JP5900996B1 - 無人搬送システム - Google Patents
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Abstract
Description
無人搬送車と、
路面に設けられた誘導ライン及びマークと、
無人搬送車に設けられたカメラと、
無人搬送車が、カメラで撮像された誘導ラインに沿って走行すると共に、カメラで撮像されたマークに基づいて所定動作するように制御する制御部と、を備えた無人搬送システムにおいて、
無人搬送車は、
カメラの撮像範囲を照らすためのライトと、
ライトが消灯するとき、撮像範囲を暗所にするためのカバーと、を備え、
誘導ライン及びマークの双方は、カメラに対向する面が蓄光材からなり、
ライトは、無人搬送車が駆動する間、消灯する。
無人搬送車の起動時に、カバーで覆われた誘導ライン及びマークの双方の蓄光材が発光しない場合、
ライトは、カバーで覆われた誘導ライン及びマークの双方の蓄光材が発光可能になるまで点灯し、その後、消灯する。
無人搬送車と、
路面に設けられた誘導ライン及びマークと、
無人搬送車に設けられたカメラと、
無人搬送車が、カメラで撮像された誘導ラインに沿って走行すると共に、カメラで撮像されたマークに基づいて所定動作するように制御する制御部と、を備えた無人搬送システムにおいて、
無人搬送車は、
カメラの撮像範囲を照らすためのライトと、
ライトが消灯するとき、撮像範囲を暗所にするためのカバーと、を備え、
誘導ライン又はマークの一方は、カメラに対向する面が蓄光材からなり、
ライトは、無人搬送車が駆動する間、所定時間間隔で点灯と消灯とを繰り返し、
無人搬送車の起動時に、カバーで覆われた誘導ライン又はマークの一方の蓄光材が発光しない場合、
ライトは、カバーで覆われた誘導ライン又はマークの一方の蓄光材が発光可能になるまで点灯し、その後、点灯と消灯とを繰り返す。
図1の通り、無人搬送システムは、搬送物(図示略)を積むことができる無人搬送車1を備える。無人搬送システムは、搬送物を収納するための複数の棚(図示略)が配置される。無人搬送車1は、走行装置20と、カメラ30と、制御部31と、を備える。無人搬送システムは、路面Sに誘導ラインL及びマークMが設けられる。
カメラ30は、CCDイメージセンサまたはCMOSイメージセンサからなるエリアイメージセンサを備えており、誘導ラインL及びマークMを含む路面Sの所定の撮像範囲Rを撮像する。
図2の通り、カメラ30の撮像画像において、誘導ラインL及びマークMを除く背景(路面S)は黒色となり、誘導ラインL及びマークMは発光するので、誘導ラインL及びマークMが正確に識別される。カメラ30の撮像画像のデータが制御部31に送られ、制御部31に設けられた識別部33が、画像データの彩度・明度情報に基づいて、誘導ラインL及びマークMを識別する。
そのため、路面Sの色系統に関係なく、カメラ30で誘導ラインL及びマークMを正確に識別できる。
次に、本発明に係る無人搬送システムの第2実施形態について説明する。なお、重複説明を避けるため、上記第1実施形態と異なる部分を説明する。
第2実施形態では、誘導ラインLは、蓄光材が設けられておらず、路面Sと異なる系統の色からなるペイント線である。また、マークMは、カメラ30に対向する面が蓄光材からなる。そのため、誘導ラインL及びマークMを含む所定領域が暗所となっても、マークMは、蓄光時間に応じて、発光可能となる。
図3(B)の通り、カメラ30の撮像画像において、ライト32が点灯するとき、誘導ラインLと路面Sとは異なる系統の色なので、誘導ラインLが正確に識別される。カメラ30の画像データが制御部31に送られ、制御部31に設けられた識別部33は、画像データの色情報に基づいて、誘導ラインLを識別する。
そのため、ライト32の点灯及び消灯を繰り返すことで、路面S及び誘導ラインLの色系統に関係なく、カメラ30で撮像されたマークMを正確に識別できる。
次に、本発明に係る無人搬送システムの第3実施形態について説明する。なお、重複説明を避けるため、上記第1実施形態と異なる部分を説明する。
第3実施形態では、誘導ラインLは、カメラ30に対向する面が蓄光材からなる。また、マークMは、蓄光材が設けられておらず、路面Sと異なる系統の色からなるペイント線である。そのため、誘導ラインL及びマークMを含む所定領域が暗所となっても、誘導ラインLは、蓄光時間に応じて、発光可能となる。
図4(B)の通り、カメラ30の撮像画像において、ライト32が点灯するとき、マークMと路面Sとは異なる系統の色なので、マークMが正確に識別される。カメラ30の画像データが制御部31に送られ、制御部31に設けられた識別部33は、画像データの色情報に基づいて、マークMを識別する。
そのため、ライト32の点灯及び消灯を繰り返すことで、路面S及びマークMの色系統に関係なく、カメラ30で撮像された誘導ラインLを正確に識別できる。
無人搬送車1は、他の自動走行車両、例えば、無人牽引車または無人フォークリフトなどの構成であってもよい。
第2及び第3実施形態において、マークMは、誘導ラインLの横に並べられているが、誘導ラインLの上に重ねられていてもよい。
10 カバー
30 カメラ
31 制御部
32 ライト
S 路面
L 誘導ライン
M マーク
R 撮像範囲
Claims (3)
- 無人搬送車と、
路面に設けられた誘導ライン及びマークと、
前記無人搬送車に設けられたカメラと、
前記無人搬送車が、前記カメラで撮像された前記誘導ラインに沿って走行すると共に、前記カメラで撮像された前記マークに基づいて所定動作するように制御する制御部と、を備えた無人搬送システムにおいて、
前記無人搬送車は、
前記カメラの撮像範囲を照らすためのライトと、
前記ライトが消灯するとき、前記撮像範囲を暗所にするためのカバーと、を備え、
前記誘導ライン及び前記マークの双方は、前記カメラに対向する面が蓄光材からなり、
前記ライトは、前記無人搬送車が駆動する間、消灯する
ことを特徴とする無人搬送システム。 - 前記無人搬送車の起動時に、前記カバーで覆われた前記誘導ライン及びマークの双方の蓄光材が発光しない場合、
前記ライトは、前記カバーで覆われた前記誘導ライン及び前記マークの双方の蓄光材が発光可能になるまで点灯し、その後、消灯する
ことを特徴とする請求項1に記載の無人搬送システム。 - 無人搬送車と、
路面に設けられた誘導ライン及びマークと、
前記無人搬送車に設けられたカメラと、
前記無人搬送車が、前記カメラで撮像された前記誘導ラインに沿って走行すると共に、前記カメラで撮像された前記マークに基づいて所定動作するように制御する制御部と、を備えた無人搬送システムにおいて、
前記無人搬送車は、
前記カメラの撮像範囲を照らすためのライトと、
前記ライトが消灯するとき、前記撮像範囲を暗所にするためのカバーと、を備え、
前記誘導ライン又は前記マークの一方は、前記カメラに対向する面が蓄光材からなり、
前記ライトは、前記無人搬送車が駆動する間、所定時間間隔で点灯と消灯とを繰り返し、
前記無人搬送車の起動時に、前記カバーで覆われた前記誘導ライン又は前記マークの一方の蓄光材が発光しない場合、
前記ライトは、前記カバーで覆われた前記誘導ライン又は前記マークの一方の蓄光材が発光可能になるまで点灯し、その後、点灯と消灯とを繰り返す
ことを特徴とする無人搬送システム。
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Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JPH07222509A (ja) * | 1994-02-10 | 1995-08-22 | Fuji Heavy Ind Ltd | 自律走行作業車 |
JPH11282531A (ja) * | 1993-10-19 | 1999-10-15 | Seiko Epson Corp | マイクロロボットの誘導方法およびその誘導装置、計測装置、部品搬送装置 |
JP2001188610A (ja) * | 1999-12-28 | 2001-07-10 | New Technol Kenkyusho:Kk | 視覚誘導方式による無人搬送台車の制御方法及びこれを利用した無人搬送台車システム |
JP2008146489A (ja) * | 2006-12-12 | 2008-06-26 | Matsushita Electric Works Ltd | 自律移動装置制御システム及び自律移動装置 |
-
2015
- 2015-01-26 JP JP2015012001A patent/JP5900996B1/ja active Active
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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