JP5900996B1

JP5900996B1 - 無人搬送システム

Info

Publication number: JP5900996B1
Application number: JP2015012001A
Authority: JP
Inventors: 尚美藤野
Original assignee: Mitsubishi Nichiyu Forklift Co Ltd
Current assignee: Mitsubishi Logisnext Co Ltd
Priority date: 2015-01-26
Filing date: 2015-01-26
Publication date: 2016-04-06
Anticipated expiration: 2035-01-26
Also published as: JP2016139167A

Abstract

【課題】無人搬送車が路面に設けられた誘導ライン及びマークを正確に認識できるようにする。【解決手段】無人搬送車１と、路面Ｓに設けられた誘導ラインＬ及びマークＭと、無人搬送車１に設けられたカメラ３０と、を備え、無人搬送車１は、カメラ３０の撮像範囲Ｒを照らすためのライト３２と、ライト３２が消灯するとき、撮像範囲Ｒを暗所にするためのカバー１０と、を備え、誘導ラインＬ及びマークＭの双方は、カメラ３０に対向する面が蓄光材からなり、ライト３２は、無人搬送車１が駆動する間、消灯する。【選択図】図１

Description

本発明は、路面に設けられた誘導ラインに沿って無人搬送車が走行できるように構成された無人搬送システムに関する。

一般に、無人搬送システムは、無人搬送車と、路面に設けられた誘導ライン及びマークと、無人搬送車に設けられ、誘導ライン及びマークを含む所定の撮像範囲を撮像するカメラと、無人搬送車が、カメラで撮像された誘導ラインに沿って走行すると共に、カメラで撮像されたマークに基づいて所定動作するように制御する制御部と、を備える。例えば、カメラで撮像されたマークの数、形状及び配置などに応じて、制御部は、無人搬送車が、走行停止、一時停止、分岐走行などの動作をするように制御する。

特許文献１には、誘導ラインがペイント線であって、カメラで撮像された誘導ラインと路面との間のコントラストの差異を認識して、このコントラストに基づいて、誘導ラインと路面とを識別して、無人搬送車を誘導ラインに沿って走行することが開示されている。そのため、誘導ラインと路面とは、コントラストの差異が明確になるように、異なる系統の色が使用される。従って、従来の無人搬送システムでは、誘導ラインと路面とが同系色であると、両者を識別できないおそれがある。

同様に、従来の無人搬送システムでは、無人搬送のカメラが、マークと路面との間のコントラストを認識して、このコントラストに基づいて、マークと路面とを識別して、無人搬送車を所定動作する。従って、従来の無人搬送システムでは、マークと路面とが同系色であると、コントラストの差異が不明確なので、両者を識別できないおそれがある。

特開平７−６４６３２号公報

そこで、本発明が解決しようとする課題は、無人搬送車が路面に設けられた誘導ライン及びマークを正確に認識できる無人搬送システムを提供することにある。

上記課題を解決するために、本発明に係る無人搬送システムは、
無人搬送車と、
路面に設けられた誘導ライン及びマークと、
無人搬送車に設けられたカメラと、
無人搬送車が、カメラで撮像された誘導ラインに沿って走行すると共に、カメラで撮像されたマークに基づいて所定動作するように制御する制御部と、を備えた無人搬送システムにおいて、
無人搬送車は、
カメラの撮像範囲を照らすためのライトと、
ライトが消灯するとき、撮像範囲を暗所にするためのカバーと、を備え、
誘導ライン及びマークの双方は、カメラに対向する面が蓄光材からなり、
ライトは、無人搬送車が駆動する間、消灯する。

好ましくは、
無人搬送車の起動時に、カバーで覆われた誘導ライン及びマークの双方の蓄光材が発光しない場合、
ライトは、カバーで覆われた誘導ライン及びマークの双方の蓄光材が発光可能になるまで点灯し、その後、消灯する。

また、本発明に係る無人搬送システムは、
無人搬送車と、
路面に設けられた誘導ライン及びマークと、
無人搬送車に設けられたカメラと、
無人搬送車が、カメラで撮像された誘導ラインに沿って走行すると共に、カメラで撮像されたマークに基づいて所定動作するように制御する制御部と、を備えた無人搬送システムにおいて、
無人搬送車は、
カメラの撮像範囲を照らすためのライトと、
ライトが消灯するとき、撮像範囲を暗所にするためのカバーと、を備え、
誘導ライン又はマークの一方は、カメラに対向する面が蓄光材からなり、
ライトは、無人搬送車が駆動する間、所定時間間隔で点灯と消灯とを繰り返し、
無人搬送車の起動時に、カバーで覆われた誘導ライン又はマークの一方の蓄光材が発光しない場合、
ライトは、カバーで覆われた誘導ライン又はマークの一方の蓄光材が発光可能になるまで点灯し、その後、点灯と消灯とを繰り返す。

本発明に係る無人搬送システムの一実施形態では、誘導ライン及びマークの双方は、無人搬送車のカメラに対向する面が蓄光材からなり、カメラの撮像範囲は、カバーによって暗所になり、さらに、ライトは、無人搬送車が駆動する間、消灯する。従って、誘導ライン及びマークの双方は、蓄光材によって発光し、路面は、黒色になるので、路面の色系統に関係なく、カメラで撮像された誘導ライン及びマークを正確に識別できる。

また、本発明に係る無人搬送システムの別の実施形態では、誘導ライン又はマークの一方は、無人搬送車のカメラに対向する面が蓄光材からなり、カメラの撮像範囲は、カバーによって暗所になり、さらに、ライトは、無人搬送車が駆動する間、所定間隔で点灯と消灯とを繰り返す。従って、誘導ライン又はマークの一方は、蓄光材によって発光するので、ライトが消灯時に、カメラで撮像された誘導ライン又はマークの一方を正確に識別でき、さらに、誘導ライン又はマークの他方が、路面と異なる色系統であれば、ライトが点灯時に、カメラで撮像された誘導ライン又はマークの他方を正確に認識できる。

本発明に係る自動搬送システムを示し、（Ａ）は側面図、（Ｂ）は平面図である。自動搬送システムの第１実施形態を示し、ライトの消灯時におけるカメラの撮像画像である。自動搬送システムの第２実施形態を示し、（Ａ）はライトの消灯時におけるカメラの撮像画像、（Ｂ）はライトの点灯時におけるカメラの撮像画像である。自動搬送システムの第３実施形態を示し、（Ａ）はライトの消灯時におけるカメラの撮像画像、（Ｂ）はライトの点灯時におけるカメラの撮像画像である。

以下、図面に基づいて、本発明に係る自動搬送システムを説明する。

[第１実施形態]
図１の通り、無人搬送システムは、搬送物（図示略）を積むことができる無人搬送車１を備える。無人搬送システムは、搬送物を収納するための複数の棚（図示略）が配置される。無人搬送車１は、走行装置２０と、カメラ３０と、制御部３１と、を備える。無人搬送システムは、路面Ｓに誘導ラインＬ及びマークＭが設けられる。

走行装置２０は、前輪２１と、後輪２２と、前輪２１および後輪２２の少なくとも一方を駆動する駆動機構（図示略）と、前輪２１および後輪２２の少なくとも一方の向きを変える操舵機構（図示略）と、を備える。
カメラ３０は、ＣＣＤイメージセンサまたはＣＭＯＳイメージセンサからなるエリアイメージセンサを備えており、誘導ラインＬ及びマークＭを含む路面Ｓの所定の撮像範囲Ｒを撮像する。

制御部３１には、カメラ３０と、走行装置２０の駆動機構及び操舵機構とが接続される。無人搬送車１は、制御部３１によって、カメラ３０で撮像された誘導ラインＬに沿って走行すると共に、カメラ３０で撮像されたマークＭに基づいて所定動作する。例えば、カメラ３０で撮像されたマークＭの数、形状及び配置などに応じて、制御部３１は、無人搬送車１が、走行停止、一時停止、分岐走行などの所定動作をするように制御する。

無人搬送車１は、カバー１０と、ライト３２と、を備える。ライト３２は、カメラ３０の撮像範囲Ｒを照らす。ライト３２は、制御部３１に接続される。カバー１０は、ライト３２が消灯するとき、撮像範囲Ｒを暗所にする。本実施形態では、図１の通り、カバー１０は、車体全体を覆っているが、少なくとも撮像範囲Ｒを暗所にすればよい。

第１実施形態では、誘導ラインＬ及びマークＭの双方は、カメラ３０に対向する面が蓄光材からなる。無人搬送システムでは、オペレータが作業するための倉庫内の照明光及び自然光が、誘導ラインＬ及びマークＭの蓄光材を照らす。そのため、カバー１０によって誘導ラインＬ及びマークＭを含む所定領域が暗所となっても、誘導ラインＬ及びマークＭは、蓄光時間に応じて、発光可能となる。

無人搬送車１が駆動する間、ライト３２は消灯する。そのため、無人搬送車１が駆動する間、カメラ３０の撮像範囲Ｒは、カバー１０によって暗所となる。
図２の通り、カメラ３０の撮像画像において、誘導ラインＬ及びマークＭを除く背景（路面Ｓ）は黒色となり、誘導ラインＬ及びマークＭは発光するので、誘導ラインＬ及びマークＭが正確に識別される。カメラ３０の撮像画像のデータが制御部３１に送られ、制御部３１に設けられた識別部３３が、画像データの彩度・明度情報に基づいて、誘導ラインＬ及びマークＭを識別する。
そのため、路面Ｓの色系統に関係なく、カメラ３０で誘導ラインＬ及びマークＭを正確に識別できる。

また、無人搬送システムの一日の作業が終了した後に、倉庫内の照明光及び自然光が長時間消灯されると、誘導ラインＬ及びマークＭは発光しなくなる。その後、倉庫内の照明光及び自然光が点灯しても、カバー１０で覆われた誘導ラインＬ及びマークＭは、蓄光されていないので発光しない。そのため、無人搬送車１の起動時には、カバー１０で覆われた誘導ラインＬ及びマークＭは発光しないので、カメラ３０の撮像画像は黒色となり、誘導ラインＬ及びマークＭが正確に識別されず、誤動作するおそれがある。

そこで、無人搬送車１の起動時には、カバー１０で覆われた誘導ラインＬ及びマークＭが発光可能になるまで、ライト３２を点灯する。その後、無人搬送車１が駆動する間、ライト３２が消灯して、カメラ３０で発光する誘導ラインＬ及びマークＭを正確に識別できる。

[第２実施形態]
次に、本発明に係る無人搬送システムの第２実施形態について説明する。なお、重複説明を避けるため、上記第１実施形態と異なる部分を説明する。

無人搬送車１は、第１実施形態と同様の構成である。
第２実施形態では、誘導ラインＬは、蓄光材が設けられておらず、路面Ｓと異なる系統の色からなるペイント線である。また、マークＭは、カメラ３０に対向する面が蓄光材からなる。そのため、誘導ラインＬ及びマークＭを含む所定領域が暗所となっても、マークＭは、蓄光時間に応じて、発光可能となる。

無人搬送車１が駆動する間、ライト３２は、所定時間間隔で、点灯と消灯とを繰り返す。そのため、無人搬送車１が駆動する間、カメラ３０の撮像範囲Ｒは、ライト３２が消灯するとき、カバー１０によって暗所となる。所定時間間隔は、短い時間間隔であって、制御部３１は、点灯時と消灯時の双方のカメラ３０の撮像画像に基づいて、無人搬送車１の走行等を制御するように構成される。

図３（Ａ）の通り、カメラ３０の撮像画像において、ライト３２が消灯するとき、マークＭを除く背景（誘導ラインＬ及び路面Ｓ）は黒色となり、マークＭは発光するので、マークＭが正確に識別される。カメラ３０の撮像画像のデータが制御部３１に送られ、制御部３１に設けられた識別部３３は、画像データの彩度・明度情報に基づいて、マークＭを識別する。
図３（Ｂ）の通り、カメラ３０の撮像画像において、ライト３２が点灯するとき、誘導ラインＬと路面Ｓとは異なる系統の色なので、誘導ラインＬが正確に識別される。カメラ３０の画像データが制御部３１に送られ、制御部３１に設けられた識別部３３は、画像データの色情報に基づいて、誘導ラインＬを識別する。
そのため、ライト３２の点灯及び消灯を繰り返すことで、路面Ｓ及び誘導ラインＬの色系統に関係なく、カメラ３０で撮像されたマークＭを正確に識別できる。

また、第１実施形態と同様に、無人搬送車１の起動時には、カバー１０で覆われたマークＭが発光可能になるまで、ライト３２を点灯する。

[第３実施形態]
次に、本発明に係る無人搬送システムの第３実施形態について説明する。なお、重複説明を避けるため、上記第１実施形態と異なる部分を説明する。

無人搬送車１は、第１実施形態と同様の構成である。
第３実施形態では、誘導ラインＬは、カメラ３０に対向する面が蓄光材からなる。また、マークＭは、蓄光材が設けられておらず、路面Ｓと異なる系統の色からなるペイント線である。そのため、誘導ラインＬ及びマークＭを含む所定領域が暗所となっても、誘導ラインＬは、蓄光時間に応じて、発光可能となる。

無人搬送車１が駆動する間、ライト３２は、所定時間間隔で、点灯と消灯とを繰り返す。そのため、無人搬送車１が駆動する間、カメラ３０の撮像範囲Ｒは、ライト３２が消灯するとき、カバー１０によって暗所となる。所定時間間隔は、短い時間間隔であって、制御部３１は、点灯時と消灯時の双方のカメラ３０の撮像画像に基づいて、無人搬送車１の走行を制御するように構成される。

図４（Ａ）の通り、カメラ３０の撮像画像において、ライト３２が消灯するとき、誘導ラインＬを除く背景（マークＭ及び路面Ｓ）は黒色となり、誘導ラインＬは発光するので、誘導ラインＬが正確に識別される。カメラ３０の撮像画像のデータが制御部３１に送られ、制御部３１に設けられた識別部３３は、画像データの彩度・明度情報に基づいて、誘導ラインＬを識別する。
図４（Ｂ）の通り、カメラ３０の撮像画像において、ライト３２が点灯するとき、マークＭと路面Ｓとは異なる系統の色なので、マークＭが正確に識別される。カメラ３０の画像データが制御部３１に送られ、制御部３１に設けられた識別部３３は、画像データの色情報に基づいて、マークＭを識別する。
そのため、ライト３２の点灯及び消灯を繰り返すことで、路面Ｓ及びマークＭの色系統に関係なく、カメラ３０で撮像された誘導ラインＬを正確に識別できる。

また、第１実施形態と同様に、無人搬送車１の起動時には、カバー１０で覆われた誘導ラインＬが発光可能になるまで、ライト３２を点灯する。

以上、本発明の好ましい実施形態を説明したが、本発明の構成はこれらの実施形態に限定されるものではない。
無人搬送車１は、他の自動走行車両、例えば、無人牽引車または無人フォークリフトなどの構成であってもよい。
第２及び第３実施形態において、マークＭは、誘導ラインＬの横に並べられているが、誘導ラインＬの上に重ねられていてもよい。

１無人搬送車
１０カバー
３０カメラ
３１制御部
３２ライト
Ｓ路面
Ｌ誘導ライン
Ｍマーク
Ｒ撮像範囲

Claims

無人搬送車と、
路面に設けられた誘導ライン及びマークと、
前記無人搬送車に設けられたカメラと、
前記無人搬送車が、前記カメラで撮像された前記誘導ラインに沿って走行すると共に、前記カメラで撮像された前記マークに基づいて所定動作するように制御する制御部と、を備えた無人搬送システムにおいて、
前記無人搬送車は、
前記カメラの撮像範囲を照らすためのライトと、
前記ライトが消灯するとき、前記撮像範囲を暗所にするためのカバーと、を備え、
前記誘導ライン及び前記マークの双方は、前記カメラに対向する面が蓄光材からなり、
前記ライトは、前記無人搬送車が駆動する間、消灯する
ことを特徴とする無人搬送システム。
前記無人搬送車の起動時に、前記カバーで覆われた前記誘導ライン及びマークの双方の蓄光材が発光しない場合、
前記ライトは、前記カバーで覆われた前記誘導ライン及び前記マークの双方の蓄光材が発光可能になるまで点灯し、その後、消灯する
ことを特徴とする請求項１に記載の無人搬送システム。
無人搬送車と、
路面に設けられた誘導ライン及びマークと、
前記無人搬送車に設けられたカメラと、
前記無人搬送車が、前記カメラで撮像された前記誘導ラインに沿って走行すると共に、前記カメラで撮像された前記マークに基づいて所定動作するように制御する制御部と、を備えた無人搬送システムにおいて、
前記無人搬送車は、
前記カメラの撮像範囲を照らすためのライトと、
前記ライトが消灯するとき、前記撮像範囲を暗所にするためのカバーと、を備え、
前記誘導ライン又は前記マークの一方は、前記カメラに対向する面が蓄光材からなり、
前記ライトは、前記無人搬送車が駆動する間、所定時間間隔で点灯と消灯とを繰り返し、
前記無人搬送車の起動時に、前記カバーで覆われた前記誘導ライン又は前記マークの一方の蓄光材が発光しない場合、
前記ライトは、前記カバーで覆われた前記誘導ライン又は前記マークの一方の蓄光材が発光可能になるまで点灯し、その後、点灯と消灯とを繰り返す
ことを特徴とする無人搬送システム。