JPWO2019189525A1 - 自動運転制御装置、車両およびデマンド調停システム - Google Patents

Abstract

自動運転制御装置は、サーバ装置との間で通信可能に接続される車両に搭載され、目的地までの経路を生成する経路生成部と、目的地までの経路情報に基づいて、目的地までの車両の自動運転中の走行を制御する車両制御部と、ユーザの注文に関するデマンドの入力操作に応じて、サーバ装置から送信される、デマンドを満たす施設までの誘導経路の情報を受け取る受信部と、を備える。経路生成部は、施設に対するユーザの承認操作に応じて、目的地までの経路に誘導経路をマージした経路の情報を、目的地までの経路情報として生成する。

Description

本開示は、自動運転制御装置、車両およびデマンド調停システムに関する。

特許文献１には、ソーシャルネットワーキングを用いたイベントプランニングにおいて、ユーザの各種の嗜好に関する情報の他に、センサ等により得られた追加情報を用いると、イベントプランニングの際に、時間および場所等のより適切なレコメンデーションを行ってユーザの利便性を向上する技術が開示されている。レコメンデーションの一例として、例えば待ち合わせのために自動運転車がユーザを連れて行くイベント会場の場所の情報が含まれる。

米国特許出願公開第２０１６／０２３２６２５号明細書

将来的に自動運転車が一般化することが期待されている社会では、自動運転車の中で乗員が過ごす時間を有効的に活用するというニーズが高まることが予想される。自動運転車内での有効的な時間活用の一例として、乗員の食事に関する事象が考えられる。

例えば、自動運転車が目的地に向かって自動運転中に乗員が店舗（例えばドライブスルー）を利用したい場合がある。この場合、自動運転車は行き先を目的地から一旦その店舗の場所に変更し、その店舗の場所から目的地に向かうように経路を変更する必要がある。しかしながら、上述した特許文献１では、自動運転車による自動運転中に乗員がドライブスルー等を利用するために行き先をその店舗の場所に変更してさらに目的地に辿り着けるように経路を変更することについては考慮されていない。また、乗員が自動運転中に自動運転車で過ごす時間を有効活用することについても考慮されていない。

本開示は、上述した従来の事情に鑑みて案出され、自動運転中にドライバー等のユーザがドライブスルーを利用したい場合に、ユーザの簡易な操作に応じて目的地までの経路をドライブスルーの店舗を含めて適応的に変更し、自動運転中の時間をユーザに有効利用させて利便性を的確に向上する自動運転制御装置、車両およびデマンド調停システムを提供することを目的とする。

本開示は、サーバ装置との間で通信可能に接続される車両に搭載される自動運転制御装置であって、目的地までの経路を生成する経路生成部と、前記目的地までの経路情報に基づいて、前記目的地までの前記車両の自動運転中の走行を制御する車両制御部と、ユーザの注文に関するデマンドの入力操作に応じて、前記サーバ装置から送信される、前記デマンドを満たす施設までの誘導経路の情報を受け取る受信部と、を備え、前記経路生成部は、前記施設に対する前記ユーザの承認操作に応じて、前記目的地までの経路に前記誘導経路をマージした経路の情報を、前記目的地までの経路情報として生成する、自動運転制御装置を提供する。

また、本開示は、サーバ装置との間で通信可能に接続され、自動運転を制御する自動運転制御装置を含む車両であって、前記自動運転制御装置は、目的地までの経路を生成する経路生成部と、前記目的地までの経路情報に基づいて、前記目的地までの前記車両の自動運転中の走行を制御する車両制御部と、ユーザの注文に関するデマンドの入力操作に応じて、前記サーバ装置から送信される、前記デマンドを満たす施設までの誘導経路の情報を受け取る受信部と、を備え、前記経路生成部は、前記施設に対する前記ユーザの承認操作に応じて、前記目的地までの経路に前記誘導経路をマージした経路の情報を、前記目的地までの経路情報として生成する、車両を提供する。

また、本開示は、自動運転を制御する自動運転制御装置を含む車両と、サーバ装置とが互いに通信可能に接続されたデマンド調停システムであって、前記車両は、目的地までの自動運転中に、ユーザの注文に関するデマンドの入力操作に応じて、前記目的地の情報と前記車両の位置情報とを含むデマンド情報を前記サーバ装置に送信し、前記サーバ装置は、前記車両から送信される前記デマンド情報に基づいて、前記デマンドを満たす少なくとも１つの施設を探索し、前記車両の位置から前記施設までの誘導経路の情報と前記施設に関する情報とを前記車両に送信し、前記車両は、前記サーバ装置から送信される前記誘導経路の情報と前記施設に関する情報とを受け取り、前記施設に対する前記ユーザの承認操作に応じて、前記目的地までの経路に前記誘導経路をマージした経路の情報を、前記目的地までの経路情報として生成する、デマンド調停システムを提供する。

なお、以上の構成要素の任意の組合せ、本開示の表現を方法、装置、システム、記録媒体、コンピュータプログラムなどの間で変換したものもまた、本開示の態様として有効である。

本開示によれば、ユーザの簡易な操作に応じて目的地までの経路をドライブスルーの店舗を含めて適応的に変更でき、自動運転中の時間をユーザに有効利用させて利便性を的確に向上できる。

実施の形態１に係る自動運転制御装置を含む車両を中心としたデマンド調停システムの構成例を示すブロック図 実施の形態１に係る自動運転制御装置における車両の自動運転の制御手順の一例を示すフローチャート 実施の形態１に係る自動運転制御装置における車両の自動運転の制御手順の一例を示すフローチャート 実施の形態１に係る車両における誘導経路マージ処理の動作手順の一例を示すフローチャート 実施の形態１に係る車両における自動運転中の大局的経路の遷移例を示す説明図 実施の形態１に係るデマンド調停サーバを中心としたデマンド調停システムの構成例を示すブロック図 ユーザデータベースに登録されるユーザデータの構造例を示す図 店舗データベースに登録される店舗データの構造例を示す図 実施の形態１に係るデマンド調停システムにおけるデマンド調停の動作手順の一例を示すシーケンス図

（実施の形態１の内容に至る経緯）
将来的に自動運転車が一般化することが期待されている社会では、自動運転車の中で乗員が過ごす時間を有効的に活用するというニーズが高まることが予想される。自動運転車内での有効的な時間活用の一例として、乗員の食事に関する事象が考えられる。

例えば、自動運転車が目的地に向かって自動運転中に乗員が店舗（例えばドライブスルー）を利用したい場合がある。この場合、自動運転車は行き先を目的地から一旦その店舗の場所に変更し、その店舗の場所から目的地に向かうように経路を変更する必要がある。この時、経路を変更するためには、自動運転車は停車する必要があった。つまり、自動運転車の走行中には経路の動的な変更はできなかった。しかしながら、上述した特許文献１では、自動運転車による自動運転中に乗員がドライブスルー等を利用するために行き先をその店舗の場所に変更してさらに目的地に辿り着けるように経路を変更することについては考慮されていない。また、乗員が自動運転中に自動運転車で過ごす時間を有効活用することについても考慮されていない。

また、乗員（例えばドライバー等のユーザ）による自動運転車内での有効的な時間活用のために、食事に関する事象として、例えばドライブスルーを提供可能な店舗側の端末と自動運転車との高度なシステム的な連携が行われることも期待されている。つまり、店舗側の端末と自動運転車との間をサーバ等で仲介しながら各種の調整を行うことでユーザの利便性の向上が可能となると考えられる。ここで、調整される項目は、例えば、立ち寄り先の店舗（例えばドライブスルーを提供可能なファストフード）の選択、メニューの注文、店舗の予約、目的地までの経路の変更、待ち時間（例えばドライブスルーであれば受取待ち時間）が含まれる。このような調整をシームレスに実現することで、店舗等のサービス利用者（つまり、乗員）に対してはストレスフリーに乗車時間を有意義に利用でき、一方、店舗等のサービス提供者に対しては効率的な店舗運営と集客率の向上が期待可能となる。

そこで、以下の実施の形態１では、自動運転中にドライバー等のユーザがドライブスルーを利用したい場合に、ユーザの簡易な操作に応じて目的地までの経路をドライブスルーの店舗を含めて適応的に変更し、自動運転中の時間をユーザに有効利用させて利便性を的確に向上する自動運転制御装置、車両およびデマンド調停システムの例を説明する。

以下、添付図面を適宜参照しながら、本開示に係る自動運転制御装置、車両およびデマンド調停システムを具体的に開示した実施の形態を詳細に説明する。但し、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。例えば、既によく知られた事項の詳細説明や実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。これは、以下の説明が不必要に冗長になることを避け、当業者の理解を容易にするためである。なお、添付図面及び以下の説明は、当業者が本開示を十分に理解するために提供されるものであって、これらにより特許請求の範囲に記載の主題を限定することは意図されていない。

（実施の形態１）
実施の形態１では、本開示に係る自動運転制御装置を含む車両（以下、「自車両」と称する場合がある）は、目的地に向かって自動運転している間に、ユーザが店舗（例えばドライブスルー）にメニューの注文に関するデマンド（要請）を入力操作し、そのデマンドを満たす店舗の提案をデマンド調停サーバから受けて承認操作すると、目的地までの経路にその店舗までの誘導経路をマージする。車両は、誘導経路のマージ後の経路を新たな経路として設定し、その経路に従って自動運転する。ユーザとは、例えば車両のドライバーまたは同乗者であり、以下同様である。また、誘導経路とは、デマンド調停サーバにより生成される経路であり、具体的には、自車両の位置からユーザのデマンドを満たす店舗までに自車両を誘導（言い換えると、案内）するための経路である。

図１は、実施の形態１に係る自動運転制御装置ＥＣ１を含む車両３を中心としたデマンド調停システム１００の構成例を示すブロック図である。デマンド調停システム１００は、ＤＭ（Dynamic Map）提供サーバ１と、エッジサーバ２と、車両３と、デマンド調停サーバ４と、気象情報提供サーバ５とを含む構成である。ＤＭ（Dynamic Map）提供サーバ１と、エッジサーバ２と、車両３と、デマンド調停サーバ４と、気象情報提供サーバ５とは、ネットワークＮＷを介して互いに通信可能に接続される。ネットワークＮＷは、例えばインターネット網もしくは無線ＬＡＮ（Local Area Network）等の無線通信網である。

ＤＭ提供サーバ１は、車両３の自動運転の実現に必要な動的な道路環境情報であるダイナミックマップを保持するＤＭデータベース１１（例えばＨＤＤ（Hard Disk Drive））を有する。ＤＭ提供サーバ１は、ＤＭデータベース１１に格納されるダイナミックマップを定期的に繰り返して更新する。ＤＭ提供サーバ１は、車両３やデマンド調停サーバ４からの定期的な要求に応じて、その都度、ダイナミックマップのデータをＤＭデータベース１１から取得して車両３やデマンド調停サーバ４に送信する。

ここで、ダイナミックマップとは、例えば、静的な高精度な３次元の地図データに、道路の渋滞情報や、事故もしくは道路工事による通行規制等の動的な変更が生じた位置の情報を組み合わせたデジタル地図データである。車両３は、ＤＭ提供サーバ１から提供されるダイナミックマップを用いることで、自車両に搭載されるセンサ（例えば、ミリ波レーダ、超音波センサ、光学式カメラ等）の検知出力に基づいて周辺の環境情報を正確に推定しながら自動運転を行える。

エッジサーバ２は、車両３が走行するリアルタイムな道路の環境（例えば上述した渋滞、事故あるいは道路工事等の動的な変更の検知および収集）の状況を判別するために適宜（例えば、複数台）配置される。エッジサーバ２は、例えば１台のエッジサーバ２に対してｋ（ｋ：２以上の整数）個のセンサ２２１〜２２ｋが接続され、それぞれのセンサ２２１〜２２ｋにより検知された情報（センサ検知情報）を保持するセンサ検知情報データベース２１を有する。それぞれのセンサ２２１〜２２ｋは、リアルタイムな道路の環境の状況を検知するために、例えば道路の電柱、高速道路のポールあるいはガードレール等に配置される。

エッジサーバ２は、それぞれのセンサ２２１〜２２ｋにより検知されたセンサ検知情報に基づいて、例えば道路で渋滞、事故あるいは道路工事等が発生したことを判別し、その発生位置の情報を含む道路情報をＤＭ提供サーバ１や車両３に送信する。この道路情報は、例えばＤＭ提供サーバ１におけるダイナミックマップの更新の際に利用される。

車両３は、ユーザ入力部Ｕ１と、センサＳ１〜Ｓｍ（ｍ：２以上の整数）と、メモリＭ１と、通信インターフェース３１と、環境認識部３２と、経路生成部３３と、車両制御部３８と、制御対象装備３９とを含む構成である。車両３は自動運転レベル１以上の車両であり、以下の説明では自動運転レベル３の車両を想定する。ユーザ入力部Ｕ１と、センサＳ１〜Ｓｍ（ｍ：２以上の整数）と、メモリＭ１と、通信インターフェース３１と、環境認識部３２と、経路生成部３３と、車両制御部３８と、制御対象装備３９とは、ＣＡＮ（Controller Area Network）等の車載ネットワークを介して互いにデータもしくは情報の入出力が可能に接続される。

車両３は、自動運転を制御するためのコントローラの一例としての自動運転制御装置ＥＣ１を搭載する。ここで、車両における自動運転レベル１以上の自動運転を実現するための要素として、車両には認知、判断および操作の３要素が必要と言われている。そこで、実施の形態１に係る自動運転制御装置ＥＣ１は、上述した３要素に対応する処理をそれぞれ実行可能な構成を備えており、具体的には、認知の要素に対応する環境認識部３２と、判断の要素に対応する経路生成部３３と、操作の要素に対応する車両制御部３８とを含む。

自動運転制御装置ＥＣ１は、例えばＥＣＵ（Electronic Control Unit）を用いて構成される。自動運転制御装置ＥＣ１は単一のＥＣＵにより構成されてもよいし、環境認識部３２、経路生成部３３、車両制御部３８のそれぞれが異なるＥＣＵにより構成されてもよい。なお、環境認識部３２、経路生成部３３および車両制御部３８のうち、１つは１つのＥＣＵにより構成され、残り２つは別のＥＣＵにより構成されてもよい。

自動運転制御装置ＥＣ１は、メモリＭ１に記憶されたプログラム及びデータに従って動作する。具体的には、自動運転制御装置ＥＣ１は、環境認識部３２の出力に基づいて、自動運転における経路を経路生成部３３において生成する。自動運転制御装置ＥＣ１は、経路生成部３３により生成された経路に従って、車両制御部３８において制御対象装備３９を制御しながら自動運転する。車両３の自動運転は、障害物（例えば、他車両、バイク等の二輪車、歩行者、ガードレール、電柱、ポール、店舗等の施設等。以下同様。）に衝突しそうになる直前にブレーキを作動させて車両３を停止させる機能を含む。また、車両３の自動運転は、車両３の前方を走る他車両との間で一定の間隔を保ったまま追従する機能を含む。また、車両３の自動運転は、車線からはみ出さないように車両３のステアリングを制御する機能を含むが、上述した各機能は自動運転の一例であり、これらの機能に限定されない。

ユーザ入力部Ｕ１は、ユーザ（例えば車両３のドライバーもしくは同乗者）が各種のデータもしくは情報を入力可能な装置であって、例えば車両３内に搭載されたＨＭＩ（Human Machine Interface、図示略）に表示された目的地設定画面（図示略）に対するユーザの操作を受け付ける。ユーザ入力部Ｕ１は、ユーザの指示により入力された情報（例えば目的地の情報）を自動運転制御装置ＥＣ１に出力する。

また、詳細は後述するが、ＨＭＩには目的地設定画面の他に、ユーザの操作に基づいてデマンド調停サーバ４により提案される店舗（つまり、車両３が自動運転中に立ち寄ることができる店舗で例えばドライブスルーを提供可能な店舗）の選択画面（図示略）が表示される。この場合、ユーザ入力部Ｕ１は、店舗の選択画面に対してユーザの操作（例えば提案された店舗を承認するための承認操作）を入力する。

センサＳ１〜Ｓｍは、車両３の周辺の環境を検知するために車両３に設けられ、それぞれのセンサＳ１〜Ｓｍが検知した情報（以下、「検知出力」と略記する）を環境認識部３２に出力する。センサＳ１〜Ｓｍは、例えば、ＧＰＳ受信機（Global Positioning System）、車載カメラ、アラウンドビューカメラ、レーダ、レーザレンジファインダが含まれる。

センサの一例としてのＧＰＳ受信機は、複数のＧＰＳ衛星から発信された時刻及び各ＧＰＳ衛星の位置（座標）を示す複数の信号を受信し、その受信された複数の信号に基づいて、ＧＰＳ受信機の位置（つまり、車両３の位置）を算出する。ＧＰＳ受信機は、車両３の位置情報を自動運転制御装置ＥＣ１に出力する。

センサの一例としての車載カメラは、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）もしくはＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の撮像素子を有するカメラである。カメラは、例えば車両３の車体前部の中央に設置され、前方中央の範囲を検知範囲として撮像する。具体的には、カメラは、自車両の前方に存在する障害物（上述参照）や信号機を検知する。カメラは、撮像画像のデータを用いた画像処理を実行可能であり、その画像処理によって検知された障害物と自車両との関係を示す情報（例えば、自車両を基準とした障害物の速度や位置の情報）を検知したり、信号機の位置、大きさ、信号灯の色を検知したりできる。

センサの一例としてのアラウンドビューカメラは、車両３の車体前方と車体後方と車体側方とにそれぞれ設置される複数台（例えば、車体前方に２台、車体後方に２台、車体側方に２台の計６台）のカメラを用いて構成される。アラウンドビューカメラは、車両３の近傍の白線や隣接する車線の他車両等を検知する。

センサの一例としてのレーダは、車両３の車体前方と車体後方とにそれぞれ設置される複数台（例えば２台）のレーダを用いて構成される。なお、レーダＳ３は、車両３の車体前方にのみ設置されてもよい。レーダは、例えばミリ波レーダ、ソナーレーダ、ライダー（ＬｉＤＡＲ：Light Detection and Ranging、Laser Imaging Detection and Ranging）を用いて構成される。レーダは、超音波もしくはミリ波等の電磁波を限られた角度範囲で走査しながら照射し、その反射光を受光して照射の開始時点と反射光の受光時点との時間差を検知することで、自車両と障害物と距離、更には、自車両から見た障害物の方向を検知する。

センサの一例としてのレーザレンジファインダは、それぞれ車両３の車体前方右側、車体前方左側、車体側方右側、車体側方左側、車体後方右側、車体後方左側に設置される。レーザレンジファインダは、それぞれ車両３の前方右側、前方左側、側方右側、側方左側、後方右側、後方左側に存在する障害物（上述参照）等を検知する。具体的には、レーザレンジファインダは、それぞれレーザ光を一定の広角な角度範囲で走査しながら照射し、その反射光を受光して照射の開始時点と反射光の受光時点との時間差を検知することで、自車両と障害物と距離、更には、自車両から見た障害物の方向を検知する。

なお、センサＳ１〜Ｓｍを構成するセンサは、上述した車載カメラ、アラウンドビューカメラ、レーダ、レーザレンジファインダに限定されず、例えばジャイロセンサ、加速度センサ、地磁気センサ、傾斜センサ、気温センサ、気圧センサ、湿度センサ、照度センサが含まれてもよい。

メモリＭ１は、例えばＲＡＭ（Random Access Memory）とＲＯＭ（Read Only Memory）とを用いて構成され、自動運転制御装置ＥＣ１の動作の実行に必要なプログラムやデータ、更には、動作中に生成されたデータ又は情報を一時的に保持する。ＲＡＭは、例えば自動運転制御装置ＥＣ１の動作時に使用されるワークメモリである。ＲＯＭは、例えば自動運転制御装置ＥＣ１を制御するためのプログラム及びデータを予め記憶して保持する。

通信インターフェース３１は、ネットワークＮＷを介して接続される車両３から見た外部装置（つまり、ＤＭ提供サーバ１、エッジサーバ２、デマンド調停サーバ４、気象情報提供サーバ５）との間のデータもしくは情報を通信可能な通信回路を用いて構成される。通信インターフェース３１は、上述した外部装置から送信されたデータもしくは情報を自動運転制御装置ＥＣ１に出力したり、自動運転制御装置ＥＣ１から入力したデータもしくは情報を外部装置（上述参照）に送信したりする。なお、図１および図６では、図面の簡略化のため、通信インターフェースを便宜的に「通信Ｉ／Ｆ」と略記している。

受信部３１１は、ユーザの注文に関するデマンドの入力操作がユーザ入力部Ｕ１を介して行われた場合に、デマンド調停サーバ４から送信される、そのデマンドを満たす施設（例えば、後述する店舗Ａ）までの誘導経路の情報を、通信インターフェース３１を介して受け取る。

状態管理部３１２は、後述する経路生成部３３の誘導経路マージ部３６により、目的地までの経路の情報に、デマンド調停サーバ４から送信された誘導経路の情報が追加（マージ）された場合に、車両３の状態を示すモードとして、車両３を施設（例えば、後述する店舗Ａ）に誘導する状態を示す誘導モードを設定する。

環境認識部３２は、車両３が備える複数のセンサＳ１〜Ｓｍのそれぞれの検知出力（上述参照）に基づいて、車両３（つまり、自車両）の現在の位置を含む周辺の環境を認識する。環境認識部３２は、車両３の現在の位置情報を含む周辺の環境情報を経路生成部３３に出力する。

経路生成部３３は、環境認識部３２の出力に基づいて、ユーザ入力部Ｕ１により設定された車両３の目的地までの自動運転において車両３が走行する経路（つまり、一般道もしくは高速道路等の有料道路、またはその組み合わせ）を計算して生成する。経路生成部３３は、機能的構成として、大局的経路生成部３４と、局所的経路生成部３５と、誘導経路マージ部３６と、経路評価部３７とを含む。

大局的経路生成部３４は、車両３の現在位置からユーザの所望の目的地までの大局的な経路（言い換えると、走行ルート）を生成する。車両３の現在位置から目的地までの大局的な経路の生成方法は公知技術であるため、大局的経路の生成方法の詳細な説明は省略する。

局所的経路生成部３５は、例えばＤＭ提供サーバ１から提供されたダイナミックマップのデータと、気象情報提供サーバ５から提供された気象情報とを用いて、大局的経路生成部３４により生成された大局的経路を構成する複数ノードのうち、車両３の現在位置に対応するノードと次ノードとの間の局所的経路の走行において障害物（上述参照）との衝突を避けるための経路（つまり、局所的経路）を計算する。これにより、自動運転制御装置ＥＣ１は、リアルタイムな交通状況や気象情報に配慮した上で、局的経路上に発生した交通規制等の位置を迂回する等して車両３の自動運転をより適切かつシームレスに実行できる。

誘導経路マージ部３６は、車両３の目的地までの自動運転中にユーザの承認操作（後述参照）に基づいて、大局的経路生成部３４により生成された大局的経路（つまり、目的地までの経路）に、車両３の現在位置から車両３が立ち寄る店舗（施設の一例）までの経路（つまり、誘導経路）をマージ（追加）処理する。これにより、自動運転制御装置ＥＣ１は、ユーザの要請（デマンド）に見合う店舗を承認するための簡易な操作によって、車両３が目的地まで向かう途中に店舗（例えばドライブスルー）に立ち寄るための経路を大局的経路に割込み的に追加できるので、自動運転中のユーザの車両３内の時間を有効に活用させることができる。誘導経路マージ部３６の動作の詳細については、図４および図５を参照して後述する。

経路評価部３７は、大局的経路生成部３４により生成された経路または誘導経路マージ部３６によりマージされた後の経路の適性を所定のアルゴリズムに従って客観的に評価する。経路評価部３７は、生成された経路に対し、例えば経路上の交通規制、障害物の有無および到着時刻の予測結果に基づいて、ユーザにより設定される希望到着時刻までの自動運転が可能であるか否かを評価し、評価結果としてのスコアを計算する。経路評価部３７は、この計算されたスコアの値が所定の閾値未満となった場合には、大局的経路生成部３４に大局的経路の再生成を指示する（つまり、大局的経路の生成のやり直しを指示する）。なお、所定の閾値は経路評価部３７のアルゴリズムにおいて規定されてもよいし、メモリＭ１にデータとして保存されて評価時にメモリＭ１から読み出されて参照されてもよい。

車両制御部３８は、例えば車両３のアクセルスロットル開度、車両３のブレーキ力、ステアリング舵角、ウインカーの点滅タイミング等の自動運転に必要な制御対象装備３９を制御するための制御値を計算する。制御値は、例えば自動運転支援装置１０に含まれる経路生成部３３により生成される経路に従って走行するように計算される。経路は、経路生成部３３により計算されて生成され、車両制御部３８に入力される。車両制御部３８は、計算された制御値を、それぞれの制御対象装備３９（例えば、ステアリング、アクセルペダル、ブレーキ、方向指示器）を駆動するためのアクチュエータ（つまり、ステアリングアクチュエータ、アクセルペダルアクチュエータ、ブレーキアクチュエータ、ウインカー点滅コントローラ）に伝達する。

制御対象装備３９は、車両３内に配備される装備物であり、車両３の自動運転中に車両制御部３８により作動の制御を受ける。制御対象装備３９は、例えばステアリングアクチュエータ、アクセルペダルアクチュエータ、ブレーキアクチュエータ、ウインカー点滅コントローラであるが、これらに限定されない。

ステアリングアクチュエータは、車両３内に配置されるステアリングと接続され、車両制御部３８から入力されるステアリング（図示略）の制御信号に従って、自動運転中におけるステアリングの作動（言い換えると、車両３の進行方向の維持又は変更）を制御する。

アクセルペダルアクチュエータは、車両３内に配置されるアクセルペダルと接続され、車両制御部３８から入力されるアクセルペダル（図示略）の制御信号に従って、自動運転中におけるアクセルペダルの作動（言い換えると、車両３の車速の維持又は増減）を制御する。

ブレーキアクチュエータは、車両３内に配置されるブレーキ機構（以下、「ブレーキ」と略記する）と接続され、車両制御部３８から入力されるブレーキ（図示略）の制御信号に従って、自動運転中におけるブレーキの作動（言い換えると、車両３の進行に対する制動の維持又は変更）を制御する。

ウインカー点滅コントローラは、車両３内に配置されるウインカー点滅機構（以下、「ウインカー」と略記する）と接続され、車両制御部３８から入力されるウインカー（図示略）の制御信号に従って、自動運転中におけるウインカーの作動（言い換えると、車両３が左折または右折することを報知するためのウインカーの点滅）を制御する。

サーバ装置の一例としてのデマンド調停サーバ４は、通信インターフェース４１と、メモリ４２と、プロセッサ４３と、ストレージ４６とを含む構成である。通信インターフェース４１と、メモリ４２と、プロセッサ４３と、ストレージ４６とは、内部バスを介して互いにデータもしくは情報の入出力が可能に接続される。

通信インターフェース４１は、ネットワークＮＷを介して接続されるデマンド調停サーバ４から見た外部装置（つまり、ＤＭ提供サーバ１、エッジサーバ２、車両３、気象情報提供サーバ５）との間のデータもしくは情報を通信可能な通信回路を用いて構成される。通信インターフェース４１は、上述した外部装置から送信されたデータもしくは情報をメモリ４２やプロセッサ４３に出力したり、プロセッサ４３から入力したデータもしくは情報を外部装置（上述参照）に送信したりする。なお、図１および図６では、図面の簡略化のため、通信インターフェースを便宜的に「通信Ｉ／Ｆ」と略記している。

メモリ４２は、例えばＲＡＭとＲＯＭとを用いて構成され、デマンド調停サーバ４の動作の実行に必要なプログラムやデータ、更には、動作中に生成されたデータ又は情報を一時的に保持する。ＲＡＭは、例えばデマンド調停サーバ４の動作時に使用されるワークメモリである。ＲＯＭは、例えばデマンド調停サーバ４を制御するためのプログラム及びデータを予め記憶して保持する。

プロセッサ４３は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）もしくはＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）を用いて構成される。プロセッサ４３は、デマンド調停サーバ４の制御部として機能し、デマンド調停サーバ４の各部の動作を全体的に統括するための制御処理、デマンド調停サーバ４の各部との間のデータの入出力処理、データの演算（計算）処理およびデータの記憶処理を行う。プロセッサ４３は、メモリ４２に記憶されたプログラムおよびデータに従って動作する。プロセッサ４３は、車両３から送信されたデマンド情報に基づいて、ストレージ４６に格納される各種のデータベース（図６参照）を用いて、ユーザのデマンドを満たす少なくとも１つの施設（例えば店舗）を探索する。デマンド情報は、例えば、ユーザの店舗におけるメニューの注文に関するデマンド（要請）の情報と、車両３の目的地の情報と車両３の位置情報とを含む。プロセッサ４３は、探索の結果として抽出した少なくとも１つの店舗までの経路（つまり、誘導経路）を生成し、その店舗に関する情報を含めたデマンド応答情報（後述参照）を通信インターフェース４１に出力する。

プロセッサ４３は、機能的構成として、デマンド調停部４４と、誘導経路生成部４５とを含む。プロセッサ４３の詳細な機能的構成については、図６を参照して後述する。また、プロセッサ４３の動作の詳細については図９を参照して後述する。

デマンド調停部４４は、車両３に乗車しているユーザにより入力されたデマンド（例えば、ユーザが目的地までの途中で立ち寄りたい店舗の探索）に対応するデマンド情報に基づいて、デマンド調停サーバ４に接続される複数の店舗側端末（図１では図示略、図６参照）と車両３との間で、各種の調停処理を行う。

デマンド調停部４４は、各種の調停処理として、例えばユーザからのデマンドを満たす店舗の探索、探索された店舗情報の抽出、店舗側端末への注文の発注等の処理を行う。デマンド調停部４４は、例えば「目的地から３０分以内の移動距離内にある位置に店舗に行きたい」というユーザのデマンドがデマンド情報に含まれている場合、３０分以内に目的地に到着可能な位置にある店舗を探索し、その店舗に対し、車両３がその店舗に到着する予定の時刻に注文料理を受け渡しできるか否かを店舗側端末との間で問い合わせする等の調停を行う。

誘導経路生成部４５は、車両３に乗車しているユーザにより入力されたデマンド（例えば、ユーザが目的地までの途中で立ち寄りたい店舗の探索）に対応するデマンド情報に基づいて、店舗の探索によって抽出された少なくとも１つの店舗の店舗情報に含まれる場所（つまり、店舗の位置）まで車両３を誘導（案内）するための誘導経路を生成する。これにより、誘導経路生成部４５は、抽出された店舗までの誘導経路を生成する際に、ＤＭ提供サーバ１から提供されたダイナミックマップのデータと気象情報提供サーバ５から提供された気象情報とを用いることで、リアルタイムな道路状況や気象状況に配慮した誘導経路を生成できる。

ストレージ４６は、デマンド調停サーバ４に内蔵される半導体メモリ（例えばフラッシュメモリ）、ＨＤＤ、ＳＳＤ（Solid State Drive）またはデマンド調停サーバ４に内蔵されないメモリカード（例えばＳＤカード）などの外部記憶媒体を用いて構成される。ストレージ４６は、プロセッサ４３により生成されたデータもしくは情報、プロセッサ４３により用いられるデータもしくは情報（図６参照）を保持する。なお、ストレージ４６がメモリカードで構成される場合、デマンド調停サーバ４の筐体に挿抜自在に装着される。

気象情報提供サーバ５は、天候、気温、湿度等の気象情報を定常的に収集して更新等しており、車両３やデマンド調停サーバ４からの定期的な要求に応じて、その都度、上述した気象情報を車両３やデマンド調停サーバ４に送信する。

次に、実施の形態１に係る車両３の自動運転の動作手順について、図２および図３を参照して説明する。図２および図３は、実施の形態１に係る自動運転制御装置ＥＣ１における車両３の自動運転の制御手順の一例を示すフローチャートである。図２および図３の説明において、自動運転制御装置ＥＣ１は、センサの一例としてのＧＰＳ受信機により計算される車両３の現在位置の情報を常時取得している。

図２において、例えば車両３内に搭載されたＨＭＩ（図示略、例えばカーナビゲーション装置のディスプレイ）に表示された目的地設定画面（図示略）に対するユーザの操作により、車両３の行き先となる目的地がユーザ入力部Ｕ１によって設定される（Ｓｔ１）。なお、ＨＭＩの一例としてカーナビゲーション装置のディスプレイを挙げているが、これに限定されない。

自動運転制御装置ＥＣ１は、ステップＳｔ１により設定された目的地までの経路を生成するための経路生成モードを新規に設定する（Ｓｔ２）。具体的には、経路生成部３３の大局的経路生成部３４は、車両３の現在位置から目的地までの経路（つまり、大局的経路）を生成する（Ｓｔ３）。自動運転制御装置ＥＣ１は、ステップＳｔ３において生成された経路が新規に生成された経路であるか否かを判別する（Ｓｔ４）。新規に生成された経路でないと判別された場合には（Ｓｔ４、ＮＯ）、自動運転制御装置ＥＣ１の処理はステップＳｔ８に進む。

一方、自動運転制御装置ＥＣ１は、新規に生成された経路であると判別した場合には（Ｓｔ４、ＹＥＳ）、ユーザ（例えばドライバー）の承認を促すための画面をＨＭＩ（例えば、カーナビゲーション装置のディスプレイ）に表示する（Ｓｔ５）。自動運転制御装置ＥＣ１は、ステップＳｔ５において表示された画面に対するユーザの承認操作をユーザ入力部Ｕ１を介して受け付けた場合には（Ｓｔ６、ＹＥＳ）、車両３の自動運転による走行を開始する（Ｓｔ７）。ステップＳｔ７の後、自動運転制御装置ＥＣ１の処理はステップＳｔ８に進む。一方、ユーザの承認操作がなされない場合には（Ｓｔ６、ＮＯ）、大局的経路生成部３４に再度大局的経路を生成させるために、自動運転制御装置ＥＣ１の処理はステップＳｔ３に戻る。

自動運転制御装置ＥＣ１は、デマンド調停サーバ４から誘導経路の提案を受けたか否か（言い換えると、デマンド調停サーバ４により提案された誘導経路に従って到着可能な店舗の情報を通信インターフェース３１において受信したか否か）を判別する（Ｓｔ８）。上述したように、自動運転制御装置ＥＣ１は、ステップＳｔ７の自動運転の開始後、目的地に行くまでの途中で店舗に立ち寄りたいと思ったユーザの操作に基づいて、デマンド情報（上述参照）をデマンド調停サーバ４に送信する。デマンド調停サーバ４は、このデマンド情報に基づいて、ユーザのデマンドを満たす少なくとも１つの店舗に関する情報を含むデマンド応答情報（後述参照）を車両３に送信する。デマンド調停サーバ４から誘導経路の提案を受けていない場合には（Ｓｔ８、ＮＯ）、車両３はそのまま目的地までの経路に従って自動運転を継続するので、自動運転制御装置ＥＣ１の処理はステップＳｔ１４に進む。

一方、自動運転制御装置ＥＣ１は、デマンド調停サーバ４から誘導経路の提案を受けたと判別した場合には（Ｓｔ８、ＹＥＳ）、提案された誘導経路に従って到着可能な店舗に行くことのユーザ（例えばドライバー）の承認を促すための画面をＨＭＩ（例えば、カーナビゲーション装置のディスプレイ）に表示する（Ｓｔ９）。自動運転制御装置ＥＣ１は、ステップＳｔ９において表示された画面に対するユーザの承認操作をユーザ入力部Ｕ１を介して受け付けた場合には（Ｓｔ１０、ＹＥＳ）、ユーザが承認した旨の情報を通信インターフェース３１を介してデマンド調停サーバ４に送信する。自動運転制御装置ＥＣ１は、ユーザが承認した旨の情報に基づいてデマンド調停サーバ４から送信された誘導経路の情報を、通信インターフェース３１を介して取得する（Ｓｔ１１）。

自動運転制御装置ＥＣ１は、ステップＳｔ１１において取得された誘導経路の情報を用いて、目的地までの経路に誘導経路をマージ処理する（Ｓｔ１２）。これにより、自動運転制御装置ＥＣ１は、目的地までの経路にユーザが途中に立ち寄りたい店舗までの誘導経路を適切に追加できる。また、自動運転制御装置ＥＣ１は、目的地までの自動運転中にユーザのデマンドを満たす店舗への注文の手配等を行えるので、自動運転中のユーザの車両３内の時間を有効活用させることができ、ユーザの利便性を的確に向上できる。この誘導経路のマージ処理については、図４および図５を参照して後述する。

状態管理部の一例としての自動運転制御装置ＥＣ１は、誘導経路に従ってデマンド調停サーバ４により提案された店舗に向かうことをユーザが承認したことを示すモード（以下、「誘導モード」という）をメモリＭ１に設定する（Ｓｔ１３）。これにより、自動運転制御装置ＥＣ１は、現時点がユーザのデマンドを満たす店舗まで車両３を誘導しているか否かの状態管理を的確に行える。一方、ユーザの承認操作がなされない場合には（Ｓｔ１０、ＮＯ）、車両３はデマンド調停サーバ４から提案された店舗には立ち寄らないため、自動運転制御装置ＥＣ１の処理はステップＳｔ１４に進む。

図３において、経路生成部３３の局所的経路生成部３５は、ステップＳｔ３において生成された大局的経路の中で、車両３の現在位置に対応するノードと次ノードとの間の局所的経路の走行において障害物（上述参照）との衝突を避けるための経路（つまり、局所的経路）を生成する（Ｓｔ１４）。車両制御部３８は、ステップＳｔ１４において生成された局所的経路に従った車両３の走行を行うために制御対象装備３９を制御する（Ｓｔ１５）。自動運転制御装置ＥＣ１は、ステップＳｔ１５の後、車両３の現在位置の情報を取得する（Ｓｔ１６）。なお、上述したように、自動運転制御装置ＥＣ１は、ステップＳｔ１６の時点に限らず、ＧＰＳ受信機により計算される車両３の現在位置の情報を常時取得している。

自動運転制御装置ＥＣ１は、ステップＳｔ１６の後、メモリＭ１を参照し、現時点が誘導モード中であるか否かを判別する（Ｓｔ１７）。誘導モード中ではないと判別された場合には（Ｓｔ１７、ＮＯ）、車両３はユーザのデマンドを満たす店舗に到着した状態に相当するので、自動運転制御装置ＥＣ１の処理はステップＳｔ２５に進む。

自動運転制御装置ＥＣ１は、現時点が誘導モード中であると判別した場合には（Ｓｔ１７、ＹＥＳ）、デマンド調停サーバ４から誘導経路の変更提案を受けたか否か（言い換えると、例えば道路状況や気象状況に基づいてデマンド調停サーバ４により変更提案された誘導経路に従って到着可能な店舗または他の店舗の情報を通信インターフェース３１において受信したか否か）を判別する（Ｓｔ１８）。このステップＳｔ１８の処理は、誘導モード中にユーザが他の誘導経路への変更を要請した場合、または、デマンド調停サーバ４が道路状況や気象状況に基づいて自発的に他の誘導経路への変更を提案した場合のいずれにおいても実行されてよい。これにより、自動運転制御装置ＥＣ１は、例えば誘導経路目標地である店舗に向かう途中の道路で突如、事故等の交通規制が発生した場合でも、その交通規制が生じた位置を適切に迂回しながら店舗に向かう自動運転を実行できる。従って、自動運転制御装置ＥＣ１は、デマンド調停サーバ４のリアルタイムな交通状況および気象状況の監視に基づいて店舗までの誘導経路を動的に変更できるので、交通規制による渋滞待ち時間を低減でき、ユーザにストレスフリーな車内時間を過ごさせることができる。

自動運転制御装置ＥＣ１は、デマンド調停サーバ４から誘導経路の変更提案を受けたと判別した場合には（Ｓｔ１８、ＹＥＳ）、変更提案に関してデマンド調停サーバ４から送信された情報に基づいて、誘導経路の変更提案によって車両３が向かう店舗の変更が生じるか否かを判別する（Ｓｔ１９）。変更提案に関してデマンド調停サーバ４から送信された情報には、例えば店舗の変更の有無、店舗の変更が生じる場合にはその新たな店舗に関する情報が含まれる。これにより、自動運転制御装置ＥＣ１は、例えば誘導経路目標地（後述する店舗Ａ参照）として一旦確定したが、その店舗Ａ側の都合によってユーザの到着時に迅速な店舗利用が困難となる事態が生じた場合に、デマンド調停サーバ４のリアルタイムな店舗との綿密なシステム間連携により、ユーザが立ち寄る店舗を動的に変更できるので、ユーザの利便性を一層向上できる。

店舗の変更が生じないと判別された場合には（Ｓｔ１９、ＮＯ）、ユーザの承認操作を必要とせずに、変更後の誘導経路の情報がマージされればよいので、自動運転制御装置ＥＣ１の処理はステップＳｔ１１に戻る。一方、店舗の変更が生じると判別された場合には（Ｓｔ１９、ＹＥＳ）、変更後の店舗に向かうことについてのユーザの承認操作を必要とするため、自動運転制御装置ＥＣ１の処理はステップＳｔ９に戻る。

一方、自動運転制御装置ＥＣ１は、デマンド調停サーバ４から誘導経路の変更提案を受けていないと判別した場合には（Ｓｔ１８、ＮＯ）、車両３の現在位置の情報に基づいて、誘導経路目標地（つまり、立ち寄り先の店舗）に到着したか否かを判別する（Ｓｔ２０）。状態管理部の一例としての自動運転制御装置ＥＣ１は、誘導経路目標地（つまり、立ち寄り先の店舗）に到着したと判別した場合には（Ｓｔ２０、ＹＥＳ）、ステップＳｔ１３においてメモリＭ１に設定した誘導モードの設定を終了する（Ｓｔ２１）。これにより、自動運転制御装置ＥＣ１は、ユーザのデマンドを満たす店舗まで車両３を誘導し終えた状態を的確に管理できる。自動運転制御装置ＥＣ１は、車両３が誘導経路目標地（つまり、立ち寄り先の店舗）に到着した旨を示す情報を、通信インターフェース３１を介してデマンド調停サーバ４に送信する（Ｓｔ２２）。

一方、自動運転制御装置ＥＣ１は、誘導経路目標地（つまり、立ち寄り先の店舗）に到着していないと判別した場合には（Ｓｔ２０、ＮＯ）、車両３の現在位置から誘導経路目標地（つまり、立ち寄り先の店舗）に到着する時の時刻（到着時刻）を推定する（Ｓｔ２３）。自動運転制御装置ＥＣ１は、ステップＳｔ２３において推定された誘導経路目標地（つまり、立ち寄り先の店舗）の到着時刻の情報と車両３の現在位置の情報とをデマンド調停サーバ４に送信する（Ｓｔ２４）。

自動運転制御装置ＥＣ１は、車両３の現在位置からステップＳｔ１において設定された目的地に到着する時の時刻（到着時刻）を推定する（Ｓｔ２５）。経路生成部３３の経路評価部３７は、車両３が用いる経路の走行状況を評価し、その評価結果をスコアとして計算する（Ｓｔ２６）。経路評価部３７は、評価がＯＫであったか否か（言い換えると、ステップＳｔ２６において計算されたスコアが所定の閾値以上であるか否か）を判別する（Ｓｔ２７）。計算されたスコアが所定の閾値未満であると判別された場合には（Ｓｔ２７、ＮＯ）、経路生成部３３により車両３の自動運転の経路を再生成する必要があるため、自動運転制御装置ＥＣ１の処理はステップＳｔ３に戻る。

一方、自動運転制御装置ＥＣ１は、計算されたスコアが所定の閾値以上であると経路評価部３７により判別された場合には（Ｓｔ２７、ＹＥＳ）、車両３の現在位置の情報に基づいて、ステップＳｔ１において設定された目的地に到着したか否かを判別する（Ｓｔ２８）。目的地に到着したと判別した場合には（Ｓｔ２８、ＹＥＳ）、車両３の自動運転は終了するので、自動運転制御装置ＥＣ１の処理は終了する（Ｓｔ２９）。一方、目的地に到着していないと判別された場合には（Ｓｔ２８、ＮＯ）、自動運転制御装置ＥＣ１の処理はステップＳｔ１４に戻る。

ここで、ステップＳｔ１２において説明した車両３の自動運転中に行われる誘導経路マージ処理の動作手順について、図４および図５を参照して説明する。図４は、実施の形態１に係る車両３における誘導経路マージ処理の動作手順の一例を示すフローチャートである。図５は、実施の形態１に係る車両３における自動運転中の大局的経路の遷移例を示す説明図である。図４に示す動作は、主に誘導経路マージ部３６により実行される。図５において、経路Ｒ０は、ステップＳｔ３の処理結果として生成された、車両３の現在位置から目的地までの経路（つまり、大局的経路）である。

図４において、誘導経路マージ部３６は、車両３が常時取得している車両３の現在位置の情報を取得する（Ｓｔ１２−１）。誘導経路マージ部３６は、ステップＳｔ１２−１において取得された車両３の現在位置を誘導経路上流端として、誘導経路上流端から目的地までの経路を構成する複数個（つまり、（Ｎ＋１）個以上）のノードのうちＮ（Ｎ：２以上の整数）個のノードＮＤ１，ＮＤ２，ＮＤ３，ＮＤ４，…，ＮＤ（Ｎ−２），ＮＤ（Ｎ１），ＮＤＮを取得する（Ｓｔ１２−２）。誘導経路マージ部３６は、ステップＳｔ１２−２において取得されたＮ個のノードのそれぞれとステップＳｔ１２−１において取得された車両３の現在位置との距離をそれぞれ算出する（Ｓｔ１２−３）。

誘導経路マージ部３６は、ステップＳｔ１２−３において算出されたそれぞれの距離の中で最短となるノード（具体的には、ノードＮＤ１）を接続点（言い換えると、ステップＳｔ３において生成された大局的経路（つまり、経路Ｒ０）と誘導経路との接続地点であって、誘導経路の開始地点のこと）として選択する（Ｓｔ１２−４）。

誘導経路マージ部３６は、現在位置から接続点であるノードＮＤ１までの経路を経路Ｒ１として生成する（Ｓｔ１２−５）。誘導経路マージ部３６は、デマンド調停サーバ４から送信された誘導経路の情報に基づいて（ステップＳｔ１１参照）、その誘導経路の中から、ステップＳｔ１２−４において選択された誘導経路の接続点から最下流点（つまり、誘導経路目標地である店舗Ａ、図５参照）までの経路Ｒ２を切り出して抽出する（Ｓｔ１２−６）。言い換えると、誘導経路マージ部３６は、誘導経路の接続点（開始地点）を補正し、補正後の開始地点から店舗Ａまでの誘導経路を生成する。

誘導経路マージ部３６は、ステップＳｔ１１においてデマンド調停サーバ４から送信された誘導経路の情報をそのまま使用しない。この理由は次の通りである。具体的には、車両３はステップＳｔ７において自動運転を開始した後は移動している。つまり、車両３は、ステップＳｔ１１の時点でデマンド調停サーバ４から誘導経路の情報を受信した時点から、誘導経路マージ部３６がステップＳｔ１２−６の処理を行う時点までに一定時間が経過している。この一定時間の間に車両３は自動運転で進んでいる。従って、誘導経路マージ部３６は、デマンド調停サーバ４から送信された誘導経路の情報に含まれる誘導経路の開始地点にずれが生じているので、ステップＳｔ１２−４〜Ｓｔ１２−６の処理において実際の車両３の誘導経路の開始地点に対応する接続点を補正した上で、誘導経路（つまり、上述した経路Ｒ２）を生成している。

誘導経路マージ部３６は、誘導経路の最下流点（つまり、誘導経路目標地である店舗Ａ、図５参照）から目的地までの経路Ｒ３を生成する（Ｓｔ１２−７）。誘導経路マージ部３６は、ステップＳｔ１２−５，Ｓｔ１２−６，Ｓｔ１２−７においてそれぞれ生成された経路Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３を接続し、その接続により得られた経路を大局的経路（つまり、誘導経路のマージ後の経路）として設定する（Ｓｔ１２−８）。これにより、誘導経路マージ部３６は、車両３の目的地に向かう自動運転中に、ユーザの簡易な操作（例えばステップＳｔ９の承認操作）により、ユーザのデマンドを満たす店舗（例えば店舗Ａ）まで車両３を誘導するための誘導経路（経路Ｒ２）を目的地までの経路に取り入れて（マージして）経路を再設定できる。

なお上述したように、誘導経路マージ部３６は、ステップＳｔ１２−３において算出されたそれぞれの距離の中で車両３の現在位置からの距離が最短となるノード（例えばノードＮＤ１）を接続点（つまり、誘導経路の開始地点）として選択した（Ｓｔ１２−４）。更なる検討により現実的な実装を考慮すると、車両３のドライバーが誘導経路を承認する行為に必要な時間と、現状の走行速度から走行進路の変更が可能となる速度までに要する距離と、複数個のノードから誘導経路目標値（店舗Ａ）までのルートを絞り込むために必要な時間との各要素をそれぞれ考慮した上で、上述した接続点を選択することがより好ましいと考えられる。また、接続点として選択されたノードから誘導経路目標値（店舗Ａ）までの存在し得る幾つかのルートの評価および選択も必要となることが分かる。

そこで、車両３の経路生成部３３は、上述した複数の要素を考慮した上で、接続点（上述参照）を選択することも可能である。具体的には、先ず、ドライバーの承認行為に必要な時間Ｔ１を、経路生成部３３からルート（経路）のドライバーへの表示部（図示略）等への提示に要する処理時間と、ドライバーによるルートの認識および承認操作に要する時間と、それぞれの動作に伴う自動運転制御装置ＥＣ１の動作遅延時間との総和として定義する。経路生成部３３は、上述した時間Ｔ１を推定して導出する。

次に、経路生成部３３は、ノードごとの現状の走行速度Ｖから走行進路の変更が可能となる速度までに減速するのに要する距離Ｌを導出する。経路生成部３３は、接続点となり得る複数の候補（ノード）ごとにそのノードから誘導経路目標値（店舗Ａ）へのルートを評価し、ノードおよびルートの絞り込みを行う時間（言い換えると、自動運転制御装置ＥＣ１の演算時間）を候補（ノード）の想定数から定性的に妥当な時間として時間Ｔ２を導出する。

車両３の経路生成部３３は、上述したパラメータ（Ｔ１，Ｌ，Ｔ２）と走行速度Ｖとを用いて、車両３の現在位置から「（Ｖ×Ｔ１）＋Ｌ＋（Ｖ×Ｔ２）」の距離以上に下流のノードから複数の候補（ノード）を選定する。経路生成部３３は、選定された複数のノードから誘導経路目標値（店舗Ａ）へのルートを導出する。なお、経路生成部３３は、ルートを導出できないノードを候補から除外する。経路生成部３３は、車両３の現在位置から所定時間やルートにおける道幅等の走行のし易さを考慮して、候補とするべきノード（つまり、上述した接続点）を選定する。これにより、車両３は、自動運転中であっても、より現実的な走行環境に適した誘導経路の開始地点を適応的に選択できるので、自動運転による走行を停止させることなく、誘導経路を適応的に変更（マージを含む）して走行できる。

図６は、実施の形態１に係るデマンド調停サーバ４を中心としたデマンド調停システム１００の構成例を示すブロック図である。図１に示すデマンド調停システム１００の構成と同一の構成については同一の符号を付与して説明を簡略化または省略し、異なる内容について説明する。図１も図６も実施の形態１に係る同一のデマンド調停システム１００の構成例を示すブロック図であるが、図１では主に車両３を中心として自動運転に関わるデマンド調停システム１００の構成が図示され、図６では主にデマンド調停サーバ４を中心として店舗との調停に関わるデマンド調停システム１００の構成が図示される。

図６に示す車両３は、少なくともユーザ入力部Ｕ１と、通信インターフェース３１と、経路生成部３３と、車両制御部３８とを含む構成である。図６では車両３の構成は簡略的に図示されており、詳細には図１において図示されている。ユーザ入力部Ｕ１、通信インターフェース３１、経路生成部３３、車両制御部３８の説明は図１を参照して説明した通りであるため、ここでは説明を省略する。なお、図６に示すように、ユーザがスマートフォン３Ｔを所持する場合には、ユーザ入力部Ｕ１および車両３の通信インターフェース３１の一例としてスマートフォン３Ｔを用いても構わない。

図６に示すデマンド調停サーバ４は、複数の施設（ここでは店舗を例示）に配置された端末（以下、「店舗側端末」という）との間で通信可能に接続される。デマンド調停サーバ４と複数の店舗側端末７０ａ，７０ｂ，７０ｃ，７０ｄとの間の通信は有線通信でも無線通信でもよい。なお、図６では、４つの店舗Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄのそれぞれに対応する店舗側端末７０ａ，７０ｂ，７０ｃ，７０ｄがデマンド調停サーバ４に接続される形態が図示されているが、デマンド調停サーバ４に接続される店舗側端末は図６に示す店舗側端末７０ａ〜７０ｄに限定されないことは言うまでもない。

図６に示すデマンド調停サーバ４は、少なくとも通信インターフェース４１と、プロセッサ４３と、ストレージ４６とを含む構成である。図６では、プロセッサ４３により実現される機能的構成の詳細が示されており、具体的には、プロセッサ４３およびメモリ４２（図１参照）との協働により、デマンド調停部４４と、誘導経路生成部４５と、交通気象状況管理部４７と、ユーザ制御部４８と、店舗制御部４９とのそれぞれの各部における処理が実現可能となる。デマンド調停部４４、誘導経路生成部４５の説明は図１を参照して説明した通りであるため、ここでは説明を省略する。

交通気象状況管理部４７は、ＤＭ提供サーバ１（図１参照）から提供されたダイナミックマップのデータ、気象情報提供サーバ５（図１参照）から提供された気象情報をそれぞれ常時受信してストレージ４６に保存する等の管理を行う。交通気象状況管理部４７は、受信されたダイナミックマップのデータと気象情報とを誘導経路生成部４５に出力する。これらのダイナミックマップのデータと気象情報とは、例えば自動運転を行う車両（車両３を含む）に対して提案する誘導経路の生成時に適宜参照して用いられる。

ユーザ制御部４８は、ユーザデータベース４６ａにアクセスし、デマンド調停システム１００の利用者として登録されているユーザに関する情報の管理（例えば抽出、新規登録、更新、削除等）を行う。

店舗制御部４９は、店舗データベース４６ｂにアクセスし、デマンド調停サーバ４との間で通信可能に接続された複数の店舗側端末７０ａ〜７０ｄに対応するそれぞれの店舗に関する情報の管理（例えば抽出、新規登録、更新、削除等）を行う。

また、ストレージ４６は、具体的にはユーザデータベース４６ａと店舗データベース４６ｂとを含む。なお、図６では、図面の簡略化のため、ユーザデータベース，店舗データベースを、便宜的に「ユーザＤＢ」，「店舗ＤＢ」と略記している。

ユーザデータベース４６ａは、例えばＲＤＢ（Relational Database）を用いて構成され、デマンド調停システム１００の利用者として登録されているユーザに関する情報を保持する（図７参照）。図７は、ユーザデータベース４６ａに登録されるユーザデータの構造例を示す図である。

図７に示すように、ユーザデータベース４６ａは、１レコードのユーザ情報がユーザ毎に組み合わせて構成されたユーザデータＴＢＬ１を保存している。ユーザ情報は、ユーザの識別情報であるユーザＩＤ毎に、店舗の来店年月日および時刻と、来店店舗名と、注文履歴と、嗜好情報（つまり、ユーザの食の好みに関する情報）と、ユーザがストレスを感じない程度の可能待ち時間の情報とを対応付けた情報である。例えば、ユーザＩＤ「Ａ００１」のユーザ情報によれば、そのユーザは「ハンバーガー、炭酸飲料、…」が好きで、２０１８年３月１０日に店舗Ａに来店し、「コンボＣ１」を注文したことが判明可能である。また、ユーザＩＤ「Ａ００１」のユーザ情報によれば、そのユーザはドライブスルー等の注文料理を受け取るために待てる時間（つまり、可能待ち時間）は「１５分」であることも判明可能である。

店舗データベース４６ｂは、例えばＲＤＢを用いて構成され、デマンド調停システム１００の利用先として登録されている複数の店舗に関する情報を保持する（図８参照）。図８は、店舗データベース４６ｂに登録される店舗データの構造例を示す図である。

図８に示すように、店舗データベース４６ｂは、１レコードの店舗情報が店舗毎に組み合わせて構成された店舗データＴＢＬ２を保存している。店舗情報は、店舗の識別情報である店舗ＩＤ毎に、店舗の位置を示す場所情報と、店舗においてユーザ等の顧客に提供可能な料理（飲食物）のメニュー情報と、店舗がキックバック対象として選定している料理（飲食物）に関する情報と、駐車場情報とを対応付けた情報である。駐車場情報は、店舗が所有する駐車場、またはオーナ等との間で提携して来店客に利用させることが可能な駐車場の空き状況を示す。駐車場の空き状況は、単に空車スペースがあるか否かを示す情報でもよいし、その情報に限らず具体的に何台分の空車スペースがあるかを示す定量的な情報でもよい。例えば、店舗ＩＤ「Ｗ００１」の店舗情報によれば、その店舗は「北緯ｘｘ度、東経ｙｙ度」に位置し、その店舗において提供可能なメニューの情報と、駐車場の空き状況などを示す駐車場情報と、キックバック対象の料理（飲食物）の情報とを判明可能である。

店舗側端末７０ａは、例えばＰＣ（Personal Computer）を用いて構成され、デマンド調停サーバ４との間で通信可能に接続される。店舗側端末７０ａは、店舗Ａにおける各種の管理処理を行い、例えばデマンド調停サーバ４から送信された注文要求を受信すると、その注文要求に含まれる注文料理（飲食物）の調理指示を、店舗Ａ内の各所（例えば、ホール内、キッチン内）において配備された各種の管理装置に指示等する。また、店舗側端末７０ａは、常に営業時間内の店舗Ａの混雑状況を示すデータを把握しており、デマンド調停サーバ４からの指定時刻における注文料理の提供が可能か否かに対する問い合わせの対応可否を判別し、その判別結果をデマンド調停サーバ４に応答する。

店舗側端末７０ｂは、例えばＰＣを用いて構成され、デマンド調停サーバ４との間で通信可能に接続される。店舗側端末７０ｂは、店舗Ｂにおける各種の管理処理を行い、例えばデマンド調停サーバ４から送信された注文要求を受信すると、その注文要求に含まれる注文料理（飲食物）の調理指示を、店舗Ｂ内の各所（例えば、ホール内、キッチン内）において配備された各種の管理装置に指示等する。また、店舗側端末７０ｂは、常に営業時間内の店舗Ｂの混雑状況を示すデータを把握しており、デマンド調停サーバ４からの指定時刻における注文料理の提供が可能か否かに対する問い合わせの対応可否を判別し、その判別結果や、上述した指定時刻における予測を含めた駐車場の空き状況を駐車場情報としてデマンド調停サーバ４に応答する。

店舗側端末７０ｃは、例えばＰＣを用いて構成され、デマンド調停サーバ４との間で通信可能に接続される。店舗側端末７０ｃは、店舗Ｃにおける各種の管理処理を行い、例えばデマンド調停サーバ４から送信された注文要求を受信すると、その注文要求に含まれる注文料理（飲食物）の調理指示を、店舗Ｃ内の各所（例えば、ホール内、キッチン内）において配備された各種の管理装置に指示等する。また、店舗側端末７０ｃは、常に営業時間内の店舗Ｃの混雑状況を示すデータを把握しており、デマンド調停サーバ４からの指定時刻における注文料理の提供が可能か否かに対する問い合わせの対応可否を判別し、その判別結果をデマンド調停サーバ４に応答する。

店舗側端末７０ｄは、例えばＰＣを用いて構成され、デマンド調停サーバ４との間で通信可能に接続される。店舗側端末７０ｄは、店舗Ｄにおける各種の管理処理を行い、例えばデマンド調停サーバ４から送信された注文要求を受信すると、その注文要求に含まれる注文料理（飲食物）の調理指示を、店舗Ｄ内の各所（例えば、ホール内、キッチン内）において配備された各種の管理装置に指示等する。また、店舗側端末７０ｄは、常に営業時間内の店舗Ｄの混雑状況を示すデータを把握しており、デマンド調停サーバ４からの指定時刻における注文料理の提供が可能か否かに対する問い合わせの対応可否を判別し、その判別結果をデマンド調停サーバ４に応答する。

次に、実施の形態１に係るデマンド調停システム１００における、ユーザのデマンドを満たす店舗の探索、その店舗への注文要求等の各種のデマンド調停に関わる動作手順について、図９を参照して説明する。図９は、実施の形態１に係るデマンド調停システムにおけるデマンド調停の動作手順の一例を示すシーケンス図である。図９に示すシーケンス図では、車両３の時系列的な動作手順を示すフローチャートと、デマンド調停サーバ４の時系列的な動作手順を示すフローチャートとが示される。図９の説明の前提として、車両３は、ユーザの操作に基づいて設定された目的地に向かって自動運転を行っている状態である。

図９において、車両３は、自動運転中にユーザのユーザ入力部Ｕ１に対する操作により、例えば目的地に到着するまでの車両３内の時間を食事に有効利用するため、ユーザが望む注文メニュー（例えばドライブスルーで提供可能な飲食物である注文料理）とその注文メニューの受取希望時刻との入力を受け付ける（Ｓｔ３１）。車両３は、ユーザの識別情報であるユーザＩＤと、ステップＳｔ３１において入力された注文メニューおよび受取希望時刻と、車両３の現在位置および目的地と、目的地の設定時に算出された目的地到着時刻とを含むデマンド情報をデマンド調停サーバ４に送信する（Ｓｔ３２）。

デマンド調停サーバ４は、ステップＳｔ３２において車両３から送信された各種の情報を受信する（Ｓｔ４１）。デマンド調停サーバ４は、ユーザデータベース４６ａ（図７参照）を参照し、ステップＳｔ４１において受信されたユーザＩＤに対応するユーザの過去の注文履歴、嗜好、可能待ち時間の各情報をユーザデータベース４６ａから抽出する（Ｓｔ４２）。

デマンド調停サーバ４は、ステップＳｔ４１において受信された受取希望時刻に車両３が通過（つまり、到着）可能な少なくとも１つの店舗に関する情報を、店舗データベース４６ｂ（図８参照）を参照して抽出する（Ｓｔ４３）。デマンド調停サーバ４は、抽出された少なくとも１つの店舗（例えば店舗Ａ）に受取希望時刻の前後所定時間（例えば前後５分）の混雑状況の確認要求を、それぞれの店舗に対応する店舗側端末（例えば店舗側端末７０ａ）に送信する（Ｓｔ４３）。

デマンド調停サーバ４は、ステップＳｔ４３における混雑状況の確認要求に対するそれぞれの店舗側端末からの確認結果（つまり、受取希望時刻の前後５分の混雑状況の予測結果）をそれぞれ受信する（Ｓｔ４４）。デマンド調停サーバ４は、それぞれの店舗側端末からの確認結果に基づいて、受取希望時刻の時間帯に混雑していなく注文メニューの料理をユーザに迅速に提供できる店舗の順に優先的に、ユーザのデマンド（つまり、注文メニュー）を満たす店舗（注文店舗）として仮決定する。デマンド調停サーバ４は、その店舗にユーザの注文メニューを仮注文するとともに（Ｓｔ４４）、ステップＳｔ３２において送信された車両３の現在位置の情報とその仮決定された店舗の位置の情報とに基づいて、その店舗に車両３を誘導するための誘導経路を生成する。

さらに、デマンド調停サーバ４は、仮決定された店舗に対するユーザの承認要求を促す画面（図示略）を生成し、この画面データを含むデマンド応答情報（言い換えると、ユーザへの承認要求）を車両３に送信する（Ｓｔ４４）。具体的には、デマンド調停サーバ４は、注文メニューと、注文メニューに対する支払金額と、受取時刻と、仮決定された店舗の情報と、仮注文の番号と、誘導経路とを含む各種の情報とユーザの承認要求を促す画面データとをデマンド応答情報として車両３に送信する（Ｓｔ４５）。

車両３は、ステップＳｔ４５においてデマンド調停サーバ４から送信されたデマンド応答情報を受信し、ユーザの承認要求を促す画面データを車両３内に搭載されたＨＭＩ（図示略）に表示する。車両３は、ユーザのユーザ入力部Ｕ１に対する操作により、自らのデマンドを満たす店舗（言い換えると、注文メニューの料理の受取店舗）とその料理を受け取る時刻とを選択して承認する（Ｓｔ３２）。以下の説明において、ユーザにより承認操作されて選択された店舗を店舗Ａとする。

なお、ステップＳｔ３２において、車両３は、ユーザの承認要求を促す画面データを、車両３内に搭載されたＨＭＩ（図示略）に表示する代わりに、通信インターフェース３１および携帯電話網（図示略）を介してユーザの所持するスマートフォン３Ｔに転送してよい。これにより、車両３は、ユーザの承認要求を促す画面を、スマートフォン３Ｔのディスプレイに表示させることができる。この場合には、ユーザのスマートフォン３Ｔに対する操作により、ユーザのデマンドを満たす店舗（例えば店舗Ａ）が選択および承認され、その選択および承認された店舗（例えば店舗Ａ）に関する情報がスマートフォン３Ｔから車両３に転送される。

車両３は、ユーザのデマンドを満たす店舗（例えば店舗Ａ）が選択および承認された場合には、その選択および承認された店舗（例えば店舗Ａ）に関する情報とデマンド応答情報に含まれるユーザＩＤおよび注文番号とをデマンド調停サーバ４に送信する（Ｓｔ３３）。

デマンド調停サーバ４は、ステップＳｔ３３において車両３から送信された各種の情報の受信に基づいて、ユーザＩＤおよび注文番号を用いて、ユーザにより選択および承認された店舗の店舗側端末（例えば店舗Ａの店舗側端末７０ａ）に対し、本注文の依頼処理（つまり、注文データの送信）を行う（Ｓｔ４６）。

車両３は、ステップＳｔ４５においてデマンド調停サーバ４から送信された誘導経路の情報を用いて、ステップＳｔ３２において選択および承認された店舗Ａまでの誘導経路を目的地までの経路に追加（マージ）する処理（図４参照）を行う（Ｓｔ３４）。車両３は、誘導経路をマージした後、現在位置の情報と走行情報とを取得し（Ｓｔ３４）、現在位置の情報および走行情報に基づいて店舗Ａへの到着予定時刻を計算する。車両３は、誘導経路マージ部３６によりマージされた誘導経路の情報と計算された店舗Ａへの到着予定時刻の情報とをデマンド調停サーバ４に送信する（Ｓｔ３５）。

デマンド調停サーバ４は、ステップＳｔ３５において車両３から送信された誘導経路および到着予定時刻の情報に基づいて、店舗Ａへの到着予定時刻を、その誘導経路における交通情報や気象情報等を考慮して適宜算出して更新する（Ｓｔ４７）。デマンド調停サーバ４は、ステップＳｔ４７において更新された店舗Ａへの到着予定時刻の情報を車両３に送信する（Ｓｔ４８）。

車両３は、ステップＳｔ４８においてデマンド調停サーバ４から送信された店舗Ａへの到着予定時刻の情報を用いて、ステップＳｔ３４において自車両において計算した到着予定時刻を更新する（Ｓｔ３６）。これにより、車両３は、リアルタイムに変化し得る交通状況や気象状況の情報を反映した店舗Ａへの到着予定時刻を設定でき、ユーザに対してより正確な店舗Ａへの到着予定時刻を知らせることができ、ユーザの利便性を向上できる。

車両３が店舗Ａに到着すると、ユーザは、店舗Ａの店員から注文メニューの料理を受け取り、必要な決済処理を行う（Ｓｔ３７）。ステップＳｔ３７の後、車両３は、店舗Ａを出発し、目的地に向けて自動運転で移動を開始する（Ｓｔ３８）。

以上により、実施の形態１に係るデマンド調停システム１００では、自動運転制御装置ＥＣ１は、デマンド調停サーバ４との間で通信可能に接続される車両３に搭載される。自動運転制御装置ＥＣ１は、目的地までの経路を経路生成部３３において生成し、目的地までの経路情報に基づいて、目的地までの車両３の自動運転中の走行を車両制御部３８において制御する。受信部の一例としての自動運転制御装置ＥＣ１は、ユーザの注文に関するデマンドの入力操作に応じて、デマンド調停サーバ４から送信される、デマンドを満たす施設（例えば店舗Ａ）までの誘導経路の情報を受け取る。自動運転制御装置ＥＣ１は、店舗Ａに対するユーザの承認操作に応じて、目的地までの経路にその店舗Ａまでの誘導経路をマージした経路の情報を、目的地までの経路情報として生成する。

これにより、自動運転制御装置ＥＣ１または車両３は、車両３の目的地に向かう自動運転中にユーザがドライブスルー等の店舗を立ち寄って利用したい場合に、ユーザの簡易な操作（例えば承認操作）に応じて目的地までの経路を、ドライブスルーの店舗に対する選択または誘導経路の走行途中における店舗の変更を含めて適応的に変更できる。従って、ユーザは車両３がドライブスルーの店舗に到着するまでに前もってそのドライブスルーを利用した注文を行えるので、車両３がその店舗に到着した頃には注文した料理を受け取ることが期待でき、自動運転制御装置ＥＣ１または車両３は、自動運転中の時間をユーザに有効利用させて利便性を的確に向上できる。

また、自動運転制御装置ＥＣ１は、車両３が備える複数のセンサＳ１〜Ｓｋのそれぞれの検知出力に基づいて、車両３の位置を含む周辺の環境を環境認識部３２において認識し、認識された周辺の環境情報に基づいて、目的地までの経路を経路生成部３３において生成する。これにより、自動運転制御装置ＥＣ１または車両３は、車両３の周辺の環境情報に配慮した上で、適切な経路を生成できるので、車両３の行き先まで安全に自動運転を行うことができる。

また、状態管理部の一例としての自動運転制御装置ＥＣ１は、目的地までの経路に誘導経路（例えばユーザが承認操作して選択した店舗Ａまでの経路）がマージされた場合に、車両３をその店舗Ａに誘導する状態を示す誘導モードを設定する。これにより、自動運転制御装置ＥＣ１または車両３は、現時点がユーザのデマンドを満たす店舗Ａまで車両３を誘導しているか否かの状態管理を的確に行える。

また、状態管理部の一例としての自動運転制御装置ＥＣ１は、車両３が店舗Ａに到着した場合に、誘導モードの終了を設定する。これにより、自動運転制御装置ＥＣ１または車両３は、ユーザのデマンドを満たす店舗Ａまで車両３を誘導し終えた状態を的確に管理できる。

また、自動運転制御装置ＥＣ１は、誘導モード中にデマンド調停サーバ４から送信される、店舗Ａまでの誘導経路が変更された新たな誘導経路（第２誘導経路の一例）の情報が受け取られた場合に、目的地までの経路にその新たな誘導経路をマージした経路の情報を、目的地までの経路情報として生成する。これにより、自動運転制御装置ＥＣ１または車両３は、例えば店舗Ａに向かう途中の道路で突如、事故等の交通規制が発生した場合でも、その交通規制が生じた位置を適切に迂回しながら店舗Ａに向かう自動運転を実行できる。従って、自動運転制御装置ＥＣ１または車両３は、デマンド調停サーバ４のリアルタイムな交通状況および気象状況の監視に基づいて店舗Ａまでの誘導経路を動的に変更できるので、交通規制による渋滞待ち時間を低減でき、ユーザにストレスフリーな車内時間を過ごさせることができる。

また、自動運転制御装置ＥＣ１は、誘導モード中にデマンド調停サーバ４から送信される、店舗Ａと異なる店舗Ｂ（他の施設の一例）までの新たな誘導経路（第３誘導経路の一例）の情報が受け取られた場合に、店舗Ｂに対するユーザの承認操作に応じて、目的地までの経路にその新たな誘導経路をマージした経路の情報を、目的地までの経路情報として生成する。これにより、自動運転制御装置ＥＣ１または車両３は、例えば一旦店舗Ａとして確定したが、その店舗Ａ側の都合によってユーザの到着時に迅速な店舗利用が困難となる事態が生じた場合に、デマンド調停サーバ４のリアルタイムな店舗との綿密なシステム間連携により、ユーザが立ち寄る店舗を動的に変更できるので、ユーザの利便性を一層向上できる。

また、実施の形態１に係るデマンド調停システム１００は、自動運転を制御する自動運転制御装置ＥＣ１を含む車両３と、デマンド調停サーバ４とが互いに通信可能に接続される。車両３は、目的地までの自動運転中に、ユーザの注文に関するデマンドの入力操作に応じて、目的地の情報と車両の位置情報とを含むデマンド情報をデマンド調停サーバ４に送信する。デマンド調停サーバ４は、車両３から送信されるデマンド情報に基づいて、ユーザのデマンドを満たす少なくとも１つの施設（例えば店舗Ａ）を探索し、車両３の位置から店舗Ａまでの誘導経路の情報とその店舗Ａに関する情報とを車両３に送信する。車両３は、デマンド調停サーバ４から送信される誘導経路の情報と店舗Ａに関する情報とを取得し、店舗Ａに対するユーザの承認操作に応じて、目的地までの経路に誘導経路をマージした経路の情報を、目的地までの経路情報として生成する。

これにより、デマンド調停システム１００は、車両３の目的地に向かう自動運転中にユーザがドライブスルー等の店舗を立ち寄って利用したい場合に、ユーザの簡易な操作（例えば承認操作）に応じて目的地までの経路をドライブスルーの店舗を含めて適応的に変更できる。従って、ユーザは車両３がドライブスルーの店舗に到着するまでに前もってそのドライブスルーを利用した注文を行えるので、車両３がその店舗に到着した頃には注文した料理を受け取ることが期待でき、自動運転制御装置ＥＣ１または車両３は、自動運転中の時間をユーザに有効利用させて利便性を的確に向上できる。

以上、図面を参照しながら各種の実施の形態について説明したが、本開示はかかる例に限定されないことは言うまでもない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇内において、各種の変更例、修正例、置換例、付加例、削除例、均等例に想到し得ることは明らかであり、それらについても当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。また、発明の趣旨を逸脱しない範囲において、上述した各種の実施の形態における各構成要素を任意に組み合わせてもよい。

なお、上述した実施の形態において、自動運転制御装置ＥＣ１または車両３は、車両３の目的地までの経路に例えばデマンド調停サーバ４により生成された誘導経路をマージした後、車両３の走行する道路の交通状況等に応じて、動的に誘導経路を変更して生成してよい。つまり、自動運転制御装置ＥＣ１または車両３は、上述した誘導経路のマージ後であって車両３を施設（例えば店舗Ａ）に誘導する状態を示す誘導モード中に、センサＳ１〜Ｓｍの検知情報（言い換えると、車両３の周辺の環境情報）に基づいて、誘導経路を動的に変更して生成する。自動運転制御装置ＥＣ１または車両３は、この変更された誘導経路の情報を、ネットワークＮＷを介してデマンド調停サーバ４に送信（言い換えると、フィードバック）する。デマンド調停サーバ４は、車両３から送信された変更後の誘導経路の情報を受信すると、その車両３に対応するユーザの料理を注文した店舗Ａに対し、その変更後の誘導経路の使用による車両３の店舗Ａの到着予定時刻を算出して店舗側端末７０ａに通知する。

これにより、車両３は、周辺の環境情報（例えば、車両３が走行する道路で車線工事が行われている旨の情報）に応じて、店舗Ａまでの誘導経路を変更（例えば迂回する経路に変更）等して店舗Ａまでの到着の遅延を極力低減できる。また、デマンド調停サーバ４は、車両３からのフィードバックに応じて、料理の注文先である店舗Ａに車両３の到着予定時刻の変更および変更後の到着予定時刻を通知することで、店舗Ａに対する最新の情報を提供できて利便性を向上できる。

なお、本出願は、２０１８年３月２７日出願の日本特許出願（特願２０１８−０６００２８）に基づくものであり、その内容は本出願の中に参照として援用される。

本開示は、自動運転中にドライバー等のユーザがドライブスルーを利用したい場合に、ユーザの簡易な操作に応じて目的地までの経路をドライブスルーの店舗を含めて適応的に変更し、自動運転中の時間をユーザに有効利用させて利便性を的確に向上する自動運転制御装置、車両およびデマンド調停システムとして有用である。

１ ＤＭ提供サーバ
２ エッジサーバ
３ 車両
３Ｔ スマートフォン
４ デマンド調停サーバ
５ 気象情報提供サーバ
１１ ＤＭデータベース
２１ センサ検知情報データベース
３１、４１ 通信インターフェース
３２ 環境認識部
３３ 経路生成部
３４ 大局的経路生成部
３５ 局所的経路生成部
３６ 誘導経路マージ部
３７ 経路評価部
３８ 車両制御部
３９ 制御対象装備
４２、Ｍ１ メモリ
４３ プロセッサ
４４ デマンド調停部
４５ 誘導経路生成部
４６ ストレージ
４６ａ ユーザデータベース
４６ｂ 店舗データベース
４７ 交通気象状況管理部
４８ ユーザ制御部
４９ 店舗制御部
７０ａ、７０ｂ、７０ｃ、７０ｄ 店舗側端末
２２１、２２ｋ、Ｓ１、Ｓｍ センサ
３１１ 受信部
３１２ 状態管理部
ＥＣ１ 自動運転制御装置
ＮＷ ネットワーク
Ｕ１ ユーザ入力部

Claims (9)

1. サーバ装置との間で通信可能に接続される車両に搭載される自動運転制御装置であって、
   目的地までの経路を生成する経路生成部と、
   前記目的地までの経路情報に基づいて、前記目的地までの前記車両の自動運転中の走行を制御する車両制御部と、
   ユーザの注文に関するデマンドの入力操作に応じて、前記サーバ装置から送信される、前記デマンドを満たす施設までの誘導経路の情報を受け取る受信部と、を備え、
   前記経路生成部は、
   前記施設に対する前記ユーザの承認操作に応じて、前記目的地までの経路に前記誘導経路をマージした経路の情報を、前記目的地までの経路情報として生成する、
   自動運転制御装置。
2. 前記車両が備える複数のセンサのそれぞれの検知出力に基づいて、前記車両の位置を含む周辺の環境を認識する環境認識部、をさらに備え、
   前記経路生成部は、
   前記周辺の環境情報に基づいて、前記目的地までの経路を生成する、
   請求項１に記載の自動運転制御装置。
3. 前記目的地までの経路に前記誘導経路がマージされた場合に、前記車両を前記施設に誘導する状態を示す誘導モードを設定する状態管理部を、さらに備える、
   請求項１に記載の自動運転制御装置。
4. 前記状態管理部は、
   前記車両が前記施設に到着した場合に、前記誘導モードの終了を設定する、
   請求項３に記載の自動運転制御装置。
5. 前記経路生成部は、
   前記誘導モード中に前記サーバ装置から送信される、前記施設までの誘導経路が変更された第２誘導経路の情報が受け取られた場合に、前記目的地までの経路に前記第２誘導経路をマージした経路の情報を、前記目的地までの経路情報として生成する、
   請求項３に記載の自動運転制御装置。
6. 前記経路生成部は、
   前記誘導モード中に前記サーバ装置から送信される、前記施設と異なる他の施設までの第３誘導経路の情報が受け取られた場合に、前記他の施設に対する前記ユーザの承認操作に応じて、前記目的地までの経路に前記第３誘導経路をマージした経路の情報を、前記目的地までの経路情報として生成する、
   請求項３に記載の自動運転制御装置。
7. 前記経路生成部は、
   前記目的地までの経路に前記誘導経路がマージされた後、前記車両を前記施設に誘導する状態を示す誘導モード中に、前記周辺の環境情報に基づいて、前記誘導経路を変更して生成する、
   請求項２に記載の自動運転制御装置。
8. サーバ装置との間で通信可能に接続され、自動運転を制御する自動運転制御装置を含む車両であって、
   前記自動運転制御装置は、
   目的地までの経路を生成する経路生成部と、
   前記目的地までの経路情報に基づいて、前記目的地までの前記車両の自動運転中の走行を制御する車両制御部と、
   ユーザの注文に関するデマンドの入力操作に応じて、前記サーバ装置から送信される、前記デマンドを満たす施設までの誘導経路の情報を受け取る受信部と、を備え、
   前記経路生成部は、
   前記施設に対する前記ユーザの承認操作に応じて、前記目的地までの経路に前記誘導経路をマージした経路の情報を、前記目的地までの経路情報として生成する、
   車両。
9. 自動運転を制御する自動運転制御装置を含む車両と、サーバ装置とが互いに通信可能に接続されたデマンド調停システムであって、
   前記車両は、
   目的地までの自動運転中に、ユーザの注文に関するデマンドの入力操作に応じて、前記目的地の情報と前記車両の位置情報とを含むデマンド情報を前記サーバ装置に送信し、
   前記サーバ装置は、
   前記車両から送信される前記デマンド情報に基づいて、前記デマンドを満たす少なくとも１つの施設を探索し、前記車両の位置から前記施設までの誘導経路の情報と前記施設に関する情報とを前記車両に送信し、
   前記車両は、
   前記サーバ装置から送信される前記誘導経路の情報と前記施設に関する情報とを受け取り、前記施設に対する前記ユーザの承認操作に応じて、前記目的地までの経路に前記誘導経路をマージした経路の情報を、前記目的地までの経路情報として生成する、
   デマンド調停システム。

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