JP2012208592A - 無人搬送システム - Google Patents
無人搬送システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2012208592A JP2012208592A JP2011072161A JP2011072161A JP2012208592A JP 2012208592 A JP2012208592 A JP 2012208592A JP 2011072161 A JP2011072161 A JP 2011072161A JP 2011072161 A JP2011072161 A JP 2011072161A JP 2012208592 A JP2012208592 A JP 2012208592A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- line
- mark
- stop mark
- stop
- guide line
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims description 15
- 238000004040 coloring Methods 0.000 claims 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 239000000853 adhesive Substances 0.000 description 1
- 230000001070 adhesive effect Effects 0.000 description 1
- 238000012634 optical imaging Methods 0.000 description 1
- 239000003973 paint Substances 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
【解決手段】本発明に係る無人搬送システムは、路面に敷設された誘導ライン2と、誘導ライン2上に設けられた停止マーク3と、誘導ライン2に沿って走行するとともに、停止マーク3を目印にして停止する無人搬送車とを備えたシステムである。停止マーク3は、誘導ライン2とは異なった色で着色された部分(3b、3d)を有し、色の違いにより交差する2本の線X、Yを認識させ得るようになっている。また、無人搬送車は、該2本の線X、Yの交点を目印にして停止するよう構成されている。
【選択図】図2
Description
2 誘導ライン
3 停止マーク
4 無人搬送車
5 撮像手段
6 走行制御部
7 車輪
Claims (3)
- 路面に敷設された誘導ラインと、前記誘導ライン上に設けられた停止マークと、撮像手段によって前記誘導ラインを認識して該誘導ラインに沿って走行するとともに、前記撮像手段によって前記停止マークを認識して該停止マークを目印にして停止する無人搬送車とを備えた無人搬送システムであって、
前記停止マークは、前記誘導ラインとは異なった色で着色された部分を有し、色の違いにより交差する2本の線を認識させ得るようになっており、
前記無人搬送車は、前記2本の線の交点を目印にして停止する、
ことを特徴とする無人搬送システム。 - 前記停止マークは、前記2本の線で区分された前記交点周りの4つの領域のうち、相対向する2つの領域が前記誘導ラインとは異なった色で着色されたものであることを特徴とする請求項1に記載の無人搬送システム。
- 前記停止マークは、前記誘導ラインとは異なった色の×印または+印であることを特徴とする請求項1に記載の無人搬送システム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011072161A JP5234676B2 (ja) | 2011-03-29 | 2011-03-29 | 無人搬送システム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011072161A JP5234676B2 (ja) | 2011-03-29 | 2011-03-29 | 無人搬送システム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2012208592A true JP2012208592A (ja) | 2012-10-25 |
JP5234676B2 JP5234676B2 (ja) | 2013-07-10 |
Family
ID=47188299
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2011072161A Active JP5234676B2 (ja) | 2011-03-29 | 2011-03-29 | 無人搬送システム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5234676B2 (ja) |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2013205855A (ja) * | 2012-03-27 | 2013-10-07 | Mitsubishi Nichiyu Forklift Co Ltd | 無人搬送システム |
JP5729736B1 (ja) * | 2014-01-28 | 2015-06-03 | ニチユ三菱フォークリフト株式会社 | 無人搬送システム |
CN105209997A (zh) * | 2013-05-10 | 2015-12-30 | 戴森技术有限公司 | 用于朝向驳接台站引导自主车辆的装置 |
CN105717935A (zh) * | 2014-11-30 | 2016-06-29 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 一种用于视觉导引系统的三维靶标 |
JPWO2017130345A1 (ja) * | 2016-01-28 | 2018-11-15 | 株式会社Fuji | ユニット交換用台車 |
JP2020139274A (ja) * | 2019-02-26 | 2020-09-03 | センクシア株式会社 | 自走式ロボット及びこれを用いたマーキング方法 |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6435612A (en) * | 1987-07-31 | 1989-02-06 | Toshiba Corp | Detecting method for stop position correction quantity of unmanned carrying vehicle |
JPH03219308A (ja) * | 1990-01-25 | 1991-09-26 | Daifuku Co Ltd | 移動車用の制御情報指示装置 |
JPH04215010A (ja) * | 1990-12-11 | 1992-08-05 | Sumitomo Metal Ind Ltd | コークス炉作業機械の定位置検出方法およびその装置 |
JPH05333927A (ja) * | 1992-05-29 | 1993-12-17 | Mitsubishi Electric Corp | 自動搬送車装置 |
-
2011
- 2011-03-29 JP JP2011072161A patent/JP5234676B2/ja active Active
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6435612A (en) * | 1987-07-31 | 1989-02-06 | Toshiba Corp | Detecting method for stop position correction quantity of unmanned carrying vehicle |
JPH03219308A (ja) * | 1990-01-25 | 1991-09-26 | Daifuku Co Ltd | 移動車用の制御情報指示装置 |
JPH04215010A (ja) * | 1990-12-11 | 1992-08-05 | Sumitomo Metal Ind Ltd | コークス炉作業機械の定位置検出方法およびその装置 |
JPH05333927A (ja) * | 1992-05-29 | 1993-12-17 | Mitsubishi Electric Corp | 自動搬送車装置 |
Cited By (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2013205855A (ja) * | 2012-03-27 | 2013-10-07 | Mitsubishi Nichiyu Forklift Co Ltd | 無人搬送システム |
CN105209997A (zh) * | 2013-05-10 | 2015-12-30 | 戴森技术有限公司 | 用于朝向驳接台站引导自主车辆的装置 |
JP2016524214A (ja) * | 2013-05-10 | 2016-08-12 | ダイソン・テクノロジー・リミテッド | 自立走行車両をドッキングステーションへ誘導する装置 |
CN105209997B (zh) * | 2013-05-10 | 2018-09-11 | 戴森技术有限公司 | 用于朝向驳接台站引导自主车辆的装置 |
US10175696B2 (en) | 2013-05-10 | 2019-01-08 | Dyson Technology Limited | Apparatus for guiding an autonomous vehicle towards a docking station |
JP5729736B1 (ja) * | 2014-01-28 | 2015-06-03 | ニチユ三菱フォークリフト株式会社 | 無人搬送システム |
CN105717935A (zh) * | 2014-11-30 | 2016-06-29 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 一种用于视觉导引系统的三维靶标 |
JPWO2017130345A1 (ja) * | 2016-01-28 | 2018-11-15 | 株式会社Fuji | ユニット交換用台車 |
JP2021114632A (ja) * | 2016-01-28 | 2021-08-05 | 株式会社Fuji | ユニット交換用台車 |
JP7073560B2 (ja) | 2016-01-28 | 2022-05-23 | 株式会社Fuji | ユニット交換用台車およびそのセット方法 |
JP2020139274A (ja) * | 2019-02-26 | 2020-09-03 | センクシア株式会社 | 自走式ロボット及びこれを用いたマーキング方法 |
JP7274889B2 (ja) | 2019-02-26 | 2023-05-17 | センクシア株式会社 | 自走式ロボット及びこれを用いたマーキング方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP5234676B2 (ja) | 2013-07-10 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5234676B2 (ja) | 無人搬送システム | |
CN110361011A (zh) | 视觉导航的方法、装置、设备及存储介质 | |
CN104483966B (zh) | 一种用于潜伏式agv的双目视觉导航控制方法 | |
JP5344504B2 (ja) | 無人搬送システム | |
WO2010100791A1 (ja) | 駐車支援装置 | |
CN107037810A (zh) | 自动行驶装置,自动行驶方法以及服务器 | |
JP5716945B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP2016218736A (ja) | 無人搬送システム | |
CN110488833A (zh) | 一种智能搬运车及其导航的方法、装置、设备和存储介质 | |
CN114012732B (zh) | 一种机器人控制方法、装置、设备和介质 | |
JP5729736B1 (ja) | 無人搬送システム | |
JP2014120081A (ja) | 自動走行車および自動走行システム | |
US20180253678A1 (en) | Inventory item management system, transporting device and the method for docking with inventory holder | |
JP5137092B2 (ja) | 無人搬送システム | |
Li et al. | Virtual lane boundary generation for human-compatible autonomous driving: A tight coupling between perception and planning | |
JP5327820B2 (ja) | 無人搬送システム | |
JP5170594B2 (ja) | 無人搬送システム | |
JP6532096B1 (ja) | 無人飛行体を用いた無人搬送システム | |
US20210101593A1 (en) | Vehicle exterior environment recognition apparatus | |
JP5334146B2 (ja) | 無人搬送システム | |
JP5030118B2 (ja) | 無人搬送車の誘導ライン撮像装置、および無人搬送車 | |
JP5164126B1 (ja) | 無人車両 | |
JP5995390B2 (ja) | 無人搬送システム | |
JP5900996B1 (ja) | 無人搬送システム | |
JP6684534B2 (ja) | 無人搬送システム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20120717 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20130130 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20130222 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20130319 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20130319 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Ref document number: 5234676 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20160405 Year of fee payment: 3 |
|
S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |