CN111919089A - 自动驾驶控制装置、车辆以及需求仲裁系统 - Google Patents

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Abstract

自动驾驶控制装置搭载于与服务器装置之间以能够通信的方式连接的车辆中，具备：路径生成部，其生成直至目的地的路径；车辆控制部，其基于直至目的地的路径信息，对车辆在直至目的地为止的自动驾驶中的行驶进行控制；以及接收部，其响应于用户输入与订购有关的需求的输入操作，接收从服务器装置发送的直至满足需求的设施的引导路径的信息。路径生成部响应于用户对设施的同意操作，生成将引导路径与直至目的地的路径合并而得到的路径的信息，来作为直至目的地的路径信息。

Description

自动驾驶控制装置、车辆以及需求仲裁系统
技术领域
本公开涉及一种自动驾驶控制装置、车辆以及需求仲裁系统。
背景技术
在专利文献1中公开了如下一种技术：在利用社交网络(social networking)的活动策划中，当除了使用与用户的各种喜好有关的信息以外还使用由传感器等获得的追加信息时，在活动策划时进行时间及地点等的更适当的推荐，从而提高用户的便利性。作为推荐的一例，例如包含由自动驾驶汽车带用户去会合的活动会场的地点的信息。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：美国专利申请公开第2016/0232625号说明书
发明内容
发明要解决的问题
在自动驾驶汽车在未来有望普及的社会中，预测有效地利用乘员在自动驾驶汽车中度过的时间的需求会提高。作为自动驾驶汽车内的时间的有效利用的一例，考虑有乘员用餐相关的事件。
例如，在自动驾驶汽车去向目的地的自动驾驶中，有时乘员想要利用店铺(例如汽车穿梭窗口(drive-through))。在该情况下，自动驾驶汽车需要将前往地暂时从目的地变更为该店铺的地点，并将路径变更为从该店铺的地点去向目的地。然而，在上述的专利文献1中，没有考虑如在自动驾驶汽车的自动驾驶中因乘员利用汽车穿梭窗口等而将前往地变更为该店铺的地点进而到达目的地那样来变更路径。另外，也没有考虑乘员在自动驾驶中有效利用在自动驾驶汽车中度过的时间。
本公开是鉴于上述以往的情况而提出的，其目的在于提供如下一种自动驾驶控制装置、车辆以及需求仲裁系统：在驾驶员等用户在自动驾驶中想要利用汽车穿梭窗口的情况下，响应于用户的简单的操作来包含汽车穿梭窗口的店铺在内地自适应地变更直至目的地的路径，使用户有效利用自动驾驶中的时间，从而确切地提高便利性。
用于解决问题的方案
本公开提供一种自动驾驶控制装置，搭载于车辆中，所述车辆与服务器装置之间以能够通信的方式连接，所述自动驾驶控制装置具备：路径生成部，其生成直至目的地的路径；车辆控制部，其基于直至所述目的地的路径信息，对所述车辆在直至所述目的地的自动驾驶中的行驶进行控制；以及接收部，其响应于用户输入与订购有关的需求的输入操作，接收从所述服务器装置发送的直至满足所述需求的设施的引导路径的信息，其中，所述路径生成部响应于所述用户对所述设施的同意操作，生成将所述引导路径与直至所述目的地的路径合并而得到的路径的信息，来作为直至所述目的地的路径信息。
另外，本公开提供一种车辆，与服务器装置之间以能够通信的方式连接，所述车辆包括用于控制自动驾驶的自动驾驶控制装置，其中，所述自动驾驶控制装置具备：路径生成部，其生成直至目的地的路径；车辆控制部，其基于直至所述目的地的路径信息，对所述车辆在直至所述目的地的自动驾驶中的行驶进行控制；以及接收部，其响应于用户输入与订购有关的需求的输入操作，接收从所述服务器装置发送的直至满足所述需求的设施的引导路径的信息，其中，所述路径生成部响应于所述用户对所述设施的同意操作，生成将所述引导路径与直至所述目的地的路径合并而得到的路径的信息，来作为直至所述目的地的路径信息。
另外，本公开提供一种需求仲裁系统，在该需求仲裁系统中，车辆与服务器装置被以能够彼此通信的方式连接，所述车辆包括用于控制自动驾驶的自动驾驶控制装置，在所述需求仲裁系统中，所述车辆在直至目的地的自动驾驶中，响应于用户输入与订购有关的需求的输入操作，来向所述服务器装置发送包含所述目的地的信息和所述车辆的位置信息的需求信息，所述服务器装置基于从所述车辆发送的所述需求信息，搜索满足所述需求的至少一个设施，并将从所述车辆的位置到所述设施的引导路径的信息以及与所述设施有关的信息发送到所述车辆，所述车辆接收从所述服务器装置发送的所述引导路径的信息以及与所述设施有关的信息，响应于所述用户对所述设施的同意操作，生成将所述引导路径与直至所述目的地的路径合并而得到的路径的信息，来作为直至所述目的地的路径信息。
此外，以上的构成要素的任意组合、将本公开的表现形式在方法、装置、系统、记录介质、计算机程序等之间变换得到的方式作为本公开的方式也是有效的。
发明的效果
根据本公开，能够响应于用户的简单的操作来包含汽车穿梭窗口的店铺在内地自适应地变更直至目的地的路径，能够使用户有效利用自动驾驶中的时间，从而确切地提高便利性。
附图说明
图1是示出以包括实施方式1所涉及的自动驾驶控制装置的车辆为中心的需求仲裁系统的结构例的框图。
图2是示出实施方式1所涉及的自动驾驶控制装置中的控制车辆的自动驾驶的控制过程的一例的流程图。
图3是示出实施方式1所涉及的自动驾驶控制装置中的控制车辆的自动驾驶的控制过程的一例的流程图。
图4是示出实施方式1所涉及的车辆的引导路径合并处理的动作过程的一例的流程图。
图5是示出实施方式1所涉及的车辆的自动驾驶中的全局路径的转变例的说明图。
图6是示出以实施方式1所涉及的需求仲裁服务器为中心的需求仲裁系统的结构例的框图。
图7是示出登记到用户数据库中的用户数据的结构例的图。
图8是示出登记到店铺数据库中的店铺数据的结构例的图。
图9是示出实施方式1所涉及的需求仲裁系统中的需求仲裁的动作过程的一例的序列图。
具体实施方式
(实施方式1的内容的经过)
在自动驾驶汽车在未来有望普及的社会中，预测有效利用乘员在自动驾驶汽车中度过的时间的需求会提高。作为自动驾驶汽车内的时间的有效利用的一例，考虑有乘员用餐相关的事件。
例如，在自动驾驶汽车去向目的地的自动驾驶中，有时乘员想要利用店铺(例如汽车穿梭窗口)。在该情况下，自动驾驶汽车需要将前往地暂时从目的地变更为该店铺的地点，并将路径变更为从该店铺的地点去向目的地。此时，为了变更路径，自动驾驶汽车需要停车。也就是说，在自动驾驶汽车行驶的过程中无法进行路径的动态变更。然而，在上述的专利文献1中，没有考虑如在自动驾驶汽车的自动驾驶中因乘员利用汽车穿梭窗口等而将前往地变更为该店铺的地点进而到达目的地那样来变更路径。另外，也没有考虑乘员在自动驾驶中有效利用在自动驾驶汽车中度过的时间。
另外，为了乘员(例如驾驶员等用户)有效利用在自动驾驶汽车内的时间，作为用餐相关的事件例如还期待进行能够提供汽车穿梭窗口的店铺侧的终端与自动驾驶汽车的高级的系统协作。也就是说，考虑在店铺侧的终端与自动驾驶汽车之间利用服务器一边进行中继一边进行各种调整从而能够提高用户的便利性。在此，被调整的项目例如包含中途停靠地的店铺(例如能够提供汽车穿梭窗口的快餐店)的选择、菜单点餐、店铺预约、直至目的地的路径变更、等待时间(例如如果是汽车穿梭窗口则为领取等待时间)。通过流畅地实现这种调整，对于店铺等的服务利用者(也就是乘员)而言，能够轻松且有意义地利用乘车时间，另一方面，对于店铺等的服务提供者而言，能够期待高效的店铺运营和揽客率的提高。
因此，在下面的实施方式1中，说明如下的自动驾驶控制装置、车辆以及需求仲裁系统的例子：在驾驶员等用户在自动驾驶中想要利用汽车穿梭窗口的情况下，响应于用户的简单的操作，来包含汽车穿梭窗口的店铺在内地自适应地变更直至目的地的路径，使用户有效利用自动驾驶中的时间，从而确切地提高便利性。
下面，适当地参照附图来详细地说明具体公开了本公开所涉及的自动驾驶控制装置、车辆以及需求仲裁系统的实施方式。但是，有时省略不必要的详细说明。例如，有时省略对已经熟知的事项的详细说明、对实质上相同的结构的重复说明。这是为了避免下面的说明过于冗长，并使本领域技术人员容易理解。此外，附图和下面的说明是为了使本领域技术人员充分地理解本公开而提供的，并非意图通过这些附图和下面的说明来限定权利要求书中记载的主题。
(实施方式1)
在实施方式1中，包括本公开所涉及的自动驾驶控制装置的车辆(下面有时称为“本车辆”)在正朝向目的地进行自动驾驶的期间，当用户对店铺(例如汽车穿梭窗口)进行与菜单点餐有关的需求(要求)的输入操作、从需求仲裁服务器接收到满足该需求的店铺的建议并进行同意操作时，将直至该店铺的引导路径与直至目的地的路径进行合并。车辆将引导路径合并后的路径设定为新的路径，按照该路径来进行自动驾驶。用户例如是指车辆的驾驶员或同乘者，下面是同样的。另外，引导路径是指由需求仲裁服务器生成的路径，具体地说，是指用于将本车辆从本车辆的位置引导(换言之，导向)至满足用户需求的店铺的路径。
图1是示出以包括实施方式1所涉及的自动驾驶控制装置EC1的车辆3为中心的需求仲裁系统100的结构例的框图。需求仲裁系统100构成为包括DM(Dynamic Map：动态地图)提供服务器1、边缘服务器(edge server)2、车辆3、需求仲裁服务器4以及气象信息提供服务器5。DM(Dynamic Map：动态地图)提供服务器1、边缘服务器2、车辆3、需求仲裁服务器4以及气象信息提供服务器5经由网络NW以彼此能够通信的方式连接。网络NW例如为因特网或无线LAN(Local Area Network：局域网)等无线通信网。
DM提供服务器1具有用于保持动态地图的DM数据库11(例如HDD(Hard DiskDrive：硬盘驱动器))，该动态地图是车辆3实现自动驾驶所需要的动态的道路环境信息。DM提供服务器1定期地重复更新DM数据库11中保存的动态地图。DM提供服务器1响应于来自车辆3、需求仲裁服务器4的定期的请求，每次都从DM数据库11获取动态地图的数据并将该数据发送到车辆3、需求仲裁服务器4。
在此，动态地图例如是指在静态的高精度的三维地图数据中组合道路的拥堵信息、因事故或道路施工而引起的通行限制等产生了动态变更的位置的信息而成的数字地图数据。车辆3通过使用从DM提供服务器1提供的动态地图，能够一边基于搭载于本车辆的传感器(例如毫米波雷达、超声波传感器、光学式摄像机等)的探测输出准确地估计周边的环境信息，一边进行自动驾驶。
边缘服务器2是为了判别车辆3行驶的道路的实时的环境(例如上述的拥堵、事故或道路施工等动态变更的探测和收集)状况而适当(例如多台)配置的。关于边缘服务器2，例如一台边缘服务器2连接k(k：2以上的整数)个传感器221～22k，边缘服务器2具有用于保持由各个传感器221～22k探测到的信息(传感器探测信息)的传感器探测信息数据库21。各个传感器221～22k例如配置于道路的电线杆、高速公路的公路杆或护栏等，以探测道路的实时的环境状况。
边缘服务器2基于由各个传感器221～22k探测到的传感器探测信息，来判别例如在道路上发生了拥堵、事故或道路施工等，并将包含其发生位置的信息的道路信息发送到DM提供服务器1、车辆3。该道路信息例如是在DM提供服务器1中的动态地图的更新时利用的信息。
车辆3构成为包括用户输入部U1、传感器S1～Sm(m：2以上的整数)、存储器M1、通信接口31、环境识别部32、路径生成部33、车辆控制部38以及控制对象设备39。车辆3为自动驾驶水平为1以上的车辆，在下面的说明中假定自动驾驶水平为3的车辆。用户输入部U1、传感器S1～Sm(m：2以上的整数)、存储器M1、通信接口31、环境识别部32、路径生成部33、车辆控制部38以及控制对象设备39经由CAN(Controller Area Network：控制器域网)等车载网络以彼此能够进行数据或信息的输入和输出的方式连接。
车辆3搭载作为用于控制自动驾驶的控制器的一例的自动驾驶控制装置EC1。在此，作为用于实现车辆的自动驾驶水平为1以上的自动驾驶的要素，一般认为车辆需要认知、判断以及操作这三个要素。因此，实施方式1所涉及的自动驾驶控制装置EC1具备能够分别执行与上述的三个要素对应的处理的结构，具体地说，包括与认知要素对应的环境识别部32、与判断要素对应的路径生成部33以及与操作要素对应的车辆控制部38。
自动驾驶控制装置EC1例如使用ECU(Electronic Control Unit：电子控制单元)构成。自动驾驶控制装置EC1可以由单个ECU构成，也可以是环境识别部32、路径生成部33、车辆控制部38由各不相同的ECU构成。此外，也可以是，环境识别部32、路径生成部33以及车辆控制部38中的一个由一个ECU构成，其余的两个由其它的ECU构成。
自动驾驶控制装置EC1按照存储器M1中存储的程序和数据进行动作。具体地说，自动驾驶控制装置EC1基于环境识别部32的输出，在路径生成部33中生成自动驾驶的路径。自动驾驶控制装置EC1按照由路径生成部33生成的路径，以在车辆控制部38中对控制对象设备39进行控制的方式进行自动驾驶。车辆3的自动驾驶包含在要撞上障碍物(例如其它车辆、摩托车等二轮车、行人、护栏、电线杆、公路杆、店铺等设施等。下面同样。)之前使制动器工作来使车辆3停止的功能。另外，车辆3的自动驾驶包含以与在车辆3的前方行驶的其它车辆之间保持固定间隔的状态追随该其它车辆的功能。另外，车辆3的自动驾驶包含以不超出车道的方式控制车辆3的方向盘的功能，但是上述的各功能是自动驾驶的一例，并不限定于这些功能。
用户输入部U1是用户(例如车辆3的驾驶员或同乘者)能够输入各种数据或信息的装置，例如受理用户对搭载于车辆3内的HMI(Human Machine Interface：人机接口，省略图示)所显示的目的地设定画面(省略图示)的操作。用户输入部U1将通过用户的指示输入的信息(例如目的地的信息)输出到自动驾驶控制装置EC1。
另外，在后文详细地叙述，在HMI，除了显示目的地设定画面以外，还显示由需求仲裁服务器4基于用户的操作而建议的店铺(也就是说，车辆3在自动驾驶中能够中途去的店铺中的例如能够提供汽车穿梭窗口的店铺)的选择画面(省略图示)。在该情况下，用户输入部U1将用户的操作(例如用于同意所建议的店铺的同意操作)输入到店铺的选择画面。
传感器S1～Sm设置于车辆3以探测车辆3的周边的环境，并将各个传感器S1～Sm探测到的信息(下面简记为“探测输出”)输出到环境识别部32。传感器S1～Sm例如包括GPS接收机(Global Positioning System：全球定位系统)、车载摄像机、环景摄像机(aroundview camera)、雷达、激光测距仪。
作为传感器的一例的GPS接收机接收从多个GPS卫星发送的表示时刻和各GPS卫星的位置(坐标)的多个信号，基于该接收到的多个信号来计算GPS接收机的位置(也就是说，车辆3的位置)。GPS接收机将车辆3的位置信息输出到自动驾驶控制装置EC1。
作为传感器的一例的车载摄像机是具有CCD(Charge Coupled Device：电荷耦合器件)或CMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor：互补金属氧化物半导体)等摄像元件的摄像机。摄像机例如设置于车辆3的车身前部的中央，用于将前方中央的范围作为探测范围进行拍摄。具体地说，摄像机探测在本车辆的前方存在的障碍物(参照上述)、信号机。摄像机能够执行利用摄像图像的数据的图像处理，能够探测表示通过该图像处理探测到的障碍物与本车辆的关系的信息(例如，以本车辆为基准的障碍物的速度、位置的信息)、或探测信号机的位置、大小、信号灯的颜色。
作为传感器的一例的环景摄像机使用分别设置于车辆3的车身前方、车身后方、车身侧方的多台(例如在车身前方有2台、在车身后方有2台、在车身侧方有2台总共6台)摄像机而构成。环景摄像机探测车辆3附近的白线、相邻车道的其它车辆等。
作为传感器的一例的雷达使用分别设置于车辆3的车身前方和车身后方的多台(例如2台)雷达构成。此外，雷达S3可以只设置于车辆3的车身前方。雷达例如使用毫米波雷达、声纳雷达、激光雷达(LiDAR：Light Detection and Ranging(光探测与测距)、LaserImaging Detection and Ranging(激光成像探测与测距))构成。雷达在有限的角度范围内扫描并照射超声波或毫米波等电磁波，接收其反射光来探测照射的开始时间点与反射光的接收时间点的时间差，由此探测本车辆与障碍物的距离，进一步探测从本车辆观看的障碍物的方向。
作为传感器的一例的激光测距仪(laser rangefinder)分别设置于车辆3的车身前方右侧、车身前方左侧、车身侧方右侧、车身侧方左侧、车身后方右侧、车身后方左侧。激光测距仪分别探测存在于车辆3的前方右侧、前方左侧、侧方右侧、侧方左侧、后方右侧、后方左侧的障碍物(参照上述)等。具体地说，激光测距仪分别在固定的广角的角度范围内扫描并照射激光，接收激光的反射光来探测照射的开始时间点与反射光的接收时间点的时间差，由此探测本车辆与障碍物的距离，进一步探测从本车辆观看的障碍物的方向。
此外，构成传感器S1～Sm的传感器不限定于上述的车载摄像机、环景摄像机、雷达、激光测距仪，例如还可以包括陀螺仪传感器、加速度传感器、地磁传感器、倾斜传感器、气温传感器、气压传感器、湿度传感器、照度传感器。
存储器M1例如使用RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)和ROM(ReadOnly Memory：只读存储器)构成，暂时地保持自动驾驶控制装置EC1的动作的执行所需要的程序、数据以及在动作中生成的数据或信息。RAM例如是在自动驾驶控制装置EC1动作时使用的工作存储器(work memory)。ROM例如预先存储并保持用于控制自动驾驶控制装置EC1的程序和数据。
通信接口31使用能够与经由网络NW连接的从车辆3来看的外部装置(也就是说，DM提供服务器1、边缘服务器2、需求仲裁服务器4、气象信息提供服务器5)之间进行数据或信息的通信的通信电路构成。通信接口31将从上述的外部装置发送的数据或信息输出到自动驾驶控制装置EC1、或将从自动驾驶控制装置EC1输入的数据或信息发送到外部装置(参照上述)。此外，在图1和图6中，为了方便而将通信接口简记为“通信I/F”，以简化附图。
在经由用户输入部U1进行了用户输入与订购有关的需求的输入操作的情况下，接收部311经由通信接口31接收从需求仲裁服务器4发送的直至满足该需求的设施(例如，后述的店铺A)的引导路径的信息。
在通过后述的路径生成部33的引导路径合并部36向直至目的地的路径的信息中追加(合并)了从需求仲裁服务器4发送的引导路径的信息的情况下，状态管理部312将表示向设施(例如，后述的店铺A)引导车辆3的状态的引导模式设定为表示车辆3的状态的模式。
环境识别部32基于车辆3所具备的多个传感器S1～Sm各自的探测输出(参照上述)，来识别包含车辆3(也就是说，本车辆)的当前位置的周边的环境。环境识别部32将包含车辆3的当前位置信息的周边的环境信息输出到路径生成部33。
路径生成部33基于环境识别部32的输出，计算并生成在直至由用户输入部U1设定的车辆3的目的地为止的自动驾驶中车辆3要行驶的路径(也就是说，普通道路或高速公路等收费道路、或者它们的组合)。路径生成部33包括全局路径生成部34、局部路径生成部35、引导路径合并部36以及路径评价部37来作为功能性的结构。
全局路径生成部34生成从车辆3的当前位置到用户期望的目的地为止的全局路径(换言之，行驶路线)。从车辆3的当前位置到目的地为止的全局路径的生成方法是公知技术，因此省略全局路径的生成方法的详细说明。
局部路径生成部35例如使用从DM提供服务器1提供的动态地图的数据和从气象信息提供服务器5提供的气象信息，计算用于避免在构成由全局路径生成部34生成的全局路径的多个节点中的、与车辆3的当前位置对应的节点同下一节点之间的局部路径的行驶中与障碍物(参照上述)发生碰撞的路径(也就是说，局部路径)。由此，自动驾驶控制装置EC1能够在考虑了实时的交通状况、气象信息的基础上，绕过在局部路径上发生的交通管制等的位置等，来更适当且流畅地执行车辆3的自动驾驶。
引导路径合并部36基于用户在车辆3的直至目的地的自动驾驶中的同意操作(参照后述)，来进行将从车辆3的当前位置到车辆3中途要去的店铺(设施的一例)为止的路径(也就是说，引导路径)合并(追加)到由全局路径生成部34生成的全局路径(也就是说，直至目的地的路径)中的处理。由此，自动驾驶控制装置EC1能够通过用户的用于同意符合要求(需求)的店铺的简单操作，来将用于在车辆3去向目的地的途中顺便去店铺(例如汽车穿梭窗口)的路径以插入方式追加到全局路径中，因此能够有效利用自动驾驶中用户在车辆3内的时间。参照图4和图5来在后面记述引导路径合并部36的动作的详细内容。
路径评价部37按照规定的算法来客观地评价由全局路径生成部34生成的路径或由引导路径合并部36合并后的路径的适合性。路径评价部37例如基于路径上的交通管制、障碍物的有无以及到达时刻的预测结果，来针对所生成的路径评价是否能够进行到由用户设定的希望到达时刻为止的自动驾驶，计算作为评价结果的得分。路径评价部37在计算出的该得分的值小于规定的阈值的情况下，对全局路径生成部34指示全局路径的重新生成(也就是说，指示重新进行全局路径的生成)。此外，关于规定的阈值，可以是在路径评价部37的算法中进行规定，也可以是作为数据保存于存储器M1中并在评价时从存储器M1读出来进行参照。
车辆控制部38例如计算车辆3的加速器油门开度、车辆3的制动力、方向盘转角、信号灯的明灭定时等用于控制自动驾驶所需要的控制对象设备39的控制值。例如以按照由自动驾驶辅助装置10中包括的路径生成部33生成的路径行驶的方式来计算控制值。路径是由路径生成部33计算并生成的，被输入到车辆控制部38。车辆控制部38将计算出的控制值传递到用于驱动各个控制对象设备39(例如方向盘、加速踏板、制动器、方向指示器)的致动器(也就是说，方向盘致动器、加速踏板致动器、制动致动器、信号灯明灭控制器)。
控制对象设备39是配备于车辆3内的设备，在车辆3的自动驾驶中，控制对象设备39受车辆控制部38控制而工作。控制对象设备39例如是方向盘致动器、加速踏板致动器、制动致动器、信号灯明灭控制器，但不限定于这些。
方向盘致动器与配置于车辆3内的方向盘连接，按照从车辆控制部38输入的方向盘(省略图示)的控制信号，来控制自动驾驶中的方向盘的工作(换言之，车辆3的行进方向的维持或变更)。
加速踏板致动器与配置于车辆3内的加速踏板连接，按照从车辆控制部38输入的加速踏板(省略图示)的控制信号，来控制自动驾驶中的加速踏板的工作(换言之，车辆3的车速的维持或增减)。
制动致动器与配置于车辆3内的制动机构(下面简记为“制动器”)连接，按照从车辆控制部38输入的制动器(省略图示)的控制信号，来控制自动驾驶中的制动器的工作(换言之，对车辆3的行进进行的制动的维持或变更)。
信号灯明灭控制器与配置于车辆3内的信号灯明灭机构(下面简记为“信号灯”)连接，按照从车辆控制部38输入的信号灯(省略图示)的控制信号，来控制自动驾驶中的信号灯的工作(换言之，用于通知车辆3左转或右转的信号灯的明灭)。
作为服务器装置的一例的需求仲裁服务器4构成为包括通信接口41、存储器42、处理器43以及存储装置46。通信接口41、存储器42、处理器43以及存储装置46经由内部总线以彼此能够进行数据或信息的输入和输出的方式连接。
通信接口41使用能够与经由网络NW连接的从需求仲裁服务器4来看的外部装置(也就是说，DM提供服务器1、边缘服务器2、车辆3、气象信息提供服务器5)之间进行数据或信息的通信的通信电路构成。通信接口41将从上述的外部装置发送的数据或信息输出到存储器42、处理器43、或者将从处理器43输入的数据或信息发送到外部装置(参照上述)。此外，在图1和图6中，为了方便而将通信接口简记为“通信I/F”，以简化附图。
存储器42例如使用RAM和ROM构成，暂时地保持需求仲裁服务器4执行动作所需要的程序、数据、以及在动作中生成的数据或信息。RAM例如为在需求仲裁服务器4进行动作时使用的工作存储器。ROM例如预先存储并保持用于控制需求仲裁服务器4的程序和数据。
处理器43例如使用CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)、MPU(MicroProcessing Unit：微处理单元)、DSP(Digital Signal Processor：数字信号处理器)或FPGA(Field-Programmable Gate Array：现场可编程门阵列)构成。处理器43作为需求仲裁服务器4的控制部而发挥功能，进行用于整体上统一控制需求仲裁服务器4的各部的动作的控制处理、与需求仲裁服务器4的各部之间的数据的输入输出处理、数据的运算(计算)处理以及数据的存储处理。处理器43按照存储器42中存储的程序和数据进行动作。处理器43基于从车辆3发送的需求信息，使用存储装置46中保存的各种数据库(参照图6)，来搜索满足用户需求的至少一个设施(例如店铺)。需求信息例如包含用户的与店铺中的菜单点餐有关的需求(要求)的信息、车辆3的目的地的信息以及车辆3的位置信息。处理器43生成直至作为搜索结果提取出的至少一个店铺的路径(也就是说，引导路径)，并将包含与该店铺有关的信息的需求响应信息(参照后述)输出到通信接口41。
处理器43包括需求仲裁部44和引导路径生成部45来作为功能性结构。参照图6在后面记述处理器43的详细的功能性结构。另外，参照图9在后面记述处理器43的动作的详细内容。
需求仲裁部44基于与由乘坐车辆3的用户输入的需求(例如搜索用户想要在去到目的地之前的途中顺便去的店铺)对应的需求信息，来在需求仲裁服务器4所连接的多个店铺侧终端(在图1中省略图示，参照图6)与车辆3之间进行各种仲裁处理。
需求仲裁部44例如进行满足来自用户的需求的店铺的搜索、搜索到的店铺信息的提取、向店铺侧终端发送订单等的处理来作为各种仲裁处理。需求仲裁部44例如在需求信息中包含“想要去位于离目的地30分钟以内的移动距离内的店铺”这样的用户的需求的情况下，进行如下的仲裁等：搜索处于在30分钟以内能够到达目的地的位置的店铺，与该店铺的店铺侧终端之间询问是否能够在车辆3到达该店铺的预定时刻提供订购料理等。
引导路径生成部45基于与由乘坐车辆3的用户输入的需求(例如，搜索用户想要在去到目的地之前的途中顺便去的店铺)对应的需求信息，来生成用于将车辆3引导(导向)至通过搜索店铺而提取出的至少一个店铺的店铺信息中包含的地点(也就是说，店铺的位置)的引导路径。由此，引导路径生成部45在生成直至提取出的店铺的引导路径时，能够通过使用从DM提供服务器1提供的动态地图的数据和从气象信息提供服务器5提供的气象信息来生成考虑到实时的道路状况、气象状况的引导路径。
存储装置46使用内置于需求仲裁服务器4的半导体存储器(例如快闪存储器)、HDD、SSD(Solid State Drive：固态硬盘)或不内置于需求仲裁服务器4的存储卡(例如SD卡)等外部存储介质构成。存储装置46保持由处理器43生成的数据或信息、由处理器43使用的数据或信息(参照图6)。此外，在存储装置46由存储卡构成的情况下，存储装置46被插拔自如地安装于需求仲裁服务器4的壳体。
气象信息提供服务器5稳定地收集气候、气温、湿度等气象信息并进行更新等，响应于来自车辆3、需求仲裁服务器4的定期的请求，每次都将上述的气象信息发送到车辆3、需求仲裁服务器4。
接着，参照图2和图3来说明实施方式1所涉及的车辆3的自动驾驶的动作过程。图2和图3是示出实施方式1所涉及的自动驾驶控制装置EC1中的控制车辆3的自动驾驶的控制过程的一例的流程图。在图2和图3的说明中，自动驾驶控制装置EC1始终获取由作为传感器的一例的GPS接收机计算的车辆3的当前位置的信息。
在图2中，例如通过用户对搭载于车辆3内的HMI(省略图示，例如车载导航装置的显示器)所显示的目的地设定画面(省略图示)进行操作，来利用用户输入部U1设定作为车辆3的前往地的目的地(St1)。此外，作为HMI的一例，列举了车载导航装置的显示器，但并不限定于此。
自动驾驶控制装置EC1新设定用于生成直至通过步骤St1设定的目的地的路径的路径生成模式(St2)。具体地说，路径生成部33的全局路径生成部34生成从车辆3的当前位置到目的地的路径(也就是说，全局路径)(St3)。自动驾驶控制装置EC1判别在步骤St3中生成的路径是否为新生成的路径(St4)。在判别为不是新生成的路径的情况下(St4：“否”)，自动驾驶控制装置EC1的处理进入步骤St8。
另一方面，自动驾驶控制装置EC1在判别为是新生成的路径的情况下(St4：“是”)，在HMI(例如，车载导航装置的显示器)中显示用于促使用户(例如，驾驶员)同意的画面(St5)。自动驾驶控制装置EC1在经由用户输入部U1受理了用户针对在步骤St5中显示的画面进行的同意操作的情况下(St6：“是”)，使车辆3开始基于自动驾驶的行驶(St7)。在步骤St7之后，自动驾驶控制装置EC1的处理进入步骤St8。另一方面，在用户未进行同意操作的情况下(St6：“否”)，自动驾驶控制装置EC1的处理返回到步骤St3，以使全局路径生成部34再次生成全局路径。
自动驾驶控制装置EC1判别是否从需求仲裁服务器4接收到引导路径的建议(换言之，通信接口31是否接收到按照由需求仲裁服务器4建议的引导路径能够到达的店铺的信息)(St8)。如上述的那样，自动驾驶控制装置EC1在步骤St7中开始自动驾驶之后，基于用户想要在去到目的地的途中顺便去店铺的操作，来将需求信息(参照上述)发送到需求仲裁服务器4。需求仲裁服务器4基于该需求信息，将包含与满足用户需求的至少一个店铺有关的信息的需求响应信息(参照后述)发送到车辆3。在没有从需求仲裁服务器4接收到引导路径的建议的情况下(St8：“否”)，车辆3仍按照直至目的地的路径继续进行自动驾驶，因此自动驾驶控制装置EC1的处理进入步骤St14。
另一方面，自动驾驶控制装置EC1在判别为从需求仲裁服务器4接收到引导路径的建议的情况下(St8：“是”)，在HMI(例如，车载导航装置的显示器)显示用于促使用户(例如，驾驶员)同意去往按照所建议的引导路径能够到达的店铺的画面(St9)。自动驾驶控制装置EC1在经由用户输入部U1接收到用户针对在步骤St9中显示的画面进行的同意操作的情况下(St10：“是”)，将用户已同意的意思经由通信接口31发送到需求仲裁服务器4。自动驾驶控制装置EC1经由通信接口31获取基于用户已同意的意思的信息而从需求仲裁服务器4发送的引导路径的信息(St11)。
自动驾驶控制装置EC1使用在步骤St11中获取到的引导路径的信息，来进行将引导路径与直至目的地的路径合并的处理(St12)。由此，自动驾驶控制装置EC1能够向直至目的地的路径中适当地追加直至用户在途中想要顺便去的店铺的引导路径。另外，自动驾驶控制装置EC1能够在直至目的地为止的自动驾驶中进行向满足用户需求的店铺安排订单等，因此能够使用户在自动驾驶中有效利用车辆3内的时间，从而能够确切地提高用户的便利性。参照图4和图5在后面记述该引导路径的合并处理。
作为状态管理部的一例的自动驾驶控制装置EC1将表示用户已同意按照引导路径前往由需求仲裁服务器4建议的店铺的模式(下面称为“引导模式”)设定到存储器M1中(St13)。由此，自动驾驶控制装置EC1能够确切地进行在当前时间点是否正在将车辆3引导至满足用户需求的店铺的状态管理。另一方面，在用户未进行同意操作的情况下(St10：“否”)，车辆3将不会中途去由需求仲裁服务器4建议的店铺，因此自动驾驶控制装置EC1的处理进入步骤St14。
在图3中，路径生成部33的局部路径生成部35生成用于在步骤St3中生成的全局路径中的、与车辆3的当前位置对应的节点同下一节点之间的局部路径的行驶中避免与障碍物(参照上述)碰撞的路径(也就是说，局部路径)(St14)。车辆控制部38对控制对象设备39进行控制，以使车辆3按照在步骤St14中生成的局部路径行驶(St15)。自动驾驶控制装置EC1在步骤St15之后，获取车辆3的当前位置的信息(St16)。此外，如上所述，自动驾驶控制装置EC1不限于步骤St16的时间点，而是始终获取由GPS接收机计算的车辆3的当前位置的信息。
自动驾驶控制装置EC1在步骤St16之后，参照存储器M1来判别当前时间点是否处于引导模式中(St17)。在判别为不处于引导模式中的情况下(St17：“否”)，相当于车辆3已到达满足用户需求的店铺的状态，因此自动驾驶控制装置EC1的处理进入步骤St25。
自动驾驶控制装置EC1在判别为当前时间点处于引导模式中的情况下(St17：“是”)，判别是否从需求仲裁服务器4接收到引导路径的变更建议(换言之，例如通信接口31是否接收到按照基于道路状况、气象状况而由需求仲裁服务器4建议变更后的引导路径能够到达的店铺或其它店铺的信息)(St18)。该步骤St18的处理可以在下面的任一种情况中执行：在引导模式中用户要求变更为其它的引导路径的情况；以及需求仲裁服务器4基于道路状况、气象状况主动建议变更为其它的引导路径的情况。由此，例如在去向作为引导路径目标地的店铺的途中的道路上突然发生了事故等交通管制的情况下，自动驾驶控制装置EC1也能够一边适当地绕过产生了该交通管制的位置一边执行去向店铺的自动驾驶。因而，自动驾驶控制装置EC1能够基于需求仲裁服务器4对交通状况和气象状况的实时的监视来动态地变更直至店铺的引导路径，因此能够减少因交通管制而引起的拥堵等待时间，能够使用户轻松地度过车内时间。
自动驾驶控制装置EC1在判别为从需求仲裁服务器4接收到引导路径的变更建议的情况下(St18：“是”)，基于从需求仲裁服务器4发送的关于变更建议的信息，来判别是否根据引导路径的变更建议而产生了车辆3前往的店铺的变更(St19)。在从需求仲裁服务器4发送的关于变更建议的信息中包含例如店铺变更的有无、在产生店铺变更的情况下与该新的店铺有关的信息。由此，自动驾驶控制装置EC1例如在暂时确定为引导路径目标地(参照后述的店铺A)但根据该店铺A侧的情况而产生了难以在用户到达时迅速利用店铺的状况的情况下，通过需求仲裁服务器4与店铺之间的实时紧密的系统间协作，能够动态地变更用户顺便去的店铺，因此能够进一步提高用户的便利性。
在判别为没有产生店铺的变更的情况下(St19：“否”)，无需用户的同意操作，而只要合并变更后的引导路径的信息即可，因此自动驾驶控制装置EC1的处理返回到步骤St11。另一方面，在判别为产生店铺的变更的情况下(St19：“是”)，需要用户关于前往变更后的店铺的同意操作，因此自动驾驶控制装置EC1的处理返回到步骤St9。
另一方面，自动驾驶控制装置EC1在判别为没有从需求仲裁服务器4接收到引导路径的变更建议的情况下(St18：“否”)，基于车辆3的当前位置的信息，判别是否已到达引导路径目标地(也就是说，中途停靠地的店铺)(St20)。作为状态管理部的一例的自动驾驶控制装置EC1在判别为已到达引导路径目标地(也就是说，中途停靠地的店铺)的情况下(St20：“是”)，结束在步骤St13中设定到存储器M1中的引导模式的设定(St21)。由此，自动驾驶控制装置EC1能够确切地管理已结束将车辆3引导至满足用户需求的店铺的状态。自动驾驶控制装置EC1将表示车辆3已到达引导路径目标地(也就是说，中途停靠地的店铺)的意思的信息经由通信接口31发送到需求仲裁服务器4(St22)。
另一方面，自动驾驶控制装置EC1在判别为未到达引导路径目标地(也就是说，中途停靠地的店铺)的情况下(St20：“否”)，估计从车辆3的当前位置到达引导路径目标地(也就是说，中途停靠地的店铺)时的时刻(到达时刻)(St23)。自动驾驶控制装置EC1将在步骤St23中估计出的引导路径目标地(也就是说，中途停靠地的店铺)的到达时刻的信息和车辆3的当前位置的信息发送到需求仲裁服务器4(St24)。
自动驾驶控制装置EC1估计从车辆3的当前位置起到达在步骤St1中设定的目的地时的时刻(到达时刻)(St25)。路径生成部33的路径评价部37评价车辆3使用的路径的行驶状况，将其评价结果计算为得分(St26)。路径评价部37判别评价是否为好(OK)(换言之，在步骤St26中计算出的得分是否为规定的阈值以上)(St27)。在判别为计算出的得分小于规定的阈值的情况下(St27：“否”)，需要由路径生成部33重新生成车辆3的自动驾驶的路径，因此自动驾驶控制装置EC1的处理返回到步骤St3。
另一方面，自动驾驶控制装置EC1在由路径评价部37判别为计算出的得分为规定的阈值以上的情况下(St27：“是”)，基于车辆3的当前位置的信息，判别是否已到达在步骤St1中设定的目的地(St28)。在判别为已到达目的地的情况下(St28：“是”)，车辆3的自动驾驶结束，因此自动驾驶控制装置EC1的处理结束(St29)。另一方面，在判别为未到达目的地的情况下(St28：“否”)，自动驾驶控制装置EC1的处理返回到步骤St14。
在此，参照图4和图5来说明在步骤St12中说明的在车辆3的自动驾驶中进行的引导路径合并处理的动作过程。图4是示出实施方式1所涉及的车辆3的引导路径合并处理的动作过程的一例的流程图。图5是示出实施方式1所涉及的车辆3的自动驾驶中的全局路径的转变例的说明图。图4所示的动作主要是由引导路径合并部36执行的。在图5中，路径R0是作为步骤St3的处理结果而生成的从车辆3的当前位置到目的地为止的路径(也就是说，全局路径)。
在图4中，引导路径合并部36获取车辆3始终获取的车辆3的当前位置的信息(St12-1)。引导路径合并部36将在步骤St12-1中获取到的车辆3的当前位置作为引导路径上游端，获取构成从引导路径上游端到目的地为止的路径的多个(也就是说，(N+1)个以上)节点中的N(N：2以上的整数)个节点ND1、ND2、ND3、ND4、···、ND(N-2)、ND(N1)、NDN(St12-2)。引导路径合并部36分别计算在步骤St12-2中获取到的N个节点中的各个节点与在步骤St12-1中获取到的车辆3的当前位置的距离(St12-3)。
引导路径合并部36选择在步骤St12-3中计算出的各个距离中的最短距离的节点(具体地说，节点ND1)来作为连接点(换言之，在步骤St3中生成的全局路径(也就是说，路径R0)与引导路径的连接地点，且是引导路径的开始地点)(St12-4)。
引导路径合并部36生成从当前位置到作为连接点的节点ND1的路径来作为路径R1(St12-5)。引导路径合并部36基于从需求仲裁服务器4发送的引导路径的信息(参照步骤St11)，从该引导路径中截取并提取出从在步骤St12-4中选择的引导路径的连接点到最下游点(也就是说，作为引导路径目标地的店铺A，参照图5)的路径R2(St12-6)。换言之，引导路径合并部36校正引导路径的连接点(开始地点)，并生成从校正后的开始地点到店铺A的引导路径。
引导路径合并部36不直接使用在步骤St11中从需求仲裁服务器4发送的引导路径的信息。其理由如下。具体地说，车辆3从在步骤St7中开始自动驾驶之后一直在移动。也就是说，车辆3从在步骤St11的时间点自需求仲裁服务器4接收到引导路径的信息的时间点到引导路径合并部36进行步骤St12-6的处理的时间点之间经过了固定时间。在该固定时间的期间，车辆3进行着自动驾驶。因而，由于从需求仲裁服务器4发送的引导路径的信息中包含的引导路径的开始地点产生了偏移，因此引导路径合并部36在步骤St12-4～St12-6的处理中校正为与车辆3的引导路径的实际的开始地点对应的连接点之后，生成引导路径(也就是说，上述的路径R2)。
引导路径合并部36生成从引导路径的最下游点(也就是说，作为引导路径目标地的店铺A，参照图5)到目的地的路径R3(St12-7)。引导路径合并部36将在步骤St12-5、St12-6、St12-7中分别生成的路径R1、R2、R3进行连接，并将通过该连接得到的路径设定为全局路径(也就是说，引导路径合并后的路径)(St12-8)。由此，引导路径合并部36在车辆3前往目的地的自动驾驶中，能够通过用户的简单操作(例如，步骤St9的同意操作)，将用于将车辆3引导至满足用户需求的店铺(例如，店铺A)的引导路径(路径R2)引入(合并)到直至目的地的路径中来重新设定路径。
此外，如上所述，引导路径合并部36将在步骤St12-3中计算出的各个距离中的离车辆3的当前位置的距离为最短的节点(例如节点ND1)选择为连接点(也就是说，引导路径的开始地点)(St12-4)。当通过进一步的研究来考虑现实的实现时，认为在分别考虑了车辆3的驾驶员同意引导路径的行为所需要的时间、从当前状态的行驶速度直到能够变更行驶路径的速度所需要的距离、以及用于锁定从多个节点到引导路径目标地(店铺A)的路线所需要的时间的各要素的基础上选择上述的连接点是更为理想的。另外，可知还需要进行从被选择为连接点的节点到引导路径目标地(店铺A)为止可能存在的几个路线的评价和选择。
因此，车辆3的路径生成部33还能够在考虑了上述的多个要素的基础上选择连接点(参照上述)。具体地说，首先，将驾驶员的同意行为所需要的时间T1定义为如下时间的总和：从路径生成部33向驾驶员的显示部(省略图示)等呈现路线(路径)所需要的处理时间；驾驶员进行路线的识别和同意操作所需要的时间；以及与各个动作相伴随的自动驾驶控制装置EC1的动作延迟时间。路径生成部33估计并导出上述的时间T1。
接着，路径生成部33导出各节点的从当前状态的行驶速度V减速至能够变更行驶路径的速度所需要的距离L。路径生成部33针对能够成为连接点的多个候选(节点)中的每一个候选，评价从该节点向引导路径目标地(店铺A)的路线，将锁定节点和路线的时间(换言之，自动驾驶控制装置EC1的运算时间)作为根据候选(节点)的假定数量而定性合理的时间来导出时间T2。
车辆3的路径生成部33使用上述的参数(T1、L、T2)和行驶速度V，从离车辆3的当前位置的距离为“(V×T1)+L+(V×T2)”以上的下游的节点中选定多个候选(节点)。路径生成部33导出从所选定的多个节点去向引导路径目标地(店铺A)的路线。此外，路径生成部33将无法导出路线的节点排除在候选之外。路径生成部33考虑从车辆3的当前位置起的规定时间、路线中的道路宽度等行驶的容易度，来选定要设为候选的节点(也就是说，上述的连接点)。由此，车辆3即使在自动驾驶中也能够自适应地选择更适于现实的行驶环境的引导路径的开始地点，因此能够不使基于自动驾驶的行驶停止地自适应地变更(包含合并)引导路径来进行行驶。
图6是示出以实施方式1所涉及的需求仲裁服务器4为中心的需求仲裁系统100的结构例的框图。对与图1所示的需求仲裁系统100的结构相同的结构标注相同的标记，并简化或省略说明，对不同的内容进行说明。图1和图6均是示出实施方式1所涉及的相同的需求仲裁系统100的结构例的框图，但在图1中主要是以车辆3为中心图示需求仲裁系统100的与自动驾驶有关的结构，在图6中，主要是以需求仲裁服务器4为中心图示需求仲裁系统100的同与店铺之间的仲裁有关的结构。
图6所示的车辆3构成为至少包括用户输入部U1、通信接口31、路径生成部33以及车辆控制部38。在图6中简单地图示了车辆3的结构，详细内容在图1中进行了图示。用户输入部U1、通信接口31、路径生成部33、车辆控制部38的说明如参照图1所说明的那样，因此在此省略说明。此外，如图6所示，在用户持有智能手机3T的情况下，可以使用智能手机3T作为用户输入部U1和车辆3的通信接口31的一例。
图6所示的需求仲裁服务器4与配置于多个设施(在此例示店铺)的终端(下面称为“店铺侧终端”)之间以能够通信的方式连接。需求仲裁服务器4与多个店铺侧终端70a、70b、70c、70d之间的通信既可以为有线通信也可以为无线通信。此外，在图6中，图示了四个店铺A、B、C、D各自对应的店铺侧终端70a、70b、70c、70d与需求仲裁服务器4连接的方式，但是与需求仲裁服务器4连接的店铺侧终端并不限定于图6所示的店铺侧终端70a～70d，这是不言而喻的。
图6所示的需求仲裁服务器4构成为至少包括通信接口41、处理器43以及存储装置46。在图6中，示出通过处理器43实现的功能性结构的详细内容，具体地说，能够通过处理器43和存储器42(参照图1)的协作来实现需求仲裁部44、引导路径生成部45、交通气象状况管理部47、用户控制部48以及店铺控制部49各部中的处理。需求仲裁部44、引导路径生成部45的说明如参照图1所说明的那样，因此在此省略说明。
交通气象状况管理部47进行如下等的管理：分别始终接收从DM提供服务器1(参照图1)提供的动态地图的数据、从气象信息提供服务器5(参照图1)提供的气象信息并保存到存储装置46中。交通气象状况管理部47将接收到的动态地图的数据和气象信息输出到引导路径生成部45。这些动态地图的数据和气象信息例如是在生成对进行自动驾驶的车辆(包括车辆3)建议的引导路径时适当参照并使用的。
用户控制部48访问用户数据库46a，进行与被登记为需求仲裁系统100的利用者的用户有关的信息的管理(例如提取、新登记、更新、删除等)。
店铺控制部49访问店铺数据库46b，进行同与多个店铺侧终端70a～70d对应的各个店铺有关的信息的管理(例如提取、新登记、更新、删除等)，该多个店铺侧终端70a～70d与请求仲裁服务器4之间以能够通信的方式连接。
另外，存储装置46具体包括用户数据库46a和店铺数据库46b。此外，在图6中，为了方便而将用户数据库、店铺数据库简记为“用户DB”、“店铺DB”，以简化附图。
用户数据库46a例如使用RDB(Relational Database：关系数据库)构成，保持与被登记为需求仲裁系统100的利用者的用户有关的信息(参照图7)。图7是示出用户数据库46a中登记的用户数据的结构例的图。
如图7所示，用户数据库46a保存有将一条用户信息按用户进行组合而构成的用户数据TBL1。用户信息是将店铺的到店年月日和时刻、到店店铺名、订购历史、喜好信息(也就是说，与用户喜欢的食物有关的信息)以及用户不会感到压力的程度的可等待时间的信息按作为用户的识别信息的用户ID进行对应而得到的信息。例如，根据用户ID“A001”的用户信息，能够明确以下内容：该用户喜欢“汉堡、碳酸饮料、···”，在2018年3月10日来到店铺A，订购了“套餐C1”。另外，根据用户ID“A001”的用户信息，还能够明确以下内容：该用户等待领取汽车穿梭窗口等的订购料理的时间(也就是说，可等待时间)为“15分钟”。
店铺数据库46b例如使用RDB构成，保持与被登记为需求仲裁系统100的利用目的地的多个店铺有关的信息(参照图8)。图8是示出店铺数据库46b中登记的店铺数据的结构例的图。
如图8所示，店铺数据库46b保存有将一条店铺信息按店铺进行组合而构成的店铺数据TBL2。店铺信息是将表示店铺的位置的地点信息、店铺能够为用户等顾客提供的料理(饮料食物)的菜单信息、与店铺选定为回扣对象的料理(饮料食物)有关的信息、以及停车场信息按作为店铺的识别信息的店铺ID进行对应而得到的信息。停车场信息表示店铺拥有的停车场、或者能够与所有者等合作来使到店客人利用的停车场的空位状况。停车场的空位状况可以是仅表示是否有空车位的信息，也可以不限于该信息而是具体表示有几辆车的空车位的定量的信息。例如，根据店铺ID“W001”的店铺信息，能够明确：该店铺位于“北纬xx度、东经yy度”、该店铺能够提供的菜单的信息、表示停车场的空闲状况等的停车场信息、作为回扣对象的料理(饮料食物)的信息。
店铺侧终端70a例如使用PC(Personal Computer：个人计算机)构成，与需求仲裁服务器4之间以能够通信的方式连接。店铺侧终端70a进行店铺A中的各种管理处理，例如当接收到从需求仲裁服务器4发送的订购请求时，向配置在店铺A内的各处(例如大厅内、厨房内)的各种管理装置指示该订购请求中包含的订购料理(饮料食物)的烹饪指令指示等。另外，店铺侧终端70a始终掌握表示营业时间内的店铺A的拥挤状况的数据，判别能否应对关于在来自需求仲裁服务器4的指定时刻是否能够提供订购料理的问询，并将其判别结果响应至需求仲裁服务器4。
店铺侧终端70b例如使用PC构成，与需求仲裁服务器4之间以能够通信的方式连接。店铺侧终端70b进行店铺B中的各种管理处理，例如当接收到从需求仲裁服务器4发送的订购请求时，向配置在店铺B内的各处(例如大厅内、厨房内)的各种管理装置指示该订购请求中包含的订购料理(饮料食物)的烹饪指示等。另外，店铺侧终端70b始终掌握表示营业时间内的店铺B的拥挤状况的数据，判别能否应对关于在来自需求仲裁服务器4的指定时刻是否能够提供订购料理的问询，并将其判别结果、包含上述的指定时刻时的预测在内的停车场的空闲状况作为停车场信息响应至需求仲裁服务器4。
店铺侧终端70c例如使用PC构成，与需求仲裁服务器4之间以能够通信的方式连接。店铺侧终端70c进行店铺C中的各种管理处理，例如当接收到从需求仲裁服务器4发送的订购请求时，向配置在店铺C内的各处(例如大厅内、厨房内)的各种管理装置指示该订购请求中包含的订购料理(饮料食物)的烹饪指示等。另外，店铺侧终端70c始终掌握表示营业时间内的店铺C的拥挤状况的数据，判别能否应对关于在来自需求仲裁服务器4的指定时刻是否能够提供订购料理的询问，并将其判别结果响应至需求仲裁服务器4。
店铺侧终端70d例如使用PC构成，与需求仲裁服务器4以能够通信的方式连接。店铺侧终端70d进行店铺D中的各种管理处理，例如当接收到从需求仲裁服务器4发送的订购请求时，向配置在店铺D内的各处(例如大厅内、厨房内)的各种管理装置指示该订购请求中包含的订购料理(饮料食物)的烹饪指示等。另外，店铺侧终端70d始终掌握表示营业时间内的店铺D的拥挤状况的数据，判别能否应对关于在来自需求仲裁服务器4的指定时刻是否能够提供订购料理的问询，并将其判别结果响应至需求仲裁服务器4。
接着，参照图9来说明实施方式1所涉及的需求仲裁系统100中的、与满足用户需求的店铺的搜索、针对该店铺的订购请求等各种需求仲裁有关的动作过程。图9是示出实施方式1所涉及的需求仲裁系统中的需求仲裁的动作过程的一例的序列图。在图9所示的序列图中，示出表示车辆3的按时间序列的动作过程的流程图、以及表示需求仲裁服务器4的按时间序列的动作过程的流程图。作为图9的说明的前提，车辆3处于正在朝向基于用户的操作设定的目的地进行自动驾驶的状态。
在图9中，车辆3在自动驾驶中通过用户对用户输入部U1的操作，来受理用户期望的订购菜单(例如，汽车穿梭窗口能够提供的饮料食物即订购料理)和该订购菜单的希望领取时刻的输入，使得例如有效利用到达目的地之前的车辆3内的时间来进行用餐(St31)。车辆3将需求信息发送到需求仲裁服务器4(St32)，该需求信息包含作为用户的识别信息的用户ID、在步骤St31中输入的订购菜单和希望领取时刻、车辆3的当前位置和目的地、以及在设定目的地时计算出的目的地到达时刻。
需求仲裁服务器4接收在步骤St32中从车辆3发送的各种信息(St41)。需求仲裁服务器4参照用户数据库46a(参照图7)，从用户数据库46a提取与在步骤St41中接收到的用户ID对应的用户的过去的订购历史、喜好、可等待时间的各信息(St42)。
需求仲裁服务器4参照店铺数据库46b(参照图8)来提取与车辆3在步骤St41中接收到的希望领取时刻能够通过(也就是说，到达)的至少一个店铺有关的信息(St43)。需求仲裁服务器4将提取出的至少一个店铺(例如店铺A)的在希望领取时刻的前后规定时间(例如前后5分钟)内的拥挤状况的确认请求发送到与各个店铺对应的店铺侧终端(例如店铺侧终端70a)(St43)。
需求仲裁服务器4分别接收来自各个店铺侧终端的与步骤St43中的拥挤状况的确认请求对应的确认结果(也就是说，希望领取时刻的前后5分钟的拥挤状况的预测结果)(St44)。需求仲裁服务器4基于来自各个店铺侧终端的确认结果，按照在希望领取时刻的时间段不拥挤且能够向用户迅速提供订购菜单的料理的店铺的顺序优先地暂时决定为满足用户需求(也就是说，订购菜单)的店铺(订购店铺)。需求仲裁服务器4暂时向该店铺订购用户的订购菜单(St44)，并且基于在步骤St32中发送的车辆3的当前位置的信息和该暂时决定的店铺的位置的信息，来生成用于向该店铺引导车辆3的引导路径。
并且，需求仲裁服务器4生成用于提示用户对于暂时决定的店铺同意的请求的画面(省略图示)，将包含该画面数据的需求响应信息(换言之，向用户的同意请求)发送到车辆3(St44)。具体地说，需求仲裁服务器4将各种信息和用于提示用户同意的请求的画面数据作为需求响应信息发送到车辆3，该各种信息包含订购菜单、对于订购菜单的支付金额、领取时刻、暂时决定的店铺的信息、暂时订购的编号以及引导路径(St45)。
车辆3接收在步骤St45中从需求仲裁服务器4发送的需求响应信息，在搭载于车辆3内的HMI(省略图示)显示用于提示用户同意的请求的画面数据。车辆3通过用户对用户输入部U1的操作，来选择并同意满足自己需求的店铺(换言之，订购菜单的料理的领取店铺)和领取该料理的时刻(St32)。在下面的说明中，将由用户进行同意操作而选择的店铺设为店铺A。
此外，在步骤St32中，车辆3可以将用于提示用户同意的请求的画面数据经由通信接口31和移动电话网(省略图示)传送到用户持有的智能手机3T，而代替在搭载于车辆3内的HMI(省略图示)显示。由此，车辆3能够将用于提示用户同意的请求的画面显示于智能手机3T的显示器。在该情况下，通过用户对智能手机3T的操作，来选择并同意满足用户需求的店铺(例如店铺A)，将与该选择并同意的店铺(例如店铺A)有关的信息从智能手机3T传送到车辆3。
在选择并同意了满足用户需求的店铺(例如店铺A)的情况下，车辆3将与该选择并同意的店铺(例如店铺A)有关的信息以及需求响应信息中包含的用户ID和订购序号发送到需求仲裁服务器4(St33)。
需求仲裁服务器4基于对在步骤St33中从车辆3发送的各种信息的接收，使用用户ID和订购编号，对用户选择并同意的店铺的店铺侧终端(例如店铺A的店铺侧终端70a)进行正式订购的委托处理(也就是说，订购数据的发送)(St46)。
车辆3使用在步骤St45中从需求仲裁服务器4发送的引导路径的信息，进行将直至在步骤St32中选择并同意的店铺A的引导路径追加(合并)到直至目的地的路径中的处理(参照图4)(St34)。车辆3在合并引导路径后，获取当前位置的信息和行驶信息(St34)，基于当前位置的信息和行驶信息来计算到达店铺A的预定到达时刻。车辆3将由引导路径合并部36进行合并后的引导路径的信息和计算出的到达店铺A的预定到达时刻的信息发送到需求仲裁服务器4(St35)。
需求仲裁服务器4基于在步骤St35中从车辆3发送的引导路径和预定到达时刻的信息，考虑该引导路径的交通信息、气象信息等来适当地计算并更新到达店铺A的预定到达时刻(St47)。需求仲裁服务器4将在步骤St47中更新后的到达店铺A的预定到达时刻的信息发送到车辆3(St48)。
车辆3使用在步骤St48中从需求仲裁服务器4发送的到达店铺A的预定到达时刻的信息，来更新在步骤St34中本车辆计算出的预定到达时刻(St36)。由此，车辆3能够设定反映出可能实时变化的交通状况、气象状况的信息的到达店铺A的预定到达时刻，能够向用户通知更准确的到达店铺A的预定到达时刻，从而能够提高用户的便利性。
当车辆3到达店铺A时，用户从店铺A的店员领取订购菜单的料理，并进行必要的结算处理(St37)。在步骤St37之后，车辆3从店铺A出发，通过自动驾驶开始向目的地移动(St38)。
根据以上内容，在实施方式1所涉及的需求仲裁系统100中，自动驾驶控制装置EC1搭载于与需求仲裁服务器4之间以能够通信的方式连接的车辆3。自动驾驶控制装置EC1在路径生成部33中生成直至目的地的路径，在车辆控制部38中基于直至目的地的路径信息，对车辆3的直至目的地为止的自动驾驶中的行驶进行控制。作为接收部的一例的自动驾驶控制装置EC1响应于用户的与订购有关的需求的输入操作，接收从需求仲裁服务器4发送的直至满足需求的设施(例如店铺A)为止的引导路径的信息。自动驾驶控制装置EC1响应于用户对店铺A的同意操作，生成将直至该店铺A的引导路径与直至目的地的路径合并而得到的路径的信息，来作为直至目的地的路径信息。
由此，在用户在车辆3前往目的地的自动驾驶中想要中途利用汽车穿梭窗口等的店铺的情况下，自动驾驶控制装置EC1或车辆3能够响应于用户的简单的操作(例如同意操作)，来包含对汽车穿梭窗口的店铺的选择或者对引导路径的行驶途中的店铺的变更在内地自适应地变更直至目的地的路径。因而，用户能够在车辆3到达汽车穿梭窗口的店铺之前事先进行利用该汽车穿梭窗口的订购，因此能够期待在车辆3到达该店铺时领取所订购的料理，自动驾驶控制装置EC1或车辆3能够使用户有效利用自动驾驶中的时间来确切地提高便利性。
另外，自动驾驶控制装置EC1基于车辆3具备的多个传感器S1～Sk各自的探测输出，在环境识别部32中识别包含车辆3的位置的周边的环境，基于识别出的周边的环境信息，在路径生成部33中生成直至目的地的路径。由此，自动驾驶控制装置EC1或车辆3能够在考虑车辆3的周边的环境信息的基础上生成适当的路径，因此能够安全地自动驾驶到车辆3的前往地。
另外，作为状态管理部的一例的自动驾驶控制装置EC1在将引导路径(例如直至用户进行同意操作并选择的店铺A的路径)与直至目的地的路径进行了合并的情况下，设定表示将车辆3引导至该店铺A的状态的引导模式。由此，自动驾驶控制装置EC1或车辆3能够确切地进行在当前时间点是否正在将车辆3引导至满足用户需求的店铺A的状态管理。
另外，在车辆3已到达店铺A的情况下，作为状态管理部的一例的自动驾驶控制装置EC1设定引导模式结束。由此，自动驾驶控制装置EC1或车辆3能够确切地管理已完成将车辆3引导至满足用户需求的店铺A的状态。
另外，自动驾驶控制装置EC1在接收到在引导模式中从需求仲裁服务器4发送的、直至店铺A的引导路径变更后的新的引导路径(第二引导路径的一例)的信息的情况下，生成将该新的引导路径与直至目的地的路径合并而得到的路径的信息，来作为直至目的地的路径信息。由此，例如即使在去向店铺A的途中的道路上突然发生了事故等交通管制的情况下，自动驾驶控制装置EC1或车辆3也能够执行一边适当地绕过发生了该交通管制的位置一边前往店铺A的自动驾驶。因而，自动驾驶控制装置EC1或车辆3能够基于需求仲裁服务器4的实时的交通状况和气象状况的监视来动态地变更直至店铺A的引导路径，因此能够减少因交通管制而引起的拥堵等待时间，能够使用户轻松地度过车内时间。
另外，自动驾驶控制装置EC1在接收到在引导模式中从需求仲裁服务器4发送的新的直至与店铺A不同的店铺B(其它设施的一例)的引导路径(第三引导路径的一例)的信息的情况下，响应于用户进行的对店铺B的同意操作，生成将该新的引导路径与直至目的地的路径合并而得到的路径的信息，来作为直至目的地的路径信息。由此，例如在产生了虽然暂时确定为店铺A但是由于该店铺A侧的情况而在用户到达时难以迅速地利用店铺的状况时，自动驾驶控制装置EC1或车辆3通过需求仲裁服务器4与店铺之间的实时紧密的系统间协作，能够动态地变更用户顺便去的店铺，因此能够进一步提高用户的便利性。
另外，实施方式1所涉及的需求仲裁系统100将包括用于控制自动驾驶的自动驾驶控制装置EC1的车辆3与需求仲裁服务器4以彼此能够通信的方式连接。车辆3在直至目的地为止的自动驾驶中，响应于用户的与订购有关的需求的输入操作，将包含目的地的信息和车辆的位置信息的需求信息发送到需求仲裁服务器4。需求仲裁服务器4基于从车辆3发送的需求信息，搜索满足用户需求的至少一个设施(例如店铺A)，将从车辆3的位置起直到店铺A为止的引导路径的信息以及与该店铺A有关的信息发送到车辆3。车辆3获取从需求仲裁服务器4发送的引导路径的信息以及与店铺A有关的信息，响应于用户对店铺A的同意操作，生成将引导路径合并到直至目的地的路径中而得到的路径的信息，来作为直至目的地的路径信息。
由此，在车辆3前往目的地的自动驾驶中用户想要中途利用汽车穿梭窗口等的店铺的情况下，需求仲裁系统100能够响应于用户的简单的操作(例如同意操作)，包含汽车穿梭窗口的店铺在内地自适应地变更直至目的地的路径。因而，用户能够在车辆3到达汽车穿梭窗口的店铺之前事先进行利用该汽车穿梭窗口的订购，因此能够期待在车辆3到达该店铺时领取所订购的料理，自动驾驶控制装置EC1或车辆3能够使用户有效利用自动驾驶中的时间，来确切地提高便利性。
以上参照附图来对各种实施方式进行了说明，但本公开并不限定于所述的例子，这是不言而喻的。只要是本领域技术人员就会明确，在权利要求书所记载的范畴内能够想到各种变更例、修正例、置换例、附加例、删除例、均等例，应了解这些当然也属于本公开的技术范围。另外，可以是在不脱离发明宗旨的范围内将上述各种实施方式中的各构成要素任意地组合。
此外，在上述的实施方式中，自动驾驶控制装置EC1或车辆3可以在将例如由需求仲裁服务器4生成的引导路径与车辆3的直至目的地的路径合并之后，根据车辆3行驶的道路的交通状况等动态地变更并生成引导路径。也就是说，自动驾驶控制装置EC1或车辆3在上述的引导路径合并后且表示向设施(例如店铺A)引导车辆3的状态的引导模式中，基于传感器S1～Sm的探测信息(换言之，车辆3的周边的环境信息)，动态地变更并生成引导路径。自动驾驶控制装置EC1或车辆3将该变更后的引导路径的信息经由网络NW发送(换言之，反馈)到需求仲裁服务器4。需求仲裁服务器4当接收到从车辆3发送的变更后的引导路径的信息时，针对与该车辆3对应的用户订购了料理的店铺A，计算车辆3通过使用该变更后的引导路径而到达店铺A的预定到达时刻，并通知给店铺侧终端70a。
由此，车辆3能够根据周边的环境信息(例如，表示在车辆3行驶的道路上正在进行车道施工的意思的信息)，对直至店铺A的引导路径进行变更等(例如变更为进行绕路的路径)来极力降低到达店铺A的延迟。另外，需求仲裁服务器4根据来自车辆3的反馈来向作为料理的订购目的地的店铺A通知车辆3的预定到达时刻的变更和变更后的预定到达时刻，由此能够对店铺A提供最新的信息，从而能够提高便利性。
此外，本申请是基于2018年3月27日申请的日本专利申请(日本特愿2018-060028)的申请，其内容通过参照而被引用到本申请中。
产业上的可利用性
本公开作为如下的自动驾驶控制装置、车辆以及需求仲裁系统是有用的：在驾驶员等用户在自动驾驶中想要利用汽车穿梭窗口的情况下，响应于用户的简单的操作，来包括汽车穿梭窗口的店铺在内地自适应地变更直至目的地的路径，使用户有效利用自动驾驶中的时间，从而确切地提高便利性。
附图标记说明
DM：提供服务器；2；边缘服务器；3：车辆；3T：智能手机；4：需求仲裁服务器；5：气象信息提供服务器；11：DM数据库；21：传感器探测信息数据库；31、41：通信接口；32：环境识别部；33：路径生成部；34：全局路径生成部；35：局部路径生成部；36：引导路径合并部；37：路径评价部；38：车辆控制部；39：控制对象设备；42、M1：存储器；43：处理器；44：需求仲裁部；45：引导路径生成部；46：存储装置；46a：用户数据库；46b：店铺数据库；47：交通气象状况管理部；48：用户控制部；49：店铺控制部；70a、70b、70c、70d：店铺侧终端；221、22k、S1、Sm：传感器；311：接收部；312：状态管理部；EC1：自动驾驶控制装置；NW：网络；U1：用户输入部。

Claims (9)

1.一种自动驾驶控制装置，搭载于车辆中，所述车辆与服务器装置之间以能够通信的方式连接，所述自动驾驶控制装置具备：
路径生成部，其生成直至目的地的路径；
车辆控制部，其基于直至所述目的地的路径信息，对所述车辆在直至所述目的地为止的自动驾驶中的行驶进行控制；以及
接收部，其响应于用户输入与订购有关的需求的输入操作，接收从所述服务器装置发送的直至满足所述需求的设施的引导路径的信息，
其中，所述路径生成部响应于所述用户对所述设施的同意操作，生成将所述引导路径与直至所述目的地的路径合并而得到的路径的信息，来作为直至所述目的地的路径信息。
2.根据权利要求1所述的自动驾驶控制装置，其中，
所述自动驾驶控制装置还具备环境识别部，所述环境识别部基于所述车辆具备的多个传感器各自的探测输出，来识别包含所述车辆的位置的周边的环境，
所述路径生成部基于所述周边的环境信息，生成直至所述目的地的路径。
3.根据权利要求1所述的自动驾驶控制装置，其中，
所述自动驾驶控制装置还具备状态管理部，在将所述引导路径与直至所述目的地的路径进行了合并的情况下，所述状态管理部设定表示向所述设施引导所述车辆的状态的引导模式。
4.根据权利要求3所述的自动驾驶控制装置，其中，
在所述车辆已到达所述设施的情况下，所述状态管理部设定所述引导模式结束。
5.根据权利要求3所述的自动驾驶控制装置，其中，
所述路径生成部在所述引导模式中接收到从所述服务器装置发送的、直至所述设施的引导路径被变更后的第二引导路径的信息的情况下，生成将所述第二引导路径与直至所述目的地的路径合并而得到的路径的信息，来作为直至所述目的地的路径信息。
6.根据权利要求3所述的自动驾驶控制装置，其中，
所述路径生成部在所述引导模式中接收到从所述服务器装置发送的、直至与所述设施不同的其它设施的第三引导路径的信息的情况下，响应于所述用户对所述其它设施的同意操作，生成将所述第三引导路径与直至所述目的地的路径合并而得到的路径的信息，来作为直至所述目的地的路径信息。
7.根据权利要求2所述的自动驾驶控制装置，其中，
所述路径生成部在将所述引导路径与直至所述目的地的路径合并之后且在表示向所述设施引导所述车辆的状态的引导模式中，基于所述周边的环境信息来变更并生成所述引导路径。
8.一种车辆，与服务器装置之间以能够通信的方式连接，所述车辆包括用于控制自动驾驶的自动驾驶控制装置，其中，
所述自动驾驶控制装置具备：
路径生成部，其生成直至目的地的路径；
车辆控制部，其基于直至所述目的地的路径信息，对所述车辆在直至所述目的地为止的自动驾驶中的行驶进行控制；以及
接收部，其响应于用户输入与订购有关的需求的输入操作，接收从所述服务器装置发送的直至满足所述需求的设施的引导路径的信息，
其中，所述路径生成部响应于所述用户对所述设施的同意操作，生成将所述引导路径与直至所述目的地的路径合并而得到的路径的信息，来作为直至所述目的地的路径信息。
9.一种需求仲裁系统，在该需求仲裁系统中，车辆与服务器装置被以能够彼此通信的方式连接，所述车辆包括用于控制自动驾驶的自动驾驶控制装置，在所述需求仲裁系统中，
所述车辆在直至目的地为止的自动驾驶中，响应于用户输入与订购有关的需求的输入操作，来向所述服务器装置发送包含所述目的地的信息和所述车辆的位置信息的需求信息，
所述服务器装置基于从所述车辆发送的所述需求信息，搜索满足所述需求的至少一个设施，并将从所述车辆的位置到所述设施的引导路径的信息以及与所述设施有关的信息发送到所述车辆，
所述车辆接收从所述服务器装置发送的所述引导路径的信息以及与所述设施有关的信息，响应于所述用户对所述设施的同意操作，生成将所述引导路径与直至所述目的地的路径合并而得到的路径的信息，来作为直至所述目的地的路径信息。
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