JP6484420B2 - 車両用リアランプ - Google Patents

車両用リアランプ Download PDF

Info

Publication number
JP6484420B2
JP6484420B2 JP2014188460A JP2014188460A JP6484420B2 JP 6484420 B2 JP6484420 B2 JP 6484420B2 JP 2014188460 A JP2014188460 A JP 2014188460A JP 2014188460 A JP2014188460 A JP 2014188460A JP 6484420 B2 JP6484420 B2 JP 6484420B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
lamp
vehicle
car1
preceding vehicle
light
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2014188460A
Other languages
English (en)
Other versions
JP2016060314A (ja
Inventor
遠藤　修
修 遠藤
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Koito Manufacturing Co Ltd
Original Assignee
Koito Manufacturing Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Koito Manufacturing Co Ltd filed Critical Koito Manufacturing Co Ltd
Priority to JP2014188460A priority Critical patent/JP6484420B2/ja
Priority to PCT/JP2015/075401 priority patent/WO2016043086A1/ja
Priority to EP15842543.9A priority patent/EP3196075A4/en
Priority to CN201580049912.0A priority patent/CN106715196B/zh
Priority to US15/511,705 priority patent/US10165653B2/en
Publication of JP2016060314A publication Critical patent/JP2016060314A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP6484420B2 publication Critical patent/JP6484420B2/ja
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • B60Q1/30—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating rear of vehicle, e.g. by means of reflecting surfaces
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F21—LIGHTING
    • F21S—NON-PORTABLE LIGHTING DEVICES; SYSTEMS THEREOF; VEHICLE LIGHTING DEVICES SPECIALLY ADAPTED FOR VEHICLE EXTERIORS
    • F21S43/00—Signalling devices specially adapted for vehicle exteriors, e.g. brake lamps, direction indicator lights or reversing lights
    • F21S43/10—Signalling devices specially adapted for vehicle exteriors, e.g. brake lamps, direction indicator lights or reversing lights characterised by the light source
    • F21S43/13—Signalling devices specially adapted for vehicle exteriors, e.g. brake lamps, direction indicator lights or reversing lights characterised by the light source characterised by the type of light source
    • F21S43/14—Light emitting diodes [LED]
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F21—LIGHTING
    • F21S—NON-PORTABLE LIGHTING DEVICES; SYSTEMS THEREOF; VEHICLE LIGHTING DEVICES SPECIALLY ADAPTED FOR VEHICLE EXTERIORS
    • F21S43/00—Signalling devices specially adapted for vehicle exteriors, e.g. brake lamps, direction indicator lights or reversing lights
    • F21S43/10—Signalling devices specially adapted for vehicle exteriors, e.g. brake lamps, direction indicator lights or reversing lights characterised by the light source
    • F21S43/13—Signalling devices specially adapted for vehicle exteriors, e.g. brake lamps, direction indicator lights or reversing lights characterised by the light source characterised by the type of light source
    • F21S43/15—Strips of light sources
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/0088—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot characterized by the autonomous decision making process, e.g. artificial intelligence, predefined behaviours
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
    • G06V20/584—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads of vehicle lights or traffic lights
    • H—ELECTRICITY
    • H05—ELECTRIC TECHNIQUES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • H05B—ELECTRIC HEATING; ELECTRIC LIGHT SOURCES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; CIRCUIT ARRANGEMENTS FOR ELECTRIC LIGHT SOURCES, IN GENERAL
    • H05B47/00—Circuit arrangements for operating light sources in general, i.e. where the type of light source is not relevant
    • H05B47/10—Controlling the light source
    • H05B47/105—Controlling the light source in response to determined parameters
    • H05B47/115—Controlling the light source in response to determined parameters by determining the presence or movement of objects or living beings
    • H05B47/125—Controlling the light source in response to determined parameters by determining the presence or movement of objects or living beings by using cameras
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • B60Q1/50—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking
    • B60Q1/507—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking specific to autonomous vehicles
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02B—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO BUILDINGS, e.g. HOUSING, HOUSE APPLIANCES OR RELATED END-USER APPLICATIONS
    • Y02B20/00—Energy efficient lighting technologies, e.g. halogen lamps or gas discharge lamps
    • Y02B20/40—Control techniques providing energy savings, e.g. smart controller or presence detection

Description

本発明は自動運転を支援することを可能にしたリアランプに関し、特に自車両の後方を走行する後続車が、先行車としての自車両を高精度かつ迅速に検出することを可能にしたリアランプに関するものである。
自動運転の一つの手法として、自車両の前方の路面に描かれている白線（車線）を検出し、あるいは自車両の前方を走行する先行車を検出し、これらの検出結果から自車両の走行方向を制御する技術がある。特許文献１では、自車両の前方領域を撮像し、撮像した画像から白線と先行車を検出して自動運転の制御を行う技術が提案されている。また、撮像した画像から先行車を検出する技術として、特許文献２では、自車両の前方を撮像した画像に存在する輝点から先行車のテールランプを検出することにより、先行車を検出する技術が提案されている。
特開２０１４−５１２４１号公報 特開２００９−２２７０８８号公報
特許文献２のように、撮像した画像の輝点から先行車を検出する技術では、先行車を高精度に検出することが難しいという課題がある。すなわち、自車両の前方を撮像したときには、撮像した画像には道路に設置されている標識灯や建造物の照明灯、さらには対向車のヘッドランプ等による種々の輝点が写し込まれることが多く、これらの輝点と先行車のテールランプによる輝点とを区別することが難しい。そのため、先行車を検出して自動運転の制御を実行する場合に、当該自動運転を高い精度で制御することが困難になる。
従来では、先行車の左右のリアランプ、特にテールランプによる輝点が水平方向に対をなして撮像されること、左右のテールランプによる輝点の輝度（明るさ）が同じであること、左右のテールランプによる輝点が画像上において一体的に位置変化すること、先行車のテールランプによる輝点は赤色であること、等の輝点の属性を検証することによって、画像中の輝点が先行車のテールランプによる輝点であるとの検出を行っている。しかし、自車両の前方に複数の先行車が存在するような場合には、これら先行車のテールランプが渾然一体に検出されるため、前記した属性を検証することが難しく、先行車を高精度に検出する上での障害になっている。また、先行車を検出するための時間がかかり、先行車に追従して走行を行う際の応答性が悪く、自動運転に支障をきたすことがある。
本発明の目的は、先行車に追従走行する後続車が、先行車を高い精度でかつ迅速に検出することができるようにし、当該後続車における自動運転を支援することを可能にしたリアランプを提供するものである。
本発明は、車両の後部に配設されるリアランプであって、通常点灯されるランプに加えて、少なくとも後続車が自動運転を行う時に点灯され、当該点灯を後続車において検出することが可能なサブランプを備えることを特徴とする。
本発明のサブランプは近赤外光で点灯される。また、自車両が自動運転しているとき、あるいは自車両において後続車が自動運転していると判断したときに自車両のリアランプを自動運転点灯モードに設定可能であり、自動運転点灯モードに設定されたときには、テールランプが点灯されるとともにサブランプも点灯される。自動運転点灯モードに設定されないときには、通常点灯されるランプが点灯されてもサブランプは点灯されない。サブランプは、車両に既設のリアランプと一体にまたは別体に構成される。
本発明によれば、後続車は通常点灯されるランプに加えて点灯されるサブランプを検出することにより先行車を検出することができるので、通常点灯されるランプを検出するよりも正確にかつ確実にサブランプを検出し、先行車を高精度にかつ迅速に検出することができる。特に、サブランプを近赤外光で点灯することにより、先行車のサブランプを正確に検出することが可能になる。
自動運転を説明する概念図。 実施形態１のリアランプを備えた自動車（先行車）の後面図と、リアランプの一部を破断した正面図。 後続車における先行車検出装置のブロック構成図と撮像素子の画素配列図。 先行車検出装置における分光特性を示す図。 後続車において撮像した先行車を検出するための画像。 実施形態２のリアランプを備えた自動車（先行車）の後面図。 実施形態３のリアランプを備えた自動車（先行車）の後面図と、サブセンターランプの一部を破断した斜視図。
次に、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。図１は本発明にかかるリアランプを利用した自動運転を説明するための概念図である。自動車ＣＡＲ１が道路を自動運転で走行しているとき、あるいは、自動車ＣＡＲ１が通常運転（自動運転ではない状態）で走行しているときに、当該自動車ＣＡＲ１の後方を後続車ＣＡＲ２が追走していることを自車両、すなわち先行車ＣＡＲ１側において認識したときに、当該先行車ＣＡＲ１のリアランプＲＬは自動運転点灯モードに設定される。先行車ＣＡＲ１が自動運転走行の場合には自動的に当該自動運転点灯モードに設定されるが、先行車ＣＡＲ１が通常運転走行の場合には先行車ＣＡＲ１の乗員の判断で自動運転点灯モードに設定される。このように、先行車ＣＡＲ１と後続車ＣＡＲ２が存在しているときに、先行車ＣＡＲ１が自動運転点灯モードに設定されると、先行車ＣＡＲ１のリアランプＲＬは通常運転点灯モードとは異なる形態で点灯される。
一方、自動運転している後続車ＣＡＲ２は、自車両に備えた撮像装置ＣＡＭにおいて前方領域を撮像し、撮像した画像から先行車ＣＡＲ１を検出する。この先行車ＣＡＲ１を検出する際には、撮像した画像に写し込まれている先行車ＣＡＲ１のリアランプＲＬの輝点に基づいて検出を行う。本発明においては、先行車ＣＡＲ１においてリアランプＲＬを自動運転点灯モードで点灯することにより、後続車ＣＡＲ２において撮像した画像には特異な形態での輝点が検出されることになり、この輝点に基づいて後続車ＣＡＲ２は先行車ＣＡＲ１を検出することが可能になる。後続車ＣＡＲ２は先行車ＣＡＲ１を検出したときには、検出した先行車ＣＡＲ１を追従して走行するように自動運転を実行するが、この自動運転の詳細については、ここでは説明は省略する。
（実施形態１）
図２（ａ）は前記した先行車ＣＡＲ１、すなわち本発明にかかるリアランプを備えた自動車の実施形態１の後面図である。自動車ＣＡＲ１の車体パネルの後部面の左右にはそれぞれリアランプＲＬが配設されている。各リアランプＲＬは、それぞれランプハウジング１にテール＆ストップランプＴ＆ＳＬ、バックアップランプＢＵＬ、ターンシグナルランプＴＳＬが一体に組み込まれたコンビネーション型のリアランプとして構成されている。これらのランプＴ＆ＳＬ，ＢＵＬ，ＴＳＬは既存のリアランプに用いられているものがそのまま採用されるので、ここでは詳細な説明は省略する。
図２（ｂ）は左リアランプＲＬを自動車の後方から見た一部を破断した正面図である。右リアランプも左右対称の同じ構造である。リアランプＲＬのランプハウジング１はランプベース１１と、このランプベース１１の正面に取着された透光性の正面カバー１２で構成されており、ランプベース１の内部は複数の領域に区画され、各区画領域にそれぞれ光源が配設されて前記各ランプＴ＆ＳＬ，ＢＵＬ，ＴＳＬが構成されている。
前記テール＆ストップランプＴ＆ＳＬは、前記ランプベース１１内に光源として複数個の赤色ＬＥＤ（半導体発光素子）１３が配設されており、この赤色ＬＥＤ１３はテールランプとして点灯する際には低輝度で発光され、ストップランプとして点灯する際には高輝度で発光されるようになっている。また、この実施形態１では、前記テール＆ストップランプＴ＆ＳＬには、サブテールランプＳＴＬが一体的に構成されている。
このサブテールランプＳＴＬは、図２（ｂ）に示されるように、複数の近赤外ＬＥＤ１４を光源としており、これらの近赤外ＬＥＤ１４は前記ランプベース１１のテール＆ストップランプＴ＆ＳＬの区画領域内に前記赤色ＬＥＤ１３とともに配設されている。この近赤外ＬＥＤ１４は前記赤色ＬＥＤ１３とは独立して点灯制御されるようになっており、ここでは、自動運転点灯モードに設定されたときに点灯されるように構成されている。
図３（ａ）は前記後続車ＣＡＲ２に設けられた先行車検出装置２の概念構成図である。図１に示した撮像装置ＣＡＭは撮像光学系２１と撮像素子２２で構成されており、自車両の前方領域を撮像する。撮像装置ＣＡＭには、撮像された撮像信号を信号処理して画像を取得する信号処理部２３が接続され、さらに取得した画像を解析することにより先行車を検出する車両検出部２４が接続されている。
前記撮像素子２２はＣＣＤ、ＣＭＯＳ等のように、半導体受光素子をマトリクス配置した素子で構成されている。ここでは、図３（ｂ）に示すように、ベイヤー配列を構成するＢ（青），Ｇ（緑），Ｒ（赤）の画素のうち、１つのＢ（青色）画素をＩＲ（近赤外）の画素に置き換えたＣＭＯＳ撮像素子で構成されている。したがって、この撮像素子２２は、図４（ａ）のように、Ｂ，Ｇ，Ｒ，ＩＲの各光領域を受光する受光感度を有している。特に、ＲとＩＲの受光感度は、図４（ｂ）に示すように、前記赤色ＬＥＤ１３と前記近赤外ＬＥＤ１４の分光光度に対応する。
そして、前記車両検出部２４は、撮像して得られた画像に存在する輝点、すなわち先行車ＣＡＲ１のリアランプＲＬによる輝点を検出することにより当該先行車ＣＡＲ１を検出する。したがって、車両検出部２４は、信号処理部２３で信号処理されたＢ，Ｇ，Ｒ，ＩＲの各画素の信号の全てを選択したときには、可視光領域から近赤外領域を含むリアランプＲＬによる輝点を検出する。一方、車両検出部２４がＩＲの画素の信号のみを選択したときには、図４（ｃ）に示すように、近赤外ＬＥＤ１４で発光した光、すなわちサブテールランプＳＴＬによる輝点のみを検出することになる。
ここでは説明を省略するが、後続車ＣＡＲ２に設けられている自動運転システムは、前記車両検出部２４において検出した先行車ＣＡＲ１を追従するように車速、操舵を制御することにより自動運転が実行される。
図１に示した状況においては、先行車ＣＡＲ１が通常運転をしているとき、あるいは先行車ＣＡＲ１の運転者が、後続車ＣＡＲ２において自動運転をしていないと判断したときには、先行車ＣＡＲ１を自動運転点灯モードには設定しない。したがって、先行車ＣＡＲ１のリアランプＲＬは通常の点灯状態となる。一方、先行車ＣＡＲ１が自動運転をしているときには、リアランプＲＬは自動的に自動運転点灯モードに設定される。あるいは、先行車ＣＡＲ１が通常運転の場合でも、先行車ＣＡＲ１の運転者が、後続車ＣＡＲ２において自動運転していると判断したときには手動で自動運転点灯モードに設定する。
自動運転点灯モードに設定されたときには、リアランプＲＬのテール＆ストップランプＴ＆ＳＬがテールランプとして点灯されるのと同時にサブテールランプＳＴＬも点灯される。すなわち、テールランプとして点灯されたときには赤色ＬＥＤ１３による可視光が先行車ＣＡＲ１から出射されるが、これと同時にサブテールランプＳＴＬの近赤外ＬＥＤ１４による近赤外光も先行車ＣＡＲ１から出射される。このときサブテールランプＳＴＬから出射される近赤外光は後続車ＣＡＲ２の運転者によって視認されることはないので、当該運転者が先行車ＣＡＲ１においてストップランプを点灯させた等の誤認を生じさせることはない。
後続車ＣＡＲ２は、自動運転時には先行車検出装置２の撮像装置ＣＡＭにおいて自車両の前方領域を撮像するので、図５（ａ）に示すように、撮像して得られる画像には先行車ＣＡＲ１のリアランプＲＬが撮像される。そして、車両検出部２４は、撮像した画像から先行車ＣＡＲ１のリアランプＲＬによる輝点を検出するが、基本的には、第１検出として撮像素子２２のＢ，Ｇ，Ｒ，ＩＲの全ての画素の信号を選択し、あるいはＲの画素の信号のみを選択することで、図４（ｂ）に示した赤色ＬＥＤ１３による輝点の検出を行う。
この第１検出では、車両検出部２４は撮像した画像に写し込まれている可視光領域の一対の輝点に基づいて先行車ＣＡＲ１を検出する。すなわち、図５（ｂ）に示すように、第１検出の画像には先行車ＣＡＲ１の左右のリアランプＲＬが左右方向に所要の間隔で並んだ一対の輝点（図の黒塗り潰し部位）として撮像されており、これら一対の輝点は先行車ＣＡＲ１の移動に伴って一体的に移動する挙動を示すので、車両検出部２４はこの挙動をとる一対の輝点を検出することにより先行車ＣＡＲ１を検出することができる。
しかし、撮像された画像には対向車ＣＡＲ３のヘッドランプによる輝点や、道路標識灯、街路灯等ＳＬによる輝点も写し込まれており、これらの輝点が混同されるため先行車ＣＡＲ１のリアランプＲＬの輝点のみを検出することが難しいことがある。このような理由で車両検出部２４において先行車ＣＡＲ１を好適に検出できないときには、車両検出部２４は、第２の検出として、撮像素子２２のＩＲの画素の信号のみを選択し、図４（ｂ）に示した近赤外ＬＥＤ１４による輝点の検出を行う。
この第２検出では、図５（ｃ）に示すように、画像中における可視光による輝点は除去され、近赤外光の輝点のみが写し込まれている。すなわち、先行車ＣＡＲ１の左右のリアランプＲＬにそれぞれ設けられているサブテールランプＳＴＬの各近赤外ＬＥＤ１４で発光した光による輝点のみが写し込まれている。
この画像においては第１検出の場合と同様に、先行車ＣＡＲ１の左右のサブテールランプＳＴＬが左右方向に所要の間隔で並んだ１対の輝点として撮像されているので、車両検出部２４はこの一対の輝点を検出することにより先行車ＣＡＲ１を検出することができる。道路標識灯や街路灯等ＳＬには近赤外光を発光するものが存在することがあるが、これらの近赤外光が輝点として画像に写し込まれたとしても、可視光に比較するとその数は極めて少ない。
したがって、第２検出において車両検出部２４が検出対象とする輝点は第１検出の場合に比較して極めて少なく、これらの輝点による混同も少ないため先行車ＣＡＲ１を高い精度でかつ迅速に検出することが可能になる。このように、先行車ＣＡＲ１を高い精度でかつ迅速に検出することにより、特に先行車ＣＡＲ１に追従走行する自動運転を行う場合に、適正な自動運転を支援する上で有効になる。なお、第１検出を行うことなく第２検出のみを行うようにしてもよく、この場合には先行車ＣＡＲ１をさらに迅速に検出することができる。
（実施形態２）
図６は本発明の実施形態２のリアランプを備えた自動車の後面図である。この実施形態２では、先行車ＣＡＲ１の後部に左右のリアランプＲＬとは独立したサブリアランプＳＲＬを配設している。すなわち、自動車ＣＡＲ１の車体パネルの後面の左右にそれぞれリアランプＲＬが配設されており、これらのリアランプＲＬは既存のリアランプと同じ構成である。また、前記車体パネルの後面の上部の左右、ここでは左右のリアピラーのルーフパネルに近い位置にサブリアランプＳＲＬが配設されている。これらのサブリアランプＳＲＬは、図示は省略するが、ランプハウジング内に近赤外ＬＥＤを光源として内装したランプとして構成されている。このサブリアランプＳＲＬの近赤外ＬＥＤは前記リアランプＲＬとは独立して点灯制御されるようになっており、自動運転点灯モードに設定されたときに点灯されるように構成されている。
一方、この実施形態２の場合には、後続車ＣＡＲ２の先行車両検出部２の車両検出部２４は、撮像装置ＣＡＭの撮像素子２２の全ての画素、すなわちＢ，Ｇ，Ｒ，ＩＲの信号を常時検出するように構成されている。したがって、車両検出部２４は先行車ＣＡＲ１の左右のリアランプＲＬによる左右一対の可視光の輝点と、先行車ＣＡＲ１の左右のサブリアランプＳＲＬによる左右一対の近赤外光の輝点を同時に検出することになる。
実施形態２では、先行車ＣＡＲ１において通常運転での点灯を行うときには、左右のリアランプＲＬのみが点灯され、サブリアランプＳＲＬが点灯されることはない。先行車ＣＡＲ１において自動運転点灯モードに設定されたときには、左右のリアランプＲＬが点灯されるととともに左右のサブリアランプＳＲＬも同時に点灯される。この左右のサブリアランプＳＲＬの点灯状態は後続車ＣＡＲ２の運転者において視認されないため、当該運転者が先行車ＣＡＲ１のストップランプの点灯と誤認することはない。
自動運転点灯モードでリアランプＲＬとサブリアランプＳＲＬを点灯しているときに、後続車ＣＡＲ２において先行車ＣＡＲ１を撮像したときには、取得した画像にはリアランプＲＬによる左右一対の可視光の輝点と、サブリアランプＳＲＬによる左右一対の近赤外光の輝点とが同時に撮像され、車両検出部２４はこれら二対の輝点を検出する。これら二対の輝点、すなわち４つの輝点は先行車ＣＡＲ１の移動に伴って一体的に移動する挙動を示すので、車両検出部２４はこれら二対の一体的に移動する輝点を検出することにより、高い精度でかつ迅速に先行車を検出することが可能になる。
（実施形態３）
図７（ａ）は本発明の実施形態３のリアランプを備えた自動車の後面図である。自動車のリアパネルＲＰの中央領域、すなわち車体パネルの後面に配設されている左右のリアランプＲＬで挟まれた領域には、サブセンターランプＳＣＬが配設されている。このサブセンターランプＳＣＬは、ランプの正面カバーが光吸収機能を有していることを一つの特徴としている。
図７（ｂ）は前記サブセンターランプＳＣＬの一部を破断した斜視図であり、ランプハウジング１Ａはランプベース１１と正面カバー１２とで構成されている。この正面カバー１２は透光材で構成され、その内面の複数の点状領域を除いた領域にカーボンブラック等の光吸収材１５を塗布している。これにより、カーボンブラックを塗布した領域が光吸収領域１６となり、塗布していない点状領域が光透過領域１７となる。ここでは、この点状の光透過領域１７はマトリクス状に配列されている。なお、図７（ｂ）では説明を簡略化するために縦方向に３つの光透過領域１７を例示しているが、実際にはこれよりも多数に形成する。また、この構成に代えて、板厚方向に貫通した複数の透孔を有する光吸収板を透光材からなる正面カバー１２の外面または内面に接着するようにしてもよい。
前記ランプハウジング１Ａ内には、前記光透過領域１７に臨む位置にそれぞれ、実施形態１，２と同様な近赤外ＬＥＤ１４が配設されている。この近赤外ＬＥＤ１４はリアランプＲＬとは独立して点灯制御されるようになっており、自動運転点灯モードに設定されたときに発光されるように構成されている。近赤外ＬＥＤ１４で発光した光は、正面カバー１２の光透過領域１７を通して出射される。なお、近赤外ＬＥＤ１４は必ずしも光透過領域１７と一対一に対応していなくてもよく、１つの近赤外ＬＥＤ１４から出射した光が複数の光透過領域１７を透過して出射されてもよい。
この実施形態３においても、後続車ＣＡＲ２の先行車両検出部２の車両検出部２４は撮像素子２２のＢ，Ｇ，Ｒ，ＩＲの全ての画素の信号を常時検出するように構成されている。したがって、車両検出部２４は先行車ＣＡＲ１の左右のリアランプＲＬによる左右一対の可視光の輝点と、サブセンターランプＳＣＬによる近赤外光の輝点を同時に検出することになる。
実施形態３では、先行車ＣＡＲ１は、通常運転のときにはリアランプＲＬのみを点灯し、自動運転点灯モードに設定したときにはリアランプＲＬと同時にサブセンターランプＳＣＬを点灯する。リアランプＲＬが点灯したときに、ランプから出射された光の一部は自動車のリアパネルＲＰの表面で反射されることがある。特にリアランプＲＬ間のリアパネルＲＰで光が反射されると、この反射光は左右のリアランプＲＬからの直接出射光と渾然一体となり、後続車ＣＡＲ２において左右のリアランプＲＬをそれぞれ輝点として検索することが難しくなる。この実施形態３では、サブセンターランプＳＣＬは正面カバー１２が光吸収機能を有しているので、左右のリアランプＲＬの光がサブセンターランプＳＣＬの表面で反射されることはない。したがって、左右のリアランプＲＬの光を独立した輝点として明確に検索でき、先行車を高精度にかつ迅速に検出することが可能になる。
これに加えて、サブセンターランプＳＣＬでは、近赤外ＬＥＤ１４を発光すると、近赤外ＬＥＤ１４の光はそれぞれ正面カバー１２に配列形成した光透過領域１７を通して出射されるので、マトリクス状をした光パターンが得られる。後続車ＣＡＲ２においては、先行車ＣＡＲ１を撮像すると、リアランプＲＬによる左右一対の輝点の間に、サブセンターランプＳＣＬによる複数のマトリクス状に配置された輝点が検索される。このように、左右一対の輝点の間に複数の輝点がマトリクス状に存在するような光パターンは、通常の自動車の走行環境には存在しないので、後続車ＣＡＲ２においてはこの光パターンを検出することで先行車ＣＡＲ１を高精度にかつ迅速に検出することが可能になる。このサブセンターランプＳＣＬによる光パターンは近赤外光であるので後続車ＣＡＲ２の運転者が視認することはなく、運転者に違和感や煩わしさを生じさせることはない。
なお、この実施形態３では、サブセンターランプＳＣＬの近赤外ＬＥＤ１４により構成される光パターンを特定のパターンとなるように形成してもよい。すなわち、光透過領域１７を任意のパターンに構成すればよい。あるいは、マトリクス配置された近赤外ＬＥＤ１４のうち一部を選択的に発光させることにより任意の光パターンを形成するようにしてもよい。
この場合における光パターンとして、例えば、先行車ＣＡＲ１における所要の走行情報を、バーコードやＱＲコード（登録商標）のようにコード化した光パターンとして発光させるように構成することができる。これを撮像した後続車ＣＡＲ２では、当該光パターンで表示されたコードを検出し、これをデコードすることによって先行車ＣＡＲ１の走行情報を取得することも可能になる。後続車ＣＡＲ２において先行車ＣＡＲ１の走行情報を取得することにより、精度の高い自動運転が可能になる。
以上の実施形態１〜３では、先行車を検出するためのサブランプとしてのサブテールランプ、サブリアランプ、サブセンターランプが近赤外光を発光するランプとして構成しているが、これは前記したように点灯時における後続車の運転者が視認したときに誤認や違和感を生じさせないようにするためである。したがって、このような運転者における誤認や違和感を考慮しない場合、あるいは問題にならないような場合にはこれらのランプは可視光で、あるいは発光領域に可視光領域を含む形態で発光させるようにしてもよい。
また、実施形態１〜３において、サブテールランプ、サブリアランプ、サブセンターランプを近赤外光で発光する際には、これらの光を先行車の走行情報に基づいて光強度変調あるいは偏光変調してもよい。後続車は変調された近赤外光を復調することにより、先行者の走行情報を取得でき、後続車における自動運転の支援に有効となる。
なお、実施形態では可視光と近赤外光を分光するために、ＩＲの画素の信号を選択する構成としているが、光学フィルタによって撮像素子２２で受光する受光領域を選択するように構成してもよい。例えば、図３（ａ）に鎖線で示すように、撮像装置ＣＡＭに近赤外光を透過する近赤外フィルタ２５を設け、この近赤外フィルタ２５をフィルタ制御部２７での制御により駆動されるフィルタ駆動部２６によって、撮像素子２２の受光光路上に進退させるように構成してもよい。近赤外フィルタ２５を光路上に進出させることにより近赤外光の輝点のみを検出することが可能になる。あるいは、近赤外フィルタに代えて、印加する電圧を可変することにより光透過領域をチューニングすることが可能なチューニングフィルタを採用して近赤外光の輝点のみを検出するようにしてもよい。
本発明は後続車が先行車に追従走行する自動運転を支援するために有効なリアランプとして採用することが可能である。
ＣＡＲ１ 先行車
ＣＡＲ２ 後続車
ＣＡＲ３ 対向車
ＲＬ リアランプ
Ｔ＆ＳＬ テール＆ストップランプ
ＢＵＬ バックアップランプ
ＴＳＬ ターンシグナルランプ
ＳＴＬ サブテールランプ
ＳＲＬ サブリアランプ
ＳＣＬ サブセンターランプ
ＣＡＭ 撮像装置
１， １Ａ ランプハウジング
２ 先行車検出装置
１１ ランプベース
１２ 正面カバー
１３ 赤色ＬＥＤ
１４ 近赤外ＬＥＤ
１５ 光吸収材
１６ 光吸収面
１７ 光透過面
２１ 撮像光学系
２２ 撮像素子
２３ 信号処理部
２４ 車両検出部
２５ 近赤外フィルタ
２６ フィルタ駆動部
２７ フィルタ制御部

Claims (3)

  1. 車両の後部に配設されるリアランプであって、通常点灯されるランプに加えて、近赤外光で点灯され、当該点灯を後続車において検出することが可能なサブランプを備え、自車両が自動運転しているとき、あるいは自車両において後続車が自動運転していると判断したときに自車両のリアランプを自動運転点灯モードに設定可能であり、自動運転点灯モードに設定されたときには、テールランプが点灯されるとともに前記サブランプも点灯されることを特徴とする車両用リアランプ。
  2. 自動運転点灯モードに設定されないときには、前記通常点灯されるランプが点灯されても前記サブランプは点灯されないことを特徴とする請求項１に記載の車両用リアランプ。
  3. 前記サブランプは、前記リアランプの通常点灯されるランプと一体にまたは別体に構成されていることを特徴とする請求項１または２に記載の車両用リアランプ。
JP2014188460A 2014-09-17 2014-09-17 車両用リアランプ Active JP6484420B2 (ja)

Priority Applications (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2014188460A JP6484420B2 (ja) 2014-09-17 2014-09-17 車両用リアランプ
PCT/JP2015/075401 WO2016043086A1 (ja) 2014-09-17 2015-09-08 車両用リアランプ
EP15842543.9A EP3196075A4 (en) 2014-09-17 2015-09-08 Vehicle rear lamp
CN201580049912.0A CN106715196B (zh) 2014-09-17 2015-09-08 车辆用后灯
US15/511,705 US10165653B2 (en) 2014-09-17 2015-09-08 Vehicle rear lamp

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2014188460A JP6484420B2 (ja) 2014-09-17 2014-09-17 車両用リアランプ

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2016060314A JP2016060314A (ja) 2016-04-25
JP6484420B2 true JP6484420B2 (ja) 2019-03-13

Family

ID=55533125

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2014188460A Active JP6484420B2 (ja) 2014-09-17 2014-09-17 車両用リアランプ

Country Status (5)

Country Link
US (1) US10165653B2 (ja)
EP (1) EP3196075A4 (ja)
JP (1) JP6484420B2 (ja)
CN (1) CN106715196B (ja)
WO (1) WO2016043086A1 (ja)

Families Citing this family (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2019001398A (ja) * 2017-06-19 2019-01-10 株式会社小糸製作所 車両用灯具
JP7037930B2 (ja) 2017-12-19 2022-03-17 株式会社小糸製作所 車両の運転支援装置、命令表示装置及び車両用灯具。
JP7140559B2 (ja) * 2018-06-13 2022-09-21 株式会社小糸製作所 車両用ランプ
CN108995621A (zh) * 2018-06-29 2018-12-14 铜陵祥意和贸易有限责任公司 智能汽车系统
CN108900751A (zh) * 2018-07-19 2018-11-27 维沃移动通信有限公司 一种图像传感器、移动终端及拍摄方法
FR3090073B1 (fr) * 2018-12-12 2022-10-07 Valeo Vision Module lumineux de véhicule automobile
JP7158279B2 (ja) * 2018-12-28 2022-10-21 株式会社小糸製作所 標識灯システム
US10908334B2 (en) * 2019-04-19 2021-02-02 Lumileds Llc Mitigation of perceived redness of infrared light
JPWO2022024688A1 (ja) * 2020-07-27 2022-02-03

Family Cites Families (21)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3011580A (en) 1958-10-29 1961-12-05 Gen Motors Corp Automatic vehicle control system
US6550949B1 (en) * 1996-06-13 2003-04-22 Gentex Corporation Systems and components for enhancing rear vision from a vehicle
FR2870355A1 (fr) 2004-05-14 2005-11-18 Renault Sas Systeme d'assistance a la conduite d'un vehicule automobile par detection de l'environnement
FR2893172A1 (fr) 2005-11-04 2007-05-11 Renault Sas Systeme d'assistance a la conduite d'un vehicule automobile par detection de l'environnement
US7972045B2 (en) * 2006-08-11 2011-07-05 Donnelly Corporation Automatic headlamp control system
EP2985183A3 (en) * 2007-03-22 2016-04-27 Johnson Controls Technology Company Lighting devices
JP5260098B2 (ja) 2008-03-21 2013-08-14 株式会社小糸製作所 車両用前照灯装置
JP2011037414A (ja) * 2009-08-18 2011-02-24 Koito Mfg Co Ltd 車両用前照灯システム
JP5503259B2 (ja) * 2009-11-16 2014-05-28 富士通テン株式会社 車載照明装置、画像処理装置及び画像表示システム
JPWO2012060340A1 (ja) * 2010-11-01 2014-05-12 エイディシーテクノロジー株式会社 前照灯制御装置
JP2013028274A (ja) * 2011-07-28 2013-02-07 Denso Corp 前照灯配光制御装置
EP2786898A4 (en) * 2011-12-01 2015-11-11 Toyota Motor Co Ltd LIGHT DISTRIBUTION CONTROL SYSTEM FOR VEHICLE
JP6166104B2 (ja) * 2012-06-08 2017-07-19 エルジー イノテック カンパニー リミテッド ランプユニット及びそれを用いた車両
TWI631033B (zh) * 2012-06-19 2018-08-01 張福齡 Vehicle idle speed stop and start and control method for displaying vehicle position
JP2014051241A (ja) * 2012-09-10 2014-03-20 Toyota Motor Corp 車両制御装置
US10479262B2 (en) * 2013-03-14 2019-11-19 International Research Institute iRI Systems and methods for replicating vehicular illumination
JP6218499B2 (ja) * 2013-08-23 2017-10-25 スタンレー電気株式会社 車両用前照灯の点灯制御装置、車両用前照灯システム
CN103600687B (zh) 2013-10-30 2015-09-02 上海小糸车灯有限公司 一种汽车车灯装置及其通过灯光传递信号的方法
US10222020B2 (en) * 2014-03-20 2019-03-05 Stanley Electric Co., Ltd. Lighting fixture
US9844117B2 (en) * 2014-08-28 2017-12-12 Microchip Technology Incorporated Apparatus and method for LED running light control and status
US10204340B2 (en) * 2014-12-30 2019-02-12 Paypal, Inc. Automotive optical communication system

Also Published As

Publication number Publication date
CN106715196B (zh) 2019-09-17
JP2016060314A (ja) 2016-04-25
WO2016043086A1 (ja) 2016-03-24
CN106715196A (zh) 2017-05-24
EP3196075A4 (en) 2018-05-23
US10165653B2 (en) 2018-12-25
EP3196075A1 (en) 2017-07-26
US20170265278A1 (en) 2017-09-14

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6484420B2 (ja) 車両用リアランプ
JP6468482B2 (ja) 撮像装置、物体検出装置及び移動体機器制御システム
US9726604B2 (en) Adhering detection apparatus, adhering substance detection method, storage medium, and device control system for controlling vehicle-mounted devices
US8830324B2 (en) Vehicle monitoring camera and vehicle monitoring camera system
JP6062214B2 (ja) 路車間通信システムおよび送受信装置
US9426377B2 (en) Image capturing apparatus, image capturing method, storage medium, and device control system for controlling vehicle-mounted devices
JP6963563B2 (ja) 車両用照明システムおよび車両
US11225189B2 (en) U-turn indicator rear lamp and autonomous driving method using same
US10836305B2 (en) Marker lamp system
JP2002274258A (ja) 自動車用暗視システム
JP2006011671A (ja) 車載周辺状況検出装置
US20230278485A1 (en) Method for operating an illuminating device, and motor vehicle
JP2015187832A (ja) 画像処理装置、移動体機器制御システム及び画像処理用プログラム
JP4655751B2 (ja) 照射装置及び暗視装置
JP2020032803A (ja) 車両のヘッドライト装置
JP4782491B2 (ja) 撮像装置
JP5029508B2 (ja) 車両用撮像照明装置
JP2009120148A (ja) 車両用ランプ制御システム
WO2019194218A1 (ja) 進行方向表示装置
JP6701542B2 (ja) 検出装置、移動体機器制御システム及び検出用プログラム
US20240071032A1 (en) Apparatus and method for a vehicle recognizing an object using pattern recognition
WO2021095497A1 (ja) カメラシステム
US11590885B2 (en) Method for the operation of a self-driving motor vehicle
JP2006211456A (ja) 車両用画像提示装置及び方法
JP2015169567A (ja) 付着物検出装置、移動体機器制御システム及び付着物検出用プログラム

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20170802

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20180619

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20180809

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20190205

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20190218

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 6484420

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150