CN103249597A - 车辆配光控制装置以及方法 - Google Patents

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Abstract

本发明提供车辆配光控制装置以及方法，该车辆配光控制装置的特征在于，具备：照相机，该照相机拍摄车辆前方；照明装置，该照明装置朝车辆前方照射照明光；以及控制装置，该控制装置检测利用上述照相机得到的图像中的满足预定条件的像来作为被推定为其他车辆的物体，并且，基于该检测结果对上述照明光的配光进行控制，上述控制装置构成为：当在上述照明光的照射区域内检测到被推定为其他车辆的物体的情况下，对上述照明光的照射区域进行限制，以使得上述被推定为其他车辆的物体不被上述照明光照射，当在通过进行上述限制而形成的上述照明光的非照射区域内检测不到被推定为其他车辆的物体的情况下，抑制对上述照明光的照射区域的限制的解除，直到预定的解除条件成立为止。

Description

车辆配光控制装置以及方法
技术领域
本发明涉及车辆配光控制装置以及方法。
背景技术
以往，公知有如下的技术：为了不对前方行驶车辆、对向行驶车辆等其他车辆造成炫光，基于利用照相机检测其他车辆的检测结果来控制用于对车辆前方进行照明的照明光的配光（例如参照专利文献1、2、非专利文献3）。
专利文献1：日本特开2009－211963号公报
专利文献2：WO2009/037388
非专利文献3：灯光学会，小册子“8th International Symposium onAutomotive Lighting2009version13”中由Bernd Dreier、Ernst－OlafRosenhahn（Automotive Lighting Reutlingen，Germany）发表的论文，名称为“Camera ControlledAdaptive Cut-offand Adaptive Partial HighBeam Applications”
然而，存在路旁的反射板等物体被照相机误检测为其他车辆的情况，在该情况下，限制照明光的照射范围以免照射到该被误检测为其他车辆的物体。当进行该照射范围的限制时，路旁的反射板等物体不被照明光照明，因此，上述物体不会被照相机误检测为其他车辆。在该情况下，当解除照明光的照射范围的限制时（即返回限制前的原来的照射范围），路旁的反射板等物体再次被照明光照明，路旁的反射板等物体再次被照相机误检测为其他车辆。于是，再次限制照明光的照射范围，以免照射到该被误检测为其他车辆的物体。这样，产生因路旁的反射板等物体（非其他车辆）而导致不必要地反复进行照射范围的限制和解除的问题。
发明内容
因此，本发明的目的在于，提供一种能够适当地防止因路旁的反射板等物体而导致不必要地反复进行照射范围的限制和解决的车辆配光控制装置以及方法。
根据本发明的一个方面，提供一种车辆配光控制装置，其特征在于，上述车辆配光控制装置具备：照相机，该照相机拍摄车辆前方；照明装置，该照明装置朝车辆前方照射照明光；以及控制装置，该控制装置检测利用上述照相机得到的图像中的满足预定条件的像来作为被推定为其他车辆的物体，并且，基于该检测结果对上述照明光的配光进行控制，上述控制装置构成为：当在上述照明光的照射区域内检测到被推定为其他车辆的物体的情况下，对上述照明光的照射区域进行限制，以使得上述被推定为其他车辆的物体不被上述照明光照射，当在通过进行上述限制而形成的上述照明光的非照射区域内检测不到被推定为其他车辆的物体的情况下，抑制对上述照明光的照射区域的限制的解除，直到预定的解除条件成立为止。
根据本发明的另一方面，提供一种车辆配光控制方法，其特征在于，取得来自拍摄车辆前方的照相机的图像；利用照明装置朝车辆前方照射照明光；检测利用上述照相机得到的图像中的满足预定条件的像来作为被推定为其他车辆的物体；当在上述照明光的照射区域内检测到被推定为其他车辆的物体的情况下，对上述照明光的照射区域进行限制，以使得上述被推定为其他车辆的物体不被上述照明光照射；在限制上述照明光的照射区域之后，当在通过进行上述限制而形成的上述照明光的非照射区域内检测不到上述被推定为其他车辆的物体的情况下，抑制对上述照明光的照射区域的限制的解除，直到预定的解除条件成立为止。
根据本发明，能够得到一种能够适当地防止因路旁的反射板等物体而导致不必要地反复进行照射范围的限制和解决的车辆配光控制装置以及方法。
附图说明
图1是示出车辆配光控制装置1的一个实施例的主要部分构成图。
图2是示出前照灯50的通常时的照射范围的一例的图。
图3是示出前照灯50的远光灯的照射范围的限制方式的一例的图。
图4是示出本实施例的由控制ECU40执行的主要处理的一例的流程图。
图5A是举例示出路上的反射物（标识等反射物）之类的其他车辆以外的物体被检测为其他车辆推定物体X1的场面的图。
图5B是示出图5A所示的状况下的远光灯的照射范围的限制方式的一例的图。
图6是示出本实施例的由控制ECU40执行的主要处理的其他例的流程图。
图7是示出本实施例的由控制ECU40执行的主要处理的其他例的流程图。
图8是示出前照灯50的远光灯的照射范围的限制方式的其他例的图。
具体实施方式
以下，参照附图对最佳实施方式进行说明。
图1是示出车辆配光控制装置1的一个实施例的主要部分构成图。车辆配光控制装置1包括图像传感器10、开关20、车辆信息取得部30、控制ECU（Electronic Control Unit，电子控制单元）40、以及前照灯50。
图像传感器10由照相机构成，利用CCD（charge-coupled device，电荷耦合器件）、CMOS（complementary metal oxide semiconductor，互补金属氧化物半导体）等摄像元件捕捉车辆前方的风景的图像（前方环境图像）。图像传感器10以能够拍摄前方的风景的方式搭载于车辆。例如，图像传感器10安装于例如内部后视镜的背侧（车辆前侧的面）。图像传感器10在车辆行驶中实时地取得前方环境图像，并以例如预定的帧周期的流形式供给至控制ECU40。另外，图像传感器10可以是以下说明的车辆配光控制用的专用的传感器，也可以与其他用途（例如前方监视照相机、车道保持辅助用照相机等）兼用。并且，图像传感器10可以是取得彩色或者单色图像的任一种的照相机。
开关20包括与前照灯50的接通/截止、前照灯50的配光控制接通/截止等的前照灯动作相关的开关。开关20可以配置于例如转向管柱等车厢内的合适的位置。
车辆信息取得部30取得车辆的各种信息（车辆信息）。车辆信息取得部30可以是各种车载传感器（例如转向角传感器、车轮速度传感器等）、各种ECU、各种致动器。
控制ECU40构成为由经由未图示的总线相互连接的CPU、ROM以及RAM等构成的微型计算机。
前照灯50包括前照灯部51和灯罩部52。包括朝车辆前方区域照射可见光的近光灯以及远光灯。灯罩部52包括遮蔽来自远光灯的光的光路的灯罩（遮光板）。灯罩部52包括致动器，该致动器驱动灯罩（快门）从而使远光灯的照射区域（遮蔽范围）可变。另外，用于使远光灯的照射区域（遮蔽范围）可变的灯罩的形状、驱动机构是任意的，例如可以通过经由例如旋转机构、齿轮、步进电机驱动灯罩而使例如远光灯的照射区域可变。另外，对于灯罩的形状、驱动机构，也可以利用上述的专利文献1、2以及非专利文献3中所公开的形状、驱动机构的想法。
控制ECU40作为主要的功能部具备图像识别部42、前照灯控制部44以及灯罩控制部46。上述各部42、44、46也可以通过CPU执行存储于ROM等存储装置的程序来实现。并且，例如图像识别部42也可以使用专用的硬件回路实现。并且，上述各部42、44、46并非必须组装于同一ECU单元内，也可以由多个ECU协作而实现。
图像识别部42对从图像传感器10得到的前方环境图像进行图像处理，检测存在于车辆前方的其他车辆（前方行驶车辆、对向行驶车辆）。检测图像中的其他车辆的方法是多种多样的，可以采用任意的方法。典型而言，其他车辆是移动体，从制动灯、前照灯发出光，并且在车辆后部具备反射从后方接收的光的反射部（反射器）。因而，可以基于上述光的特征来检测图像中的其他车辆。例如，当图像中的光的特征满足预定的条件（明亮度、颜色、大小、图案、动作等）的情况下，可以检测与该光相关的图像来作为被推定为其他车辆的物体（其他车辆推定物体）。更具体地说，作为其他车辆检测方法的一例，对从图像传感器10得到的前方环境图像进行图像处理，检测图像中的光（预定亮度以上的像素），并基于明亮度/光的动作（例如该光的物体的速度、行进方向等）/颜色（例如制动灯的发光颜色、反射部的反射光的颜色等）等要素从检测到的光中判断该光是源自其他车辆的光、还是其他车辆以外的干扰光（由道路标识的反射板等反射的反射光）。图像识别部42当检测到其他车辆推定物体的存在时也可以算出该其他车辆推定物体的位置、方位等。
前照灯控制部44基于开关20的状态进行前照灯50的接通/截止的切换控制。另外，前照灯控制部44也可以基于日照传感器的输出信号等在周围变暗时自动地执行使前照灯50接通的控制。
灯罩控制部46基于开关20的状态在前照灯50的配光控制接通时执行前照灯部51的配光控制。具体而言，基于图像识别部42的检测其他车辆推定物体的检测状况驱动前照灯，从而控制前照灯50的远光灯的照射范围。基本上，前照灯控制部46基于由图像识别部42取得的其他车辆推定物体的位置以及方向等限制远光灯的照射区域，以使得上述其他车辆推定物体不被远光灯照射。另外，前照灯控制部46的控制方法的详细情况后述。
图2是示出前照灯50的通常时的照射范围的一例的图。另外，图2用前方环境图像示出。如图2所示，当前照灯50的配光控制接通，且并未利用图像识别部42检测到任何其他车辆推定物体的情况下，前照灯50的远光灯的照射范围为通常情况下的、未施加任何限制的默认范围。
图3是示出前照灯50的远光灯的照射范围的限制方式的一例的图。另外，图3利用前方环境图像示出。如图3所示，在前照灯50的配光控制接通、且利用图像识别部42检测到其他车辆推定物体的情况下，限制远光灯的照射区域，以使得该物体不被远光灯照射。在图3所示的例子中，远光灯的照射区域被以从水平方向的中心线O朝左右方向（Y1/Y2方向）扩展的方式限制。具体而言，对于远光灯的照射区域，根据其他车辆推定物体X的在水平方向上的位置，左侧远光灯的照射区域被限制到线A1（比其他车辆推定物体的左端靠左侧的线），右侧远光灯的照射区域被限制到线A2（比其他车辆推定物体的右端靠右侧的线）。此处，其他车辆推定物体X的在水平方向上的位置可以由图像识别部42算出。其他车辆推定物体X的在水平方向上的位置（算出值）、与灯罩的位置即远光灯的照射区域的限制位置（在图示的例子中为线A1、A2）之间的关系可以预先设定并以映射形式保存。
图4是示出本实施例的由控制ECU40执行的主要处理的一例的流程图。图4所示的处理可以在车辆的点火开关接通时起动。
在步骤402中，基于开关20的状态判定前照灯50是否接通。当前照灯50接通的情况下，前进至步骤403，当前照灯50截止的情况下，直接结束。
在步骤403中，基于开关20的状态判定前照灯50的配光控制是否接通。当前照灯50的配光控制接通的情况下，前进至步骤404，当前照灯50的配光控制截止的情况下，直接结束。
另外，在执行步骤404以后的处理的情况下，图像识别部42对从图像传感器10实时地提供的前方环境图像进行图像处理，从而始终判定是否存在存在于车辆前方的其他车辆（前方行驶车辆、对向行驶车辆）（追踪）。此处，假定作为其他车辆推定物体检测到前方行驶车辆的情况。
在步骤404中，灯罩控制部46限制远光灯的照射区域，以使得前方行驶车辆不被远光灯照射。即，灯罩控制部46限制远光灯的照射区域，以使得利用远光灯照射前方行驶车辆所存在的区域以外的区域。在图3所示的例子中，如上所述，对于远光灯的照射区域，根据其他车辆推定物体X的在水平方向上的位置，左侧远光灯的照射区域被限制到线A1，右侧远光灯的照射区域被限制到线A2。由此，作为其他车辆推定物体而被检测到的前方行驶车辆不受来自后方车辆的远光灯的照射，能够防止因来自后方车辆的远光灯的照射而导致前方行驶车辆的驾驶员的炫目。另外，线A1、A2的位置可以根据随时更新的其他车辆推定物体X（在图3所示的例子中为前方行驶车辆）的位置等的变化而动态变化。
在步骤405中，判定在当前的远光灯的照射区域内图像识别部42是否检测到新的其他车辆推定物体。当在远光灯的照射区域内检测到新的车辆推定物的情况下，前进至步骤406，在除此以外的情况下返回步骤404。
在步骤406中，灯罩控制部46限制远光灯的照射区域，以使得新的其他车辆推定物体不被远光灯照射。例如，如图5A所示，当路上的反射物（标识等反射物）进入远光灯的照射区域时，在前方环境图像中捕捉到来自该反射物的反射光。在该情况下，图像识别部42有时将发出该反射光的物体（标识等反射物）检测为新的其他车辆推定物体X1。在该情况下，如图5B所示，灯罩控制部46限制远光灯的照射区域，以使得新的其他车辆推定物体X1不被远光灯照射。具体而言，对于远光灯的照射区域，根据其他车辆推定物体X的在水平方向上的位置，右侧远光灯的照射区域被限制到线B（比其他车辆推定物体X的右端靠右侧的线）。即，右侧远光灯的照射遮挡区域从线O到线A2之间的区域（参照图5A）扩大至线O到线B之间的区域（参照图5B）。另外，图5A以及图5B利用前方环境图像示出。
在步骤407中，在图像识别部42中判定在上述步骤405中检测到的新的其他车辆推定物体的像是否移动到图像传感器10的可检测区域（照相机视场角）之外。此时，对于在上述步骤405中检测到的新的其他车辆推定物体的像，可以在以时间序列连续地得到的前方环境图像内尾随确定，也可以相对于各前方环境图像独立地确定。无论是哪种做法，当在上述步骤405中检测到的新的其他车辆推定物体的像到达照相机视场角外时，在前方环境图像内，无法利用图像传感器10捕捉到在上述步骤405中检测到的新的其他车辆推定物体的像。在该情况下，前进至步骤409，而在利用图像传感器10捕捉到在上述步骤405中检测到的新的其他车辆推定物体的像的期间，经由步骤408，反复进行步骤407的处理。
此处，如图5A所示，路上的反射物（标识等反射物）之类的其他车辆以外的物体被检测为其他车辆推定物体，由此，如图5B所示，限制远光灯的照射区域，以使得新的其他车辆推定物体X1不会被远光灯照射，如此，被检测为新的其他车辆推定物体X1的物体不会被远光灯照射。结果，由于来自被检测为新的其他车辆推定物体X1的物体的光（反射光）实质上消失（或者变弱），因此，在随后的前方环境图像中，该被检测为新的其他车辆推定物体X1的物体不会作为其他车辆推定物体被图像识别部42检测到。因而，本来被检测为新的其他车辆推定物体X1的物体不再被检测为其他车辆推定物体，因此，使在上述步骤406中扩大了的远光灯的照射遮挡区域减少至原来的状态。然而，当执行该使远光灯的照射遮挡区域恢复原来的状态的作业时，再次发生同一反射物作为其他车辆推定物体被图像识别部42检测到的情况。于是，再次限制远光灯的照射区域，以使得该反射物不被远光灯照射。这样，反复进行远光灯的照射区域的扩大和减少，会对前方行驶车辆、对向行驶车辆等其他车辆的驾驶员赋予不舒服的炫目感、或被误解为会车（passing），并且，从商品性的观点出发也不希望出现这种情况。
因此，在本实施例中，加入了防止因由图像识别部42检测为上述其他车辆推定物体的路上的反射物（标识等反射物）而反复进行远光灯的照射区域的扩大和减少的逻辑。
具体而言，在步骤408中，禁止使在上述步骤406中扩大了的远光灯的照射遮挡区域减少至原来的状态。即，对于右侧远光灯的照射遮挡区域，禁止照射遮挡边界线从线B朝线A2的方向移动。在该情况下，照射遮挡边界线被维持在线B，但是，线B的位置也可以根据随时更新的被检测为其他车辆推定物体X1的物体（在图5A所示的例子中为路上的反射物）的位置等的变化而动态变化。例如，在如图5A所示的例子那样路上的反射物为固定物的情况下，在前方环境图像中，在车辆行进的同时该反射物的像朝右方移动。伴随与此，也可以使线B也根据前方环境图像中的该反射物的移动而朝右方向移动。线B的移动可以通过反馈执行。例如，对于远光灯的照射区域线B，可以在每当在车辆行进的同时而反射物再次被远光灯照射时（每当再次由图像识别部42检测为其他车辆推定物体时）根据该情况而移动。在该情况下，到在车辆行进的同时反射物再次被远光灯照射为止的期间，线B被固定，且每当在车辆行进的同时反射物再次被远光灯照射时，线B朝外侧移动。或者，线B的移动也可以通过前馈执行。例如，在能够利用立体照相机等算出被检测为其他车辆推定物体X1的物体的位置（在图3所示的例子中为路上的反射物的绝对位置或者相对位置）的情况下，可以根据该被检测为其他车辆推定物体X1的物体的位置来决定线B的位置（该被检测为其他车辆推定物体X1的物体不被远光灯照射的位置）。并且，也可以基于车辆的行进方向的变化（由转向角传感器检测）、车辆的速度、位置的变化（由车速传感器、GPS接收器检测）来更新线B的位置（该被检测为其他车辆推定物体X1的物体不被远光灯照射的位置）。
在步骤409中，允许在上述步骤406中扩大了的远光灯的照射遮挡区域减少至原来的状态。即，对于右侧远光灯的照射遮挡区域，允许照射遮挡边界线从线B朝线A2方向移动。由此，在上述步骤406中扩大了的远光灯的照射遮挡区域返回原来的状态（例如图5A的状态）。
这样，根据图4所示的处理，即便在路上的反射物（标识等反射物）之类的其他车辆以外的物体被检测为其他车辆推定物体的情况下，由此，限制远光灯的照射区域，以使得该其他车辆推定物体不被远光灯照射，在该线之后，即便当该被检测为其他车辆推定物体的物体不再被检测为其他车辆推定物体的情况下，维持远光灯的照射区域的限制，直到该被检测为其他车辆推定物体的物体的像移动到照相机视场角外为止，因此，能够有效地防止反复进行远光灯的照射区域的扩大和减少。
图6是本实施例的由控制ECU40执行的主要处理的其他例的流程图。图6所示的处理可以在车辆的点火开关接通时起动。
图6的除了步骤507以外的步骤都与图4的对应的步骤分别实质上相同。因此，此处，对步骤507的处理进行说明。
在步骤507中，判定从在步骤506中执行的远光灯的照射遮挡区域的扩大处理时刻起是否已经过预定的延迟时间。预定的延迟时间当然是与图像识别部42进行的图像识别处理循环相比足够长的时间。对于预定的延迟时间，理想的是与到在步骤505中检测到的新的其他车辆推定物体的像消失在照相机视场角外为止的时间对应，也可以是预定的固定时间。或者，预定的延迟时间也可以是可变时间，在该情况下，可以考虑典型的路上的反射物（标识等反射物）被图像识别部42检测为其他车辆推定物体时的该路上的反射物与车辆之间的距离的试验数据或者预测值。在该情况下，预定的延迟时间可以与利用该距离除以车速（当前车速或者平均车速等）而得的时间相当。或者，在能够利用立体照相机等算出被检测为其他车辆推定物体X1的物体的位置（在图3所示的例子中为路上的反射物的绝对位置或者相对位置）的情况下，可以根据该被检测为其他车辆推定物体X1的物体的位置（与本车的距离）设定预定的延迟时间。在该情况下，预定的延迟时间也可以与利用被检测为其他车辆推定物体X1的物体与本车之间的距离除以车速（当前车速或者平均车速等）而得的时间相当。
这样，根据图6所示的处理，即便当路上的反射物（标识等反射物）之类的其他车辆以外的物体被检测为其他车辆推定物体的情况下，由此，限制远光灯的照射区域，以使得该其他车辆推定物体不被远光灯照射，但由于该限制维持预定的延迟时间，因此能够有效地抑制反复进行远光灯的照射区域的扩大和减少。
图7是示出本实施例的由控制ECU40执行的主要处理的其他例的流程图。图7所示的处理可以在车辆的点火开关接通时起动。
图7的步骤602～606都与图4的对应的步骤402～406分别实质上相同。因此，此处，对图7所特有的处理进行说明。
在步骤607中，在图像识别部42中，再次判定在步骤605中检测到的新的其他车辆推定物体是其他车辆还是其他车辆以外的反射物（在远光灯的照射区域朝线B扩大后再次判定）。此处，若在步骤605中检测到的新的其他车辆推定物体实际上是其他车辆，则会通过其他车辆自身发光来检测为其他车辆推定物体，因此，即便限制远光灯的照射区域以使得该其他车辆推定物体不被远光灯照射，在图像识别部42中依然继续被检测为其他车辆推定物体。另一方面，若在步骤605中检测到的新的其他车辆推定物体实际上不是其他车辆（即是其他车辆以外的反射物），则由于其自身并不发发光，因此，当限制远光灯的照射区域以使得该其他车辆推定物体不被远光灯照射时，在图像识别部42不被检测为其他车辆推定物体。因而，可以利用该差异判定在步骤605中检测到的新的其他车辆推定物体是其他车辆还是其他车辆以外的反射物。当在步骤605中检测到的新的其他车辆推定物体是其他车辆的情况下，返回步骤604，在步骤604中，灯罩控制部46限制远光灯的照射区域以使得前方行驶车辆以及新的其他车辆推定物体不被远光灯照射。另一方面，当在步骤605中检测到的新的其他车辆推定物体不是其他车辆的情况下（即是其他车辆以外的反射物的情况下），前进至步骤609。
在步骤609中，允许在上述步骤606中扩大了的远光灯的照射遮挡区域减少至原来的状态。即，对于右侧远光灯的照射遮挡区域，允许照射遮挡边界线从线B朝线A2方向移动。但是，在该情况下，对于以后在步骤607中判别出的非其他车辆，作为例外，不作为其他车辆推定物体对待。即，通常，若在步骤609中使远光灯的照射遮挡区域减少至原来的状态，则在步骤607中判别出的非其他车辆再次受到远光灯的照射，在图像识别部42中再次被检测为其他车辆推定物体。然而，在本实施例中，在图像识别部42中，对于在步骤607中判别出的非其他车辆，即便在该非其他车辆的像满足其他车辆推定物体的检测条件的情况下，也不检测为其他车辆推定物体。
这样，根据图7所示的处理，当路上的反射物（标识等反射物）之类的其他车辆以外的物体被检测为其他车辆推定物体的情况下，限制远光灯的照射区域以使得该其他车辆推定物体不被远光灯照射。进而，当通过该限制后的图像识别处理能够判断被检测为其他车辆推定物体的物体不是其他车辆的情况下，解除上述限制，且以后忽略而不将该其他车辆以外的物体再次检测为其他车辆推定物体。由此，能够有效的防止反复进行远光灯的照射区域的扩大和减少。另外，根据图7所示的处理，对于标识之类的其他车辆以外的物体，在暂时限制远光灯的照射区域以使得不被远光灯照射之后，立刻解除该限制，继续处于被远光灯照射的状态，但是，由于标识之类的其他车辆以外的物体不是其他车辆，因此不会发生对其他车辆的驾驶者造成炫目等的不良情况。
以上对优选实施例进行了详细说明，但是，本发明并不限制于上述的实施例，能够在不脱离本发明的范围的情况下对上述的实施例施加各种变形以及置换。
例如，在上述的实施方式中涉及到远光灯的照射区域，但对于近光灯的照射区域也同样能够应用。例如，对于近光灯，能够有效地防止因附着或者载置于路面上的反射物而导致反复进行照射区域的扩大和减少。
并且，在上述的实施例中，仅使用从图像传感器10得到的前方环境图像来检测其他车辆推定物体，但也可以追加利用其他的信息来检测其他车辆推定物体。例如，能够利用来自毫米波雷达、激光雷达等之类的各种雷达装置的其他车辆信息（其他车辆的存在、位置、速度等）、通过车车间通信得到的其他车辆信息（其他车辆的存在、位置、速度等）等来检测其他车辆推定物体。
并且，在上述的实施例中，如图3等所示，远光灯的照射区域被限制成从水平方向的中心线O朝左右方向（Y1/Y2方向）扩展的方式（参照图3），但远光灯的照射区域的限制方式是任意的。例如，代替如图5B所示的远光灯的照射区域的限制方式，如图8所示，也可以限制成线B3（相比其他车辆推定物体的左端靠左侧的线）的外侧（右侧）不被照射的方式。即，也可以通过线A2从水平方向的中心线O的移动、和线B3从水平方向的最外侧的线G的移动双方来限制远光灯的照射区域。另外，图8利用前方环境图像示出。
并且，在上述的实施例中，远光灯的照射区域在水平方向可变，但代替于此、或者除此之外，也可以在铅垂方向（上下方向）可变。例如，当在上下方向可变的情况下，能够有效地防止因设置在车道的正上方的道路标识等反射物而导致反复进行照射区域的扩大和减少。
附图标记说明：
1：车辆配光控制装置；10：图像传感器；20：开关；30：车辆信息取得部；40：控制ECU；42：图像识别部；44：前照灯控制部；46：灯罩控制部；50：前照灯；51：前照灯部；52：灯罩部。

Claims (8)

1.一种车辆配光控制装置，其特征在于，
所述车辆配光控制装置具备：
照相机，该照相机拍摄车辆前方；
照明装置，该照明装置朝车辆前方照射照明光；以及
控制装置，该控制装置检测利用所述照相机得到的图像中的满足预定条件的像来作为被推定为其他车辆的物体，并且，基于该检测结果对所述照明光的配光进行控制，
所述控制装置构成为：当在所述照明光的照射区域内检测到被推定为其他车辆的物体的情况下，对所述照明光的照射区域进行限制，以使得所述被推定为其他车辆的物体不被所述照明光照射，当在通过进行所述限制而形成的所述照明光的非照射区域内检测不到被推定为其他车辆的物体的情况下，抑制对所述照明光的照射区域的限制的解除，直到预定的解除条件成立为止。
2.根据权利要求1所述的车辆配光控制装置，其中，
所述预定的解除条件是：作为所述被推定为其他车辆的物体而检测到的物体从所述照相机的视场角范围内消失。
3.根据权利要求1所述的车辆配光控制装置，其中，
所述预定的解除条件是：从对所述照明光的照射区域进行限制的时刻开始经过一定的时间。
4.根据权利要求1所述的车辆配光控制装置，其中，
所述照明光是远光。
5.根据权利要求1所述的车辆配光控制装置，其中，
基于由所述照相机拍摄的图像中的像的亮度、像的动作以及像的颜色中的至少任一特征而对所述被推定为其他车辆的物体进行检测。
6.一种车辆配光控制装置，其特征在于，
所述车辆配光控制装置具备：
照相机，该照相机拍摄车辆前方；
照明装置，该照明装置朝车辆前方照射照明光；以及
控制装置，该控制装置检测利用所述照相机得到的图像中的满足预定条件的像来作为被推定为其他车辆的物体，并且，基于该检测结果对所述照明光的配光进行控制，
所述控制装置构成为执行如下的配光控制：当在所述照明光的照射区域内检测到被推定为其他车辆的物体的情况下，对所述照明光的照射区域进行限制，以使得所述被推定为其他车辆的物体不被所述照明光照射，当在通过进行所述限制而形成的所述照明光的非照射区域内检测不到被推定为其他车辆的物体的情况下，解除对所述照明光的照射区域的限制，
所述控制装置构成为：以抑制反复进行由误检测成被推定为其他车辆的物体的非其他车辆而引起的所述照明光的照射区域的限制和解除的方式执行所述配光控制。
7.根据权利要求6所述的车辆配光控制装置，其中，
所述控制装置构成为：当在所述照明光的照射区域内检测到被推定为其他车辆的物体的情况下，对所述照明光的照射区域进行限制，以使得所述被推定为其他车辆的物体不被所述照明光照射，当在通过进行所述限制而形成的所述照明光的非照射区域内检测不到被推定为其他车辆的物体的情况下，解除对所述照明光的照射区域的限制，在该解除后，即便在作为所述被推定为其他车辆的物体而检测到的物体的像满足所述预定条件的情况下，也禁止对针对该物体的像的所述照明光的照射区域进行限制。
8.一种车辆配光控制方法，其特征在于，
取得来自拍摄车辆前方的照相机的图像；
利用照明装置朝车辆前方照射照明光；
检测利用所述照相机得到的图像中的满足预定条件的像来作为被推定为其他车辆的物体；
当在所述照明光的照射区域内检测到被推定为其他车辆的物体的情况下，对所述照明光的照射区域进行限制，以使得所述被推定为其他车辆的物体不被所述照明光照射；
在限制所述照明光的照射区域之后，当在通过进行所述限制而形成的所述照明光的非照射区域内检测不到所述被推定为其他车辆的物体的情况下，抑制对所述照明光的照射区域的限制的解除，直到预定的解除条件成立为止。
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