JP6558228B2 - ヘッドライト装置、ヘッドライト制御方法およびヘッドライト制御プログラム - Google Patents
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Description
図1は、本実施例によるヘッドライト装置の機能構成を示すブロック図である。図1に示すように、本実施例によるヘッドライト装置1は、映像取得部11と、ヘッドライト12と、照射制御部13と、記憶部14と、制御部15とを備える。
図2は、本実施例によるヘッドライト装置の動作によるヘッドライト制御方法の例を示すフローチャートである。図2の処理は、ヘッドライトが点灯していることが前提となる。
図3は、上記のヘッドライト12の構成例を示す図である。右ヘッドライト12Rは、光源部120Rと、反射板122Rと、アクチュエータ121Rとを含む。左ヘッドライト12Lは、光源部120Lと、反射板122Lと、アクチュエータ121Lとを含む。光源部120Rおよび光源部120Lは、例えば、キセノンランプ、LED(Light Emitting Diode)ランプである。反射板122Rは、光源部120Rから出力される光を車両の進行方向に向けて反射する。反射板122Lは、光源部120Lから出力される光を車両の進行方向に向けて反射する。
ここで、路面標示または道路の設置物に基づいて、消失点の位置を算出する方法について説明する。
図16から図19は、路面標示に基づいて、消失点の位置を算出する処理を説明する図である。図16は、車両が下り坂を走行しているときに、車載カメラによって取得される映像の例を示す図である。図16に示すように、映像40Kは、車両が走行する路面に設けられた路面標示21、22を含む。
照射制御部13は、映像取得部11によって取得した映像の動きベクトルに基づいて消失点を算出してもよい。図20から図22は、映像取得部11によって取得した映像の動きベクトルに基づいて消失点を算出する処理の例を説明する図である。
右ヘッドライト、左ヘッドライトが、光軸の向きが互いに異なる複数のランプをそれぞれ含む場合、複数のランプのうちの点灯させるランプを選択することにより、光を照射する範囲を制御することができる。
ヘッドライト12がレーザ光源を有する場合、レーザ光を走査させることによって光を照射する範囲を制御することができる。レーザ光は上記のLEDランプの光よりも径が小さいため、本例では、レーザ光を走査させることによって光の照射範囲を広げる。これにより、ランプおよび反射板によるヘッドライトと同等な照射範囲を形成することができる。
図32から図35は、レーザ光を走査させることによって形成する光の照射範囲について説明する図である。ここでは、右ヘッドライト19Rの光の照射範囲について説明する。
照射制御部13は、車両の速度に応じて、制御を行う周期を変化させてもよい。このように制御周期を変化させることにより、車両の速度に対して適切に制御を行うことができる。図36は、車両の速度に応じて照射制御部13の制御周期を設定するヘッドライト装置の例を説明する図である。図36に示すように、本例のヘッドライト装置1Aは、速度取得部16を有する。速度取得部16は、車両の走行速度を取得する。照射制御部13は、取得した走行速度に応じて、ヘッドライト12を制御する周期を決定する。
映像取得部11によって取得した映像には輝度が高い部分と輝度が低い部分とがある。照射制御部13は、輝度が高い部分の位置が消失点の位置に一致するように光の照射の向きを制御してもよい。その場合、照射制御部13は、消失点の位置の変化に追従させて、輝度が高い部分の位置が移動するように、光の照射方向を変化させる。
以上のように車両の走行中に、消失点の位置に基づいて、ヘッドライトによる光の照射を制御することにより、運転者が車両の運転中に実際に見ている視界に対して光を適切な位置に照射することができる。
11 映像取得部
12 ヘッドライト
12L、17L、19L 左ヘッドライト
12R、17R、19R 右ヘッドライト
13 照射制御部
14 記憶部
14A プログラム
14B テーブル
15 制御部
16 速度取得部
18 LEDランプ
20、20A〜20N 消失点
21、22、23、24 路面標示
120L、120R 光源部
121L、121R アクチュエータ
122L、122R 反射板
191L、191R レーザ光源
192L,192R 偏向素子部
131 光源駆動部
132 偏向駆動部
Claims (9)
- 走行中の車両の進行方向の映像を取得する映像取得部と、
前記映像取得部によって取得した映像に基づいて、前記映像における消失点の位置を算出する消失点算出部と、
前記車両の進行方向に光を照射する、前記車両の前部の左方および右方に設けられた一対のヘッドライトと、
前記消失点算出部によって算出された消失点の位置に基づき、前記消失点の位置に前記一対のヘッドライトの光が重なるように照射され、前記映像における左右方向の中央に対し、前記消失点の位置と反対側の方のヘッドライトによる光の照射範囲の高さが低くなるように、前記ヘッドライトの光の照射を制御する照射制御部と、
を含む、ヘッドライト装置。 - 前記ヘッドライトは、光軸の向きを変更する変更駆動部を備え、
前記照射制御部は、前記消失点の位置に前記一対のヘッドライトの光が重なるように照射され、前記映像における左右方向の中央に対し、前記消失点の位置と反対側の方のヘッドライトによる光の照射範囲の高さが低くなるような光軸に、前記ヘッドライトが向くように前記変更駆動部を制御する、
請求項1に記載のヘッドライト装置。 - 前記ヘッドライトは、光軸の向きが互いに異なる複数の光源によって構成され、
前記照射制御部は、前記複数の光源から、前記消失点の位置に前記一対のヘッドライトの光が重なるように照射され、前記映像における左右方向の中央に対し、前記消失点の位置と反対側の方のヘッドライトによる光の照射範囲の高さが低くなるように前記ヘッドライトの光が照射されるように光源を選択する制御を行う、
請求項1に記載のヘッドライト装置。 - 前記ヘッドライトは、光源から発せられる光を走査させることで光を照射する構成であり、
前記照射制御部は、前記消失点の位置に前記一対のヘッドライトの光が重なるように照射され、前記映像における左右方向の中央に対し、前記消失点の位置と反対側の方のヘッドライトによる光の照射範囲の高さが低くなるように光が照射されるように、前記走査に合わせて前記光源をONまたはOFFに制御する、
請求項1に記載のヘッドライト装置。 - 前記照射制御部は、前記ヘッドライトの照射範囲を所定範囲内に制限する、
請求項1から請求項4のいずれか1項に記載のヘッドライト装置。 - 車両の走行速度を検出する速度検出部を有し、前記消失点算出部による消失点の位置の算出、および、前記照射制御部による前記ヘッドライトの光の照射の制御を、前記速度検出部によって検出した走行速度に応じた頻度で行う、請求項1から請求項5のいずれか1項に記載のヘッドライト装置。
- 前記消失点算出部は、
前記映像に含まれる、前記車両が走行する道路に設けられた路面標示または前記道路の設置物に基づいて、前記消失点の位置を算出する、
請求項1から請求項6のいずれか1項に記載のヘッドライト装置。 - 走行中の車両の進行方向に光を照射する工程と、
前記車両の進行方向の映像を取得する工程と、
取得した前記映像に基づいて、前記映像における消失点の位置を算出する工程と、
前記消失点の位置に基づき、前記車両の前部の左方および右方に設けられた一対のヘッドライトの光が前記消失点の位置に重なるように照射され、前記映像における左右方向の中央に対し、前記消失点の位置と反対側の方のヘッドライトによる光の照射範囲の高さが
低くなるように、前記ヘッドライトの光の照射を制御する工程と、
を含む、ヘッドライト制御方法。 - コンピュータに、
走行中の車両の進行方向の映像を取得する機能、
取得した前記映像に基づいて、前記映像における消失点の位置を算出する機能、
算出された前記消失点の位置に基づき、前記車両の前部の左方および右方に設けられた一対のヘッドライトの光が前記消失点の位置に重なるように照射され、前記映像における左右方向の中央に対し、前記消失点の位置と反対側の方のヘッドライトによる光の照射範囲の高さが低くなるように、前記ヘッドライトの光の照射を制御する機能、
を実現させるための、ヘッドライト制御プログラム。
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