JP2007248183A - 経路探索装置、ナビゲーション装置および交通情報収集装置 - Google Patents

Abstract

【課題】実際の道路事情に合わせて交差点の通過し易さを考慮した案内経路を探索する。
【解決手段】プローブカーの走行によって収集された各地の交差点内の進入リンクに対する退出リンク毎の通過時間に応じた交差点内通過コストを格納するデータベース３ａを備え、このデータベース３ａに格納された交差点内通過コスト含むノードコストと交差点間のリンクのリンクコストを用いて経路コストを算出し、出発地から目的地までの経路コストが最小となる経路を探索する（Ｓ４００）。
【選択図】図９

Description

本発明は、出発地から目的地までの経路探索を行う経路探索装置、走行案内を行うナビゲーション装置および交通情報収集装置に関する。

従来、出発地から目的地までの経路探索を行う装置として、交差点を右折、左折、直進する際の交差点の通過し易さを指数化した通過情報を含んだ地図データを備え、この通過情報を利用して出発地から目的地に至る経路計算を行うことで、交差点の通過し易さを考慮した誘導経路を設定するものがある（例えば、特許文献１参照）。
特開平１１−８３５２６号公報

しかし、特許文献１に記載された装置は、交差点の通過し易さを指数化した通過情報が既定値として設定されており、実際の道路事情が通過情報に反映されないため、交差点の通過し易さを考慮した誘導経路を設定する際に、実際の道路事情が反映されないという問題があった。

本発明は上記問題に鑑みたもので、実際の道路事情に合わせて交差点の通過し易さを考慮した案内経路を探索することを目的とする。

本発明では、交差点間を接続するリンクのリンクコストと交差点のノードコストに基づいて出発地から目的地までの経路コストを算出して経路探索を行う経路探索手段を備え、経路探索手段は、各地の交通状況を収集する車両の走行によって収集された交差点内の進入リンクに対する退出リンク毎の通過時間に応じた交差点内通過コストを含むノードコストと交差点間を接続するリンクのリンクコストに基づいて経路コストを算出することを第１の特徴としている。

このように、各地の交通状況を収集する車両の走行によって収集された交差点内の進入リンクに対する退出リンク毎の通過時間に応じた交差点内通過コストを含むノードコストと交差点間を接続するリンクのリンクコストに基づいて経路コストを算出するので、実際の道路事情に合わせて交差点の通過し易さを考慮した案内経路を探索することができる。

また、本発明では、交差点内通過コストを格納したデータベースを備え、経路探索手段は、データベースに格納された交差点内通過コストを用いて経路コストを算出することを第２の特徴としている。

このように、交差点内通過コストを格納したデータベースに格納された交差点内通過コストを用いて経路コストを算出するので、例えば、情報センタから通信によって交差点内通過コストを取得する場合には通信状態が悪く交差点内通過コストを取得できないといった状況が考えられるが、いつでも交差点内通過コストを用いて経路コストを算出することが可能である。

また、本発明では、交差点内通過コストを格納するコストデータベースを有するセンタから交差点内通過コストを取得し、取得した交差点内通過コストをデータベースに格納する格納手段と、を備えたことを第３の特徴としている。

このように、交差点内通過コストを格納するコストデータベースを有するセンタから交差点内通過コストを取得し、取得した交差点内通過コストをデータベースに格納するので、例えば、ユーザが記憶媒体を介してセンタの交差点内通過コストをデータベースに格納するような作業を行うことなく、センタの交差点内通過コストをデータベースに格納することができる。

また、本発明では、交差点間を接続するリンクのリンクコストと交差点内通過コストを含むノードコストを用いて目的地への到着予想時間を算出することを第４の特徴としている。

このように、交差点間を接続するリンクのリンクコストと交差点内通過コストを含むノードコストを用いて目的地への到着予想時間を算出するので、より実際の道路事情に合った到着予想時間を算出することが可能である。

また、本発明は、交差点内通過コストが予め定められた時間毎に分類されており、経路探索手段は、経路に従って車両が走行する時間帯と同一時間帯の交差点内通過コストを用いて経路コストを算出することを第５の特徴としている。

交差点内通過コストは、時間帯によって変化するため、このように交差点内通過コストを予め定められた時間毎に分類し、経路に従って走行する時間帯と同一時間帯の交差点内通過コストを用いて経路コストを算出することにより、より実際の道路事情に合わせて交差点の通過し易さを考慮した案内経路を探索することが可能である。

また、本発明は、交差点内通過コストが収集された曜日によって分類されており、経路探索手段は、経路に従って車両が走行する日時と同一条件の交差点内通過コストを用いて経路コストを算出することを第６の特徴としている。

交差点内通過コストは、曜日によって変化するため、このように交差点内通過コストを収集された曜日によって分類し、経路に従って走行する日時と同一条件の交差点内通過コストを用いて経路コストを算出することにより、より実際の道路事情に合わせて交差点の通過し易さを考慮した案内経路を探索することが可能である。

また、本発明では、交差点内通過コストから、走行先の案内交差点を通過する場合の待ち時間が予め定められた基準時間よりも長いか否かを判定し、走行先の案内交差点を通過する場合の待ち時間が基準時間よりも長いと判定された場合、案内ポイントより手前で右左折案内を行うことを第７の特徴としている。

このように、走行先の案内交差点を通過する場合の待ち時間が基準時間よりも長いと判定された場合、案内ポイントより手前で右左折案内を行うので、運転者はより手前で右左折のための操作を行うことができる。

また、本発明では、交差点内通過コストから、走行先の交差点を通過する場合の通過時間が予め定められた基準時間よりも長いか否かを判定し、走行先の交差点を通過する場合の通過時間が予め定められた基準時間よりも長いと判定された場合、走行先の交差点に右左折レーンから直進レーンにはみ出している車両が存在する可能性があることを警告することを第８の特徴としている。

このように、走行先の交差点を通過する場合の通過時間が予め定められた基準時間よりも長いと判定された場合、走行先の交差点に右左折レーンから直進レーンはみ出している車両が存在する可能性があることを警告することができる。

本発明の一実施形態に係る交通情報収集装置、プローブセンタおよびナビゲーション装置の全体構成を図１に示す。交通情報収集装置１は、プローブカーに搭載され、プローブカーの走行に伴って各地の交通情報（渋滞情報、リンク旅行時間等）を収集するものである。複数のプローブカーに搭載された交通情報収集装置１によって各地の交通情報が収集され、収集された交通情報は通信網を介してプローブセンタ２に集められる。また、プローブカーに集められた交通情報は、ＶＩＣＳシステム等を介してナビゲーション装置３へ配信される。

交通情報収集装置１は、ＧＰＳ受信機、ジャイロセンサ、車速センサ等から入力される信号に応じて現在位置を特定するための信号を出力する位置検出器、地図データを記憶する地図データ記憶装置、プローブセンタ２と通信するための通信装置、液晶等のディスプレイに画像を表示する表示装置、ＣＰＵやメモリ等を備えた制御部（いずれも図示せず）等を備えている。

なお、交通情報収集装置１の地図データ記憶装置に記憶されている地図データには、現在位置の検出精度を向上させるためのマップマッチング用データ、リンク情報やノード情報を含む道路ネットワークデータ等が含まれる。

交通情報収集装置１の制御部は、メモリに記憶されたプログラムに従って各種処理を行う。この制御部が行う処理としては、位置検出器から入力される信号から周知のマップマッチング等の技術を用いて周期的に車両の現在位置や向きを特定する現在位置特定処理、走行中の道路の渋滞情報を収集する渋滞情報収集処理、交差点（ノード）間を通過するのに要する時間（リンク旅行時間）を収集するリンク旅行時間収集処理、交差点内の進入リンクに対する退出リンク毎の通過時間に応じた交差点内通過コストを収集する交差点内通過コスト収集処理等がある。なお、本実施形態において、交差点内通過コストは、交差点内の進入リンクに対する退出リンク毎の通過時間を示すものとする。

また、交通情報収集装置１の制御部は、車両の走行に伴って収集した交通情報（渋滞情報、リンク旅行時間、交差点内通過コスト等）をプローブ情報として予め定められた時間間隔毎にプローブセンタ２へ送信する。

プローブセンタ２は、各プローブカーに搭載された交通情報収集装置１から送信されるプローブ情報（渋滞情報、リンク旅行時間、交差点内通過コスト等）を格納するデータベースを有するコンピュータを備えている。

ナビゲーション装置３は、ＧＰＳ受信機、ジャイロセンサ、車速センサ等から入力される信号に応じて現在位置を特定するための信号を出力する位置検出器、地図データを記憶する地図データ記憶装置、プローブセンタ２と通信するための通信装置、液晶等のディスプレイに画像を表示する表示装置、ＣＰＵやメモリ等を備えた制御部（いずれも図示せず）等を備えている。

なお、ナビゲーション装置３の地図データ記憶装置に記憶されている地図データには、位置精度を向上させるためのマップマッチング用データ、リンク情報やノード情報を含む道路ネットワークデータ等が含まれる。

また、ナビゲーション装置３は、プローブセンタ２から取得したプローブ情報を格納するデータベース３ａを備えている。

ナビゲーション装置３のデータベース３ａには、携帯電話網、ＷＬＡＮ（ワイヤレスＬＡＮ）等の通信網を介してプローブセンタ２から取得したプローブ情報が格納される。

ナビゲーション装置３の制御部のＣＰＵは、メモリに記憶されたプログラムに従って各種処理を行う。このＣＰＵが行う処理としては、位置検出器から入力される信号から周知のマップマッチング等の技術を用いて車両の現在位置や向きを特定する現在位置特定処理、ユーザの操作に応じて出発地と目的地を特定し、出発地から目的地に至る案内経路を探索する経路探索処理、案内経路に従って走行案内を行う経路案内処理、プローブセンタ２のコストデータベース２ａに格納されたプローブ情報を取得してデータベース３ａに格納するプローブ情報取得処理等がある。

前述したようにプローブカーに搭載された交通情報収集装置１の制御部の処理には、現在位置特定処理、リンク旅行時間収集処理、交差点内通過コスト収集処理等がある。現在位置特定処理とリンク旅行時間収集処理については、従来から実施されている処理であるためここでは説明を省略し、次に、交差点内通過コスト収集処理について説明する。

図２に、交差点内通過コスト収集処理を示す。交通情報収集装置１の制御部は、イグニッションスイッチがオンしてバッテリから電源が供給されると動作状態となり、図２に示す処理を開始する。

まず、現在位置情報を取得する（Ｓ１００）。具体的には、現在位置特定処理によって特定された現在位置情報（緯度経度情報）を取得する。

次に、交差点の手前でプローブカーが停車したか否かを判定する（Ｓ１０２）。すなわち、右折待ち、信号待ち等によりプローブカーが交差点の手前で停車したか否かを判定する。具体的には、次の交差点と、この交差点の中心部から所定距離（例えば、５００メートル）手前の間にプローブカーが停車したか否かを判定する。車両が停車したか否かの判定は、車速センサから入力される信号から判定することができる。

図３は、交差点の所定距離（例えば、３００メートル）手前でプローブカーが停車して右折する様子を示したものである。図に示すように、プローブカーが右折のために交差点の手前の地点（図中Ｉ点）で停車すると、Ｓ１０２の判定はＹＥＳとなり、次に、交差点内通過コストの計測を開始する（Ｓ１０４）。具体的には、プローブカーが停車した時（ｔ１）からの時間をカウントする。

次に、退出リンクにマッチングしたか否かを判定する（Ｓ１０６）。図３に示すように、プローブカーが交差点内を右折している途中では、それまで走行していた道路（進入リンク）に対するマッチングがミスマッチとなるため、Ｓ１０６の判定はＮＯとなり、Ｓ１０４の処理を繰り返す。そして、プローブカーが交差点内を右折し終わり、退出リンク上の地点（図中Ｏ点）に差し掛かり、退出リンクにマッチングすると、Ｓ１０６の判定はＹＥＳとなり、次に、交差点内通過コストの計測を終了する（Ｓ１０８）。具体的には、退出リンクにマッチングした地点（図中Ｏ点）で、プローブカーが停車した時（ｔ１）からの時間のカウントを停止する。このように、交差点内通過コストをｔ１からｔ２までの時間として計測する。

次に、交差点内通過コストをテーブル情報として地図データ記憶装置に記憶する（Ｓ１１０）。

図４に、テーブル情報の例を示す。このテーブル情報は、図５に示すように、進入リンク（リンクＩＤ＝１０１）に対し、直進の退出リンク（リンクＩＤ＝１０２）、左折の退出リンク（リンクＩＤ＝１０３）、右折の退出リンク（リンクＩＤ＝１０４）が存在する交差点Ａにおける交差点内通過コスト（図中ではコスト値と記す）を示したものである。このように、交差点内の進入リンクに対する退出リンク毎の通過時間を示す交差点内通過コストがテーブル情報としてデータベース化されている。なお、本実施形態では、これらの情報が予め定められた時間（例えば、１５分）毎に分類され、情報テーブルに記憶される。

次に、予め定められたタイミングで地図データ記憶装置にテーブル情報として記憶した交差点内通過コストをプローブセンタ２へ送信する（Ｓ１１２）。具体的には、一定時間（例えば１５分）毎に、収集した交差点内通過コストとともにリンク旅行時間収集処理によって収集したリンク旅行時間をプローブ情報としてプローブセンタ２へ送信し、Ｓ１００へ戻る。

また、青信号によりプローブカーが交差点の手前で停車しないで交差点を通過する場合、Ｓ１０２の判定はＮＯとなり、次に、交差点内通過コストを０として決定する（Ｓ１１４）。具体的には、交差点を通過して退出リンクにマッチングした地点で、進入リンクＩＤと退出リンクＩＤに対する交差点内通過コストを０として決定し、Ｓ１１０へ進む。

上記した処理を繰り返し行い、テーブル情報に、各地の交差点の交差点内通過コストを順次追加する。なお、同一条件の交差点内通過コストが既に情報テーブルに記憶されている場合には、既に記憶されている過去の交差点内通過コストに新規の交差点内通過コストを加算して平均化した値に書き換える。

また、本実施形態では、図６に示すように、平日に収集した情報は平日テーブル、土曜日と日曜日に収集した情報は土／日テーブル、特日（ゴールデンウィーク、お盆、年末年始）に収集した情報は特日テーブルに記憶する。交差点内通過コストは、曜日や特日によって異なるため、このように曜日や特日に応じて別々のテーブル情報に収集した情報を記憶するようにしている。

図７に、プローブセンタ２のコンピュータの処理を示す。プローブセンタ２のコンピュータは、電源がオンして初期化処理が完了すると、プローブ情報の受信待ち状態となる。

プローブカーに搭載された交通情報収集装置１からプローブ情報が送信されると、このプローブ情報を受信してデータベースに格納する（Ｓ２００）。具体的には、プローブ情報に含まれるリンク旅行時間と交差点内通過コストを示すテーブル情報をそれぞれコストデータベース２ａに格納する。なお、交差点内通過コストをコストデータベース２ａに格納する際に、同一条件の交差点内通過コストが既にコストデータベース２ａに格納されている場合には、既に記憶されている過去の交差点内通過コストに新規の交差点内通過コストを加算して平均化した値に書き換える。

次に、クレンジング処理を行う（Ｓ２０２）。このクレンジング処理は、コストデータベース２ａから無駄なデータや不要なデータを除去し、有効なデータのみにする処理である。このクレンジング処理が終了すると、Ｓ２００へ戻る。

上記した処理を繰り返し行うことにより、各プローブカーに搭載された交通情報収集装置１によって収集されたプローブ情報がコストデータベース２ａに蓄積される。

また、ナビゲーション装置３の制御部は、ユーザの操作に応じてプローブセンタ２のコストデータベース２ａに格納されたプローブ情報を取得するプローブ情報取得処理を行う。

次に、図８に示すフローチャートに従って、プローブ情報格納処理について説明する。ナビゲーション装置３の制御部は、ユーザの操作部（図示せず）の操作に応じてメニュー画面を表示させ、ユーザの操作に応じてプローブ情報の取得を指示する信号が入力されると、まず、プローブセンタ２から携帯電話網やＷＬＡＮ等の通信網を介してプローブ情報を取得する（Ｓ３００）。具体的には、プローブセンタ２へプローブ情報の送信を要求するコマンドを送信する。この送信コマンドに応じてプローブセンタ２からコストデータベース２ａに格納されたプローブ情報が送信される。

次に、プローブセンタ２から送信されたプローブ情報をデータベース３ａに格納する（Ｓ３０２）。具体的には、プローブ情報に含まれるリンク旅行時間と交差点内通過コストを示すテーブル情報をそれぞれデータベース３ａに格納し、本処理を終了する。

このようにして、ナビゲーション装置３のデータベース３ａには、携帯電話網やＷＬＡＮ等の通信網を介して取得したプローブ情報が格納される。

また、ナビゲーション装置３の制御部は、ユーザの操作に応じて出発地と目的地を特定し、出発地から目的地に至る案内経路を探索する経路探索処理および案内経路に従って走行案内を行う経路案内処理を行う。

次に、図９に示すフローチャートに従って、これらの処理について説明する。

まず、経路探索を行う（Ｓ４００）。具体的には、ユーザの操作に応じて出発地、目的地および出発日時を特定し、出発地から目的地までの経路コストが最小となる経路を探索する。なお、経路コストの算出については、交差点間を接続するリンクのリンクコストと交差点のノードコストのノードコストに基づいて計算される。

本実施形態では、出発地から目的地までの経路コスト＝Σ（リンク旅行時間）＋Σ（ノードコスト）によって算出される。ノードコストには、交差点内通過コストが設定される。

なお、交差点内通過コストは、交差点内の進入リンクに対する退出リンク毎の通過時間を示している。したがって、車両が走行するリンク（進入リンク、退出リンク）に対応した交差点内通過コストを用いて経路コストの計算を行う。

また、本実施形態では、案内経路に従って車両が案内経路を走行した場合に、各交差点を通過する曜日、時間帯を予測し、車両が走行する曜日と時間帯と同一条件の交差点内通過コストを用いて経路コストを算出する。例えば、平日の午前８時００分に出発する場合には、平日の午前８時００分〜午前８時１４分までの交差点内通過コストを用いて経路コストを算出する。なお、各交差点を通過する曜日、時間帯については、出発時刻と道路種別に応じて予め定められた平均車速から算出することができる。

次に、交差点間を接続するリンクのリンクコストと交差点内通過コストを含むノードコストを用いて目的地への到着予想時間を算出する目的地までの到着予想時間を算出する（Ｓ４０１）。具体的には、目的地までの各リンクのリンク旅行時間を加算したものに通過する交差点の交差点内通過コストを加算して目的地への到着予想時間を算出する。

次に、案内情報を作成する（ Ｓ４０２）。具体的には、先のＳ４００にて経路検索された案内経路に含まれる案内交差点や車線変更等の案内箇所を抽出し、案内ポイントや音声案内の内容を設定し、案内情報を作成する。例えば、案内交差点の所定距離（例えば、７００メートル）手前に案内ポイントを設定する。

次に、現在地情報を取得する（Ｓ４０４）。具体的には、現在位置特定処理によって特定された車両の現在位置や向きを取得する。

次に、目的地に到着したか否かを判定する（Ｓ４０６）。具体的には、目的地を中心とした所定範囲内に車両の現在位置が含まれるか否かに基づいて目的地に到着したか否かを判定する。

車両の現在位置が目的地を中心とした所定範囲内にない場合、Ｓ４０６の判定はＮＯとなり、次に、案内分岐点であるか否かを判定する（Ｓ４０８）。具体的には、車両の現在位置が、案内交差点の所定距離（例えば、１２００メートル）手前の案内ポイントに到達したか否かに基づいて案内分岐点であるか否かを判定する
車両が案内交差点の所定距離手前の案内ポイントに到達しない場合、Ｓ４０８の判定はＮＯとなり、Ｓ４０４へ戻る。また、車両の現在位置が、案内交差点の所定距離手前の案内ポイントに到達すると、Ｓ４０８の判定はＹＥＳとなり、次に、次の案内交差点の待ち時間が長いか否かを判定する（Ｓ４１０）。具体的には、データベース３ａから次の案内交差点の交差点内通過コストを読み出して、次の案内交差点の交差点内通過コストが予め定められた基準時間（例えば、１分以上）よりも長いか否かを判定する。

ここで、次の案内交差点の交差点内通過コストが予め定められた基準時間以上の場合、Ｓ４１０の判定はＹＥＳとなり、次に、次の案内交差点の案内ポイントを通常の位置（例えば、案内交差点の７００メートル手前）よりも手前（例えば、案内交差点の９００メートル手前）にシフトさせる。すなわち、交差点の待ち時間が長い場合には、それだけ右左折する車両が連なっている可能性があるため、このように次の案内交差点の案内ポイントを通常の位置よりも手前にシフトさせる。案内ポイントを通常の位置よりも手前にシフトさせることによって、早めに右折レーンや左折レーンに車線変更を行うことが可能となる。

そして、車両が案内ポイントに到達すると、音声案内を行う（Ｓ４１４）。例えば、右折の場合には、「まもなく、右折です。」といった音声案内を行い、Ｓ４０４へ戻る。

また、次の案内交差点の交差点内通過コストが予め定められた基準時間未満の場合、Ｓ４１０の判定はＮＯとなり、次の案内交差点の案内ポイントを通常の位置よりも手前にシフトさせることなく、Ｓ４１４へ進む。

したがって、車両が次の案内交差点の案内ポイント（例えば、案内交差点の７００メートル手前）に到達すると、音声案内が行われる。

また、車両が目的地を中心とした所定範囲内に到達すると、Ｓ４０６の判定はＹＥＳとなり、本処理を終了する。

上記した構成によれば、各地の交通状況を収集する車両の走行によって収集された交差点内の進入リンクに対する退出リンク毎の通過時間に応じた交差点内通過コストを含むノードコストと交差点間を接続するリンクのリンクコストに基づいて経路コストを算出するので、実際の道路事情に合わせて交差点の通過し易さを考慮した案内経路を探索することができる。

また、交差点内通過コストを格納したデータベースに格納された交差点内通過コストを用いて経路コストを算出するので、例えば、情報センタから通信によって交差点内通過コストを取得する場合には通信状態が悪く交差点内通過コストを取得できないといった状況が考えられるが、いつでも交差点内通過コストを用いて経路コストを算出することが可能である。

また、交差点内通過コストを格納するコストデータベースを有するセンタから交差点内通過コストを取得し、取得した交差点内通過コストをデータベースに格納するので、例えば、ユーザが記憶媒体を介してセンタの交差点内通過コストをデータベースに格納するような作業を行うことなく、センタの交差点内通過コストをデータベースに格納することができる。

また、交差点間を接続するリンクのリンクコストと交差点内通過コストを含むノードコストを用いて目的地への到着予想時間を算出するので、より実際の道路事情に合った到着予想時間を算出することが可能である。

また、交差点内通過コストを予め定められた時間毎に分類し、経路に従って走行する時間帯と同一時間帯の交差点内通過コストを用いて経路コストを算出するので、より実際の道路事情に合わせて交差点の通過し易さを考慮した案内経路を探索することが可能である。

また、交差点内通過コストを収集された曜日によって分類し、経路に従って走行する日時と同一条件の交差点内通過コストを用いて経路コストを算出することにより、より実際の道路事情に合わせて交差点の通過し易さを考慮した案内経路を探索することが可能である。

また、走行先の案内交差点を通過する場合の待ち時間が基準時間よりも長いか否かを判定し、走行先の案内交差点を通過する場合の待ち時間が基準時間よりも長いと判定された場合、案内ポイントより手前で右左折案内を行うので、運転者はより手前で右左折のための操作を行うことができる。

（第２実施形態）
上記した第１実施形態では、図９のフローチャートに示したように、案内交差点の手前で、この案内交差点の待ち時間が長いと判定された場合、Ｓ４１２にて案内ポイントを通常よりも手前にシフトさせる処理を行う例を示したが、本実施形態では、走行先に存在する交差点の待ち時間が長い場合に、右左折レーンから直進レーンに車両がはみ出している可能性があることを警告する。以下、図９に示したフローチャートと異なる部分を中心に説明する。

図１０に、本実施形態に係るナビゲーション装置３の制御部によるはみ出し警告処理を示す。なお、図９に示したフローチャートと同一処理には同一符号を付して説明を省略し、異なる部分を中心に説明する。

Ｓ４０６でＮＯと判定された場合、次に、走行先に交差点があるか否かを判定する（Ｓ５０８）。具体的には、次の交差点の所定距離手前に車両が位置するか否かに基づいて走行先に交差点があるか否かを判定する。

次の交差点の所定距離手前に車両が到達してない場合、Ｓ５０８の判定はＮＯとなり、Ｓ４００へ戻る。また、次の交差点の所定距離手前に車両が到達すると、Ｓ５０８の判定はＹＥＳとなり、次に、次の交差点の待ち時間が長いか否かを判定する（Ｓ５１０）。具体的には、データベース３ａから次の交差点の右折方向、左折方向の交差点内通過コストを読み出して、次の交差点の各交差点内通過コストの少なくとも１つが予め定められた基準時間（例えば、１分以上）よりも長いか否かを判定する。

ここで、次の交差点の交差点内通過コストの少なくとも１つが予め定められた基準時間以上の場合、Ｓ５１０の判定はＹＥＳとなり、次に、次の交差点に、右折レーンや左折レーンから直進レーンにはみ出している車両が存在する可能性があることを警告する（Ｓ５１２）。なお、車両が交差点を通過すると、この警告を終了し、Ｓ４００へ戻る。

このようにして、走行先に存在する交差点の待ち時間が長い場合に、右左折レーンから直進レーンに車両がはみ出している可能性があることを警告することができる。

（その他の実施形態）
上記実施形態では、交通情報収集装置１により、プローブカーが交差点の手前で停車したとき（ｔ１）から退出リンクにマッチングするまで（ｔ２）の時間を計測して交差点内通過コストを収集する例を示したが、このような時間に限定されるものではなく、例えば、図１１に示すように、ある地点を基準としたプローブカーの走行距離（トリップ値）を所定時間（例えば、１秒）毎にプロットした情報を収集し、この情報にマッチングしているリンクを示す情報を関連付けてプローブセンタ２へ送信してもよい。なお、プローブセンタ２は、トリップ値が一定となった時間（ｔ１）と、退出リンクにマッチングした時間（ｔ２）から交差点内の通過時間（ｔ２−ｔ１）を推定することができる。

また、上記実施形態では、図８に示したプローブ情報取得処理において、ユーザの操作に応じてプローブセンタ２からプローブ情報を取得する例を示したが、例えば、一定時間間隔毎にプローブセンタ２からプローブ情報を取得するようにしてもよい。

また、上記実施形態では、図８に示したプローブ情報取得処理において、プローブセンタ２から携帯電話網やＷＬＡＮ等の通信網を介してプローブ情報を取得する例を示したが、例えば、放送によってプローブセンタ２からプローブ情報を取得してもよく、また、メモリカード等の記憶媒体を介してプローブセンタ２からプローブ情報を取得してもよい。

また、上記実施形態では、出発時刻から所定時間走行した後に案内交差点を右左折するような経路を含むような場合、出発時刻から所定時間後の案内交差点の交差点内通過コストを用いて経路コストを算出する。例えば、出発してから３０分走行した地点に存在する案内交差点を右折するような経路を含む場合、出発時刻から３０分後の交差点内通過コストを用いて経路コストを算出する。

また、上記実施形態における交差点内通過コストは、交差点内の進入リンクに対する退出リンク毎の通過時間を示すものとして説明したが、交差点内の進入リンクに対する退出リンク毎の通過時間に限定されるものではなく、例えば、通過時間を距離に換算した値や、通過時間に応じた数値として使用してもよい。なお、通過時間を距離に換算する場合、距離換算した交差点内通過コストを出発地から目的地までのリンクのリンク長に加算して経路計算することができる。

なお、上記実施形態における構成と特許請求の範囲の構成との対応関係について説明すると、Ｓ４００が経路探索手段に相当し、Ｓ３００が交差点内通過コスト取得手段に相当し、Ｓ３０２が格納手段に相当し、Ｓ４１４が案内手段に相当し、Ｓ４０８が第１の判定手段に相当し、Ｓ５１２が警告手段に相当する。

本発明の一実施形態に係る交通情報収集装置、プローブセンタおよびナビゲーション装置の全体構成を示す図である。 交通情報収集装置の制御部による交差点内通過コスト収集処理のフローチャートである。 交差点内通過コストの収集について説明するための図である。 交差点内通過コストを示すテーブル情報の一例を示す図である。 テーブル情報について説明するための図である。 テーブル情報の平日テーブル、土／日テーブル、特日テーブルを示す図である。 プローブセンタのコンピュータの処理を示すフローチャートである。 ナビゲーション装置の制御部によるプローブ情報取得処理を示すフローチャートである。 ナビゲーション装置の制御部による経路探索処理および経路案内処理を示すフローチャートである。 第２実施形態に係るナビゲーション装置の制御部によるはみ出し警告処理を示すフローチャートである。 その他の実施に係る交通情報収集装置の情報送信について説明するための図である。

符号の説明

１…交通情報収集装置、２…プローブセンタ、２ａ…コストデータベース、
３…ナビゲーション装置、３ａ…データベース。

Claims (12)

1. 出発地から目的地までの経路コストが最小となる経路を探索する経路探索手段を備えた経路探索装置であって、
   前記経路探索手段は、各地の交通状況を収集する車両の走行によって収集された前記交差点内の進入リンクに対する退出リンク毎の通過時間に応じた交差点内通過コストを含む前記ノードコストと交差点間を接続するリンクのリンクコストに基づいて前記経路コストを算出することを特徴とする経路探索装置。
2. 前記交差点内通過コストを格納したデータベースを備え、
   前記経路探索手段は、前記データベースに格納された前記交差点内通過コストを用いて前記経路コストを算出することを特徴とする請求項１に記載の経路探索装置。
3. 前記交差点内通過コストを格納するコストデータベースを有するセンタから前記交差点内通過コストを取得する交差点内通過コスト取得手段と、
   前記交差点内通過コスト取得手段によって取得された前記交差点内通過コストを前記データベースに格納する格納手段と、を備えたことを特徴とする特徴とする請求項２に記載の経路探索装置。
4. 前記交差点内通過コストは、交通情報を収集する交通情報収集装置を搭載したプローブカーの走行によって収集されたものであることを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１つに記載の経路探索装置。
5. 前記経路探索手段は、前記交差点間を接続するリンクのリンクコストと前記交差点内通過コストを含む前記ノードコストを用いて目的地への到着予想時間を算出することを特徴とする請求項１ないし４のいずれか１つに記載の経路探索装置。
6. 前記交差点内通過コストは、予め定められた時間毎に分類されており、
   前記経路探索手段は、前記経路に従って走行する時間帯と同一時間帯の前記交差点内通過コストを用いて前記経路コストを算出することを特徴とする請求項１ないし５のいずれか１つに記載の経路探索装置。
7. 前記交差点内通過コストは、収集された曜日によって分類されており、
   前記経路探索手段は、前記経路に従って車両が走行する日時と同一条件の前記交差点内通過コストを用いて前記経路コストを算出することを特徴とする請求項６に記載の経路探索装置。
8. 請求項１ないし７のいずれか１つに記載の経路探索装置と、
   前記経路探索装置によって探索された案内経路に従って経路案内を行う案内手段と、を備えたことを特徴とするナビゲーション装置。
9. 前記案内手段は、案内交差点の所定距離手前の案内ポイントで右左折案内を行うもので、
   前記交差点内通過コストから、走行先の案内交差点を通過する場合の待ち時間が予め定められた基準時間よりも長いか否かを判定する第１の判定手段を備え、
   前記第１の判定手段によって前記走行先の案内交差点を通過する場合の待ち時間が前記基準時間よりも長いと判定された場合、前記案内ポイントより手前で前記右左折案内を行うことを特徴とする請求項８に記載のナビゲーション装置。
10. 請求項１ないし７のいずれか１つに記載の経路探索装置と、
    前記交差点内通過コストから、走行先の交差点を通過する場合の通過時間が予め定められた基準時間よりも長いか否かを判定する第１の判定手段と、
    前記第１の判定手段によって前記走行先の交差点を通過する場合の通過時間が予め定められた基準時間よりも長いと判定された場合、前記走行先の交差点に右左折レーンから直進レーンにはみ出している車両が存在する可能性があることを警告する警告手段とを、を備えたことを特徴とするナビゲーション装置。
11. 車両の走行によって収集した交通情報をセンタへ送信する交通情報収集装置であって、
    前記車両の走行によって各地の交差点内の進入リンクに対する退出リンク毎の通過時間を示す交差点内通過コストを収集する交差点内通過コスト収集手段と、
    前記交差点内通過コスト収集手段によって収集された前記交差点内通過コストを前記センタへ送信する送信手段と、を備えたことを特徴とする交通情報収集装置。
12. 前記交差点内通過コスト収集手段は、前記車両が前記交差点から所定距離手前の範囲内で停車したときから前記退出リンクにマップマッチングするまでの時間を前記交差点通過コストとして収集することを特徴とする請求項１１に記載の交通情報収集装置。

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