WO2017017760A1 - 経路誘導装置及び経路誘導方法 - Google Patents

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    • B60R2300/804—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement for lane monitoring

Definitions

  • the present invention relates to a route guidance device and a route guidance method.
  • Patent Document 1 Although the lane to be reached at the branch point is known, it is not known where to change the lane. Therefore, it is conceivable to set in advance a guide point that prompts the user to change the lane. However, if the estimated vehicle position is incorrect, there is a possibility that the guide cannot be correctly provided.
  • the present invention has been made in view of the above problems, and an object of the present invention is to provide a route guidance device and a route guidance method capable of guiding a lane to travel even when the vehicle position is uncertain.
  • the route guidance device detects the position of the host vehicle, determines the accuracy of the detected position of the host vehicle, and travels from the position of the host vehicle when the determined accuracy is equal to or less than a preset threshold value.
  • the travel route is guided before the distance to the branch point on the route reaches a predetermined distance.
  • FIG. 1 is a configuration diagram of a route guidance device according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2A and FIG. 2B are diagrams illustrating an operation example of the route guidance device according to the embodiment of the present invention.
  • FIG. 3 is a flowchart illustrating an operation example of the route guidance device according to the embodiment of the present invention.
  • the route guidance device 1 will be described with reference to FIG.
  • the route guidance device 1 presents various information to a camera 10, a GPS receiver 20, a sensor group 30, a communication I / F 40, a map database 50, a navigation device 60, and an occupant.
  • a speaker 80 that conveys various information to the passengers by voice.
  • the camera 10 (detection means) is a camera having an image sensor such as a CCD (charge-coupled device) or a CMOS (complementary metal oxide semiconductor), and images the front of the host vehicle.
  • the camera 10 has an image processing function, and detects a white line, a feature (such as a shoulder, a sidewalk, a road sign) from a captured image. Further, the camera 10 outputs the detected data to the navigation device 60.
  • the camera 10 may be installed in the position which can image the circumference
  • the GPS receiver 20 detects the current position of the vehicle on the ground by receiving radio waves from the artificial satellite.
  • the GPS receiver 20 outputs the detected current position of the host vehicle to the navigation device 60.
  • the sensor group 30 includes a speed sensor, an acceleration sensor, a gyro sensor, and the like.
  • the sensor group 30 detects the speed, acceleration, posture, and the like of the host vehicle by each sensor, and outputs the detected data to the navigation device 60.
  • the communication I / F 40 is, for example, a communication device that transmits and receives signals to and from the outside wirelessly.
  • the communication I / F 50 receives various information from the outside by an intelligent road traffic system (ITS) that transmits traffic information such as traffic jam information and traffic regulations, weather information, and the like in real time.
  • ITS includes VICS (Vehicle Information and Communication System: registered trademark), telematics, and the like.
  • Communication I / F 40 outputs the received information to navigation device 60.
  • map information such as road information and facility information is recorded.
  • the map database 50 stores various data necessary for route guidance, such as road data and icon data to be displayed on the map.
  • the road data stored in the map database 50 includes the number of road lanes, road width information, road undulation information, and the like.
  • Navigation device 60 determines a travel route to a destination set in advance by a passenger. More specifically, the navigation device 60 travels to the destination on the display 70 using position information acquired from the GPS receiver 20, information acquired from the communication I / F 40, map information acquired from the map database 50, and the like. The route is displayed, and a mark indicating the current position of the host vehicle is displayed.
  • the navigation device 60 is a computer including a CPU, a ROM, a RAM, a data bus connecting them, and an input / output interface, and the CPU performs predetermined processing according to a program stored in the ROM.
  • the navigation device 60 can classify the navigation device 60 into a position estimation unit 61, a route search unit 62, an accuracy determination unit 63, and a guide unit 64 when this is functionally grasped.
  • the position estimation unit 61 estimates the current position of the host vehicle in lane units. Specifically, the position estimation unit 61 uses the white line information acquired from the camera 10, the position information acquired from the GPS receiver 20, and the map information acquired from the map database 50 to determine the current position of the host vehicle lane. Estimate in units.
  • the route search unit 62 searches the travel route to the destination in lanes using the map information stored in the map database 50 using the current position of the host vehicle estimated by the position estimation unit 61 as a departure point.
  • the route search unit 62 may periodically search for the travel route in lane units. For example, the route search unit 62 may search for the travel route in lane units when the distance to the branch point or intersection becomes 3 km. The distance of 3 km is not limited to 3 km as long as the lane can be changed early. Further, the route search unit 62 may search for a travel route in lane units, for example, every 1 km. The distance of 1 km is not limited to 1 km as long as the search load can be reduced.
  • the accuracy judgment unit 63 judges the likelihood of the traveling lane of the host vehicle estimated by the position estimation unit 61.
  • the estimated accuracy of the traveling lane refers to the estimation accuracy of the traveling lane. That is, the accuracy determination unit 63 determines whether or not the estimation accuracy of the traveling lane is higher than the threshold value. That the estimation accuracy of the travel lane is higher than the threshold value means that the travel lane of the host vehicle is certain, that is, accurate.
  • the estimated accuracy of the travel lane being equal to or less than the threshold value means that the travel lane of the host vehicle is uncertain.
  • the accuracy determination unit 63 determines the estimation accuracy of the traveling lane according to the shade of the white line acquired from the camera 10. The accuracy determination unit 63 determines that the estimation accuracy of the traveling lane is low when the white line is thinner than normal. This is because the camera 10 may erroneously detect something other than the white line as a white line. Whether the white line is thinner than normal can be determined by the accuracy determination unit 63 using template matching.
  • the accuracy determination unit 63 determines that the estimation accuracy of the traveling lane is low when no white line is reflected in the camera image. For example, when there are other vehicles on both sides of the host vehicle due to traffic or the like, the white line may be hidden in the other vehicle, and the white line may not appear in the camera image. In such a case, the accuracy determination unit 63 determines that the estimation accuracy of the traveling lane is low.
  • the accuracy determining unit 63 determines that the estimation accuracy of the traveling lane is low when the position of the sun is backlit. This is because the camera 10 may not be able to photograph well due to backlight.
  • the accuracy determination unit 63 determines that the estimation accuracy of the traveling lane is low when there is a difference in recognition between the camera 10 and the navigation device 60. This is the case, for example, when the navigation device 60 recognizes the traveling road as 4 lanes, whereas the camera 10 recognizes the traveling road as 5 lanes. When the shoulder is narrow and the sidewalk is wide, the camera 10 may recognize this sidewalk as a roadway. As described above, when there is a difference between the recognition of the camera 10 and the navigation device 60, the accuracy determination unit 63 determines that the estimation accuracy of the traveling lane is low.
  • the accuracy determination unit 63 determines the estimation accuracy of the traveling lane according to the correction value related to the position correction using the feature. Specifically, first, the position estimation unit 61 can correct the current position using the feature acquired from the camera 10. The position estimation unit 61 calculates a distance to a feature such as a road sign or a guide sign, and corrects the current position with respect to the traveling direction using the calculated distance. At this time, when the correction value is larger than the normal correction value, the accuracy determination unit 63 determines that the estimation accuracy of the travel lane is low.
  • the accuracy determination unit 63 determines whether or not the estimation accuracy of the traveling lane is higher than a threshold value.
  • the threshold value used for the determination can be obtained in advance through experiments and simulations. This threshold value can be changed according to the driving environment (highway or general road).
  • the guidance unit 64 (guidance means) provides guidance for travel at a branch point or intersection on the travel route. For example, at the branch point where the road branches in two directions, the travel guidance guides in which direction the road should branch, and at the intersection, for example, guides straight ahead, left turn or right turn.
  • the display 70 presents a travel route to the destination set by the navigation device 60.
  • the speaker 80 informs the occupant by voice of the guidance of the travel route to the destination and guidance at the junction or intersection.
  • FIGS. 2A and 2B it is assumed that a road that branches rightward at a branch point is set as a travel route.
  • the route search unit 62 searches for a travel route in lane units.
  • the accuracy determination unit 63 determines whether or not the estimation accuracy of the traveling lane is higher than a threshold value.
  • the guide unit 64 is “1 km ahead” at a point where the distance from the vehicle position to the branch point becomes a predetermined distance (for example, 1 km) as shown in FIG. Go to the right lane.
  • the guidance for lane change at a point where the distance from the vehicle position to the branch point is 1 km will be described as normal guidance.
  • the predetermined distance has been described as 1 km.
  • the predetermined distance is not limited to 1 km as long as the driver can safely change the lane.
  • the guide unit 64 guides the lane change at a point before the normal guide point described with reference to FIG. That is, when the estimated accuracy of the travel lane is equal to or less than the threshold, the guide unit 64 determines that the distance from the vehicle position to the branch point is the normal guidance described in FIG. 2A as shown in FIG. At a point that is longer than 1 km (2 km in this example), guide to "Turn right in 2 km. Please move to the right lane". As described above, when the traveling lane of the host vehicle is uncertain, the guide unit 64 guides the lane change earlier than the normal guidance. As a result, the guide unit 64 can guide the driver in the direction to proceed even if the traveling lane of the host vehicle is uncertain.
  • the present invention can be applied regardless of the number of lanes.
  • a case where a road that branches rightward at a branch point in a road with three or more lanes is set as a travel route, and the estimation accuracy of the travel lane is equal to or less than a threshold value will be described as an example.
  • the guide unit 64 guides “Please move to the rightmost lane” earlier than the normal guidance regardless of the lane in which the host vehicle is traveling.
  • the guide unit 64 can guide the driver in the direction to proceed even if the travel lane of the host vehicle is uncertain.
  • the guide unit 64 may guide the lane to the rightmost lane or the leftmost lane when the estimated accuracy of the travel lane is equal to or less than a predetermined time threshold. Moving to the rightmost lane or the leftmost lane resets the estimation accuracy of the travel lane, and the accuracy determination unit 63 can newly determine the estimation accuracy of the travel lane.
  • step S101 the route search unit 62 determines whether the distance from the vehicle position to the next branch point is 3 km or less. When the distance to the next branch point is longer than 3 km (No in step S101), the route search unit 62 stands by. On the other hand, when the distance to the next branch point is 3 km or less (Yes in step S101), the route search unit 62 searches for a travel route in lane units.
  • step S102 the accuracy determination unit 63 determines whether or not the estimation accuracy of the travel lane is higher than a threshold value. If the estimated accuracy of the travel lane is higher than the threshold (Yes in step S102), the process proceeds to step S103. On the other hand, when the estimated accuracy of the travel lane is equal to or less than the threshold (No in step S102), the process proceeds to step S104.
  • step S103 the guide unit 64 guides the travel route as normal guidance at a point where the distance from the vehicle position to the branch point is 1 km.
  • step S104 the guide unit 64 guides the travel route before the distance from the vehicle position to the branch point becomes 1 km.
  • the route guidance device 1 changes the point where guidance is started according to the estimation accuracy of the vehicle position.
  • the route guidance device 1 guides at a point where the distance from the vehicle position to the branch point becomes a predetermined distance.
  • the route guidance device 1 guides at a point before the predetermined distance. Thereby, the route guidance apparatus 1 can guide the lane to be traveled at a branch point or an intersection even if the vehicle position is uncertain.
  • the route guidance device 1 detects the travel lane as the vehicle position, and changes the point at which guidance is started according to the estimated accuracy of the travel lane. Thereby, even if the traveling lane is uncertain, it is possible to guide the lane to be traveled at the branch point or the intersection.
  • the route guidance device 1 guides the lane to be traveled at a branch or intersection regardless of the travel lane. Thereby, the route guidance apparatus 1 can guide the lane to be traveled at the branch point or the intersection even if the traveling lane is uncertain.
  • the route guidance device 1 guides the driver to change the lane to the rightmost lane or the leftmost lane when the estimated accuracy of the traveling lane is equal to or less than the predetermined time threshold. Thereby, the estimation accuracy of the traveling lane is reset, and the route guidance device 1 can newly determine the estimation accuracy of the traveling lane.
  • map database 50 has been described as being stored in the route guidance device 1, the map database 50 may be stored on the server.
  • the navigation device 60 can acquire map information at any time by communication.
  • the present invention can be applied to an automatically driven vehicle that automatically travels along a travel route.
  • the autonomous driving vehicle automatically changes the lane at a point where the distance from the vehicle position to the branch point becomes 1 km when the estimation accuracy of the traveling lane is higher than the threshold. be able to.
  • the autonomous driving vehicle can automatically change the lane at a point where the distance from the vehicle position to the branch point becomes 2 km.
  • the autonomous driving vehicle may automatically shift the point where the lane change is performed to the front.

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Abstract

自車両の位置を検出する検出手段（１０、２０）と、検出手段（１０、２０）によって検出された自車両の位置から走行経路上の分岐点までの距離が所定距離になった場合に走行経路を案内する案内手段（６４）と、自車両の位置の精度を判定する精度判定手段（６３）と、を備え、案内手段（６４）は、精度判定手段（６３）によって精度が予め設定された閾値以下と判定された場合、自車両の位置から分岐点までの距離が所定距離になる前に走行経路を案内する。

Description

経路誘導装置及び経路誘導方法
　本発明は、経路誘導装置及び経路誘導方法に関する。
　従来より、目的地までの走行ルートを案内するナビゲーション装置が知られている。特許文献１では、走行ルートに分岐点が存在した場合、分岐点までの距離と分岐点で進むべき車線を案内する。
特開２００９－１３３８０１号公報
　しかしながら、特許文献１では、分岐点で進むべき車線はわかるものの、どこで車線変更するのが適切かわからない。そこで、車線変更を促す案内地点を予め設定しておくことが考えられるが、推定した自車位置が間違っていた場合、正しく案内できないおそれがある。
　本発明は、上記問題に鑑みて成されたものであり、その目的は、自車位置が不確かな場合でも進むべき車線を案内できる経路誘導装置及び経路誘導方法を提供することである。
　本発明の一態様に係る経路誘導装置は、自車両の位置を検出し、検出した自車両の位置の精度を判定し、判定した精度が予め設定した閾値以下の場合、自車両の位置から走行経路上の分岐点までの距離が所定距離になる前に走行経路を案内する。
　本発明によれば、自車位置が不確かな場合でも進むべき車線を案内できる。
図１は、本発明の実施形態に係る経路誘導装置の構成図である。 図２（ａ）及び図２（ｂ）は、本発明の実施形態に係る経路誘導装置の動作例を説明する図である。 図３は、本発明の実施形態に係る経路誘導装置の動作例を説明するフローチャートである。
　以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。図面の記載において同一部分には同一符号を付して説明を省略する。
　図１を参照して本実施形態に係る経路誘導装置１について説明する。図１に示すように、経路誘導装置１は、カメラ１０と、ＧＰＳ受信機２０と、センサ群３０と、通信Ｉ／Ｆ４０と、地図データベース５０と、ナビゲーション装置６０と、乗員に各種情報を提示するディスプレイ７０と、乗員に各種情報を音声で伝えるスピーカ８０を備える。
　カメラ１０（検出手段）は、ＣＣＤ（ｃｈａｒｇｅ－ｃｏｕｐｌｅｄ　ｄｅｖｉｃｅ）やＣＭＯＳ（ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ　ｍｅｔａｌ　ｏｘｉｄｅ　ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）などの撮像素子を有したカメラであり、自車両の前方を撮影する。カメラ１０は、画像処理機能を有しており、撮影した画像から白線や地物（路肩、歩道、道路標識など）などを検出する。また、カメラ１０は、検出したデータをナビゲーション装置６０に出力する。なお、カメラ１０は、自車両の前方以外の周囲を撮像できる位置に設置されてもよい。
　ＧＰＳ受信機２０（検出手段）は、人工衛星からの電波を受信することにより、地上における自車両の現在位置を検出する。ＧＰＳ受信機２０は、検出した自車両の現在位置をナビゲーション装置６０に出力する。
　センサ群３０は、速度センサ、加速度センサ、ジャイロセンサ等から構成される。センサ群３０は、各センサにより自車両の速度、加速度、姿勢等を検出し、検出したデータをナビゲーション装置６０に出力する。
　通信Ｉ／Ｆ４０は、例えば、無線で外部と信号を送受信する通信機である。通信Ｉ／Ｆ５０は、例えば、渋滞情報、交通規制等の交通情報や、天気情報等をリアルタイムに送信する高度道路交通システム（ＩＴＳ）により、外部から種々の情報を受信する。ＩＴＳは、ＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System:登録商標）、テレマティクス等を含む。通信Ｉ／Ｆ４０は、受信した情報をナビゲーション装置６０に出力する。
　地図データベース５０には、道路情報や施設情報などの地図情報が記録されている。地図データベース５０には、道路データ、地図上に表示させるアイコンデータなど、経路案内に必要となる各種データが記憶されている。また、地図データベース５０に記憶されている道路データは、道路の車線数、道幅情報、道路の起伏情報などを含んでいる。
　ナビゲーション装置６０は、予め乗員によって設定された目的地までの走行経路を決定する。より詳しくは、ナビゲーション装置６０は、ＧＰＳ受信機２０から取得した位置情報や、通信Ｉ／Ｆ４０から取得した情報や、地図データベース５０から取得した地図情報などを用いてディスプレイ７０に目的地までの走行経路を表示したり、自車両の現在位置を示すマークを表示したりする。
　ナビゲーション装置６０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭおよびそれらを接続するデータバスと入出力インターフェースから構成されるコンピュータであり、ＲＯＭに格納されたプログラムに従い、ＣＰＵが所定の処理を行う。ナビゲーション装置６０は、これを機能的に捉えた場合、位置推定部６１と、経路探索部６２と、精度判定部６３と、案内部６４に分類することができる。
　位置推定部６１は、自車両の現在位置を車線単位で推定する。具体的には、位置推定部６１は、カメラ１０から取得した白線情報や、ＧＰＳ受信機２０から取得した位置情報や、地図データベース５０から取得した地図情報を用いて、自車両の現在位置を車線単位で推定する。
　経路探索部６２は、位置推定部６１によって推定された自車両の現在位置を出発地として、地図データベース５０に記憶されている地図情報を用いて目的地までの走行経路を車線単位で探索する。なお、目的地までの走行経路を常に車線単位で探索すると負荷が大きいため、経路探索部６２は、定期的に走行経路を車線単位で探索してもよい。例えば、経路探索部６２は、分岐点又は交差点までの距離が３ｋｍになったときに走行経路を車線単位で探索してもよい。この３ｋｍという距離は、早めに車線変更できる距離であればよく、３ｋｍに限定されない。また、経路探索部６２は、例えば１ｋｍごとに走行経路を車線単位で探索してもよい。この１ｋｍという距離は、探索負荷を軽減できる距離であればよく、１ｋｍに限定されない。
　精度判定部６３（精度判定手段）は、位置推定部６１によって推定された自車両の走行車線の確からしさを判定です。本発明において、推定された走行車線の確からしさとは、走行車線の推定精度のことである。つまり精度判定部６３は、走行車線の推定精度が閾値より高いか否かを判定する。走行車線の推定精度が閾値より高いということは、自車両の走行車線は確かである、すなわち正確であることを意味する。一方、走行車線の推定精度が閾値以下ということは、自車両の走行車線は不確かであることを意味する。以下、具体的な判定方法について説明する。
　精度判定部６３は、カメラ１０から取得した白線の濃淡に応じて走行車線の推定精度を判定する。精度判定部６３は、白線が通常より薄い場合、走行車線の推定精度が低いと判定する。カメラ１０が白線以外の何かを白線と誤って検出している可能性があるからである。白線が通常より薄いか否かについては、精度判定部６３はテンプレートマッチングを用いて判定することができる。
　また、精度判定部６３は、カメラ画像に白線が映っていない場合、走行車線の推定精度が低いと判定する。これは例えば、渋滞などにより自車両の両側に他車両が存在する場合、この他車両に白線が隠れてしまいカメラ画像に白線が映らないことがある。このような場合、精度判定部６３は、走行車線の推定精度が低いと判定する。
　また、精度判定部６３は、太陽の位置が逆光となる場合、走行車線の推定精度が低いと判定する。逆光によりカメラ１０がうまく撮影できない場合があるからである。
　また、精度判定部６３は、カメラ１０とナビゲーション装置６０の認識に差異が生じた場合、走行車線の推定精度が低いと判定する。これは例えば、ナビゲーション装置６０が走行道路を４車線と認識しているのに対し、カメラ１０は走行道路を５車線と認識している場合である。カメラ１０は、路肩が狭く歩道が広い場合、この歩道を車道と認識する場合がある。このように、カメラ１０とナビゲーション装置６０の認識に差異が生じた場合、精度判定部６３は、走行車線の推定精度が低いと判定する。
　また、精度判定部６３は、地物を用いた位置補正に係る補正値に応じて走行車線の推定精度を判定する。具体的には、まず位置推定部６１は、カメラ１０から取得した地物を用いて現在位置を補正することができる。位置推定部６１は、道路標識や案内標識などの地物までの距離を算出し、算出した距離を用いて走行方向に対する現在位置を補正する。このとき、補正値が通常の補正値より大きい場合、精度判定部６３は、走行車線の推定精度が低いと判定する。
　以上説明したように、精度判定部６３は、走行車線の推定精度が閾値より高いか否かを判定する。なお、判定に用いる閾値については、予め実験やシミュレーションを通じて求めることができる。また、この閾値は、走行環境（高速道路または一般道路）に応じて変更することができる。
　案内部６４（案内手段）は、走行経路上の分岐点又は交差点での進行案内を行う。進行案内は、例えば、道路が２方向に分岐する分岐点では、どちらの方向へ分岐すればよいかを案内するものであり、交差点では、例えば、直進、左折又は右折を案内するものである。
　ディスプレイ７０は、ナビゲーション装置６０によって設定された目的地までの走行経路を提示する。
　スピーカ８０は、目的地までの走行経路の誘導や分岐点又は交差点での誘導を音声により乗員に伝える。
　次に、上述のように構成された経路誘導装置１の一動作例を図２（ａ）、（ｂ）を参照して説明する。図２（ａ）、（ｂ）では、分岐点で右方向に分岐する道路が走行経路として設定されているものとする。
　図２（ａ）に示すように、自車両が分岐点に近づくと、経路探索部６２は、走行経路を車線単位で探索する。次に、精度判定部６３は、走行車線の推定精度が閾値より高いか否かを判定する。走行車線の推定精度が閾値より高い場合、案内部６４は、図２（ａ）に示すように、自車位置から分岐点までの距離が所定距離（例えば１ｋｍ）になった地点で「１ｋｍ先右方向です。右車線に移動して下さい」と案内する。本実施形態では、自車位置から分岐点までの距離が１ｋｍとなった地点で車線変更を案内することを通常の案内として説明する。なお、この例では所定距離を１ｋｍとして説明したが、所定距離は運転者が安全に車線変更できる距離であればよく、１ｋｍに限定されない。
　一方、走行車線の推定精度が閾値以下の場合、案内部６４は、図２（ａ）で説明した通常案内する地点より手前の地点で車線変更を案内する。すなわち、走行車線の推定精度が閾値以下の場合、案内部６４は、図２（ｂ）に示すように、自車位置から分岐点までの距離が、図２（ａ）で説明した通常案内の１ｋｍより長い距離（この例では２ｋｍ）になった地点で、「２ｋｍ先右方向です。右車線に移動して下さい」と案内する。このように案内部６４は、自車両の走行車線が不確かな場合は、通常の案内よりも早めに車線変更の案内を行う。これにより、案内部６４は、自車両の走行車線が不確かであっても、運転者に進むべき方向を案内することができる。
　図２（ａ）、（ｂ）に示す例では２車線の道路を用いて説明したが、本発明は車線数に関係なく適用することができる。例えば、３車線以上の道路において分岐点で右方向に分岐する道路が走行経路として設定され、かつ、走行車線の推定精度が閾値以下の場合を例にとって説明する。このケースにおいて、案内部６４は、自車両が走行している車線に関係なく、通常の案内よりも早めに「最も右端の車線に移動してください」と案内する。このように、走行車線に関係なく案内することにより、案内部６４は自車両の走行車線が不確かであっても、運転者に進むべき方向を案内することができる。
　なお、車線数に応じて、案内を開始する地点を変更してもよい。例えば、車線数が増えるに従い、案内を開始する地点を手前にずらしてもよい。例えば、５車線道路において自車両が最も左端の車線を走行しており、分岐点で右方向に分岐する場合、自車両は４回車線変更することになる。このようなケースでは、運転者が余裕をもって車線変更するために、自車位置から分岐点までの距離が十分長い地点で経路案内することが好ましい。よって、車線数が増えるにしたがい、案内を開始する地点を手前にずらすことにより、案内部６４は自車両の走行車線が不確かであっても、余裕をもって運転者に進むべき方向を案内することができる。これにより、案内部６４は進むべき方向に進めないというリスクを軽減することができる。
　また、案内部６４は、走行車線の推定精度が所定時間閾値以下となった場合、最も右端の車線または最も左端の車線に車線変更するよう案内してもよい。最も右端の車線または最も左端の車線に移動することにより走行車線の推定精度がリセットされ、精度判定部６３は、新たに走行車線の推定精度を判定することができる。
　図３に示すフローチャートを参照して、経路誘導装置１の一動作例を説明する。このフローチャートに示す処理は、目的地までの走行経路が設定されると開始する。
　ステップＳ１０１において、経路探索部６２は、自車位置から次の分岐点までの距離が３ｋｍ以下になったか否かを判定する。次の分岐点までの距離が３ｋｍより長い場合（ステップＳ１０１でＮｏ）、経路探索部６２は待機する。一方、次の分岐点までの距離が３ｋｍ以下になった場合（ステップＳ１０１でＹｅｓ）、経路探索部６２は走行経路を車線単位で探索する。
　ステップＳ１０２において、精度判定部６３は、走行車線の推定精度が閾値より高いか否かを判定する。走行車線の推定精度が閾値より高い場合（ステップＳ１０２でＹｅｓ）、処理がステップＳ１０３に進む。一方、走行車線の推定精度が閾値以下の場合（ステップＳ１０２でＮｏ）、処理がステップＳ１０４に進む。
　ステップＳ１０３において、案内部６４は、自車位置から分岐点までの距離が１ｋｍになった地点で、通常の案内として走行経路を案内する。
　ステップＳ１０４において、案内部６４は、自車位置から分岐点までの距離が１ｋｍになる前に走行経路を案内する。
　以上説明したように、本実施形態に係る経路誘導装置１によれば、以下の作用効果が得られる。
　経路誘導装置１は、自車位置の推定精度に応じて、案内を開始する地点を変更する。経路誘導装置１は、自車位置の推定精度が閾値より高い場合、自車位置から分岐点までの距離が所定距離になった地点で案内する。一方、経路誘導装置１は、自車位置の推定精度が閾値以下の場合、所定距離より手前の地点で案内する。これにより、経路誘導装置１は、自車位置が不確かであっても分岐点又は交差点で進むべき車線を案内することができる。
　また、経路誘導装置１は、自車位置として走行車線を検出し、検出した走行車線の推定精度に応じて、案内を開始する地点を変更する。これにより、走行車線が不確かであっても分岐点又は交差点で進むべき車線を案内することができる。
　また、経路誘導装置１は、走行車線に関係なく分岐点又は交差点で進むべき車線を案内する。これにより、経路誘導装置１は、走行車線が不確かであっても分岐点又は交差点で進むべき車線を案内することができる。
　また、経路誘導装置１は、走行車線の推定精度が所定時間閾値以下となった場合、最も右端の車線または最も左端の車線に車線変更するよう案内する。これにより、走行車線の推定精度がリセットされ、経路誘導装置１は、新たに走行車線の推定精度を判定することができる。
　上記のように、本発明の実施形態を記載したが、この開示の一部をなす論述及び図面はこの発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替実施の形態、実施例及び運用技術が明らかとなろう。
　例えば、地図データベース５０は経路誘導装置１に記憶されていると説明したが、地図データベース５０はサーバ上に記憶されていてもよい。地図データベース５０がサーバ上に記憶されている場合、ナビゲーション装置６０は、通信により随時地図情報を取得することができる。
　また、本発明は、走行経路に沿って自動的に走行する自動運転車両に適用することができる。本発明を自動運転車両に適用した場合、自動運転車両は、走行車線の推定精度が閾値より高い場合、自車位置から分岐点までの距離が１ｋｍとなった地点で自動的に車線変更を行うことができる。また、自動運転車両は、走行車線の推定精度が閾値以下の場合、自車位置から分岐点までの距離が２ｋｍとなった地点で自動的に車線変更を行うことができる。なお、自動運転車両は、車線数が増えるにしたがい、自動的に車線変更を行う地点を手前にずらしてもよい。
１０　カメラ
２０　ＧＰＳ受信機
６３　精度判定部
６４　案内部
 

Claims (5)

  1. 　予め設定された目的地までの走行経路を提示する車両または前記走行経路に沿って自動的に走行する自動運転車両に用いられる経路誘導装置であって、
    　自車両の位置を検出する検出手段と、
    　前記検出手段によって検出された前記自車両の位置から走行経路上の分岐点までの距離が所定距離になった場合に前記走行経路を案内する案内手段と、
    　前記自車両の位置の精度を判定する精度判定手段と、を備え、
    　前記案内手段は、前記精度判定手段によって前記精度が予め設定された閾値以下と判定された場合、前記自車両の位置から前記分岐点までの距離が前記所定距離になる前に前記走行経路を案内することを特徴とする経路誘導装置。
  2. 　前記検出手段は、前記自車両の位置として前記自車両が走行する走行車線を検出することを特徴とする請求項１に記載の経路誘導装置。
  3. 　前記案内手段は、前記検出手段によって検出された前記走行車線に関係なく前記走行経路を案内することを特徴とする請求項２に記載の経路誘導装置。
  4. 　前記案内手段は、前記精度が所定時間、前記閾値以下となった場合、最も右端の車線または最も左端の車線に車線変更するよう案内することを特徴とする請求項１～３のいずれか１項に記載の経路誘導装置。
  5. 　予め設定された目的地までの走行経路を提示する車両または前記走行経路に沿って自動的に走行する自動運転車両に用いられる経路誘導方法であって、
    　自車両の位置を検出し、
    　検出した前記自車両の位置の精度を判定し、
    　判定した前記精度が予め設定した閾値以下の場合、前記自車両の位置から走行経路上の分岐点までの距離が所定距離になる前に前記走行経路を案内することを特徴とする経路誘導方法。
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