CN103201137B - 车辆用照明装置以及车辆用前照灯的控制方法 - Google Patents
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Abstract
本发明提供车辆用照明装置以及车辆用前照灯的控制方法。本发明的车辆用照明装置具备：前照灯，该前照灯能够在远光灯和近光灯之间进行切换，却能够利用旋转致动器使光轴的方向在大致水平面内变化；以及控制装置，该控制装置对前照灯进行控制，当在前照灯的照射区域内检测到前方车辆的情况下，控制装置将前照灯暂时从远光灯切换成近光灯，然后朝与检测到的前方车辆的位置相应的目标旋转角驱动旋转致动器，在朝该目标旋转角的驱动完成后或驱动中途，开始以远光灯照射。
Description
技术领域
本发明涉及车辆用照明装置以及车辆用前照灯的控制方法。
背景技术
以往已知有如下技术：通过对在水平方向被分割成两个部分的副遮光板进行控制，能够生成相对于远光图案在一部分具有遮光部的左侧远光灯用配光图案以及右侧远光灯用配光图案，并对左侧前照灯以及右侧前照灯的旋转角进行调节，以实现与检测车辆的位置相应的左侧远光灯用配光图案的垂直明暗截止线的位置以及右侧远光灯用配光图案的垂直明暗截止线的位置（例如参照专利文献1）。
专利文献1：日本特开2010-000957号公报
但是，在上述专利文献1所记载的技术中，当在前照灯的照射区域内检测到前方车辆的情况下，在根据前方车辆的位置使左侧前照灯以及右侧前照灯的旋转角变化的初期调整过程中，存在左侧远光灯用配光图案或者右侧远光灯用配光图案所包含的远光灯光横穿前方车辆的情况，在这种情况下，存在使前方车辆的驾驶员感到眩目的忧虑。
发明内容
因此，本发明的目的在于提供一种车辆用照明装置以及车辆用前照灯的控制方法，在检测到前方车辆时的旋转角的初期调整过程中，能够适当地防止使前方车辆的驾驶员感到眩目的情况。
根据本发明的一个方面，提供一种车辆用照明装置，其特征在于，上述车辆用照明装置具备：前照灯，该前照灯能够在远光灯和近光灯之间切换，且能够利用旋转致动器使光轴的方向在大致水平面内变化；以及控制装置，该控制装置对上述前照灯进行控制，当在上述前照灯的照射区域内检测到前方车辆的情况下，上述控制装置将上述前照灯暂时从远光灯切换成近光灯，然后朝与上述检测到的前方车辆的位置相应的目标旋转角驱动上述旋转致动器，在朝该目标旋转角的驱动完成后或驱动中途，开始以远光灯照射。
根据本发明的另一方面，提供一种控制方法，该控制方法是车辆用前照灯的控制方法，该车辆用前照灯能够在远光灯和近光灯之间切换，该前照灯能够利用旋转致动器使光轴的方向在大致水平面内变化，上述控制方法的特征在于，上述控制方法包括：在上述前照灯的照射区域内检测前方车辆的步骤；当在上述前照灯的照射区域内检测到前方车辆的情况下，从远光灯切换成近光灯的步骤；在从上述远光灯切换成近光灯之后，朝与上述检测到的前方车辆的位置相应的目标旋转角驱动上述旋转致动器的步骤；以及在朝该目标旋转角的驱动完成后或驱动中途，开始以远光灯照射的步骤。
根据本发明，能够得到一种车辆用照明装置以及车辆用前照灯的控制方法，在检测到前方车辆时的旋转角的初期调整过程中，能够适当地防止使前方车辆的驾驶员感到眩目的情况。
附图说明
图1是示出车辆用照明装置1的一实施例的主要部分结构图。
图2是示出前照灯50的一例的剖视图。
图3是简要地示出遮光板70的一例的立体图。
图4是示出由遮光板70实现的配光图案的代表例的图。
图5是示出由本实施例的控制ECU40实现的主要处理的一例的流程图。
图6是与图5相关联的说明图，是示出由本实施例的控制ECU40实现的旋转以及配光切换方式的图。
图7是示出相对于图6的比较例的图。
图8是示出由本实施例的控制ECU40实现的主要处理的又一例的流程图。
图9是示出由本实施例的控制ECU40实现的主要处理的再一例的流程图。
图10是示出由图9所示的处理实现的旋转以及配光切换方式的图（其一）。
图11是示出由图9所示的处理实现的旋转以及配光切换方式的图（其二）。
图12是示出由图9所示的处理实现的旋转以及配光切换方式的图（其三）。
具体实施方式
以下，参照附图对用于实施本发明的最佳方式进行说明。
图1是示出车辆用照明装置1的一个实施例的主要部分结构图。车辆用照明装置1包括图像传感器10、开关20、控制ECU（ElectronicControl Unit，电子控制单元）40以及前照灯50。
图像传感器10由照相机构成，利用CCD（charge-coupled device，电荷耦合器件）、CMOS（complementary metal oxide semiconductor，互补金属氧化物半导体）等摄像元件捕捉车辆前方的风景的图像（前方环境图像）。图像传感器10以能够拍摄车辆前方的风景的方式被搭载于车辆。例如，图像传感器10被安装于例如车内后视镜的背面侧（车辆前侧的面）。图像传感器10也可以在车辆行驶过程中实时地取得前方环境图像，并例如以预定的帧周期的流形式朝控制ECU40供给。另外，图像传感器10可以是以下说明的车辆配光控制用的专用传感器，也可以是兼用作其他用途（例如前方监视照相机、防止车道偏移辅助用照相机等）。并且，图像传感器10也可以是取得彩色图像或者单色图像的任一个的照相机。
开关20包括前照灯50的点亮/熄灭、前照灯50的配光控制打开/关闭等的与前照灯动作相关的开关。开关20也可以配置于例如转向柱等之类的车厢内的适当位置。另外，前照灯50的配光控制可以在前照灯50点亮时自动地执行，也可以在使用远光灯时自动地执行。
控制ECU40构成为由经由未图示的总线相互连接的CPU、ROM以及RAM等构成的微型计算机。控制ECU40作为主要的功能模块包括图像识别部42、前照灯控制部44、遮光板控制部46以及旋转控制部48。上述各部42、44、46、48也可以通过CPU执行存储于ROM等存储装置的程序而实现。并且，例如图像识别部42也可以使用专用的硬件电路而实现。并且，上述各部42、44、46、48并非必须组装于同一ECU单元内，也可以通过多个ECU协作来实现。
前照灯50分别设置于车辆的前部左右。另外，以下，在特意区分左右的前照灯50时，对左侧的前照灯标注标号50L，对右侧的前照灯标注标号50R。前照灯50包括朝车辆前方区域照射可见光的近光灯以及远光灯。近光灯以及远光灯分别可以由专用的灯构成，也可以通过利用遮光板改变单一的灯的照射图案而实现（参照图2）。前照灯50包括旋转致动器52以及遮光板驱动用致动器54。
图2是示出前照灯50的一例的剖视图。
图示的前照灯50是投射式的前照灯，主要包括作为光源的灯泡80、投影透镜82、反射器84以及保持上述部件的保持架86。在反射器84与投影透镜82之间设置有遮光板70。对于前照灯50，从灯泡80射出的光由反射器84反射，利用遮光板70遮蔽从反射器84朝向前方的光的一部分，将配光图案投影到车辆前方。灯泡80可以是白炽灯、卤素灯、放电灯、LED等。反射器84具有以沿车辆前后方向延伸的光轴作为中心轴的近似椭圆球面状的反射面。投影透镜82是前方侧表面为凸面、后方侧表面为平面的平凸非球面透镜，且配置在光轴上。
前照灯50具备旋转致动器52，该旋转致动器52使前照灯50的光轴的方向在近似水平面内变化。旋转致动器52安装于保持架86的下底部，将保持架86支承为能够绕轴52转动。
前照灯50具备遮光板70，该遮光板70形成遮蔽了由灯泡80发出的光的一部分的配光图案。遮光板70由在水平方向被分割成两部分的副遮光板构成（参照图3）。遮光板70的开闭状态由遮光板驱动用致动器54驱动控制。在图示的例子中，在各副遮光板的下端安装有由遮光板驱动用致动器54驱动而旋转的旋转体72。在双方的副遮光板直立时，形成近光灯用配光图案。当使旋转体72旋转而使双方的副遮光板大致水平地倾斜时，形成远光灯用配光图案。参照图3对遮光板的构造以及作用进行详细叙述。
图3是简要地示出遮光板70的一例的立体图。遮光板70具备在水平方向上被分割成两部分的副遮光板70a、70b。在副遮光板70a、70b的下端安装有旋转体72a、72b，该旋转体72a、72b由支承轴71支承为能够旋转。支承轴71与保持架86连结，能够与保持架86一体地转动。各旋转体72a、72b由针对各旋转体72a、72b设置的遮光板驱动用致动器54驱动而旋转。另外，副遮光板70a、70b也可以通过其他方式被驱动。副遮光板70a、70b例如可以借助由螺线管（遮光板驱动用致动器54的一例）驱动的插棒式铁心的往复运动而在直立状态和倾斜状态之间切换。
图4是示出由遮光板70实现的配光图案的代表例的图。另外，在图4中，配光图案作为在车辆前方的预定位置处的假想的铅垂屏幕上形成的配光图案示出。并且，线V表示铅垂方向的线，线H表示水平方向的线。另外，前照灯50的中心轴位于线V上。
图4的（A）示出右侧局部遮光图案的一例。该右侧局部遮光图案是在左侧包含远光灯光的图案。右侧局部遮光图案是通过使左侧的前照灯50L的遮光板70的副遮光板70a、70b中的一方（靠车辆内侧的副遮光板）大致水平地倾斜，并使另一方（靠车辆外侧的副遮光板）直立而形成的。或者，右侧局部遮光图案是通过使右侧的前照灯50的遮光板70的副遮光板70a、70b中的一方（靠车辆外侧的遮光板）大致水平地倾斜，并使另一方（靠车辆内侧的副遮光板）直立而形成的。
图4的（B）示出左侧局部遮光图案的一例。该左侧局部遮光图案是在右侧包含远光灯光的图案。左侧局部遮光图案是通过使右侧的前照灯50R的遮光板70的副遮光板70a、70b中的一方（靠车辆内侧的副遮光板）大致水平地倾斜，并使另一方（靠车辆外侧的副遮光板）直立而形成的。或者，左侧局部遮光图案是通过使左侧的前照灯50L的遮光板70的副遮光板70a、70b中的一方（靠车辆外侧的遮光板）大致水平地倾斜，并使另一方（靠车辆内侧的副遮光板）直立而形成的。
图4的（C）示出由前照灯50生成的远光灯图案的一例。该远光灯图案是通过使前照灯50的双方的副遮光板70a、70b大致水平地倾斜而形成的。
图4的（D）是示出由左侧的前照灯50生成的近光灯图案的一例。该近光灯图案是通过使前照灯50的双方的副遮光板70a、70b直立而形成的。
此处，再次参照图1对本实施例的控制ECU40进行说明。如上所述，控制ECU40作为主要的功能模块包括图像识别部42、前照灯控制部44、遮光板控制部46以及旋转控制部48。
图像识别部42对从图像传感器10得到的前方环境图像进行图像处理，检测存在于车辆前方的前方车辆（前方行驶车辆、对向行驶车辆）。检测图像中的前方车辆的方法多种多样，可以采用任意的方法。典型地是，前方车辆是移动体，从制动灯（或者尾灯）、前照灯发光，并且在车辆后部具备对从后方接收的光进行反射的反射部（反射器）。因而，可以基于这种光的特征检测图像中的前方车辆。例如，在图像中的光的特征满足预定条件（亮度、颜色、大小、图案、动作等）的情况下，可以将与该光相关的像作为前方车辆予以检测。更具体而言，作为前方车辆检测方法的一例，对从图像传感器10得到的前方环境图像进行图像处理，检测图像中的光（预定亮度以上的像素），并基于亮度/光的动作（例如发光的物体的速度、行进方向等）/颜色（例如制动灯的发光色、反射部的反射光的颜色等）的要素，从检测到的光中判断该光是由前方车辆引起的还是由前方车辆以外的干扰光（由道路标识的反射板等引起的反射光）。图像识别部42在检测到前方车辆的存在时，可以算出该前方车辆的位置、方位等。
前照灯控制部40基于开关20的状态进行前照灯50的点亮/熄灭的切换控制。另外，前照灯控制部40也可以基于日照传感器的输出信号等执行在周围变暗时自动地点亮前照灯50的控制。
遮光板控制部46基于开关20的状态而例如在前照灯50的配光控制打开时经由遮光板驱动用致动器54对配光图案进行控制。具体而言，遮光板控制部46基于图像识别部42的对前方车辆的检测状况，利用遮光板驱动用致动器54对遮光板70进行控制，对前照灯50的配光图案进行控制。基本上，遮光板控制部46基于由图像识别部42检测到的前方车辆的位置以及方向等对副遮光板70a、70b的开闭状态进行控制，以使得该前方车辆不被远光灯照射。由此，例如选择性地实现图4所示的各种配光图案。另外，遮光板控制部46的控制方法的详细情况在后面叙述。
旋转控制部48基于开关20的状态而例如在前照灯50的配光控制打开时经由旋转致动器52对配光图案的照射方向（前照灯50的旋转角）进行控制。具体而言，旋转控制部48基于图像识别部42的对前方车辆的检测状况，利用旋转致动器52对前照灯50的光轴方向进行控制。基本上，旋转控制部48基于由图像识别部42检测到的前方车辆的位置以及方向等对前照灯50的光轴的方向进行控制，以使得该前方车辆不被远光灯照射。另外，旋转控制部48的控制方法的详细情况在后面叙述。
图5是示出由本实施例的控制ECU40实现的主要处理的一例的流程图。基于开关20的状态，在前照灯50点亮且前照灯50的配光控制打开的情况下，图5所示的处理启动，并以预定周期反复执行。图6是与图5相关联的说明图，是示出通过图5所示的处理实现的旋转以及配光切换方式的图。另外，在本例中，左右的前照灯50L、50R的配光图案以及它们的照射区域大致相同，在图6中为了简化说明而使左右的前照灯50L、50R的照射区域重叠。
在步骤500中，图像识别部42对从图像传感器10实时地提供的前方环境图像进行图像处理，判定是否检测到存在于车辆前方的前方车辆（前方行驶车辆、对向行驶车辆）。在检测到前方车辆的情况下，朝步骤502前进，在未检测到前方车辆的情况下，返回步骤500。另外，在未检测到前方车辆的期间，作为初期的图案而形成远光灯图案（参照图4的（C））。
在步骤502中，遮光板控制部46对遮光板70进行控制，将配光图案从远光灯图案（初期的图案）变更为近光灯图案。即，从图6的（A）所示的远光灯图案变更为图6的（B）所示的近光灯图案。
在步骤504中，旋转控制部48基于从图像识别部42得到的前方车辆的位置决定目标旋转角，并利用旋转致动器52使前照灯50的光轴方向变化，以实现该目标旋转角。此处，作为一例，目标旋转角被决定为：使得在局部遮光图案的遮光部分内包含前方车辆，且局部遮光图案的明暗截止线CL、CR（参照图4的（A）以及图4的（B））位于从前方车辆的接近侧端部分离预定距离的位置（方向）。另外，局部遮光图案的遮光部分相当于从远光灯图案（参照图4的（C））减去局部遮光图案（参照图4的（A）以及图4的（B））后的部分。并且，在本例中，前照灯50的中心轴与明暗截止线CL、CR的位置对应，但目标旋转角也可以基于前照灯50的中心轴与前方车辆之间的位置关系决定。
例如，图6所示的例子是在相比前照灯50的中心轴（光轴）靠右侧的位置检测到前方车辆的例子，在该例中，如图6的（C）所示，在旋转后（最终）生成/使用左侧局部遮光图案。在该情况下，如图6的（B）中用箭头示意性地示出的那样，以在维持近光灯图案的状态下、左侧局部遮光图案的明暗截止线CR到达从前方车辆的右侧端部分离预定距离的位置的方式执行旋转。另外，应当注意的是，在该阶段维持近光灯图案，不实现左侧局部遮光图案。
在步骤S506中，在由旋转控制部48进行的朝目标旋转角的旋转完成后，遮光板控制部46对遮光板70进行控制，将配光图案从近光灯图案变更为局部遮光图案。在图6所示的例子中，在由旋转控制部48进行的朝目标旋转角的旋转完成后，遮光板控制部46将配光图案从近光灯图案变更为左侧局部遮光图案。另外，在形成局部遮光图案后，直到前方车辆成为预定的消失状态为止，旋转控制部48根据前方车辆的位置的变化对旋转角进行控制/调整，以便将局部遮光图案的明暗截止线CL、CR维持在从前方车辆的接近侧端部分离预定距离的位置。
此处，在图7中示出相对于图6的比较例。在图7所示的比较例中，如图7的（B）所示，在生成左侧局部遮光图案之后执行旋转这点上与本实施例不同。即，在图7所示的比较例中，如在图7的（B）中用箭头示意性地示出的那样，通过旋转，左侧局部遮光图案横穿前方车辆，与此相对，在本实施例中，如在图6的（B）中用箭头示意性地示出的那样，通过旋转，近光灯图案横穿前方车辆。因而，在图7所示的比较例中，当通过旋转而左侧局部遮光图案横穿前方车辆时，会使前方车辆的驾驶员感到眩目，与此相对，根据本实施例，通过旋转，近光灯图案横穿前方车辆，因此能够适当地防止这种眩目。
图8是示出由本实施例的控制ECU40实现的主要处理的又一例的流程图。也可以形成为，基于开关20的状态，在前照灯50点亮、且前照灯50的配光控制打开的情况下，图8所示的处理启动，且以预定周期反复执行。由于步骤500、502、504、506的处理与图5的相同步骤的处理同样，所以省略说明。
当在步骤500中检测到前方车辆的情况下，朝步骤501前进，在未检测到前方车辆的情况下，返回步骤500。
在步骤501中，图像识别部42判定在步骤500中检测到前方车辆时的本车与前方车辆之间的分离距离（与本车之间的距离）是否比预定阈值短。预定阈值例如是用于区分因超车或者变更车道等而突然出现在本车的前方从而被检测到的前方车辆、与位于即便照射远光灯也不会造成眩目的充分远的位置时检测到的前方车辆的阈值。这种阈值也可以根据远光灯图案的照度等适当确定。在最初检测到前方车辆时的本车与前方车辆之间的分离距离比预定阈值短的情况下，朝步骤502前进，在最初检测到前方车辆时的本车与前方车辆之间的分离距离比预定阈值长的情况下，朝步骤508前进。
在步骤502、504、506中，实现参照图5以及图6说明了的上述的经由近光灯进行的旋转以及配光切换。
在步骤508中，遮光板控制部46对遮光板70进行控制，将配光图案从远光灯图案变更为局部遮光图案。此处，应当注意的是，在步骤S508中，不执行在上述步骤502中执行的从远光灯图案（初期的图案）朝近光灯图案的配光切换，而执行从远光灯图案（初期的图案）朝局部遮光图案的配光切换。
在步骤510中，与上述步骤504同样，旋转控制部48基于从图像识别部42得到的前方车辆的位置来决定目标旋转角，并利用旋转致动器52使前照灯50的光轴方向变化以实现该目标旋转角。另外，步骤508和步骤510的处理顺序也可以前后颠倒。
这样，根据图8所示的处理，在距离本车比较远的地方开始检测到前方车辆的情况下，考虑到即便对前方车辆照射远光灯实质上也不会使前方车辆的驾驶员感到眩目的情况，以与图7的比较例相同的方式实现旋转以及配光切换（步骤508、510），另一方面，当在距离本车比较近的地方开始检测到前方车辆的情况下，考虑到如果对前方车辆照射远光灯则会使前方车辆的驾驶员感到眩目的情况，实现参照图5以及图6说明了的上述的经由近光灯进行的旋转以及配光切换（步骤502、504、506）。由此，当在距离本车比较近的地方开始检测到前方车辆的情况下，在旋转过程中如上所述维持近光灯图案以便远光灯不会横穿车辆位置，因此能够有效地防止在旋转过程中因远光灯而使前方车辆的驾驶员感到眩目。
图9是示出由本实施例的控制ECU40实现的主要处理的再一例的流程图。也可以形成为，基于开关20的状态，在前照灯50点亮、且前照灯50的配光控制打开的情况下，图9所示的处理启动，且以预定周期反复执行。图10、图11、图12是与图9相关联的说明图，是示出通过图9所示的处理实现的旋转以及配光切换方式的图。具体而言，图10是示出通过图9的步骤904、906、908所示的处理实现的旋转以及配光切换方式的图。图11是示出通过图9的步骤910、912、914所示的处理实现的旋转以及配光切换方式的图。图12是示出通过图9的步骤916、918、920所示的处理实现的旋转以及配光切换方式的图。在图10、图11、图12中，左侧前照灯50L的配光图案用标号PL指示，右侧前照灯50R的配光图案用标号PR指示。另外，在本例中，如图10、图11、图12所示，左右的前照灯50L、50R的远光灯图案、近光灯图案以及它们的照射区域大致相同。
在步骤S900中，图像识别部42对从图像传感器10实时地提供的前方环境图像进行图像处理，判定是否检测到存在于车辆前方的前方车辆。在检测到前方车辆的情况下，朝步骤902前进，在未检测到前方车辆的情况下，返回步骤900。
在步骤902中，图像识别部42判断在步骤900检测到的前方车辆的位置。更具体而言，图像识别部42判断在步骤900中检测到的前方车辆的位置相对于照相机中心轴（即图像传感器10的中心轴或者车辆前后方向的中心轴）位于靠右侧预定角度以上的位置，还是相对于照相机中心轴位于靠左侧预定角度以上的位置，还是以照相机中心轴为中心位于比左右预定角度靠中心侧的位置。此处，预定角度例如是用于区分与本车在同一车道上行驶的前方车辆、和与本车在不同车道上行驶的前方车辆的阈值，可以适当地决定。例如，预定角度可以是从0.5度到2度的范围内的适当的值，例如可以是1度。
当在上述步骤902中检测到的前方车辆的位置位于相对于照相机中心轴靠右侧预定角度以上的位置的情况下，朝步骤904、906、908的处理前进。
在步骤904中，如图10的（A）以及图10的（B）所示，遮光板控制部46对左侧前照灯50L的遮光板70进行控制，将左侧前照灯50L的配光图案从远光灯图案（图10的（A）的初期的图案）变更为右侧局部遮光图案（图10的（B））。并且，遮光板控制部46对右侧前照灯50R的遮光板70进行控制，将右侧前照灯50R的配光图案从远光灯图案（图10的（A）的初期的图案）变更为近光灯图案（图10的（B））。
在步骤906中，如图10的（C）所示，对于右侧前照灯50R，旋转控制部48使右侧前照灯50R的旋转致动器52动作，以使右侧前照灯50R的光轴方向（中心）朝向由图像传感器10检测的前方车辆的位置（从图像识别部42得到的前方车辆的位置）的右侧。此时，右侧前照灯50R在维持近光灯图案的状态下旋转。另外，虽然在本例中未执行，但对于左侧前照灯50L，旋转控制部48也可以使左侧前照灯50L的旋转致动器52动作，以便将左侧前照灯50L的光轴方向维持在由图像传感器10检测的前方车辆的位置（从图像识别部42得到的前方车辆的位置）的左侧预定位置。
在步骤908中，如图10的（D）所示，当右侧前照灯50R的灯中心轴（光轴方向）与由图像传感器10检测到的前方车辆的位置（准确来说为前方车辆的右端）大致一致时，如图10的（E）所示，遮光板控制部46对右侧前照灯50R的遮光板70进行控制，将右侧前照灯50R的配光图案从近光灯图案变更为左侧局部遮光图案。以后，旋转控制部46也可以直到前方车辆成为预定的消失状态为止而根据前方车辆的位置的变化对右侧前照灯50R的旋转角进行控制/调整，以维持右侧前照灯50R的灯中心轴与前方车辆的右端大致一致的状态。
另一方面，当在上述步骤902中检测到的前方车辆的位置位于以照相机中心轴为中心比左右预定角度靠中心侧的位置的情况（例如位于从照相机中心轴偏离±1度内的情况）下，朝步骤910、912、914的处理前进。
在步骤910中，如图11的（A）以及图11的（B）所示，遮光板控制部46对左侧前照灯50L的遮光板70进行控制，将左侧前照灯50L的配光图案从远光灯图案（图11的（A）的初期的图案）变更为近光灯图案（图11的（B））。并且，遮光板控制部46对右侧前照灯50R的遮光板70进行控制，将右侧前照灯50R的配光图案从远光灯图案（图11的（A）的初期的图案）变更为近光灯图案（图11的（B））。
在步骤912中，如图11的（C）所示，对于右侧前照灯50R，旋转控制部48使右侧前照灯50R的旋转致动器52动作，以使右侧前照灯50R的光轴方向朝向由图像传感器10检测到的前方车辆的位置（从图像识别部42得到的前方车辆的位置）的右侧。此时，右侧前照灯50R在维持近光灯图案的状态下旋转。同样地，如图11的（C）所示，对于左侧前照灯50L，旋转控制部48使左侧前照灯50L的旋转致动器52动作，以使左侧前照灯50L的光轴方向朝向由图像传感器10检测到的前方车辆的位置（从图像识别部42得到的前方车辆的位置）的左侧。此时，左侧前照灯50L在维持近光灯图案的状态下旋转。
在步骤914中，如图11的（D）所示，当右侧前照灯50R的灯中心轴（光轴方向）与由图像传感器10检测到的前方车辆的位置（准确来说为前方车辆的右端）大致一致时，如图11的（E）所示，遮光板控制部46对右侧前照灯50R的遮光板70进行控制，将右侧前照灯50R的配光图案从近光灯图案变更为左侧局部遮光图案。同样地，如图11的（D）所示，当左侧前照灯50L的灯中心轴（光轴方向）与由图像传感器10检测的前方车辆的位置（准确来说为前方车辆的左端）大致一致时，如图11的（E）所示，遮光板控制部46对左侧前照灯50L的遮光板70进行控制，将左侧前照灯50L的配光图案从近光灯图案变更为右侧局部遮光图案。以后，旋转控制部48也可以直到前方车辆成为预定的消失状态为止根据前方车辆的位置的变化对右侧前照灯50R的旋转角进行控制/调整，以维持右侧前照灯50R的灯中心轴与前方车辆的右端大致一致的状态。并且，同样地，以后，旋转控制部48也可以直到前方车辆成为预定的消失状态为止根据前方车辆的位置的变化对左侧前照灯50L的旋转角进行控制/调整，以维持左侧前照灯50L的灯中心轴与前方车辆的左端大致一致的状态。
并且，当在上述步骤902中检测到的前方车辆的位置位于相对于照相机中心轴靠左侧预定角度以上的位置的情况下，朝步骤916、918、920的处理前进。
在步骤916中，如图12的（A）以及图12的（B）所示，遮光板控制部46对左侧前照灯50L的遮光板70进行控制，将配光图案从远光灯图案（图12的（A）的初期的图案）变更为近光灯图案（图12的（B））。并且，遮光板控制部46对右侧前照灯50R的遮光板70进行控制，将右侧前照灯50R的配光图案从远光灯图案（图12的（A）的初期的图案）变更为近光灯图案（图12的（B））。
在步骤918中，如图12的（C）所示，对于左侧前照灯50L，旋转控制部48使左侧前照灯50L的旋转致动器52动作，以使左侧前照灯50L的光轴方向朝向由图像传感器10检测到的前方车辆的位置（从图像识别部42得到的前方车辆的位置）的左侧。此时，左侧前照灯50L在维持近光灯图案的状态下旋转。另外，虽然在本例中未执行，但对于右侧前照灯50R，旋转控制部48使右侧前照灯50R的旋转致动器52动作，以便将右侧前照灯50R的光轴方向维持在由图像传感器10检测到的前方车辆的位置（从图像识别部42得到的前方车辆的位置）的右侧。
在步骤920中，如图12的（D）所示，当左侧前照灯50L的灯中心轴（光轴方向）与由图像传感器10检测到的前方车辆的位置（准确来说为前方车辆的左端）大致一致时，如图12的（E）所示，遮光板控制部46对左侧前照灯50L的遮光板70进行控制，将左侧前照灯50L的配光图案从近光灯图案变更为右侧局部遮光图案。以后，旋转控制部48也可以直到前方车辆成为预定的消失状态为止根据前方车辆的位置的变化对左侧前照灯50L的旋转角进行控制/调整，以便维持左侧前照灯50L的灯中心轴与前方车辆的左端大致一致的状态。
这样，根据图9所示的处理，通过根据由图像传感器10检测到的前方车辆的位置使左右的前照灯50L、50R以照相机中心轴（车辆前后方向上的中心轴）为中心朝车辆外侧转动，在旋转完成后，能够在由图像传感器10检测到的前方车辆的两侧以比较广的范围进行基于左右的前照灯50L、50R的远光灯光的照射。并且，在旋转过程中，如上所述，维持近光灯图案以便远光灯不横穿车辆位置，因此，能够有效地防止在旋转过程中因远光灯光而使前方车辆的驾驶员感到眩目的情况。并且，通过根据由图像传感器10检测到的前方车辆的位置与照相机中心轴之间的关系改变左右的前照灯50L、50R的配光控制方法，不但能够适当地防止因远光灯光而使前方车辆的驾驶员感到眩目的情况、而且能够提供与前方车辆的位置相应的最佳照射区域。
另外，在图9所示的处理中，也可以采用图8所示的处理的想法。即，也可以形成为：当在距离本车比较远的地方开始检测到前方车辆的情况下以与图7所示的比较例同样的方式（不伴随着上述的朝远光灯的切换的方式）实现旋转以及配光切换，另一方面，当在距离本车比较近的地方开始检测到前方车辆的情况下，考虑到如果对前方车辆照射远光灯则会使前方车辆的驾驶员感到眩目，实现参照图9说明了的上述的经由近光灯进行的旋转以及配光切换。
以上对本发明的优选实施例进行了详细说明，但本发明并不限定于上述实施例，在不脱离本发明的范围的情况下能够对上述实施例施加各种变形以及置换。
例如，在上述实施例中，作为优选的实施例，例如在图5以及图6所示的例子中说明的那样，在左侧局部遮光图案的明暗截止线CR到达从前方车辆的右侧端部分离预定距离的位置后的阶段、即实现目标旋转角后的阶段，从近光灯图案切换成左侧局部遮光图案（包含远光灯光的图案）。但是，这种切换的时机并不这么严格。从近光灯图案朝局部遮光图案的切换时机只要是在前照灯50的中心轴或者局部遮光图案的明暗截止线CL、CR的位置完全横穿前方车辆的驾驶员之后即可。并且，即便在旋转开始后的阶段、且是前照灯50的中心轴或者局部遮光图案的明暗截止线CL、CR的位置尚未完全横穿前方车辆的驾驶员的阶段，从近光灯图案切换成局部遮光图案，与图7所示的比较例相比也能够减少造成眩目的时间，能够得到一定程度的效果。
并且，在上述的实施例中，除了近光灯图案以及远光灯图案以外，还生成局部遮光图案，但即便在仅生成近光灯图案以及远光灯图案的结构中也能够应用本发明。在仅生成近光灯图案以及远光灯图案的结构中，在检测到前方车辆的情况下，例如执行旋转以使远光灯图案的靠照相机中心侧的端部位于相比前方车辆而在左右方向上靠外侧的位置。在该情况下，同样地，也可以形成为：当检测到前方车辆时，在暂时将远光灯图案切换成近光灯图案后，执行朝目标旋转角的旋转，并在朝目标旋转角的旋转完成后或者旋转中途返回远光灯图案。
并且，在上述的实施例中，左右的前照灯50L、50R的远光灯图案以及近光灯图案的照射区域在左右大致相同，但也可以将左右的前照灯50L、50R的远光灯图案以及近光灯图案的照射区域以例如照相机中心轴（车辆前后方向上的中心轴）为中心分别配置在左右。在该情况下，左右的前照灯50L、50R的远光灯图案以及近光灯图案的照射区域也可以具有在照相机中心轴附近重叠的区域。
并且，在上述的实施例中，近光灯以及远光灯通过利用遮光板70改变来自单一的光源（灯泡80）的配光图案而实现，但近光灯以及远光灯也可以分别由专用的光源构成（即也可以是4灯结构）。在该情况下，遮光板70只要具备分别用于近光灯以及远光灯的固定式的近光灯形成用遮光板和在水平方向被分割成两部分的远光灯范围可变用副遮光板（活动式的副遮光板）即可。在该情况下，同样地，也可以形成为：当检测到前方车辆时，在暂时将远光灯图案切换成近光灯图案之后，执行朝目标旋转角的旋转，在朝目标旋转角的旋转完成时或者旋转的中途生成包含远光灯光的图案。
标号说明：
1…车辆用照明装置；10…图像传感器；20…开关；40…控制ECU；42…图像识别部；44…前照灯控制部；46…遮光板控制部；48…旋转控制部；50（50L、50R）…前照灯；52…旋转致动器；54…遮光板驱动用致动器；70…遮光板；70a、70b…副遮光板；71…支承轴；72（72a、72b）…旋转体；80…灯泡；82…投影透镜；84…反射器；86…保持架。
Claims (7)
1.一种车辆用照明装置，
所述车辆用照明装置具备：
前照灯，该前照灯能够在远光灯和近光灯之间切换，且能够利用旋转致动器使光轴的方向在大致水平面内变化，
所述车辆用照明装置的特征在于，
所述车辆用照明装置还具备控制装置，该控制装置对所述前照灯进行控制，
当在所述前照灯的照射区域内检测到前方车辆的情况下，所述控制装置将所述前照灯暂时从远光灯切换成近光灯，然后朝与所述检测到的前方车辆的位置相应的目标旋转角驱动所述旋转致动器，在朝该目标旋转角的驱动完成后或驱动中途，开始以远光灯照射。
2.根据权利要求1所述的车辆用照明装置，其中，
所述前照灯具备遮光板，该遮光板被驱动以使远光灯的配光图案变化，
所述控制装置构成为：当在所述前照灯的照射区域内检测到前方车辆的情况下，对所述遮光板进行驱动而生成遮蔽了远光灯光的一部分的配光图案，
基于所述检测到的前方车辆的位置，以所述检测到的前方车辆包含于所述配光图案的遮蔽部分的方式决定所述目标旋转角。
3.根据权利要求1所述的车辆用照明装置，其中，
所述前照灯具备遮光板，该遮光板被驱动以使远光灯的配光图案变化，
所述前照灯包括设置于车辆的左右的左侧前照灯和右侧前照灯，
当在相比本车的前后方向中心轴靠右侧预定角度以上的方向检测到所述前方车辆的情况下，对于左侧前照灯，所述控制装置维持远光灯，并以所述前方车辆包含于遮蔽部分的方式对所述遮光板进行驱动而生成遮蔽了远光灯光的一部分的配光图案，另一方面，对于右侧前照灯，所述控制装置暂时将其从远光灯切换成近光灯，然后朝与所述前方车辆的位置相应的目标旋转角驱动所述旋转致动器，在朝该目标旋转角的驱动完成后或驱动中途，开始以远光灯照射，
当在相比本车的前后方向中心轴靠左侧预定角度以上的方向检测到所述前方车辆的情况下，对于右侧前照灯，所述控制装置维持远光灯，并以所述前方车辆包含于遮蔽部分的方式对所述遮光板进行驱动而生成遮蔽了远光灯光的一部分的配光图案，另一方面，对于左侧前照灯，所述控制装置暂时将其从远光灯切换成近光灯，然后朝与所述前方车辆的位置相应的目标旋转角驱动所述旋转致动器，在朝该目标旋转角的驱动完成后或驱动中途，开始以远光灯照射。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的车辆用照明装置，其中，
当在以本车的前后方向中心轴为中心而比左右预定角度的方向靠中心侧的位置检测到所述前方车辆的情况下，对于左右双方的前照灯，所述控制装置暂时将它们从远光灯切换成近光灯，然后朝与所述前方车辆的位置相应的目标旋转角驱动所述旋转致动器，在朝该目标旋转角的驱动完成后或驱动中途，开始以远光灯照射。
5.根据权利要求1所述的车辆用照明装置，其中，
当在所述前照灯的照射区域内检测到前方车辆的情况下，所述控制装置通过驱动所述旋转致动器而使所述前照灯的光轴的方向从本车的前后方向中心轴侧朝左右方向的外侧变化，由此实现所述目标旋转角。
6.根据权利要求1所述的车辆用照明装置，其中，
当在所述前照灯的照射区域内、且在本车前方预定距离内检测到前方车辆的情况下，所述控制装置暂时将所述前照灯从远光灯切换成近光灯，然后朝与所述检测到的前方车辆的位置相应的目标旋转角驱动所述旋转致动器，在朝该目标旋转角的驱动完成后或驱动中途，开始以远光灯照射，另一方面，当在所述前照灯的照射区域内、且在比本车前方预定距离靠前方的位置检测到前方车辆的情况下，所述控制装置维持远光灯，并以所述前方车辆包含于遮蔽部分的方式对遮光板进行驱动而生成遮蔽了远光灯光的一部分的配光图案，并且朝与所述检测到的前方车辆的位置相应的目标旋转角驱动所述旋转致动器。
7.一种控制方法，该控制方法是车辆用前照灯的控制方法，该车辆用前照灯能够在远光灯和近光灯之间切换，该前照灯能够利用旋转致动器使光轴的方向在大致水平面内变化，
所述控制方法的特征在于，
所述控制方法包括：
在所述前照灯的照射区域内检测前方车辆的步骤；
当在所述前照灯的照射区域内检测到前方车辆的情况下，从远光灯切换成近光灯的步骤；
在从所述远光灯切换成近光灯之后，朝与所述检测到的前方车辆的位置相应的目标旋转角驱动所述旋转致动器的步骤；以及
在朝该目标旋转角的驱动完成后或驱动中途，开始以远光灯照射的步骤。
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