JPH05333927A - 自動搬送車装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 一つの光学的認識装置により走行、停止荷扱
い作業の制御に対処できる自動搬送車装置を得る。 【構成】 光学的画像拡大縮小装置(17)、画素編成手段
を設けて、光学的認識装置(6)による認識画像を位置検
出手段(19)によって、搬送車(4)の走行時には広範囲で
検定して高速位置検出動作に対応し、また、停止荷扱い
時には狭範囲で検定して、高精度位置検出動作に対応す
る。このため、搬送車(4)の走行制御、及び荷扱装置(5)
による荷扱い作業時の搬送車(4)の停止位置のずれの停
止位置情報補正が一つの光学的認識装置(6)により処理
可能になる。 【効果】 製造費を節減し、また、荷扱い用光学マーク
の配置を簡略化する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、走行ラインを検出し
制御されて自動走行し、停止マークによって停止して停
止位置が自動検出される自動搬送車装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】図４及び図５は、例えば特開平１−２９
２５０６号公報に示されたものに類似した従来の自動搬
送車装置を示す図である。図において、(1)は走行ライ
ン(2)及び停止マーク(3)が設けられた走行路、(4)は走
行路(1)に沿って運行される搬送車、(5)は搬送車(4)に
設けられて搬送物品を荷積み、荷卸する産業ロボット等
の荷扱装置、(6)は搬送車(4)に設けられて走行ライン
(2)及び停止マーク(3)を認識する光学的認識装置、(7)
は荷扱装置(5)に設けられた光学的認識装置からなる補
正認識装置、(8)は搬送物品の荷扱い時に搬送車(4)の停
止位置情報を補正するための補正マークで、光学マーク
からなり補正認識装置(7)に対応する荷扱い場所の所定
位置に設けられている。

【０００３】(9)は光学的認識装置(6)によって認識され
るパターンで、画素(10)が配列されて構成されている。
(11)は画素(10)一つ当たりの大きさを示し、予め設定さ
れた距離単位、(12)は搬送車(4)の中心を表す車体中
心、(13)は互いに離れた認識停止マーク(14)相互の重
心、(15)は認識停止マーク(14)の相互間に認識される認
識走行ライン、(16)は搬送車(4)の走行方向に沿う軸線
である。そして、車体中心(12)と認識した重心(13)の差
を取ることにより、ずれ量を計測する。この計測によ
り、認識走行ライン(15)の左右に位置する認識停止マー
ク(14)それぞれの重心を結んだ線の二等分線と軸線(16)
との角度差を判定する。この角度差から搬送車(4)の平
面での走行ラインに対する傾きを計測する。

【０００４】従来の自動搬送車装置は上記のように構成
され、搬送車(4)は搭載された光学的認識装置(6)によっ
て搬送車(4)の中心から一定範囲の走行路(1)のパターン
(9)を認識して走行ライン(2)及び停止マーク(3)を識別
する。まず、走行する場合、搬送車(4)は光学的認識装
置(6)によって走行ライン(2)を常時認識しながら走行し
て、認識した走行ライン(2)の中心が搬送車(4)の中心に
常時位置するように走行制御される。また、停止する場
合は、光学的認識装置(6)によって停止マーク(3)を認識
すると減速する。次いで停止マーク(3)が光学的認識装
置(6)により認識される範囲のほぼ中央に位置するよう
に停止制御される。停止後、荷扱装置(5)を使用して搬
送物品を扱うときには、光学的認識装置(6)によって搬
送車(4)の停止マーク(3)の所定点に対する位置ずれや、
傾きを計測するため停止マーク(3)の中心と、光学的認
識装置(6)によって認識される搬送車(4)との差が位置検
出装置によって検出される。これにより、停止マーク
(3)の所定点に対する搬送車(4)の停止位置情報が補正さ
れる。

【０００５】しかし、光学的認識装置(6)は走行時の走
行ライン(2)の認識にも兼用されていて、走行速度を速
くすると、一定時間内の搬送車(4)と走行ライン(2)との
ずれが大きくなる。このため、認識する画素(10)一つ当
たりの距離単位(11)を大きくとることが必要になる。し
たがって、光学的認識装置(6)によって検出される搬送
車(4)の停止点との位置ずれや、傾きの検出精度が低く
なる。このため、補正認識装置(7)が設けられて停止位
置を高精度で検出した上で、停止マーク(3)の所定点に
対する搬送車(4)の停止位置情報が補正されて、荷扱装
置(5)による所定の荷扱い作業を行なうようになってい
る。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】上記のような従来の自
動搬送車装置では、搬送車(4)の走行制御及び荷扱装置
(5)による荷扱い作業時の搬送車(4)の停止位置のずれの
停止位置情報補正のために、二つの認識装置が使用され
る。このため、自動搬送車装置の製造費が嵩み、また、
走行路(1)用の停止マーク(3)からなる光学マークと、荷
扱い用の光学マーク(8)をそれぞれ用意して貼り付ける
煩雑な手数を要するという問題点があった。

【０００７】この発明は、かかる問題点を解消するため
になされたものであり、一つの光学的認識装置により走
行及び停止荷扱い作業の制御に対処できる自動搬送車装
置を得ることを目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】この発明に係る自動搬送
車装置においては、走行ライン及び停止マークが設けら
れた走行路を走行する搬送車と、この搬送車に設けられ
て走行ラインを認識して走行信号を発し、停止マークを
認識して停止信号を発する光学的認識装置と、搬送車に
設けられた光学的画像拡大縮小装置と、停止マーク対応
位置に搬送車が停止したときに動作し上記光学的画像拡
大縮小装置を介して拡大された停止マークによる自動搬
送車装置の出力により搬送車の停止位置を検出する位置
検出手段とが設けられる。

【０００９】また、走行ライン及び停止マークが設けら
れた走行路を走行する搬送車と、この搬送車に設けられ
て走行ラインを認識して走行信号を発し、停止マークを
認識して停止信号を発する光学的認識装置と、搬送車の
走行時には光学的認識装置の読み取り画素を組み合わせ
てこれらの画素一つ当たりの距離単位を長くしてその中
心部を代表として認識させ、停止マーク対応位置に搬送
車が停止したときには画素を組み合わせず、この画素一
つ当たりの距離単位を短くして認識させる画素編成手段
と、この画素編成手段の動作により付勢されて搬送車の
走行時には高速対応位置検出動作し、停止マーク対応位
置に搬送車が停止したときには高精度位置検出動作する
位置検出手段とが設けられる。

【００１０】

【作用】上記のように構成された自動搬送車装置では、
光学的認識装置による認識画像が走行時には広範囲で検
定され、また、停止荷扱い時には狭範囲で検定される。

【００１１】

【実施例】

実施例１．図１及び図２はこの発明の一実施例を示す図
である。図において、(1)は走行ライン(2)及び停止マー
ク(3)が設けられた走行路、(4)は走行路(1)に沿って運
行される搬送車、(5)は搬送車(4)に設けられて搬送物品
を荷積み、荷卸する産業ロボット等の荷扱装置、(6)は
搬送車(4)に設けられて走行ライン(2)及び停止マーク
(3)を認識する光学的認識装置である。(9)は光学的認識
装置(6)によって認識されるパターンで、画素(10)が配
列されて構成されている。(11)は画素(10)一つ当たりの
大きさを示し、予め設定された距離単位、(12)は搬送車
(4)の中心を表す車体中心、(13)は互いに離れた認識停
止マーク(14)相互の重心、(15)は認識停止マーク(14)の
相互間に認識される認識走行ライン、(16)は搬送車(4)
の走行方向に沿う軸線である。

【００１２】(17)は光学レンズ(18)を有する光学的画像
拡大縮小装置、(19)は搬送車(4)に設けられ、光学的画
像拡大縮小装置(17)の作用を経由した光学的認識装置
(6)の出力により動作して搬送車(4)の実際の停止位置を
検出する位置検出手段である。

【００１３】上記のように構成された自動搬送車装置に
おいては、搬送車(4)に搭載された光学的画像拡大縮小
装置(17)を縮小側に設定して、光学的認識装置(6)によ
って走行ライン(2)を常時認識しながら、認識した走行
ライン(2)の中心が搬送車(4)の中心に位置するように搬
送車(4)が常時走行制御される。そして、搬送車(4)が停
止する場合は、光学的認識装置(6)によって停止マーク
(3)を認識した後、搬送車(4)は減速する。次いで停止マ
ーク(3)が光学的認識装置(6)により認識される範囲のほ
ぼ中央に位置するように搬送車(4)が停止制御される。
停止後、荷扱装置(5)を使用して搬送物品を扱うとき
は、光学的画像拡大縮小装置(17)を拡大側に設定して、
光学的認識装置(6)によって搬送車(4)の停止マーク(3)
の所定点に対する位置ずれや、傾きを検定する。これに
よって、停止マーク(3)の中心と、光学的認識装置(6)に
よって認識される搬送車(4)との差が検出されて、停止
マーク(3)の所定点に対する搬送車(4)の停止位置情報が
補正される。

【００１４】したがって、搬送車(4)の走行時にはパタ
ーン(9)の認識範囲を拡大して画素(10)一つ当たりの距
離単位(11)を大きくして、一定時間内の搬送車(4)と走
行ライン(2)とのずれが大きくなることを防ぎ、搬送車
(4)を高速走行させることができる。また、搬送車(4)の
停止荷扱い時にはパターン(9)の認識範囲を縮小して画
素(10)一つ当たりの距離単位(11)を小さくして、高精度
で搬送車(4)の停止マーク(3)の所定点に対する位置ずれ
や、傾きが検定される。そして、停止マーク(3)の所定
点に対する搬送車(4)の停止位置情報が補正されて、荷
扱装置(5)を使用した搬送物品の荷扱いが正常に行なわ
れる。

【００１５】これによって、搬送車(4)の走行制御及び
荷扱装置(5)による荷扱い作業時の搬送車(4)の停止位置
のずれの停止位置情報補正が一つの光学的認識装置(6)
により処理可能になる。したがって、自動搬送車装置の
製造費を節減し、また、図４における荷扱い用の光学マ
ーク(8)を設ける手数を省くことができる。なお、図１
及び図２の実施例では光学的画像拡大縮小装置(17)によ
り、搬送車(4)の走行及び停止荷扱い時にそれぞれ小応
した認識を得ている。しかし、光学的画像拡大縮小装置
(17)に替えて、搬送車(4)の走行及び停止荷扱い時にそ
れぞれ対応した適正な精度に合わせた認識の拡大手段、
又は縮小手段を設けた場合であっても、光学的画像拡大
縮小装置(17)を使用したときと同様な作用を得ることが
できる。

【００１６】実施例２．図３は、この発明の他の実施例
を示す図で、図３の他は、図１及び図２の実施例から光
学的画像拡大縮小装置(17)を除いた状態に構成されてい
る。また、図３において、図１及び図２と同一符号は相
当部分を示し、(20)は読み取りの単位である画素(10)の
組み合わせ、(21)は組み合わせ(20)の中心部、(22)は画
素編成手段で、搬送車(4)の走行時には光学的認識装置
(6)の読み取り画素(10)の組み合わせ(20)により画素(1
0)の一つ当たりの距離単位(11)を長くしてその中心部(2
1)を代表として認識させる。また、停止マーク(3)対応
位置に搬送車(4)が停止したときには画素(10)を組み合
わせず、画素(10)一つ当たりの距離単位(11)を短くして
認識させる。

【００１７】上記のように構成された自動搬送車装置に
おいては、搬送車(4)が走行する場合に、画素編成手段
(22)に動作により、読み取り画素(10)の組み合わせ(20)
により画素(10)の一つ当たりの距離単位(11)を長くして
その中心部(21)を代表として光学的認識装置(6)が認識
する。このような認識により、光学的認識装置(6)によ
って走行ライン(2)を常時認識しながら、認識した走行
ライン(2)の中心が搬送車(4)の中心に位置するように搬
送車(4)が常時走行制御される。そして、搬送車(4)が停
止する場合は、光学的認識装置(6)によって停止マーク
(3)を認識した後、搬送車(4)は減速する。次いで停止マ
ーク(3)が光学的認識装置(6)により認識される範囲のほ
ぼ中央に位置するように搬送車(4)が停止制御される。

【００１８】また、停止後、荷扱装置(5)を使用して搬
送物品を扱うときは、画素編成手段(22)の動作により、
画素(10)を組み合わせず、画素(10)一つ当たりの距離単
位(11)を短くして光学的認識装置(6)が認識する。この
ような認識により、光学的認識装置(6)によって搬送車
(4)の停止マーク(3)の所定点に対する位置ずれや、傾き
を検定する。これによって、停止マーク(3)の中心と、
光学的認識装置(6)によって認識される搬送車(4)との差
が検出されて、停止マーク(3)の所定点に対する搬送車
(4)の停止位置情報が補正される。

【００１９】したがって、搬送車(4)の走行時にはパタ
ーン(9)の読み取り範囲である画素(10)の組み合わせ(2
0)により、その中心部(21)を代表として光学的認識装置
(6)に認識させて画素(10)一つ当たりの距離単位(11)を
大きくして、一定時間内の搬送車(4)と走行ライン(2)と
のずれが大きくなることを防ぎ、搬送車(4)を高速走行
させることができる。また、搬送車(4)の停止荷扱い時
には、パターン(9)の読み取り範囲である画素(10)を組
み合わせず、光学的認識装置(6)に認識させて画素(10)
一つ当たりの距離単位(11)を小さくして、高精度で搬送
車(4)の停止マーク(3)の所定点に対する位置ずれや、傾
きが検定される。そして、停止マーク(3)の所定点に対
する搬送車(4)の停止位置情報が補正されて、荷扱装置
(5)を使用した搬送物品の荷扱いが正常に行なわれる。

【００２０】これによって、搬送車(4)の走行制御及び
荷扱装置(5)による荷扱い作業時の搬送車(4)の停止位置
のずれの停止位置情報補正が一つの光学的認識装置(6)
により処理可能になる。したがって、自動搬送車装置の
製造費を節減し、また、図４における荷扱い用の光学マ
ーク(8)を設ける手数を省くことができる。

【００２１】

【発明の効果】この発明は、以上説明したように走行ラ
イン及び停止マークが設けられた走行路を走行する搬送
車と、この搬送車に設けられて走行ラインを認識して走
行信号を発し、停止マークを認識して停止信号を発する
光学的認識装置と、搬送車に設けられた光学的画像拡大
縮小装置と、停止マーク対応位置に搬送車が停止したと
きに動作し上記光学的画像拡大縮小装置を介して拡大さ
れた停止マークによる光学的認識装置の出力により搬送
車の停止位置を検出する位置検出手段とを設けたもので
ある。

【００２２】また、走行ライン及び停止マークが設けら
れた走行路を走行する搬送車と、この搬送車に設けられ
て走行ラインを認識して走行信号を発し、停止マークを
認識して停止信号を発する光学的認識装置と、搬送車の
走行時には光学的認識装置の読み取り画素を組み合わせ
てこれらの画素一つ当たりの距離単位を長くしてその中
心部を代表として認識させ、停止マーク対応位置に搬送
車が停止したときには画素を組み合わせず、この画素一
つ当たりの距離単位を短くして認識させる画素編成手段
と、この画素編成手段の動作により付勢されて搬送車の
走行時には高速対応位置検出動作し、停止マーク対応位
置に搬送車が停止したときは高精度位置検出動作する位
置検出手段とを設けたものである。

【００２３】これによって、光学的認識装置による認識
画像が走行時には広範囲で検定され、また、停止荷扱い
時には狭範囲で検定される。このため、搬送車の走行制
御及び荷扱い装置による荷扱い作業時の搬送車の停止位
置のずれの停止位置情報補正が一つの光学的認識装置に
より処理可能になる。したがって、自動搬送車装置の製
造費を節減し、また、荷扱い用の光学マークの配置を簡
略化する効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の実施例１を示す概念的全体構成図。

【図２】図１の光学的画像拡大縮小装置を介して光学的
認識装置により認識されるパターンの図。

【図３】この発明の実施例２を示す図で、画素編成手段
を介して光学的認識装置により認識されるパターンの
図。

【図４】従来の自動搬送車装置を示す図１相当斜視図。

【図５】図４の光学的認識装置により認識されるパター
ンの図。

【符号の説明】

１ 走行路 ２ 走行ライン ３ 停止マーク ４ 搬送車 ６ 光学的認識装置 １０ 画素 １１ 距離単位 １７ 光学的画像拡大縮小装置 １９ 位置検出手段 ２０ 組み合わせ ２１ 中心部 ２２ 画素編成手段

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【手続補正書】

【提出日】平成５年５月１４日

【手続補正１】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００１４

【補正方法】変更

【補正内容】

【００１４】したがって、搬送車(4)の走行時にはパタ
ーン(9)の認識範囲を拡大して画素(10)一つ当たりの距
離単位(11)を大きくして、一定時間内の搬送車(4)と走
行ライン(2)とのずれが大きくなっても、認識する事が
可能となり、ずれ量に対して制御ができるため、搬送車
(4)を高速走行させることができる。また、搬送車(4)の
停止荷扱い時にはパターン(9)の認識範囲を縮小して画
素(10)一つ当たりの距離単位(11)を小さくして、高精度
で搬送車(4)の停止マーク(3)の所定点に対する位置ずれ
や、傾きが検定される。そして、停止マーク(3)の所定
点に対する搬送車(4)の停止位置情報が補正されて、荷
扱装置(5)を使用した搬送物品の荷扱いが正常に行なわ
れる。

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行ライン及び停止マークが設けられた
   走行路を走行する搬送車と、この搬送車に設けられて上
   記走行ラインを認識して走行信号を発し、上記停止マー
   クを認識して停止信号を発する光学的認識装置と、上記
   搬送車に設けられた光学的画像拡大縮小装置と、上記停
   止マーク対応位置に上記搬送車が停止したときに動作し
   上記光学的画像拡大縮小装置を介して拡大された上記停
   止マークによる上記光学的認識装置の出力により上記搬
   送車の停止位置を検出する位置検出手段とを備えた自動
   搬送車装置。
2. 【請求項２】 走行ライン及び停止マークが設けられた
   走行路を走行する搬送車と、この搬送車に設けられて上
   記走行ラインを認識して走行信号を発し、上記停止マー
   クを認識して停止信号を発する光学的認識装置と、上記
   搬送車の走行時には上記光学的認識装置の読み取り画素
   を組み合わせてこれらの画素一つ当たりの距離単位を長
   くしてその中心部を代表として認識させ、上記停止マー
   ク対応位置に上記搬送車が停止したときには上記画素を
   組み合わせずこの画素一つ当たりの距離単位を短くして
   認識させる画素編成手段と、この画素編成手段の動作に
   より付勢されて上記搬送車の走行時には高速対応位置検
   出動作し、上記停止マーク対応位置に上記搬送車が停止
   したときには高精度位置検出動作する位置検出手段とを
   備えた自動搬送車装置。