JPH113119A - 搬送車の誘導装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 搬送車の走行速度に影響されることなく走行
路に沿って搬送車を走行できるようにする。 【解決手段】 搬送車２の走行方向と直交方向に光走査
する姿勢にすると共に、搬送車の側方へ向けて設けたバ
ーコードスキャナ３と、このバーコードスキャナ３に対
向する搬送車２の走行路壁に、搬送車の走行方向に沿っ
て多数設けられると共に、各バーが搬送車２の走行方向
と略平行になるように設けられたバーコード１とからな
る構成にした。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、走行路に沿って自
動走行する搬送車（走行車）の誘導装置に関するもので
ある。

【０００２】

【従来の技術】バーコードスキャナを用いて位置を計測
しながら走行路に沿って搬送車を誘導するようにした誘
導装置は広く知られている。これは図１に示すようなバ
ーコード（ラベル）１を図２に示すように、走行路脇の
壁面に、走行路に沿って多数個設け、この各バーコード
１を図１から図３に示すように、搬送車２に取り付けた
バーコードスキャナ３にてレーザ光を走行方向に走査し
て各バーコード１の情報を読み取り、搬送車２の壁面
（バーコード）からの離隔距離Ｚと、バーコードスキャ
ナの走査位置がバーコード１の走査直交方向のどの位置
であるのかを計測するようになっている。

【０００３】上記バーコード１はバーコードスキャナ３
の走査方向にＬだけ離間して一方に基準バー１ａが、他
方に離隔距離検出用バー１ｂがあり、この両バー１ａ，
１ｂの間に、走査方向に対して傾斜する側辺と垂直の側
辺とを有し、走査方向と直交する方向の一方の走査方向
の狭い方の幅がＴ₁ 、他方の広い方の幅がＴ₂ の三角形
（截頭三角形）になっている走査直交方向位置検出用バ
ー１ｃが配置されており、さらに、離隔距離検出用バー
１ｂの走査方向延長上に複数本のＩＤコード１ｄが配置
された構成となっている。

【０００４】このようなバーコード１を用いてバーコー
ド１とバーコードスキャナ３の３次元の相対距離を求め
る方法は、特開平６−１２４３５９号公報の位置決め位
置に示された手段を用いて、バーコードスキャナ３によ
るバーコード１の各バーに対する走査角を検出し、この
走査角より上記各相対位置を計測するようになってい
る。

【０００５】図４はその幾何学条件を示すもので、バー
コードスキャナ３の走査開始位置から基準バー１ａが検
出されるまでの走査角度をθ₁ 、バーコードスキャナ３
が基準バー１ａを検出してから離隔距離検出用バー１ｂ
を検出するまでの（Ｌ）の走査角度をθ₂ 、走査直交方
向位置検出用バー１ｃを検出している間の走査角度をθ
₃ 、基準バー１ａを検出した位置から走査中心からバー
コード表面におろした垂線とでなす角度をθ、また、バ
ーコードスキャナ３の全走査角度をθ₀ とし、さらに、
上記したように、基準バー１ａから離隔距離検出用バー
１ｂまでの距離をＬ、バーコード１とバーコードスキャ
ナ３までの距離をＺ、基準バー１ａから上記垂線位置ま
での距離をＸとする（１）式が成立する。

【０００６】

【数１】

【０００７】この（１）式より、Ｘ，Ｚを求めると次式
のようになる。

【０００８】

【数２】

【０００９】ここで、例えば、全走査角度θ₀ ＝７２
（ｄｅｇ）、Ｌ＝５０（ｍｍ）とし、θ₁ ＝２３（ｄｅ
ｇ）、θ₂ ＝１６（ｄｅｇ）である場合、（２）式よ
り、Ｚ＝１７６．５（ｍｍ）、Ｘ＝４０．７（ｍｍ）と
求まる。バーコードスキャナ３が搬送車２のどの位置に
取り付けられているかがあらかじめ既知であるなら、こ
の結果を用いることによって搬送車２が空間（走行路）
のどこにいるかを知ることができる。なお、この説明で
は省略したが、θ₃ の検出により、走査直交方向の位置
が計測される。

【００１０】

【発明が解決しようとする課題】上記した計測方法は、
バーコードスキャナ３を取り付けた搬送車２がバーコー
ド１に対して相対的に停止している場合や、バーコード
スキャナ３の走査速度が搬送車２の走行速度に対して十
分大きい場合にはこの配置で正確な計測が可能である
が、バーコードスキャナ３の走査速度が搬送車２の移動
速度に比べて大きくない場合には、搬送車２の移動速度
によって計測結果に誤差が生じることがある。

【００１１】搬送車２が走行している場合において、例
えば、バーコードスキャナ３の走査周期が５０（Ｈ
ｚ）、搬送車２の走行速度が３．６（ｋｍ／ｈ）で一定
であるとき、バーコードスキャナ３が１スキャンする間
に搬送車２は２０（ｍｍ）前進する。この状態で前出の
バーコード１を読んだ場合、図５に示すようになり、バ
ーコードスキャナ３の走査範囲は擬似的に広くなり、従
って、図４で示すθ₁ ，θ₂ は静止している場合と比較
して小さくなる。

【００１２】例えば、この場合では、静止時の走査範囲
は２５６．５（ｍｍ）であるので、θ₁ ＝２３×２５
６．６／（２５６．６＋２０）＝２１．３（ｄｅｇ）、
θ₂ ＝１６×２５６．６／（２５６．６＋２０）＝１
４．８（ｄｅｇ）と近似される。この値を用いてＸ，Ｚ
を求めると、Ｘ＝５２．４（ｍｍ）、Ｚ＝１９９．９
（ｍｍ）となり、上記した停止状態でのＺ，Ｘに比べて
誤差が生じてしまうことがわかる。

【００１３】一方、バーコードを効率よく読み取るため
に、バーコードを搬送車の走行方向と直角方向に配置
し、このバーコードを、走行方向と直角方向に走査する
ようにしたものが特開平４−８０４０９号公報に示され
ているが、この従来のものは、単に路面情報を読み取る
もので、走行路に沿っての自動走行を行うことができ
ず、また走行距離を自動計測することができなかった。

【００１４】本発明は上記のことにかんがみなされたも
ので、搬送車の走行速度に影響されることなく、搬送車
の走行路に沿う走行を正確に行うことができると共に、
走行距離をも順次正確に計測することができ、さらにバ
ーコードの誤読を防止できるようにした搬送車の誘導装
置を提供することを目的とするものである。

【００１５】

【課題を解決するための手段及び作用効果】上記目的を
達成するために、本発明に係る搬送車の誘導装置は、搬
送車の走行方向と直交方向に走査する姿勢にすると共
に、搬送車の側方へ向けて設けたバーコードスキャナ
と、このバーコードスキャナに対向する搬送車の走行路
壁に、搬送車の走行方向に沿って多数設けられると共
に、各バーが搬送車の走行方向と略平行になるように設
けられたバーコードとからなる構成となっていて、搬送
車の走行に従って、これに設けたバーコードスキャナ
が、搬送車の走行路壁に設けたバーコードを、搬送車の
走行方向と直交する方向に走査する。このとき、バーコ
ードの各バーが搬送車の走行方向と略平行に設けてある
ことにより、搬送車の走行速度に影響されることなく、
走行路に沿う自動走行を正確に行うことができる。また
上記バーコードが走行路壁に多数設けてあることによ
り、このバーコードは搬送車の走行によって汚染や損傷
されることがなく、バーコードの汚れや損傷による誤読
を防止できる。

【００１６】そして上記搬送車の誘導装置において、バ
ーコードに、バーコードスキャナによる走査により各バ
ーコード上での搬送車の走行方向の位置を検出するバー
と、各バーコードの個有値を示すＩＤコードとを搬送車
の走行方向と直交する方向に配列した構成となってい
て、このバーコードをバーコードスキャナにて走査する
ことにより、搬送車の走行方向の位置が計測される。こ
のとき、この走行方向の位置は、各バーコードごとの位
置と、ＩＤコードによる走行方向に多数設けたバーコー
ドの位置により計測できることにより、この走行方向の
位置を正確に計測することができる。

【００１７】また、上記搬送車の誘導装置において、バ
ーコードに、バーコードスキャナによる走査により各バ
ーコード上での搬送車の走行方向の位置を検出するバー
と、各バーコードの個有値を示すＩＤコードと、バーコ
ードとバーコードスキャナとの間の離隔距離を検出する
バーとを搬送車の走行方向と直交する方向に配列した構
成となっていることにより、上記した搬送車の走行方向
の位置のほかに走行路壁からの離隔距離をも正確に計測
することができる。

【００１８】また、上記搬送車の誘導装置において、バ
ーコードのバーコードスキャナの走査方向両側部にそれ
ぞれ誤読防止用コードを配列すると共に、この誤読防止
用コードを隣接するバーコード相互で変えた構成となっ
ており、さらにバーコードスキャナによる走査時に、誤
読防止用コードの計測結果により、複数のバーコード間
にまたがって走査したことが検出された場合には計測ミ
スとして計測結果から除くようになっていることによ
り、搬送車の走行に伴って、この走行速度分だけ走査線
がバーコード上を傾斜して走査し、この走査線が隣接す
る２つのバーコードにかかった場合に、このときの計測
結果をエラーとして棄却されて、各バーコードによる正
確な計測を行うことができる。

【００１９】

【発明の実施の形態】本発明の実施の形態を図６以下に
基づいて説明する。なお、この実施の形態において従来
のものと同一の部材は同一の符号を付して説明を省略す
る。

【００２０】図６に示すように、搬送車２の走行路に沿
う壁面に図１，図２で示したものと同じバーコード１
を、それぞれのバーコード１のバーが搬送車２の走行方
向と略平行になるようにして走行方向に連続的に多数設
ける。一方バーコードスキャナ３は、上記バーコード１
側に向け、かつ、走行方向と直交する方向に走査するよ
うにして搬送車２に取り付けられている。

【００２１】バーコードスキャナ３は図６，図７に示す
ように、搬送車２の走行に従って、各バーコード１を、
走行方向と直交する方向（上下方向）に走査して各バー
コード１の情報を読み取り、搬送車２の壁面（バーコー
ド）からの離隔距離Ｚと、原点Ｐからの走行距離Ｙを計
測するようになっている。

【００２２】図８（ａ）は搬送車２が停止しているとき
の走査状態を、図８（ｂ）は搬送車２が走行していると
きの走査状態をそれぞれ示す。図８（ａ）におけるバー
コードスキャナ３の走査の幾何学条件は図４に示すもの
と同一で、バーコードスキャナ３の走査開始位置から基
準バー１ａが検出されるまでの走査角度をθ₁ 、バーコ
ードスキャナ３が基準バー１ａが検出してから離隔距離
検出用バー１ｂを検出するまで（Ｌ）の走査角度を
θ₂ 、走査直交方向位置検出用バー１ｃを検出している
間の走査角度をθ₃ 、基準バー１ａを検出した位置から
走査中心からバーコード表面におろした垂線とでなす角
度をθ、また、バーコードスキャナ３の全走査角度をθ
₀ とし、さらに、上記したように、基準バー１ａから離
隔距離検出用バー１ｂまでの距離をＬ、バーコード１と
バーコードスキャナ３までの距離をＺ、基準バー１ａか
ら上記垂線位置までの距離をＸとすると上記した従来の
場合と同様に上記した（１），（２）式が得られる。そ
してこの両式からバーコードスキャナ３とバーコード１
の離隔距離Ｚが（２）式で求められる。

【００２３】また、バーコード１の走行方向上流端１ｅ
からバーコードスキャナ３の走査軌跡までの距離を、走
査直交方向距離Ｙ₁ とすると、この走査直交方向距離Ｙ
₁ は次式で近似される。すなわち、走査直交方向位置検
出用バー１ｃの走査幅をＴ、バーコード１の走行方向の
幅をＷとすると、 Ｙ₁ ：Ｗ＝Ｔ−Ｔ₁ ：Ｔ₂ −Ｔ₁ となるので、 Ｙ₁ ＝（Ｔ−Ｔ₁ ／Ｔ₂ −Ｔ₁ ）×Ｗ となり、この走査直交方向位置検出バー１ｃは、本発明
装置では、搬送車の走行方向の位置を検出するためのバ
ーとなる。一方、図９より、

【００２４】

【数３】

【００２５】ただし、θ_2a，θ_3aはそれぞれθ₂ ，θ₃
をバーコード１へおろした垂線で分けた角度である。以
上よりＴとＺ₁ を消去すると、

【００２６】

【数４】

【００２７】Ｙの原点（走行始端、Ｙ＝０の地点）をＩ
Ｄコードが０のバーコードの走査直交方向位置検出用バ
ーの細い方の端とすれば、Ｙは（４）式で表わせる。 Ｙ＝Ｗ×Ｎ＋Ｙ₁ …（４） ここでＮはＩＤコードであり、このＩＤコードは各バー
コード１において、搬送車の走行方向へ向かって順次１
ずつ増加する値にする。

【００２８】上記において、例えば、全走査角度θ₀ ＝
７２（ｄｅｇ）、Ｌ＝５０（ｍｍ）、Ｔ₁ ＝０（ｍ
ｍ）、Ｔ₂ ＝４０（ｍｍ）、Ｗ＝５０（ｍｍ）とし、θ
₁ ＝２３（ｄｅｇ）、θ₃ ＝５（ｄｅｇ）、Ｎ＝２５で
ある場合、上式より、Ｚ＝１７６．５（ｍｍ）、Ｙ＝１
２６３．６（ｍｍ）と求まる。

【００２９】以上から搬送車２が沿って走行する面（走
行路壁面）との離隔距離Ｚ、及び搬送車２の現在の走行
方向位置Ｙが計測できる。

【００３０】このとき、上記計測は搬送車２は所定の速
度（３．６ｋｍ／ｈ）で走行しながら行われる。従っ
て、このときの各バーコード１に対するバーコードスキ
ャナ３による走査軌跡は図８（ｂ）に示すようにバーコ
ード上を実質的に走行方向に傾斜する。しかし、この場
合も、バーコードスキャナ３による走査周期（５０Ｈ
ｚ）が停止状態の場合と同一であること、及び、搬送車
の走行方向が走査方向と直交するため、バーコードスキ
ャナ３にて観測される角度θ₁ ，θ₂ ，θ₃ ，θ_2a，θ
_3aは搬送車２が停止した状態で、図８（ａ）に示すよう
に、バーコード１に対して垂直に走査して計測している
場合と変わらない。従ってこのときのバーコードスキャ
ナ２とバーコード１との離隔距離Ｚは上記した（２）式
で示される。

【００３１】なお図８（ｂ）において、このときのＹ₁
は搬送車２の走行に従った位置となって実際の寸法が計
測されることになり、走行方向の距離Ｙはむしろ正確に
計測される。

【００３２】上記各例において走査直交方向距離を計測
するのに走査直交方向位置検出用バー１ｃを計測した角
度θ₃ を用いたが、図１０に示すように、長さの異なる
細線を配置し、計測された本数により走査直交方向距離
を求めるようにしてもよい。

【００３３】さて、上記実施の形態において、図６に示
すように、搬送車２の走行方向とバーコードスキャナ３
の走査方向が直交するようにバーコード１を走行方向に
多数貼付して設けた場合、各バーコード間の間隔が十分
開いていれば問題ないが、この間隔を狭くして連続的に
貼付してあると次のような問題が生じる。

【００３４】すなわち、上記したように、搬送車２が走
行しながら、これに取り付けたバーコードスキャナ３の
走査線が図８（ｂ）に示すように、バーコード１上を走
行方向に傾斜して走査するため、図１１に示すように、
各バーコード１が近接して設けられている場合、この傾
斜する走査軌跡Ａが走行方向の２つのバーコード１，１
にまたがることがある。この場合、バーコードの端部か
らの距離Ｙ₁ は走行方向上流側のバーコード１の走査直
交方向位置検出用バー１ｃにて計測されるが、走行方向
原点からの距離Ｙは走行方向下流側のバーコード１のＩ
Ｄコード１ｄにて計測されるため、この走査軌跡Ａによ
る計測結果は、バーコード１の幅Ｗだけ走行方向下流側
にずれた位置での垂直方向に向けた走査軌跡Ｂと同一と
なってしまう。このため、上記走査軌跡Ａに基づいて上
記した（４）式によりＹを求めたときに、このＹにはバ
ーコード１の幅Ｗ分だけの計測誤差が生じる。

【００３５】この問題を避けるため、図１２に示すよう
に、各バーコード１，１の走査方向両側に誤読防止用コ
ード１ｆ，１ｆを付加する。この誤読防止用コード１
ｆ，１ｆは少なくとも「０」，「１」等２種類以上用意
し、隣接するバーコードで異なる誤読防止用コードを配
置する。

【００３６】すなわち、図１２において、走査方向上流
側の１つのバーコード１における誤読防止用コード１
ｆ，１ｆの値を「０」、これに走査方向下流側に隣接す
るバーコード１の誤読防止用コード１ｆ，１ｆの値を
「１」としたときに、各バーコード１の読み取り開始位
置に「０」、あるいは「１」というコードを書き込み、
読取り終了位置に開始位置に書き込んだのと同じコード
を書き込む。

【００３７】このバーコード１を搬送車２が走行しなが
ら読み込んだときのレーザ光の走査軌跡を図１２中で
Ａ，Ｂに示す。走査軌跡Ａのように、２つのバーコード
にまたがって走査されたとき、誤読防止用コード１ｆ，
１ｆの読み取り結果は、読み取り開始位置のコードは
「０」、終了位置のコードは「１」で異なることにな
る。一方走査線Ｂのように走査された場合は、開始位置
のコードは「１」、終了位置のコードも「１」と等し
い。

【００３８】予め開始位置のコードと終了位置のコード
が異なる場合は、読み取りミスであると定義しておき、
複数のバーコードにまたがって走査した場合は計測ミス
として計測結果から除くようにすれば走行方向（Ｙ方
向）の位置の誤計測を防ぐことができる。

【００３９】なお、この例では、誤読防止用コードとし
て「０」，「１」といった値を持ったコードを用いた
が、開始位置と終了位置が複数のバーコードにまたがっ
ていることを認識できれば、どのようなコードでもかま
わない。このとき、誤読防止用コードの目的は隣接する
バーコードを判別することであって、誤読防止用コード
が読み取り開始位置と終了位置とで必ずしも同一でなく
てもよい。これは、例えば、バーコードの読み取り開始
位置に「０」というコードを付け、読み取り終了位置に
「１」というコードを付ける。そして、２つの誤読防止
用コードの計測結果が「０」と「１」、もしくは「１」
と「０」の組み合わせであれば正常計測、「０」と
「０」もしくは「１」と「１」であれば計測失敗とする
ことで目的が達成できる。また、ＩＤコードをバーコー
ドの読み取り開始位置に配置し、終了位置にそのチェッ
クサムを配置してもよい。

【００４０】また、一般のバーコードのようにバーコー
ドの読み取り開始位置にスタートコードを、終了位置に
エンドコードを配置するようにし、さらに、スタートコ
ードとエンドコードを特別に２組用意して、その２組を
交互に配置する方法も考えられる。さらに、バーコード
全体を異なるコード体系にし、これを複数のコード体系
を読めるバーコードスキャナで読み取る方法も考えられ
る。スタートコード、エンドコード、ＩＤコードをＩＴ
ＦコードとＪＡＮコードでそれぞれ構成し、隣接するバ
ーコードごとに交互に配置する。バーコードスキャナが
走査を開始し、例えば、ＩＴＦのスタートコードを読み
込んだ場合、もし走査中に隣接するバーコードにまたが
ってしまった場合、ＪＡＮコードのエンドコードは入力
されるものの、ＩＴＦのエンドコードは検出されないた
め読み取りエラーとして棄却できる。

【００４１】上記各実施の形態において使用されるバー
コードスキャナ３は従来公知のものが用いられるが、そ
の一例の構成及び作用を以下に説明する。

【００４２】図１３において、レーザ発振器１０から出
力されたレーザ光は一定角速度で回転しているポリゴン
ミラー１１で反射されることにより一定角度（θ₀ ）内
を走査される。レーザ受光器１２はバーコード１に照射
されたレーザ光の反射光の受光量を測定し、その受光量
に応じて「高」、「低」の２値を持つバーコード信号を
作成し、バーコードデコード回路１３へ出力する。ポリ
ゴンミラー制御器１４はポリゴンミラー１１の回転速度
を一定にする機能と、レーザ光が走査開始位置にきたと
きにバーコードデコード回路１３へ走査開始信号を送る
機能を持つ。

【００４３】バーコードレコード回路１３はレーザ受光
器１２からのバーコード信号とポリゴンミラー制御器１
４からの走査開始信号を受けてクロックカウンタ１５へ
カウント開始、及び終了信号を送る。１６は内部クロッ
クである。さらにＩＤコードの値を解読し、距離演算部
１７へ出力する。また、走査開始信号を受信してから次
の走査開始信号を受信するまでの間に解読可能なバーコ
ード信号を受信できなかった場合は、計測失敗とし、Ｉ
Ｄカードの代りに距離演算部１７へ計測失敗信号を送
る。

【００４４】クロックカウンタ１５の中には、例えば第
１，第２，第３の３つのクロックカウンタが用意されて
おり、それぞれ以下のクロック数を計測する。すなわ
ち、第１のクロックカウンタは、走査開始信号が検出さ
れてから、離隔距離検出用バーが検出されるまでの間を
カウントし、第２のクロックカウンタは離隔距離検出用
バーが検出されている間をカウントし、第３のクロック
カウンタは走査直交方向位置検出用バーが検出されてい
る間をカウントする。

【００４５】上記第１〜第３のクロックカウンタの計測
カウント数にクロック時間と走査速度を乗算することに
より、それぞれθ₁ ，θ₂ ，θ₃ が求まる。

【００４６】距離演算部１７はバーコードデコード回路
１３からＩＤコードの値を受け取り、計測失敗信号でな
ければ、クロックカウンタ１５よりカウント値を受け取
る。この結果より上記各式を用いてバーコード１とバー
コードスキャナ３の相対距離を求め、図示しない搬送車
の操蛇システムへその値を出力する。

【００４７】図１４はバーコード１に誤読防止用コード
を用いた場合のバーコードデコード回路１３の一例を示
す。バーコードデコード回路１３にはレーザ受光器１２
からの出力と、ポリゴンミラー制御器１４から走査開始
信号の２つの信号が入力される。

【００４８】まず最初に、バーコードデコード回路１３
は走査開始信号を受信する。これによりクロックカウン
タ制御回路２０を介してクロックカウンタ１５を初期化
し、続いて第１のクロックカウンタ１５ａにカウント開
始命令を送る。

【００４９】レーザ受信器１２からの出力は信号解読回
路２１に入力される。誤読防止用コード検出回路２２は
信号解読回路２１から出力された信号から誤読防止用コ
ードを検出し、その値を解読し、誤読防止用コード比較
回路２３に、例えば値「１」として保守する。次に離隔
距離検出用バー検出回路２４で離隔距離検出用バー１ｂ
を測定した時点でクロックカウンタ制御回路２０に信号
を与え、第１のクロックカウンタ１５ａにカウント停止
命令を送る。これと同時に、第２のクロックカウンタ１
５ｂにカウント開始命令を送る。

【００５０】次に走査直交方向位置検出用バー検出回路
２５により走査直交方向位置検出用バー１ｃを検出した
時点で第３のクロックカウンタ１５ｃにカウント開始命
令を送り、走査直交方向位置検出用バー１ｃが終了した
ことを計測下時点で第３のクロックカウンタ１５ｃにカ
ウント終了命令を送る。

【００５１】次に再度離隔距離検出用バー検出回路２４
で離隔距離検出用バー１ｃを測定した時点で第２のクロ
ックカウンタ１５ｂにカウント終了命令を送信する。以
上で距離演算に必要なカウント値が各クロックカウンタ
１５ａ，１５ｂに保持されたことになる。

【００５２】次にＩＤコード検出回路２６によりＩＤコ
ードを受信する。レーザ受信器１２からのデータを解読
し、ＩＤコードの値を誤読防止用コード比較回路２３に
入力する。最後に誤読防止用コード検出回路２２により
再び誤読防止用コード１ｆを検出し、その値を解読し、
誤読防止用コード比較回路２３に送る。

【００５３】誤読防止用コード比較回路２３では、最初
に保存しておいた値「１」と、今回の値を比較し、もし
等しければ、バーコード１を正しく検出できたものとし
て距離演算部８にＩＤコード１ｄの値を送信する。また
もし等しくなければ、距離演算部８に予め定めた計測失
敗信号を送信する。

【００５４】以上の動作により、複数のバーコードをま
たがって計測してしまうことによるバーコードの誤読が
防止される。

【図面の簡単な説明】

【図１】離隔距離検出用バーと走査直交方向位置検出用
バーとＩＤコードを有するバーコードの一例を示す正面
図である。

【図２】従来例を示す正面図である。

【図３】従来例を示す平面図である。

【図４】バーコードの幾何学的条件を示す説明図であ
る。

【図５】従来例におけるバーコードスキャナの計測状態
を示す説明図である。

【図６】本発明の実施の形態を示す正面図である。

【図７】本発明の実施の形態を示す平面図である。

【図８】（ａ），（ｂ）は本発明におけるバーコード及
び走査方向を示す説明図である。

【図９】走行方向の位置及び離隔距離を計測する際の幾
何学的条件を示す説明図である。

【図１０】バーコードの他例を示す正面図である。

【図１１】隣接するバーコードにまたがって走査する状
態を示す説明図である。

【図１２】誤読防止用コードを有するバーコードの正面
図である。

【図１３】搬送車に取り付けるバーコードスキャナの計
測動作を示すブロック図である。

【図１４】誤読防止用コードを用いた場合のバーコード
デコード回路の一例を示すブロック図である。

【符号の説明】

１…バーコード １ａ…基準線 １ｂ…離隔距離検出用バー １ｃ…走査直交方向位置検出用バー １ｄ…ＩＤコード １ｆ…誤読防止用コード ２…搬送車 ３…バーコードスキャナ １０…レーザ発振器 １１…ポリゴンミラー １２…レーザ受光器 １３…バーコードデコード回路 １４…ポリゴンミラー制御器 １５…クロックカウンタ １５ａ，１５ｂ，１５ｃ…第１・第２・第３のクロック
カウンタ １６…内部クロック １７…距離演算部 ２０…クロックカウンタ制御回路 ２１…信号解読回路 ２２…誤読防止用コード検出回路 ２３…誤読防止用コード比較回路 ２４…離隔距離検出用バー検出回路 ２５…走査直交方向位置検出用バー検出回路 ２６…ＩＤコード検出回路 Ａ，Ｂ…走査軌跡

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 搬送車の走行方向と直交方向に走査する
   姿勢にすると共に、搬送車の側方へ向けて設けたバーコ
   ードスキャナと、このバーコードスキャナに対向する搬
   送車の走行路壁に、搬送車の走行方向に沿って多数設け
   られると共に、各バーが搬送車の走行方向と略平行にな
   るように設けられたバーコードとからなることを特徴と
   する搬送車の誘導装置。
2. 【請求項２】 バーコードに、バーコードスキャナによ
   る走査により各バーコード上での搬送車の走行方向の位
   置を検出するバーと、各バーコードの個有値を示すＩＤ
   コードとを搬送車の走行方向と直交する方向に配列した
   ことを特徴とする請求項１記載の搬送車の誘導装置。
3. 【請求項３】 バーコードに、バーコードスキャナによ
   る走査により各バーコード上での搬送車の走行方向の位
   置を検出するバーと、各バーコードの個有値を示すＩＤ
   コードと、バーコードとバーコードスキャナとの間の離
   隔距離を検出するバーとを搬送車の走行方向と直交する
   方向に配列したことを特徴とする請求項１記載の搬送車
   の誘導装置。
4. 【請求項４】 バーコードのバーコードスキャナの走査
   方向両側部にそれぞれ誤読防止用コードを配列すると共
   に、この誤読防止用コードを隣接するバーコード相互で
   変えたことを特徴とする請求項１から３のいずれか１項
   記載の搬送車の誘導装置。
5. 【請求項５】 バーコードスキャナによる走査時に、誤
   読防止用コードの計測結果により、複数のバーコード間
   をまたがって走査したことが検出された場合には計測ミ
   スとして計測結果から除くことを特徴とする請求項４記
   載の搬送車の誘導装置。