CN110979163A - 车辆的前大灯控制方法、系统及车辆 - Google Patents

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CN110979163A CN201911330827.8A CN201911330827A CN110979163A CN 110979163 A CN110979163 A CN 110979163A CN 201911330827 A CN201911330827 A CN 201911330827A CN 110979163 A CN110979163 A CN 110979163A
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姜云岱
班平宝
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    • B60Q2300/322—Road curvature

Abstract

本申请提出一种车辆的前大灯控制方法、系统及车辆。该方法包括：获取道路左侧三个目标物的位置以及道路右侧三个目标物的位置；根据道路左侧三个目标物的位置的坐标确定左侧车道曲率，根据道路右侧三个目标物的位置的坐标确定右侧车道曲率；根据左侧车道曲率和右侧车道曲率得到车辆行驶车道曲率；根据道路左侧三个目标物的位置的坐标确定弯道方向；根据车辆与弯道的距离、车辆行驶车道曲率以及弯道方向控制多个光源的熄灭和点亮、以及亮度调节。本申请的车辆的前大灯控制方法可以预先判断出前方是否有弯道以及弯道的曲率和弯道方向，从而，可以提前对前大灯进行控制，对弯道区域进行照明，从而提升行车的安全性。

Description

车辆的前大灯控制方法、系统及车辆
技术领域
本申请涉及汽车技术领域，特别涉及一种车辆的前大灯控制方法、系统及车辆。
背景技术
智能大灯系统在车辆中的应用越来越多。智能大灯可以根据光线强度等自动开启，也可以根据识别到的目标物进行防炫目功能，但是存在以下技术问题：
前方道路出现弯道时，智能大灯也不能够向弯道照亮，因此，车辆进入弯道前，存在安全隐患，影响行车安全。
发明内容
本申请旨在至少解决上述技术问题之一。
为此，本申请的一个目的在于提出一种车辆的前大灯控制方法。该方法可以预先判断出前方是否有弯道以及弯道的曲率和弯道方向，从而，可以提前对前大灯进行控制，对弯道区域进行照明，从而提升行车的安全性。
本申请的第二个目的在于提出一种车辆的前大灯控制系统。
本申请的第三个目的在于提出一种车辆。
为了实现上述目的，本申请的第一方面公开了一种车辆的前大灯控制方法，所述前大灯包括由多个光源组成的车灯阵列，所述方法包括：获取道路左侧三个目标物的位置以及道路右侧三个目标物的位置；根据所述道路左侧三个目标物的位置的坐标确定左侧车道曲率，根据所述道路右侧三个目标物的位置的坐标确定右侧车道曲率；根据所述左侧车道曲率和所述右侧车道曲率得到车辆行驶车道曲率；根据所述道路左侧三个目标物的位置的坐标和/或所述道路右侧三个目标物的位置的坐标确定弯道方向；在前大灯开启后，根据车辆与弯道的距离、所述车辆行驶车道曲率以及弯道方向控制所述多个光源的熄灭和点亮、以及亮度调节。
根据本申请的车辆的前大灯控制方法，可以预先判断出前方是否有弯道以及弯道的曲率和弯道方向，从而，可以提前对前大灯进行控制，对弯道区域进行照明，从而提升行车的安全性。
在一些示例中，所述获取道路左侧三个目标物的位置以及道路右侧三个目标物的位置，包括：判断五个周期中每一个周期内检测到的所述道路左侧三个目标物是否均为有效目标物；如果是，则获取所述道路左侧三个目标物的位置；判断五个周期中每一个周期内检测到的所述道路右侧三个目标物是否均为有效目标物；如果是，则获取所述道路右侧三个目标物的位置。
在一些示例中，所述根据所述道路左侧三个目标物的位置的坐标确定左侧车道曲率，包括：根据所述道路左侧三个目标物的位置确定所述道路左侧三个目标物的位置的坐标；根据所述道路左侧三个目标物的位置的坐标得到左侧车道圆心坐标、左侧圆心坐标；根据所述左侧车道圆心坐标、左侧圆心坐标和所述道路左侧三个目标物的位置的坐标得到左侧圆半径，并根据所述左侧圆半径得到所述左侧车道曲率。
在一些示例中，所述根据道路左侧三个目标物的位置的坐标和/或所述道路右侧三个目标物的位置的坐标确定弯道方向，包括：根据左侧车道圆心坐标、左侧三个目标物的位置的坐标中的横坐标或者根据右侧车道圆心坐标、右侧三个目标物的位置的坐标中的横坐标确定弯道方向；其中，如果为根据左侧车道圆心坐标、左侧三个目标物的位置的坐标中的横坐标确定的弯道方向，则进一步根据右侧车道圆心坐标、右侧三个目标物的位置的坐标中的横坐标对所述弯道方向进行检查；如果为根据右侧车道圆心坐标、右侧三个目标物的位置的坐标中的横坐标确定的弯道方向，则进一步根据左侧车道圆心坐标、左侧三个目标物的位置的坐标中的横坐标对所述弯道方向进行检查。
在一些示例中，所述在前大灯开启后，根据车辆与弯道的距离、所述车辆行驶车道曲率以及弯道方向控制所述多个光源的熄灭和点亮、以及亮度调节，包括：根据车辆与弯道的距离、所述车辆行驶车道曲率以及弯道方向得到对应于弯道区域的光源，并提升所述对应于弯道区域的光源的亮度。
本申请的第二方面公开了一种车辆的前大灯控制系统，所述前大灯包括由多个光源组成的车灯阵列，所述系统包括：获取模块，用于获取道路左侧三个目标物的位置以及道路右侧三个目标物的位置；车道曲率确定模块，用于根据所述道路左侧三个目标物的位置的坐标确定左侧车道曲率，根据所述道路右侧三个目标物的位置的坐标确定右侧车道曲率，并根据所述左侧车道曲率和所述右侧车道曲率得到车辆行驶车道曲率；弯道方向确定模块，用于根据所述道路左侧三个目标物的位置的坐标和/或所述道路右侧三个目标物的位置的坐标确定弯道方向；控制模块，用于在前大灯开启后，根据车辆与弯道的距离、所述车辆行驶车道曲率以及弯道方向控制所述多个光源的熄灭和点亮、以及亮度调节。
根据本申请的车辆的前大灯控制系统，可以预先判断出前方是否有弯道以及弯道的曲率和弯道方向，从而，可以提前对前大灯进行控制，对弯道区域进行照明，从而提升行车的安全性。
在一些示例中，所述获取模块用于判断五个周期中每一个周期内检测到的所述道路左侧三个目标物是否均为有效目标物；如果是，则获取所述道路左侧三个目标物的位置；判断五个周期中每一个周期内检测到的所述道路右侧三个目标物是否均为有效目标物；如果是，则获取所述道路右侧三个目标物的位置。
在一些示例中，所述车道曲率确定模块用于根据所述道路左侧三个目标物的位置确定所述道路左侧三个目标物的位置的坐标；根据所述道路左侧三个目标物的位置的坐标得到左侧车道圆心坐标、左侧圆心坐标；根据所述左侧车道圆心坐标、左侧圆心坐标和所述道路左侧三个目标物的位置的坐标得到左侧圆半径，并根据所述左侧圆半径得到所述左侧车道曲率。
在一些示例中，所述弯道方向确定模块用于根据左侧车道圆心坐标、左侧三个目标物的位置的坐标中的横坐标或者根据右侧车道圆心坐标、右侧三个目标物的位置的坐标中的横坐标确定弯道方向；其中，如果为根据左侧车道圆心坐标、左侧三个目标物的位置的坐标中的横坐标确定的弯道方向，则进一步根据右侧车道圆心坐标、右侧三个目标物的位置的坐标中的横坐标对所述弯道方向进行检查；如果为根据右侧车道圆心坐标、右侧三个目标物的位置的坐标中的横坐标确定的弯道方向，则进一步根据左侧车道圆心坐标、左侧三个目标物的位置的坐标中的横坐标对所述弯道方向进行检查。
本申请的第三方面公开了一种车辆，包括：根据上述的第二方面所述的车辆的前大灯控制系统。该车辆可以预先判断出前方是否有弯道以及弯道的曲率和弯道方向，从而，可以提前对前大灯进行控制，对弯道区域进行照明，从而提升行车的安全性。
本申请的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。
附图说明
本申请的上述的和/或附加的方面和优点结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1是根据本申请一个实施例的车辆的前大灯控制方法的流程图；
图2是根据本申请一个实施例的车辆的前大灯控制方法中确定弯道方向的示意图；
图3是根据本申请一个实施例的车辆的前大灯控制方法中多个光源的分布图；
图4是根据本申请一个实施例的车辆的前大灯控制方法中25米处远光的光型分布图；
图5是根据本申请另一个实施例的车辆的前大灯控制系统的结构框图。
具体实施方式
下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。
在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
以下结合附图描述根据本申请实施例的车辆的前大灯控制方法、系统及车辆。
其中，前大灯包括由多个光源组成的车灯阵列，光源例如为LED光源，每个LED光源可以独立地进行开闭控制，或者将多个光源分为多组，每组可以独立地进行开闭控制。另外，前大灯通常是车辆的前照灯。每个光源照射一定的角度范围，从而，多个光源的照射的角度可以构成前照灯整个照射的范围。
图1是根据本申请实施例的车辆的前大灯控制方法的流程图。如图1所示，根据本申请一个实施例的前大灯控制方法，包括如下步骤：
S101：获取道路左侧三个目标物的位置以及道路右侧三个目标物的位置。例如：可以通过雷达获取道路左侧三个目标物的位置以及道路右侧三个目标物的位置，雷达例如为毫米波雷达。
在具体示例中，获取道路左侧三个目标物的位置以及道路右侧三个目标物的位置，包括：判断五个周期中每一个周期内检测到的道路左侧三个目标物是否均为有效目标物；如果是，则获取道路左侧三个目标物的位置；判断五个周期中每一个周期内检测到的道路右侧三个目标物是否均为有效目标物；如果是，则获取道路右侧三个目标物的位置。
例如：设定物体与雷达间的距离用R表示，毫米波雷达在同一周期内检测出O1，O2和O3目标物，其相对距离用R1、R2、R3表示。如果|R1-R2|<3.5且|R3-R2|<3.5|，则认为三个目标物可以使用。在雷达输出的五个周期内都存在有效的三个连续的点，则确认目标物为有效目标物。
S102：根据道路左侧三个目标物的位置的坐标确定左侧车道曲率，根据所述道路右侧三个目标物的位置的坐标确定右侧车道曲率。
其中，根据所述道路左侧三个目标物的位置的坐标确定左侧车道曲率，包括：根据所述道路左侧三个目标物的位置确定所述道路左侧三个目标物的位置的坐标；根据所述道路左侧三个目标物的位置的坐标得到左侧车道圆心坐标、左侧圆心坐标；根据所述左侧车道圆心坐标、左侧圆心坐标和所述道路左侧三个目标物的位置的坐标得到左侧圆半径，并根据所述左侧圆半径得到所述左侧车道曲率。同样地，确定右侧车道曲率的方式类似，此处不做赘述。
具体而言，选取连续的三个静止物体后，基于雷达坐标系的坐标计算出道路两侧的静止的连续三个物体的二维坐标。
定义L1、L2、L3是雷达获得的道路左侧的三个连续的静止物体的点；R1、R2、R3是雷达获得的道路右侧的三个连续的静止物体的点。
L1点坐标(XL1，YL1)，L2点坐标(XL2，YL2)，L3点坐标(XL3，YL3)，R1点坐标(XR1，YR1)，R2点坐标(XR2，YR2)，R3点坐标(XR3，YR3)。
令a＝2*XL3-2*XL2；b＝2*YL3-2YL2；c＝XL3 2-XL2 2+YL3 2-YL2 2；e＝2*XL2-2*XL1；f＝2*YL2-2YL1；g＝XL2 2-XL1 2+YL2 2-YL1 2。
计算可得：
左侧车道圆心坐标XL＝(g*b-c*f)/(e*b-a*f)；
左侧圆心坐标YL＝(a*g-c*e)/(a*f-b*e)；
左侧圆半径RL＝sqrt((XL-XL1)*(XL-XL1)+(YL-YL1)*(YL-YL1))；
那么左侧车道曲率FL＝1/RL。
同理，对车道右侧的点，R1、R2、R3，采用同样的方法计算出来，可得到右侧曲率FR。
S103：根据所述左侧车道曲率和所述右侧车道曲率得到车辆行驶车道曲率。例如：对左右两侧曲率进行加和平均，得此处车道线曲率F＝(FL+FR)。
S104：根据所述道路左侧三个目标物的位置的坐标和/或所述道路右侧三个目标物的位置的坐标确定弯道方向。
在本申请的一个实施例中，确定弯道方向包括根据左侧车道圆心坐标、左侧三个目标物的位置的坐标中的横坐标或者根据右侧车道圆心坐标、右侧三个目标物的位置的坐标中的横坐标确定弯道方向；其中，如果为根据左侧车道圆心坐标、左侧三个目标物的位置的坐标中的横坐标确定的弯道方向，则进一步根据右侧车道圆心坐标、右侧三个目标物的位置的坐标中的横坐标对所述弯道方向进行检查；如果为根据右侧车道圆心坐标、右侧三个目标物的位置的坐标中的横坐标确定的弯道方向，则进一步根据左侧车道圆心坐标、左侧三个目标物的位置的坐标中的横坐标对所述弯道方向进行检查。
如图2所示，以左侧为例：
左侧车道圆心坐标为XL，L1点横坐标为XL1，L3点横坐标为XL3。如果XL<XL3<XL2<XL1，那么前方弯道向左侧弯曲，如果XL>XL3>XL2>XL1，那么前方弯道向右侧弯曲。
作为检查，对右侧车道计算出来的圆心坐标和右侧第一个点和第三个点进行横坐标对比：右侧车道圆心坐标为XR，R1点横坐标为XR1，L3点横坐标为XR3。如果XR3<XR<XR1，那么前方弯道向左侧弯曲，如果XR1<XR<XR3，那么前方弯道向右侧弯曲。
综合左右侧的判断结果，如果判断相同，则取其判断结果，如果判断不同，依据下一个周期雷达发出的连续的三个静止目标来进行判断。
如果雷达输出的目标只有一侧有有效目标时，采取该侧的数据进行计算，并信任上述的判断。
S105：在前大灯开启后，根据车辆与弯道的距离、所述车辆行驶车道曲率以及弯道方向控制所述多个光源的熄灭和点亮、以及亮度调节。
即：根据车辆与弯道的距离、所述车辆行驶车道曲率以及弯道方向得到对应于弯道区域的光源，并提升所述对应于弯道区域的光源的亮度。
具体来说，毫米波雷达模块会按照固有周期发出前方R((L1+R1)/2)处有一处弯道，弯道的曲率为F，弯道的方向为左或者右。
可以通过雨量光传感器确定是否开启前大灯，例如：雨量光传感器可以输出以下两类信息：
雨量信息，Rain：没雨，小雨，中雨，大雨。
环境光照信息，Illuminate：白天，夜晚。
毫米波雷达可以输出信息为slot信息，每个slot内含有：
目标类型，type：车辆(默认宽度>1m)，不知物体类型的物体(0>宽度>1m)，静止点(宽度为0)；
目标宽度，width：数值，(0<目标宽度<2)；
目标相对距离，relative ditance：数值，(目标相对距离>0.2米)；
目标相对水平角度relative Azimuth angle：数值；
目标运动状态Dynamic information：moving in same direction/movingoncoming/stationary/stopped。
可以根据LED灯(即：前大灯的多个光源)的数量以及布局排列来对车灯视野内进行分区。根据不同需要，可以有N多种LED光源及光源分布方式。举例如下，如下图所示：一个4乘以12的LED矩阵，共有48颗LED光源，不同LED可组合负责某一光区。如图3所示，可形成36个光区。
根据一到五，得到前方N米处存在弯道，且为曲率F，方向：左或者右。
进一步地，根据预测的曲率值和方向以及弯道距离本车的距离，进行如表1中的动作：
表1
Figure BDA0002329511410000101
Figure BDA0002329511410000111
如图4所示，为25米处远光的光型分布图。
进一步的，为了节能考虑，所有LED均以80％亮度工作。
根据本申请实施例的车辆的前大灯控制方法，可以预先判断出前方是否有弯道以及弯道的曲率和弯道方向，从而，可以提前对前大灯进行控制，对弯道区域进行照明，从而提升行车的安全性。
图5是根据本申请一个实施例的车辆的前大灯控制系统的结构框图。如图5所示，根据本申请一个实施例的车辆的前大灯控制系统500，包括：获取模块510、车道曲率确定模块520、弯道方向确定模块530和控制模块540。
其中，获取模块510用于获取道路左侧三个目标物的位置以及道路右侧三个目标物的位置。车道曲率确定模块520用于根据所述道路左侧三个目标物的位置的坐标确定左侧车道曲率，根据所述道路右侧三个目标物的位置的坐标确定右侧车道曲率，并根据所述左侧车道曲率和所述右侧车道曲率得到车辆行驶车道曲率。弯道方向确定模块530用于根据所述道路左侧三个目标物的位置的坐标和/或所述道路右侧三个目标物的位置的坐标确定弯道方向；控制模块540用于在前大灯开启后，根据车辆与弯道的距离、所述车辆行驶车道曲率以及弯道方向控制所述多个光源的熄灭和点亮、以及亮度调节。
在本申请的一个实施例中，所述获取模块510用于判断五个周期中每一个周期内检测到的所述道路左侧三个目标物是否均为有效目标物；如果是，则获取所述道路左侧三个目标物的位置；判断五个周期中每一个周期内检测到的所述道路右侧三个目标物是否均为有效目标物；如果是，则获取所述道路右侧三个目标物的位置。
在本申请的一个实施例中，所述车道曲率确定模块520用于根据所述道路左侧三个目标物的位置确定所述道路左侧三个目标物的位置的坐标；根据所述道路左侧三个目标物的位置的坐标得到左侧车道圆心坐标、左侧圆心坐标；根据所述左侧车道圆心坐标、左侧圆心坐标和所述道路左侧三个目标物的位置的坐标得到左侧圆半径，并根据所述左侧圆半径得到所述左侧车道曲率。
在本申请的一个实施例中，所述弯道方向确定模块530用于根据左侧车道圆心坐标、左侧三个目标物的位置的坐标中的横坐标或者根据右侧车道圆心坐标、右侧三个目标物的位置的坐标中的横坐标确定弯道方向；其中，如果为根据左侧车道圆心坐标、左侧三个目标物的位置的坐标中的横坐标确定的弯道方向，则进一步根据右侧车道圆心坐标、右侧三个目标物的位置的坐标中的横坐标对所述弯道方向进行检查；如果为根据右侧车道圆心坐标、右侧三个目标物的位置的坐标中的横坐标确定的弯道方向，则进一步根据左侧车道圆心坐标、左侧三个目标物的位置的坐标中的横坐标对所述弯道方向进行检查。
根据本申请实施例的车辆的前大灯控制系统，可以预先判断出前方是否有弯道以及弯道的曲率和弯道方向，从而，可以提前对前大灯进行控制，对弯道区域进行照明，从而提升行车的安全性。
需要说明的是，本申请实施例的车辆的前大灯控制系统的具体实现方式于本申请实施例的车辆的前大灯控制方法的具体实现方式类似，具体请参见方法部分的描述，此处不做赘述。
进一步地，本申请的实施例公开了一种车辆，包括：根据上述的任意一个实施例所述的车辆的前大灯控制系统。该车辆可以预先判断出前方是否有弯道以及弯道的曲率和弯道方向，从而，可以提前对前大灯进行控制，对弯道区域进行照明，从而提升行车的安全性。
另外，根据本申请实施例的车辆的其它构成以及作用对于本领域的普通技术人员而言都是已知的，此处不做赘述。
尽管已经示出和描述了本申请的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本申请的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本申请的范围由权利要求及其等同限定。

Claims (10)

1.一种车辆的前大灯控制方法，其特征在于，所述前大灯包括由多个光源组成的车灯阵列，所述方法包括：
获取道路左侧三个目标物的位置以及道路右侧三个目标物的位置；
根据所述道路左侧三个目标物的位置的坐标确定左侧车道曲率，根据所述道路右侧三个目标物的位置的坐标确定右侧车道曲率；
根据所述左侧车道曲率和所述右侧车道曲率得到车辆行驶车道曲率；
根据所述道路左侧三个目标物的位置的坐标和/或所述道路右侧三个目标物的位置的坐标确定弯道方向；
在前大灯开启后，根据车辆与弯道的距离、所述车辆行驶车道曲率以及弯道方向控制所述多个光源的熄灭和点亮、以及亮度调节。
2.根据权利要求1所述的车辆的前大灯控制方法，其特征在于，所述获取道路左侧三个目标物的位置以及道路右侧三个目标物的位置，包括：
判断五个周期中每一个周期内检测到的所述道路左侧三个目标物是否均为有效目标物；
如果是，则获取所述道路左侧三个目标物的位置；
判断五个周期中每一个周期内检测到的所述道路右侧三个目标物是否均为有效目标物；
如果是，则获取所述道路右侧三个目标物的位置。
3.根据权利要求1或2所述的车辆的前大灯控制方法，其特征在于，所述根据所述道路左侧三个目标物的位置的坐标确定左侧车道曲率，包括：
根据所述道路左侧三个目标物的位置确定所述道路左侧三个目标物的位置的坐标；
根据所述道路左侧三个目标物的位置的坐标得到左侧车道圆心坐标、左侧圆心坐标；
根据所述左侧车道圆心坐标、左侧圆心坐标和所述道路左侧三个目标物的位置的坐标得到左侧圆半径，并根据所述左侧圆半径得到所述左侧车道曲率。
4.根据权利要求1所述的车辆的前大灯控制方法，其特征在于，所述根据道路左侧三个目标物的位置的坐标和/或所述道路右侧三个目标物的位置的坐标确定弯道方向，包括：
根据左侧车道圆心坐标、左侧三个目标物的位置的坐标中的横坐标或者根据右侧车道圆心坐标、右侧三个目标物的位置的坐标中的横坐标确定弯道方向；
其中，如果为根据左侧车道圆心坐标、左侧三个目标物的位置的坐标中的横坐标确定的弯道方向，则进一步根据右侧车道圆心坐标、右侧三个目标物的位置的坐标中的横坐标对所述弯道方向进行检查；如果为根据右侧车道圆心坐标、右侧三个目标物的位置的坐标中的横坐标确定的弯道方向，则进一步根据左侧车道圆心坐标、左侧三个目标物的位置的坐标中的横坐标对所述弯道方向进行检查。
5.根据权利要求1所述的车辆的前大灯控制方法，其特征在于，所述在前大灯开启后，根据车辆与弯道的距离、所述车辆行驶车道曲率以及弯道方向控制所述多个光源的熄灭和点亮、以及亮度调节，包括：
根据车辆与弯道的距离、所述车辆行驶车道曲率以及弯道方向得到对应于弯道区域的光源，并提升所述对应于弯道区域的光源的亮度。
6.一种车辆的前大灯控制系统，其特征在于，所述前大灯包括由多个光源组成的车灯阵列，所述系统包括：
获取模块，用于获取道路左侧三个目标物的位置以及道路右侧三个目标物的位置；
车道曲率确定模块，用于根据所述道路左侧三个目标物的位置的坐标确定左侧车道曲率，根据所述道路右侧三个目标物的位置的坐标确定右侧车道曲率，并根据所述左侧车道曲率和所述右侧车道曲率得到车辆行驶车道曲率；
弯道方向确定模块，用于根据所述道路左侧三个目标物的位置的坐标和/或所述道路右侧三个目标物的位置的坐标确定弯道方向；
控制模块，用于在前大灯开启后，根据车辆与弯道的距离、所述车辆行驶车道曲率以及弯道方向控制所述多个光源的熄灭和点亮、以及亮度调节。
7.根据权利要求6所述的车辆的前大灯控制系统，其特征在于，所述获取模块用于判断五个周期中每一个周期内检测到的所述道路左侧三个目标物是否均为有效目标物；如果是，则获取所述道路左侧三个目标物的位置；判断五个周期中每一个周期内检测到的所述道路右侧三个目标物是否均为有效目标物；如果是，则获取所述道路右侧三个目标物的位置。
8.根据权利要求6或7所述的车辆的前大灯控制系统，其特征在于，所述车道曲率确定模块用于根据所述道路左侧三个目标物的位置确定所述道路左侧三个目标物的位置的坐标；根据所述道路左侧三个目标物的位置的坐标得到左侧车道圆心坐标、左侧圆心坐标；根据所述左侧车道圆心坐标、左侧圆心坐标和所述道路左侧三个目标物的位置的坐标得到左侧圆半径，并根据所述左侧圆半径得到所述左侧车道曲率。
9.根据权利要求6所述的车辆的前大灯控制系统，其特征在于，所述弯道方向确定模块用于根据左侧车道圆心坐标、左侧三个目标物的位置的坐标中的横坐标或者根据右侧车道圆心坐标、右侧三个目标物的位置的坐标中的横坐标确定弯道方向；其中，如果为根据左侧车道圆心坐标、左侧三个目标物的位置的坐标中的横坐标确定的弯道方向，则进一步根据右侧车道圆心坐标、右侧三个目标物的位置的坐标中的横坐标对所述弯道方向进行检查；如果为根据右侧车道圆心坐标、右侧三个目标物的位置的坐标中的横坐标确定的弯道方向，则进一步根据左侧车道圆心坐标、左侧三个目标物的位置的坐标中的横坐标对所述弯道方向进行检查。
10.一种车辆，其特征在于，包括：根据权利要求6-9任一项所述的车辆的前大灯控制系统。
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