WO2019171569A1 - 情報処理装置、情報処理方法、情報処理用プログラム、及び記録媒体 - Google Patents

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WO2019171569A1
WO2019171569A1 PCT/JP2018/009184 JP2018009184W WO2019171569A1 WO 2019171569 A1 WO2019171569 A1 WO 2019171569A1 JP 2018009184 W JP2018009184 W JP 2018009184W WO 2019171569 A1 WO2019171569 A1 WO 2019171569A1
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signal
traffic
vehicle
time
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PCT/JP2018/009184
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遼 中野
荻野　晃一
裕樹 南山
崇 曽根
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パイオニア株式会社
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    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems

Definitions

  • the present application relates to the technical field of an information processing apparatus that processes information used to support driving of a moving object in relation to a traffic light.
  • a communication device such as an optical beacon is provided along a road, and a change mode of a signal such as a start timing and duration of a traffic signal output from a traffic light is scheduled for a vehicle traveling in the vicinity from the communication device.
  • a technique for transmitting the signal information indicated is known.
  • the vehicle that has received this signal information provides driving assistance information to the vehicle driver, for example.
  • the distance from the vehicle to the intersection where the traffic signal is arranged is acquired, and the vehicle can enter the intersection based on the acquired distance and the traffic signal information when the traffic light is blue.
  • a driver assistance device that calculates a range of a traveling speed and outputs the range of the traveling speed is disclosed.
  • An object is to provide an information processing apparatus, an information processing method, an information processing program, and a recording medium that can determine whether or not there is a difference.
  • the invention according to claim 1 is obtained by imaging signal information acquisition means for acquiring signal information indicating a mode of change of traffic signals output by a traffic signal and the traffic signal.
  • a signal information acquisition step for acquiring signal information indicating a change mode of a traffic signal output by a traffic light, and an image of the traffic light are obtained.
  • the invention according to claim 9 is an information processing program that causes a computer to function as the information processing apparatus.
  • the invention according to claim 10 is a recording medium in which the information processing program is recorded so as to be readable by a computer.
  • FIG. 1 It is a block diagram which shows an example of schematic structure of the information processing apparatus which concerns on embodiment. It is a block diagram which shows an example of schematic structure of the driving assistance system which concerns on an Example.
  • (A) is a block diagram which shows an example of schematic structure of the server apparatus based on an Example.
  • (B) is a block diagram which shows an example of schematic structure of the navigation apparatus based on an Example.
  • (A) is a figure showing an example of signs that a traffic light is imaged from a vehicle.
  • (B) is a figure which shows an example of the difference of the blue signal start time between signal information and image data.
  • or (d) is a figure which shows the example of a display of recommended travel speed range information.
  • (A) is a figure which shows the example of a display of green signal start timing information.
  • (B) And (c) is a figure which shows the example of the display timing of the waiting time in green signal start timing information. It is a figure which shows an example of a route search. It is a figure which shows the example of determination of the localization of a green signal period, and the localization of a red signal period.
  • (A) is a figure which shows the specific example of a green signal period
  • (b) is a figure which shows the specific example of a red signal period. It is a figure which shows an example of the mode of an intersection. It is a figure which shows an example of the timing of correction
  • FIG. 1 is a block diagram illustrating an example of a schematic configuration of the information processing apparatus according to the embodiment.
  • the information processing apparatus D includes a signal information acquisition unit 1, an imaging information acquisition unit 2, and a determination unit 3.
  • the signal information acquisition unit 1 acquires signal information indicating a change mode of the traffic signal output by the traffic light.
  • the imaging information acquisition means 2 acquires imaging information obtained by imaging the traffic light.
  • the determination unit 3 is output by a traffic light that is specified based on the traffic signal change mode indicated by the signal information acquired by the signal information acquisition unit 1 and the imaging information acquired by the imaging information acquisition unit 2. It is determined whether or not there is a time difference between the traffic signal change mode.
  • the temporal difference between the traffic signal change mode indicated by the signal information and the actual traffic signal change mode by the traffic light It is possible to determine whether or not there is.
  • FIG. 2 is a block diagram illustrating an example of a schematic configuration of the driving support system according to the embodiment.
  • FIG. 3A is a block diagram illustrating an example of a schematic configuration of the server apparatus according to the embodiment.
  • FIG. 3B is a block diagram illustrating an example of a schematic configuration of the navigation device according to the embodiment.
  • FIG. 4A is a diagram illustrating an example of how a traffic light is imaged from a vehicle.
  • FIG. 4B is a diagram illustrating an example of a difference in green signal start time between signal information and image data.
  • FIGS. 5A to 5D are diagrams showing display examples of recommended travel speed range information.
  • FIG. 6A is a diagram illustrating a display example of green signal start timing information.
  • FIG. 6C are diagrams illustrating examples of display timing of the waiting time in the green signal start timing information.
  • FIG. 7 is a diagram illustrating an example of route search.
  • FIG. 8 is a diagram illustrating an example of determining the localization of the green signal period and the localization of the red signal period.
  • FIG. 9A is a diagram illustrating a specific example of the green signal period
  • FIG. 9B is a diagram illustrating a specific example of the red signal period.
  • FIG. 10 is a diagram illustrating an example of a state of an intersection.
  • FIG. 11 is a diagram illustrating an example of timing for correcting pseudo signal information.
  • FIG. 12 is a flowchart illustrating an example of server processing performed by the server apparatus according to the embodiment.
  • FIG. 12 is a flowchart illustrating an example of server processing performed by the server apparatus according to the embodiment.
  • FIG. 13 is a flowchart illustrating an example of the signal information error determination process performed by the server apparatus according to the embodiment.
  • FIG. 14 is a flowchart illustrating an example of the signal information correction process for the sensitive traffic signal by the server device according to the embodiment.
  • FIG. 15 is a flowchart illustrating an example of the pseudo signal information generation process performed by the server device according to the embodiment.
  • FIG. 16 is a flowchart illustrating an example of terminal processing performed by the navigation device according to the embodiment.
  • FIG. 17 is a flowchart illustrating an example of driving support information presentation processing by the navigation device according to the embodiment.
  • FIG. 18 is a flowchart illustrating an example of route search processing by the navigation device according to the embodiment. [1. Configuration of driving support system, server device, navigation device] As illustrated in FIG.
  • the driving support system S includes a server device 10 and a plurality of navigation devices 20.
  • the server device 10 and each navigation device 20 are connected to the network 40.
  • the network 40 may be the Internet, for example.
  • Each navigation device 20 is mounted on the vehicle 30.
  • the server device 10 provides each navigation device 20 with information for supporting driving of the vehicle 30.
  • the navigation device 20 performs processing for guiding the vehicle 30 to the destination, and outputs information that supports driving of the vehicle 30. Details of the server device 10 are shown in FIG. 3A, and details of the navigation device 20 are shown in FIG.
  • a traffic control center 50 is further connected to the network 40.
  • the traffic control center 50 provides traffic information such as traffic jam information and traffic regulations, and also provides signal information of each of the plurality of traffic lights 60 via the plurality of roadside machines 70.
  • Each traffic light 60 is a traffic light for vehicles.
  • Each traffic light 60 is installed at an intersection, a junction, a pedestrian crossing, or the like.
  • Each traffic light 60 outputs traffic signals such as a blue signal (a signal indicating progress permission), a red signal (a signal indicating prohibition of progress), and a yellow signal (a signal indicating prohibition of progress in principle).
  • Each roadside machine 70 is installed at a position corresponding to the road, such as above the road or on the side of the road.
  • the roadside unit 70 outputs signal information of the traffic signal 60 by infrared rays or radio waves.
  • the roadside machine 70 outputs the signal information of the traffic signal 60 in the traveling direction of the vehicle along the road where the roadside machine 70 is installed.
  • the traffic control center 50, each traffic light 60 and each roadside device 70 are connected to a network 80.
  • the traffic control center 50 to the network 80 constitute a system for utilizing the signal information of each traffic light 60.
  • An example of such a system is TSPS (Traffic Signal Prediction System).
  • the signal information indicates a change mode of the traffic signal output by the corresponding traffic signal 60.
  • the signal information indicates how the traffic signal changes over time.
  • the signal information indicates a schedule such as the start time and duration of each traffic signal.
  • the signal information includes, for example, position information indicating the position of an intersection corresponding to the traffic light 60, the difference between the current time and the generation time of the signal information, the elapsed time from the generation time of the signal information to the start of the cycle in which the traffic signal changes , The minimum and maximum values of the cycle length, the minimum and maximum values of the green signal start time, the minimum and maximum values of the green signal end time, the sensitivity permission state, and the like.
  • the green signal start time is the time that elapses from the start of the cycle until the output of the green signal starts.
  • the green signal end time is the time that elapses from the start of the cycle until the output of the green signal ends.
  • the server device 10 includes a control unit 11, a storage unit 12, and a communication unit 13.
  • the control unit 11 to communication unit 13 are connected via a bus 14.
  • the control unit 11 includes a CPU (Central Processing Unit), a ROM (Read Only Memory), a RAM (Random Access Memory), and the like. When the CPU reads out and executes various programs stored in the ROM or the storage unit 12, the control unit 11 executes each process described later.
  • CPU Central Processing Unit
  • ROM Read Only Memory
  • RAM Random Access Memory
  • the storage unit 12 is configured by a nonvolatile memory such as a hard disk.
  • the storage unit 12 stores various programs for performing various processes by the server device 10.
  • the various programs may be read from a recording medium via a drive device (not shown) or downloaded from a predetermined server device via the network 40, for example.
  • the storage unit 12 stores map data.
  • map data node information indicating the position of each point (node) such as an intersection and the road (link) connected to the point, link information indicating the shape of each road and the position of the stop line corresponding to the traffic light, etc.
  • position information indicating the position of the traffic light may be included.
  • the map data may be detailed data that can specify, for example, a road area or each lane area in the road.
  • the communication unit 13 controls communication with the vehicle 30 and the traffic control center 50 via the network 40.
  • the server device 10 receives probe information, which will be described later, from the vehicle 30 or receives traffic information from the traffic control center 50 via the network 40.
  • the navigation device 20 includes a control unit 21, a storage unit 22, a communication unit 23, a display 24, a speaker 25, an input unit 26, and an interface unit 27.
  • the control unit 21 to interface unit 27 are connected via a bus 28.
  • the control unit 21 includes a CPU, a ROM, a RAM, and the like. When the CPU reads and executes various programs stored in the ROM and the storage unit 22, the control unit 21 executes various processes described later.
  • the storage unit 22 is configured by a nonvolatile memory such as a hard disk or a flash memory.
  • Various programs for controlling the navigation device 20 are stored in the storage unit 22.
  • Various programs may be read from a recording medium via a drive device (not shown), or may be downloaded from the server device 10 via the network 40, for example.
  • the storage unit 22 stores map data.
  • the map data may be stored in the storage unit 22 in advance, or the map data stored in the storage unit 22 may be updated by downloading part or all of the map data from the server device 10 as necessary. .
  • the communication unit 23 is connected to the network 40 via a base station (not shown) by wireless communication and controls communication with the server device 10 or controls inter-vehicle communication with other vehicles 30.
  • the communication unit 23 receives traffic information and the like from a radio beacon (not shown).
  • the display 24 is, for example, a liquid crystal display, an organic EL (Electro-Luminescence) display, or the like, and displays various information based on the control of the control unit 21.
  • the speaker 25 outputs various sounds based on the control of the control unit 21.
  • the input unit 26 includes, for example, a touch panel, buttons, switches, and the like, and outputs a signal indicating the operation content by the passenger of the vehicle 30 to the control unit 21.
  • the interface unit 27 is connected to a camera 31, a vehicle speed sensor 32, an acceleration sensor 33, a gyro sensor 34, a GNSS sensor 35, and a beacon receiver 36 mounted on the vehicle 30.
  • the interface unit 27 performs an interface process between the navigation device 20 and the camera 31 to the beacon receiver 36.
  • the camera 31 is configured by, for example, a CCD (Charge Coupled Device) sensor or the like, images the surroundings of the vehicle 30 including the traveling direction of the vehicle 30, and outputs image data to the interface unit 27.
  • This image data may be a still image or a moving image.
  • the vehicle speed sensor 32 detects the traveling speed of the vehicle 30 and outputs speed information indicating the detected speed to the interface unit 27.
  • the acceleration sensor 33 detects the acceleration of the vehicle 30 and outputs acceleration information indicating the detected acceleration to the interface unit 27.
  • the gyro sensor 34 detects the angular velocity of the vehicle 30 and outputs angular velocity information indicating the detected angular velocity to the interface unit 27.
  • the GNSS sensor 35 uses a GNSS (Global Navigation Satellite System) to receive a signal transmitted from a navigation satellite (not shown), calculates the position of the vehicle 30 based on the signal, and indicates the calculated position.
  • the current position information (for example, latitude, longitude, etc.) is output to the interface unit 27.
  • the GNSS used may be, for example, a GPS (Global Positioning System) or another system.
  • the beacon receiver 36 receives the signal information transmitted from the roadside device 70 and outputs it to the interface unit 27.
  • the control unit 21 performs various driving support based on the signal information received by the beacon receiver 36.
  • the control part 21 outputs the information which assists the driver
  • the control unit 21 displays recommended travel speed range information indicating a speed range suitable for the vehicle 30 passing through a position such as an intersection or a stop line corresponding to the traffic light 60 from the display 24 or the speaker 25 based on the signal information. Output.
  • the range of this speed is that the vehicle 30 passes through an intersection, a stop line, etc. within a green light period.
  • the green signal period is a period during which a blue signal is output (a period during which the blue signal is lit). In other words, the green signal period is a period from the start of the blue signal output to the end thereof, or the period in which the blue signal output continues.
  • the control part 21 supports driving
  • the start support information is output from the display 24 or the speaker 25.
  • the travel start support information may include at least one of green signal start timing information and caution information.
  • the green signal start timing information indicates the timing at which the traffic signal output from the traffic light 60 changes from a red signal to a blue signal. Specifically, the green signal start timing information may indicate a waiting time from the current time until the traffic signal changes from a red signal to a green signal.
  • the attention information indicates a warning in the traveling direction of the vehicle 30.
  • An example of the caution information is a message such as “Check forward”.
  • an automatic driving system mounted on the vehicle 30 may control automatic driving with reference to signal information.
  • the signal information indicates the start time and the duration of each traffic signal of the traffic light 60
  • the traffic information changes between the traffic signal indicated by the signal information and the actual traffic signal change of the traffic light 60. There may be a time difference. For example, in order to preferentially pass a specific vehicle, there is a case where the duration of the red signal or the blue signal by the traffic light is changed to a duration different from the duration indicated by the signal information.
  • the traffic signal may be forcibly changed by the traffic control center in an emergency or the like.
  • the driving support system S may determine this temporal difference based on imaging information obtained by imaging the traffic light 60 with the camera 31 mounted on the vehicle 30.
  • Either the server device 10 or the navigation device 20 may determine the time difference.
  • the navigation apparatus 20 causes the camera 31 to image the traffic light 60.
  • the navigation device 20 acquires image data acquired from the camera 31 by this imaging as imaging information.
  • the navigation device 20 identifies the current position of the vehicle, the road on which the vehicle 30 is located, the traveling direction of the vehicle, and the like based on the information acquired from the vehicle speed sensor 32 to the GNSS sensor 35 and map data.
  • the navigation device 20 determines that the vehicle 30 has entered the predetermined range from the traffic light 60 in the traveling direction along the road where the vehicle 30 is currently located based on the information, the navigation device 20 starts imaging by the camera 31.
  • the navigation device 20 When the server device 10 determines the time difference, the navigation device 20 indicates image data obtained by imaging by the camera 31, date / time information indicating the current date, current position information indicating the position of the vehicle 30, and a traveling direction. Probe information including direction information and identification information of the navigation device 20 is transmitted to the server device 10.
  • the navigation apparatus 20 receives the signal information of the traffic light 60 in the traveling direction along the road where the vehicle 30 is currently located from the roadside machine 70, the navigation apparatus 20 transmits the probe information together with this signal information.
  • the navigation device 20 may transmit probe information and signal information at a predetermined time interval (for example, an interval of 0.1 seconds).
  • the navigation device 20 may recognize the traffic light 60 from the image data by pattern recognition and specify the color of the traffic signal output from the traffic light 60 (the color of the lighted signal). Then, instead of the image data, the navigation device 20 may transmit probe information including color information indicating the specified signal color as imaging information.
  • the server device 10 acquires the probe information and signal information transmitted from the navigation device 20 via the network 40. Whether or not there is a time difference between the traffic signal change mode indicated by the signal information and the traffic signal mode specified based on the imaging information included in the probe information. Determine. For example, the server device 10 specifies the green signal start time or the red signal start time based on the signal information. The blue signal start time is the time when the output of the blue signal starts, and the red signal start time is the time when the output of the red signal starts. The server device 10 identifies the signal color of the traffic light 60 by pattern recognition from the image data included in the probe information.
  • the server device 10 specifies the actual green signal start time or red signal start time based on the signal color specified from the series of probe information acquired from the navigation device 20 and the date / time information included in the probe information.
  • the server device 10 compares the blue signal start time or red signal start time indicated by the signal information with the blue signal start time or red signal start time obtained from the probe information. Then, the server device 10 determines whether there is a difference between them. For example, as shown in FIG. 4B, the signal information indicates that a green signal starts at time T1. On the other hand, it was specified from the image data captured by the vehicle 30 that a red signal started at time T2. In this case, the difference between times T1 and T2 is an error.
  • the server apparatus 10 may calculate the difference as an error in the signal information.
  • the server device 10 may calculate an error for only one traffic light 60 using only a series of probe information obtained once from one vehicle 30, probe information obtained from a plurality of vehicles 30, The error may be calculated using probe information obtained a plurality of times from one vehicle. For example, the server device 10 determines the green signal start time or red signal start indicated by the signal information for each of the blue signal start time or red signal start time specified from the probe information obtained from a plurality of vehicles or the probe information obtained a plurality of times. Calculate the error from time. The server device 10 may statistically process the error and calculate a representative value of the error.
  • the server device 10 may generate accuracy information indicating the accuracy of the signal information based on the calculated error. For example, the server device 10 may calculate the average value of errors, the standard deviation, etc. as the accuracy of the signal information. The server device 10 may calculate a level of accuracy based on an average value of errors, a standard deviation, and the like, and may generate accuracy information indicating this level. For example, the level may be calculated so as to increase as the average value decreases and to increase as the standard deviation decreases. It can be said that the higher the accuracy indicated by the accuracy information, the smaller the time difference.
  • the server apparatus 10 may store the determination information indicating the determination result of whether or not there is a time difference and the difference information indicating the time difference in the storage unit 12 in association with the specific information of the corresponding traffic signal 60.
  • the difference information may be any of error information indicating the calculated error or its representative value, and accuracy information.
  • the specific information is specific information of the traffic light 60.
  • the specific information may be, for example, unique identification information given in advance to the traffic light 60, or position information indicating the position of the traffic light 60 or an intersection corresponding to the traffic light 60, and the progress corresponding to the traffic light 60. A combination with direction information indicating a direction may be used.
  • the server device 10 may transmit determination information or difference information to the vehicle 30.
  • the server device 10 may perform transmission to the vehicle 30 moving on the road corresponding to the traffic signal 60 that is the generation target of the determination information or difference information.
  • the server device 10 may perform transmission in response to a request from the navigation device 20.
  • the navigation device 20 transmits an information request to the server device 10 periodically or at a predetermined timing.
  • the information request includes, for example, position information indicating the position of the vehicle 30, direction information indicating the traveling direction, and the like.
  • the server device 10 identifies the road where the vehicle 30 is located based on the information and map data included in the information request, and identifies the traffic light 60 located in the traveling direction of the vehicle 30 along the road. .
  • the server device 10 may transmit determination information or difference information stored in the storage unit 12 in association with the specified traffic signal 60.
  • the server device 10 may collectively transmit determination information or difference information for the plurality of traffic lights 60.
  • the server device 10 may collectively transmit information on the traffic lights 60 that are installed along the road where the vehicle 30 is located.
  • the server device 10 may collectively transmit information on a plurality of traffic lights 60 that are within a predetermined range from the current position of the vehicle 30.
  • the server device 10 may transmit information about the traffic lights 60 corresponding to some or all of the roads on the travel route.
  • the navigation device 20 acquires the signal information received by the beacon receiver 36 from the roadside device 70.
  • the navigation device 20 specifies the green signal start time or the red signal start time based on the signal information.
  • the navigation apparatus 20 specifies the signal color of the traffic light 60 from the image data obtained from the camera 31, and specifies the green signal start time or the red signal start time as the time when the actual traffic signal has changed.
  • the navigation device 20 determines whether there is a temporal difference between the green signal start time or the red signal start time indicated by the signal information and the green signal start time or the red signal start time obtained based on the image data. To do.
  • the navigation device 20 may calculate the difference between the two as an error in the signal information. Further, the navigation device 20 may calculate a representative value of the error by statistically processing a plurality of errors obtained for one traffic light 60 when the vehicle 30 passes the same road a plurality of times.
  • the navigation device 20 may generate accuracy information based on the calculated error.
  • the navigation device 20 stores determination information indicating the determination result of the presence or absence of error, error information indicating the calculated error or representative value, or accuracy information in the storage unit 22 in association with the specific information of the corresponding traffic light 60. Also good.
  • the navigation device 20 may transmit the error information and the specific information of the traffic light 60 to the server device 10.
  • the server device 10 may statistically process error information received from the plurality of vehicles 30 to calculate a representative value of error or generate accuracy information.
  • the server device 10 may store the error information or the accuracy information indicating the representative value of the error in the storage unit 12 in association with the specific information of the traffic light 60.
  • the server device 10 may transmit error information or accuracy information to the navigation device 20.
  • [2-2. Determination of recommended travel speed range based on difference information The navigation device 20 uses the difference information indicating the temporal difference between the traffic signal change mode indicated by the signal information and the traffic signal mode specified based on the imaging information included in the probe information. Based on this, the recommended travel speed range may be determined.
  • the recommended travel speed range is a speed range suitable for the vehicle 30 passing through a position such as an intersection or a stop line corresponding to the traffic light 60.
  • Navigation device 20 acquires difference information from storage unit 22 or server device 10. And the navigation apparatus 20 determines a recommended travel speed range based on difference information and the signal information received from the roadside machine 70. FIG. Specifically, the navigation device 20 narrows the recommended travel speed range as the time difference indicated by the difference information increases. Thereby, even if there is an error in the signal information, by driving the vehicle 30 at a speed according to the recommended travel speed range, the driver can drive the vehicle 30 so as to pass smoothly through an intersection or the like.
  • the navigation device 20 identifies the green light period based on the signal information received from the roadside device 70.
  • the navigation device 20 may narrow the green light period according to the time difference indicated by the difference information.
  • the navigation device 20 determines the maximum value of the green signal start time by shifting the green signal start time indicating the start time of the green signal period to the future as the time difference indicated by the difference information increases, and ends the green signal period.
  • the minimum value of the green light end time may be determined by shifting the green light end time indicating the time in the past as the time difference indicated by the difference information increases.
  • the navigation device 20 adds the time length obtained by multiplying the error indicated by the error information by a predetermined coefficient to the green signal start time to calculate the maximum value of the green signal start time, and calculates the time length from the green signal end time. May be subtracted to calculate the maximum value of the green light end time.
  • the navigation device 20 may narrow the green light period based on the accuracy information. For example, the navigation device 20 may narrow the green light period as the accuracy indicated by the accuracy information is lower.
  • the navigation device 20 may determine the range of travel speed in which the vehicle 30 can pass the stop line corresponding to the traffic light 60 within the period indicated by the maximum value of the green signal start time and the minimum value of the green signal end time. For example, the navigation device 20 specifies the distance from the current position of the vehicle 30 to the stop line to which the traffic signal 60 corresponds based on the current position information acquired from the GNSS sensor 35 or information received from the roadside device 70. . In addition, the navigation device 20 calculates a first waiting time required from the present time to the maximum value of the green light start time and a second waiting time required from the current time to the minimum value of the green light end time.
  • the navigation device 20 calculates the minimum value of the traveling speed that passes the distance to the stop line after the first waiting time has elapsed as the minimum value of the recommended traveling speed. At this time, the navigation device 20 determines the minimum value of the recommended traveling speed so as not to be less than the minimum regulated speed or a predetermined speed. In addition, the navigation device 20 calculates the maximum value of the traveling speed that passes the distance to the stop line before the second waiting time elapses as the maximum value of the recommended traveling speed. At this time, the navigation device 20 determines the maximum value of the recommended travel speed so as not to exceed the maximum regulated speed.
  • the navigation device 20 is based on a table indicating the recommended travel speed in association with the distance to the stop line, the error, the first waiting time or the second waiting time, for example.
  • the recommended travel speed range may be determined.
  • Navigation device 20 causes display 24 to display recommended travel speed range information indicating the determined recommended travel speed range, or causes speaker 25 to output the travel speed range information.
  • the recommended travel speed range information may be, for example, character information or a figure.
  • FIGS. 5A and 5B show an example in which recommended travel speed range information is displayed on the display 24 as character information. For example, when the time difference is relatively small, “30 to 50 km / h” is displayed as the recommended travel speed range information 110 as shown in FIG. On the other hand, when the time difference is relatively large, “30 to 45 km / h” is displayed as the recommended travel speed range information 120 as shown in FIG.
  • the navigation device 20 may reduce the ease of recognizing the recommended travel speed range information as the time difference increases.
  • the ease of recognition indicates the visibility or ease of hearing of information.
  • the navigation device 20 may make the contour, color, etc. of the travel speed range information lighter as the time difference is larger.
  • the navigation device 20 may output the travel speed range information by decreasing the volume as the time difference increases.
  • the navigation apparatus 20 may change the content which the output information shows according to a time difference. For example, the navigation device 20 may increase the abstraction level or the ambiguity level of the recommended travel speed range as the time difference increases. The higher the level of abstraction or ambiguity, the lower the ease of recognizing recommended travel speed range information.
  • the navigation device 20 increases the time difference indicated by the difference information between the portion indicating the maximum value and the minimum value of the recommended travel speed range in the graphic. At least one of the visibility may be reduced.
  • the navigation device 20 may display a graphic so that at least one of the maximum value and the minimum value of the recommended travel speed range is obscured as the time difference indicated by the difference information is larger.
  • FIGS. 5C and 5D show an example in which the recommended travel speed range information is displayed on the display 24 as a bar graph.
  • a bar graph 130 with relatively high visibility is displayed as shown in FIG.
  • the outline of the bar graph 130 is clear.
  • the lowermost part of the bar graph 130 is located at 30 km / h, and the uppermost part is located at 50 km / h.
  • a bar graph 140 with relatively low visibility is displayed.
  • the lowermost part of the bar graph 140 is located at 30 km / h, and the uppermost part is located at 50 km / h.
  • the color and contour of the bar graph 140 become lighter as it approaches 50 km / h from around 45 km / h.
  • the navigation device 20 may increase the range in which the color or outline is thinned as the time difference is large, or may increase the degree of thinning out the color or outline as the time difference is large.
  • the navigation device 20 outputs recommended travel speed range information when the time difference indicated by the difference information is equal to or less than a predetermined value, and the time difference exceeds the predetermined value.
  • the recommended travel speed range information need not be output.
  • the server device 10 may receive signal information from the navigation device 20 and determine the visibility of the recommended travel speed range and the recommended travel speed range information based on the signal information and the difference information. Then, the server device 10 may cause the navigation device 20 to output recommended travel speed range information. [2-3. Control of output of driving start support information based on difference information]
  • the navigation device 20 may control the output of the travel start support information including the green signal start timing information based on the difference information.
  • the travel start support information is displayed on the display 24 or output from the speaker 25. For example, as shown in FIG. 6A, green signal start timing information 200 is displayed.
  • Navigation device 20 acquires difference information from storage unit 22 or server device 10. And the navigation apparatus 20 is the timing which changes the output mode of driving
  • the output mode in this case may be whether or not information is output, or which information is output and which information is not output.
  • the navigation device 20 indicates that the output of the green signal start timing information indicating the timing at which the traffic signal changes from the red signal to the green signal ends, and the traffic indicated by the signal information.
  • the time between the timing when the signal changes from the red signal to the blue signal may be increased.
  • the greater the time difference between the signal information and the actual traffic light 60 with respect to the traffic signal change mode the more reliable the timing for starting the vehicle 30 from the early point to the driver without depending on the green signal start timing information. Can be measured. Therefore, even if there is a time difference as described above, the driver can start the vehicle 30 smoothly.
  • the navigation device 20 determines the timing for ending the green signal start timing information so that there is a high probability that the output of the green signal start timing information ends before the traffic signal actually changes from the red signal to the blue signal. .
  • the navigation device 20 outputs the warning information indicating the warning in the traveling direction of the vehicle 30 and the traffic signal from the red signal to the blue signal as the time difference indicated by the difference information increases. It is also possible to lengthen the time between the change timing and. As a result, the greater the time difference between the signal information and the actual traffic light 60 with respect to the traffic signal change mode, the earlier the driver's attention is directed to the traveling direction of the vehicle 30 and the vehicle 30 is started. It is possible to make the driver measure the timing.
  • the navigation device 20 adjusts the time between the timing at which the output mode of the travel start support information as described above is changed and the timing at which the traffic signal changes from the red signal to the green signal indicated by the signal information.
  • the greater the time difference indicated by the difference information the lower the ease of recognizing the green signal start timing information. Accordingly, the greater the time difference between the signal information and the actual traffic light 60 regarding the traffic signal change mode, the more the driver 30 measures the timing of starting the vehicle 30 without depending on the green signal start timing information. Can do. For example, when the green signal start timing information is displayed on the display 24, the navigation device 20 may make the outline, color, etc. of the green signal start timing information lighter as the time difference is larger.
  • the navigation device 20 may output the green signal start timing information by decreasing the volume as the time difference increases. Or the navigation apparatus 20 may change the content which the output information shows according to a time difference. For example, the navigation device 20 may increase the abstraction or ambiguity of the timing at which the traffic signal changes from a red signal to a green signal as the time difference is larger. The higher the level of abstraction or ambiguity, the lower the ease of recognizing green signal start timing information. For example, as the green signal start timing information, “8 to 12 seconds later” has a higher abstraction or ambiguity than “10 seconds later”, and “the signal is about to appear blue sooner than“ 8 to 12 seconds later ”. Is more abstract or ambiguous.
  • the navigation device 20 outputs green signal start timing information when the time difference indicated by the difference information is less than or equal to a predetermined value, and when the time difference exceeds the predetermined value, It is not necessary to output the green signal start timing information. Further, when the time difference exceeds a predetermined value, the navigation device 20 may output only the attention information without outputting the green signal start timing information. The navigation device 20 may or may not output the caution information when the time difference is equal to or smaller than the predetermined value.
  • the server device 10 may receive the signal information from the navigation device 20 and determine the timing to end the output of the green signal start timing information, the ease of recognition, and the like based on the signal information and the difference information. Then, the server device 10 may cause the navigation device 20 to output recommended travel speed range information.
  • the driving support system S may perform a route search using the difference information described above. This route search may be performed by either the server device 10 or the navigation device 20. Below, the case where the navigation apparatus 20 performs a route search is demonstrated.
  • Navigation device 20 acquires difference information from storage unit 22 or server device 10. And the navigation apparatus 20 searches for a path
  • the priority in this case is such a degree that the road of interest is preferentially selected as part of the route.
  • the navigation device 20 uses the Dijkstra method or the like with the travel cost of each road as the weight of the road, and the travel cost is a predetermined number from the route with the minimum total travel cost or the route with the minimum travel cost. Search up to a small route. Examples of factors that determine the travel cost include the distance of the road, whether the road is a toll road, a usage fee, the congestion of the road, and the like.
  • the navigation device 20 calculates the movement cost in consideration of the difference information. For example, the navigation device 20 increases the movement cost as the time difference indicated by the difference information increases.
  • FIG. 7 is a diagram illustrating a route search example. It is assumed that the elements for determining the movement cost other than the difference information are the same in all the roads shown in FIG.
  • the driver of the vehicle 30 sets the point 310 as the destination.
  • the time differences indicated by the difference information are all small.
  • the navigation apparatus 20 determines the route 360 including the roads 320 to 350 as the route to the destination 310.
  • Navigation device 20 may cause display 24 to output at least one route searched by the above-described route search.
  • the navigation device 20 accepts an operation for selecting any of the output at least one route from the passenger through the input unit 26.
  • the navigation device 20 sets the route selected by the accepted operation as the travel route of the vehicle 30.
  • the navigation device 20 performs processing for guiding the vehicle 30 to the destination along the set movement route.
  • the automatic driving control system mounted on the vehicle 30 performs automatic driving along the searched movement route.
  • the navigation device 20 may re-execute the route search described above.
  • the navigation device 20 may automatically set the route searched for by re-execution of the route search as the moving route of the vehicle 30, or set the searched route as the moving route based on the passenger's selection. May be.
  • the server device 10 When the server device 10 performs a route search, the server device 10 acquires destination information indicating the destination from the navigation device 20, and based on the destination information, difference information stored in the storage unit 12, map data, and the like. To search for a route.
  • the length of the green signal period and the length of the red signal period are generally fixed. Accordingly, the lengths of the green signal period and the red signal period indicated by the signal information regarding such a traffic light are fixed (the minimum value and the maximum value included in the signal information are the same).
  • the sensitive traffic signal detects a vehicle and switches and outputs a plurality of traffic signals based on the presence or absence of the vehicle.
  • the sensitive traffic light changes the duration of at least one of the green signal and the red signal based on detecting the vehicle. Therefore, the lengths of the blue signal period and the red signal period indicated by the signal information are set with a certain range (the minimum value and the maximum value included in the signal information are different). Therefore, there is a possibility that the driving information of the vehicle 30 cannot be properly supported with the signal information of the sensitive traffic signal.
  • the server device 10 may change or correct the signal information of the sensitive traffic signal based on the imaging information obtained by imaging the traffic signal 60 with the camera 31 mounted on the vehicle 30. Specifically, the server device 10 generates trend information indicating a tendency of a traffic signal change by the traffic light 60 based on the imaging information. The server device 10 may specify a tendency of the duration of output of a predetermined traffic signal as the tendency of the traffic signal change. For example, the navigation device 20 transmits the probe information described above for the sensitive traffic signal to the server device 10. The server device 10 specifies the localization of the green signal period or the red signal period of the sensitive traffic light based on the signal color recognized by pattern recognition from the image data included in the probe information.
  • the localization of the period indicates the length of the period and the position within the range of the length of the green signal period or the red signal period indicated in the signal information.
  • the server device 10 determines the sensitive traffic signal based on the information.
  • the localization tendency of the green light period and the red light period is specified.
  • the server device 10 may calculate an average value and a standard deviation of the length of the green light period and the length of the red light period as the localization tendency.
  • the server device 10 adds the time length obtained by multiplying the calculated standard deviation by a predetermined coefficient to the average value, calculates the maximum value of the length of the period, and calculates the time length from the average value. May be subtracted to calculate the minimum value of the length of the period, and the range from the calculated minimum value to the maximum value may be regarded as a localization tendency.
  • the server device 10 may calculate a representative value such as an average value, a median value, or a mode value of the length of the green light period and the length of the red light period as the localization tendency.
  • the server device 10 may store the trend information indicating the localization tendency in the storage unit 12 in association with the information for specifying the sensitive traffic signal.
  • the server apparatus 10 may identify the localization tendency of the green signal period and the red signal period for each time zone in which the traffic signal is imaged, and generate trend information indicating these trends. Then, the server device 10 may store the trend information in the storage unit 12 in association with the information for specifying the sensitive traffic signal and the time zone. Thereby, it is possible to cope with the traffic light 60 in which the tendency of at least one of the length of the green light period and the length of the red light period changes due to the change in the traffic volume according to the time zone.
  • the server device 10 changes or corrects the signal information of the sensitive traffic signal based on the generated trend information.
  • the server apparatus 10 acquires signal information of the sensitive traffic signal to be corrected.
  • the server device 10 may acquire the signal information received by the navigation device 20 from the roadside device 70 from the navigation device 20.
  • the server device 10 acquires trend information corresponding to the signal information from the storage unit 12.
  • the server apparatus 10 may acquire the trend information associated with the time zone when the navigation apparatus 20 receives the signal information from the roadside device 70.
  • the server device 10 changes the signal information so as to indicate the length of the period according to the tendency indicated by the trend information within the range of the length of the green signal period or the red signal period indicated in the signal information. For example, the server device 10 determines the corrected time length or length range from the maximum value as the localization indicated by the trend information as the trend is closer to the maximum value of the period range indicated in the signal information. When the localization determined by the trend information is closer to the minimum value of the range of the period indicated in the signal information, the corrected time length or length range may be determined from the minimum value. Good.
  • the server device 10 may determine the length of the period or the range of the length according to the localization indicated by the trend information as the trend.
  • the server device 10 includes the minimum value and the maximum value of the cycle length included in the signal information, the minimum value of the start time of the green signal, and the signal information so that the signal information indicates the determined lengths of the corrected green signal period and red signal period. Change the maximum value, minimum value and maximum value of green light end time, etc.
  • the minimum value and the maximum value of the start time of the green signal and the minimum value and the maximum value of the end time of the green signal are information indicating the range of the length of the green signal period.
  • these information and the minimum and maximum values of the cycle length are information indicating the range of the length of the red signal period.
  • the server device 10 transmits the corrected signal information to the vehicle 30.
  • the server device 10 may transmit the corrected signal information to the vehicle 30 that has transmitted the signal information as described above.
  • the navigation device 20 specifies the lengths of the red signal period and the green signal period based on the image data obtained by imaging, and the length of the period obtained by the vehicle 30 passing through the sensitive traffic light a plurality of times. On the basis of this, the localization tendency may be specified, and the signal information of the sensitive traffic signal received from the roadside device 70 may be corrected based on these trends. Alternatively, the navigation device 20 may receive the trend information generated by the server device 10, and the navigation device 20 may perform correction based on the received trend information. [2-6. Generation of pseudo signal information] The driving support system S may generate the pseudo signal information based on the output status related information detected in the vehicle 30 that is output status related information related to the output status of the traffic signal by the traffic light 60.
  • the pseudo signal information is information that substitutes for the signal information.
  • the pseudo signal information transmitted from the roadside device 70 is the first signal information
  • the pseudo signal information is the second signal information.
  • the format of the pseudo signal information may be the same as the format of the signal information.
  • the output status related information may be imaging information.
  • the imaging information indicates the traffic signal output status by the traffic light 60.
  • Either the server device 10 or the navigation device 20 may generate the pseudo signal information. Since it is possible to generate pseudo signal information even for roads where signal information is not distributed, it is possible to support driving of the vehicle 30 by providing the pseudo signal information to the vehicle 30 traveling on the road where signal information is not distributed. It becomes.
  • the probe information described in section 2-1 is transmitted from the navigation device 20 to the server device 10.
  • the navigation device 20 transmits the probe information in real time (for example, at intervals of 0.1 seconds).
  • the server device 10 identifies the green signal period and the red signal period for each traffic light 60 based on the probe information. For example, the server device 10 specifies the time when the green signal and the red signal started based on a series of probe information acquired from one vehicle 30, and the green signal period or the red signal period based on the specified time. May be specified. For example, as shown in FIG. 9A, the signal color specified by pattern recognition from image data changes from a red signal to a blue signal at time T11, and then changes from a blue signal to a red signal at time T12.
  • the green light period is a period from time T11 to T12.
  • the signal color specified from the image data changes from a blue signal to a red signal at time T21, and then changes from a red signal to a blue signal at time T22. Therefore, the red signal period is a period from time T21 to T22.
  • the navigation device 20 may specify the green signal period or the red signal period based on the probe information acquired from the plurality of vehicles 30. For example, when a plurality of vehicles 30 are moving on the same road at a certain interval, the camera 31 mounted on a certain vehicle 30 captures the traffic light 60 when the red signal changes to a green signal. Thereafter, when the camera 31 mounted on another vehicle 30 changes from a green signal to a red signal, the traffic light 60 may be imaged. In this case, the green light period can be specified based on the probe information acquired from these vehicles 30.
  • the server apparatus 10 generates pseudo signal information based on the identified green signal period and red signal period. For example, the server device 10 determines, based on the green signal period and the red signal period, the difference between the current time and the signal information generation time, the elapsed time from the signal information generation time to the start of the cycle in which the traffic signal changes, the cycle length The information such as the start time of the green light and the end time of the green light is determined.
  • the server device 10 may store the pseudo signal information including the determined information in the storage unit 12 in association with the specific information of the corresponding traffic signal 60.
  • each of the green signal periods and the red signal periods is statistically processed to be included in the pseudo signal information. Information may be determined.
  • the road has a plurality of lanes on one side thereof, and the traffic light 60 corresponding to these lanes may change traffic signals in a manner different from other lanes in at least one of the lanes. .
  • the server device 10 may generate pseudo signal information for each of the at least one lane and the other lane.
  • pseudo signal information for the left two lanes and pseudo signal information for the right one lane are generated.
  • the server device 10 may generate pseudo signal information for each lane.
  • the server device 10 may store the generated pseudo signal information in the storage unit 12 in association with information for specifying the corresponding traffic signal 60 and lane.
  • the server device 10 may transmit the generated pseudo signal information to the navigation device 20 mounted on the vehicle 30.
  • the server device 10 may perform transmission in response to a request from the navigation device 20.
  • the navigation device 20 transmits an information request as described in section 2-1 to the server device 10.
  • the server device 10 Based on the information request and the map data, the server device 10 identifies a traffic light 60 corresponding to an intersection or the like where the vehicle 30 travels, and is associated with the identified traffic light 60 and stored in the storage unit 12. Pseudo signal information is transmitted.
  • the server apparatus 10 may transmit pseudo signal information regarding the plurality of traffic lights 60.
  • the server device 10 may collectively transmit the pseudo signal information about the traffic lights 60 installed along the road where the vehicle 30 is located.
  • the server device 10 may transmit pseudo signal information for a plurality of traffic lights 60 that are within a predetermined range from the current position of the vehicle 30.
  • the server device 10 may transmit pseudo signal information about the traffic lights 60 corresponding to some or all of the roads on the movement route.
  • the navigation device 20 that has received the pseudo signal information, when the vehicle 30 is located on a road where the signal information cannot be received from the roadside unit 70, uses the pseudo signal information and uses the recommended travel speed range information and the travel start. You may perform the process which assists the driving
  • the navigation device 20 estimates the time that the vehicle 30 passes through an intersection or the like, and based on the estimated time and pseudo signal information, the probability that the vehicle 30 passes through the intersection or the like without stopping for each road. calculate.
  • the navigation device 20 searches for a route by increasing the priority of a road having a higher probability.
  • the server device 10 may transmit, for example, pseudo signal information of all lanes to the vehicle 30.
  • the navigation device 20 may specify the lane in which the vehicle 30 is located based on, for example, image data obtained by photographing with the camera 31.
  • the navigation device 20 may specify the lane in which the vehicle 30 is located based on the current position information and the map data acquired from the GNSS sensor 35.
  • the navigation device 20 estimates the traveling direction of the vehicle 30 from an intersection or the like based on the set route, and this progression Based on the direction, the lane in which the vehicle 30 is located on the road entering the intersection or the like may be estimated.
  • the server device 10 or the navigation device 20 stores the travel route history of the vehicle 30, the navigation device 20 estimates the traveling direction of the vehicle 30 from an intersection or the like based on the travel route history. Based on the traveling direction, the lane in which the vehicle 30 is located on the road entering the intersection or the like may be estimated.
  • the navigation device 20 may execute processing for supporting driving of the vehicle 30 using the pseudo signal information for the specified or estimated lane.
  • the navigation device 20 When the navigation device 20 generates the pseudo signal information, for example, based on the image data from the camera 31, the navigation device 20 specifies the green signal period and the red signal period in the same manner as the server device 10. In order to specify both the green signal period and the red signal period for one traffic light 60, it is usually necessary for the vehicle 30 to pass through the same road a plurality of times.
  • the navigation device 20 may store the generated pseudo signal information in the storage unit 22 in association with the specific information of the corresponding traffic signal 60.
  • the navigation apparatus 20 may transmit pseudo signal information to the vehicle 30 around the vehicle 30 on which the navigation apparatus 20 is mounted by inter-vehicle communication.
  • the vehicle 30 In the navigation device 20 of the vehicle 30 that has received the pseudo signal information, the vehicle 30 is traveling to a position away from the traffic light 60 or a position where the traffic light 60 cannot be seen (for example, the traffic light 60 is at the end of a corner). Even in this case, since it is possible to obtain the pseudo signal information of the traffic signal 60, it is possible to output information related to the traffic signal output from the traffic signal 60 (for example, “currently red signal”). it can. As described above, the navigation device 20 can use the pseudo signal information for route search.
  • the driving support system S uses signal information, but the pseudo signal information can be generated and used even in a system that does not use signal information.
  • [2-7. [Estimation of green signal period or red signal period for generating pseudo signal information]
  • the vehicle 30 passes, so there is relatively little opportunity for the camera 31 to image the traffic signal changing from the green light to the red light. Therefore, it is relatively difficult to specify the green light period.
  • the server apparatus 10 obtains the output situation relation information related to the output situation of the traffic signal from the first traffic light, and is detected in the vehicle 30 as described in the section 2-6. .
  • the server device 10 acquires image data obtained by capturing an image of the first traffic light from the vehicle 30 traveling on the first road.
  • the server device 10 determines, based on the acquired output state relation information, a period during which the output of the first signal (for example, a red signal) of one of the green signal and the red signal continues in the first traffic light for the second time. Specified as described in Section -6. Based on the specified period, the server apparatus 10 estimates a period in which the second signal of the other one of the green signal and the red signal (for example, the green signal) continues to be output in the second traffic light. Basically, when a red light is output from the traffic light 60 corresponding to a certain road, a blue light is output from the traffic light 60 corresponding to the road intersecting with the road. Therefore, estimation as described above is possible.
  • a red light is output from the traffic light 60 corresponding to a certain road
  • a blue light is output from the traffic light 60 corresponding to the road intersecting with the road. Therefore, estimation as described above is possible.
  • the server apparatus 10 may estimate the red signal period of the first traffic light and estimate the green signal period of the second traffic light based on the red traffic light period. Further, the server device 10 may estimate the green signal period of the first traffic light and estimate the red light period of the second traffic light based on the green light period. Moreover, the server apparatus 10 may perform both of these.
  • the traffic light 60-1 corresponds to a vehicle moving in the north direction on the road 501 extending in the north-south direction
  • the traffic light 60-2 corresponds to a vehicle moving in the south direction
  • the traffic light 60-3 corresponds to a vehicle moving in the east direction on the road 502 extending in the east-west direction
  • the traffic light 60-4 corresponds to a vehicle moving in the west direction.
  • the vehicle 30 is stopped in front of the stop line to which the traffic signal 60-1 corresponds, and the camera 31 mounted on the vehicle 30 captures the traffic signal 60-1.
  • FIG. 10A it is assumed that traffic lights 60-1 to 60-4 are installed at a certain intersection.
  • the traffic light 60-1 corresponds to a vehicle moving in the north direction on the road 501 extending in the north-south direction
  • the traffic light 60-2 corresponds to a vehicle moving in the south direction
  • the traffic light 60-3 corresponds to a vehicle moving in the east direction on the road 502 extending in the east-west direction
  • the traffic light 60-4 correspond
  • a red signal start time T31 and a blue signal end time T32 are specified based on the image data from the camera 31, respectively.
  • the green signal periods of the traffic lights 60-3 and 6-4 can be estimated.
  • the server apparatus 10 estimates the green signal start time T41 of the traffic light 60-3 based on the time T31, and estimates the green signal end time T42 of the traffic light 60-3 based on the time T32.
  • the time T41 may be, for example, the same as the time T31 or a time after a predetermined second from the time T31.
  • the end time T42 may be, for example, the same as the time T32 or a time after a predetermined second from the time T32.
  • the server apparatus 10 generates pseudo signal information of the second traffic signal based on the period estimated for the second traffic signal. Specifically, the server device 10 obtains output status related information detected in the vehicle 30 that is output status related information related to the output status of the traffic signal from the second traffic light. Moreover, the server apparatus 10 estimates the period in which the output of the first signal (for example, a red signal) continues in the second traffic light based on the acquired output status related information. Then, the server device 10 determines the second signal based on the period during which the output of the first signal continues and the period during which the output of the second signal continues (that is, the green signal period and the red signal period). The pseudo signal information of the traffic signal is generated. When the period during which the output of the second signal continues is estimated based on the output status related information of the second traffic light, the server apparatus 10 may generate the pseudo signal information by further using the estimated period. Good.
  • the navigation device 20 may receive and use the pseudo signal information generated in this way from the server device 10 as described in Section 2-6. Further, the navigation device 20 may generate pseudo signal information. Moreover, the navigation apparatus 20 may transmit pseudo signal information by vehicle-to-vehicle communication. [2-8. Correction of pseudo signal information based on signal information] In order to improve the accuracy of the pseudo signal information generated as described above, the navigation device 20 may correct the pseudo signal information based on the signal information.
  • the navigation device 20 includes the elapsed time from the generation time of the signal information to the start of the cycle in which the traffic signal changes, the length of the cycle, the start time of the green signal, the end time of the green signal, etc. included in the pseudo signal information. You may rewrite with the information contained in signal information.
  • the navigation device 20 can acquire the signal information and the pseudo signal information at the timing when both the signal information and the pseudo signal information can be acquired, during the period when the signal information and the pseudo signal information can be acquired, or both the signal information and the pseudo signal information can be acquired. Corrections may be made at the end of the possible period.
  • the period in which the signal information can be acquired is a period in which the vehicle 30 is located in a section in which the signal information of the target traffic signal can be received from the roadside device 70.
  • the period in which the pseudo signal information can be acquired is a period in which the pseudo signal information of the target traffic light is generated and the navigation apparatus 20 can be connected to the server apparatus 10 via the network 40.
  • the vehicle 30 enters a section in which signal information can be received in a state in which pseudo signal information can be received.
  • the navigation device 20 may correct the pseudo signal information based on the signal information received from the roadside device 70 at this time. After the vehicle 30 goes out of the section in which the signal information can be received, the navigation device 20 performs a process for supporting the driving of the vehicle 30 using the corrected pseudo signal.
  • the navigation device 20 may use the pseudo signal information corrected in this way as described in Section 2-6 or transmit it to another vehicle 30 by inter-vehicle communication.
  • the server device 10 may correct the pseudo signal information.
  • the navigation apparatus 20 transmits the signal information and the pseudo signal information to the server apparatus 10 at a timing when the navigation apparatus 20 can acquire both the signal information and the pseudo signal information.
  • the server device 10 corrects the pseudo signal information acquired from the navigation device 20 based on the signal information acquired from the navigation device 20. Then, the server device 10 transmits the corrected pseudo signal information to the navigation device 20.
  • FIGS. 12 to 15 is executed by the server device 10
  • the processing shown in FIGS. 16 to 18 is executed by the navigation device 20.
  • the server process shown in FIG. 12 is started when the server device 10 is powered on, for example.
  • the control unit 11 determines whether or not both probe information and signal information are received from any vehicle 30 (step S101). When it is determined that both the probe information and the signal information are not received (step S101: NO), the control unit 11 advances the process to step S109. On the other hand, if it is determined that both the probe information and the signal information have been received (step S101: YES), the control unit 11 advances the process to step S102.
  • step S109 the control unit 11 determines whether only probe information is received from any of the vehicles 30. When it is determined that the probe information has been received (step S109: YES), the control unit 11 advances the process to step S105. On the other hand, when it is determined that the probe information has not been received (step S109: NO), the control unit 11 advances the process to step S106.
  • step S102 the control unit 11 determines whether or not the received signal information is a signal of a sensitive signal. For example, the determination can be made based on the sensitivity permission state included in the signal information or information on the traffic signal included in the map data.
  • step S102: NO the control proceeds to step S103.
  • step S103 the control unit 11 executes a signal information error determination process.
  • the control unit 11 specifies the green signal start time or the red signal start time based on the image data and date / time information included in the received probe information (step S201). ).
  • the control unit 11 compares the blue signal start time or red signal start time indicated by the received signal information with the blue signal start time or red signal start time specified based on the probe information in step S201 (step S202). .
  • the control unit 11 determines whether or not there is a difference between the start time indicated by the signal information and the start time specified from the probe information (step S203).
  • step S203 determines that there is a difference
  • step S204 the control unit 11 uses the difference between the blue signal start time or red signal start time indicated by the signal information and the blue signal start time or red signal start time specified based on the probe information in step S201 as an error. The calculation is advanced to step S205.
  • step S203: NO the control unit 11 determines that there is no difference
  • step S209 the control unit 11 determines the error as 0, and advances the process to step S205.
  • step S205 the control unit 11 stores the error information indicating the error calculated in step S204 or the error determined in step S209 in the storage unit 12 in association with the specific information of the traffic light 60 corresponding to the signal information ( Step S205).
  • control unit 11 determines whether or not there is a predetermined number or more of error information stored in association with the specific information of the traffic light 60 described above (step S206). When it is determined that the error information does not exceed the predetermined number (step S206: NO), the control unit 11 ends the signal information error determination process. On the other hand, if the control unit 11 determines that there is a predetermined number or more of error information (step S206: YES), the control unit 11 advances the process to step S207.
  • step S207 the control unit 11 calculates the accuracy of the signal information based on the stored error information. Then, the control unit 11 stores the accuracy information indicating the calculated accuracy in the storage unit 12 in association with the specific information of the traffic light 60 (step S208), and ends the signal information error determination process.
  • step S102 shown in FIG. 12 when the control unit 11 determines that the received signal information is signal information of a sensitive signal device (step S102: YES), the control unit 11 advances the process to step S104.
  • step S104 the control unit 11 executes signal information correction processing for the sensitive signal device.
  • the control unit 11 specifies the localization of the green signal period or the red signal period based on the image data and date / time information included in the received probe information.
  • Step S301 the control unit 11 sets the green signal localization information indicating the localization of the specified green signal period or the red signal localization information indicating the localization of the red signal period, the identification information of the sensitive signal corresponding to the received signal information, and the current time Is stored in the storage unit 12 in association with the time zone corresponding to (step S302).
  • control unit 11 determines whether or not the total number of the green signal localization information and the red signal localization information stored in association with the specific information and the time zone corresponding to the current time is greater than or equal to a predetermined number (step S303). ). When it is determined that the total number is not equal to or greater than the predetermined number (step S303: NO), the control unit 11 ends the sensitive signal device signal information correction processing. On the other hand, when determining that the total number is equal to or greater than the predetermined number (step S303: YES), the control unit 11 advances the process to step S304.
  • step S304 the control unit 11 determines the localization tendency of each of the green signal period and the red signal period based on the green signal localization information and the red signal localization information stored in association with the specific information and the time zone corresponding to the current time. Identify. For example, the control unit 11 may calculate an average value and a standard deviation of the length of the period as the localization tendency, or calculate a range of the length of the period based on the average value and the standard deviation, etc. Alternatively, the representative value of the period may be calculated. Next, the control unit 11 stores the trend information indicating the identified localization trend in the storage unit 12 in association with the specific information and the time zone corresponding to the current time (step S305).
  • control unit 11 corrects the received signal information based on the trend information stored in the storage unit 12 (step S306). For example, the control unit 11 may match the length ranges of the green signal period and the red signal period indicated by the signal information with the lengths or length ranges of the green signal period and the red signal period indicated by the trend information as trends. Good.
  • the control unit 11 transmits the corrected signal information to the vehicle 30 that has transmitted the signal information before correction (step S307), and ends the sensitive signal signal information correction processing.
  • Step S105 when the signal information error determination process (step S103) is completed, when the sensitive signal device signal information correction process (step S104) is completed, or when only probe information is received from the vehicle 30 ( Step S109: YES), the control unit 11 executes a pseudo signal information generation process (Step S105).
  • the control unit 11 specifies the green signal period or the red signal period of the target traffic light based on the image data and date / time information included in the received probe information (step S ⁇ b> 15).
  • the target traffic signal is a traffic signal 60 to be generated as pseudo signal information, which is specified based on position information and direction information included in the probe information, for example.
  • the control unit 11 causes the storage unit 12 to store the green signal period information indicating the specified green signal period or the red signal period information indicating the red signal period in association with the specific information of the target traffic light (step S402).
  • control unit 11 identifies the traffic signal installed at the intersection corresponding to the road that intersects the road corresponding to the traffic signal at the intersection where the traffic signal is installed as the reference traffic signal.
  • the control unit 11 acquires the red signal period information stored in association with the specific information of the reference traffic signal (step S403).
  • the control unit 11 estimates the green signal period of the target traffic light based on each acquired red signal period information (step S404). And the control part 11 produces
  • control unit 11 acquires the green signal period information stored in the storage unit 12 in association with the specific information of the reference traffic signal (step S405).
  • control unit 11 estimates the red signal period of the target traffic light based on the acquired green signal period information (step S406). And the control part 11 produces
  • the control unit 11 associates the green signal period information and the red signal period information stored in the storage unit 12 in association with the specific information of the target traffic signal, and the green signal period information and the red signal period information generated in steps S404 and S406. It is determined whether the total number is greater than or equal to a predetermined number (step S407). When it is determined that the total number is not equal to or greater than the predetermined number (step S407: NO), the control unit 11 ends the pseudo signal information generation process. On the other hand, when determining that the total number is equal to or greater than the predetermined number (step S407: YES), the control unit 11 advances the process to step S408.
  • step S408 the control unit 11 generates pseudo signal information based on the green signal period information and the red signal period information. For example, the control unit 11 uses the representative value of the duration of the blue signal indicated by the green signal period information and the representative value of the duration of the red signal indicated by the red signal period information as the duration of the blue signal and the red signal indicated by the pseudo signal information. Calculate as duration.
  • the representative value may be, for example, an average value, a median value, a mode value, or the like.
  • the control unit 11 determines the cycle length based on the calculated duration time.
  • the control part 11 estimates the start time of a cycle based on the green signal start time etc. which green signal period information shows, for example.
  • the control unit 11 generates pseudo signal information indicating these pieces of information.
  • the control unit 11 stores the generated pseudo signal information in the storage unit 12 in association with the target signal specific information (step S409), and ends the pseudo signal information generation process.
  • step S106 determines whether an information request has been received from any of the vehicles 30 as illustrated in FIG. 12 (step S106). When it is determined that the information request has not been received (step S106: NO), the control unit 11 advances the process to step S108. On the other hand, if it is determined that the information request has been received (step S106: YES), the control unit 11 advances the process to step S107.
  • step S107 the control unit 11 transmits at least one of accuracy information and pseudo signal information to the vehicle 30 in response to the information request.
  • the control unit 11 specifies at least one traffic light 60 that is a transmission target of information based on the map data and position information included in the information request.
  • the control unit 11 transmits this accuracy information.
  • the control part 11 transmits this pseudo signal information, when the pseudo signal information of the specified signal apparatus 60 is memorize
  • step S108 determines whether or not the power of the server device 10 is turned off. If the control unit 11 determines that the power is not turned off (step S108: NO), the process proceeds to step S101. On the other hand, when it is determined that the power is turned off (step S108: YES), the control unit 11 ends the server process.
  • the terminal process shown in FIG. 16 is started when the navigation device 20 is turned on, for example.
  • the control unit 21 transmits an information request to the server device 10 (step S501).
  • the control unit 21 receives at least one of accuracy information and pseudo signal information transmitted from the server device 10 in response to the information request (step S502).
  • the control part 21 memorize
  • step S504 determines whether or not signal information has been received from any roadside device 70 (step S504).
  • step S504: NO the control unit 21 advances the process to step S511.
  • step S511 the control unit 21 transmits probe information including image data acquired from the camera 31 to the server device 10, and the process proceeds to step S512.
  • step S504: YES the control unit 21 advances the process to step S505.
  • step S505 the control unit 21 stores the received signal information in the storage unit 22.
  • the control unit 21 transmits the probe information and the received signal information to the server device 10 (step S506).
  • control unit 21 determines whether or not the corrected signal information has been received from the server device 10 (step S507). If the control unit 21 determines that the signal information has not been received (step S507: NO), the process proceeds to step S509. On the other hand, when it is determined that the signal information has been received (step S507: YES), the control unit 21 stores the received signal information in the storage unit 22 (step S508), and the process proceeds to step S509.
  • step S509 the control unit 21 determines whether or not it is the timing at which both the signal information and the pseudo signal information can be received for the same traffic light 60. When it is determined that it is not the timing at which both the signal information and the pseudo signal information can be received (step S509: NO), the control unit 21 advances the process to step S512. On the other hand, if the control unit 21 determines that it is time to receive both the signal information and the pseudo signal information (step S509: YES), the control unit 21 corrects the pseudo signal information based on the signal information. (Step S510), the process proceeds to Step S512.
  • step S512 the control unit 21 executes driving support information presentation processing.
  • the control unit 21 moves the vehicle 30 in the traveling direction along the road where the vehicle 30 is located based on the current position and traveling direction of the vehicle 30 and the map data.
  • the traffic signal 60 that is closest to the vehicle 30 among the traffic signals 60 that are positioned is specified as the target traffic signal.
  • the control part 21 determines whether the signal information of the object signal apparatus is received (step S601). When it is determined that the signal information has not been received (step S601: NO), the control unit 21 advances the process to step S610. On the other hand, when it is determined that the signal information is received (step S601: YES), the control unit 21 advances the process to step S602.
  • step S602 the control unit 21 determines whether or not the vehicle 30 is stopped within a predetermined range from the target signal because the target signal is outputting a red signal. For example, the control unit 21 may determine whether or not the target traffic signal is outputting a red signal based on the signal information of the target traffic signal. Further, the control unit 21 may determine whether or not the vehicle 30 is stopped within a predetermined distance from the stop line corresponding to the target traffic signal based on the current position and the traveling speed of the vehicle 30. When it is determined that the vehicle 30 is not stopped because the target traffic light is outputting a red signal (step S602: NO), the control unit 21 advances the process to step S606. On the other hand, when it is determined that the vehicle 30 is stopped because the target traffic light is outputting a red signal (step S602: YES), the control unit 21 advances the process to step S603.
  • the control unit 21 specifies the green signal start time of the target traffic light based on the signal information.
  • the control unit 21 may specify the green signal start time so that the length of the green signal start time is minimized within the range of the length of the period indicated by the signal information for the signal information of the sensitive traffic signal.
  • the control unit 21 determines the time for ending the display of the green signal start timing information based on the green signal start time and the accuracy information about the target traffic light (step S604). For example, a predetermined time before the green light start time is set as the reference time.
  • the reference time is a time for ending the display of the green signal start timing information when the accuracy of the signal information is the highest.
  • the control unit 21 determines a larger correction value as the accuracy indicated by the accuracy information is lower.
  • the control unit 21 calculates the maximum value of the error by adding the time length obtained by multiplying the standard deviation by a predetermined coefficient to the average value. Also, the minimum value of the error is calculated by subtracting this time length from the average value, and the absolute value of the error within the range from the calculated minimum value to the maximum value is determined as the correction value. Good. The control unit 21 subtracts this correction value from the reference time to calculate the time for ending the green light start timing information. Next, the control unit 21 displays green signal start timing information on the display 24 for the determined time, and ends the driving support information presentation process.
  • step S606 the control unit 21 determines whether or not the vehicle 30 is traveling based on the traveling speed of the vehicle 30. When it is determined that the vehicle 30 is not traveling (step S606: NO), the control unit 21 ends the driving support information presentation process. On the other hand, if it is determined that the vehicle 30 is traveling (step S606: YES), the control unit 21 advances the process to step S607.
  • step S607 the control unit 21 specifies the green signal period of the target traffic light based on the signal information.
  • the control unit 21 determines a recommended traveling speed range based on the green signal start time and the green signal end time specified from the green signal period, and the accuracy information about the target traffic signal (step S608). For example, as the accuracy indicated by the accuracy information is lower, the control unit 21 shifts the green signal start time to the future to determine the maximum value of the green signal start time, and shifts the green signal end time to the past to obtain the minimum value of the green signal end time. decide.
  • control unit 21 determines a correction value by the same method as the correction value determination method in step S604, determines the maximum value of the green signal start time by adding the correction value to the start time of the green signal, and ends the green signal.
  • the green light end time minimum value may be determined by subtracting the correction value from the time.
  • the control unit 21 determines a speed range in which the vehicle 30 passes the stop line corresponding to the target signal in the period from the maximum value of the green signal start time to the minimum value of the green signal end time.
  • the control unit 21 displays recommended travel speed range information indicating the determined speed range on the display 24 (step S609), and ends the driving support information presentation process.
  • step S610 the control unit 21 causes the display 24 to display green signal start timing information or recommended travel speed range information based on the pseudo signal information of the target traffic light. For example, when the vehicle 30 is stopped because the target signal outputs a red signal, the control unit 21 calculates the reference time from the green signal start time indicated by the pseudo signal information. The control unit 21 displays the green signal start timing information on the display 24 until the current time reaches the reference time. Further, when the vehicle 30 is traveling, the control unit 21 determines a speed range in which the vehicle 30 passes the stop line corresponding to the target signal within the green signal period indicated by the pseudo signal information. The control unit 21 displays recommended travel speed range information indicating the determined speed range on the display 24. The control part 21 will complete
  • the control unit 21 determines whether or not the power of the navigation device 20 is turned off (step S513). When it is determined that the power is not turned off (step S513: NO), the control unit 21 advances the process to step S501. On the other hand, when it is determined that the power is turned off (step S513: YES), the control unit 21 ends the terminal process.
  • the control unit 21 sets a destination based on an operation from the passenger (step S701).
  • the control unit 21 searches for a route to the destination (step S702).
  • the control unit 21 acquires accuracy information about the traffic signal 60 corresponding to the direction of following the road for each road traced for route search.
  • the control unit 21 calculates the travel cost of the road based on the road distance, congestion status, accuracy information, and the like. At this time, the higher the accuracy indicated by the accuracy information, the lower the movement cost.
  • the control part 21 specifies the path
  • the control unit 21 displays information indicating a route with the minimum total travel cost on the display 24 (step S703), and ends the route search process.
  • the signal information is acquired, the imaging information is acquired, the traffic signal change mode indicated by the acquired signal information, and the traffic specified based on the imaging information
  • the traffic light 60 is appropriately selected based on the difference information in the vehicle 30 using the signal information. Assistance to pass through can be provided appropriately.
  • the vehicle 30 using the signal information appropriately passes through the traffic light 60 based on the accuracy information. Support can be provided appropriately.
  • difference information is acquired, a recommended travel speed range is determined based on the signal information and difference information, and the recommended travel speed range is determined by narrowing the recommended travel speed range as the time difference indicated by the difference information increases.
  • the recommended travel speed range information indicating the determined range is output by the display 24 or the speaker 25, the traffic signal change mode is narrowed even if there is a time difference between the signal information and the actual traffic light 60.
  • the driver drives the vehicle 30 at a speed in the specified range, the possibility that the vehicle 30 can smoothly pass the position corresponding to the traffic light 60 on the road is increased. Therefore, the position corresponding to the traffic light 60 is determined by the vehicle. Information can be presented to assist 30 in passing properly.
  • the recognizability of the recommended travel speed range information is reduced as the time difference indicated by the difference information is larger, the time difference between the signal information and the actual traffic light 60 regarding the traffic signal change mode is reduced. The larger the is, the more the driver will drive the vehicle 30 without relying on the recommended travel speed range information, so the determination of the travel speed can be left to the driver.
  • the recommended travel speed range information including a graphic indicating the recommended travel speed range is displayed on the display 24, and the portion indicating the maximum value of the recommended travel speed range in this graphic is larger as the temporal difference indicated by the difference information is larger.
  • the visibility in the recommended travel speed range is larger as the time difference between the signal information and the actual traffic light 60 is larger in the traffic signal change mode. Since the driver will drive the vehicle 30 without relying on information on at least one of the maximum value and the minimum value of the speed corresponding to the lowered portion, the determination of the traveling speed may be left to the driver. it can.
  • the recommended travel speed range information is not output when the time difference indicated by the difference information exceeds a predetermined value, there is a time difference between the signal information and the actual traffic light 60 regarding the traffic signal change mode.
  • the degree is large, the determination of the traveling speed can be left to the driver.
  • the difference information is acquired, and based on the signal information and the difference information, the driving start support information including the green signal start timing information is output by the display 24 or the speaker 25, and the time difference indicated by the difference information is larger.
  • the traffic signal changes between the signal information and the actual traffic light 60. The greater the time difference, the faster the driver can pay attention to the direction of travel of the vehicle 30 and check whether the traffic signal has changed to a green light without relying on the green light start timing information.
  • the green signal start timing information can be presented appropriately.
  • the greater the time difference indicated by the difference information the longer the time between the timing at which the output of the caution information starts and the timing at which the traffic signal changes from a red signal to a green signal.
  • the driver pays attention to the traveling direction of the vehicle 30 and confirms whether the traffic signal has changed to a green signal.
  • the timing can be advanced.
  • the difference information is acquired and the driving start support information including the green signal start timing information is output by the display 24 or the speaker 25.
  • the greater the time difference indicated by the difference information the easier the recognition of the green signal start timing information becomes.
  • the driver can measure the timing of starting the vehicle 30 without depending on the green signal start timing information. Therefore, the information regarding the timing at which the traffic signal output from the traffic light 60 changes from the red signal to the green signal can be appropriately presented.
  • the green signal start timing information is not output when the time difference indicated by the difference information exceeds a predetermined value, there is a considerable time difference between the signal information and the actual traffic signal 60 regarding the traffic signal change mode. If it is larger, the driver can confirm whether the traffic signal has changed to a green signal without relying on the green signal start timing information.
  • the caution information is output when the time difference indicated by the difference information exceeds a predetermined value, the time difference between the signal information and the actual traffic light 60 is considerably large with respect to the traffic signal change mode.
  • the driver's attention can be directed to the traveling direction of the vehicle 30, and the driver can confirm whether the traffic signal has changed to a green light.
  • the difference information is acquired and the search process for searching for a route along which the vehicle 30 moves is executed by increasing the priority of a road having a smaller temporal difference indicated by the difference information, Since there is a high probability that the traffic signal 60 indicated by the traffic signal information and the actual traffic signal change due to the traffic light 60 include a road corresponding to the traffic light 60 having a relatively small temporal difference. A route capable of smoothly moving the vehicle 30 can be searched based on the signal information.
  • the vehicle 30 when performing automatic driving along the searched route, the vehicle 30 can automatically move along the route automatically.
  • At least one searched route is output, an operation for selecting any of the output at least one route is accepted, and the route selected by the accepted operation is set as a route on which the vehicle 30 moves.
  • a route that allows the vehicle 30 to move smoothly can be set.
  • the imaging information obtained by imaging the sensitive traffic signal is acquired, and based on the acquired imaging information, the trend signal indicating the trend of the traffic signal change is generated by the sensitive traffic signal, and the signal of the sensitive traffic signal is generated.
  • the traffic signal change mode indicated by the signal information for the sensitive traffic signal that switches and outputs a plurality of traffic signals based on the vehicle detection result, and the sensitive formula It is possible to appropriately change the signal information in consideration of a time difference between the actual traffic signal change mode by the traffic light.
  • the signal information includes range information indicating a range of time during which the output of the predetermined traffic signal continues, generates trend information indicating a trend of time during which the output of the predetermined traffic signal continues, and the range of time indicated by the range information If the range information is changed to indicate the time corresponding to the tendency indicated by the trend information, the time during which the output of the predetermined traffic signal actually continues can be reflected in the signal information.
  • the trend information is generated for each time zone when the traffic light 60 is imaged, and the signal information is changed based on the trend information corresponding to the time zone when the vehicle 30 receives the signal information of the sensitive traffic signal from the roadside device 70.
  • the signal information for the sensitive traffic signal corresponding to the road whose traffic volume changes according to the time zone is generated for each time zone when the traffic light 60 is imaged, and the signal information is changed based on the trend information corresponding to the time zone when the vehicle 30 receives the signal information of the sensitive traffic signal from the roadside device 70.
  • the traffic signal output status related information by the first traffic light corresponding to the vehicle traveling from the first road at the intersection of the first road and the second road is acquired, and based on the output status related information In the second traffic light corresponding to the vehicle traveling from the second road to the aforementioned point based on the specified period, the second traffic light is identified in the first traffic light.
  • the pseudo signal information of the second traffic signal is generated based on the estimated period, the output that can specify the duration of the second signal output of the second traffic signal Even when it is difficult to obtain situation-related information, pseudo signal information can be appropriately generated in place of signal information indicating the original schedule of changes in traffic signals.
  • the output status related information of the second traffic light is acquired, the period during which the output of the first signal by the second traffic light continues is specified based on the output status related information, and the output of the estimated first signal
  • the pseudo signal information of the second traffic signal is generated based on the time during which the output of the second signal specified continues, the pseudo signal information can be appropriately generated.
  • the traffic signal output status can be specified from the imaging information, so that highly accurate pseudo signal information is generated. can do.
  • signal information for each of the at least one lane and the other lanes for a traffic signal that changes traffic signals in a manner different from the other lanes of the plurality of lanes.
  • signal information can be appropriately generated for traffic lights having different traffic signal changes depending on lanes.
  • the pseudo signal information is acquired, and the pseudo signal information is corrected based on the signal information, the accuracy of the pseudo signal information can be improved.
  • both the signal information and the pseudo signal information at the timing when both the signal information and the pseudo signal information can be acquired, the period during which the signal information and the pseudo signal information can be acquired, or the signal information and the pseudo signal information.
  • the pseudo signal information is corrected at at least one timing at the end of the period, the pseudo signal information can be corrected when both the signal information and the pseudo signal information can be acquired.
  • the server apparatus 10 when the server apparatus 10 generates or corrects the pseudo signal information and transmits the generated or corrected signal information to the vehicle 30, the pseudo signal information can be provided to the plurality of vehicles 30.
  • the navigation device 20 when the navigation device 20 generates or corrects the pseudo signal information and executes the process for supporting the driving of the vehicle 30 based on the generated or corrected pseudo signal information, the pseudo signal is also used in a system that does not use a network. Driving assistance based on information becomes possible.
  • the navigation device 20 transmits the generated or corrected pseudo signal information to another vehicle 30 around the vehicle 30 on which the navigation device 20 is mounted, the pseudo signal information is also displayed in the other vehicle 30.
  • the driving assistance used is possible.
  • FIG. 19 (a) to 19 (c) are diagrams showing an example of a state in which the vehicle passes by the traffic light.
  • FIG. 20A to FIG. 20C are diagrams illustrating an example of a state in which two vehicles pass by a traffic light.
  • FIG. 21 is a flowchart illustrating an example of server processing by the server device according to the modification.
  • FIG. 22 is a flowchart illustrating an example of pseudo signal information generation processing by the server device according to the modification.
  • FIG. 23 is a flowchart illustrating an example of terminal processing by the navigation device according to the modification.
  • imaging information was used as output status related information.
  • movement status information indicating the movement status of the vehicle 30 detected in the vehicle 30 may be used as the output status related information.
  • the movement status of the vehicle 30 may be influenced by the output status of the traffic signal, or may reflect the output status of the traffic signal. For example, when a red signal is output from the traffic light 60, the vehicle 30 stops traveling, and when a green signal is output, the vehicle 30 travels and passes through an intersection or the like corresponding to the traffic signal 60.
  • the movement status is indicated by, for example, the position, speed, acceleration, angular velocity, traveling direction, and the like of the vehicle 30.
  • the probe information transmitted from the navigation device 20 to the server device 10 includes date and time information indicating the current date, current position information indicating the position of the vehicle 30, speed information indicating speed, acceleration information indicating acceleration, and information indicating angular velocity.
  • Direction information indicating a traveling direction, identification information of the navigation device 20, and the like may be included.
  • the navigation device 20 may always send the probe information to the server device 10 in real time.
  • the server apparatus 10 uses this probe information as movement status information.
  • the server device 10 estimates the green signal period and the red signal period for each traffic light 60 based on the probe information acquired from the vehicle 30.
  • the green signal period and the red light period are not directly specified. It is desirable to statistically process the probe information obtained from the plurality of vehicles 30 to estimate the green signal period and the red signal period.
  • the server apparatus 10 estimates the red signal start time and the green signal start time based on a series of probe information acquired from one vehicle 30, and estimates the red signal period based on the estimated time. Also good. For example, when the probe information indicates the stop of the vehicle 30 within a predetermined range according to the traffic light 60 and the start of movement of the vehicle 30 after the stop, the server device 10 is based on the period from the stop to the start of movement. Thus, the red light period may be estimated.
  • the predetermined range corresponding to the traffic signal 60 may be, for example, a range within a predetermined distance from a stop line corresponding to the traffic signal 60. Then, the server device 10 may generate pseudo signal information based on the estimated red light period.
  • the vehicle 30 is traveling toward a traffic light 60 that outputs a green signal.
  • the traffic signal has changed to a red signal, so the vehicle 30 stops at the stop line.
  • the traffic signal has changed to a green light, so the vehicle 30 starts. Therefore, the server device 10 may estimate the time when the vehicle 30 is stopped as the red signal start time, and may estimate the time when the vehicle 30 starts as the green signal start time. And the server apparatus 10 may estimate the period after the vehicle 30 stops until it starts as a red light period.
  • the server device 10 estimates the green signal start time and the red signal start time based on the probe information respectively acquired from the two vehicles 30 or the three or more vehicles 30, and based on the estimated time, the green signal period May be estimated. For example, the server device 10 determines that the probe information has a certain first moving body starting to move within a predetermined range corresponding to the traffic light 60, and another within the predetermined range corresponding to the traffic light 60 after the start of the movement. When the movement stop of the second moving body is indicated, the green light period may be estimated based on the period from the start of movement to the stop of movement. Then, the server device 10 may generate pseudo signal information based on the estimated green light period.
  • the server device 10 may estimate the time when the vehicle 30-1 started as the time when the green signal started, and estimate the time when the vehicle 30-2 stopped as the time when the red signal started. Then, the server device 10 may estimate a period from when the vehicle 30-1 starts to the vehicle 30-2 to stop as a green light period.
  • the server apparatus 10 does not have to use probe information for which the time from when the vehicle 30-1 starts until the vehicle 30-2 stops exceeds a predetermined time to estimate the green light period.
  • the server apparatus 10 may generate pseudo signal information based on the estimated red light period and green light period.
  • the server apparatus 10 may estimate the green light period and the red light period by a method similar to the method described in Section 2-7. That is, the server apparatus 10 estimates a period during which the output of the first signal is continued in the first traffic light based on the probe information about the first traffic light, and the second traffic signal in the second traffic light is based on this period. Estimate the duration of signal output.
  • the road has a plurality of lanes on one side thereof, and the traffic light 60 corresponding to these lanes may change traffic signals in a manner different from other lanes in at least one of the lanes. . Therefore, the server device 10 may generate pseudo signal information for each of the at least one lane and the other lane. Alternatively, the server device 10 may generate pseudo signal information for each lane.
  • the server device 10 needs to specify the lane in which the vehicle 30 that has transmitted the probe information traveled. For example, the server device 10 may estimate what lane the vehicle 30 has traveled based on the movement status of the vehicle 30 indicated by the probe information. For example, the lane may be divided according to the traveling direction from the intersection.
  • the server device 10 may acquire information indicating the travel route from the navigation device 20 and estimate the lane in which the vehicle 30 has traveled based on this information.
  • the server device 10 can specify the lane in which the vehicle 30 has traveled based on the current position information and the map data acquired from the GNSS sensor 35. .
  • the server device 10 may not use the probe information when the vehicle 30 may be stopped due to a factor other than the output of the red signal for generating the pseudo signal information.
  • the server device 10 may acquire traffic information from the traffic control center 50. And the server apparatus 10 does not need to use the probe information detected in this vehicle 30 when the road where the vehicle 30 is moving is congested based on the traffic information for generating the pseudo signal information. Note that if the navigation device 20 determines that the vehicle 30 is located on a road in a traffic jam based on the traffic information, the probe information may not be transmitted to the server device 10.
  • the server device 10 may estimate whether or not the vehicle 30 may have stopped due to a factor other than the output of the red signal, based on the movement status of the vehicle 30 indicated by the probe information. And the server apparatus 10 does not need to use the probe information in the case where it is estimated that the vehicle 30 has stopped due to a factor other than the output of the red signal for generating the pseudo signal information.
  • the server device 10 may not use the probe information indicating that the vehicle 30 has started for less than a predetermined time after generating the pseudo signal information after the vehicle 30 stops at a deceleration exceeding a predetermined value. .
  • the vehicle 30 starts immediately after suddenly stopping, there is a possibility that the driver has performed a driving operation to avoid danger such as avoiding a pedestrian jumping out on the road.
  • the server device 10 may not use the probe information indicating that the vehicle 30 has stopped near the end of the road and started after a relatively short period of time for generating the pseudo signal information.
  • the driver may have stopped the vehicle 30 in order not to prevent the emergency vehicle from traveling for an emergency purpose. Only when it is determined that the predetermined number or more of the vehicles 30 have traveled as described above, based on the probe information obtained from the plurality of vehicles 30 that have traveled on the same road at the same time. The probe information obtained from these vehicles 30 may not be used for generating the pseudo signal information.
  • the server device 10 travels along a locus in which the plurality of vehicles 30 are clearly different from the normal and the plurality of vehicles 30 are similar to each other.
  • the probe information does not have to be used for generating the pseudo signal information. Examples of traveling along a path different from normal include one-side alternate traffic and a case where a plurality of vehicles 30 travel around one place. In such a case, construction is being performed on the road on which the vehicle 30 is located, and thus traffic regulation may be performed.
  • the method of excluding probe information that may cause the vehicle 30 to stop due to the emergency vehicle traveling for an emergency purpose is not limited to the method described above.
  • the server device 10 may not use the probe information when the navigation device 20 detects that the emergency vehicle travels for an emergency purpose for generating the pseudo signal information.
  • the emergency vehicle transmits information indicating the emergency vehicle to surrounding vehicles through inter-vehicle communication, and the navigation device 20 receives this information.
  • the navigation device 20 analyzes the sound collected by a microphone (not shown) mounted on the vehicle 30 in order to collect the external sound of the vehicle 30, and the siren sound of the emergency vehicle is collected. It may be determined whether or not.
  • the navigation device 20 may add information indicating the emergency vehicle to the probe information and transmit the information to the server device 10 when the information indicating the emergency vehicle is received or when it is determined that the sound of the siren is collected.
  • the server apparatus 10 may not use the probe information to which the information indicating the emergency vehicle is added for generating the pseudo signal information. Alternatively, when it is detected that the emergency vehicle travels for an emergency purpose, the navigation device 20 may not transmit to the probe information server device 10.
  • the navigation apparatus 20 may receive and use the pseudo signal information generated as described above from the server apparatus 10 as described in Section 2-6. Further, the navigation device 20 may generate pseudo signal information. In this case, it is desirable that the navigation apparatus 20 performs statistical processing on the probe information obtained a plurality of times for one traffic light 60 to generate pseudo signal information. Moreover, the navigation apparatus 20 may transmit pseudo signal information by vehicle-to-vehicle communication.
  • FIGS. 21 and 22 operation examples of the server device 10 and the navigation device 20 will be described.
  • the processing shown in FIGS. 21 and 22 is executed by the server device 10
  • the processing shown in FIG. 23 is executed by the navigation device 20.
  • the control unit 11 determines whether probe information has been received from any of the vehicles 30 (step S801). If it is determined that the probe information has not been received (step S801: NO), the control unit 11 advances the process to step S805. On the other hand, when it is determined that both the probe information and the signal information are received (step S801: YES), the control unit 11 advances the process to step S802.
  • step S802 the control unit 11 stores the received probe information in the storage unit 12.
  • the control unit 11 specifies the traffic signal 60 that is the target of the pseudo signal information as the target traffic signal based on the current position information and the direction information included in the probe information stored in step S802.
  • the control unit 11 determines whether or not there is a predetermined number or more of probe information stored in the storage unit 12 for the target traffic signal (step S803).
  • the control unit 11 advances the process to step S805.
  • step S803: YES the process proceeds to step S804.
  • step S804 the control unit 11 executes pseudo signal information generation processing. As illustrated in FIG. 22, in the pseudo signal information generation process, the control unit 11 acquires probe information of a vehicle that has passed the road corresponding to the target signal from the storage unit 12 (step S ⁇ b> 901).
  • the control unit 11 noise processing is executed.
  • the probe information obtained in step S901 is used for generating pseudo signal information, with the probe information that may have stopped the vehicle 30 due to a factor other than the output of the red signal from the target traffic light as noise.
  • the control unit 11 acquires traffic information from the traffic control center 50. Based on the traffic information, the control unit 11 excludes the probe information indicating that the road corresponding to the target traffic signal is congested on the date and time indicated by the date and time information included in the probe information.
  • the control unit 11 excludes probe information in which the moving state indicated by the probe information may have stopped the vehicle 30 due to a factor other than the output of the red signal.
  • the control unit 11 may indicate the probe information indicating that the vehicle 30 has started in less than a predetermined time to indicate a stop for danger avoidance. Excluded as probe information indicating that it exists.
  • the control unit 11 displays these probe information as emergency vehicles. It is excluded as probe information indicating that there is a possibility of indicating a stop due to passing for the purpose.
  • the control unit 11 sends these probe information to the construction site. It is excluded as probe information indicating that there is a possibility of showing the trajectory of the vehicle 30 to avoid.
  • control unit 11 extracts probe information indicating that the vehicle 30 has stopped near the stop line to which the target traffic signal corresponds and has started after the noise-processed probe information. And the control part 11 estimates the time after the vehicle 30 stops until it starts for each extracted probe information as a red signal period of an object signal machine (step S903).
  • control unit 11 starts from the probe information subjected to the noise processing, a certain first vehicle starts near the stop line corresponding to the target traffic signal, and then another second vehicle moves to the stop line. A combination of probe information indicating that it has stopped in the vicinity is extracted. Then, for each extracted combination, the control unit 11 estimates the time from when the first vehicle starts to the second vehicle stops as the green signal period of the target traffic light (step S904).
  • control unit 11 identifies the traffic signal installed at the intersection corresponding to the road that intersects the road corresponding to the traffic signal at the intersection where the traffic signal is installed as the reference traffic signal.
  • the control unit 11 acquires the probe information of the reference signal from the storage unit 12 (Step S905).
  • the control unit 11 performs noise processing on the probe information acquired in step S905 in the same manner as in step S902 (step S906).
  • control unit 11 extracts probe information indicating that the vehicle 30 has stopped near the stop line corresponding to the reference traffic signal and has started after the noise information has been processed in step S906. And the control part 11 estimates the time after the vehicle 30 stops until it starts for each extracted probe information as a red signal period of a reference signal machine (step S907).
  • the control unit 11 estimates the green signal period of the target traffic light based on each red signal period estimated in step S907 (step S908). For example, the control unit 11 estimates a predetermined time after the red signal start time of the reference signal device as the blue signal start time of the target signal device, and estimates a predetermined time before the red signal end time of the reference signal device as the green signal end time of the target signal device. May be.
  • control unit 11 starts from the probe information subjected to noise processing in step S906, a certain first vehicle starts near the stop line corresponding to the target signal, and then another second vehicle A combination of probe information indicating that the vehicle has stopped near the stop line is extracted. And the control part 11 estimates the time after a 1st vehicle starts for the extracted each combination until a 2nd vehicle stops as a green signal period of a reference signal apparatus (step S909).
  • the control unit 11 estimates the red signal period of the target traffic light based on each green signal period estimated in step S909 (step S910). For example, the control unit 11 estimates a predetermined time before the green signal start time of the reference signal as the red signal start time of the target signal, and estimates a predetermined time after the green signal end time of the reference signal as the red signal end time of the target signal. May be.
  • control unit 11 generates pseudo signal information based on the green signal period estimated in steps S904 and S908 and the red signal period estimated in steps S903 and S910 (step S911).
  • the generation method of the pseudo signal information is the same as that in step S408 shown in FIG.
  • the control unit 11 stores the generated pseudo signal information in the storage unit 12 in association with the target signal specific information (step S912), and ends the pseudo signal information generation process.
  • the control unit 11 determines whether or not an information request has been received from any of the vehicles 30 (step S805). When it is determined that the information request has not been received (step S805: NO), the control unit 11 advances the process to step S807. On the other hand, if it is determined that the information request has been received (step S805: YES), the control unit 11 advances the process to step S806.
  • step S806 the control unit 11 transmits pseudo signal information to the vehicle 30 in response to the information request.
  • the method for determining the pseudo signal information to be transmitted is the same as in step S107 of FIG.
  • the control unit 11 determines whether or not the server apparatus 10 is powered off (step S807). If the control unit 11 determines that the power is not turned off (step S807: NO), the process proceeds to step S801. On the other hand, when determining that the power is turned off (step S807: YES), the control unit 11 ends the server process.
  • control unit 21 transmits an information request to the server device 10 (step S501), receives the pseudo signal information transmitted from the server device 10 (step S1001), and receives the received pseudo signal.
  • the signal information is stored in the storage unit 22 (step S1002).
  • control 21 executes step S505 according to the determination result of step S504. Subsequently, the control part 21 transmits the probe information which shows the movement condition of the vehicle 30 to the server apparatus 10 (step S1003). Next, the control unit 21 executes step S508 according to the determination result in step S507.
  • the control unit 21 determines the traffic signal closest to the vehicle 30 among the traffic signals 60 positioned in the traveling direction of the vehicle 30 along the road where the vehicle 30 is located based on the current position and traveling direction of the vehicle 30 and the map data. 60 is identified as the target traffic light. And the control part 21 determines whether the signal information of the object signal apparatus is received (step S1004). When it is determined that the signal information is received (step S1004: YES), the control unit 21 advances the process to step S1005. In step S1005, the control unit 21 causes the display 24 to display green signal start timing information or recommended travel speed range information based on the signal information of the target traffic light. In step S1005, the processing content is the same as that in step S610 shown in FIG. 17 except that signal information is used.
  • step S1004 when it is determined that the signal information has not been received (step S1004: NO), the control unit 21 advances the process to step S1006.
  • step S1006 similarly to step S610 shown in FIG. 17, the control unit 21 causes the display 24 to display the green signal start timing information or the recommended travel speed range information based on the pseudo signal information of the target traffic light.
  • step S1005 or step S1006 the control unit 21 advances the process to step S501 or ends the terminal process based on the determination result of step S511.
  • the probe information indicating the movement status of the vehicle 30 is acquired as the output status related information, and the pseudo signal information is generated based on the acquired probe information.
  • pseudo signal information can be generated as information replacing the signal information.
  • the red signal period is set based on the period from the stop of the movement to the start of movement. Since the pseudo signal information is generated based on the estimated red signal period, the pseudo signal information appropriate for the red signal period can be generated.
  • probe information is acquired from each of the first vehicle and the second vehicle, and the probe information is used to start the movement of the first vehicle within a predetermined range corresponding to the traffic light 60, and the traffic light after the movement starts.
  • the green signal period is estimated based on the period from the start of movement to the movement stop
  • the pseudo signal period is estimated based on the estimated red signal period. Since the signal information is generated, it is possible to generate appropriate pseudo signal information for the green light period.
  • the vehicle 30 may stop due to the traffic jam. Since probe information detected in a certain situation can be excluded, the accuracy of pseudo signal information can be improved.
  • the traffic light 60 estimates whether or not the vehicle 30 has stopped due to a factor other than the red signal output, and when the vehicle 30 is estimated to have stopped due to a factor other than the red signal output.
  • probe information is not used for generation of pseudo signal information, probe information that may not be caused by the output of a red signal can be excluded because the cause of the stop of the vehicle 30 can be excluded. Can be increased.
  • the driver gives the road to the emergency vehicle. Since the probe information detected in a situation where there is a possibility of stopping the vehicle 30 can be excluded, the accuracy of the pseudo signal information can be improved.
  • a navigation device is used as a device that supports driving of the vehicle 30 based on at least one of signal information and pseudo signal information.
  • the device that performs such driving assistance is not limited to the navigation device.
  • the moving body of the embodiment is a vehicle.
  • the moving body may be a motorcycle, a bicycle, a ship, or the like.

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Abstract

信号情報が示す交通信号の変化の態様と、信号機による実際の交通信号の変化の態様との間で時間的な差があるか否かを判定する。信号機により出力される交通信号の変化の態様を示す信号情報を取得し、信号機を撮像して得られた撮像情報を取得し、取得された信号情報により示される交通信号の変化の態様と、取得された撮像情報に基づいて特定される、信号機により出力される交通信号の変化の態様と、の間に時間的な差があるか否かを判定する。

Description

情報処理装置、情報処理方法、情報処理用プログラム、及び記録媒体
　本願は、信号機に関連して移動体の運転の支援に用いられる情報を処理する情報処理装置の技術分野に関する。
　従来、道路に沿って光ビーコン等の通信機を設け、この通信機から付近を走行する車両に対して、信号機から出力される交通信号の開始タイミング及び継続時間等の信号の変化態様を予定として示す信号情報を送信する技術が知られている。この信号情報を受信した車両は、例えば車両の運転者に対して、運転を支援する情報を提供する。例えば、特許文献１には、車両から信号機が配置された交差点までの距離を取得し、取得された距離と信号機情報とに基づいて、信号機の灯色が青の状態で車両が交差点に進入可能な走行速度の範囲を演算し、この走行速度の範囲を出力する運転者支援装置が開示されている。
特開２０１１－２２７７６１号公報
　しかしながら、信号機により出力される交通信号の実際の変化の態様が、何らかの要因で信号情報が示す変化の態様に対して時間的にずれる可能性がある。このようなずれが生じた場合、車両の運転を適切に支援することができない畏れがある。
　本願は、以上の点に鑑みてなされたものであり、その課題の一例は、信号情報が示す交通信号の変化の態様と、信号機による実際の交通信号の変化の態様との間で時間的な差があるか否かを判定することを可能とする情報処理装置、情報処理方法、情報処理用プログラム、及び記録媒体を提供することにある。
　上記課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、信号機により出力される交通信号の変化の態様を示す信号情報を取得する信号情報取得手段と、前記信号機を撮像して得られた撮像情報を取得する撮像情報取得手段と、前記取得された信号情報により示される前記交通信号の変化の態様と、前記取得された撮像情報に基づいて特定される、前記信号機により出力される交通信号の変化の態様と、の間に時間的な差があるか否かを判定する判定手段と、を備える情報処理装置であることを特徴とする。
　請求項８に記載の発明は、コンピュータにより実行される情報処理方法において、信号機により出力される交通信号の変化の態様を示す信号情報を取得する信号情報取得工程と、前記信号機を撮像して得られた撮像情報を取得する撮像情報取得工程と、前記取得された信号情報により示される前記交通信号の変化の態様と、前記取得された撮像情報に基づいて特定される、前記信号機により出力される交通信号の変化の態様と、の間に時間的な差があるか否かを判定する判定工程と、を含むことを特徴とする。
　請求項９に記載の発明は、コンピュータを、前記情報処理装置として機能させる情報処理用プログラムであることを特徴とする。
　請求項１０に記載の発明は、前記情報処理用プログラムをコンピュータ読み取り可能に記録した記録媒体であることを特徴とする。
実施形態に係る情報処理装置の概要構成の一例を示すブロック図である。 実施例に係る運転支援システムの概要構成の一例を示すブロック図である。 （ａ）は、実施例に係るサーバ装置の概要構成の一例を示すブロック図である。（ｂ）は、実施例に係るナビゲーション装置の概要構成の一例を示すブロック図である。 （ａ）は、車両から信号機が撮像される様子の一例を示す図である。（ｂ）は、信号情報と画像データとの間における青信号開始時間の差の一例を示す図である。 （ａ）乃至（ｄ）は、推奨走行速度範囲情報の表示例を示す図である。 （ａ）は、青信号開始タイミング情報の表示例を示す図である。（ｂ）及び（ｃ）は、青信号開始タイミング情報における待ち時間の表示タイミングの例を示す図である。 経路探索の一例を示す図である。 青信号期間の定位及び赤信号期間の定位の決定例を示す図である。 （ａ）は、青信号期間の特定例を示す図であり、（ｂ）は、赤信号期間の特定例を示す図である。 交差点の様子の一例を示す図である。 疑似信号情報の補正のタイミングの一例を示す図である。 実施例に係るサーバ装置によるサーバ処理の一例を示すフローチャートである。 実施例に係るサーバ装置による信号情報誤差判定処理の一例を示すフローチャートである。 実施例に係るサーバ装置による感応式信号機用信号情報補正処理の一例を示すフローチャートである。 実施例に係るサーバ装置による疑似信号情報生成処理の一例を示すフローチャートである。 実施例に係るナビゲーション装置による端末処理の一例を示すフローチャートである。 実施例に係るナビゲーション装置による運転支援情報提示処理の一例を示すフローチャートである。 実施例に係るナビゲーション装置による経路探索処理の一例を示すフローチャートである。 （ａ）乃至（ｃ）は、車両が信号機の脇を通過する様子の一例を示す図である。 （ａ）乃至（ｃ）は、２台の車両が信号機の脇を通過する様子の一例を示す図である。 変形例に係るサーバ装置によるサーバ処理の一例を示すフローチャートである。 変形例に係るサーバ装置による疑似信号情報生成処理の一例を示すフローチャートである。 変形例に係るナビゲーション装置による端末処理の一例を示すフローチャートである。
　先ず、本願を実施するための形態について、図１を用いて説明する。図１は、実施形態に係る情報処理装置の概要構成の一例を示すブロック図である。
　図１に示すように、実施形態に係る情報処理装置Ｄは、信号情報取得手段１と、撮像情報取得手段２と、判定手段３と、を備えて構成されている。
　この構成において、信号情報取得手段１は、信号機により出力される交通信号の変化の態様を示す信号情報を取得する。
　撮像情報取得手段２は、信号機を撮像して得られた撮像情報を取得する。
　判定手段３は、信号情報取得手段１により取得された信号情報により示される交通信号の変化の態様と、撮像情報取得手段２により取得された撮像情報に基づいて特定される、信号機により出力される交通信号の変化の態様と、の間に時間的な差があるか否かを判定する。
　以上説明したように、実施形態に係る情報処理装置Ｄの動作によれば、信号情報が示す交通信号の変化の態様と、信号機による実際の交通信号の変化の態様との間で時間的な差があるか否かを判定することが可能となる。
　次に、上述した実施形態に対応する具体的な実施例について、図２乃至図１８を用いて説明する。以下に説明する実施例は、運転支援システムを構成する装置に実施形態を適用した場合の実施例である。
　図２は、実施例に係る運転支援システムの概要構成の一例を示すブロック図である。図３（ａ）は、実施例に係るサーバ装置の概要構成の一例を示すブロック図である。図３（ｂ）は、実施例に係るナビゲーション装置の概要構成の一例を示すブロック図である。図４（ａ）は、車両から信号機が撮像される様子の一例を示す図である。図４（ｂ）は、信号情報と画像データとの間における青信号開始時間の差の一例を示す図である。図５（ａ）乃至図５（ｄ）は、推奨走行速度範囲情報の表示例を示す図である。図６（ａ）は、青信号開始タイミング情報の表示例を示す図である。図６（ｂ）及び図６（ｃ）は、青信号開始タイミング情報における待ち時間の表示タイミングの例を示す図である。図７は、経路探索の一例を示す図である。図８は、青信号期間の定位及び赤信号期間の定位の決定例を示す図である。図９（ａ）は、青信号期間の特定例を示す図であり、図９（ｂ）は、赤信号期間の特定例を示す図である。図１０は、交差点の様子の一例を示す図である。図１１は、疑似信号情報の補正のタイミングの一例を示す図である。図１２は、実施例に係るサーバ装置によるサーバ処理の一例を示すフローチャートである。図１３は、実施例に係るサーバ装置による信号情報誤差判定処理の一例を示すフローチャートである。図１４は、実施例に係るサーバ装置による感応式信号機用信号情報補正処理の一例を示すフローチャートである。図１５は、実施例に係るサーバ装置による疑似信号情報生成処理の一例を示すフローチャートである。図１６は、実施例に係るナビゲーション装置による端末処理の一例を示すフローチャートである。図１７は、実施例に係るナビゲーション装置による運転支援情報提示処理の一例を示すフローチャートである。図１８は、実施例に係るナビゲーション装置による経路探索処理の一例を示すフローチャートである。
［１．運転支援システム、サーバ装置、ナビゲーション装置の構成］
　図２に示すように、実施例に係る運転支援システムＳは、サーバ装置１０と、複数のナビゲーション装置２０とを備える。サーバ装置１０及び各ナビゲーション装置２０はネットワーク４０に接続されている。ネットワーク４０は、例えばインターネットであってもよい。各ナビゲーション装置２０は、車両３０に搭載される。サーバ装置１０は、各ナビゲーション装置２０に対して、車両３０の運転を支援するための情報を提供する。ナビゲーション装置２０は、車両３０を目的地へ誘導するための処理を行ったり、車両３０の運転を支援する情報を出力したりする。サーバ装置１０の詳細を図３（ａ）に、ナビゲーション装置２０の詳細を図３（ｂ）に表している。
　ネットワーク４０には、更に交通管制センタ５０が接続されている。交通管制センタ５０は、渋滞情報や交通規制等の交通情報を提供するとともに、複数の信号機６０それぞれの信号情報を複数の路側機７０を介して提供する。各信号機６０は車両用の信号機である。各信号機６０は、交差点、合流地点、横断歩道等に設置される。各信号機６０は、青信号（進行許可を示す信号）、赤信号（進行禁止を示す信号）、黄信号（原則進行禁止を示す信号）等の交通信号を出力する。各路側機７０は、道路の上方や道路脇等、道路に対応した位置に設置される。路側機７０は、赤外線又は電波等により信号機６０の信号情報を出力する。例えば、路側機７０は、その路側機７０が設置された道路に沿って車両の進行方向にある信号機６０の信号情報を出力する。交通管制センタ５０、各信号機６０及び各路側機７０は、ネットワーク８０に接続される。交通管制センタ５０～ネットワーク８０により、各信号機６０の信号情報を活用するためのシステムが構成される。このようなシステムの例として、ＴＳＰＳ（Traffic Signal Prediction System）が挙げられる。
　信号情報は、対応する信号機６０により出力される交通信号の変化の態様を示す。換言すると、信号情報は、交通信号が時間の経過に従って如何様に変化するかを示す。例えば、信号情報は、各交通信号の開始時刻、継続時間等の予定を示す。信号情報は、例えば、信号機６０が対応する交差点等の位置を示す位置情報、現在時刻と信号情報の生成時刻との差、信号情報の生成時刻から交通信号が変化するサイクルの開始までの経過時間、サイクル長の最小値及び最大値、青信号開始時間の最小値及び最大値、青信号終了時間の最小値及び最大値、感応許可状態等を含んでもよい。青信号開始時間は、サイクル開始から青信号の出力が開始するまでに経過する時間である。青信号終了時間は、サイクル開始から青信号の出力が終了するまでに経過する時間である。
　図３（ａ）に示すように、サーバ装置１０は、制御部１１と、記憶部１２と、通信部１３とを備える。制御部１１～通信部１３は、バス１４を介して接続される。
　制御部１１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）等を備える。ＣＰＵが、ＲＯＭや記憶部１２に記憶された各種プログラムを読み出して実行することにより、制御部１１が後述する各処理を実行する。
　記憶部１２は、例えばハードディスク等の不揮発性メモリにより構成されている。記憶部１２には、サーバ装置１０による各種処理を行うための各種プログラムが記憶されている。各種プログラムは、例えば図示しないドライブ装置を介して記録媒体から読み込まれてもよいし、ネットワーク４０を介して所定のサーバ装置からダウンロードされてもよい。
　また、記憶部１２には、地図データが記憶される。地図データには、交差点等の各地点（ノード）の位置やその地点に接続される道路（リンク）等を示すノード情報、各道路の形状や信号機に対応する停止線の位置等を示すリンク情報、信号機の位置等を示す位置情報等を含んでもよい。地図データは、例えば道路の領域や道路内の各車線の領域を特定可能な詳細なデータであってもよい。
　通信部１３は、ネットワーク４０を介して車両３０や交通管制センタ５０との通信を制御する。サーバ装置１０は、ネットワーク４０を介して、車両３０から後述するプローブ情報等を受信したり、交通管制センタ５０から交通情報等を受信したりする。
　図３（ｂ）に示すように、ナビゲーション装置２０は、制御部２１と、記憶部２２と、通信部２３と、ディスプレイ２４と、スピーカ２５と、入力部２６と、インターフェース部２７とを備える。制御部２１～インターフェース部２７は、バス２８を介して接続される。
　制御部２１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備える。ＣＰＵが、ＲＯＭや記憶部２２に記憶された各種プログラムを読み出して実行することにより、制御部２１が後述する各種処理を実行する。
　記憶部２２は、例えばハードディスク、フラッシュメモリ等の不揮発性メモリにより構成されている。記憶部２２には、ナビゲーション装置２０を制御するための各種プログラムが記憶されている。各種プログラムは、例えば図示しないドライブ装置を介して記録媒体から読み込まれてもよいし、ネットワーク４０を介してサーバ装置１０等からダウンロードされてもよい。
　また、記憶部２２には、地図データが記憶される。地図データは記憶部２２に予め記憶されてもよいし、必要に応じてサーバ装置１０から地図データの一部又は全部がダウンロードされて記憶部２２に記憶されている地図データが更新されてもよい。
　通信部２３は、無線通信により図示しない基地局を介してネットワーク４０に接続してサーバ装置１０との通信を制御したり、他の車両３０との車車間通信を制御したりする。また、通信部２３は、図示せぬ電波ビーコンから交通情報等を受信する。
　ディスプレイ２４は、例えば液晶ディスプレイ、有機ＥＬ（Electro-Luminescence）ディスプレイ等であり、制御部２１の制御に基づいて各種情報を表示する。スピーカ２５は、制御部２１の制御に基づいて各種音声を出力する。入力部２６は、例えばタッチパネル、ボタン、スイッチ等により構成されており、車両３０の搭乗者による操作内容を示す信号を制御部２１へ出力する。
　インターフェース部２７は、車両３０に搭載されたカメラ３１、車速センサ３２、加速度センサ３３、ジャイロセンサ３４、ＧＮＳＳセンサ３５、及びビーコン受信機３６と接続される。インターフェース部２７は、ナビゲーション装置２０と、カメラ３１～ビーコン受信機３６との間のインターフェース処理を行う。
　カメラ３１は、例えばＣＣＤ（Charge Coupled Device）センサ等により構成され、車両３０の進行方向を含む車両３０の周囲を撮像して、画像データをインターフェース部２７へ出力する。この画像データは静止画であってもよいし動画像であってもよい。車速センサ３２は、車両３０の走行速度を検出し、検出された速度を示す速度情報をインターフェース部２７に出力する。加速度センサ３３は、車両３０の加速度を検出し、検出された加速度を示す加速度情報をインターフェース部２７に出力する。ジャイロセンサ３４は、車両３０の角速度を検出し、検出された角速度を示す角速度情報をインターフェース部２７に出力する。ＧＮＳＳセンサ３５は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）を利用して、図示せぬ航法衛星から送信された信号を受信し、この信号に基づいて車両３０の位置を計算し、計算された位置を示す現在位置情報（例えば緯度、経度等）をインターフェース部２７に出力する。利用されるＧＮＳＳは、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）であってもよし、他のシステムであってもよい。ビーコン受信機３６は、路側機７０から送信されてきた信号情報を受信してインターフェース部２７に出力する。
　制御部２１は、ビーコン受信機３６により受信された信号情報に基づいて各種の運転支援を行う。制御部２１は、例えば車両３０の運転者を支援する情報を出力させる。例えば、制御部２１は、信号情報に基づいて、信号機６０が対応する交差点や停止線等の位置を通過する車両３０に適した速度の範囲を示す推奨走行速度範囲情報をディスプレイ２４又はスピーカ２５から出力させる。この速度の範囲は、青信号期間内に車両３０が交差点や停止線等を通過することである。青信号期間は、青信号が出力されている期間（青信号が点灯している期間）である。換言すると、青信号期間は、青信号の出力が開始されてから終了するまでの期間、又は青信号の出力が継続する期間である。
　また、制御部２１は、信号情報に基づいて、信号機６０により赤信号が出力されていることにより信号機６０が対応する道路で停止している車両３０の走行開始のタイミングを計ることを支援する走行開始支援情報をディスプレイ２４又はスピーカ２５から出力させる。走行開始支援情報は、青信号開始タイミング情報及び注意情報の少なくとも何れか一方を含んでもよい。青信号開始タイミング情報は、信号機６０により出力される交通信号が赤信号から青信号に変化するタイミングを示す。具体的に、青信号開始タイミング情報は、現時点から、交通信号が赤信号から青信号に変化するまでの間の待ち時間を示してもよい。これにより、青信号開始タイミング情報が出力されている間、時間の経過に従って待ち時間が減少する（待ち時間がカウントダウンされる）。注意情報は、車両３０の進行方向への注意喚起を示す。注意情報の例として、「前方をご確認ください」等のメッセージが挙げられる。
　車両３０が自動運転可能な車両である場合、車両３０に搭載された自動運転システムが、信号情報を参照して自動運転を制御してもよい。
［２．運転支援システムの機能］
［２－１．信号情報の誤差の判定］
　信号情報は、信号機６０の各交通信号の開始時間や、継続時間の予定を示すため、信号情報が示す交通信号の変化の態様と、信号機６０の実際の交通信号の変化の態様との間で時間的な差が生じる可能性がある。例えば、特定の車両を優先的に通過させるために、信号機による赤信号又は青信号の継続時間を、信号情報が示す継続時間とは異なる継続時間に変更する場合が考えられる。また、緊急時等に交通管制センタにより交通信号が強制的に変えられる場合が考えられる。また、交通管制センタ５０～ネットワーク８０で構成されるシステムのトラブル、路側機７０への信号情報の伝達遅延、信号機６０の経年変化等が考えられる。そこで、運転支援システムＳは、車両３０に搭載されたカメラ３１により信号機６０を撮像することにより得られた撮像情報に基づいて、この時間的な差を判定してもよい。時間的な差の判定はサーバ装置１０及びナビゲーション装置２０の何れが行ってもよい。
　先ず、ナビゲーション装置２０は、図４（ａ）に示すように、カメラ３１により信号機６０を撮像させる。ナビゲーション装置２０は、この撮像によりカメラ３１から取得される画像データを、撮像情報として取得する。例えば、ナビゲーション装置２０は、車速センサ３２～ＧＮＳＳセンサ３５から取得された情報及び地図データに基づいて、車両の現在位置、車両３０が位置する道路、車両の進行方向等を特定する。また、ナビゲーション装置２０は、これらの情報に基づいて、車両３０が現在位置する道路に沿って進行方向にある信号機６０から所定範囲内に車両３０が進入したと判定すると、カメラ３１による撮像を開始させる。
　サーバ装置１０が時間的な差を判定する場合、ナビゲーション装置２０は、カメラ３１による撮像によって得られた画像データ、現在日時を示す日時情報、車両３０の位置を示す現在位置情報、進行方向を示す方向情報、ナビゲーション装置２０の識別情報等を含むプローブ情報を、サーバ装置１０へ送信する。ここで、ナビゲーション装置２０は、路側機７０から、車両３０が現在位置する道路に沿って進行方向にある信号機６０の信号情報を受信している場合には、この信号情報とともにプローブ情報を送信する。例えば、ナビゲーション装置２０は、所定時間間隔（例えば０．１秒間隔等）でプローブ情報及び信号情報を送信してもよい。なお、ナビゲーション装置２０は、画像データから、パターン認識により信号機６０を認識し、信号機６０から出力されている交通信号の色（点灯している信号の色）を特定してもよい。そして、ナビゲーション装置２０は、画像データに代えて、特定された信号色を示す色情報を撮像情報として含むプローブ情報を送信してもよい。
　サーバ装置１０は、ナビゲーション装置２０から送信されてきたプローブ情報及び信号情報を、ネットワーク４０を介して取得する。サーバ装置１０は、信号情報により示される交通信号の変化の態様と、プローブ情報に含まれる撮像情報に基づいて特定される、交通信号の態様と、の間に時間的な差があるか否かを判定する。例えば、サーバ装置１０は、信号情報に基づいて、青信号開始時間又は赤信号開始時間を特定する。青信号開始時間は、青信号の出力が開始する時刻であり、赤信号開始時間は、赤信号の出力が開始する時刻である。サーバ装置１０は、プローブ情報に含まれる画像データからパターン認識により信号機６０の信号色を特定する。サーバ装置１０は、ナビゲーション装置２０から取得された一連のプローブ情報から特定された信号色及びプローブ情報に含まれる日時情報に基づいて、実際の青信号開始時間又は赤信号開始時間を特定する。サーバ装置１０は、信号情報が示す青信号開始時間又は赤信号開始時間と、プローブ情報から得られた青信号開始時間又は赤信号開始時間とを比較する。そして、サーバ装置１０は、両者の間に差があるかを判定する。例えば、図４（ｂ）に示すように、信号情報は、時刻Ｔ１に青信号が開始することを示している。一方、車両３０において撮像された画像データからは、時刻Ｔ２に赤信号が開始したことが特定された。この場合、時刻Ｔ１とＴ２との差が誤差となる。
　サーバ装置１０は、時間的な差があると判定した場合、その差を信号情報の誤差として計算してもよい。サーバ装置１０は、一の信号機６０について、一の車両３０から１回得られた一連のプローブ情報のみを用いて誤差を計算してもよいし、複数の車両３０からそれぞれ得られたプローブ情報や、一の車両から複数回得られたプローブ情報を用いて、誤差を計算してもよい。例えば、サーバ装置１０は、複数の車両から得られたプローブ情報又は複数回得られたプローブ情報から特定される青信号開始時間又は赤信号開始時間それぞれについて、信号情報が示す青信号開始時間又は赤信号開始時間との誤差を計算する。サーバ装置１０は、誤差を統計処理して、誤差の代表値等を計算してもよい。代表値の例として、平均値、中央値、最頻値等が挙げられる。また、サーバ装置１０は、計算された誤差に基づいて、信号情報の精度を示す精度情報を生成してもよい。例えば、サーバ装置１０は、誤差の平均値、標準偏差等を、信号情報の精度として計算してもよい。サーバ装置１０は、誤差の平均値、標準偏差等に基づいて、精度のレベルを計算し、このレベルを示す精度情報を生成してもよい。例えば、平均値が小さいほど高くなるように、且つ標準偏差が小さいほど高くなるように、レベルを計算してもよい。精度情報が示す精度が高いほど、時間的な差が小さいということができる。
　サーバ装置１０は、時間的な差の有無の判定結果を示す判定情報、時間的な差を示す差情報を、対応する信号機６０の特定情報に関連付けて記憶部１２に記憶させてもよい。差情報は、計算された誤差若しくはその代表値を示す誤差情報、及び精度情報の何れであってもよい。特定情報は、信号機６０の特定情報である。特定情報は、例えば信号機６０に予め付与されている固有の識別情報であってもよいし、信号機６０の位置若しくは信号機６０が対応する交差点等の位置を示す位置情報と、信号機６０が対応する進行方向を示す方向情報との組み合わせであってもよい。
　サーバ装置１０は、判定情報又は差情報を車両３０へ送信してもよい。例えば、サーバ装置１０は、判定情報又は差情報の生成対象である信号機６０が対応する道路を移動する車両３０に対して送信を行ってもよい。サーバ装置１０は、ナビゲーション装置２０からの要求に応じて送信を行ってもよい。例えば、ナビゲーション装置２０は、定期的に又は所定のタイミングで情報要求をサーバ装置１０へ送信する。情報要求は、例えば、車両３０の位置を示す位置情報、進行方向を示す方向情報等を含む。サーバ装置１０は、情報要求に含まれるこれらの情報及び地図データに基づいて、車両３０が位置している道路を特定するとともに、道路に沿って車両３０の進行方向に位置する信号機６０を特定する。そして、サーバ装置１０は、特定された信号機６０に関連付けられて記憶部１２に記憶されている判定情報又は差情報を送信してもよい。サーバ装置１０は、複数の信号機６０についての判定情報又は差情報を纏めて送信してもよい。例えば、サーバ装置１０は、車両３０が位置する道路に沿って複数設置されている信号機６０についての情報を纏めて送信してもよい。或いは、サーバ装置１０は、車両３０の現在位置から所定範囲内にある複数の信号機６０についての情報を纏めて送信してもよい。或いは、ナビゲーション装置２０において移動経路が設定されている場合、サーバ装置１０は、その移動経路上の一部又は全部の道路のそれぞれに対応する信号機６０についての情報を送信してもよい。
　ナビゲーション装置２０が時間的な差を判定する場合、ナビゲーション装置２０は、路側機７０からビーコン受信機３６により受信された信号情報を取得する。ナビゲーション装置２０は、信号情報に基づいて、青信号開始時間又は赤信号開始時間を特定する。また、ナビゲーション装置２０は、カメラ３１から得られた画像データから信号機６０の信号色を特定し、実際の交通信号が変化した時刻として、青信号開始時間又は赤信号開始時間を特定する。また、ナビゲーション装置２０は、信号情報が示す青信号開始時間又は赤信号開始時間と、画像データに基づいて得られた青信号開始時間又は赤信号開始時間との間に時間的な差があるかを判定する。ナビゲーション装置２０は、この両者の差を信号情報の誤差として計算してもよい。また、ナビゲーション装置２０は、車両３０が同一の道路を複数回通過することにより一の信号機６０について複数得られた誤差を統計処理して、誤差の代表値を計算してもよい。また、ナビゲーション装置２０は、計算された誤差に基づいて精度情報を生成してもよい。
　ナビゲーション装置２０は、誤差の有無の判定結果を示す判定情報、計算された誤差若しくは代表値を示す誤差情報、又は精度情報を、対応する信号機６０の特定情報に関連付けて記憶部２２に記憶させてもよい。
　ナビゲーション装置２０は、誤差情報及び信号機６０の特定情報をサーバ装置１０へ送信してもよい。サーバ装置１０は、複数の車両３０から受信された誤差情報を統計処理して、誤差の代表値を計算したり、精度情報を生成したりしてもよい。サーバ装置１０は、誤差の代表値を示す誤差情報又は精度情報を、信号機６０の特定情報に関連付けて記憶部１２に記憶させてもよい。サーバ装置１０は、誤差情報又は精度情報をナビゲーション装置２０へ送信してもよい。
［２－２．差情報に基づく推奨走行速度範囲の決定］
　ナビゲーション装置２０は、信号情報により示される交通信号の変化の態様と、プローブ情報に含まれる撮像情報に基づいて特定される、交通信号の態様と、の間の時間的な差を示す差情報に基づいて、推奨走行速度範囲を決定してもよい。推奨走行速度範囲は、信号機６０が対応する交差点や停止線等の位置を通過する車両３０に適した速度の範囲である。
　ナビゲーション装置２０は、記憶部２２又はサーバ装置１０から差情報を取得する。そして、ナビゲーション装置２０は、差情報と、路側機７０から受信された信号情報とに基づいて、推奨走行速度範囲を決定する。具体的に、ナビゲーション装置２０は、差情報が示す時間的な差が大きいほど、推奨走行速度範囲を狭くする。これにより、信号情報に誤差があっても、推奨走行速度範囲に従った速度で車両３０を走行させることで、運転者は車両３０がスムーズに交差点等を通過するように運転することができる。
　例えば、ナビゲーション装置２０は、路側機７０から受信された信号情報に基づいて、青信号期間を特定する。ナビゲーション装置２０は、差情報が示す時間的な差に応じて、青信号期間を狭めてもよい。例えば、ナビゲーション装置２０は、青信号期間の開始時間を示す青信号開始時間を、差情報が示す時間的な差が大きいほどより未来にずらすことにより、青信号開始時間最大値を決定し、青信号期間の終了時間を示す青信号終了時間を、差情報が示す時間的な差が大きいほどより過去にずらすことにより、青信号終了時間最小値を決定してもよい。例えば、ナビゲーション装置２０は、青信号開始時間に、誤差情報が示す誤差に所定の係数を乗じて得られた時間長を加算して青信号開始時間最大値を計算し、青信号終了時間から、この時間長を減算して青信号終了時間最大値を計算してもよい。ナビゲーション装置２０は、精度情報に基づいて、青信号期間を狭めてもよい。例えば、ナビゲーション装置２０は、精度情報が示す精度が低いほど、青信号期間を狭めてもよい。
　ナビゲーション装置２０は、青信号開始時間最大値及び青信号終了時間最小値により示される期間内に車両３０が、信号機６０が対応する停止線を通過可能な走行速度の範囲を決定してもよい。例えば、ナビゲーション装置２０は、ＧＮＳＳセンサ３５から取得された現在位置情報又は路側機７０から受信された情報等に基づいて、車両３０の現在位置から信号機６０が対応する停止線までの距離を特定する。また、ナビゲーション装置２０は、現時点から青信号開始時間最大値までに要する第１待ち時間と、現時点から青信号終了時間最小値までに要する第２待ち時間とを計算する。ナビゲーション装置２０は、第１待ち時間が経過した後に停止線までの距離を通過する走行速度の最小値を、推奨走行速度の最小値として計算する。このとき、ナビゲーション装置２０は、最小規制速度又は予め定められた速度未満とならないように、推奨走行速度の最小値を決定する。また、ナビゲーション装置２０は、第２待ち時間が経過する前に停止線までの距離を通過する走行速度の最大値を、推奨走行速度の最大値として計算する。このとき、ナビゲーション装置２０は、最大規制速度を超えないように、推奨走行速度の最大値を決定する。なお、ナビゲーション装置２０は、推奨走行速度の範囲を計算することに代えて、例えば停止線までの距離、誤差、第１待ち時間又は第２待ち時間に関連付けて推奨走行速度を示すテーブルに基づいて、推奨走行速度範囲を決定してもよい。
　ナビゲーション装置２０は、決定された推奨走行速度範囲を示す推奨走行速度範囲情報をディスプレイ２４に表示させ、又はスピーカ２５により出力させる。推奨走行速度範囲情報は、例えば文字情報であってもよいし、図形であってもよい。図５（ａ）及び図５（ｂ）は、推奨走行速度範囲情報を文字情報としてディスプレイ２４に表示する例を示す。例えば、時間的な差が比較的小さい場合、図５（ａ）に示すように、推奨走行速度範囲情報１１０として「３０～５０ｋｍ／ｈ」が表示される。一方、時間的な差が比較的大きい場合、図５（ｂ）に示すように、推奨走行速度範囲情報１２０として「３０～４５ｋｍ／ｈ」が表示される。
　ナビゲーション装置２０は、時間的な差が大きいほど推奨走行速度範囲情報の認識容易性を低くしてもよい。認識容易性とは、情報の視認性又は聞き取りやすさを示す。推奨走行速度範囲情報がディスプレイ２４に表示される場合、ナビゲーション装置２０は、時間的な差が大きいほど、走行速度範囲情報の輪郭、色等を薄くしてもよい。推奨走行速度範囲情報がスピーカ２５から出力される場合、ナビゲーション装置２０は、時間的な差が大きいほど音量を小さくして走行速度範囲情報を出力させてもよい。または、ナビゲーション装置２０は、時間的な差に応じて、出力される情報が示す内容を変えてもよい。例えば、ナビゲーション装置２０は、時間的な差が大きいほど、推奨走行速度範囲の抽象度又は曖昧度を高くしてもよい。抽象度又は曖昧度が高いほど、推奨走行速度範囲情報の認識容易性が低くなる。例えば、推奨走行速度範囲情報として「３０～５０ｋｍ／ｈ」よりも、「～５０ｋｍ／ｈ」の方が抽象度又は曖昧度が高い。例えば推奨走行速度範囲情報が図形である場合、ナビゲーション装置２０は、差情報により示される時間的な差が大きいほど、この図形における推奨走行速度範囲の最大値を示す部分及び最小値を示す部分の少なくとも何れか一方の視認性を低下させてもよい。また、ナビゲーション装置２０は、差情報により示される時間的な差が大きいほど、推奨走行速度範囲の最大値及び最小値の少なくとも何れか一方を曖昧に示すように図形を表示させてもよい。図５（ｃ）及び図５（ｄ）は、推奨走行速度範囲情報を棒グラフとしてディスプレイ２４に表示する例を示す。例えば、時間的な差が比較的小さい場合、図５（ｃ）に示すように、視認性が比較的に高い棒グラフ１３０が表示される。棒グラフ１３０の輪郭は明確である。棒グラフ１３０の最下部は３０ｋｍ／ｈに位置し、最上部は５０ｋｍ／ｈに位置する。一方、時間的な差が比較的大きい場合、図５（ｄ）に示すように、視認性が比較的に低い棒グラフ１４０が表示される。棒グラフ１４０の最下部は３０ｋｍ／ｈに位置し、最上部は５０ｋｍ／ｈに位置する。しかしながら、４５ｋｍ／ｈ付近から５０ｋｍ／ｈに近づくに従って、棒グラフ１４０の色及び輪郭が薄くなっていく。これは、信号情報から特定される青信号期間から計算される推奨速度の最大値は５０ｋｍ／ｈであるのに対して、差情報に基づいて青信号期間が狭められた結果、決定された推奨速度の最大値は５０ｋｍ／ｈよりも相当程度小さいことを示す。ナビゲーション装置２０は、時間的な差が大きいほど、色又は輪郭を薄くする範囲を広くしてもよいし、時間的な差が大きいほど、色又は輪郭を薄くする程度を大きくしてもよい。
　認識容易性を変える他の例として、ナビゲーション装置２０は、差情報が示す時間的な差が所定値以下である場合、推奨走行速度範囲情報を出力させ、時間的な差が所定値を超える場合、推奨走行速度範囲情報を出力させなくてもよい。
　なお、サーバ装置１０が、ナビゲーション装置２０から信号情報を受信し、この信号情報と差情報とに基づいて、推奨走行速度範囲や推奨走行速度範囲情報の視認性を決定してもよい。そして、サーバ装置１０が、推奨走行速度範囲情報をナビゲーション装置２０により出力させてもよい。
［２－３．差情報に基づく走行開始支援情報の出力の制御］
　ナビゲーション装置２０は、差情報に基づいて、青信号開始タイミング情報を含む走行開始支援情報の出力を制御してもよい。走行開始支援情報は、ディスプレイ２４に表示され、又はスピーカ２５により出力される。例えば、図６（ａ）に示すように、青信号開始タイミング情報２００が表示される。
　ナビゲーション装置２０は、記憶部２２又はサーバ装置１０から差情報を取得する。そして、ナビゲーション装置２０は、例えば差情報が示す時間的な差が大きいほど、走行開始支援情報の出力態様を変化させるタイミングと、信号情報が示す、交通信号が赤信号から青信号に変化するタイミングと、の間の時間を長くしてもよい。この場合の出力態様は、情報を出力するか否かであったり、何れの情報を出力して何れの情報を出力しないかであったりしてもよい。
　例えば、ナビゲーション装置２０は、差情報が示す時間的な差が大きいほど、交通信号が赤信号から青信号に変化するタイミングを示す青信号開始タイミング情報の出力が終了するタイミングと、信号情報が示す、交通信号が赤信号から青信号に変化するタイミングと、の間の時間を長くしてもよい。これにより、交通信号の変化態様について信号情報と実際の信号機６０との間の時間的な差が大きいほど、青信号開始タイミング情報に頼らないで、車両３０を発進させるタイミングを早い時点から運転者に計らせることができる。従って、上述した時間的な差があっても、運転者は車両３０の走行をスムーズに開始させることができる。
　例えば、時間的な差が比較的小さい場合、図６（ｂ）に示すように、待ち時間のカウントダウンは、信号情報が示す青信号開始の２０秒前から開始して５秒前に終了する。一方、時間的な差が比較的大きい場合、図６（ｃ）に示すように、待ち時間のカウントダウンは、信号情報が示す青信号開始の２０秒前から開始して１０秒前に終了する。ナビゲーション装置２０は、交通信号が実際に赤信号から青信号に変化する前に、青信号開始タイミング情報の出力が終了する蓋然性が高くなるように、青信号開始タイミング情報を終了させるタイミングを決定することが望ましい。
　また例えば、ナビゲーション装置２０は、差情報が示す時間的な差が大きいほど、車両３０の進行方向への注意喚起を示す注意情報の出力タイミングと、信号情報が示す、交通信号が赤信号から青信号に変化するタイミングと、の間の時間を長くしてもよい。これにより、交通信号の変化態様について信号情報と実際の信号機６０との間の時間的な差が大きいほど、早い段階で運転者の注意を車両３０の進行方向に向けさせて、車両３０を発進させるタイミングを運転者に計らせることができる。
　例えば、時間的な差が比較的小さい場合、図６（ｂ）に示すように、信号情報が示す青信号開始の５秒前に「前方をご確認ください」という注意情報が出力される。一方、時間的な差が比較的大きい場合、図６（ｃ）に示すように、信号情報が示す青信号開始の１０秒前に注意情報が出力される。
　ナビゲーション装置２０は、上述したような、走行開始支援情報の出力態様を変化させるタイミングと、信号情報が示す、交通信号が赤信号から青信号に変化するタイミングと、の間の時間を調整することに変えて、又は調整することに加えて、差情報が示す時間的な差が大きいほど、青信号開始タイミング情報の認識容易性を低くしてもよい。これにより、交通信号の変化態様について信号情報と実際の信号機６０との間の時間的な差が大きいほど、青信号開始タイミング情報に頼らないで、車両３０を発進させるタイミングを運転者に計らせることができる。例えば、青信号開始タイミング情報がディスプレイ２４に表示される場合、ナビゲーション装置２０は、時間的な差が大きいほど、青信号開始タイミング情報の輪郭、色等を薄くしてもよい。青信号開始タイミング情報がスピーカ２５から出力される場合、ナビゲーション装置２０は、時間的な差が大きいほど音量を小さくして青信号開始タイミング情報を出力させてもよい。または、ナビゲーション装置２０は、時間的な差に応じて、出力される情報が示す内容を変えてもよい。例えば、ナビゲーション装置２０は、時間的な差が大きいほど、交通信号が赤信号から青信号に変化するタイミングの抽象度又は曖昧度を高くしてもよい。抽象度又は曖昧度が高いほど、青信号開始タイミング情報の認識容易性が低くなる。例えば、青信号開始タイミング情報として、「あと１０秒」よりも、「あと８～１２秒」の方が抽象度又は曖昧度が高く、「あと８～１２秒」よりも、「もうそろそろ信号が青に変わります。」の方が抽象度又は曖昧度が高い。
　認識容易性を変える他の例として、ナビゲーション装置２０は、差情報が示す時間的な差が所定値以下である場合、青信号開始タイミング情報を出力させ、時間的な差が所定値を超える場合、青信号開始タイミング情報を出力させなくてもよい。また、ナビゲーション装置２０は、時間的な差が所定値を超える場合、青信号開始タイミング情報を出力させずに、注意情報のみを出力させてもよい。ナビゲーション装置２０は、時間的な差が所定値以下である場合、注意情報を出力させてもよいし出力させなくてもよい。
　なお、サーバ装置１０が、ナビゲーション装置２０から信号情報を受信し、この信号情報と差情報とに基づいて、青信号開始タイミング情報の出力を終了させるタイミングや認識容易性等を決定してもよい。そして、サーバ装置１０が、推奨走行速度範囲情報をナビゲーション装置２０により出力させてもよい。
［２－４．差情報に基づく経路探索］
　運転支援システムＳは、上述した差情報を用いて、経路探索を行ってもよい。この経路探索は、サーバ装置１０及びナビゲーション装置２０の何れが行ってもよい。以下では、ナビゲーション装置２０が経路探索を行う場合について説明する。
　ナビゲーション装置２０は、記憶部２２又はサーバ装置１０から差情報を取得する。そして、ナビゲーション装置２０は、差情報が示す時間的な差が小さい信号機６０が対応する道路（リンク）であるほど優先度を上げて経路を探索する。これにより、運転者が路側機７０から受信される信号情報に基づいて出力される推奨走行速度範囲情報や走行開始支援情報に従って車両を運転する場合、スムーズに交差点等を通過する可能性が高い経路が探索される。この場合の優先度とは、注目する道路が経路の一部として優先的に選択される程度である。例えば、ナビゲーション装置２０は、各道路の移動コストをその道路の重みとして、ダイクストラ法等を用いて、総移動コストが最小となる経路、又は移動コストが最小となる経路から移動コストが所定番目に小さい経路までを探索する。移動コストを決定づける要素の例として、道路の距離、道路が有料道路であるか否か及び使用料、道路の混雑状況等が挙げられる。ナビゲーション装置２０は、差情報を考慮して移動コストを計算する。例えば、ナビゲーション装置２０は、差情報が示す時間的な差が大きいほど、移動コストを上昇させる。図７は、経路の探索例を示す図である。図７に示す全道路において、差情報以外の移動コストを決定する要素は同一であると仮定する。車両３０の運転者は、地点３１０を目的地として設定した。道路３２０～３５０について、差情報が示す時間的な差は全て小である。車両３０が道路３２０～３５０の順にこれらの道路を通過して目的地３１０に到達した場合、移動コストが最小となる。そこで、ナビゲーション装置２０は、道路３２０～３５０を含む経路３６０を、目的地３１０までの経路に決定する。
　ナビゲーション装置２０は、上述した経路探索により探索された少なくとも一の経路をディスプレイ２４から出力させてもよい。ナビゲーション装置２０は、出力された少なくとも一の経路の何れかを選択する操作を入力部２６を通じて搭乗者から受け付ける。ナビゲーション装置２０は、受け付けられた操作により選択された経路を、車両３０の移動経路として設定する。ナビゲーション装置２０は、設定された移動経路に沿って車両３０を目的地へ誘導するための処理を行う。車両３０が自動運転可能な車両である場合、車両３０に搭載された自動運転制御システムは、探索された移動経路に沿った自動運転を行う。
　設定された移動経路に沿って車両３０が移動していたらその車両３０が停止した場合、ナビゲーション装置２０は、上述した経路探索を再実行してもよい。ナビゲーション装置２０は、経路探索の再実行により探索された経路を、車両３０の移動経路に自動的に設定してもよいし、搭乗者の選択に基づいて、探索された経路を移動経路に設定してもよい。
　サーバ装置１０が経路探索を行う場合、サーバ装置１０は、ナビゲーション装置２０から目的地を示す目的地情報を取得し、この目的地情報、記憶部１２に記憶された差情報及び地図データ等に基づいて経路を探索する。
［２－５．感応式信号の信号情報の補正］
　通常の信号機の場合、青信号期間の長さ及び赤信号期間の長さは一般的には固定されている。従って、このような信号機に関して信号情報が示す青信号期間及び赤信号期間の長さは固定である（信号情報に含まれる最小値と最大値が同一）。しかしながら、感応式信号機は、車両を検出し、その車両の有無に基づいて、複数の交通信号を切り替えて出力する。具体的に、感応式信号機は、車両を検出することに基づいて、青信号及び赤信号の少なくとも何れか一方の継続時間を変化させる。そのため、信号情報が示す青信号期間及び赤信号期間の長さは、或る程度の範囲をもって設定されている（信号情報に含まれる最小値と最大値が異なる）。そのため、感応式信号機の信号情報では、車両３０の運転を適切に支援することができない可能性がある。
　そこで、サーバ装置１０は、車両３０に搭載されたカメラ３１により信号機６０を撮像することにより得られた撮像情報に基づいて、感応式信号機の信号情報を変更又は補正してもよい。具体的に、サーバ装置１０は、撮像情報に基づいて、信号機６０による交通信号の変化の傾向を示す傾向情報を生成する。サーバ装置１０は、交通信号の変化の傾向として、所定の交通信号の出力の継続時間の傾向を特定してもよい。例えば、ナビゲーション装置２０は、感応式信号機について上述したプローブ情報をサーバ装置１０へ送信する。サーバ装置１０は、プローブ情報に含まれる画像データからパターン認識により認識された信号色に基づいて、感応式信号機の青信号期間又は赤信号期間の定位を特定する。期間の定位とは、期間の長さを示すとともに、信号情報に示される青信号期間又は赤信号期間の長さの範囲内における位置を示す。複数の車両３０から取得されたプローブ情報に基づいて複数の青信号期間の長さ及び複数の赤信号期間の長さがそれぞれ得られると、サーバ装置１０は、これらの情報に基づいて、感応式信号機の青信号期間及び赤信号期間の定位の傾向を特定する。例えば、サーバ装置１０は、定位の傾向として、青信号期間の長さ及び赤信号期間の長さのそれぞれの平均値及び標準偏差等を算出してもよい。或いは、サーバ装置１０は、算出された標準偏差に所定の係数を乗じて得られた時間長を平均値に加算して、期間の長さの最大値を算出し、また平均値からこの時間長を減算して、期間の長さの最小値を算出し、算出された最小値から最大値までの範囲を、定位の傾向とみなしてもよい。或いは、サーバ装置１０は、定位の傾向として、青信号期間の長さ及び赤信号期間の長さそれぞれの平均値、中央値又は最頻値等の代表値を計算してもよい。サーバ装置１０は、定位の傾向を示す傾向情報を、感応式信号機を特定するための情報に関連付けて記憶部１２に記憶させてもよい。
　サーバ装置１０は、信号機が撮像された時間帯ごとに青信号期間及び赤信号期間の定位の傾向を特定し、これらの傾向を示す傾向情報を生成してもよい。そして、サーバ装置１０は、傾向情報を、感応式信号機を特定するための情報、及び時間帯に関連付けて記憶部１２に記憶させてもよい。これにより、時間帯によって交通量が変化することにより、青信号期間の長さ及び赤信号期間の長さの少なくとも何れか一方の傾向が変化する信号機６０に対応することが可能である。
　サーバ装置１０は、感応式信号機の信号情報を、生成された傾向情報に基づいて変更又は補正する。サーバ装置１０は、補正の対象となる感応式信号機の信号情報を取得する。例えば、サーバ装置１０は、路側機７０からナビゲーション装置２０が受信した信号情報をナビゲーション装置２０から取得してもよい。サーバ装置１０は、信号情報に対応する傾向情報を記憶部１２から取得する。このとき、サーバ装置１０は、ナビゲーション装置２０が路側機７０から信号情報を受信した時間帯に関連付けられた傾向情報を取得してもよい。
　サーバ装置１０は、信号情報に示される青信号期間又は赤信号期間の長さの範囲内で、傾向情報が示す傾向に応じた期間の長さを示すように信号情報を変更する。例えば、サーバ装置１０は、傾向情報が傾向として示す定位が、信号情報に示される期間の範囲の最大値に近いほど、その最大値よりに、補正後の時間の長さ又は長さの範囲を決定し、傾向情報が傾向として示す定位が、信号情報に示される期間の範囲の最小値に近いほど、その最小値よりに、補正後の時間の長さ又は長さの範囲を決定してもよい。例えば、傾向情報が傾向として示す青信号期間の定位が、最小値よりも最大値に近く、傾向情報が傾向として示す赤信号期間の定位が、最大値よりも最小値に近いとする。この場合、図８に示すように、最大値よりに青信号期間の長さ又は長さの範囲の位置が決定され、最小値よりに赤信号期間の長さ又は長さの範囲が決定される。サーバ装置１０は、傾向情報が傾向として示す定位に応じた期間の長さ又は長さの範囲を決定してもよい。
　サーバ装置１０は、決定された補正後の青信号期間及び赤信号期間の長さを信号情報が示すように、信号情報に含まれるサイクル長の最小値及び最大値、青信号の開始時間の最小値及び最大値、青信号の終了時間の最小値及び最大値等を変更する。例えば、青信号の開始時間の最小値及び最大値、青信号の終了時間の最小値及び最大値は、青信号期間の長さの範囲を示す情報である。例えば、これらの情報とサイクル長の最小値及び最大値は、赤信号期間の長さの範囲を示す情報である。
　サーバ装置１０は、補正された信号情報を車両３０へ送信する。例えば、サーバ装置１０は、上述したように信号情報を送信してきた車両３０へ、補正された信号情報を送信してもよい。
　なお、ナビゲーション装置２０が、撮像によって得られた画像データに基づいて、赤信号期間及び青信号期間の長さを特定し、車両３０が感応式信号機を複数回通過することにより得られた期間の長さに基づいて、定位の傾向を特定し、これらの傾向に基づいて、路側機７０から受信した感応式信号機の信号情報を補正してもよい。或いは、サーバ装置１０により生成された傾向情報をナビゲーション装置２０が受信して、ナビゲーション装置２０が、受信された傾向情報に基づいて補正を行ってもよい。
［２－６．疑似信号情報の生成］
　運転支援システムＳは、信号機６０による交通信号の出力状況に関係する出力状況関係情報であって、車両３０において検出される出力状況関係情報に基づいて、疑似信号情報を生成してもよい。疑似信号情報は、信号情報の代替となる情報である。路側機７０から送信される信号情報を第１信号情報とした場合、疑似信号情報は第２信号情報である。疑似信号情報のフォーマットは信号情報のフォーマットと同一であってもよい。出力状況関係情報は、撮像情報であってもよい。撮像情報は、信号機６０による交通信号の出力状況を示す。疑似信号情報は、サーバ装置１０及びナビゲーション装置２０の何れが生成してもよい。信号情報が配信されない道路についても疑似信号情報の生成は可能であるので、信号情報が配信されない道路を走行する車両３０へ疑似信号情報を提供することにより、車両３０の運転を支援することが可能となる。
　サーバ装置１０が疑似信号情報を生成する場合、ナビゲーション装置２０から第２－１節で説明したプローブ情報がサーバ装置１０へ送信される。ナビゲーション装置２０は、リアルタイムで（例えば、０．１秒間隔等で）プローブ情報を送信する。サーバ装置１０は、プローブ情報に基づいて、各信号機６０について、青信号期間及び赤信号期間を特定する。例えば、サーバ装置１０は、一の車両３０から取得された一連のプローブ情報に基づいて、青信号及び赤信号が開始した時刻をそれぞれ特定し、特定された時刻に基づいて、青信号期間又は赤信号期間を特定してもよい。例えば、図９（ａ）に示すように、画像データからパターン認識により特定された信号色からは、時刻Ｔ１１で赤信号から青信号に変化し、その後時刻Ｔ１２で青信号から赤信号に変化している。従って、青信号期間は、時間Ｔ１１～Ｔ１２の期間である。同様に、図９（ｂ）に示すように、画像データから特定された信号色からは、時刻Ｔ２１で青信号から赤信号に変化し、その後時刻Ｔ２２で赤信号から青信号に変化している。従って、赤信号期間は、時間Ｔ２１～Ｔ２２の期間である。ナビゲーション装置２０は、複数の車両３０から取得されたプローブ情報に基づいて、青信号期間又は赤信号期間を特定してもよい。例えば、複数の車両３０が同一の道路を或る程度の間隔をおいて移動している場合、或る車両３０に搭載されたカメラ３１が、赤信号から青信号に変わるときに信号機６０を撮像し、その後別の車両３０に搭載されたカメラ３１が、青信号から赤信号に変わるときに信号機６０を撮像する場合がある。この場合、これらの車両３０から取得されたプローブ情報に基づいて青信号期間を特定可能である。
　サーバ装置１０は、特定された青信号期間及び赤信号期間に基づいて疑似信号情報を生成する。例えば、サーバ装置１０は、青信号期間及び赤信号期間に基づいて、現在時刻と信号情報の生成時刻との差、信号情報の生成時刻から交通信号が変化するサイクルの開始までの経過時間、サイクル長、青信号の開始時間、青信号の終了時間等の情報を決定する。サーバ装置１０は、決定された情報を含む疑似信号情報を、対応する信号機６０の特定情報に関連付けて記憶部１２に記憶させてもよい。サーバ装置１０は、複数の車両３０から取得された情報に基づいて青信号期間及び赤信号期間をそれぞれ複数特定した場合、青信号期間及び赤信号期間をそれぞれ統計処理して、疑似信号情報に含まれる各情報を決定してもよい。
　道路が、その片側に複数の車線を有し、これらの車線に対応する信号機６０が、これらの車線のうち少なくとも一の車線について、他の車線とは異なる態様で交通信号を変化させる場合がある。例えば、片側３車線の道路において、右側の１車線のみに対応した右折用信号が信号機６０に設けられている場合がある。そこで、サーバ装置１０は、その少なくとも一の車線と他の車線とのそれぞれについて、疑似信号情報を生成してもよい。上述の例では、左側２車線用の疑似信号情報と、右側１車線用の疑似信号情報が生成される。或いは、サーバ装置１０は、車線ごとに疑似信号情報を生成してもよい。サーバ装置１０は、生成した疑似信号情報を、対応する信号機６０及び車線をそれぞれ特定するための情報に関連付けて、記憶部１２に記憶させてもよい。
　サーバ装置１０は、生成された疑似信号情報を、車両３０に搭載されているナビゲーション装置２０へ送信してもよい。サーバ装置１０は、例えば、ナビゲーション装置２０からの要求に応じて送信を行ってもよい。例えば、ナビゲーション装置２０は、第２－１節で説明したような情報要求をサーバ装置１０へ送信する。サーバ装置１０は、情報要求及び地図データに基づいて、車両３０が進行する先にある交差点等に対応する信号機６０を特定し、特定された信号機６０に関連付けられて記憶部１２に記憶されている疑似信号情報を送信する。サーバ装置１０は、複数の信号機６０についての疑似信号情報を送信してもよい。例えば、サーバ装置１０は、車両３０が位置する道路に沿って複数設置されている信号機６０についての疑似信号情報を纏めて送信してもよい。或いは、サーバ装置１０は、車両３０の現在位置から所定範囲内にある複数の信号機６０についての疑似信号情報を送信してもよい。或いは、ナビゲーション装置２０において移動経路が設定されている場合、サーバ装置１０は、その移動経路上の一部又は全部の道路のそれぞれに対応する信号機６０についての疑似信号情報を送信してもよい。疑似信号情報を受信したナビゲーション装置２０は、路側機７０から信号情報を受信することができない道路に車両３０が位置しているとき、この疑似信号情報を用いて、推奨走行速度範囲情報や走行開始支援情報の出力等の、車両３０の運転を支援する処理を実行してもよい。また、ナビゲーション装置２０は、疑似信号情報を経路探索に利用してもよい。例えば、ナビゲーション装置２０は、車両３０が交差点等を通過する時間を推定し、推定された時間と疑似信号情報とに基づいて、各道路について車両３０が停止せずに交差点等を通過する確率を計算する。ナビゲーション装置２０は、この確率が高い道路ほど優先度を上げて、経路を探索する。
　車線によって交通信号の変化の態様が異なる信号機６０の場合、サーバ装置１０は、例えば全車線の疑似信号情報を車両３０へ送信してもよい。ナビゲーション装置２０は、例えばカメラ３１による撮影によって得られた画像データに基づいて、車両３０が位置する車線を特定してもよい。或いは、ＧＮＳＳセンサ３５及び地図データの精度が高い場合、ナビゲーション装置２０は、ＧＮＳＳセンサ３５から取得された現在位置情報及び地図データに基づいて、車両３０が位置する車線を特定してもよい。或いは、ナビゲーション装置２０により探索された経路に沿って車両３０が走行している場合、ナビゲーション装置２０は、設定された経路に基づいて、交差点等からの車両３０の進行方向を推定し、この進行方向に基づいて、この交差点等に進入する道路において車両３０が位置する車線を推定してもよい。サーバ装置１０又はナビゲーション装置２０が車両３０の走行経路の履歴を記憶している場合、ナビゲーション装置２０は、この走行経路の履歴に基づいて、交差点等からの車両３０の進行方向を推定し、この進行方向に基づいて、この交差点等に進入する道路において車両３０が位置する車線を推定してもよい。ナビゲーション装置２０は、特定又は推定された車線に対する疑似信号情報を用いて、車両３０の運転を支援する処理を実行してもよい。
　ナビゲーション装置２０が疑似信号情報を生成する場合、例えばカメラ３１からの画像データに基づいて、ナビゲーション装置２０は、サーバ装置１０の場合と同様の方法で、青信号期間及び赤信号期間を特定する。一の信号機６０について青信号期間及び赤信号期間の両方を特定するためには、通常、車両３０が同一の道路を複数回通過する必要がある。ナビゲーション装置２０は、生成された疑似信号情報を、対応する信号機６０の特定情報に関連付けて記憶部２２に記憶させてもよい。また、ナビゲーション装置２０は、車車間通信にて、このナビゲーション装置２０が搭載された車両３０の周辺の車両３０へ疑似信号情報を送信してもよい。疑似信号情報を受信した車両３０のナビゲーション装置２０は、信号機６０から離れた位置や信号機６０を目視することができない位置（例えば曲がり角の先に信号機６０がある等）に車両３０が走行している場合でもその信号機６０の疑似信号情報を取得することが可能であるので、事前に、その信号機６０から出力されている交通信号に関する情報（例えば「現在赤信号です。」等）を出力することができる。また、上述したように、ナビゲーション装置２０は、疑似信号情報を経路探索に利用することができる。
　本実施例においては、運転支援システムＳは信号情報を利用するが、信号情報を利用しないシステムであっても、疑似信号情報の生成及び利用は可能である。
［２－７．疑似信号情報生成のための青信号期間又は赤信号期間の推定］
　ところで、一の信号機６０について複数の撮像情報が得られたとしても、所定の信号の出力が継続する期間を特定することが難しい場合がある。例えば、信号機６０により赤信号が点灯中の場合は車両３０が停止しているため、車両３０に搭載されたカメラ３１により、交通信号が青信号から赤信号に変わる様子及びその後赤信号から青信号に変わる様子を撮像する機会は比較的多い。従って、赤信号期間を特定することは比較的容易である。一方、信号機６０により青信号が点灯中の場合は車両３０が通過するため、カメラ３１が、交通信号が青信号から赤信号に変わる様子を撮像する機会が比較的少ない。従って、青信号期間を特定することが比較的難しい。特に交通量が少ない道路の場合は、上述したような複数の車両３０から得られた撮像情報を用いて青信号期間を特定することも難しい場合がある。
　ここで、交差点等の地点で交わる第１の道路と第２の道路があり、その地点に第１の道路から進行する車両に対応する信号機６０を第１の信号機とし、この地点に第２の道路から進行する車両に対応する信号機６０を第２の信号機とする。そして、第２の信号機について疑似信号情報を生成することを考える。サーバ装置１０は、第１の信号機による交通信号の出力状況に関係する出力状況関係情報であって、車両３０において検出される出力状況関係情報を、第２－６節で説明したように取得する。例えば、サーバ装置１０は、第１の道路を走行する車両３０から第１の信号機が撮像されることにより得られた画像データを取得する。また、サーバ装置１０は、取得された出力状況関係情報に基づいて、第１の信号機において青信号及び赤信号の何れか一方の第１信号（例えば赤信号）の出力が継続する期間を、第２－６節で説明したように特定する。サーバ装置１０は、特定された期間に基づいて、第２の信号機において青信号及び赤信号の何れか他方の第２信号（例えば青信号）の出力が継続する期間を推定する。基本的に、或る道路に対応する信号機６０から赤信号が出力されているとき、その道路に交わる道路に対応する信号機６０からは青信号が出力されている。従って、上述したような推定が可能である。
　サーバ装置１０は、第１の信号機の赤信号期間を推定し、この赤信号期間に基づいて、第２の信号機の青信号期間を推定してもよい。また、サーバ装置１０は、第１の信号機の青信号期間を推定し、この青信号期間に基づいて、第２の信号機の赤信号期間を推定してもよい。また、サーバ装置１０は、これら両方を行ってもよい。
　例えば、図１０（ａ）に示すように、或る交差点に、信号機６０－１～６０－４が設置されているとする。信号機６０－１は、南北方向に伸びる道路５０１において北方向に移動する車両に対応し、信号機６０－２は、南方向に移動する車両に対応する。信号機６０－３は、東西方向に伸びる道路５０２において東方向に移動する車両に対応し、信号機６０－４は、西方向に移動する車両に対応する。現在、車両３０が、信号機６０－１が対応する停止線の前で停止しており、車両３０が搭載するカメラ３１が信号機６０－１を撮像している。図１０（ｂ）に示すように、このカメラ３１からの画像データに基づいて、赤信号開始時間Ｔ３１及び青信号終了時間Ｔ３２がそれぞれ特定された。時間Ｔ３１及びＴ３２が示す信号機６０－１の赤信号期間に基づいて、信号機６０－３及び６－４の青信号期間を推定可能である。例えば、サーバ装置１０は、時間Ｔ３１に基づいて、信号機６０－３の青信号開始時間Ｔ４１を推定し、時間Ｔ３２に基づいて、信号機６０－３の青信号終了時間Ｔ４２を推定する。時間Ｔ４１は、例えば時間Ｔ３１と同一又は時間Ｔ３１から所定秒後の時間であってもよい。終了時間Ｔ４２は、例えば時間Ｔ３２と同一又は時間Ｔ３２から所定秒後の時間であってもよい。
　サーバ装置１０は、第２の信号機について推定された期間に基づいて、第２の信号機の疑似信号情報を生成する。具体的に、サーバ装置１０は、第２の信号機による交通信号の出力状況に関係する出力状況関係情報であって、車両３０において検出される出力状況関係情報を取得する。また、サーバ装置１０は、取得された出力状況関係情報に基づいて、第２の信号機において第１信号（例えば赤信号）の出力が継続する期間を推定する。そして、サーバ装置１０は、第２の信号機について推定された、第１信号の出力が継続する期間及び第２信号の出力が継続する期間（すなわち青信号期間及び赤信号期間）に基づいて、第２の信号機の疑似信号情報を生成する。第２の信号機の出力状況関係情報に基づいて、第２信号の出力が継続する期間が推定される場合、サーバ装置１０は、この推定された期間を更に用いて疑似信号情報を生成してもよい。
　ナビゲーション装置２０は、このようにして生成された疑似信号情報を、第２－６節で説明したように、サーバ装置１０から受信して利用してもよい。また、ナビゲーション装置２０が疑似信号情報を生成してもよい。また、ナビゲーション装置２０は、疑似信号情報を車車間通信で送信してもよい。
［２－８．信号情報に基づく疑似信号情報の補正］
　上述したように生成された疑似信号情報の正確度を高めるため、ナビゲーション装置２０は、疑似信号情報を、信号情報に基づいて補正してもよい。
　例えば、ナビゲーション装置２０は、疑似信号情報に含まれる、信号情報の生成時刻から交通信号が変化するサイクルの開始までの経過時間、サイクルの長さ、青信号の開始時間、青信号の終了時間等を、信号情報に含まれる情報で書き換えてもよい。ナビゲーション装置２０は、信号情報及び疑似信号情報の取得が共に可能となったタイミング、信号情報及び疑似信号情報の取得が共に可能になっている期間中、又は信号情報及び疑似信号情報の取得が共に可能となっている期間の終了時に補正を行ってもよい。信号情報が取得可能な期間とは、路側機７０から対象の信号機の信号情報を受信可能な区間に車両３０が位置している期間である。疑似信号情報が取得可能な期間とは、対象の信号機の疑似信号情報が生成されており、且つナビゲーション装置２０がネットワーク４０を介してサーバ装置１０に接続可能な期間である。例えば、図１１に示すように、車両３０が、疑似信号情報を受信可能な状態で、信号情報を受信可能な区間に入ったとする。ナビゲーション装置２０は、このときに路側機７０から受信された信号情報に基づいて、疑似信号情報を補正してもよい。車両３０が信号情報を受信可能な区間の外に出た後、ナビゲーション装置２０は、補正された疑似信号を用いて、車両３０の運転を支援する処理を行う。
　ナビゲーション装置２０は、このようにして補正された疑似信号情報を、第２－６節で説明したように利用し、又は車車間通信で他の車両３０へ送信してもよい。
　また、サーバ装置１０が疑似信号情報を補正してもよい。例えば、ナビゲーション装置２０が信号情報及び疑似信号情報の取得が共に可能となったタイミング等に、ナビゲーション装置２０は、信号情報及び疑似信号情報をサーバ装置１０へ送信する。サーバ装置１０は、ナビゲーション装置２０から取得された疑似信号情報を、ナビゲーション装置２０から取得された信号情報に基づいて補正する。そして、サーバ装置１０は、補正された疑似信号情報をナビゲーション装置２０へ送信する。
［３．運転支援システムの動作］
　次に、サーバ装置１０及びナビゲーション装置２０の動作例について説明する。図１２～図１５に示す処理はサーバ装置１０により実行され、図１６～図１８に示す処理はナビゲーション装置２０により実行される。
　図１２に示すサーバ処理は、例えばサーバ装置１０の電源がＯＮとされたときに実行が開始される。先ず、制御部１１は、何れかの車両３０からプローブ情報及び信号情報の双方を受信したか否かを判定する（ステップＳ１０１）。制御部１１は、プローブ情報及び信号情報の双方を受信しなかったと判定した場合には（ステップＳ１０１：ＮＯ）、処理をステップＳ１０９に進める。一方、制御部１１は、プローブ情報及び信号情報の双方を受信したと判定した場合には（ステップＳ１０１：ＹＥＳ）、処理をステップＳ１０２に進める。
　ステップＳ１０９において、制御部１１は、何れかの車両３０からプローブ情報のみを受信したか否かを判定する。制御部１１は、プローブ情報を受信したと判定した場合には（ステップＳ１０９：ＹＥＳ）、処理をステップＳ１０５に進める。一方、制御部１１は、プローブ情報を受信しなかったと判定した場合には（ステップＳ１０９：ＮＯ）、処理をステップＳ１０６に進める。
　ステップＳ１０２において、制御部１１は、受信された信号情報が感応式信号機の信号機であるか否かを判定する。例えば、信号情報に含まれる感応許可状態、又は地図データに含まれる信号機に関する情報に基づいて、判定が可能である。制御部１１は、受信された信号情報が感応式信号機の信号機ではないと判定した場合には（ステップＳ１０２：ＮＯ）、処理をステップＳ１０３へ進める。
　ステップＳ１０３において、制御部１１は、信号情報誤差判定処理を実行する。図１３に示すように、信号情報誤差判定処理において、制御部１１は、受信されたプローブ情報に含まれる画像データ及び日時情報に基づいて、青信号開始時間又は赤信号開始時間を特定する（ステップＳ２０１）。次いで、制御部１１は、受信された信号情報が示す青信号開始時間又は赤信号開始時間と、ステップＳ２０１でプローブ情報に基づいて特定された青信号開始時間又は赤信号開始時間を比較する（ステップＳ２０２）。そして、制御部１１は、信号情報が示す開始時間とプローブ情報から特定された開始時間との間に差があるか否かを判定する（ステップＳ２０３）。制御部１１は、差があると判定した場合には（ステップＳ２０３：ＹＥＳ）、処理をステップＳ２０４に進める。ステップＳ２０４において、制御部１１は、信号情報が示す青信号開始時間又は赤信号開始時間と、ステップＳ２０１でプローブ情報に基づいて特定された青信号開始時間又は赤信号開始時間との間の差を誤差として計算して、処理をステップＳ２０５に進める。一方、制御部１１は、差がないと判定した場合には（ステップＳ２０３：ＮＯ）、処理をステップＳ２０９に進める。ステップＳ２０９において、制御部１１は、誤差を０に決定して、処理をステップＳ２０５に進める。
　ステップＳ２０５において、制御部１１は、ステップＳ２０４で計算された誤差又はステップＳ２０９で決定された誤差を示す誤差情報を、信号情報が対応する信号機６０の特定情報に関連付けて記憶部１２に記憶させる（ステップＳ２０５）。
　次いで、制御部１１は、上述した信号機６０の特定情報に関連付けて記憶された誤差情報が、所定数以上あるか否かを判定する（ステップＳ２０６）。制御部１１は、誤差情報が所定数以上ないと判定した場合には（ステップＳ２０６：ＮＯ）、信号情報誤差判定処理を終了させる。一方、制御部１１は、誤差情報が所定数以上あると判定した場合には（ステップＳ２０６：ＹＥＳ）、処理をステップＳ２０７に進める。
　ステップＳ２０７において、制御部１１は、記憶されている誤差情報に基づいて、信号情報の精度を計算する。そして、制御部１１は、計算された精度を示す精度情報を、信号機６０の特定情報に関連付けて記憶部１２に記憶させて（ステップＳ２０８）、信号情報誤差判定処理を終了させる。
　図１２に示すステップＳ１０２において、制御部１１は、受信された信号情報が感応式信号機の信号情報であると判定した場合には（ステップＳ１０２：ＹＥＳ）、処理をステップＳ１０４へ進める。
　ステップＳ１０４において、制御部１１は、感応式信号機用信号情報補正処理を実行する。図１４に示すように、感応式信号機用信号情報補正処理において、制御部１１は、受信されたプローブ情報に含まれる画像データ及び日時情報に基づいて、青信号期間又は赤信号期間の定位を特定する（ステップＳ３０１）。次いで、制御部１１は、特定した青信号期間の定位を示す青信号定位情報又は赤信号期間の定位を示す赤信号定位情報を、受信された信号情報が対応する感応式信号の特定情報、及び現在時刻に対応する時間帯に関連付けて記憶部１２に記憶させる（ステップＳ３０２）。
　次いで、制御部１１は、特定情報、及び現在時刻に対応する時間帯に関連付けて記憶されている青信号定位情報及び赤信号定位情報の総数が所定数以上であるか否かを判定する（ステップＳ３０３）。制御部１１は、総数が所定数以上ではないと判定した場合には（ステップＳ３０３：ＮＯ）、感応式信号機用信号情報補正処理を終了させる。一方、制御部１１は、総数が所定数以上であると判定した場合には（ステップＳ３０３：ＹＥＳ）、処理をステップＳ３０４に進める。
　ステップＳ３０４において、制御部１１は、特定情報及び現在時刻に対応する時間帯に関連付けて記憶されている青信号定位情報及び赤信号定位情報に基づいて、青信号期間及び赤信号期間それぞれの定位の傾向を特定する。例えば、制御部１１は、定位の傾向として、期間の長さの平均値及び標準偏差等を算出してもよいし、これらの平均値及び標準偏差等に基づいて期間の長さの範囲を算出してもよいし、期間の代表値を算出してもよい。次いで、制御部１１は、特定した定位の傾向を示す傾向情報を、特定情報及び現在時刻に対応する時間帯に関連付けて記憶部１２に記憶させる（ステップＳ３０５）。
　次いで、制御部１１は、記憶部１２に記憶されている傾向情報に基づいて、受信された信号情報を補正する（ステップＳ３０６）。例えば、制御部１１は、信号情報が示す青信号期間及び赤信号期間それぞれの長さの範囲を、傾向情報が傾向として示す青信号期間及び赤信号期間の長さ又は長さの範囲に一致させてもよい。制御部１１は、補正された信号情報を、補正前の信号情報を送信してきた車両３０へ送信して、（ステップＳ３０７）、感応式信号機用信号情報補正処理を終了させる。
　図１２に示すように、信号情報誤差判定処理（ステップＳ１０３）を終えた場合、感応式信号機用信号情報補正処理（ステップＳ１０４）を終えた場合、又は車両３０からプローブ情報のみを受信した場合（ステップＳ１０９：ＹＥＳ）、制御部１１は、疑似信号情報生成処理を実行する（ステップＳ１０５）。図１５に示すように、疑似信号情報生成処理において、制御部１１は、受信されたプローブ情報に含まれる画像データ及び日時情報に基づいて、対象信号機の青信号期間又は赤信号期間を特定する（ステップＳ４０１）。対象信号機は、例えばプローブ情報に含まれる位置情報及び方向情報に基づいて特定される、疑似信号情報の生成対象となる信号機６０である。次いで、制御部１１は、特定した青信号期間を示す青信号期間情報又は赤信号期間を示す赤信号期間情報を、対象信号機の特定情報に関連付けて記憶部１２に記憶させる（ステップＳ４０２）。
　次いで、制御部１１は、対象信号機が設置された交差点でこの対象信号機が対応する道路と交差する道路に対応してこの交差点に設置された信号機を、参照信号機として特定する。制御部１１は、参照信号機の特定情報に関連付けて記憶されている赤信号期間情報を取得する（ステップＳ４０３）。次いで、制御部１１は、取得された各赤信号期間情報に基づいて、対象信号機の青信号期間を推定する（ステップＳ４０４）。そして、制御部１１は、推定した期間を示す青信号期間情報を生成する。
　次いで、制御部１１は、参照信号機の特定情報に関連付けて記憶部１２に記憶されている青信号期間情報を取得する（ステップＳ４０５）。次いで、制御部１１は、取得された各青信号期間情報に基づいて、対象信号機の赤信号期間を推定する（ステップＳ４０６）。そして、制御部１１は、推定した期間を示す赤信号期間情報を生成する。
　次いで、制御部１１は、対象信号機の特定情報に関連付けて記憶部１２に記憶されている青信号期間情報及び赤信号期間情報、並びにステップＳ４０４及びＳ４０６で生成された青信号期間情報及び赤信号期間情報の総数が所定数以上であるか否かを判定する（ステップＳ４０７）。制御部１１は、総数が所定数以上ではないと判定した場合には（ステップＳ４０７：ＮＯ）、疑似信号情報生成処理を終了させる。一方、制御部１１は、総数が所定数以上であると判定した場合には（ステップＳ４０７：ＹＥＳ）、処理をステップＳ４０８に進める。
　ステップＳ４０８において、制御部１１は、青信号期間情報及び赤信号期間情報に基づいて、疑似信号情報を生成する。例えば、制御部１１は、青信号期間情報が示す青信号の継続時間の代表値、及び赤信号期間情報が示す赤信号の継続時間の代表値を、疑似信号情報が示す青信号の継続時間及び赤信号の継続時間として計算する。代表値は、例えば平均値、中央値、最頻値等であってもよい。また、制御部１１は、計算された継続時間に基づいて、サイクル長を決定する。また、制御部１１は、例えば青信号期間情報が示す青信号開始時間等に基づいて、サイクルの開始時間を推定する。制御部１１は、これらの情報を示す疑似信号情報を生成する。制御部１１は、生成された疑似信号情報を、対象信号機の特定情報に関連付けて記憶部１２に記憶させて（ステップＳ４０９）、疑似信号情報生成処理を終了させる。
　制御部１１は、疑似信号情報生成処理を終えると、図１２に示すように、何れかの車両３０から情報要求を受信したか否かを判定する（ステップＳ１０６）。制御部１１は、情報要求を受信していないと判定した場合には（ステップＳ１０６：ＮＯ）、処理をステップＳ１０８に進める。一方、制御部１１は、情報要求を受信したと判定した場合には（ステップＳ１０６：ＹＥＳ）、処理をステップＳ１０７に進める。
　ステップＳ１０７において、制御部１１は、情報要求に応じて、精度情報及び疑似信号情報の少なくとも何れか１つを、車両３０へ送信する。例えば、制御部１１は、地図データ、及び情報要求に含まれる位置情報に基づいて、情報の送信対象となる信号機６０を少なくとも１つ特定する。制御部１１は、特定された信号機６０の精度情報が記憶部１２に記憶されている場合、この精度情報を送信する。また、制御部１１は、特定された信号機６０の疑似信号情報が記憶部１２に記憶されている場合、この疑似信号情報を送信する。
　次いで、制御部１１は、サーバ装置１０の電源がＯＦＦとされたか否かを判定する（ステップＳ１０８）。制御部１１は、電源がＯＦＦとされていないと判定した場合には（ステップＳ１０８：ＮＯ）、処理をステップＳ１０１に進める。一方、制御部１１は、電源がＯＦＦとされたと判定した場合には（ステップＳ１０８：ＹＥＳ）、サーバ処理を終了させる。
　図１６に示す端末処理は、例えばナビゲーション装置２０の電源がＯＮとされたときに実行が開始される。先ず、制御部２１は、情報要求をサーバ装置１０へ送信する（ステップＳ５０１）。次いで、制御部２１は、情報要求に応じてサーバ装置１０から送信されてきた精度情報及び疑似信号情報の少なくとも何れかを受信する（ステップＳ５０２）。そして、制御部２１は、受信された情報を記憶部２２に記憶させる（ステップＳ５０３）。
　次いで、制御部２１は、何れかの路側機７０から信号情報を受信したか否かを判定する（ステップＳ５０４）。制御部２１は、信号情報を受信しなかったと判定した場合には（ステップＳ５０４：ＮＯ）、処理をステップＳ５１１に進める。ステップＳ５１１において、制御部２１は、カメラ３１から取得した画像データ等を含むプローブ情報を、サーバ装置１０へ送信して、処理をステップＳ５１２に進める。一方、制御部２１は、信号情報を受信したと判定した場合には（ステップＳ５０４：ＹＥＳ）、処理をステップＳ５０５に進める。
　ステップＳ５０５において、制御部２１は、受信された信号情報を記憶部２２に記憶させる。次いで、制御部２１は、プローブ情報及び受信された信号情報をサーバ装置１０へ送信する（ステップＳ５０６）。
　次いで、制御部２１は、サーバ装置１０から補正された信号情報を受信したか否かを判定する（ステップＳ５０７）。制御部２１は、信号情報を受信しなかったと判定した場合には（ステップＳ５０７：ＮＯ）、処理をステップＳ５０９に進める。一方、制御部２１は、信号情報を受信したと判定した場合には（ステップＳ５０７：ＹＥＳ）、受信された信号情報を記憶部２２に記憶させて（ステップＳ５０８）、処理をステップＳ５０９に進める。
　ステップＳ５０９において、制御部２１は、同一の信号機６０について、信号情報及び疑似信号情報の双方を受信可能になったタイミングであるか否かを判定する。制御部２１は、信号情報及び疑似信号情報の双方を受信可能になったタイミングではないと判定した場合には（ステップＳ５０９：ＮＯ）、処理をステップＳ５１２に進める。一方、制御部２１は、信号情報及び疑似信号情報の双方を受信可能になったタイミングになったと判定した場合には（ステップＳ５０９：ＹＥＳ）、信号情報に基づいて、疑似信号情報を補正して（ステップＳ５１０）、処理をステップＳ５１２に進める。
　ステップＳ５１２において、制御部２１は、運転支援情報提示処理を実行する。図１７に示すように、運転支援情報提示処理において、制御部２１は、車両３０の現在位置及び進行方向、並びに地図データに基づいて、車両３０が位置する道路に沿って車両３０の進行方向に位置する信号機６０のうち車両３０から最も近い信号機６０を、対象信号機として特定する。そして、制御部２１は、対象信号機の信号情報が受信されているか否かを判定する（ステップＳ６０１）。制御部２１は、信号情報が受信されていないと判定した場合には（ステップＳ６０１：ＮＯ）、処理をステップＳ６１０に進める。一方、制御部２１は、信号情報が受信されていると判定した場合には（ステップＳ６０１：ＹＥＳ）、処理をステップＳ６０２に進める。
　ステップＳ６０２において、制御部２１は、対象信号機が赤信号を出力中のために車両３０が対象信号機から所定範囲内で停止中であるか否かを判定する。例えば、制御部２１は、対象信号機の信号情報に基づいて、対象信号機が赤信号を出力中であるか否かを判定してもよい。また、制御部２１は、車両３０の現在位置及び走行速度に基づいて、車両３０が対象信号機に対応する停止線から所定距離以内で停止中であるか否かを判定してもよい。制御部２１は、対象信号機が赤信号を出力中のために車両３０が停止中ではないと判定した場合には（ステップＳ６０２：ＮＯ）、処理をステップＳ６０６に進める。一方、制御部２１は、対象信号機が赤信号を出力中のために車両３０が停止中であると判定した場合には（ステップＳ６０２：ＹＥＳ）、処理をステップＳ６０３に進める。
　ステップＳ６０３において、制御部２１は、信号情報に基づいて、対象信号機の青信号開始時間を特定する。なお、制御部２１は、感応式信号機の信号情報については、信号情報が示す期間の長さの範囲において青信号開始時間の長さが最小となるように、青信号開始時間を特定してもよい。次いで、制御部２１は、青信号開始時間、及び対象信号機についての精度情報に基づいて、青信号開始タイミング情報の表示を終了させる時間を決定する（ステップＳ６０４）。例えば、青信号開始時間から所定時間前を基準時間とする。基準時間は、信号情報の精度が最も高い場合に青信号開始タイミング情報の表示を終了させる時間である。制御部２１は、精度情報が示す精度が低いほど、大きい補正値を決定する。例えば、精度情報が誤差の平均値及び標準偏差を含む場合、制御部２１は、標準偏差に所定の係数を乗じて得られた時間長を平均値に加算して、誤差の最大値を算出し、また平均値からこの時間長を減算して、誤差の最小値を算出し、算出された最小値から最大値までの範囲内で最大となる誤差の絶対値を、補正値として決定してもよい。制御部２１は、基準時間からこの補正値を減算して、青信号開始タイミング情報を終了させる時間を計算する。次いで、制御部２１は、決定された時間の間、青信号開始タイミング情報をディスプレイ２４に表示させて、運転支援情報提示処理を終了させる。
　ステップＳ６０６において、制御部２１は、車両３０の走行速度に基づいて、車両３０が走行中であるか否かを判定する。制御部２１は、車両３０が走行中ではないと判定した場合には（ステップＳ６０６：ＮＯ）、運転支援情報提示処理を終了させる。一方、制御部２１は、車両３０が走行中であると判定した場合には（ステップＳ６０６：ＹＥＳ）、処理をステップＳ６０７に進める。
　ステップＳ６０７において、制御部２１は、信号情報に基づいて、対象信号機の青信号期間を特定する。次いで、制御部２１は、青信号期間から特定される青信号開始時間及び青信号終了時間、並びに対象信号機についての精度情報に基づいて、推奨走行速度範囲を決定する（ステップＳ６０８）。例えば、制御部２１は、精度情報が示す精度が低いほど、青信号開始時間をより未来にずらして青信号開始時間最大値を決定するとともに、青信号終了時間をより過去にずらして青信号終了時間最小値を決定する。例えば、制御部２１は、ステップＳ６０４における補正値の決定方法と同様の方法で、補正値を決定し、青信号開始時間に補正値を加算することにより青信号開始時間最大値を決定するとともに、青信号終了時間から補正値を減算することにより青信号終了時間最小値を決定してもよい。制御部２１は、青信号開始時間最大値から青信号終了時間最小値までの期間で対象信号が対応する停止線を車両３０が通過する速度範囲を決定する。次いで、制御部２１は、決定された速度範囲を示す推奨走行速度範囲情報をディスプレイ２４に表示して（ステップＳ６０９）、運転支援情報提示処理を終了させる。
　ステップＳ６１０において、制御部２１は、対象信号機の疑似信号情報に基づいて、青信号開始タイミング情報又は推奨走行速度範囲情報をディスプレイ２４に表示させる。例えば、対象信号が赤信号を出力していることにより車両３０が停止している場合、制御部２１は、疑似信号情報が示す青信号開始時間から基準時間を計算する。制御部２１は、現在時刻が基準時間に達するまで、青信号開始タイミング情報をディスプレイ２４に表示する。また、車両３０が走行中である場合、制御部２１は、疑似信号情報が示す青信号期間内に対象信号が対応する停止線を車両３０が通過する速度範囲を決定する。制御部２１は、決定された速度範囲を示す推奨走行速度範囲情報をディスプレイ２４に表示する。制御部２１は、ステップＳ６１０を終えると、運転支援情報提示処理を終了させる。
　運転支援情報提示処理を終えると、図１６に示すように、制御部２１は、ナビゲーション装置２０の電源がＯＦＦとされたか否かを判定する（ステップＳ５１３）。制御部２１は、電源がＯＦＦとされていないと判定した場合には（ステップＳ５１３：ＮＯ）、処理をステップＳ５０１に進める。一方、制御部２１は、電源がＯＦＦとされたと判定した場合には（ステップＳ５１３：ＹＥＳ）、端末処理を終了させる。
　図１８に示す経路探索処理は、ナビゲーション装置２０が、搭乗者から目的地を検索するための操作を受け付けたときに実行が開始される。先ず、制御部２１は、搭乗者からの操作に基づいて目的地を設定する（ステップＳ７０１）。次いで、制御部２１は、目的地への経路を探索する（ステップＳ７０２）。具体的に、制御部２１は、経路探索のために辿る各道路について、その道路を辿る方向に対応する信号機６０についての精度情報を取得する。制御部２１は、その道路の距離、混雑状況、及び精度情報等に基づいて、その道路の移動コストを計算する。このとき、精度情報が示す精度が高いほど、移動コストを低下させる。そして、制御部２１は、総移動コストが最小となる経路を特定する。次いで、制御部２１は、総移動コストが最小となる経路を示す情報をディスプレイ２４に表示して（ステップＳ７０３）、経路探索処理を終了させる。
　以上説明したように、実施例に係る動作により、信号情報を取得し、撮像情報を取得し、取得された信号情報により示される交通信号の変化の態様と、撮像情報に基づいて特定される交通信号の変化の態様との間に時間的な差があるか否かを判定する場合、信号情報が示す交通信号の変化の態様と、信号機６０による実際の交通信号の変化の態様との間で時間的な差があるか否かを判定することができる。
　また、時間的な差を算出する場合、時間的な差がどれだけあるかを把握することができる。
　また、算出された時間的な差を示す差情報を、信号機６０が対応する道路を移動する車両３０に送信する場合、信号情報を利用する車両３０において、差情報に基づいて、信号機６０を適切に通過するための支援を適切に行うことができる。
　また、道路に沿って設置されている複数の信号機６０のそれぞれについての差情報を纏めて車両３０に送信する場合、複数の信号機６０を道路に沿って車両３０が適切に通過するための支援を行うことができる。
　また、算出された精度を示す精度情報を、信号機６０が対応する道路を移動する車両３０に送信する場合、信号情報を利用する車両３０において、精度情報に基づいて、信号機６０を適切に通過するための支援を適切に行うことができる。
　また、道路に沿って設置されている複数の信号機６０のそれぞれについての精度情報を纏めて車両３０に送信する場合、複数の信号機６０を道路に沿って車両３０が適切に通過するための支援を行うことができる。
　また、差情報を取得し、信号情報及び差情報に基づいて推奨走行速度範囲を決定し、差情報により示される時間的な差が大きいほど推奨走行速度範囲を狭めて推奨走行速度範囲を決定し、決定された範囲を示す推奨走行速度範囲情報をディスプレイ２４又はスピーカ２５により出力させる場合、交通信号の変化態様について信号情報と実際の信号機６０との間に時間的な差があっても、狭められた範囲の速度で運転者が車両３０を運転することにより、道路において信号機６０が対応する位置を車両３０がスムーズに通過することができる可能性が高まるので、信号機６０が対応する位置を車両３０が適切に通過することを支援するための情報を提示することができる。
　また、差情報により示される時間的な差が大きいほど、推奨走行速度範囲情報の認識容易性を低下させる場合、交通信号の変化態様について信号情報と実際の信号機６０との間に時間的な差が大きいほど、運転者は推奨走行速度範囲情報に頼らずに車両３０を運転するようになるので、走行速度の判断を運転者に任せることができる。
　また、推奨走行速度範囲を示す図形を含む推奨走行速度範囲情報をディスプレイ２４に表示させ、差情報により示される時間的な差が大きいほど、この図形における推奨走行速度範囲の最大値を示す部分及び最小値を示す部分の少なくとも何れか一方の視認性を低下させる場合、交通信号の変化態様について信号情報と実際の信号機６０との間に時間的な差が大きいほど、推奨走行速度範囲において視認性が低下した部分に対応する速度の最大値及び最小値の少なくとも何れか一方の情報を頼らないで、運転者は車両３０を運転するようになるので、走行速度の判断を運転者に任せることができる。
　また、差情報により示される時間的な差が所定値を超えるときには推奨走行速度範囲情報を出力させない場合、交通信号の変化態様について信号情報と実際の信号機６０との間に時間的な差が相当程度大きい場合、走行速度の判断を運転者に任せることができる。
　また、差情報を取得し、信号情報及び差情報に基づいて、青信号開始タイミング情報を含む走行開始支援情報をディスプレイ２４又はスピーカ２５により出力させ、差情報により示される時間的な差が大きいほど、青信号開始タイミング情報の出力が終了するタイミングと、交通信号が赤信号から青信号に変化するタイミングとの間の時間を長くする場合、交通信号の変化態様について信号情報と実際の信号機６０との間の時間的な差が大きいほど、青信号開始タイミング情報に頼らないで、運転者が車両３０の進行方向に注意を向けて、交通信号が青信号に変化したかを確認するタイミングを早めることができるので、青信号開始タイミング情報を適切に提示することができる。
　また、差情報により示される時間的な差が大きいほど、注意情報の出力が開始するタイミングと、交通信号が赤信号から青信号に変化するタイミングとの間の時間を長くする場合、交通信号の変化態様について信号情報と実際の信号機６０との間の時間的な差が大きいほど、注意情報によって、運転者が車両３０の進行方向に注意を向けて、交通信号が青信号に変化したかを確認するタイミングを早めることができる。
　また、差情報を取得し、青信号開始タイミング情報を含む走行開始支援情報をディスプレイ２４又はスピーカ２５により出力させ、差情報により示される時間的な差が大きいほど、青信号開始タイミング情報の認識容易性を低くする場合、交通信号の変化態様について信号情報と実際の信号機６０との間に時間的な差が大きいほど、青信号開始タイミング情報に頼らずに、車両３０を発進させるタイミングを運転者に計らせることができるので、信号機６０から出力される交通信号が赤信号から青信号に変化するタイミングに関する情報を適切に提示することができる。
　また、差情報により示される時間的な差が所定値を超えるときには青信号開始タイミング情報を出力させない場合、交通信号の変化態様について信号情報と実際の信号機６０との間に時間的な差が相当程度大きい場合、青信号開始タイミング情報に頼らずに交通信号が青信号に変化したかを運転者に確認させることができる。
　また、差情報により示される時間的な差が所定値を超えるときには注意情報を出力させる場合、交通信号の変化態様について信号情報と実際の信号機６０との間に時間的な差が相当程度大きい場合、注意情報によって、運転者の注意を車両３０の進行方向に向けさせて、交通信号が青信号に変化したかを運転者に確認させることができる。
　また、差情報を取得し、この差情報により示される時間的な差が小さい道路ほど優先度を上げて、車両３０が移動する経路を探索する探索処理を実行する場合、探索される移動経路は、信号情報が示す交通信号の変化の態様と、信号機６０による実際の交通信号の変化の態様との間で時間的な差が相対的に小さい信号機６０が対応する道路を含む蓋然性が高いので、信号情報に基づいてスムーズに車両３０を移動させることが可能な経路を探索することができる。
　また、探索処理により探索された経路に沿って車両３０が移動していたらこの車両３０が停止した場合、この探索処理を再実行する場合、車両３０が停止した時点で適切な経路を探索することができる。
　また、探索された経路に沿った自動運転を行う場合、車両３０は自動的に経路をスムーズに移動することができる。
　また、探索された少なくとも一の経路を出力し、出力された少なくとも一の経路の何れかを選択する操作を受け付け、受け付けられた操作により選択された経路を、車両３０が移動する経路として設定した場合、車両３０がスムーズに移動することができる経路を設定することができる。
　また、感応式信号機を撮像して得られた撮像情報を取得し、取得された撮像情報に基づいて、感応式信号機により交通信号の変化の傾向を示す傾向情報を生成し、感応式信号機の信号情報を、生成された傾向情報に基づいて変更する場合、車両の検出結果に基づいて複数の交通信号を切り替えて出力する感応式信号機について信号情報が示す交通信号の変化の態様と、その感応式信号機による実際の交通信号の変化の態様との間における時間的な差を考慮して信号情報を適切に変更することができる。
　また、信号情報が、所定交通信号の出力が継続する時間の範囲を示す範囲情報を含み、所定交通信号の出力が継続する時間の傾向を示す傾向情報を生成し、範囲情報が示す時間の範囲内で、傾向情報が示す傾向に応じた時間を示すように範囲情報を変更した場合、信号情報に、所定交通信号の出力が実際に継続する時間を反映させることができる。
　また、信号機６０が撮像された時間帯ごとに傾向情報を生成し、路側機７０から感応式信号機の信号情報を車両３０が受信した時間帯に対応する傾向情報に基づいて、その信号情報を変更する場合、時間帯に応じて交通量が変化する道路に対応する感応式信号機について適切に信号情報を変更することができる。
　また、出力状況関係情報を取得し、取得された出力状況関係情報に基づいて疑似信号情報を生成する場合、信号情報の提供を受けることができない道路を移動する車両３０に供するために、この交通信号の変化の本来の予定を示す信号情報に代わる情報として、疑似信号情報を生成することができる。
　また、第１の道路と第２の道路とが交わる地点に第１の道路から進行する車両に対応する第１の信号機による交通信号の出力状況関係情報を取得し、この出力状況関係情報に基づいて、第１の信号機において第１信号の出力が継続する期間を特定し、特定された期間に基づいて、第２の道路から前述の地点に進行する車両に対応する第２の信号機において第２信号の出力が継続する期間を推定し、推定された期間に基づいて、第２の信号機の疑似信号情報を生成する場合、第２の信号機の第２信号の出力の継続時間を特定可能な出力状況関係情報を得ることが難しい場合であっても、交通信号の変化の本来の予定を示す信号情報に代わる疑似信号情報を適切に生成することができる。
　また、第２の信号機の出力状況関係情報を取得し、この出力状況関係情報に基づいて、第２の信号機による第１信号の出力が継続する期間を特定し、推定された第１信号の出力が継続する時間と、特定された第２信号の出力が継続する期間とに基づいて、第２の信号機の疑似信号情報を生成する場合、疑似信号情報を適切に生成することができる。
　また、一の信号機６０について複数の車両３０から出力状況関係情報をそれぞれ取得し、取得された複数の出力状況関係情報を統計処理して疑似信号情報を生成する場合、より適切な疑似信号情報を生成することができる。
　また、車両３０から信号機６０を撮像して得られる撮像情報を、出力状況関係情報として取得する場合、撮像情報から交通信号の出力状況を特定することができるので、精度の高い疑似信号情報を生成することができる。
　また、複数の車線のうち少なくとも一の車線について、その複数の車線の他の車線とは異なる態様で交通信号を変化させる信号機について、その少なくとも一の車線と他の車線とのそれぞれについて信号情報を生成する場合、車線によって交通信号の変化の態様が異なる信号機について信号情報を適切に生成することができる。
　また、信号情報を取得し、疑似信号情報を取得し、この疑似信号情報を信号情報に基づいて補正した場合、疑似信号情報の正確性を高めることができる。
　また、信号情報及び疑似信号情報の取得が共に可能となったタイミング、信号情報及び疑似信号情報の取得が共に可能となっている期間中、又は信号情報及び疑似信号情報の取得が共に可能となっている期間の終了時の少なくとも何れかのタイミングで疑似信号情報を補正する場合、信号情報及び疑似信号情報の取得が共に可能なときに疑似信号情報を補正することができる。
　また、サーバ装置１０が疑似信号情報を生成又は補正し、生成又は補正された信号情報を車両３０へ送信する場合、疑似信号情報を複数の車両３０へ提供することができる。
　また、ナビゲーション装置２０が疑似信号情報を生成又は補正し、生成又は補正された疑似信号情報に基づいて、車両３０の運転を支援する処理を実行する場合、ネットワークを利用しないシステムにおいても、疑似信号情報に基づく運転支援が可能となる。
　また、ナビゲーション装置２０が、生成又は補正された疑似信号情報を、このナビゲーション装置２０を搭載する車両３０の周辺にある他の車両３０に送信する場合、他の車両３０においても、疑似信号情報を用いた運転支援が可能となる。
［４．疑似信号情報の生成の変形例］
　次に、第２－６及び２－７節で説明した疑似信号情報の生成の変形例について、図１９乃至図２３を用いて説明する。
　図１９（ａ）乃至図１９（ｃ）は、車両が信号機の脇を通過する様子の一例を示す図である。図２０（ａ）乃至図２０（ｃ）は、２台の車両が信号機の脇を通過する様子の一例を示す図である。図２１は、変形例に係るサーバ装置によるサーバ処理の一例を示すフローチャートである。図２２は、変形例に係るサーバ装置による疑似信号情報生成処理の一例を示すフローチャートである。図２３は、変形例に係るナビゲーション装置による端末処理の一例を示すフローチャートである。
　第２－６節で説明された疑似信号情報の生成には、出力状況関係情報として撮像情報が用いられた。しかしながら、出力状況関係情報として、車両３０において検出された、車両３０の移動状況を示す移動状況情報が用いられてもよい。車両３０の移動状況は、交通信号の出力状況の影響を受ける可能性があり又は交通信号の出力状況を反映する可能性がある。例えば、信号機６０から赤信号が出力されている場合、車両３０は走行を停止し、青信号が出力されている場合、車両３０は走行して信号機６０が対応する交差点等を通過する。移動状況は、例えば車両３０の位置、速度、加速度、角速度、進行方向等により示される。例えば、ナビゲーション装置２０からサーバ装置１０へ送信されるプローブ情報は、現在日時を示す日時情報、車両３０の位置を示す現在位置情報、速度を示す速度情報、加速度を示す加速度情報、角速度を示す情報、進行方向を示す方向情報、ナビゲーション装置２０の識別情報等を含んでもよい。ナビゲーション装置２０は、プローブ情報を常にリアルタイムでサーバ装置１０へ送信してもよい。サーバ装置１０は、このプローブ情報を移動状況情報として用いる。
　サーバ装置１０は、車両３０から取得されたプローブ情報に基づいて、各信号機６０について、青信号期間及び赤信号期間を推定する。本変形例では、一の信号機について１回得られた一連のプローブ情報を用いて推定することは可能であるが、青信号期間及び赤信号期間を直接的に特定するものではないため、一の信号機について複数の車両３０から得られたプローブ情報を統計処理して、青信号期間及び赤信号期間を推定することが望ましい。
　サーバ装置１０は、例えば一の車両３０から取得された一連のプローブ情報に基づいて、赤信号開始時間及び青信号開始時間をそれぞれ推定し、推定された時間に基づいて、赤信号期間を推定してもよい。例えば、サーバ装置１０は、プローブ情報が、信号機６０に応じた所定範囲内での車両３０の停止、及びこの停止後の車両３０の移動開始を示す場合、この停止から移動開始までの期間に基づいて、赤信号期間を推定してもよい。信号機６０に応じた所定範囲とは、例えば信号機６０が対応する停止線から所定距離内の範囲であってもよい。そして、サーバ装置１０は、推定された赤信号期間に基づいて、疑似信号情報を生成してもよい。
　例えば、図１９（ａ）に示すように、青信号を出力している信号機６０に向かって車両３０が走行している。その後、図１９（ｂ）に示すように、交通信号が赤信号に変わったので、車両３０は停止線で停止する。その後、図１９（ｃ）に示すように、交通信号が青信号に変わったので、車両３０は発進する。そこで、サーバ装置１０は、車両３０が停止した時刻を、赤信号開始時間と推定し、車両３０が発進した時刻を、青信号開始時間と推定してもよい。そして、サーバ装置１０は、車両３０が停止してから発進するまでの期間を、赤信号期間と推定してもよい。
　サーバ装置１０は、例えば２つの車両３０又は３以上の車両３０からそれぞれ取得されたプローブ情報に基づいて、青信号開始時間及び赤信号開始時間をそれぞれ推定し、推定された時間に基づいて、青信号期間を推定してもよい。例えば、サーバ装置１０は、プローブ情報が、信号機６０に応じた所定範囲内での或る第１の移動体の移動開始、及びこの移動開始後の、信号機６０に応じた所定範囲内での別の第２の移動体の移動停止を示す場合、この移動開始から移動停止までの期間に基づいて、青信号期間を推定してもよい。そして、サーバ装置１０は、推定された青信号期間に基づいて、疑似信号情報を生成してもよい。
　例えば、図２０（ａ）に示すように、信号機６０が赤信号を出力しているため、車両３０－１が停止線で停止している。その後、図２０（ｂ）に示すように、交通信号が青信号に変わったので、車両３０－１は発進する。一方、車両３０－２が信号機６０に向かって走行してきた。その後、図２０（ｃ）に示すように、交通信号が赤信号に変わったので、車両３０－２は停止線で停止する。そこで、サーバ装置１０は、車両３０－１が発進した時刻を、青信号が開始した時刻と推定し、車両３０－２が停止した時刻を、赤信号が開始した時刻と推定してもよい。そして、サーバ装置１０は、車両３０－１が発進してから車両３０－２が停止するまでの期間を、青信号期間と推定してもよい。なお、車両３０－１が発進してから相当の時間が経過した後で車両３０－２が走行を停止させたことが、プローブ情報から特定される場合がある。この場合、車両３０－１が発進してから相当の時間が経過した後で車両３０－２が走行を停止させるまでの間に、交通信号が少なくとも１サイクル以上変化している可能性がある。そのため、サーバ装置１０は、車両３０－１が発進してから車両３０－２が停止するまでの時間が所定時間を超えるプローブ情報は、青信号期間の推定に用いなくてもよい。サーバ装置１０は、推定された赤信号期間及び青信号期間に基づいて、疑似信号情報を生成してもよい。
　サーバ装置１０は、第２－７節において説明した方法と同様の方法で、青信号期間及び赤信号期間を推定してもよい。すなわち、サーバ装置１０は、第１の信号機についてのプローブ情報に基づいて、第１の信号機において第１信号の出力が継続する期間を推定し、この期間に基づいて、第２の信号機において第２信号の出力が継続する期間を推定する。
　道路が、その片側に複数の車線を有し、これらの車線に対応する信号機６０が、これらの車線のうち少なくとも一の車線について、他の車線とは異なる態様で交通信号を変化させる場合がある。そこで、サーバ装置１０は、その少なくとも一の車線と他の車線とのそれぞれについて、疑似信号情報を生成してもよい。或いは、サーバ装置１０は、車線ごとに疑似信号情報を生成してもよい。サーバ装置１０は、プローブ情報を送信してきた車両３０が走行した車線を特定する必要がある。例えば、サーバ装置１０は、プローブ情報が示す車両３０の移動状況に基づいて、車両３０が如何なる車線を走行したかを推定してもよい。例えば、交差点からの進行方向に応じて車線が分かれている場合がある。従って、車両３０が交差点で如何なる方向に進行したかを特定することで、車両３０が走行した車線を推定することが可能である。また例えば、ナビゲーション装置２０が目的地までの移動経路を探索した場合、車両３０は探索された移動経路に従って走行した可能性がある。そこで、サーバ装置１０は、ナビゲーション装置２０から移動経路を示す情報を取得し、この情報に基づいて、車両３０が走行した車線を推定してもよい。或いは、ＧＮＳＳセンサ３５及び地図データの精度が高い場合、サーバ装置１０は、ＧＮＳＳセンサ３５から取得された現在位置情報及び地図データに基づいて、車両３０が走行した車線を特定することが可能である。
　信号機６０に応じた所定範囲内で車両３０が停止したとしても、信号機６０による赤信号の出力以外の要因で車両３０が停止した可能性もある。そこで、サーバ装置１０は、赤信号の出力以外の要因で車両３０が停止した可能性がある場合のプローブ情報を、疑似信号情報の生成に用いなくてもよい。
　例えば、サーバ装置１０は、交通管制センタ５０から交通情報を取得してもよい。そして、サーバ装置１０は、交通情報に基づいて、車両３０が移動中の道路が渋滞中にこの車両３０において検出されたプローブ情報を、疑似信号情報の生成に用いなくてもよい。なお、ナビゲーション装置２０が、交通情報に基づいて、車両３０が渋滞中の道路に位置していると判定した場合には、プローブ情報をサーバ装置１０へ送信しなくてもよい。
　また例えば、サーバ装置１０は、プローブ情報が示す車両３０の移動状況に基づいて、赤信号の出力以外の要因で車両３０が停止した可能性があるか否かを推定してもよい。そして、サーバ装置１０は、赤信号の出力以外の要因で車両３０が停止したと推定される場合のプローブ情報を、疑似信号情報の生成に用いなくてもよい。
　例えば、サーバ装置１０は、所定値を超える減速度で車両３０が停止した後、所定時間未満の間に車両３０が発進したことを示すプローブ情報を、疑似信号情報の生成に用いなくてもよい。車両３０が急停止した後直ぐに発進した場合、運転者が、道路に飛び出してきた歩行者を避ける等の危険を回避する運転操作を行った可能性がある。
　また例えば、サーバ装置１０は、車両３０が道路の端に寄って停止し、比較的短い時間経過後に発進したことを示すプローブ情報を、疑似信号情報の生成に用いなくてもよい。このような場合、緊急車両が緊急の目的で走行することを妨げないために、運転者は車両３０を停止させた可能性がある。サーバ装置１０は、同じ時間に同一の道路を走行していた複数の車両３０から得られたプローブ情報に基づいて、所定数以上の車両３０が上述したような走行を行ったと判定した場合にのみ、これらの車両３０から得られたプローブ情報を、疑似信号情報の生成に用いなくてもよい。
　また例えば、サーバ装置１０は、複数の車両３０から得られたプローブ情報に基づいて、複数の車両３０が通常とは明確に異なる軌跡であって、複数の車両３０が互いに類似する軌跡で走行している判定した場合に、このプローブ情報を、疑似信号情報の生成に用いなくてもよい。通常とは異なる軌跡での走行の例として、片側交互通行や、複数の車両３０が一箇所を迂回して走行することが挙げられる。このような場合、車両３０が位置している道路で工事が行われており、それにより交通規制が行われている可能性がある。
　緊急車両が緊急の目的で走行することに起因して車両３０が停止する可能性があるプローブ情報を除外する方法は、上述した方法に限定されない。例えば、サーバ装置１０は、緊急車両が緊急の目的で走行することをナビゲーション装置２０において検出されたときのプローブ情報を、疑似信号情報の生成に用いなくてもよい。緊急車両が緊急の目的で走行することを検出する方法の一例として、緊急車両が車車間通信で周辺の車両へ緊急車両を示す情報を送信、ナビゲーション装置２０がこの情報を受信することが考えられる。また例えば、ナビゲーション装置２０が、車両３０の外部音を集音するために車両３０に搭載される図示せぬマイクロホンに集音された音声を解析して、緊急車両のサイレンの音が集音されたか否かを判定してもよい。ナビゲーション装置２０は、緊急車両を示す情報を受信した場合、又はサイレンの音が集音されたと判定した場合、緊急車両を示す情報をプローブ情報に付加してサーバ装置１０へ送信してもよい。サーバ装置１０は、緊急車両を示す情報が付加されたプローブ情報を、疑似信号情報の生成に用いなくてもよい。或いは、緊急車両が緊急の目的で走行することが検出された場合、ナビゲーション装置２０は、プローブ情報サーバ装置１０へ送信しなくてもよい。
　ナビゲーション装置２０は、上述したように生成された疑似信号情報を、第２－６節で説明したように、サーバ装置１０から受信して利用してもよい。また、ナビゲーション装置２０が疑似信号情報を生成してもよい。この場合、ナビゲーション装置２０は、一の信号機６０について複数回得られたプローブ情報を統計処理して、疑似信号情報を生成することが望ましい。また、ナビゲーション装置２０は、疑似信号情報を車車間通信で送信してもよい。
　次に、サーバ装置１０及びナビゲーション装置２０の動作例について説明する。図２１及び図２２に示す処理はサーバ装置１０により実行され、図２３に示す処理はナビゲーション装置２０により実行される。
　図２１に示すサーバ処理において、制御部１１は、何れかの車両３０からプローブ情報を受信したか否かを判定する（ステップＳ８０１）。制御部１１は、プローブ情報を受信しなかったと判定した場合には（ステップＳ８０１：ＮＯ）、処理をステップＳ８０５に進める。一方、制御部１１は、プローブ情報及び信号情報の双方を受信したと判定した場合には（ステップＳ８０１：ＹＥＳ）、処理をステップＳ８０２に進める。
　ステップＳ８０２において、制御部１１は、受信されたプローブ情報を記憶部１２に記憶させる。次いで、制御部１１は、ステップＳ８０２で記憶されたプローブ情報に含まれる現在位置情報及び方向情報に基づいて、疑似信号情報の対象となる信号機６０を、対象信号機として特定する。そして、制御部１１は、対象信号機について記憶部１２に記憶されているプローブ情報が所定数以上あるか否かを判定する（ステップＳ８０３）。制御部１１は、プローブ情報が所定数以上はないと判定した場合には（ステップＳ８０３：ＮＯ）、処理をステップＳ８０５に進める。一方、制御部１１は、プローブ情報が所定数以上あると判定した場合には（ステップＳ８０３：ＹＥＳ）、処理をステップＳ８０４に進める。
　ステップＳ８０４において、制御部１１は、疑似信号情報生成処理を実行する。図２２に示すように、疑似信号情報生成処理において、制御部１１は、対象信号機が対応する道路を通過した車両のプローブ情報を記憶部１２から取得する（ステップＳ９０１）。
　次いで、制御部１１ノイズ処理を実行する。ノイズ処理では、ステップＳ９０１で取得されたプローブ情報のうち、対象信号機による赤信号の出力以外の要因で車両３０が停止した可能性があるプローブ情報がノイズとして、疑似信号情報の生成に用いられるプローブ情報から除外される。例えば、制御部１１は、交通管制センタ５０から交通情報を取得する。制御部１１は、交通情報に基づいて、プローブ情報に含まれる日時情報が示す日時に、対象信号機が対応する道路が渋滞中であるプローブ情報を除外する。また、制御部１１は、プローブ情報が示す移動状況が、赤信号の出力以外の要因で車両３０が停止した可能性があるプローブ情報を除外する。例えば、制御部１１は、所定値を超える減速度で車両３０が停止した後、所定時間未満の間に車両３０が発進したことを示すプローブ情報を、危険回避のための停止を示す可能性があることを示すプローブ情報として除外する。また、制御部１１は、互いに同じ日時に所定数以上の車両３０が道路の端に寄って停止したことを示す所定数以上のプローブ情報がある場合、これらのプローブ情報を、緊急車両が緊急の目的で通過したことに起因する停止を示す可能性があることを示すプローブ情報として除外する。また、制御部１１は、所定数以上の車両３０が片側交互通行を行っていたり一箇所を迂回していたりすることを示す所定数以上のプローブ情報がある場合これらのプローブ情報を、工事現場を回避するための車両３０の軌跡を示す可能性があることを示すプローブ情報として除外する。
　次いで、制御部１１は、ノイズ処理が行われたプローブ情報の中から、車両３０が、対象信号機が対応する停止線付近で停止し、その後発進したことを示すプローブ情報を抽出する。そして、制御部１１は、抽出された各プローブ情報について、車両３０が停止してから発進するまでの時間を、対象信号機の赤信号期間として推定する（ステップＳ９０３）。
　次いで、制御部１１は、ノイズ処理が行われたプローブ情報の中から、或る第１の車両が、対象信号機が対応する停止線付近で発進し、その後別の第２の車両がその停止線付近で停止したことを示すプローブ情報の組み合わせを抽出する。そして、制御部１１は、抽出された各組み合わせについて、第１の車両が発進してから第２の車両が停止するまでの時間を、対象信号機の青信号期間として推定する（ステップＳ９０４）。
　次いで、制御部１１は、対象信号機が設置された交差点でこの対象信号機が対応する道路と交差する道路に対応してこの交差点に設置された信号機を、参照信号機として特定する。制御部１１は、参照信号機のプローブ情報を記憶部１２から取得する（ステップＳ９０５）。次いで、制御部１１は、ステップＳ９０２と同様の方法で、ステップＳ９０５で取得されたプローブ情報のノイズ処理を実行する（ステップＳ９０６）。
　次いで、制御部１１は、ステップＳ９０６でノイズ処理が行われたプローブ情報の中から、車両３０が、参照信号機が対応する停止線付近で停止し、その後発進したことを示すプローブ情報を抽出する。そして、制御部１１は、抽出された各プローブ情報について、車両３０が停止してから発進するまでの時間を、参照信号機の赤信号期間として推定する（ステップＳ９０７）。
　次いで、制御部１１は、ステップＳ９０７で推定された各赤信号期間に基づいて、対象信号機の青信号期間を推定する（ステップＳ９０８）。例えば、制御部１１は、参照信号機の赤信号開始時間の所定時間後を対象信号機の青信号開始時間と推定し、参照信号機の赤信号終了時間の所定時間前を対象信号機の青信号終了時間と推定してもよい。
　次いで、制御部１１は、ステップＳ９０６でノイズ処理が行われたプローブ情報の中から、或る第１の車両が、対象信号機が対応する停止線付近で発進し、その後別の第２の車両がその停止線付近で停止したことを示すプローブ情報の組み合わせを抽出する。そして、制御部１１は、抽出された各組み合わせについて、第１の車両が発進してから第２の車両が停止するまでの時間を、参照信号機の青信号期間として推定する（ステップＳ９０９）。
　次いで、制御部１１は、ステップＳ９０９で推定された各青信号期間に基づいて、対象信号機の赤信号期間を推定する（ステップＳ９１０）。例えば、制御部１１は、参照信号機の青信号開始時間の所定時間前を対象信号機の赤信号開始時間と推定し、参照信号機の青信号終了時間の所定時間後を対象信号機の赤信号終了時間と推定してもよい。
　次いで、制御部１１は、ステップＳ９０４及びステップＳ９０８で推定された青信号期間、並びにステップＳ９０３及びＳ９１０で推定された赤信号期間に基づいて、疑似信号情報を生成する（ステップＳ９１１）。疑似信号情報の生成方法は、図１５に示すステップＳ４０８と同様である。制御部１１は、生成された疑似信号情報を、対象信号機の特定情報に関連付けて記憶部１２に記憶させて（ステップＳ９１２）、疑似信号情報生成処理を終了させる。
　制御部１１は、疑似信号情報生成処理を終えると、図２１に示すように、何れかの車両３０から情報要求を受信したか否かを判定する（ステップＳ８０５）。制御部１１は、情報要求を受信していないと判定した場合には（ステップＳ８０５：ＮＯ）、処理をステップＳ８０７に進める。一方、制御部１１は、情報要求を受信したと判定した場合には（ステップＳ８０５：ＹＥＳ）、処理をステップＳ８０６に進める。
　ステップＳ８０６において、制御部１１は、情報要求に応じて疑似信号情報を車両３０へ送信する。送信する疑似信号情報の決定方法は、図１２のステップＳ１０７と同様である。次いで、制御部１１は、サーバ装置１０の電源がＯＦＦとされたか否かを判定する（ステップＳ８０７）。制御部１１は、電源がＯＦＦとされていないと判定した場合には（ステップＳ８０７：ＮＯ）、処理をステップＳ８０１に進める。一方、制御部１１は、電源がＯＦＦとされたと判定した場合には（ステップＳ８０７：ＹＥＳ）、サーバ処理を終了させる。
　図２３において、図１６と同様の処理については同様の符号が付されている。図２３に示す端末処理において、制御部２１は、情報要求をサーバ装置１０へ送信し（ステップＳ５０１）、サーバ装置１０から送信されてきた疑似信号情報を受信し（ステップＳ１００１）、受信された疑似信号情報を記憶部２２に記憶させる（ステップＳ１００２）。
　次いで、制御２１は、ステップＳ５０４の判定結果に応じてステップＳ５０５を実行する。次いで、制御部２１は、車両３０の移動状況を示すプローブ情報をサーバ装置１０へ送信する（ステップＳ１００３）。次いで、制御部２１は、ステップＳ５０７での判定結果に応じてステップＳ５０８を実行する。
　次いで、制御部２１は、車両３０の現在位置及び進行方向、並びに地図データに基づいて、車両３０が位置する道路に沿って車両３０の進行方向に位置する信号機６０のうち車両３０から最も近い信号機６０を、対象信号機として特定する。そして、制御部２１は、対象信号機の信号情報が受信されているか否かを判定する（ステップＳ１００４）。制御部２１は、信号情報が受信されていると判定した場合には（ステップＳ１００４：ＹＥＳ）、処理をステップＳ１００５に進める。ステップＳ１００５において、制御部２１は、対象信号機の信号情報に基づいて、青信号開始タイミング情報又は推奨走行速度範囲情報をディスプレイ２４に表示させる。ステップＳ１００５では、信号情報が用いられることを除き、その処理内容は、図１７に示すステップＳ６１０と同様である。一方、制御部２１は、信号情報が受信されていないと判定した場合には（ステップＳ１００４：ＮＯ）、処理をステップＳ１００６に進める。ステップＳ１００６において、制御部２１は、図１７に示すステップＳ６１０と同様に、対象信号機の疑似信号情報に基づいて、青信号開始タイミング情報又は推奨走行速度範囲情報をディスプレイ２４に表示させる。
　ステップＳ１００５又はステップＳ１００６を終えると、制御部２１は、ステップＳ５１１の判定結果に基づいて、処理をステップＳ５０１に進め又は端末処理を終了させる。
　以上説明したように、変形例に係る動作によれば、車両３０の移動状況を示すプローブ情報を出力状況関係情報として取得し、取得されたプローブ情報に基づいて疑似信号情報を生成するので、信号情報の提供を受けることができない道路を移動する車両３０に供するために、この信号情報に代わる情報として、疑似信号情報を生成することができる。
　また、プローブ情報が、信号機６０に対応する所定範囲内での車両３０の移動停止及びこの移動停止後の移動開始を示す場合、この移動停止から移動開始までの期間に基づいて、赤信号期間を推定し、推定された赤信号期間に基づいて、疑似信号情報を生成するので、赤信号期間について適切な疑似信号情報を生成することができる。
　また、第１の車両及び第２の車両それぞれからプローブ情報を取得し、これらのプローブ情報が、信号機６０が対応する所定範囲内での第１の車両の移動開始、及びこの移動開始後の信号機６０が対応する所定範囲内での第２の車両の移動停止を示す場合、この移動開始から移動停止までの期間に基づいて、青信号期間を推定し、推定された赤信号期間に基づいて、疑似信号情報を生成するので、青信号期間について適切な疑似信号情報を生成することができる。
　また、交通情報を取得し、この交通情報に基づいて、道路が渋滞中に車両３０において検出されたプローブ情報を、疑似信号情報の生成に用いない場合、渋滞によって車両３０が停止する可能性がある状況で検出されたプローブ情報を除外することができるので、疑似信号情報の正確性を高めることができる。
　また、プローブ情報に基づいて、信号機６０により赤信号の出力以外の要因で車両３０が停止したか否かを推定し、赤信号の出力以外の要因で車両３０が停止したと推定されるときのプローブ情報を、疑似信号情報の生成に用いない場合、車両３０が停止した要因が赤信号の出力によるものではない可能性があるプローブ情報を除外することができるので、疑似信号情報の正確性を高めることができる。
　また、車両３０の周辺で緊急車両が緊急の目的で移動することが車両３０において検出されたときのプローブ情報を、疑似信号情報の生成に用いない場合、緊急車両に道を譲るために運転者が車両３０を停止する可能性がある状況で検出されたプローブ情報を除外することができるので、疑似信号情報の正確性を高めることができる。
　なお、上記実施例及び変形例においては、信号情報及び疑似信号情報の少なくとも何れか一方に基づいて車両３０の運転支援を行う装置として、ナビゲーション装置が用いられていた。しかしながら、このような運転支援を行う装置は、ナビゲーション装置に限定されるものではない。
　また、上記実施例及び変形例においては、実施形態の移動体が車両であった。しかしながら、移動体は、自動二輪車、自転車又は船舶等であってもよい。
１　信号情報取得手段
２　撮像情報取得手段
３　判定手段
Ｄ　情報処理装置
１０　サーバ装置
１１　制御部
１２　記憶部
１３　通信部
２０　ナビゲーション装置
２１　制御部
２２　記憶部
２３　通信部
２４　ディスプレイ
２５　スピーカ
２６　入力部
２７　インターフェース部
３１　カメラ
３２　車速センサ
３３　加速度センサ
３４　ジャイロセンサ
３５　ＧＮＳＳセンサ
３６　ビーコン受信機
５０　交通管制センタ
６０　信号機
７０　路側機
４０　ネットワーク
Ｓ　運転支援システム

Claims (10)

  1. 　信号機により出力される交通信号の変化の態様を示す信号情報を取得する信号情報取得手段と、
    　前記信号機を撮像して得られた撮像情報を取得する撮像情報取得手段と、
    　前記取得された信号情報により示される前記交通信号の変化の態様と、前記取得された撮像情報に基づいて特定される、前記信号機により出力される交通信号の変化の態様と、の間に時間的な差があるか否かを判定する判定手段と、
    　を備えることを特徴とする情報処理装置。
  2. 　請求項１に記載の情報処理装置において、
    　前記判定手段は、前記時間的な差を算出することを特徴とする情報処理装置。
  3. 　請求項２に記載の情報処理装置において、
    　前記算出された差を示す差情報を、前記信号機が対応する移動路を移動する移動体に送信する送信手段を更に備えることを特徴とする情報処理装置。
  4. 　請求項３に記載の情報処理装置において、
    　前記送信手段は、前記移動路に沿って設置されている複数の信号機それぞれについての差情報を纏めて前記移動体に送信する情報処理装置。
  5. 　請求項２に記載の情報出力制御装置において、
    　前記信号機について前記判定手段により算出された複数の時間的な差に基づいて、前記信号情報の精度を算出する精度算出手段を更に備えることを特徴とする情報処理装置。
  6. 　請求項５に記載の情報処理装置において、
    　前記算出された精度を示す精度情報を、前記信号機が対応する移動路を移動する移動体に送信する送信手段を更に備えることを特徴とする情報処理装置。
  7. 　請求項６に記載の情報処理装置において、
    　前記送信手段は、前記移動路に沿って設置されている複数の信号機それぞれについての精度情報を纏めて前記移動体に送信する情報処理装置。
  8. 　コンピュータにより実行される情報処理方法において、
    　信号機により出力される交通信号の変化の態様を示す信号情報を取得する信号情報取得工程と、
    　前記信号機を撮像して得られた撮像情報を取得する撮像情報取得工程と、
    　前記取得された信号情報により示される前記交通信号の変化の態様と、前記取得された撮像情報に基づいて特定される、前記信号機により出力される交通信号の変化の態様と、の間に時間的な差があるか否かを判定する判定工程と、
    　を含むことを特徴とする情報処理方法。
  9. 　コンピュータを、請求項１乃至７の何れか一項に記載の情報処理装置として機能させることを特徴とする情報処理用プログラム。
  10. 　請求項９に記載の情報処理用プログラムをコンピュータ読み取り可能に記録したことを特徴とする記録媒体。
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