KR102239483B1 - 차량의 맵매칭 방법 및 그 장치 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 차량의 맵매칭 방법에 관한 것으로, 제어부가 위치 감지부를 통해 차량의 위치 정보를 획득하는 단계, 촬영부를 통해 차량의 진행 방향의 영상을 획득하는 단계, 위치 정보에 기초하여 차량의 진행 방향의 매칭 후보 도로와 매칭 후보 도로의 속성 정보를 추출하는 단계, 매칭 후보 도로의 속성 정보에 기초한 판단 결과 매칭 후보 도로 중 고가도로 또는 지하도로로 진입하기 위한 링크가 존재하면, 획득되는 영상에 기초하여 차량이 진입할 도로를 예측하는 단계 및 예측 결과에 기초하여 차량을 맵매칭하는 단계를 포함한다.

Description

차량의 맵매칭 방법 및 그 장치{METHOD FOR MAP MATCHING OF VEHICLE AND APPARATUS THEREOF}
본 발명은 차량의 맵매칭 방법 및 그 장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 차량의 진행 방향을 촬영한 영상에 기초하여 교차로 등에서 차량이 진입할 도로를 보다 정확하게 예측하여 맵 매칭할 수 있는 차량의 맵매칭 방법 및 그 장치에 관한 것이다.
요즘은 전자장치의 발달로 자동차의 성능이 눈이 부시게 발전하고 있다. 일례로 엔진의 성능향상을 위해 여러 가지의 센서가 사용되어 최적의 엔진 효율을 발생시키도록 하여 차량에 대한 신뢰도 높아지고 있다.
이와 같이 차량의 성능이나 안전에 대한 기능이 발전함에 따라서 추가로 운전자의 편의를 위한 갖가지 장치 등이 개발되고 있으며, 최근에는 차량의 내비게이션 시스템이 개발되고 있다.
운전자에게 길을 안내하는 내비게이션이 차량 자체에 장착되어 나오면서 목적지까지 가는 최단 경로를 탐색하여 안전하고 편리하게 주행할 수 있도록 돕는다.
내비게이션을 화면 안내의 관점에서 분류하면, 지도상에 경로 및 현위치를 표시하여 길 안내를 수행하는 전체지도 내비게이션(Full Map Navigation)과, 좌회전, 우회전, 유턴, 직진 등과 같이 현재시점에 맞는 안내만을 보임으로써 길 안내를 수행하는 TBT 내비게이션 시스템(Turn by Turn Navigation System)으로 분류할 수 있다.
이러한 내비게이션에는 목적지까지 이동하는 과정에서 현재 운전자가 어느 위치에 있는지 확인이 가능하도록 차량의 위치를 지도 상에 표시하는 맵 매칭이 적용되고 있다.
본 발명과 관련된 선행기술로는 대한민국 공개특허공보 10-2011-0043294 호(2011.04.27.공개, 발명의 명칭 : 네비게이션 장치의 맵매칭 보정방법)가 있다.
운전자가 이질감을 느끼지 않도록 매끄럽게 차량의 위치를 맵 매칭하기 위해서는 교차로와 같은 분기점에서 차량이 어느 도로로 진입할 것인지를 정확하게 예측하는 것이 중요하다.
종래에 차량의 위치를 맵 매칭하는 기술에 따르면, 차량이 고가도로 또는 지하도로로 진입하는 것을 감지하기 위해서 차량에 자이로 센서나 가속도 센서를 추가하고, 차량이 위치한 도로의 경사를 추출하였다.
그러나 차량이 고가도로 또는 지하도로로 진입한 이후에서야 자이로 센서를 통해서 경사가 추출될 수 있기 때문에 실제로 차량이 맵 매칭되는 시점에는 지연이 발생한다는 문제가 있었다.
본 발명은 전술한 문제점을 개선하기 위해 창안된 것으로서, 차량의 진행 방향을 촬영한 영상에 기초하여 교차로 등에서 차량이 진입할 도로를 보다 정확하게 예측하여 맵 매칭할 수 있는 차량의 맵매칭 방법 및 그 장치를 제공하는데 그 목적이 있다.
본 발명의 일 측면에 따른 차량의 맵매칭 방법은 제어부가 위치 감지부를 통해 차량의 위치 정보를 획득하는 단계; 촬영부를 통해 차량의 진행 방향의 영상을 획득하는 단계; 상기 위치 정보에 기초하여 상기 차량의 진행 방향의 매칭 후보 도로와 상기 매칭 후보 도로의 속성 정보를 추출하는 단계; 상기 매칭 후보 도로의 속성 정보에 기초한 판단 결과 상기 매칭 후보 도로 중 고가도로 또는 지하도로로 진입하기 위한 링크가 존재하면, 상기 획득되는 영상에 기초하여 차량이 진입할 도로를 예측하는 단계; 및 상기 예측 결과에 기초하여 차량을 맵매칭하는 단계를 포함한다.
본 발명은 상기 차량의 진행 방향의 영상을 획득한 이후에, 상기 획득되는 영상으로부터 상기 차량이 위치한 차선을 검출하는 단계; 상기 차선의 교차점을 검출하는 단계; 및 상기 획득되는 영상 하단으로부터 상기 교차점까지의 거리를 연산하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 상기 차량이 진입할 도로를 예측하는 단계에서, 상기 제어부는 상기 영상 하단으로부터 상기 교차점까지의 거리에 기초하여 차량이 고가도로 또는 지하도로로 진입할 것인지 예측하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 상기 제어부는 상기 영상 하단으로부터 상기 교차점까지의 거리가 미리 설정된 기준 거리로부터 임계치 이상이면 상기 차량이 고가도로로 진입할 것으로 예측하고, 상기 영상 하단으로부터 상기 교차점까지의 거리가 상기 기준 거리로부터 임계치 이하이면 상기 차량이 지하도로로 진입할 것으로 예측하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 상기 제어부는 상기 영상 하단으로부터 상기 교차점까지의 거리가 상기 기준 거리로부터 임계치 이내이면 상기 차량이 평면도로로 진입하는 것으로 예측하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 상기 차선의 교차점을 검출하는 단계에서, 상기 제어부는 상기 검출되는 차선을 연장하여 교차하는 지점을 상기 교차점으로 검출하는 것을 특징으로 한다.
본 발명은 상기 차량의 진행 방향의 영상을 획득한 이후에, 상기 획득되는 영상으로부터 상기 차량이 위치한 차선을 검출하는 단계; 및 상기 차선의 곡률을 연산하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 상기 차량이 진입할 도로를 예측하는 단계에서, 상기 제어부는 상기 연산되는 차선의 곡률을 반영하여 상기 차량이 진입할 도로를 예측하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 다른 실시예에 따른 차량의 맵매칭 장치는, 차량의 위치 정보를 획득하는 위치 감지부; 차량의 진행 방향의 영상을 획득하는 촬영부; 및 상기 위치 감지부를 통해 획득되는 위치 정보에 기초하여 차량의 진행 방향의 매칭 후보 도로와 상기 매칭 후보 도로의 속성 정보를 추출하고, 상기 매칭 후보 도로 중 고가도로 또는 지하도로로 진입하기 위한 링크가 존재하면 상기 촬영부를 통해 획득되는 영상에 기초하여 차량이 진입할 도로를 예측하여 맵 매칭하는 제어부를 포함한다.
본 발명에서 상기 제어부는 상기 획득되는 영상으로부터 상기 차량이 위치한 차선을 검출하고, 차선의 교차점을 검출하여 상기 영상 하단으로부터 상기 교차점까지의 거리를 연산하되, 상기 영상 하단으로부터 상기 교차점까지의 거리가 미리 설정된 기준 거리로부터 임계치 이상이면 차량이 고가도로로 진입할 것으로 예측하고, 상기 영상 하단으로부터 상기 교차점까지의 거리가 상기 기준 거리로부터 임계치 이하이면 차량이 지하도로로 진입할 것으로 예측하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 상기 제어부는 상기 획득되는 영상으로부터 상기 차량이 위치한 차선을 검출하고 상기 검출되는 차선의 곡률을 연산하되, 상기 차선의 곡률을 반영하여 상기 차량이 진입할 도로를 예측하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따르면, 차량의 진행 방향을 촬영한 영상에 기초하여 차량이 진입할 도로를 예측함으로써, 교차로 등에서도 끊김없이 차량을 맵 매칭할 수 있다.
또한 본 발명은, 자이로 센서 등을 추가로 포함할 필요없이 차량에 장착된 구성들을 통해 차량이 진입할 도로를 예측할 수 있기 때문에, 추가적인 비용 부담없이 구현될 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 맵매칭 장치의 기능 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 맵매칭 장치에서 차선의 교차점을 검출하는 예를 나타내는 도면이다.
도 3은 차량이 고가도로로 진입하는 경우와 지하도로로 진입하는 경우에 연산되는 영상 하단으로부터 차선의 교차점까지의 거리를 기준 거리와 각각 비교한 도면이다.
도 4 내지 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 맵매칭 방법의 구현 과정을 설명하는 절차 흐름도이다.
이하에서는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 맵매칭 방법 및 그 장치를 첨부된 도면들을 참조하여 상세하게 설명한다. 이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로, 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 맵매칭 장치의 기능 블록도이다.
도 1을 참조하면 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 맵매칭 장치는 위치 감지부(100), 촬영부(300), 제어부(500) 및 맵 저장부(700)를 포함한다.
위치 감지부(100)는 차량의 위치 정보를 획득한다.
구체적으로 위치 감지부(100)는 GPS 수신부(미도시)를 포함하여 GPS 위성(미도시) 및 GPS 기지국(미도시)과 신호를 주고 받음으로써 GPS 수신부가 장착된 차량의 위치를 감지할 수 있으며, 이에 한정되는 것은 아니므로 공지 또는 기타 공지되지 않은 다양한 기술을 통해서 차량의 위치 정보를 획득할 수 있다.
촬영부(300)는 차량의 진행 방향의 영상을 획득하는 구성으로, 차량의 진행 방향을 촬영할 수 있도록 차량에 설치되어 있다.
본 실시예에 따른 촬영부(300)는 반드시 별도의 구성으로 추가되어야 하는 것은 아니고, 차량에 장착되어 있는 전방 카메라나 AVM(Around View Monitor) 등으로부터 촬영된 영상을 획득하는 것도 가능하다.
제어부(500)는 위치 감지부(100)를 통해 획득되는 위치 정보에 기초하여 맵 저장부(700)로부터 차량의 진행 방향의 매칭 후보 도로와 매칭 후보 도로의 속성 정보를 추출하고, 차량이 진행할 방향의 매칭 후보 도로 중 고가도로 또는 지하도로로 진입하기 위한 링크가 존재하면, 촬영부(300)를 통해 획득되는 영상에 기초하여 차량이 어떠한 도로로 진입할 것인지 예측하여 맵 매칭한다.
이와 같이, 본 실시예에서 제어부(500)는 차량의 위치 정보에 기초하여 차량이 어느 도로에 위치하는지 감지할 수 있으므로 해당 정보를 이용하여 맵 매칭할 뿐 아니라, 차량이 고가도로 또는 지하도로로 진입하기 전에 차량 전방의 영상에 기초하여 차량이 어떠한 도로로 진입할 것인지 예측함으로써 매끄럽게 차량을 맵 매칭할 수 있다.
구체적으로 제어부(500)는 위치 감지부(100)를 통해 획득되는 위치 정보에 기초하여 현재 차량의 위치를 결정할 수 있고, 맵 저장부(700)로부터 차량의 진행 방향의 매칭 후보 도로를 추출한다.
이 때, 매칭 후보 도로란 차량의 진행 방향에 위치하는 도로로 차량이 맵 매칭될 가능성이 높은 후보 도로들을 의미한다.
그리고 제어부(500)는 맵 저장부(700)로부터 상기 매칭 후보 도로의 속성 정보를 추출하여, 매칭 후보 도로 중 고가도로 또는 지하도로로 진입하기 위한 링크가 존재하는지 판단한다.
즉, 맵 저장부(700)는 지도 데이터 뿐만 아니라 지도에 포함된 도로의 선형 정보 및 기울기 정보에 관한 속성 정보를 함께 저장하고 있는데, 도로의 선형 정보는 도로가 어느 정도의 곡률로 형성되어 있는지에 관한 정보를 의미하고, 도로의 기울기 정보는 도로가 고가도로, 지하도로 또는 평면도로 중 어떠한 기울기를 갖는지에 관한 정보를 의미한다.
따라서, 맵 저장부(700)로부터 추출되는 매칭 후보 도로는 고가도로인지, 지하도로인지 또는 평면도로인지에 관한 기울기 정보를 각각 포함하고 있기 때문에, 제어부(500)는 전방의 매칭 후보 도로의 기울기 정보에 기초하여 고가도로 또는 지하도로로 진입하기 위한 링크가 존재하는지 판단할 수 있다.
그리고 제어부(500)는 매칭 후보 도로 중 고가도로 또는 지하도로로 진입하기 위한 링크가 존재하면, 촬영부(300)를 통해 획득되는 영상에 기초하여 차량이 진입할 도로를 예측한다.
특히, 제어부(500)는 영상에 포함된 차선의 교차점의 위치에 기초하여 차량이 고가도로로 진입할 것인지 지하도로로 진입할 것인지 예측한다.
구체적으로, 제어부(500)는 영상으로부터 차량이 위치한 차선을 검출하고, 검출된 차선의 교차점을 검출할 수 있다.
차량이 위치한 차선이 실제로는 만나지 않지만 촬영된 영상에서 차량으로부터 멀어질수록 차선의 간격은 점점 가까워진다는 점을 반영하여 제어부(500)는 검출되는 양측 차선을 연장하여 교차점을 검출한다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 맵매칭 장치에서 차선의 교차점을 검출하는 예를 나타내는 도면이다.
제어부(500)는 도 2에 도시된 바와 같이 차량이 위치한 차선을 검출하고, 각 차선을 연장하여 연장한 차선(L1, L2)이 교차하는 지점을 교차점으로 검출한다.
그리고 제어부(500)는 획득되는 영상 하단으로부터 교차점까지의 거리를 연산하고, 해당 거리에 기초하여 차량이 고가도로로 진입할 것인지 지하도로로 진입할 것인지 예측할 수 있다.
즉, 차량이 평면도로를 주행하다가 고가도로로 진입할 경우에 차량의 진행 방향으로 도로의 기울기는 점차 증가하기 때문에, 차선의 교차점이 영상에서 상대적으로 더 높은 곳에서 검출되어 영상 하단으로부터 교차점까지의 거리는 상대적으로 더 큰 값을 갖게 된다.
반면, 차량이 평면도로를 주행하다가 지하도로로 진입할 경우에 차량의 진행 방향으로 도로의 기울기는 점차 감소하기 때문에, 차선의 교차점이 영상에서 상대적으로 더 낮은 곳에서 검출되어 영상 하단으로부터 교차점까지의 거리는 상대적으로 더 작은 값을 갖게 된다.
따라서, 본 실시예에서는 차량이 평면도로를 주행하는 경우에 차선의 교차점이 검출되는 지점을 기준으로, 영상 하단으로부터 교차점까의 거리를 기준 거리로 설정하여 두고, 차량이 이동함에 따라 변화하는 영상 하단으로부터 교차점까지의 거리를 연산하여 기준 거리와 비교함으로써 차량이 고가도로로 진입할 것인지 지하도로로 진입할 것인지 예측할 수 있다.
구체적으로 제어부(500)는 영상 하단으로부터 교차점까지의 거리가 기준 거리로부터 임계치 이상이면 차량이 고가도로로 진입할 것으로 예측하고, 영상 하단으로부터 교차점까지의 거리가 기준 거리로부터 임계치 이하이면 차량이 지하도로로 진입할 것으로 예측한다.
이 때, 기준 거리는 차량이 평면도로를 주행하는 경우에 획득되는 영상 하단으로부터 차량이 위치한 차선의 교차점까지의 거리로 설정되며, 임계치는 평면도로가 가질 수 있는 일반적인 기울기를 반영한 값으로 설정될 수 있다.
즉, 평면도로도 기울기가 완전하게 0°는 아니기 때문에 본 실시예에서는 일반적인 평면도로가 가질 수 있는 기울기를 반영하기 위해서 임계치를 추가로 고려한다.
따라서, 영상 하단으로부터 교차점까지의 거리가 상기 기준 거리로부터 임계치 이내이면 제어부(500)는 차량이 평면도로로 진입하는 것으로 예측할 수 있다.
도 3은 차량이 고가도로로 진입하는 경우와 지하도로로 진입하는 경우에 연산되는 영상 하단으로부터 차선의 교차점까지의 거리를 기준 거리와 각각 비교한 도면이다.
도 3의 (A)는 차량이 고가도로로 진입하는 경우에 연산되는 영상 하단으로부터 차선의 교차점까지의 거리를 나타내는 도면이고, 도 3의 (B)는 차량이 지하도로로 진입하는 경우에 연산되는 영상 하단으로부터 차선의 교차점까지의 거리를 나타내는 도면이다.
전술한 바와 같이, 차량이 고가도로로 진입하는 경우에는 도로의 기울기가 증가하기 때문에 도 3의 (A)에 나타난 바와 같이 영상 하단으로부터 차선의 교차점까지의 거리(d)는 기준 거리(d0)보다 큰 값을 갖는 것을 확인할 수 있다.
또한, 차량이 지하도로로 진입하는 경우에는 도로의 기울기가 감소하기 때문에 도 3의 (B)에 나타난 바와 같이 영상 하단으로부터 차선의 교차점까지의 거리(d)는 기준 거리(d0)보다 작은 값을 갖는 것을 확인할 수 있다.
이와 같이, 본 실시예에서는 차량의 진행 방향의 영상에 기초하여 분기점 등이 포함된 링크에서 차량이 진입할 도로를 미리 예측함으로써, 차량을 진입하는 도로에 매끄럽게 맵 매칭할 수 있다.
또한, 전술한 바와 같이 맵 저장부(700)는 도로가 어느 정도의 곡률로 형성되어 있는지에 관한 정보를 저장하고 있는데, 제어부(500)는 추가로 차량이 위치한 차선을 검출하고 차선의 곡률을 연산함으로써 보다 정확하게 차량을 맵 매칭할 수 있다.
즉, 제어부(500)는 매칭 후보 도로 중 고가도로 또는 지하도로로 진입하기 위한 링크가 존재하는 경우에 차선의 교차점을 통해서만 차량이 진입할 도로를 예측하는 것이 아니라, 차량이 진행하는 방향의 차선의 곡률을 추가로 반영할 수 있다.
구체적으로 제어부(500)는 촬영부(300)를 통해 획득되는 영상으로부터 차량이 위치한 차선을 검출하고 검출된 차선의 곡률을 연산함으로써 매칭 후보 도로 중 연산된 차선의 곡률과 일치하는 도로로 차량이 진입할 것으로 예측할 수 있다.
차선의 곡률을 연산하는 기술은 이미 공지된 기술이므로 구체적인 구현 과정에 대한 설명은 생략하기로 하되, 본 실시예에서는 공지 또는 기타 공지되지 않은 다양한 기술을 통해 차선의 곡률을 연산할 수 있을 것이다.
맵 저장부(700)는 지도 데이터를 저장하고 있으며, 추가로 지도에 포함된 도로의 선형 정보 및 기울기 정보를 함께 저장하고 있다.
도 4 내지 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 맵매칭 방법의 구현 과정을 설명하는 절차 흐름도이다.
도 4 내지 도 6을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 맵매칭 방법의 구현 과정을 살펴보면, 먼저 제어부(500)는 위치 감지부(100)를 통해 차량의 위치 정보를 획득하고(S100), 상기 위치 정보에 기초하여 맵 저장부(700)로부터 차량의 진행 방향의 매칭 후보 도로와 매칭 후보 도로의 속성 정보를 추출한다(S200).
그리고 제어부(500)는 촬영부(300)를 통해서 차량의 진행 방향의 영상을 획득한다(S300).
상기에서는 차량의 위치 정보를 획득하는 과정(S100)이 먼저 수행되고 다음으로 차량의 진행 방향의 영상을 획득하는 과정(S300)이 수행되는 것으로 기재하였으나, 본 실시예는 이에 한정되는 것은 아니므로 차량의 위치 정보를 획득하는 과정과 진행 방향의 영상을 획득하는 과정이 동시에 수행되거나 순서가 반대로 되는 경우도 가능하다고 할 것이다.
이어서 제어부(500)는 추출된 매칭 후보 도로의 속성 정보에 기초하여 매칭 후보 도로 중 고가도로 또는 지하도로로 진입하기 위한 링크가 존재하는지 판단하고(S400), 고가도로 또는 지하도로로 진입하기 위한 링크가 존재하면 촬영부(300)를 통해 획득되는 영상에 기초하여 차량이 진입할 도로를 예측한다(S500).
즉, 본 실시예에서 제어부(500)는 차량이 진행하는 방향에 고가도로 또는 지하도로로 진입하기 위한 링크가 존재하면 차량의 진행 방향의 영상에 기초하여 차량이 어느 도로로 진입할 것인지 예측함으로써, 해당 링크에서 끊김없이 차량을 맵 매칭할 수 있다.
구체적으로 영상에 기초하여 차량이 진입할 도로를 예측하기 위해서 제어부(500)는 차량의 진행 방향 영상을 획득한 이후(S300)에, 상기 영상으로부터 차량이 위치한 차선을 검출하고(S320), 차선의 교차점을 검출하고(S340), 획득되는 영상 하단으로부터 상기 교차점까지의 거리를 연산하며(S360), 차선의 곡률을 연산한다(S380).
특히, 전술한 단계(S340)에서 차량이 위치한 차선이 실제로는 만나지 않지만 차량으로부터 멀어질수록 차선의 간격은 점점 가까워진다는 점을 반영하여 제어부(500)는 검출되는 양측 차선을 연장하여 교차점을 검출한다.
그리고 제어부(500)는 획득되는 영상 하단으로부터 교차점까지의 거리에 기초하여 차량이 고가도로로 진입할 것인지 지하도로로 진입할 것인지 예측할 수 있다.
즉, 차량이 평면도로를 주행하다가 고가도로로 진입할 경우에 차량의 진행 방향으로 도로의 기울기는 점차 증가하기 때문에, 차선의 교차점이 영상에서 상대적으로 더 높은 곳에서 검출되어 영상 하단으로부터 교차점까지의 거리는 상대적으로 더 큰 값을 갖게 된다.
반면, 차량이 평면도로를 주행하다가 지하도로로 진입할 경우에 차량의 진행 방향으로 도로의 기울기는 점차 감소하기 때문에, 차선의 교차점이 영상에서 상대적으로 더 낮은 곳에서 검출되어 영상 하단으로부터 교차점까지의 거리는 상대적으로 더 작은 값을 갖게 된다.
따라서, 본 실시예에서는 차량이 평면도로를 주행하는 경우에 차선의 교차점이 검출되는 지점을 기준으로, 영상 하단으로부터 교차점까의 거리를 기준 거리로 설정하여 두고, 차량이 이동함에 따라 변화하는 영상 하단으로부터 교차점까지의 거리를 연산하여 기준 거리와 비교함으로써 차량이 고가도로로 진입할 것인지 지하도로로 진입할 것인지 예측할 수 있다.
구체적으로 제어부(500)는 영상 하단으로부터 교차점까지의 거리가 기준 거리로부터 임계치 이상인지 판단하고(S520), 영상 하단으로부터 교차점까지의 거리가 기준 거리로부터 임계치 이상이면 차량이 고가도로로 진입할 것으로 예측한다(S522).
반면, 영상 하단으로부터 교차점까지의 거리가 기준 거리로부터 임계치 미만이면 제어부(500)는 영상 하단으로부터 교차점까지의 거리가 기준 거리로부터 임계치 이하인지 판단하고(S540), 영상 하단으로부터 교차점까지의 거리가 기준 거리로부터 임계치 이하이면 차량이 지하도로로 진입할 것으로 예측한다(S542).
더불어, 영상 하단으로부터 교차점까지의 거리가 기준 거리로부터 임계치 이내인 경우에 제어부(500)는 차량이 평면도로로 진입하는 것으로 예측할 수 있을 것이다.
그리고 제어부(500)는 전술한 단계(S380)에서 연산된 차선의 곡률을 반영하여 보다 정확하게 차량이 진입할 도로를 예측할 수 있다(S560).
구체적으로 제어부(500)는 맵 저장부(700)로부터 추출되는 도로의 선형 정보에 기초하여 매칭 후보 도로 중 연산된 차선의 곡률과 가장 유사한 곡률을 갖는 도로로 차량이 진입할 것으로 예측할 수 있다.
다음으로 제어부(500)는 차량이 진입할 것으로 예측되는 도로에 차량을 맵 매칭함으로써(S600), 사용자에게 보다 정확한 맵 매칭 결과를 안내할 수 있다.
본 실시예에 따르면, 차량의 진행 방향을 촬영한 영상에 기초하여 차량이 진입할 도로를 예측함으로써, 교차로 등에서도 끊김없이 차량을 맵 매칭할 수 있다.
또한 본 실시예는, 자이로 센서 등을 추가로 포함할 필요없이 차량에 장착된 구성들을 통해 차량이 진입할 도로를 예측할 수 있기 때문에, 추가적인 비용 부담없이 구현될 수 있다.
본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며 당해 기술이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의하여 정해져야 할 것이다.
100: 위치 감지부
300: 촬영부
500: 제어부
700: 맵 저장부

Claims (11)

  1. 제어부가 위치 감지부를 통해 차량의 위치 정보를 획득하는 단계;
    촬영부를 통해 차량의 진행 방향의 영상을 획득하는 단계;
    상기 위치 정보에 기초하여 상기 차량의 진행 방향의 매칭 후보 도로와 상기 매칭 후보 도로의 속성 정보를 추출하는 단계;
    상기 매칭 후보 도로의 속성 정보에 기초한 판단 결과 상기 매칭 후보 도로 중 고가도로 또는 지하도로로 진입하기 위한 링크가 존재하면, 상기 획득되는 영상에 기초하여 차량이 진입할 도로를 예측하는 단계; 및
    상기 예측 결과에 기초하여 차량을 맵매칭하는 단계를 포함하되,
    상기 차량의 진행 방향의 영상을 획득한 이후에, 상기 획득되는 영상으로부터 상기 차량이 위치한 차선을 검출하는 단계;
    상기 차선의 교차점을 검출하는 단계; 및
    상기 획득되는 영상 하단으로부터 상기 교차점까지의 거리를 연산하는 단계
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 맵매칭 방법.
  2. 삭제
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 차량이 진입할 도로를 예측하는 단계에서, 상기 제어부는 상기 영상 하단으로부터 상기 교차점까지의 거리에 기초하여 차량이 고가도로 또는 지하도로로 진입할 것인지 예측하는 것을 특징으로 하는 차량의 맵매칭 방법.
  4. 제 3항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 영상 하단으로부터 상기 교차점까지의 거리가 미리 설정된 기준 거리로부터 임계치 이상이면 상기 차량이 고가도로로 진입할 것으로 예측하고, 상기 영상 하단으로부터 상기 교차점까지의 거리가 상기 기준 거리로부터 임계치 이하이면 상기 차량이 지하도로로 진입할 것으로 예측하는 것을 특징으로 하는 차량의 맵매칭 방법.
  5. 제 4항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 영상 하단으로부터 상기 교차점까지의 거리가 상기 기준 거리로부터 임계치 이내이면 상기 차량이 평면도로로 진입하는 것으로 예측하는 것을 특징으로 하는 차량의 맵매칭 방법.
  6. 제 1항에 있어서,
    상기 차선의 교차점을 검출하는 단계에서, 상기 제어부는 상기 검출되는 차선을 연장하여 교차하는 지점을 상기 교차점으로 검출하는 것을 특징으로 하는 차량의 맵매칭 방법.
  7. 제 1항에 있어서,
    상기 차량의 진행 방향의 영상을 획득한 이후에, 상기 획득되는 영상으로부터 상기 차량이 위치한 차선을 검출하는 단계; 및
    상기 차선의 곡률을 연산하는 단계
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 맵매칭 방법.
  8. 제 7항에 있어서,
    상기 차량이 진입할 도로를 예측하는 단계에서, 상기 제어부는 상기 연산되는 차선의 곡률을 반영하여 상기 차량이 진입할 도로를 예측하는 것을 특징으로 하는 차량의 맵매칭 방법.
  9. 차량의 위치 정보를 획득하는 위치 감지부;
    차량의 진행 방향의 영상을 획득하는 촬영부; 및
    상기 위치 감지부를 통해 획득되는 위치 정보에 기초하여 차량의 진행 방향의 매칭 후보 도로와 상기 매칭 후보 도로의 속성 정보를 추출하고, 상기 매칭 후보 도로 중 고가도로 또는 지하도로로 진입하기 위한 링크가 존재하면 상기 촬영부를 통해 획득되는 영상에 기초하여 차량이 진입할 도로를 예측하여 맵 매칭하는 제어부를 포함하되,
    상기 제어부는, 상기 획득되는 영상으로부터 상기 차량이 위치한 차선을 검출하고, 상기 차선의 교차점을 검출하여 상기 영상 하단으로부터 상기 교차점까지의 거리를 연산하는 것을 특징으로 하는 차량의 맵매칭 장치.
  10. 제 9항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 영상 하단으로부터 상기 교차점까지의 거리가 미리 설정된 기준 거리로부터 임계치 이상이면 차량이 고가도로로 진입할 것으로 예측하고, 상기 영상 하단으로부터 상기 교차점까지의 거리가 상기 기준 거리로부터 임계치 이하이면 차량이 지하도로로 진입할 것으로 예측하는 것을 특징으로 하는 차량의 맵매칭 장치.
  11. 제 9항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 획득되는 영상으로부터 상기 차량이 위치한 차선을 검출하고 상기 검출되는 차선의 곡률을 연산하되, 상기 차선의 곡률을 반영하여 상기 차량이 진입할 도로를 예측하는 것을 특징으로 하는 차량의 맵매칭 장치.
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