KR102182253B1 - 헤드램프 제어 장치 및 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 헤드램프 제어 장치 및 방법에 관한 것으로서, 차량의 전방 영상을 획득하는 영상 획득부, 차량의 주행환경정보 및 주행상태정보 중 하나 이상을 포함하는 주행정보를 획득하는 주행정보 획득부, 및 영상 획득부에 의해 획득된 전방 영상을 토대로 파악되는 전방 차량의 위치에 대한 암영대 영역(Shadow Area)을 결정하고, 결정된 암영대 영역에 따라 헤드램프의 광 조사를 제어하되, 주행정보 획득부에 의해 획득된 주행정보에 근거하여 암영대 영역을 가변적으로 조절함으로써 헤드램프의 광 조사를 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

헤드램프 제어 장치 및 방법{APPARATUS FOR CONTROLLING HEADLAMP OF VEHICLE AND METHOD THEREOF}
본 발명은 헤드램프 제어 장치 및 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 헤드램프의 암영대를 제어하는 헤드램프 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.
자동차용 헤드램프는 수동적으로 조명하는 방식에서 도로 및 주변 환경에 능동적으로 대응하여 조명하는 방식으로 진화하고 있으며, 어두운 도로에서는 조도를 증가시키고 밝은 도로에서는 조도를 감소시키는 방식의 헤드램프도 적용되고 있다. 이와 더불어, 자차량과 같은 방향으로 주행중인 선행 차량, 또는 자차량과 반대 방향으로 주행하여 자차량으로 다가오는 대향 차량과 같은 전방 차량의 운전자에게 눈부심을 최소화할 수 있도록 헤드램프가 제어되는 기술이 적용되고 있다.
최근 활발한 연구가 진행되고 있는 지능형 헤드램프 시스템 중 어댑티브 드라이빙 빔(Adaptive Driving Beam : ADB) 헤드램프 시스템은 카메라 연동 헤드램프 시스템으로서, 차량 전방에 장착된 카메라에서 인식하는 전방 차량이 없을 경우(즉, 카메라에 의해 전방 차량으로부터의 광원이 인식되지 않는 경우) 하이빔(High-Beam)으로 동작하다가 카메라에서 전방 차량을 인식하면(즉, 카메라에 의해 타차량으로부터의 광원이 인식되는 경우) 전방 차량의 최외각 각도를 계산하여 전방 차량의 영역에는 눈부심을 방지하기 위한 로우빔(Low-Beam)을 조사하고 전방 차량의 영역을 제외한 영역에는 하이빔(High-Beam)을 조사하는 방식으로 동작한다. 이러한 어댑티브 드라이빙 빔 헤드램프 시스템은 스위블(Swivel) 액추에이터 구동을 통한 스위블 타입과, LED 점소등을 통한 매트릭스 타입으로 구분되며, 어댑티브 드라이빙 빔 헤드램프를 통해 자차량의 운전자의 전방 시인성이 향상되고 전방 차량의 운전자에게는 눈부심을 방지할 수 있게 된다.
전방 차량의 운전자의 글레어(Glare)를 방지하기 위해서는 전방 차량에 대하여 정확한 GFA(Glare Free Area) 또는 암영대의 설정이 반드시 선결되어야 한다. 그러나, 현재 암영대의 설정이 전방 차량으로부터의 광원을 카메라로 인식하는 카메라 영상처리 알고리즘에 전적으로 의존하고 있으며, 이에 따라 자차량과 전방 차량 간의 위치 변화가 급격해지는 가혹 주행 환경에서는 카메라의 영상처리 속도의 한계로 인해 암영대의 설정이 위치 변화를 추종할 수 없어 결과적으로 전방 차량의 운전자에게 글레어를 유발하게 된다.
전방 차량의 운전자에게 유발되는 글레어를 방지하기 위해 암영대를 일괄적으로 확장하는 것을 고려할 수 있으나, 과도한 암영대 영역은 자차량 운전자의 시인성을 저하시켜 어댑티브 드라이빙 빔 헤드램프 시스템의 성능 저하를 야기시키는 Trade Off 관계가 있기 때문에, 자차량과 전방 차량 간의 위치 변화가 급격해지는 가혹 주행 환경에서 암영대 영역을 최적화시킬 필요가 존재한다.
본 발명의 배경기술은 대한민국 등록특허공보 제10-1491343호(2015.02.06. 공고)에 개시되어 있다.
본 발명은 전술한 문제점을 해결하기 위해 창안된 것으로서, 본 발명의 일 측면에 따른 목적은 자차량과 전방 차량 간의 위치 변화가 급격해지는 가혹 주행 환경에서 암영대 영역을 최적화시킴으로써 전방 차량의 운전자에게 유발되는 글레어를 방지하기 위한 헤드램프 제어 장치 및 방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 일 측면에 따른 헤드램프 제어 장치는 상기 차량의 전방 영상을 획득하는 영상 획득부, 상기 차량의 주행환경정보 및 주행상태정보 중 하나 이상을 포함하는 주행정보를 획득하는 주행정보 획득부, 및 상기 영상 획득부에 의해 획득된 전방 영상을 토대로 파악되는 전방 차량의 위치에 대한 암영대 영역(Shadow Area)을 결정하고, 상기 결정된 암영대 영역에 따라 헤드램프의 광 조사를 제어하되, 상기 주행정보 획득부에 의해 획득된 주행정보에 근거하여 상기 암영대 영역을 가변적으로 조절함으로써 헤드램프의 광 조사를 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어 상기 암영대 영역은 암영대 주영역 및 암영대 마진영역을 포함하고, 상기 제어부는, 상기 전방 차량의 위치에 해당하는 영역을 상기 암영대 주영역으로 결정하고, 상기 암영대 주영역의 좌우측에 대하여 미리 설정된 암영대 마진영역을 결정하여 상기 헤드램프의 광 조사를 제어하되, 상기 주행정보에 근거하여 상기 암영대 마진영역을 가변적으로 조절함으로써 상기 헤드램프의 광 조사를 제어하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어 상기 주행환경정보는, 상기 차량이 주행중인 도로의 차선 정보를 포함하고, 상기 제어부는, 상기 차선 정보로부터 파악되는 도로의 곡률의 크기 및 방향에 근거하여 상기 암영대 마진영역을 가변적으로 조절하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어 상기 제어부는, 상기 도로의 곡률의 크기가 미리 설정된 기준곡률 이상인 경우에만 상기 암영대 마진영역을 확장시키되, 상기 도로의 곡률의 크기가 클수록 상기 암영대 마진영역을 더 크게 확장시키는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어 상기 제어부는, 상기 도로의 곡률의 방향이 우측 방향인 경우 좌측 암영대 마진영역을 확장시키고, 상기 도로의 곡률의 방향이 좌측 방향인 경우 우측 암영대 마진영역을 확장시키는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어 상기 주행상태정보는, 상기 차량의 조향휠의 조향각을 포함하고, 상기 제어부는, 상기 조향각의 크기 및 방향에 근거하여 상기 암영대 마진영역을 가변적으로 조절하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어 상기 제어부는, 상기 조향각의 크기가 미리 설정된 기준조향각 이상인 경우에만 상기 암영대 마진영역을 확장시키되, 상기 조향각의 크기가 클수록 상기 암영대 마진영역을 더 크게 확장시키는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어 상기 제어부는, 상기 조향각의 방향이 우측 방향인 경우 좌측 암영대 마진영역을 확장시키고, 상기 조향각의 방향이 좌측 방향인 경우 우측 암영대 마진영역을 확장시키는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 일 측면에 따른 헤드램프 제어 방법은 영상 획득부가, 차량의 전방 영상을 획득하는 단계, 주행정보 획득부가, 상기 차량의 주행환경정보 및 주행상태정보 중 하나 이상을 포함하는 주행정보를 획득하는 단계, 및 제어부가, 상기 영상 획득부에 의해 획득된 전방 영상을 토대로 파악되는 전방 차량의 위치에 대한 암영대 영역(Shadow Area)을 결정하고, 상기 결정된 암영대 영역에 따라 헤드램프의 광 조사를 제어하되, 상기 주행정보 획득부에 의해 획득된 주행정보에 근거하여 상기 암영대 영역을 가변적으로 조절함으로써 헤드램프의 광 조사를 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 본 발명은 도로의 곡률 또는 차량의 조향 상태에 따라 헤드램프의 암영대 영역을 가변적으로 조절함으로써, 자차량과 전방 차량 간의 위치 변화가 급격해지는 가혹 주행 환경에서 암영대 영역을 최적화시켜 전방 차량의 운전자에게 유발되는 글레어를 제거할 수 있고, 이에 따라 종래 카메라의 영상처리 속도의 한계로 인한 암영대의 조절 성능 저하가 보상되어 어댑티브 드라이빙 빔 헤드램프 시스템의 성능이 개선될 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 헤드램프 제어 장치를 설명하기 위한 블록구성도이다.
도 2 내지 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 헤드램프 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 헤드램프 제어 장치 및 방법의 일 실시예를 설명한다. 이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
이하에서 설명하는 본 실시예의 헤드램프(HEADLAMP)는 어댑티브 드라이빙 빔 헤드램프 시스템에 적용되는 헤드램프인 예시로서 설명한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 헤드램프 제어 장치를 설명하기 위한 블록구성도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 헤드램프 제어 장치는 영상 획득부(100), 주행정보 획득부(200) 및 제어부(300)를 포함할 수 있다.
영상 획득부(100)는 차량의 전방 영상을 획득할 수 있다. 영상 획득부(100)는 어댑티브 드라이빙 빔 헤드램프 시스템에 적용되어 전방 차량으로부터의 광원을 인식하는 카메라 센서로 구현될 수 있다.
주행정보 획득부(200)는 차량의 주행정보를 획득할 수 있으며, 차량의 주행정보는 주행환경정보 및 주행상태정보 중 하나 이상을 포함할 수 있다.
주행환경정보는 차량이 주행중인 도로의 차선 정보를 포함할 수 있으며, 주행정보 획득부(200)는 차량에 적용된 차선 유지 보조 시스템(LKAS: Lane Keeping Assist System) 또는 차선 이탈 경고 시스템(LDWS: Lane Departure Warning System)에 사용되는 차선 정보를 상기 각 시스템으로부터 수신하는 방식을 통해 차선 정보를 획득할 수 있다.
주행상태정보는 차량에 장착된 조향휠의 조향각을 포함할 수 있으며, 주행정보 획득부(200)는 조향각 센서를 통해 조향휠의 조향각을 획득할 수 있다.
제어부(300)는 영상 획득부(100)에 의해 획득된 전방 영상을 토대로 파악되는 전방 차량의 위치에 대한 암영대 영역(Shadow Area)을 결정하고, 결정된 암영대 영역에 따라 헤드램프(HEADLAMP)의 광 조사를 제어할 수 있다. 여기서, 전방 차량은 차량의 주행 방향으로 주행중인 선행 차량, 또는 차량의 주행 방향과 반대 방향으로 주행하여 차량으로 다가오는 대향 차량을 의미할 수 있다. 제어부(300)는 영상 획득부(100)에 의해 획득된 전방 영상 중 전방 차량의 광원을 인식하고, 전방 차량의 최외각 각도를 계산하여 전방 차량의 위치에 대한 암영대 영역을 결정할 수 있으며, 결정된 암영대 영역에 따라 헤드램프(HEADLAMP)의 광 조사를 제어할 수 있다. 헤드램프(HEADLAMP)에 대한 제어부(300)의 광 조사 제어 방식은 스위블(Swivel) 액추에이터 구동을 통한 스위블 방식, 또는 헤드램프(HEADLAMP)의 LED 어레이 점소등을 통한 매트릭스 방식이 적용될 수 있다.
암영대 영역은 암영대 주영역 및 암영대 마진영역을 포함할 수 있다. 제어부(300)는 전방 차량의 위치에 해당하는 영역을 암영대 주영역으로 결정하고, 전방 차량의 운전자의 글레어를 방지하기 위해, 암영대 주영역의 좌우측에 대하여 암영대 마진영역(좌측 암영대 마진영역 및 우측 암영대 마진영역)을 결정할 수 있다. 암영대 마진영역의 초기 크기는 램프의 사양 및 설계자의 의도 등을 고려하여 다양하게 설계될 수 있다.
이때, 전술한 것과 같이 차량이 곡선 도로를 주행하는 경우, 또는 운전자가 소정치 이상의 조향각으로 조향을 하는 경우 등의 가혹 주행 환경에서 차량을 기준으로 전방 차량의 위치가 급격히 변하는 경우가 발생할 수 있으며, 카메라의 영상처리 속도의 한계로 인해 제어부(300)에 의한 암영대 영역의 크기 설정이 전방 차량의 위치 변화를 추종할 수 없기 때문에, 전방 차량이 암영대 마진영역을 빠르게 벗어나게 됨으로써 전방 차량의 운전자에게 글레어가 발생하는 문제가 야기된다.
이에, 본 실시예에서는 주행정보 획득부(200)에 의해 획득된 주행정보를 토대로 암영대 영역을 가변적으로 조절하여 가혹 주행 환경에서 암영대 영역을 최적화시켜 헤드램프(HEADLAMP)의 광 조사를 제어함으로써 전방 차량의 운전자에게 유발되는 글레어를 방지하는 구성을 채용한다.
먼저, 주행환경정보를 고려하여 암영대 영역을 가변적으로 조절하는 구성에 대하여 설명한다.
전술한 것과 같이 주행환경정보는 차량이 주행중인 도로의 차선 정보를 포함할 수 있으며, 제어부(300)는 주행정보 획득부(200)로부터 전달받은 도로의 차선 정보를 분석하여 그 양호도(Quality)를 판단할 수 있다. 차선 정보의 양호도 판단은 도로의 곡률의 방향 및 크기 산출, 및 암영대 마진영역의 조절상의 정밀도를 보장하기 위한 전제가 된다.
차선 정보의 양호도가 설정치 이상인 것으로 판단된 경우, 제어부(300)는 차선 정보로부터 파악되는 도로의 곡률의 크기 및 방향에 근거하여 암영대 마진영역을 가변적으로 조절할 수 있다.
도로의 곡률의 크기와 관련하여, 제어부(300)는 도로의 곡률의 크기가 미리 설정된 기준곡률 이상인 경우에만 암영대 마진영역을 확장시킬 수 있으며, 이때 도로의 곡률의 크기가 클수록 암영대 마진영역을 더 크게 확장시킬 수 있다.
즉, 도로의 곡률의 크기가 기준곡률 미만인 경우로서 전방 차량의 위치 변화가 비교적 크지 않은 경우, 암영대 마진영역을 조절하지 않아도 현재 설정된 암영대 영역만으로 전방 차량의 운전자의 글레어를 방지할 수 있으므로, 제어부(300)는 도로의 곡률의 크기가 미리 설정된 기준곡률 이상인 경우에만 암영대 마진영역을 확장시킬 수 있다. 기준곡률은 설계자의 의도 및 실험적 결과에 기초하여 다양하게 설계되어 제어부(300)에 미리 설정되어 있을 수 있다.
그리고, 도로의 곡률의 크기가 클수록 전방 차량의 위치 변화가 커서 현재 설정된 암영대 마진영역을 전방 차량이 더 빠르게 벗어날 수 있으므로, 제어부(300)는 도로의 곡률의 크기가 클수록 암영대 마진영역을 더 크게 확장시킬 수 있다.
도로의 곡률의 방향과 관련하여, 제어부(300)는 도로의 곡률의 방향이 우측 방향인 경우 좌측 암영대 마진영역을 확장시키고, 도로의 곡률의 방향이 좌측 방향인 경우 우측 암영대 마진영역을 확장시킬 수 있다.
즉, 현재 주행중인 도로의 곡률의 방향이 우측 방향인 경우, 전방 차량은 차량의 종방향으로 연장되는 기준축 대비 좌측에 위치하기 때문에, 제어부(300)는 좌측 암영대 마진영역을 확장시켜 전방 차량이 확장되는 암영대 마진영역에 포함되도록 할 수 있다. 그리고, 현재 주행중인 도로의 곡률의 방향이 좌측 방향인 경우, 전방 차량은 차량의 종방향으로 연장되는 기준축 대비 우측에 위치하기 때문에, 제어부(300)는 우측 암영대 마진영역을 확장시켜 전방 차량이 확장되는 암영대 마진영역에 포함되도록 할 수 있다.
다음으로, 주행상태정보를 고려하여 암영대 영역을 가변적으로 조절하는 구성에 대하여 설명한다.
전술한 것과 같이 주행상태정보는 차량의 조향휠의 조향각을 포함할 수 있으며, 이에 따라 제어부(300)는 조향각의 크기 및 방향에 근거하여 암영대 마진영역을 가변적으로 조절할 수 있다.
조향각의 크기와 관련하여, 제어부(300)는 조향각의 크기가 미리 설정된 기준조향각 이상인 경우에만 암영대 마진영역을 확장시킬 수 있으며, 이때 조향각의 크기가 클수록 암영대 마진영역을 더 크게 확장시킬 수 있다.
즉, 조향각의 크기가 기준조향각 미만인 경우로서 차량의 횡방향 위치 변화가 비교적 크지 않은 경우, 암영대 마진영역을 조절하지 않아도 현재 설정된 암영대 영역만으로 전방 차량의 운전자의 글레어를 방지할 수 있으므로, 제어부(300)는 조향각의 크기가 미리 설정된 기준조향각 이상인 경우에만 암영대 마진영역을 확장시킬 수 있다. 기준조향각은 설계자의 의도 및 실험적 결과에 기초하여 다양하게 설계되어 제어부(300)에 미리 설정되어 있을 수 있다.
그리고, 조향각의 크기가 클수록 차량의 횡방향 위치 변화가 커서 현재 설정된 암영대 마진영역을 전방 차량이 더 빠르게 벗어날 수 있으므로, 제어부(300)는 조향각의 크기가 클수록 암영대 마진영역을 더 크게 확장시킬 수 있다.
조향각의 방향과 관련하여, 제어부(300)는 조향각의 방향이 우측 방향인 경우 좌측 암영대 마진영역을 확장시키고, 조향각의 방향이 좌측 방향인 경우 우측 암영대 마진영역을 확장시킬 수 있다.
구체적으로, 조향각의 방향이 우측 방향인 경우, 전방 차량은 차량의 종방향으로 연장되는 기준축 대비 좌측에 위치하기 때문에, 제어부(300)는 좌측 암영대 마진영역을 확장시켜 전방 차량이 확장되는 암영대 마진영역에 포함되도록 할 수 있다. 그리고, 조향각의 방향이 좌측 방향인 경우, 전방 차량은 차량의 종방향으로 연장되는 기준축 대비 우측에 위치하기 때문에, 제어부(300)는 우측 암영대 마진영역을 확장시켜 전방 차량이 확장되는 암영대 마진영역에 포함되도록 할 수 있다.
도 2 내지 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 헤드램프 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 2를 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 헤드램프 제어 방법을 설명하면, 먼저 영상 획득부(100)는 차량의 전방 영상을 획득한다(S100).
이어서, 주행정보 획득부(200)는 차량의 주행환경정보 및 주행상태정보 중 하나 이상을 포함하는 주행정보를 획득한다(S200).
이어서, 제어부(300)는 S100 단계에서 획득된 전방 영상을 토대로 파악되는 전방 차량의 위치에 대한 암영대 영역(Shadow Area)을 결정하고, 결정된 암영대 영역에 따라 헤드램프(HEADLAMP)의 광 조사를 제어한다(S300). 이때, 제어부(300)는 S200 단계에서 획득된 주행정보에 근거하여 암영대 영역을 가변적으로 조절함으로써 헤드램프(HEADLAMP)의 광 조사를 제어한다(S300).
암영대 영역은 암영대 주영역 및 암영대 마진영역을 포함할 수 있으며, 이에 따라 S300 단계에서 제어부(300)는 전방 차량의 위치에 해당하는 영역을 암영대 주영역으로 결정하고, 암영대 주영역의 좌우측에 대하여 미리 설정된 암영대 마진영역을 결정하여 헤드램프(HEADLAMP)의 광 조사를 제어하되, 주행정보에 근거하여 암영대 마진영역을 가변적으로 조절함으로써 헤드램프(HEADLAMP)의 광 조사를 제어한다.
한편, 주행환경정보는 차량이 주행중인 도로의 차선 정보를 포함하고, 이에 따라 S300 단계는 제어부(300)가 차선 정보로부터 파악되는 도로의 곡률의 크기 및 방향에 근거하여 암영대 마진영역을 가변적으로 조절하는 S310 단계를 포함할 수 있다.
S310 단계에서, 제어부(300)는 도로의 곡률의 크기가 미리 설정된 기준곡률 이상인 경우에만 암영대 마진영역을 확장시키되, 도로의 곡률의 크기가 클수록 암영대 마진영역을 더 크게 확장시킬 수 있다. 또한, S310 단계에서, 제어부(300)는 도로의 곡률의 방향이 우측 방향인 경우 좌측 암영대 마진영역을 확장시키고, 도로의 곡률의 방향이 좌측 방향인 경우 우측 암영대 마진영역을 확장시킬 수 있다. 도 3은 S310 단계의 구체적인 구현 예시를 나타낸다. 도 3에서 기준곡률의 크기는 기준곡률(1)로부터 기준곡률(N)으로 갈수록 증가하고, 마진 확장량의 크기는 마진 확장량(1)로부터 마진 확장량(N-1)으로 갈수록 증가한다. N은 1 이상의 자연수로서, 설계자의 의도에 따라 다양하게 선택될 수 있다.
한편, 주행상태정보는 차량의 조향휠의 조향각을 포함하고, 이에 따라 S300 단계는 제어부(300)가 조향각의 크기 및 방향에 근거하여 암영대 마진영역을 가변적으로 조절하는 S320 단계를 포함할 수 있다.
S320 단계에서, 제어부(300)는 조향각의 크기가 미리 설정된 기준조향각 이상인 경우에만 암영대 마진영역을 확장시키되, 조향각의 크기가 클수록 암영대 마진영역을 더 크게 확장시킬 수 있다. 또한, S320 단계에서, 제어부(300)는 조향각의 방향이 우측 방향인 경우 좌측 암영대 마진영역을 확장시키고, 조향각의 방향이 좌측 방향인 경우 우측 암영대 마진영역을 확장시킬 수 있다. 도 4는 S320 단계의 구체적인 구현 예시를 나타낸다. 도 4에서 기준조향각의 크기는 기준조향각(1)로부터 기준조향각(N)으로 갈수록 증가하고, 마진 확장량의 크기는 마진 확장량(1)로부터 마진 확장량(N-1)으로 갈수록 증가한다. N은 1 이상의 자연수로서, 설계자의 의도에 따라 다양하게 선택될 수 있다.
이와 같이 본 실시예는 도로의 곡률 또는 차량의 조향 상태에 따라 헤드램프의 암영대 영역을 가변적으로 조절함으로써, 자차량과 전방 차량 간의 위치 변화가 급격해지는 가혹 주행 환경에서 암영대 영역을 최적화시켜 전방 차량의 운전자에게 유발되는 글레어를 제거할 수 있고, 이에 따라 종래 카메라의 영상처리 속도의 한계로 인한 암영대의 조절 성능 저하가 보상되어 어댑티브 드라이빙 빔 헤드램프 시스템의 성능이 개선될 수 있다.
이상으로 본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다.
100: 영상 획득부
200: 주행정보 획득부
300: 제어부
HEADLAMP: 헤드램프

Claims (16)

  1. 차량의 전방 영상을 획득하는 영상 획득부;
    상기 차량의 주행환경정보 및 주행상태정보 중 하나 이상을 포함하는 주행정보를 획득하는 주행정보 획득부; 및
    상기 영상 획득부에 의해 획득된 전방 영상을 토대로 파악되는 전방 차량의 위치에 대한 암영대 영역(Shadow Area)을 결정하고, 상기 결정된 암영대 영역에 따라 헤드램프의 광 조사를 제어하되, 상기 주행정보 획득부에 의해 획득된 주행정보에 근거하여 상기 암영대 영역을 가변적으로 조절함으로써 헤드램프의 광 조사를 제어하는 제어부;
    를 포함하고,
    상기 암영대 영역은 암영대 주영역 및 암영대 마진영역을 포함하고,
    상기 제어부는, 상기 전방 차량의 위치에 해당하는 영역을 상기 암영대 주영역으로 결정하고, 상기 암영대 주영역의 좌우측에 대하여 미리 설정된 암영대 마진영역을 결정하여 상기 헤드램프의 광 조사를 제어하되, 상기 주행정보에 근거하여 상기 암영대 마진영역을 가변적으로 조절함으로써 상기 헤드램프의 광 조사를 제어하고,
    상기 주행상태정보는, 상기 차량의 조향휠의 조향각을 포함하고,
    상기 제어부는, 상기 조향각의 크기 및 방향에 근거하여 상기 암영대 마진영역을 가변적으로 조절하고,
    상기 제어부는, 상기 차량의 조향각에 따라 형성되는 상기 차량의 횡방향 위치 변화로 인해 현재 설정된 암영대 마진영역을 상기 전방 차량이 벗어나지 않도록, 상기 조향각의 크기가 미리 설정된 기준조향각 이상인 경우에만 상기 암영대 마진영역을 확장시키되, 상기 조향각의 크기가 클수록 상기 암영대 마진영역을 더 크게 확장시키는 것을 특징으로 하는 헤드램프 제어 장치.
  2. 삭제
  3. 제1항에 있어서,
    상기 주행환경정보는, 상기 차량이 주행중인 도로의 차선 정보를 포함하고,
    상기 제어부는, 상기 차선 정보로부터 파악되는 도로의 곡률의 크기 및 방향에 근거하여 상기 암영대 마진영역을 가변적으로 조절하는 것을 특징으로 하는 헤드램프 제어 장치.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 도로의 곡률의 크기가 미리 설정된 기준곡률 이상인 경우에만 상기 암영대 마진영역을 확장시키되, 상기 도로의 곡률의 크기가 클수록 상기 암영대 마진영역을 더 크게 확장시키는 것을 특징으로 하는 헤드램프 제어 장치.
  5. 제3항에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 도로의 곡률의 방향이 우측 방향인 경우 좌측 암영대 마진영역을 확장시키고, 상기 도로의 곡률의 방향이 좌측 방향인 경우 우측 암영대 마진영역을 확장시키는 것을 특징으로 하는 헤드램프 제어 장치.
  6. 삭제
  7. 삭제
  8. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 조향각의 방향이 우측 방향인 경우 좌측 암영대 마진영역을 확장시키고, 상기 조향각의 방향이 좌측 방향인 경우 우측 암영대 마진영역을 확장시키는 것을 특징으로 하는 헤드램프 제어 장치.
  9. 영상 획득부가, 차량의 전방 영상을 획득하는 단계;
    주행정보 획득부가, 상기 차량의 주행환경정보 및 주행상태정보 중 하나 이상을 포함하는 주행정보를 획득하는 단계; 및
    제어부가, 상기 영상 획득부에 의해 획득된 전방 영상을 토대로 파악되는 전방 차량의 위치에 대한 암영대 영역(Shadow Area)을 결정하고, 상기 결정된 암영대 영역에 따라 헤드램프의 광 조사를 제어하되, 상기 주행정보 획득부에 의해 획득된 주행정보에 근거하여 상기 암영대 영역을 가변적으로 조절함으로써 헤드램프의 광 조사를 제어하는 단계;
    를 포함하고,
    상기 암영대 영역은 암영대 주영역 및 암영대 마진영역을 포함하고,
    상기 헤드램프의 광 조사를 제어하는 단계에서, 상기 제어부는,
    상기 전방 차량의 위치에 해당하는 영역을 상기 암영대 주영역으로 결정하고, 상기 암영대 주영역의 좌우측에 대하여 미리 설정된 암영대 마진영역을 결정하여 상기 헤드램프의 광 조사를 제어하되, 상기 주행정보에 근거하여 상기 암영대 마진영역을 가변적으로 조절함으로써 상기 헤드램프의 광 조사를 제어하고,
    상기 주행상태정보는, 상기 차량의 조향휠의 조향각을 포함하고,
    상기 헤드램프의 광 조사를 제어하는 단계는,
    상기 제어부가, 상기 조향각의 크기 및 방향에 근거하여 상기 암영대 마진영역을 가변적으로 조절하는 조향각 기반 조절 단계;를 포함하고,
    상기 조향각 기반 조절 단계에서, 상기 제어부는,
    상기 차량의 조향각에 따라 형성되는 상기 차량의 횡방향 위치 변화로 인해 현재 설정된 암영대 마진영역을 상기 전방 차량이 벗어나지 않도록, 상기 조향각의 크기가 미리 설정된 기준조향각 이상인 경우에만 상기 암영대 마진영역을 확장시키되, 상기 조향각의 크기가 클수록 상기 암영대 마진영역을 더 크게 확장시키는 것을 특징으로 하는 헤드램프 제어 방법.
  10. 삭제
  11. 제9항에 있어서,
    상기 주행환경정보는, 상기 차량이 주행중인 도로의 차선 정보를 포함하고,
    상기 헤드램프의 광 조사를 제어하는 단계는,
    상기 제어부가, 상기 차선 정보로부터 파악되는 도로의 곡률의 크기 및 방향에 근거하여 상기 암영대 마진영역을 가변적으로 조절하는 곡률 기반 조절 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 헤드램프 제어 방법.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 곡률 기반 조절 단계에서, 상기 제어부는,
    상기 도로의 곡률의 크기가 미리 설정된 기준곡률 이상인 경우에만 상기 암영대 마진영역을 확장시키되, 상기 도로의 곡률의 크기가 클수록 상기 암영대 마진영역을 더 크게 확장시키는 것을 특징으로 하는 헤드램프 제어 방법.
  13. 제11항에 있어서,
    상기 곡률 기반 조절 단계에서, 상기 제어부는,
    상기 도로의 곡률의 방향이 우측 방향인 경우 좌측 암영대 마진영역을 확장시키고, 상기 도로의 곡률의 방향이 좌측 방향인 경우 우측 암영대 마진영역을 확장시키는 것을 특징으로 하는 헤드램프 제어 방법.
  14. 삭제
  15. 삭제
  16. 제9항에 있어서,
    상기 조향각 기반 조절 단계에서, 상기 제어부는,
    상기 조향각의 방향이 우측 방향인 경우 좌측 암영대 마진영역을 확장시키고, 상기 조향각의 방향이 좌측 방향인 경우 우측 암영대 마진영역을 확장시키는 것을 특징으로 하는 헤드램프 제어 방법.
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