JP6963563B2 - 車両用照明システムおよび車両 - Google Patents
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Description
第一照射モードと、前記第一照射モードよりも高い照度で光を照射する第二照射モードを含む少なくとも2つの照射モードで車両前方へ光を照射可能な光源ユニットと、
車両前方を撮像可能なカメラと、
前記光源ユニットの照射モード、および、前記カメラの撮像タイミングを設定する撮影制御部と、
前記カメラが取得した画像を演算処理する画像生成部と、を有し、
前記撮影制御部は、
前記光源ユニットが前記第一照射モードで車両前方を照射しているときに、前記カメラにより車両前方を撮像させて第一画像を前記画像生成部へ出力させ、
前記光源ユニットが前記第二照射モードで車両前方を照射しているときに、前記カメラにより車両前方を撮像させて第二画像を前記画像生成部へ出力させ、
前記画像生成部は、前記第一画像と前記第二画像とにより単一の出力画像を生成する。
前記光源ユニットは、通常時は前記第一照射モードで車両前方へ光を照射するように構成され、
前記撮影制御部は、所定間隔おきに前記第二照射モードへ変更するように前記光源ユニットを制御するものでもよい。
車両前方へ光を照射可能な光源ユニットと、
第一撮影モードと、前記第一撮影モードよりも感度の高い、および/または、露光時間の長い第二撮影モードを含む少なくとも2つの撮影モードで車両前方を撮像可能なカメラユニットと、
前記カメラユニットの前記撮影モードおよび撮像タイミングを設定する撮影制御部と、
前記カメラユニットが取得した画像を演算処理する画像生成部と、を有し、
前記撮影制御部は、
前記カメラユニットにより前記第一撮影モードで車両前方を撮像させて第一画像を前記画像生成部へ出力させ、
前記カメラユニットにより前記第二撮影モードで車両前方を撮像させて第二画像を前記画像生成部へ出力させ、
前記画像生成部は、前記第一画像と前記第二画像とにより単一の出力画像を生成する。
したがって、両者の画像から出力画像を生成することにより、第一画像において光量不足によりブラックアウトして認識しにくい暗い対象物は、第二画像により認識しやすくなる。第二画像において光量過多によるハレーションが生じて認識しにくい明るい対象物は、第一画像により認識しやすくなる。このように、第一画像および第二画像の認識しやすい部分を互いに置換することで互いに補完した出力画像を取得するので、入射する光の光量によらず良好に車両前方の情報を取得できる。
前記第一撮影モードで車両前方を撮影する第一カメラと、
前記第二撮影モードで車両前方を撮影する第二カメラと、を有し、
前記撮影制御部は、前記第一カメラと前記第二カメラを同時に撮影させるものでもよい。
図1A及び図1Bは、第一実施形態に係る車両用照明システム20が搭載された車両1を示す。図1Aは、車両1の上面図を示し、図1Bは車両1の側面図を示す。車両1は、自動運転モードで走行可能な自動車であって、車両用照明システム20を備えている。
ブラックアウトが生じるおそれの少ない対象物(標識など)は反射率が高い。このため、光源ユニット21が比較的照度の弱い第一照射モードのときに、この対象物からの反射光の強度がカメラ6により明瞭な像を取得するのに適した強度となっている可能性が高い。
一方で、ブラックアウトが生じやすい対象物(歩行者など)は反射率が低く、その反射光の強度が弱いことが多い。そこで、この対象物からの反射光の強度がカメラ6により明瞭な像を適した強度となるように、光源ユニット21を照度の高い第二モードとし、カメラ6で撮像する。光源ユニット21が第二照射モードのときにカメラ6で取得した画像にはブラックアウトが生じていない可能性が高い。
そこで、光源ユニット21が第一照射モードのときにカメラ6が取得した図4Bの画像においてブラックアウトした領域を、光源ユニット21が第二照射モードのときにカメラ6が取得した図4Cの画像により置換する。これにより、ブラックアウトのない中間画像を取得することができる。
画像生成部25は、取得した中間画像において、光量過多(ハレーション)の領域(図4CにおけるB部)を特定する(ステップS06)。具体的には、画像生成部25は、中間画像において、輝度が予め設定した第二閾値以上の部分を割り出し、その部分の座標である第二位置座標を特定する。そして、画像生成部25は、第一画像において、第二位置座標の情報を特定する(ステップS07)。第二閾値は、第一閾値より高い光量の閾値である。
次に、第二実施形態の画像補完処理について説明する。
図6は、第二実施形態に係る車両用照明システム20による画像補完処理を示すフローチャートである。
ハレーションが生じるおそれの少ない対象物(歩行者など)は反射率が低い。このため、光源ユニット21が比較的照度の高い第二照射モードのときに、この対象物からの反射光の強度がカメラ6により明瞭な像を取得するのに適した強度となっている可能性が高い。
一方で、ハレーションが生じやすい対象物(標識など)は反射率が高く、その反射光の強度が高すぎることが多い。そこで、この対象物からの反射光の強度がカメラ6により明瞭な像を適した強度となるように、光源ユニット21を照度の低い第一モードとし、カメラ6で撮像する。光源ユニット21が第一照射モードのときにカメラ6で取得した画像にはハレーションが生じていない可能性が高い。
そこで、光源ユニット21が第二照射モードのときにカメラ6が取得した図4Cの画像においてハレーションが生じた領域を、光源ユニット21が第一照射モードのときにカメラ6が取得した図4Bの画像により置換する。これにより、ハレーションのない中間画像を取得することができる。
取得した中間画像において、光量不足(ブラックアウト)の領域(図4BにおけるA部)を特定する(ステップS16)。具体的には、画像生成部25は、中間画像において、第一閾値以下の部分を割り出し、その部分の座標である第一位置座標を特定する。そして、画像生成部25は、第二画像において、第一位置座標の情報を特定する(ステップS17)。
ブラックアウトが生じるおそれの少ない対象物(標識など)は反射率が高い。このため、カメラユニット30の第一カメラ6Aが、感度が低く露光時間が短い第一撮影モードで撮像したときに、この対象物からの反射光の強度が第一カメラ6Aにより明瞭な像を取得するのに適した強度となっている可能性が高い。
一方で、ブラックアウトが生じやすい対象物(歩行者など)は反射率が低く、その反射光の強度が弱いことが多い。そこで、この対象物からの反射光の強度が明瞭な像を撮像するのに好適なように、感度を高く露光時間を長くした第二撮影モードとした第二カメラ6Bで撮像する。第二撮影モードとした第二カメラ6Bで取得した画像にはブラックアウトが生じていない可能性が高い。そこで、第一撮影モードとした第一カメラ6Aが取得した図4Bの画像においてブラックアウトした領域を、第二撮影モードとした第二カメラ6Bが取得した図4Cの画像により置換することにより、ブラックアウトのない中間画像を取得することができる。
画像生成部25は、取得した中間画像において、光量過多(ハレーション)の領域(図4CにおけるB部)を特定する(ステップS06)。具体的には、画像生成部25は、中間画像において、輝度が予め設定した第二閾値以上の部分を割り出し、その部分の座標である第二位置座標を特定する。そして、画像生成部25は、第一画像において、第二位置座標の情報を特定する(ステップS07)。第二閾値は、第一閾値より高い輝度の閾値である。
したがって、第一画像と第二画像から出力画像を生成することにより、第一画像において光量不足によりブラックアウトして認識しにくい暗い対象物が、第二画像により認識しやすくなる。このように、第三実施形態に係る車両用照明システム120によれば、第一画像および第二画像の認識しやすい部分を互いに置換することで互いに補完した出力画像を取得するので、入射する光の光量によらず良好に車両100の前方の情報を取得できる。
次に、第四実施形態の画像補完処理について説明する。
図6は、第二実施形態と同様に、第四実施形態に係る車両用照明システム120による画像補完処理を示すフローチャートである。
ハレーションが生じるおそれの少ない対象物(標識など)は反射率が低い。このため、カメラユニット30の第二カメラ6Bが、感度が高く露光時間が長い第二撮影モードで撮像したときに、この対象物からの反射光の強度が第二カメラ6Bにより明瞭な像を取得するのに適した強度となっている可能性が高い。
一方で、ハレーションが生じやすい対象物(歩行者など)は反射率が高く、第二撮影モードにとってはその反射光の強度が高すぎることが多い。そこで、この対象物からの反射光の強度が明瞭な像を撮像するのに適した強度となるように、感度を低く露光時間を短くした第一撮影モードとした第一カメラ6Aで撮像する。第一撮影モードとした第一カメラ6Aで取得した画像にはハレーションが生じていない可能性が高い。そこで、第二撮影モードとした第二カメラ6Bが取得した図4Cの画像においてハレーションが生じた領域を、第一撮影モードとした第一カメラ6Aが取得した図4Bの画像により置換することにより、ハレーションのない中間画像を取得することができる。
取得した中間画像において、光量不足(ブラックアウト)の領域(図4BにおけるA部)を特定する(ステップS16)。具体的には、画像生成部25は、中間画像において、輝度が第一閾値以下の部分を割り出し、その部分の座標である第一位置座標を特定する。そして、画像生成部25は、第二画像において、第一位置座標の情報を特定する(ステップS17)。
あるいは、光源ユニットはロービーム配光パターンを形成可能な灯具に搭載された光源であってもよいし、ハイビーム配光パターンやロービーム配光パターン以外の配光パターンを形成可能な灯具に搭載された光源であってもよい。
Claims (9)
- 第一照射モードと、前記第一照射モードよりも高い照度で光を照射する第二照射モードを含む少なくとも2つの照射モードで車両前方へ光を照射可能な光源ユニットと、
車両前方を撮像可能なカメラと、
前記光源ユニットの照射モード、および、前記カメラの撮像タイミングを設定する撮影制御部と、
前記カメラが取得した画像を演算処理する画像生成部と、を有し、
前記撮影制御部は、
前記光源ユニットが前記第一照射モードで車両前方を照射しているときに、前記カメラにより車両前方を撮像させて第一画像を前記画像生成部へ出力させ、
前記光源ユニットが前記第二照射モードで車両前方を照射しているときに、前記カメラにより車両前方を撮像させて第二画像を前記画像生成部へ出力させ、
前記画像生成部は、前記第一画像と前記第二画像とにより単一の出力画像を生成し、
前記画像生成部は、前記第一画像において第一閾値以下の輝度の部分を該部分に対応する前記第二画像の一部で置換し、および、前記第二画像で前記第一閾値より高い第二閾値以上の輝度の部分を該部分に対応する前記第一画像の一部で置換して、前記出力画像を得る、車両用照明システム。 - 前記撮影制御部は、前記第一照射モードと前記第二照射モードとを交互に切り替えるように前記光源ユニットを制御する、請求項1に記載の車両用照明システム。
- 前記光源ユニットは、通常時は前記第一照射モードで車両前方へ光を照射するように構成され、
前記撮影制御部は、所定間隔おきに前記第二照射モードへ変更するように前記光源ユニットを制御する、請求項1に記載の車両用照明システム。 - 前記所定間隔は20msec以下である、請求項3に記載の車両用照明システム。
- 車両前方へ光を照射可能な光源ユニットと、
第一撮影モードと、前記第一撮影モードよりも感度の高い、および/または、露光時間の長い第二撮影モードを含む少なくとも2つの撮影モードで車両前方を撮像可能なカメラユニットと、
前記カメラユニットの前記撮影モードおよび撮像タイミングを設定する撮影制御部と、
前記カメラユニットが取得した画像を演算処理する画像生成部と、を有し、
前記撮影制御部は、
前記カメラユニットにより前記第一撮影モードで車両前方を撮像させて第一画像を前記画像生成部へ出力させ、
前記カメラユニットにより前記第二撮影モードで車両前方を撮像させて第二画像を前記画像生成部へ出力させ、
前記画像生成部は、前記第一画像と前記第二画像とにより単一の出力画像を生成し、
前記画像生成部は、前記第一画像において第一閾値以下の輝度の部分を該部分に対応する前記第二画像の一部で置換し、および、前記第二画像で前記第一閾値より高い第二閾値以上の輝度の部分を該部分に対応する前記第一画像の一部で置換して、前記出力画像を得る、車両用照明システム。 - 前記カメラユニットは、
前記第一撮影モードで車両前方を撮影する第一カメラと、
前記第二撮影モードで車両前方を撮影する第二カメラと、を有し、
前記撮影制御部は、前記第一カメラと前記第二カメラを同時に撮影させる、請求項5に記載の車両用照明システム。 - 前記撮影制御部は、前記第一撮影モードと前記第二撮影モードを交互に切り替えて前記カメラユニットに撮影させる、請求項5に記載の車両用照明システム。
- 前記撮影制御部は、露光時間の短い前記第二撮影モードで撮影した後に前記第一撮影モードで撮影させる、請求項7に記載の車両用照明システム。
- 請求項1から8のいずれか一項に記載の車両用照明システムを備えた車両。
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