JPS6125786A - 搬送装置 - Google Patents
搬送装置Info
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- JPS6125786A JPS6125786A JP14397884A JP14397884A JPS6125786A JP S6125786 A JPS6125786 A JP S6125786A JP 14397884 A JP14397884 A JP 14397884A JP 14397884 A JP14397884 A JP 14397884A JP S6125786 A JPS6125786 A JP S6125786A
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Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
本発明は、製品や部品等の荷物を自動搬送する装置に係
わり、特に荷物ステーションに対する搬送体の停止位置
を補正する機能を備えた搬送装置の改良に関する。
わり、特に荷物ステーションに対する搬送体の停止位置
を補正する機能を備えた搬送装置の改良に関する。
近年、半導体や電子機器の製進ラインでは、組立工程等
への部品の供給用および各工程間の製品の搬送用として
マニプレータを使用した搬送装置を導入することが検討
されている。この種の装置は、例えば第７図に示す如く
マニプレータ１を搭載した搬送車２を備え、かつ搬送路
上に帯状の誘導マーク３を表示して、この誘導マ〜り３
を搬送車２の底部に設置したＩＩ像装置４で撮像するこ
とにより搬送車２の走行位置ずれを検出し、この検出結
果に従って走行位置を修、正しながら搬送車２を自動走
行させる。そして、搬送１２を所定の荷物ステーション
５の前で停止させ、この状態でマニプレータ１を予め設
定しである作業手順にしたがって動作させて荷物ステー
ション５と搬送車２との間で荷物６の移載を行なうよう
に構成されている。この様な装置は、生産能率を高め得
ることはもとより、走行中および荷物の移載中に塵等が
ほとんど発生しないので製品の品質向上を図ることがで
き、特に半導体の製造ライン等の微細な処理工程を有す
るラインにおいて極めて有用である。
への部品の供給用および各工程間の製品の搬送用として
マニプレータを使用した搬送装置を導入することが検討
されている。この種の装置は、例えば第７図に示す如く
マニプレータ１を搭載した搬送車２を備え、かつ搬送路
上に帯状の誘導マーク３を表示して、この誘導マ〜り３
を搬送車２の底部に設置したＩＩ像装置４で撮像するこ
とにより搬送車２の走行位置ずれを検出し、この検出結
果に従って走行位置を修、正しながら搬送車２を自動走
行させる。そして、搬送１２を所定の荷物ステーション
５の前で停止させ、この状態でマニプレータ１を予め設
定しである作業手順にしたがって動作させて荷物ステー
ション５と搬送車２との間で荷物６の移載を行なうよう
に構成されている。この様な装置は、生産能率を高め得
ることはもとより、走行中および荷物の移載中に塵等が
ほとんど発生しないので製品の品質向上を図ることがで
き、特に半導体の製造ライン等の微細な処理工程を有す
るラインにおいて極めて有用である。
ところで、この様な搬送装置において荷物６の移載作業
を確実に行なうためには、マニプレータ１の初期位置、
特に作業ハンド７の初期位置を正確に設定することが重
要である。しかし、一般に従来の装置は、走行制御用と
して使用している誘導マーク３をそのまま利用して、停
止時にこのマークの位置を検出して搬送車２の停止位置
を制御することにより上記作業ハンド７の初期位置を制
御するようにしている。このため初期位置を高精度に設
定するためには、誘導マーク３の表示位置を正確に設定
しなければならずその作業に手間を要し、また正確に設
定したとしても運用中にマークが汚れたり剥がれたりす
ると正確な停止位置制御を行なえなくなる欠点があった
。また、たとえ正確な位置設定を行なえたとしても、実
際に作業を行なうものは作業ハンド７であり、この作業
ハンド７と上記停止位置の精度とは一対−に対応しない
ため、作業ハンド７の位置精度には限界があった。
を確実に行なうためには、マニプレータ１の初期位置、
特に作業ハンド７の初期位置を正確に設定することが重
要である。しかし、一般に従来の装置は、走行制御用と
して使用している誘導マーク３をそのまま利用して、停
止時にこのマークの位置を検出して搬送車２の停止位置
を制御することにより上記作業ハンド７の初期位置を制
御するようにしている。このため初期位置を高精度に設
定するためには、誘導マーク３の表示位置を正確に設定
しなければならずその作業に手間を要し、また正確に設
定したとしても運用中にマークが汚れたり剥がれたりす
ると正確な停止位置制御を行なえなくなる欠点があった
。また、たとえ正確な位置設定を行なえたとしても、実
際に作業を行なうものは作業ハンド７であり、この作業
ハンド７と上記停止位置の精度とは一対−に対応しない
ため、作業ハンド７の位置精度には限界があった。
一方、上記作業ハンド７の初期位置を精度良く設定する
ための別の手段として、例えば第８図に示す如く搬送路
上に位置決め用の突起８を設け、この突起８に対し搬送
車２に設置したジヤツキ９を係合させることにより機械
的に位置決めを行なうものがある。しかしながらこの様
な装置は、搬送路に突起８を高精度に設置しなければな
らず、また搬送車２にジヤツキ９を設けなければならな
いことから装置が高価になり、さらには使用中にジヤツ
キ９と突起８との摩擦により塵等が発生し易く、製品の
品質に悪影響を及ぼす欠点があった。
ための別の手段として、例えば第８図に示す如く搬送路
上に位置決め用の突起８を設け、この突起８に対し搬送
車２に設置したジヤツキ９を係合させることにより機械
的に位置決めを行なうものがある。しかしながらこの様
な装置は、搬送路に突起８を高精度に設置しなければな
らず、また搬送車２にジヤツキ９を設けなければならな
いことから装置が高価になり、さらには使用中にジヤツ
キ９と突起８との摩擦により塵等が発生し易く、製品の
品質に悪影響を及ぼす欠点があった。
（発明の目的〕
本発明は、作業ハンドの初期位置を簡単な構成で高精度
に設定できるようにし、かつ塵等の発生が少なく安価で
信頼性の高い搬送装置を提供することを目的どする。
に設定できるようにし、かつ塵等の発生が少なく安価で
信頼性の高い搬送装置を提供することを目的どする。
（発明の概要）
本発明は、上記目的を達成するために、マニプレータの
作業ハンド又は荷物ステーションおよび搬送体のうちマ
ニプレータが設置されていない側に位置検出マークを設
け、かつ上記マニプレータの作業ハンド又はマニプレー
タの非設置側の荷物ステーションもしくは搬送体のうち
上記位置検出マークが設けられていない側に検出器を設
置し、搬送体の停止時に、上記検出器を上記位置検出マ
ークに対向させた状態で相対移動させることにより検出
器から得られる位置検出信号に基づいて荷物ステーショ
ンに対する搬送体の停止位置ずれ量を求め、この位置ず
れ量を零にすべくマニプレータの動作層を補正するよう
にしたものである。
作業ハンド又は荷物ステーションおよび搬送体のうちマ
ニプレータが設置されていない側に位置検出マークを設
け、かつ上記マニプレータの作業ハンド又はマニプレー
タの非設置側の荷物ステーションもしくは搬送体のうち
上記位置検出マークが設けられていない側に検出器を設
置し、搬送体の停止時に、上記検出器を上記位置検出マ
ークに対向させた状態で相対移動させることにより検出
器から得られる位置検出信号に基づいて荷物ステーショ
ンに対する搬送体の停止位置ずれ量を求め、この位置ず
れ量を零にすべくマニプレータの動作層を補正するよう
にしたものである。
第１図は本発明の一実施例における搬送装置の要部構成
を示すものである。尚、同図において前記第７図と同一
部分には同一符号を付して説明を行なう。
を示すものである。尚、同図において前記第７図と同一
部分には同一符号を付して説明を行なう。
荷物ステーション５の荷物載置面の端部には位置検出マ
ーク１０が表示しである。この位置検出マーク１０は、
９０”の角度でく字型に折曲された光反射シールからな
る。一方７はマニプレータ（図中省略）１に取着された
作業ハンドであり、この作業ハンド７の一方のチャック
７１の下面部には、チャック７１の中心線に対し線対称
に一対の光センサ２１，２２が設置しである。これらの
光センサ２１，２２は、作業ハンド７を荷物ステーショ
ン５上で荷物載置面に沿って移動させたときに、ステー
ション５の荷物載置面による反射像を受光してその光電
変換信号ＤＩ、Ｄ２をそれぞれ位置補正回路３０へ出力
するものである。この位置補正回路３０は、波形整形回
路３１と演算回路３２からなり、上記光センサ２１．２
２から出力された光電変換信号Ｄ１．Ｄ２をそれぞれ波
形整形回路３１で波形整形したのち演算回路３２に導き
、この演算回路３２で作業ハンド７の正規の初期位置に
対する現在位置のずれ量を算出するとともに、この位置
ずれ量を零にするための位置補正信号ＥＳを発生する。
ーク１０が表示しである。この位置検出マーク１０は、
９０”の角度でく字型に折曲された光反射シールからな
る。一方７はマニプレータ（図中省略）１に取着された
作業ハンドであり、この作業ハンド７の一方のチャック
７１の下面部には、チャック７１の中心線に対し線対称
に一対の光センサ２１，２２が設置しである。これらの
光センサ２１，２２は、作業ハンド７を荷物ステーショ
ン５上で荷物載置面に沿って移動させたときに、ステー
ション５の荷物載置面による反射像を受光してその光電
変換信号ＤＩ、Ｄ２をそれぞれ位置補正回路３０へ出力
するものである。この位置補正回路３０は、波形整形回
路３１と演算回路３２からなり、上記光センサ２１．２
２から出力された光電変換信号Ｄ１．Ｄ２をそれぞれ波
形整形回路３１で波形整形したのち演算回路３２に導き
、この演算回路３２で作業ハンド７の正規の初期位置に
対する現在位置のずれ量を算出するとともに、この位置
ずれ量を零にするための位置補正信号ＥＳを発生する。
またマニプレータ駆動制御回路４０は、図示しない総合
制御回路から出力されたマニプレータ１の動作量指定信
号ＦＳを上記演算回路３２からの位置補正信号ＥＳに従
って補正し、この補正した動作ｌ指定信号ＧＳを７ニブ
レーク１の駆動回路（図示せず）に供給する。
制御回路から出力されたマニプレータ１の動作量指定信
号ＦＳを上記演算回路３２からの位置補正信号ＥＳに従
って補正し、この補正した動作ｌ指定信号ＧＳを７ニブ
レーク１の駆動回路（図示せず）に供給する。
次に以上のように構成された装置の作用を説明する。１
ｌＩｌ送車２は誘導マーク３に誘導されて走行し、停仕
用の誘導マークを検出すると荷物ステーション５の前に
停止する。このとき搬送車２の停止位置は、上記停止用
の誘導マークに対する搬送車２の位置を検出することに
より、大まかに設定される。
ｌＩｌ送車２は誘導マーク３に誘導されて走行し、停仕
用の誘導マークを検出すると荷物ステーション５の前に
停止する。このとき搬送車２の停止位置は、上記停止用
の誘導マークに対する搬送車２の位置を検出することに
より、大まかに設定される。
さて、搬送車２が停止すると総合制御回路の指示に従っ
てマニプレータ駆動制御回路４０から動作ｌ指定信号が
出力され、これによりマニプレータ２が動作して先ず作
業ハンド７が所定の初期位置に移動する。そしてこの初
期位置から、荷物ステーション５の荷物載置台に沿って
位置検集マーク上を第１図の矢印爪方向へ移動する。つ
まり、これにより光センサ２１．２２による位置検出マ
ーク１０の位置検出走査を行なう。この検出走査により
、光センサ２１．２２が位置検出マーク１０上を通過し
た時点で光センサ２１，２２からそれぞれ゛Ｈ′ルベル
の光電変換信号Ｄ１．Ｄ２が出力され、これらの光電変
換信号ＤＩ、Ｄ２は波形整形回路３１で波形整形された
のち演算回路３２へ供給される。この結果、演算回路３
２では上記各光電変換信号Ｄ１．Ｄ２の゛′Ｈ′°レベ
ルの時間位置から所定の演算を行なって、正規の初期位
置に対する現時点での作業ハンド７の初期位置のずれ凶
を算出する。ここで、この初期位置のずれ量は、作業ハ
ンド７の移動方向Ａのずれ成分をΔＸ、この移動方向Ａ
と直交する方向のずれ成分をΔｙとすると、 Δｘ＝ （Ｔ１＋Ｔ２）／２−１２ Δｙ−（ＴＩ−Ｔ２）／２ なる演算式で算出される。但し、りは例えば第２図（ａ
）に示す如く各光センサ２１，２２の位置が正規の初期
位置イ、イ′にあ・る場合の位置検出マーク］Ｏまでの
距離を表わし、またＴ１．Ｔ２は上記正規の初期位［仁
イ′から作業ハンド７を矢印Ａ方向に移動させた時に第
２図（ｂ）に示す如く各光センサ２１．２２から゛Ｈ′
°レベルの光電変換信号が得られるまでの時間を表わし
ている。
てマニプレータ駆動制御回路４０から動作ｌ指定信号が
出力され、これによりマニプレータ２が動作して先ず作
業ハンド７が所定の初期位置に移動する。そしてこの初
期位置から、荷物ステーション５の荷物載置台に沿って
位置検集マーク上を第１図の矢印爪方向へ移動する。つ
まり、これにより光センサ２１．２２による位置検出マ
ーク１０の位置検出走査を行なう。この検出走査により
、光センサ２１．２２が位置検出マーク１０上を通過し
た時点で光センサ２１，２２からそれぞれ゛Ｈ′ルベル
の光電変換信号Ｄ１．Ｄ２が出力され、これらの光電変
換信号ＤＩ、Ｄ２は波形整形回路３１で波形整形された
のち演算回路３２へ供給される。この結果、演算回路３
２では上記各光電変換信号Ｄ１．Ｄ２の゛′Ｈ′°レベ
ルの時間位置から所定の演算を行なって、正規の初期位
置に対する現時点での作業ハンド７の初期位置のずれ凶
を算出する。ここで、この初期位置のずれ量は、作業ハ
ンド７の移動方向Ａのずれ成分をΔＸ、この移動方向Ａ
と直交する方向のずれ成分をΔｙとすると、 Δｘ＝ （Ｔ１＋Ｔ２）／２−１２ Δｙ−（ＴＩ−Ｔ２）／２ なる演算式で算出される。但し、りは例えば第２図（ａ
）に示す如く各光センサ２１，２２の位置が正規の初期
位置イ、イ′にあ・る場合の位置検出マーク］Ｏまでの
距離を表わし、またＴ１．Ｔ２は上記正規の初期位［仁
イ′から作業ハンド７を矢印Ａ方向に移動させた時に第
２図（ｂ）に示す如く各光センサ２１．２２から゛Ｈ′
°レベルの光電変換信号が得られるまでの時間を表わし
ている。
従って、作業ハンド７の初期位置が例えば第３図（ａ）
の口２口′に示すように作業ハンド７の移動方向Ａと反
対方向にずれていた場合には、このずれ量は各光センサ
２１．２２から゛Ｈ″レベルの光電変換信号ＤＩ、Ｄ２
が到来するまでの時間Ｔ１１．Ｔ２１より、前記演算式
に従ってΔｘ＝ （Ｔ１１＋Ｔ２１）／２−ｆｆｉとし
て算出される。また、作業ハンド７の初期位置が第４図
（ａ）のハ、へ′に示す如く作業ハンド７の移動方向Ａ
と直交する方向にずれていた場合、このずれｌΔｙは第
４図（ｂ）に示す″Ｈｕレベルの信号が発生されるまで
の時間Ｔ１２．Ｔ２２から ΔＶ＝ （ＴＩ ２−Ｔ２２）／２ として算出される。
の口２口′に示すように作業ハンド７の移動方向Ａと反
対方向にずれていた場合には、このずれ量は各光センサ
２１．２２から゛Ｈ″レベルの光電変換信号ＤＩ、Ｄ２
が到来するまでの時間Ｔ１１．Ｔ２１より、前記演算式
に従ってΔｘ＝ （Ｔ１１＋Ｔ２１）／２−ｆｆｉとし
て算出される。また、作業ハンド７の初期位置が第４図
（ａ）のハ、へ′に示す如く作業ハンド７の移動方向Ａ
と直交する方向にずれていた場合、このずれｌΔｙは第
４図（ｂ）に示す″Ｈｕレベルの信号が発生されるまで
の時間Ｔ１２．Ｔ２２から ΔＶ＝ （ＴＩ ２−Ｔ２２）／２ として算出される。
同様に、作業ハンド７の初期位置が第５図＜ａ）の二、
ニーように正規の初期位置イ、イ′に対しＡ方向および
このへ方向と直交する方向にそれぞれずれていた場合に
は、これらのずれ量ΔＸ、Δｙは第５図（ｂ）に示す各
光電変換信号（” Ｈ”レベル）が発生する時間Ｔ１３
．Ｔ２３よりΔＸ−（Ｔ１３＋Ｔ２３）／２−λ Δｙ＝ （Ｔ１３−７２３）／２ として算出される。
ニーように正規の初期位置イ、イ′に対しＡ方向および
このへ方向と直交する方向にそれぞれずれていた場合に
は、これらのずれ量ΔＸ、Δｙは第５図（ｂ）に示す各
光電変換信号（” Ｈ”レベル）が発生する時間Ｔ１３
．Ｔ２３よりΔＸ−（Ｔ１３＋Ｔ２３）／２−λ Δｙ＝ （Ｔ１３−７２３）／２ として算出される。
こうして位置ずれ量ΔＸ、Δｙを算出すると演算回路３
２は、続いてこれらの位置ずれ量ΔＸ。
２は、続いてこれらの位置ずれ量ΔＸ。
Δｙを零にするための位置補正信号ＥＳを発生し、この
位置補正信号ＥＳをマニプレータ駆動制御回路４０に供
給する。この結果マニプレータ駆動制御回路４０からは
、総合制御回路から出力された動作量指定信号ＦＳを上
記位置補正信号ＥＳで補正した補正動作量指定信号ＧＳ
が出力され、これにより正規の初期位置に対する作業ハ
ンド７の位置ずれ量は作業ハンド７が荷物６の移載動作
を行なう際に自動的に補正される。
位置補正信号ＥＳをマニプレータ駆動制御回路４０に供
給する。この結果マニプレータ駆動制御回路４０からは
、総合制御回路から出力された動作量指定信号ＦＳを上
記位置補正信号ＥＳで補正した補正動作量指定信号ＧＳ
が出力され、これにより正規の初期位置に対する作業ハ
ンド７の位置ずれ量は作業ハンド７が荷物６の移載動作
を行なう際に自動的に補正される。
このように本実施例であれば、荷物ステーション５の荷
物載置台に位置検出マーク１０を設けるとともに、作業
ハンド７のチャック７１に光センサ２１，２２を設置し
て、この光センサ２１，２２で上記位置検出マーク１０
上を走査したときの光電変換信号Ｄｌ、Ｄ２から正規の
初期位置に対する現時点での初期位置の位置ずれ量ΔＸ
、Δｙを締出し、この位置ずれ量ΔＸ、Δｙを零にすへ
く移載動作時の作業ハンド７の移動位置を補正するよう
にしたことによって、たとえ搬送車の停止位置が多少ず
れていても、このずれに関係なく作業ハント７の初期位
置を結果的に高精度に設定することができる。すなわち
本実施例では、従来のように停止用の誘導マークを正確
に位Ｉｉ［設定する必要がなくなって誘導マーク施設時
の手間が軽減され、また誘導マークの汚れや剥がれ等の
誘導マーりの状態に影響を受けずに常に高精度の位置設
定を行なうことができる。さらに、搬送１１ｆ２の停止
位置を設定するために従来のように突起８やジヤツキ９
などの機械的な位置決め手段を用いないので、塵が発生
され難くこれにより半導体の製造ラインのように塵等が
製品の品質に大きな影響を及ぼすラインにも十分に適用
可能となり、適用範囲が広く高品質の製品を生産するこ
とができる。
物載置台に位置検出マーク１０を設けるとともに、作業
ハンド７のチャック７１に光センサ２１，２２を設置し
て、この光センサ２１，２２で上記位置検出マーク１０
上を走査したときの光電変換信号Ｄｌ、Ｄ２から正規の
初期位置に対する現時点での初期位置の位置ずれ量ΔＸ
、Δｙを締出し、この位置ずれ量ΔＸ、Δｙを零にすへ
く移載動作時の作業ハンド７の移動位置を補正するよう
にしたことによって、たとえ搬送車の停止位置が多少ず
れていても、このずれに関係なく作業ハント７の初期位
置を結果的に高精度に設定することができる。すなわち
本実施例では、従来のように停止用の誘導マークを正確
に位Ｉｉ［設定する必要がなくなって誘導マーク施設時
の手間が軽減され、また誘導マークの汚れや剥がれ等の
誘導マーりの状態に影響を受けずに常に高精度の位置設
定を行なうことができる。さらに、搬送１１ｆ２の停止
位置を設定するために従来のように突起８やジヤツキ９
などの機械的な位置決め手段を用いないので、塵が発生
され難くこれにより半導体の製造ラインのように塵等が
製品の品質に大きな影響を及ぼすラインにも十分に適用
可能となり、適用範囲が広く高品質の製品を生産するこ
とができる。
また、本実施例は、位置検出マーク１０とその検出用の
光センサ２１．２２を設けるだけで実現できるので、従
来に比べて構成が簡単で安価な装置を提供することがで
きる。
光センサ２１．２２を設けるだけで実現できるので、従
来に比べて構成が簡単で安価な装置を提供することがで
きる。
尚、本発明は上記実施例に限定されるものではない。例
えば、上記実施例では荷物ステーション５に位置検出マ
ーク１０を設けるとともに作業ハンド７に光センサ２１
，２２を設置した場合について説明したが、荷物ステー
ション５に光センサ２１．２２を設置しかつ作業ハンド
７に位置検出マーク１０を設けるようにしてもよい。ま
た、前記実施例では搬送車２にマニプレータ１を設置し
た場合について示したが、マニプレータ１を荷物ステー
ション５に設置した場合でも同様に適用することができ
る。また、検出器としては光センサ以外に磁気センサな
どの非接触センサや、第６図に示す如くリミツ］〜スイ
ッチなどの接触センサ５１．５２を用いてもよい。但し
この場合は、センサーの種類に合わせて位置検出マーク
の材質を変える必要がある。その他、位置検出マークの
種類や形状、位置ずｔｔＳの詐出手段、位置ずれ量の補
正１段等に一ついても、本発明の要旨を逸脱しない範囲
Ｃ種々変形して実施できる。
えば、上記実施例では荷物ステーション５に位置検出マ
ーク１０を設けるとともに作業ハンド７に光センサ２１
，２２を設置した場合について説明したが、荷物ステー
ション５に光センサ２１．２２を設置しかつ作業ハンド
７に位置検出マーク１０を設けるようにしてもよい。ま
た、前記実施例では搬送車２にマニプレータ１を設置し
た場合について示したが、マニプレータ１を荷物ステー
ション５に設置した場合でも同様に適用することができ
る。また、検出器としては光センサ以外に磁気センサな
どの非接触センサや、第６図に示す如くリミツ］〜スイ
ッチなどの接触センサ５１．５２を用いてもよい。但し
この場合は、センサーの種類に合わせて位置検出マーク
の材質を変える必要がある。その他、位置検出マークの
種類や形状、位置ずｔｔＳの詐出手段、位置ずれ量の補
正１段等に一ついても、本発明の要旨を逸脱しない範囲
Ｃ種々変形して実施できる。
（発明の効果）
以上ｇＴ述したように本発明は、マニプレータの作業ハ
ンド又は荷物ステーションおよび搬送体のうらマニプレ
ータが設置されていない側に位置検出マークを設け、か
つ上記マニプレータの作業ハンド又はマニプレータの非
設置側の荷物スデーシヨンもしくは搬送体のうち上記位
置検出マークが設けられていない側に検出器を設置し、
搬送体の停止時に、上記検出器を上記位置検出マークに
対向させた状態で相対移動させることにより検出器から
得られる位置検出信号に基づいて荷物ステーションに対
する搬送体の停止位置ずれ量を求め、この位置ずれ量を
零にすべくマニプレータの動作量を補正するようにした
ものである。
ンド又は荷物ステーションおよび搬送体のうらマニプレ
ータが設置されていない側に位置検出マークを設け、か
つ上記マニプレータの作業ハンド又はマニプレータの非
設置側の荷物スデーシヨンもしくは搬送体のうち上記位
置検出マークが設けられていない側に検出器を設置し、
搬送体の停止時に、上記検出器を上記位置検出マークに
対向させた状態で相対移動させることにより検出器から
得られる位置検出信号に基づいて荷物ステーションに対
する搬送体の停止位置ずれ量を求め、この位置ずれ量を
零にすべくマニプレータの動作量を補正するようにした
ものである。
したがって本発明によれば、作業ハンドの初期位置を簡
単な構成で高精度に設定することができ、かつ塵等の発
生が少なく安価で信頼性の高い搬送装置を提供すること
ができる。
単な構成で高精度に設定することができ、かつ塵等の発
生が少なく安価で信頼性の高い搬送装置を提供すること
ができる。
第１図乃至第５図（ａ）、（ｂ）は本発明の一実施例に
おける搬送装置を説明するためのもので、第１図は同装
置の要部の構成を示す斜視図および回路ブロック図、第
２図（ａ）、（ｂ）乃至第５図（ａ）、（ｂ）は作用説
明に用いるためのもので、各図（ａ）は光センサの初期
位置と位置検出マークとの位置関係を示す模式図、同（
ｂ）は光センサの光電変換信号を示すタイミング図、第
６図は本発明の他の実施例における搬送装置の当部、構
成図、第７図および第８゛図はそれぞれ従来の異なる搬
送装置を説明するための斜視図および正面図である。 １・・・マニプレータ、２・・・搬送車、３・・・誘導
マーク、４・・・Ｉｌ像装置、５・・・荷物ステーショ
ン、６・・・荷物、７・・・作業ハンド、１０・・・位
置検出マーク、２１．２２・・・光センサ、３０・・・
位置補正回路、４０・・・マニプレータ駆動制御回路。 出願人代理人 弁理士 鈴江武彦 第１図 第２図 （ａ） （ｂ） 第３図 （ａ） （ｂ） 第４図 （ａ） （ｂ）第５図 （ａ） （ｂ） 第６図 ｊＩ７ 図 第８図
おける搬送装置を説明するためのもので、第１図は同装
置の要部の構成を示す斜視図および回路ブロック図、第
２図（ａ）、（ｂ）乃至第５図（ａ）、（ｂ）は作用説
明に用いるためのもので、各図（ａ）は光センサの初期
位置と位置検出マークとの位置関係を示す模式図、同（
ｂ）は光センサの光電変換信号を示すタイミング図、第
６図は本発明の他の実施例における搬送装置の当部、構
成図、第７図および第８゛図はそれぞれ従来の異なる搬
送装置を説明するための斜視図および正面図である。 １・・・マニプレータ、２・・・搬送車、３・・・誘導
マーク、４・・・Ｉｌ像装置、５・・・荷物ステーショ
ン、６・・・荷物、７・・・作業ハンド、１０・・・位
置検出マーク、２１．２２・・・光センサ、３０・・・
位置補正回路、４０・・・マニプレータ駆動制御回路。 出願人代理人 弁理士 鈴江武彦 第１図 第２図 （ａ） （ｂ） 第３図 （ａ） （ｂ） 第４図 （ａ） （ｂ）第５図 （ａ） （ｂ） 第６図 ｊＩ７ 図 第８図
Claims (1)
- 荷物ステーションと、この荷物ステーションを通る搬送
路に表示された誘導マークを検出することにより上記搬
送路上を移動する搬送体と、前記荷物ステーション又は
搬送体に設置され荷物ステーションおよび搬送体間で荷
物の移載を行なうマニプレータと、このマニプレータの
作業ハンド又は前記荷物ステーションおよび搬送体のう
ちマニプレータが設置されていない側に設けられた位置
検出マークと、前記マニプレータの作業ハンド又は前記
マニプレータの非設置側の荷物ステーションもしくは搬
送体のうち前記位置検出マークが設けられていない側に
設置された検出器と、この検出器を前記位置検出マーク
に対向して相対移動させたときに検出器により得られる
位置検出信号に基づいて前記荷物ステーションに対する
搬送体の停止位置ずれ量を求めこの位置ずれ量を零にす
べく前記マニプレータの動作量を補正する停止位置補正
回路とを具備したことを特徴とする搬送装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59143978A JPH0614290B2 (ja) | 1984-07-11 | 1984-07-11 | 搬送装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59143978A JPH0614290B2 (ja) | 1984-07-11 | 1984-07-11 | 搬送装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6125786A true JPS6125786A (ja) | 1986-02-04 |
| JPH0614290B2 JPH0614290B2 (ja) | 1994-02-23 |
Family
ID=15351470
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59143978A Expired - Lifetime JPH0614290B2 (ja) | 1984-07-11 | 1984-07-11 | 搬送装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0614290B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02197588A (ja) * | 1989-01-27 | 1990-08-06 | Sintokogio Ltd | 鉄鋼品のスケール又は錆除去方法 |
| JPH02257313A (ja) * | 1989-03-30 | 1990-10-18 | Daifuku Co Ltd | 移動車の運転制御設備 |
| JP2009512222A (ja) * | 2005-10-21 | 2009-03-19 | インテグレイテッド ダイナミクス エンジニアリング ゲーエムベーハー | 複数の設備の相対位置を監視するデバイス |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5390872A (en) * | 1977-01-21 | 1978-08-10 | Canon Inc | Optical device |
| JPS5741714A (en) * | 1980-08-27 | 1982-03-09 | Fujitsu Ltd | Position detecting and positioning method |
| JPS5756072A (en) * | 1980-09-24 | 1982-04-03 | Toyota Motor Corp | Coating method by robot |
| JPS58192774A (ja) * | 1982-05-07 | 1983-11-10 | 豊田工機株式会社 | 搬送装置の位置補正装置 |
-
1984
- 1984-07-11 JP JP59143978A patent/JPH0614290B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5390872A (en) * | 1977-01-21 | 1978-08-10 | Canon Inc | Optical device |
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| JP2013070063A (ja) * | 2005-10-21 | 2013-04-18 | Integrated Dynamics Engineering Gmbh | 複数の設備の相対位置を監視するデバイス |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0614290B2 (ja) | 1994-02-23 |
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