KR102418052B1 - 경로 탐색 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 정보 수집부가 프롬 투 링크 별로 교통정보를 수집하는 단계; 속도 검출부가 상기 정보 수집부에 의해 수집된 교통정보를 이용하여 프롬 링크의 속도를 검출하는 단계; 교차로 통행시간 검출부가 상기 정보 수집부에 의해 수집된 교통정보 및 상기 속도 검출부에 의해 검출된 상기 프롬 링크의 속도 중 적어도 하나를 이용하여 교차로 통행시간을 검출하는 단계; 및 경로 선택부가 상기 속도 검출부에 의해 검출된 상기 프롬 링크의 속도 및 상기 교차로 통행시간 검출부에 의해 검출된 상기 교차로의 통행시간 중 적어도 하나를 이용하여 목적지까지의 경로를 탐색하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

경로 탐색 방법{METHOD FOR SEARCHING ROUTE}
본 발명은 경로 탐색 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 링크속도 및 교차로 통행시간을 기반으로 경로를 탐색하는 경로 탐색 방법에 관한 것이다.
최근 들어 도로 이용자들에게 실시간으로 구간 교통정보를 제공함으로써 운행 및 시간 비용을 최소화하고, 차량을 최대한 분산시킴으로써 교통량 집중화를 방지하여 한정되어 있는 도로의 효율성을 높일 수 있도록 하는 기술들이 제공되고 있다.
이러한 교통정보는 다수의 프로브 차량(Probe vehicle)이 제공하는 정보를 기반으로 교통정보 제공 장치에 의해 검출되며, 교통정보 제공 장치들은 지도데이터를 이용하여 계산된 구간별 평균속도를 반영하여 교통정보를 산출한다.
이러한 지도데이터에는 도로의 링크, 각 링크별 노드 리스트, 각 노드의 좌표 등이 포함되어 있으며, 종래 교통정보 제공 장치들은 이러한 지도데이터 및 프로브 차량이 제공하는 정보를 이용하여 각 링크별 평균속도 또는 특정 구간별 평균속도를 계산하여 교통정보를 산출하였다.
그러나, 종래에는 교통정보를 반영하는 경우 상기한 바와 같이 하나의 링크의 전체 평균속도를 기준으로 탐색하기 때문에 우회전을 하는 경로나 좌회전을 하는 경로나 동일 속도를 이용하기 때문에 그 정확도가 상대적으로 낮다.
게다가, 종래에는 교통정보가 없는 구간은 정적속도를 이용하기 때문에 탐색된 경로의 품질이 저하되는 문제점이 있었다.
본 발명의 배경기술은 대한민국 공개특허공보 제10-2015-0061723호(2015.06.05)의 '경로 탐색 장치, 경로 탐색 서버 및 경로 탐색 방법'에 개시되어 있다.
본 발명은 전술한 문제점을 해결하기 위해 창안된 것으로서, 본 발명의 일 측면에 따른 본 발명의 목적은 프롬 투 링크(From To Link)를 기반으로 교차로 통행시의 링크속도와 교차로 통행 시간을 반영하여 최적의 경로를 탐색하는 경로 탐색 방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 다른 목적은 경로 탐색시 링크속도와 교차로 통행 시간을 반영하여 회전별 반영속도를 현실화하고, 교통정보가 없는 경우에도 유사한 등급의 속도 및 교차로 통행시간을 반영함으로써 경로탐색의 품질을 향상시킬 수 있도록 한 경로 탐색 방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 일 측면에 따른 경로 탐색 방법은 정보 수집부가 프롬 투 링크 별로 교통정보를 수집하는 단계; 속도 검출부가 상기 정보 수집부에 의해 수집된 교통정보를 이용하여 프롬 링크의 속도를 검출하는 단계; 교차로 통행시간 검출부가 상기 정보 수집부에 의해 수집된 교통정보 및 상기 속도 검출부에 의해 검출된 상기 프롬 링크의 속도 중 적어도 하나를 이용하여 교차로 통행시간을 검출하는 단계; 및 경로 선택부가 상기 속도 검출부에 의해 검출된 상기 프롬 링크의 속도 및 상기 교차로 통행시간 검출부에 의해 검출된 상기 교차로의 통행시간 중 적어도 하나를 이용하여 목적지까지의 경로를 탐색하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 상기 정보 수집부는 프롬 투 링크 별로 각각 수집된 교통정보를 기 설정된 필터링 조건에 따라 필터링하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 상기 속도 검출부는 프롬 링크 별로 교통정보의 존재 여부를 확인하여 확인 결과 교통정보의 존재 여부에 따라 상기 프롬 링크의 속도를 계산하거나 또는 추정하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 상기 속도 검출부는 프롬 투 링크 별로 교통정보가 존재하지 않으면, 상기 정보 수집부를 통해 수집된 교통정보에서 프롬 링크의 평균속도를 프롬 링크에 연결된 투링크의 개수만큼 각각 계산하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 상기 속도 검출부는 프롬 링크로부터 투 링크 각각으로의 진입시 진입 속도를 비교하고 진입 속도 중 가장 큰 속도를 상기 프롬 링크의 속도로 선택하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 상기 속도 검출부는 프롬 링크에 대한 교통정보가 존재하지 않으면, 프롬 링크의 프롬 링크 등급에 대응되는 기 설정된 프롬 링크 등급의 프롬 링크 중 어느 하나의 평균속도를 상기 프롬 링크의 속도로 검출하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 상기 교차로 통행시간 검출부는 교차로에 대한 교통정보의 존재 여부를 확인하여 확인 결과에 따라 상기 교차로의 통행시간을 계산하거나 또는 추정하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 상기 교차로 통행시간 검출부는 프롬 링크의 길이, 및 프롬 링크의 속도와 각 투 링크의 평균속도 간의 속도차를 이용하여 상기 교차로의 통행시간을 계산하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 상기 교차로 통행시간 검출부는 상기 프롬 링크의 속도로 프롬 링크를 주행하는 데 소요되는 시간을 계산하고, 투 링크의 평균속도로 프롬 링크 주행하는데 소요되는 시간을 계산한 후, 상기 투 링크의 평균속도로 프롬 링크를 주행하는데 소요되는 시간으로부터 상기 프롬 링크의 속도로 프롬 링크를 주행하는데 소요되는 시간을 차감하여 상기 교차로의 통행시간을 계산하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 상기 교차로 통행시간 검출부는 교차로에 대한 교통정보가 존재하지 않으면, 교차로의 교차로 등급에 대응되는 기 설정된 교차로 등급의 교차로 중 어느 하나의 통행 시간을 상기 교차로의 통행시간으로 검출하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 일 측면에 따른 경로 탐색 방법은 프롬 투 링크(From To Link)를 기반으로 교차로 통행시의 링크속도와 교차로 통행 시간을 반영하여 최적의 경로를 탐색한다.
본 발명의 일 측면에 따른 경로 탐색 방법은 경로 탐색시 링크속도와 교차로 통행 시간을 반영하여 회전별 반영속도를 현실화하고, 교통정보가 없는 경우에도 유사한 등급의 속도 및 교차로 통행시간을 반영함으로써 경로탐색의 품질을 향상시킬 수 있다.
도 1 은 본 발명의 일 실시예에 따른 경로 탐색 장치의 블럭 구성도이다.
도 2 는 본 발명의 일 실시예에 따른 프롬 링크와 투 링크를 개념적으로 나타낸 도면이다.
도 3 은 본 발명의 일 실시예에 따른 경로 탐색 방법을 도시한 순서도이다.
이하에서는 본 발명의 일 실시예에 따른 경로 탐색 방법을 첨부된 도면들을 참조하여 상세하게 설명한다. 이러한 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서, 이는 이용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야할 것이다.
도 1 은 본 발명의 일 실시예에 따른 경로 탐색 장치의 블럭 구성도이고, 도 2 는 본 발명의 일 실시예에 따른 프롬 링크와 투 링크를 개념적으로 나타낸 도면이다.
도 1 및 도 2 를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 경로 탐색 장치는 정보 수집부(10), 속도 검출부(20), 교차로 통행시간 검출부(30) 및 경로 선택부(40)를 포함한다.
정보 수집부(10)는 프롬 투 링크(From To Link) 별로 교통정보를 수집한다.
여기서, 링크는 교차로와 교차로 사이의 도로, 도로합류지점과 도로합류지점 사이의 도로, 교차로와 도로 합류지점 사이의 도로 등이 해당될 수 있다. 본 명세서에서의 프롬 투 링크에서, 프롬 링크는 교차로에 진입하는 링크이며, 투 링크는 교차로에서 진출하는 링크이다.
도 2 를 참조하면, 차량이 1번 링크를 주행하여 교차로 진입할 경우, 1번 링크가 프롬 링크에 해당하며, 나머지 2번 링크 내지 4번 링크가 투 링크가 된다. 참고로, 2번 내지 4번 링크도 다른 교차로에 대해서는 프롬 링크가 될 수 있다.
아울러, 본 명세서에서 프롬 링크와 투 링크를 통칭할 경우에는 링크로 칭한다. 따라서, 링크라는 용어는 프롬 링크와 투 링크가 포함되는 의미로 이해되어야 한다.
정보 수집부(10)는 상기한 바와 같이 프롬 링크와 투 링크의 교통정보를 수집하는데, 이 경우 교통정보를 프로브 차량이나 교통정보 수집 장치 또는 교통정보를 통합 관리하는 교통정보 센터 중 어느 하나 이상으로부터 수집할 수 있다.
참고로, 프로브 차량은 도로를 주행하면서 도로구간에 대한 주행시간, 주행거리 등의 정보를 무선통신이나 유선통신망을 이용하여 정보 수집부(10)로 전달할 수 있다.
또한, 교통정보 수집 장치는 도로의 각 설정 지점에 설치되어 교통량 점유률, 지점속도 등을 정보 수집부(10)로 전달하는 것으로써, 교통정보 수집 장치로는 루프 검지기나 적외선 카메라 등이 채용될 수 있다.
아울러, 정보 수집부(10)는 수집된 교통정보를 기 설정된 필터링 조건에 따라 필터링한다. 즉. 정보 수집부(10)는 수집된 교통정보 중 공휴일에 수집된 교통정보, 이상 날씨 동안 수집된 교통정보, 표준편차가 상대적으로 매우 높은 교통정보 등을 필터링함으로써, 교통정보의 정확도를 향상시킨다.
속도 검출부(20)는 정보 수집부(10)에 의해 수집된 교통정보를 이용하여 프롬 링크의 속도를 검출한다. 속도 검출부(20)는 속도 검출 판단부(21), 프롬 링크 속도 계산부(22) 및 프롬 링크 속도 추정부(23)를 포함한다.
속도 검출 판단부(21)는 정보 수집부(10)에 의해 수집된 교통정보에서 프롬 링크에 대한 교통정보가 검출되는지 여부를 판단한다.
이러한 속도 검출 판단부(21)의 판단 결과에 따라, 프롬 링크 속도 계산부(22)는 프롬 투 링크 별로 교통정보가 검출되면, 정보 수집부(10)를 통해 수집된 교통정보에서 프롬 링크의 평균속도를 프롬 링크에 연결된 투 링크의 개수만큼 검출한다.
즉, 프롬 링크 속도 계산부(22)는 프롬 링크로부터 투 링크 각각으로의 진입(예를 들어 도 2 에서 1번 링크에서 2번 링크로, 또는 1번 링크에서 3번 링크로, 또는 1번 링크에서 4번 링크로 진입)할 때의 프롬 링크의 평균속도를 계산하고, 이들 프롬 링크의 평균속도를 비교하여 이들 중 가장 빠른 프롬 링크의 평균속도를 프롬 링크의 속도로 최종적으로 검출한다.
예를 들어, 3번 링크(투 링크)로 진행한 1번 링크(프롬 링크)의 평균속도가 100km/h이고, 2번 링크(투 링크)로 진행한 1번 링크(프롬 링크) 평균속도가 50km/h이며, 4번 링크(투 링크)로 진행한 1번 링크(프롬 링크)의 평균속도가 20km/h 로 프롬 링크의 평균속도는 각각 100km/h, 50km/h 및 20km/h 3가지로 분리된다.
즉, 프롬 링크의 평균속도는 서로 상이하게 되고, 이 경우 프롬 링크 속도 계산부(22)는 진입속도가 가장 큰 속도, 즉 100km/h를 해당 프롬 링크의 속도로 결정한다.
프롬 링크 속도 추정부(23)는 정보 수집부(10)를 통해 프롬 투 링크 별로 교통정보, 예를 들어 속도정보가 존재하지 않으면, 해당 프롬 링크의 프롬 링크 등급을 검출하고, 이 프롬 링크 등급에 대응되는 기 설정된 프롬 링크 등급의 프롬 링크 중 어느 하나의 평균 속도를 프롬 링크 속도로 검출한다. 여기서, 교통정보가 존재하지 않은 경우에는 모수가 설정 대수 이하인 경우도 포함될 수 있다. 모수가 설정 대수 이하인 경우는 교통정보의 정확도가 상대적으로 매우 낮기 때문이다.
즉, 프롬 링크 속도 추정부(23)는 해당 프롬 링크의 프롬 링크 등급을 검출하고, 이 프롬 링크의 프롬 링크 등급에 대응되는 유사한 프롬 링크 등급의 프롬 링크를 검출한 후, 검출된 프롬 링크 중 어느 하나의 평균 속도를 해당 프롬 링크의 속도로 추정한다.
예를 들어, 행정계(시/군/구) 내부의 각 링크별로 프롬 링크 등급이 설정될 수 있는데, 이러한 프롬 링크 등급은 해당 링크의 종별, 차선수, 중앙분리대 유무 등에 따라 사전에 설정되며, 상기한 바와 같이 교통정보가 없을 경우, 이 프롬 링크 등급을 기반으로 해당 프롬 링크와 유사한 프롬 링크 등급의 평균속도 중 어느 하나가 해당 프롬 링크의 속도로 선택될 수 있다.
교차로 통행시간 검출부(30)는 정보 수집부(10)에 의해 수집된 교통정보 및 속도 검출부(20)에 의해 검출된 프롬 링크의 속도 중 적어도 하나를 이용하여 교차로 통행시간을 검출한다.
교차로 통행시간 검출부(30)는 통행시간 검출 판단부(31), 교차로 통행시간 계산부(32) 및 교차로 통행시간 추정부(33)를 포함한다.
통행시간 검출 판단부(31)는 정보 수집부(10)에 의해 수집된 교통정보에서 해당 교차로에 대한 교통정보가 검출되는지 여부를 판단한다.
교차로 통행시간 계산부(32)는 통행시간 검출 판단부(31)의 판단 결과 해당 교차로에 대한 교통정보가 검출되면 프롬 링크의 길이, 및 프롬 링크의 속도를 이용하여 교차로의 통행시간을 계산한다.
즉, 교차로 통행시간 계산부(32)는 상기한 속도 검출부(20)에 의해 검출된 프롬 링크의 속도(프롬 링크 속도 계산부(22)에 의해 계산된 프롬 링크의 속도 또는 프롬 링크 속도 추정부(23)에 의해 추정된 프롬 링크의 속도 중 어느 하나)와 이 프롬 링크의 길이를 이용하여 해당 프롬 링크의 속도로 프롬 링크를 주행하는데 소요되는 시간을 계산한다.
이어 교차로 통행시간 계산부(32)는 각 투 링크의 평균속도로 프롬 링크 주행시 소요되는 시간을 계산한다.
다음으로, 교차로 통행시간 계산부(32)는 프롬 링크에 연결된 투링크 개수만큼의 프롬 링크의 주행시 소용되는 시간을 계산하고, 이들 중 가장 빠른 시간과 나머지 프롬 링크를 주행하는데 소요되는 시간을 고려하여 각각의 프롬 링크의 통행시간을 계산한다.
예를 들어, 1번 링크(프롬 링크)의 길이가 270m이고, 프롬 링크의 속도가 100km/h일 경우, 1번 링크(프롬 링크)의 차량은 1초에 약 27m를 주행한다.
이 경우, 해당 차량이 2번 링크(투 링크)로 진입할 경우 1번 링크(프롬 링크)에서의 주행속도는 50km/h이고, 해당 차량이 3번 링크(투 링크)로 진입할 경우 1번 링크(프롬 링크)에서의 주행속도는 100km/h이고, 해당 차량이 4번 링크(투 링크)로 진입할 경우 1번 링크(프롬 링크)에서의 주행속도는 20km/h 이다.
이에, 해당 차량이 2번 링크(투 링크)로 진입할 경우 교차로 통행시간은 10초가 되고, 해당 차량이 3번 링크(투 링크)로 진입할 경우 교차로 통행시간은 0초가 되고, 해당 차량이 4번 링크(투 링크)로 진입할 경우 교차로 통행시간은 40초가 된다.
즉, 교차로 통행시간 계산부(32)는 상기한 바와 같이 프롬 링크에서 각 투 링크로 진입시 교차로에서의 통행시간을 각각 계산하여 이들 중 어느 하나를 목적지까지의 경로로 선택한다.
교차로 통행시간 추정부(33)는 정보 수집부(10)를 통해 프롬 투 링크 별로 교통정보가 존재하지 않으면, 해당 교차로에 대응되는 기 설정된 교차로 등급의 교차로 중 어느 하나의 통행시간을 교차로 통행시간으로 추정한다. 여기서, 교통정보가 존재하지 않은 경우에는 모수가 설정 대수 이하인 경우도 포함될 수 있다. 모수가 설정 대수 이하인 경우는 교통정보의 정확도가 상대적으로 매우 낮기 때문이다.
이 경우 교차로 통행시간 추정부(33)는 해당 교차로의 교차로 등급을 검출하고, 이 교차로의 교차로 등급에 대응하는 유사한 교차로 등급의 교차로 중 어느 하나의 통행시간을 교차로 통행시간으로 추정한다.
즉, 행정계(시/군/구) 내부의 각 교차로 마다 교차로 등급이 설정되는데, 이러한 교차로 등급은 해당 교차로의 특성, 예를 들어 교차로 진입 링크수, 차선수, 차선변화량, 도로등급, 도로종별, 링크종별 등에 따라 사전에 설정되며, 상기한 바와 같이 교통정보가 없을 경우, 이 교차로 등급을 기반으로 해당 교차로 등급과 유사한 유사한 교차로 등급의 통행시간 중 어느 하나가 해당 교차로의 통행시간으로 선택될 수 있다.
경로 선택부(40)는 속도 검출부(20)에 의해 검출된 프롬 링크의 속도 및 교차로 통행시간 검출부(30)에 의해 검출된 교차로의 통행시간 중 적어도 하나를 이용하여 목적지까지의 경로를 선택한다.
이하 본 발명의 일 실시예에 따른 경로 탐색 방법을 도 3 을 참조하여 상세하게 설명한다.
도 3 은 본 발명의 일 실시예에 따른 경로 탐색 방법을 도시한 순서도이다.
도 3 을 참조하면, 먼저 정보 수집부(10)는 프롬 투 링크(From To Link) 별로 교통정보를 수집한다(S10). 정보 수집부(10)는 상기한 바와 같이 프롬 링크와 투 링크의 교통정보를 수집하는데, 이 경우 교통정보를 프로브 차량이나 교통정보 수집 장치 또는 교통정보를 통합 관리하는 교통정보 센터 중 어느 하나 이상으로부터 수집할 수 있다.
아울러, 정보 수집부(10)는 수집된 교통정보를 기 설정된 필터링 조건, 공휴일에 수집된 교통정보, 이상날씨 동안 수집된 교통정보, 표준편차가 상대적으로 매우 높은 교통정보 등을 필터링함으로써, 교통정보의 정확도를 향상시킨다.
이어 속도 검출부(20)는 정보 수집부(10)에 의해 수집된 교통정보에서 프롬 링크에 대한 교통정보가 검출되는지 여부를 판단한다(S20).
이 경우, 속도 검출부(20)는 프롬 투 링크 별로 교통정보가 존재하면, 정보 수집부(10)를 통해 수집된 교통정보에서 프롬 링크의 평균속도를 프롬 링크에 연결된 투 링크의 개수만큼 프롬 링크의 평균속도를 계산한다(S30).
반면에 상기한 단계(S20)에서의 판단 결과 프롬 링크에 대한 교통정보가 검출되지 않으면, 속도 검출부(20)는 해당 프롬 링크의 프롬 링크 등급과 유사한 기 설정된 프롬 링크 등급의 프롬 링크 중 어느 하나의 평균 속도를 프롬 링크의 속도로 추정한다(S40).
다음으로 교차로 통행시간 검출부(30)는 정보 수집부(10)로부터 교통정보가 수집되는지 여부를 판단한다(S50).
단계(S50)에서의 판단 결과에 따라, 교차로 통행시간 검출부(30)는 프롬 링크의 길이, 및 프롬 링크의 속도와 각 투 링크의 평균속도 간의 속도차를 이용하여 교차로의 통행시간을 계산한다(S60).
즉, 교차로 통행시간 검출부(30)는 상기한 속도 검출부(20)에 의해 검출된 프롬 링크의 속도(프롬 링크 속도 계산부(22)의 프롬 링크의 속도 또는 프롬 링크 속도 추정부(23)에 의해 추정된 프롬 링크의 속도 중 어느 하나)와 이 프롬 링크의 길이를 이용하여 해당 프롬 링크의 속도로 프롬 링크를 주행하는데 소요되는 시간을 계산한다. 이어 교차로 통행시간 검출부(30)는 연결된 투링크 개수만큼의 프롬 링크의 주행시 소용되는 시간을 계산하고, 이들 중 가장 빠른 시간과 나머지 프롬 링크를 주행하는데 소요되는 시간을 고려하여 각각의 프롬 링크의 통행시간을 계산한다.
단계(S50)에서의 판단 결과 정보 프롬 투 링크 별로 교통정보가 존재하지 않으면, 교차로 통행시간 검출부(30)는 해당 교차로의 교차로 등급을 검출하고, 이 교차로의 교차로 등급에 대응하는 유사한 교차로 등급의 교차로 중 어느 하나의 통행시간을 교차로 통행시간으로 추정한다(S70).
다음으로, 경로 선택부(40)는 속도 검출부(20)에 의해 검출된 프롬 링크의 속도 및 교차로 통행시간 검출부(30)에 의해 검출된 교차로의 통행시간 중 적어도 하나를 이용하여 목적지까지의 경로를 탐색함으로써 최적의 경로를 선택한다(S80).
이와 같이 본 발명의 일 실시예에 따른 경로 탐색 방법은 프롬 투 링크(From To Link)를 기반으로 교차로 통행시의 링크속도와 교차로 통행 시간을 반영하여 최적의 경로를 탐색하고, 경로 탐색시 링크속도와 교차로 통행 시간을 반영하여 회전별 반영속도를 현실화하고, 교통정보가 없는 경우에도 유사한 등급의 속도 및 교차로 통행시간을 반영함으로써 경로탐색의 품질을 향상시킬 수 있다.
본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며 당해 기술이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의하여 정해져야할 것이다.
10: 정보 수집부
20: 속도 검출부
21: 속도 검출 판단부
22: 프롬 링크 속도 계산부
23: 프롬 링크 속도 추정부
30: 교차로 통행시간 검출부
31: 통행시간 검출 판단부
32: 교차로 통행시간 계산부
33: 교차로 통행시간 추정부
40: 경로 선택부

Claims (10)

  1. 정보 수집부가 프롬 투 링크 별로 교통정보를 수집하는 단계;
    속도 검출부가 상기 정보 수집부에 의해 수집된 교통정보를 이용하여 프롬 링크의 속도를 검출하는 단계;
    교차로 통행시간 검출부가 상기 정보 수집부에 의해 수집된 교통정보 및 상기 속도 검출부에 의해 검출된 상기 프롬 링크의 속도 중 적어도 하나를 이용하여 교차로 통행시간을 검출하는 단계; 및
    경로 선택부가 상기 속도 검출부에 의해 검출된 상기 프롬 링크의 속도 및 상기 교차로 통행시간 검출부에 의해 검출된 상기 교차로의 통행시간 중 적어도 하나를 이용하여 목적지까지의 경로를 탐색하는 단계를 포함하고,
    상기 속도 검출부는 프롬 투 링크 별로 교통정보가 존재하지 않으면, 상기 정보 수집부를 통해 수집된 교통정보에서 프롬 링크의 평균속도를 프롬 링크에 연결된 투링크의 개수만큼 각각 계산하는 것을 특징으로 하는 경로 탐색 방법.
  2. 제 1 항에 있어서, 상기 정보 수집부는
    프롬 투 링크 별로 각각 수집된 교통정보를 기 설정된 필터링 조건에 따라 필터링하는 것을 특징으로 하는 경로 탐색 방법.
  3. 삭제
  4. 삭제
  5. 제 1 항에 있어서, 상기 속도 검출부는
    프롬 링크로부터 투 링크 각각으로의 진입시 진입 속도를 비교하고 진입 속도 중 가장 큰 속도를 상기 프롬 링크의 속도로 선택하는 것을 특징으로 하는 경로 탐색 방법.
  6. 정보 수집부가 프롬 투 링크 별로 교통정보를 수집하는 단계;
    속도 검출부가 상기 정보 수집부에 의해 수집된 교통정보를 이용하여 프롬 링크의 속도를 검출하는 단계;
    교차로 통행시간 검출부가 상기 정보 수집부에 의해 수집된 교통정보 및 상기 속도 검출부에 의해 검출된 상기 프롬 링크의 속도 중 적어도 하나를 이용하여 교차로 통행시간을 검출하는 단계; 및
    경로 선택부가 상기 속도 검출부에 의해 검출된 상기 프롬 링크의 속도 및 상기 교차로 통행시간 검출부에 의해 검출된 상기 교차로의 통행시간 중 적어도 하나를 이용하여 목적지까지의 경로를 탐색하는 단계를 포함하고,
    상기 속도 검출부는 프롬 링크에 대한 교통정보가 존재하지 않으면, 프롬 링크의 프롬 링크 등급에 대응되는 기 설정된 프롬 링크 등급의 프롬 링크 중 어느 하나의 평균속도를 상기 프롬 링크의 속도로 검출하는 것을 특징으로 하는 경로 탐색 방법.
  7. 제 1 항 또는 제 6 항에 있어서, 상기 교차로 통행시간 검출부는
    교차로에 대한 교통정보의 존재 여부를 확인하여 확인 결과에 따라 상기 교차로의 통행시간을 계산하거나 또는 추정하는 것을 특징으로 하는 경로 탐색 방법.
  8. 제 7 항에 있어서, 상기 교차로 통행시간 검출부는
    프롬 링크의 길이, 및 프롬 링크의 속도와 각 투 링크의 평균속도 간의 속도차를 이용하여 상기 교차로의 통행시간을 계산하는 것을 특징으로 하는 경로 탐색 방법.
  9. 제 8 항에 있어서, 상기 교차로 통행시간 검출부는
    상기 프롬 링크의 속도로 프롬 링크를 주행하는 데 소요되는 시간을 계산하고, 투 링크의 평균속도로 프롬 링크 주행하는데 소요되는 시간을 계산한 후, 상기 투 링크의 평균속도로 프롬 링크를 주행하는데 소요되는 시간으로부터 상기 프롬 링크의 속도로 프롬 링크를 주행하는데 소요되는 시간을 차감하여 상기 교차로의 통행시간을 계산하는 것을 특징으로 하는 경로 탐색 방법.
  10. 제 7 항에 있어서, 상기 교차로 통행시간 검출부는
    교차로에 대한 교통정보가 존재하지 않으면, 교차로의 교차로 등급에 대응되는 기 설정된 교차로 등급의 교차로 중 어느 하나의 통행 시간을 상기 교차로의 통행시간으로 검출하는 것을 특징으로 하는 경로 탐색 방법.
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