JP6846495B2 - ヘッドランプ制御装置および方法 - Google Patents

ヘッドランプ制御装置および方法 Download PDF

Info

Publication number
JP6846495B2
JP6846495B2 JP2019200604A JP2019200604A JP6846495B2 JP 6846495 B2 JP6846495 B2 JP 6846495B2 JP 2019200604 A JP2019200604 A JP 2019200604A JP 2019200604 A JP2019200604 A JP 2019200604A JP 6846495 B2 JP6846495 B2 JP 6846495B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
vehicle
distance
angle
width
dark band
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2019200604A
Other languages
English (en)
Other versions
JP2020075714A (ja
Inventor
ジュン ヨン ソン
ジュン ヨン ソン
Original Assignee
ヒュンダイ・モービス・カンパニー・リミテッド
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by ヒュンダイ・モービス・カンパニー・リミテッド filed Critical ヒュンダイ・モービス・カンパニー・リミテッド
Publication of JP2020075714A publication Critical patent/JP2020075714A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP6846495B2 publication Critical patent/JP6846495B2/ja
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/02—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments
    • B60Q1/04—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights
    • B60Q1/14—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights having dimming means
    • B60Q1/1415—Dimming circuits
    • B60Q1/1423—Automatic dimming circuits, i.e. switching between high beam and low beam due to change of ambient light or light level in road traffic
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/0017—Devices integrating an element dedicated to another function
    • B60Q1/0023—Devices integrating an element dedicated to another function the element being a sensor, e.g. distance sensor, camera
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/02—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments
    • B60Q1/04—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights
    • B60Q1/06—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights adjustable, e.g. remotely-controlled from inside vehicle
    • B60Q1/08—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights adjustable, e.g. remotely-controlled from inside vehicle automatically
    • B60Q1/085—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights adjustable, e.g. remotely-controlled from inside vehicle automatically due to special conditions, e.g. adverse weather, type of road, badly illuminated road signs or potential dangers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/02—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments
    • B60Q1/04—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights
    • B60Q1/14—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights having dimming means
    • B60Q1/1415—Dimming circuits
    • B60Q1/1423—Automatic dimming circuits, i.e. switching between high beam and low beam due to change of ambient light or light level in road traffic
    • B60Q1/143—Automatic dimming circuits, i.e. switching between high beam and low beam due to change of ambient light or light level in road traffic combined with another condition, e.g. using vehicle recognition from camera images or activation of wipers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/02—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments
    • B60Q1/04—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights
    • B60Q1/18—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights being additional front lights
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • B60Q1/28—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating front of vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B60R21/01—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents
    • B60R21/013—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over
    • B60R21/0134—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over responsive to imminent contact with an obstacle, e.g. using radar systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F21—LIGHTING
    • F21S—NON-PORTABLE LIGHTING DEVICES; SYSTEMS THEREOF; VEHICLE LIGHTING DEVICES SPECIALLY ADAPTED FOR VEHICLE EXTERIORS
    • F21S41/00—Illuminating devices specially adapted for vehicle exteriors, e.g. headlamps
    • F21S41/40—Illuminating devices specially adapted for vehicle exteriors, e.g. headlamps characterised by screens, non-reflecting members, light-shielding members or fixed shades
    • F21S41/43—Illuminating devices specially adapted for vehicle exteriors, e.g. headlamps characterised by screens, non-reflecting members, light-shielding members or fixed shades characterised by the shape thereof
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q2300/00—Indexing codes for automatically adjustable headlamps or automatically dimmable headlamps
    • B60Q2300/05—Special features for controlling or switching of the light beam
    • B60Q2300/056—Special anti-blinding beams, e.g. a standard beam is chopped or moved in order not to blind
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q2300/00—Indexing codes for automatically adjustable headlamps or automatically dimmable headlamps
    • B60Q2300/40—Indexing codes relating to other road users or special conditions
    • B60Q2300/41—Indexing codes relating to other road users or special conditions preceding vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q2300/00—Indexing codes for automatically adjustable headlamps or automatically dimmable headlamps
    • B60Q2300/40—Indexing codes relating to other road users or special conditions
    • B60Q2300/42—Indexing codes relating to other road users or special conditions oncoming vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/802—Longitudinal distance

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Lighting Device Outwards From Vehicle And Optical Signal (AREA)

Description

本発明は、ヘッドランプ制御装置および方法に関し、より詳細には、ヘッドランプの暗影帯を制御するヘッドランプ制御装置および方法に関する。
自動車用ヘッドランプは、手動的に照明する方式から、道路および周辺環境に能動的に対応して照明する方式に進化してきており、暗い道路では照度を増加させ、明るい道路では照度を減少させる方式のヘッドランプも適用されている。これとともに、自車両と同じ方向に走行中の先行車両、または自車両と反対方向に走行して自車両に接近する対向車両のような前方車両の運転者に眩しさを最小化できるようにヘッドランプが制御される技術が適用されている。
最近、活発な研究が進められている知能型ヘッドランプシステムのうち、アダプティブドライビングビーム（Ａｄａｐｔｉｖｅ Ｄｒｉｖｉｎｇ Ｂｅａｍ：ＡＤＢ）ヘッドランプシステムは、カメラ連動ヘッドランプシステムであって、車両前方に装着されたカメラで認識する前方車両がない場合（すなわち、カメラによって前方車両からの光源が認識されない場合）、ハイビーム（Ｈｉｇｈ−Ｂｅａｍ）で動作し、カメラで前方車両を認識すれば（すなわち、カメラによって他車両からの光源が認識された場合）、前方車両の最外角角度を計算して、前方車両の領域には眩しさを防止するためのロービーム（Ｌｏｗ−Ｂｅａｍ）を照射し、前方車両の領域を除いた領域にはハイビーム（Ｈｉｇｈ−Ｂｅａｍ）を照射する方式で動作する。このようなアダプティブドライビングビームヘッドランプシステムは、スイベル（Ｓｗｉｖｅｌ）アクチュエータの駆動によるスイベルタイプと、ＬＥＤ点消灯によるマトリクスタイプとに区分され、アダプティブドライビングビームヘッドランプを介して自車両の運転者の前方視認性が向上し、前方車両の運転者には眩しさを防止することができる。
前方車両の運転者のグレア（Ｇｌａｒｅ）を防止するためには、前方車両に対して正確なＧＦＡ（Ｇｌａｒｅ Ｆｒｅｅ Ａｒｅａ）または暗影帯の設定が必ず先決されなければならない。しかし、現在の暗影帯の設定が前方車両からの光源をカメラで認識するカメラ映像処理アルゴリズムに完全に依存しており、これによって、自車両と前方車両との間の位置変化が急激になる環境では、カメラの映像処理速度の限界によって暗影帯の設定が位置変化に追従できず、結果的に前方車両の運転者にグレアが誘発される。このために、前方車両の位置に対して暗影帯領域の左右側に暗影帯マージンを付加することで、前方車両の運転者に誘発されるグレアが最小化されるようにしている。
一方、自律走行システムに適用される画像処理は、実際に検出された物体に基づくのに対し、夜間走行の便宜性を目的とする知能型ランプシステム（ＡＤＢおよびＨＢＡ（Ｈｉｇｈ Ｂｅａｍ Ａｓｓｉｓｔａｎｃｅ）を含む）は、ＰＷＭ（Ｐｕｌｓｅ Ｗｉｄｔｈ Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ）に基づいて動作する前方車両のヘッドランプ光源対またはリアランプ光源対を認識して前方車両を検出するため、その検出される位置精度が極めて低く、前方車両が自車両から近距離に位置するほど位置精度の誤差は加重されて、最大±３゜水準の誤差が発生する。
さらに、従来の暗影帯マージンの設定は、固定角度を用いることによって、図１（ａ）に示されるように、前方車両が近距離に位置するほど暗影帯マージンが減少して、前方車両の運転者のグレアが頻繁に誘発され、逆に、図１（ｂ）に示されるように、前方車両が遠距離に位置するほど暗影帯マージンが不必要に増大して、自車両の運転者の視認性が低下する問題点が存在する。
すなわち、現在の知能型ランプシステムは、前方車両が自車両から近距離に位置するほど位置精度の誤差が加重され、これに加えて、暗影帯マージンまで減少することによって前方車両の運転者のグレアがさらに頻繁に発生する問題があり、これとともに、前方車両が遠距離に位置する場合に増加する暗影帯マージンによって自車両の運転者の視認性が低下する逆マージン現象が発生する問題点が存在する。
大韓民国登録特許公報第１０−１４９１３４３号（２０１５．０２．０６．公告）
本発明は、上記の問題点を解決するためになされたものであって、本発明の一側面による目的は、知能型ランプシステムにおいて、前方車両の検出位置精度を改善すると同時に、角度ベースの暗影帯マージン制御方式によって前方車両の運転者にグレアが誘発され、自車両の運転者の視認性が低下していた問題を解決するためのヘッドランプ制御装置および方法を提供することである。
本発明の一側面によるヘッドランプを制御するヘッドランプ制御装置は、自車両の前方映像を取得する映像取得部と、前記映像取得部によって取得された前方映像に基づいて把握される前方車両の位置に対する暗影帯主領域と、前記暗影帯主領域の左右側に対して設定された暗影帯マージン領域とに応じて前記ヘッドランプの光照射を制御し、前記前方車両までの距離に基づいて決定される目標照射角に応じて前記ヘッドランプの光照射を制御することにより、前記暗影帯マージン領域の幅を目標幅に維持する制御部とを含むことを特徴とする。
本発明において、前記制御部は、昼間状況で周辺物体を検出するために適用される第１アルゴリズムによって取得された前記前方車両までの第１距離、および夜間状況で周辺物体物体を検出するために適用される第２アルゴリズムによって取得された前記前方車両までの第２距離のうちいずれか１つから選択される決定距離により、前記目標照射角を決定して前記ヘッドランプの光照射を制御することを特徴とする。
本発明において、前記制御部は、前記第１および第２距離を考慮して予め設定された距離判断条件に基づいて、前記前方車両が前記自車両から近距離に位置したと判断された場合、前記第１距離を前記決定距離として選択して前記目標照射角を決定することを特徴とする。
本発明において、前記制御部は、前記第１および第２距離を考慮して予め設定された距離判断条件に基づいて、前記前方車両が前記自車両から遠距離に位置したと判断された場合、前記第２距離を前記決定距離として選択して前記目標照射角を決定することを特徴とする。
本発明において、前記目標照射角は、前記映像取得部を基準とする、左側暗影帯マージン領域の左側幅角度および右側暗影帯マージン領域の右側幅角度を含み、前記制御部は、前記決定距離に基づいて前記左側幅角度および前記右側幅角度を調節することにより、前記暗影帯マージン領域の幅を前記目標幅に維持することを特徴とする。
本発明において、前記制御部は、前記映像取得部から前記自車両の縦方向に延びる基準軸から前記暗影帯主領域の左側境界までの離隔角度である左側角度、前記決定距離、および前記目標距離を用いて前記左側幅角度を算出し、前記基準軸から前記暗影帯主領域の右側境界までの離隔角度である右側角度、前記決定距離、および前記目標距離を用いて前記右側幅角度を算出することを特徴とする。
本発明の一側面によるヘッドランプを制御するヘッドランプ制御方法は、映像取得部が、自車両の前方映像を取得するステップと、制御部が、前記映像取得部によって取得された前方映像に基づいて把握される前方車両の位置に対する暗影帯主領域と、前記暗影帯主領域の左右側に対して設定された暗影帯マージン領域とに応じて前記ヘッドランプの光照射を制御し、前記前方車両までの距離に基づいて決定される目標照射角に応じて前記ヘッドランプの光照射を制御することにより、前記暗影帯マージン領域の幅を目標幅に維持するステップとを含むことを特徴とする。
本発明の一側面によれば、本発明は、所定の条件に基づいて、昼間状況または夜間状況での距離データを選択的に取る方式により、前方車両の検出位置精度を改善することができ、前方車両との距離に応じてヘッドランプの光照射角を制御して、暗影帯マージンの幅を一定に維持することにより、近距離状況で誘発される前方車両の運転者のグレアおよび遠距離状況で誘発される自車両の運転者の視認性低下の問題を除去することができる。
従来の角度ベースの暗影帯マージン制御方式を示す例示図である。 従来の角度ベースの暗影帯マージン制御方式を示す例示図である。 本発明の一実施形態に係るヘッドランプ制御装置を説明するためのブロック構成図である。 本発明の一実施形態に係るヘッドランプ制御装置における、暗影帯マージン領域の幅が目標幅に維持されることを示す例示図である。 本発明の一実施形態に係るヘッドランプ制御装置における、暗影帯マージン領域の幅が目標幅に維持されることを示す例示図である。 本発明の一実施形態に係るヘッドランプ制御装置における、目標照射角を決定する過程を示す例示図である。 本発明の一実施形態に係るヘッドランプ制御装置における、目標照射角を決定する過程を示す例示図である。 本発明の一実施形態に係るヘッドランプ制御装置における、目標照射角を決定する過程を示す例示図である。 本発明の一実施形態に係るヘッドランプ制御方法を説明するためのフロー図である。 本発明の一実施形態に係るヘッドランプ制御方法を説明するためのフロー図である。
以下、添付した図面を参照して、本発明に係るヘッドランプ制御装置および方法の一実施形態を説明する。この過程において、図面に示された線の厚さや構成要素の大きさなどは、説明の明瞭性と便宜上誇張されて示されることがある。また、後述する用語は、本発明における機能を考慮して定義された用語であって、これは、使用者、運用者の意図または慣例によって異なる。そのため、このような用語に対する定義は、本明細書全般にわたる内容に基づいて行われなければならない。
以下に説明する本実施形態のヘッドランプＨＥＡＤＬＡＭＰは、アダプティブドライビングビームヘッドランプシステムに適用されるヘッドランプである例示として説明する。
図２は、本発明の一実施形態に係るヘッドランプ制御装置を説明するためのブロック構成図であり、図３は、本発明の一実施形態に係るヘッドランプ制御装置における、暗影帯マージン領域の幅が目標幅に維持されることを示す例示図であり、図４〜図６は、本発明の一実施形態に係るヘッドランプ制御装置における、目標照射角を決定する過程を示す例示図である。
図２を参照すれば、本発明の一実施形態に係るヘッドランプ制御装置は、映像取得部１００と、制御部２００と、駆動部３００とを含むことができる。
映像取得部１００は、自車両の前方映像を取得することができる。映像取得部１００は、前方車両からの光源を認識する方式（夜間状況）、または周辺環境の明暗比を認識する方式（昼間状況）で前方映像を取得して前方車両を検出するカメラセンサで実現できる。
制御部２００は、映像取得部１００によって取得された前方映像に基づいて把握される前方車両の位置に対する暗影帯主領域と、暗影帯主領域の左右側に対して予め設定された暗影帯マージン領域とに応じてヘッドランプＨＥＡＤＬＡＭＰの光照射を制御することができる。ここで、前方車両は、自車両の走行方向に走行中の先行車両、または自車両の走行方向と反対方向に走行して自車両に接近する対向車両を意味することができる。制御部２００は、映像取得部１００によって取得された前方映像のうち前方車両の光源を認識し、前方車両の最外角角度を計算して前方車両の位置に対する暗影帯主領域を決定することができ、前方車両の運転者のグレアを防止するために、暗影帯主領域の左右側に対して暗影帯マージン領域（左側暗影帯マージン領域および右側暗影帯マージン領域）を決定することができる。制御部２００は、暗影帯主領域と、暗影帯マージン領域とに応じて駆動部３００を介してヘッドランプＨＥＡＤＬＡＭＰの光照射を制御することができ、駆動部３００は、ヘッドランプシステムによってスイベル（Ｓｗｉｖｅｌ）アクチュエータまたはＬＥＤドライバなどで実現できる。
この時、前述のように、暗影帯マージン領域に対して固定角度を適用する場合、前方車両が近距離に位置するほど暗影帯マージンが減少して、前方車両の運転者のグレアが頻繁に誘発され、逆に、前方車両が遠距離に位置するほど暗影帯マージンが不必要に増大して、自車両の運転者の視認性が低下する問題点が存在する。
そこで、本実施形態において、前方車両までの距離に基づいて決定される目標照射角に応じてヘッドランプＨＥＡＤＬＡＭＰの光照射を制御することにより、暗影帯マージン領域の幅を目標幅に維持する構成を採用する。暗影帯マージン領域の幅は、暗影帯マージン領域の実際の幅を意味し、単位としてはｍ（メートル）が採用されてよい。すなわち、暗影帯マージン領域の幅を目標幅に固定させることにより、従来の逆マージン現象を除去する構成を採用する。図３（ａ）および（ｂ）は、前方車両が自車両からそれぞれ近距離および遠距離に位置した場合、暗影帯マージン領域が同一に設定される、本実施形態の結果を示している。
以下、前述した本実施形態の構成を制御部２００の動作を中心に具体的に説明する。
制御部２００は、昼間状況で周辺物体を検出するために適用される第１アルゴリズムによって取得された前方車両までの第１距離、および夜間状況で周辺物体を検出するために適用される第２アルゴリズムによって取得された前方車両までの第２距離のうちいずれか１つから選択される決定距離により、目標照射角を決定してヘッドランプＨＥＡＤＬＡＭＰの光照射を制御することができる。
第１距離は、映像取得部１００によって取得された前方映像に対して明暗比を認識して周辺物体を検出する方式の、通常昼間状況で適用される第１アルゴリズムによって算出された前方車両までの距離を意味する。そして、第２距離は、映像取得部１００によって取得された前方映像に対して前方車両からの光源対（すなわち、前方車両のヘッドランプ光源対またはリアランプ光源対）を認識して、その角度を計算することにより距離を算出する、通常夜間状況で適用される第２アルゴリズムによって算出された前方車両までの距離を意味する。したがって、第１アルゴリズムによって算出された第１距離が、第２アルゴリズムによって算出された第２距離に比べて、通常その正確性が高い。
アダプティブドライビングビームヘッドランプシステムの場合、夜間状況で第２アルゴリズムによって算出された第２距離を前方車両までの距離として決定してヘッドランプＨＥＡＤＬＡＭＰの光照射を制御する。前方車両のヘッドランプまたはリアランプの光源対は、ＰＷＭ基盤で動作することによって、第２アルゴリズムによる第２距離には誤差が存在し、前方車両が自車両から近距離に位置するほど第２距離の誤差は加重される。
したがって、本実施形態は、夜間状況でも前方車両が自車両から近距離に位置して、明暗比認識基盤の第１アルゴリズムによって前方車両を検出できる場合には、第１アルゴリズムによって算出された第１距離を活用することにより、前方車両までの距離精度を向上させる構成を採用する。すなわち、精度の高い第１距離を活用できる範囲（すなわち、近距離）では、第２距離の代わりに第１距離を活用して前方車両までの距離精度を向上させることができる。
具体的には、制御部２００は、第１および第２距離を考慮して予め設定された距離判断条件に基づいて、前方車両が自車両から近距離に位置したと判断された場合、第１距離を決定距離として選択して目標照射角を決定することができる。決定距離は、後述する目標照射角（すなわち、左側幅角度および右側幅角度）を算出するために採用される前方車両までの距離として定義される。
距離判断条件は、第１および第２距離を考慮する範囲で多様な実施形態で実現可能であり、例えば、制御部２００は、第１距離および第２距離とも予め設定された第１基準距離（例：７０ｍ）以内の場合、前方車両が自車両から近距離に位置したと判断することができる。ここで、第１基準距離は、夜間状況で第１アルゴリズムによっても一定精度以上に前方車両を検出可能な最大距離を意味することができる。したがって、第１距離は、カメラセンサ（すなわち、映像取得部１００）の仕様に応じて多様に設計可能である。
これによって、夜間状況で第１距離の精度が保障される範囲で第２距離の代わりに第１距離を前方車両までの距離、すなわち決定距離として選択することにより、前方車両までの距離精度が改善される。
一方、前述した距離判断条件に基づいて、前方車両が自車両から遠距離に位置したと判断された場合、制御部２００は、第２距離を決定距離として選択して目標照射角を決定することができる。例えば、第１距離または第２距離が第１基準距離を超える場合、制御部２００は、前方車両が自車両から遠距離に位置したと判断し、それによって、第１距離はその精度が保障されないと判断して、第２距離を決定距離として選択することができる。
決定距離が選択された後、制御部２００は、決定距離に基づいて目標照射角を決定してヘッドランプＨＥＡＤＬＡＭＰの光照射を制御することができる。ここで、目標照射角は、映像取得部１００を基準とする、左側暗影帯マージン領域の左側幅角度および右側暗影帯マージン領域の右側幅角度を意味する。
左側幅角度を具体的に定義すれば、映像取得部１００の設置位置（通常、車両の前方中央側に設けられる）から左側暗影帯マージン領域の左側上限境界を結ぶ直線と、映像取得部１００の設置位置から暗影帯主領域の左側境界（すなわち、暗影帯主領域と左側暗影帯マージン領域との境界）を結ぶ直線とがなす角度として定義される（図４〜図６のθｍａｒｇｉｎＬＨ）。
同様に、右側幅角度を具体的に定義すれば、映像取得部１００の設置位置から右側暗影帯マージン領域の右側上限境界を結ぶ直線と、映像取得部１００の設置位置から暗影帯主領域の右側境界（すなわち、暗影帯主領域と右側暗影帯マージン領域との境界）を結ぶ直線とがなす角度として定義される（図４〜図６のθｍａｒｇｉｎＲＨ）。
これによって、制御部２００は、決定距離に基づいて左側幅角度および右側幅角度を調節することにより、暗影帯マージン領域の幅を目標幅に維持することができる。すなわち、制御部２００は、左側幅角度および右側幅角度を調節することにより、前方車両までの距離と関係なく暗影帯マージン領域の幅が目標幅に維持されるようにすることができる。
目標照射角を決定する過程を図４を参照して説明すれば、制御部２００は、映像取得部１００から自車両の縦方向に延びる基準軸から暗影帯主領域の左側境界までの離隔角度である左側角度（θｏｂｊＬＨ）、決定距離（Ｄｄｅｔｅｒｍｉｎｅｄ）、および目標幅（Ｄｍａｒｇｉｎ）を用いて左側幅角度（θｍａｒｇｉｎＬＨ）を算出することができる。これを数式で表現すれば、下記数１の通りである。
Figure 0006846495
同様に、制御部２００は、映像取得部１００から自車両の縦方向に延びる基準軸から暗影帯主領域の右側境界までの離隔角度である右側角度（θｏｂｊＲＨ）、決定距離（Ｄｄｅｔｅｒｍｉｎｅｄ）、および目標幅（Ｄｍａｒｇｉｎ）を用いて右側幅角度（θｍａｒｇｉｎＲＨ）を算出することができる。これを数式で表現すれば、下記数２の通りである。
Figure 0006846495
数１および２による左側幅角度および右側幅角度の計算方式は、図５および６にも同一に適用される。
左側幅角度および右側幅角度が算出されると、制御部２００は、左側幅角度および右側幅角度に応じてヘッドランプＨＥＡＤＬＡＭＰの光照射を制御することにより、暗影帯マージン領域の幅を目標幅に維持することができる。
下記表１および表２は、目標幅が２ｍの場合であって、左側角度がそれぞれ−１゜および−３゜の場合（すなわち、前方車両が自車両基準で横方向にそれぞれ異なる位置にある場合を想定）、決定距離に応じた左側幅角度および右側幅角度を算出した例示であって、決定距離が増加するに伴って、左側幅角度および右側幅角度が反比例的に減少することを確認可能で、すべての決定距離における暗影帯マージン領域の幅が目標幅の２ｍに維持されることを確認することができる。
Figure 0006846495
Figure 0006846495
下記表３および表４は、目標幅が３ｍの場合であって、左側角度がそれぞれ−１゜および−３゜の場合（すなわち、前方車両が自車両基準で横方向にそれぞれ異なる位置にある場合を想定）、決定距離に応じた左側幅角度および右側幅角度を算出した例示であって、決定距離が増加するに伴って、左側幅角度および右側幅角度が反比例的に減少することを確認可能で、すべての決定距離における暗影帯マージン領域の幅が目標幅の３ｍに維持されることを確認することができる。
Figure 0006846495
Figure 0006846495
前述した過程により、暗影帯マージン領域の幅が目標幅に一定に維持され、これによって、前方車両が近距離に位置するほど暗影帯マージンが減少して、前方車両の運転者のグレアが誘発され、前方車両が遠距離に位置するほど暗影帯マージンが不必要に増大して、自車両の運転者の視認性が低下する問題が解消できる。
図７および図８は、本発明の一実施形態に係るヘッドランプ制御方法を説明するためのフロー図である。
図７を参照して、本発明の一実施形態に係るヘッドランプ制御方法を説明すれば、まず、映像取得部１００は、自車両の前方映像を取得する（Ｓ１００）。
次に、制御部２００は、映像取得部１００によって取得された前方映像に基づいて把握される前方車両の位置に対する暗影帯主領域と、暗影帯主領域の左右側に対して予め設定された暗影帯マージン領域とに応じてヘッドランプＨＥＡＤＬＡＭＰの光照射を制御する。この時、制御部２００は、前方車両までの距離に基づいて決定される目標照射角に応じてヘッドランプＨＥＡＤＬＡＭＰの光照射を制御することにより、暗影帯マージン領域の幅を目標幅に維持する（Ｓ２００）。
Ｓ２００ステップにおいて、制御部２００は、昼間状況で周辺物体を検出するために適用される第１アルゴリズムによって取得された前方車両までの第１距離、および夜間状況で周辺物体を検出するために適用される第２アルゴリズムによって取得された前方車両までの第２距離のうちいずれか１つから選択される決定距離により、目標照射角を決定してヘッドランプＨＥＡＤＬＡＭＰの光照射を制御する。
具体的には、Ｓ２００ステップにおいて、制御部２００は、第１および第２距離を考慮して予め設定された距離判断条件に基づいて、前方車両が自車両から近距離に位置したと判断された場合には、第１距離を決定距離として選択し、距離判断条件に基づいて、前方車両が自車両から遠距離に位置したと判断された場合には、第２距離を決定距離として選択した後、選択された決定距離に基づいて目標照射角を決定する。
ここで、目標照射角は、映像取得部１００を基準とする、左側暗影帯マージン領域の左側幅角度および右側暗影帯マージン領域の右側幅角度を含むことができ、これによって、Ｓ２００ステップにおいて、制御部２００は、決定距離に基づいて左側幅角度および右側幅角度を調節することにより、暗影帯マージン領域の幅を目標幅に維持する。
この場合、制御部２００は、映像取得部１００から自車両の縦方向に延びる基準軸から暗影帯主領域の左側境界までの離隔角度である左側角度、決定距離、および目標距離を用いて左側幅角度を算出する。また、制御部２００は、前記基準軸から暗影帯主領域の右側境界までの離隔角度である右側角度、決定距離、および目標距離を用いて右側幅角度を算出する。
図８は、Ｓ２００ステップの具体的な実施形態を示している。図８を参照して、Ｓ２００ステップの実施形態を説明すれば、制御部２００は、Ｓ１００ステップで取得された前方映像に基づいて、第１アルゴリズムによる第１距離、および第２アルゴリズムによる第２距離を取得する（Ｓ２１０）。
次に、制御部２００は、第１および第２距離を考慮して予め設定された距離判断条件を判断する（Ｓ２２０）。判断結果、自車両から近距離に位置したと判断された場合、制御部２００は、第１距離を決定距離として選択し（Ｓ２３０）、自車両から遠距離に位置したと判断された場合、制御部２００は、第２距離を決定距離として選択する（Ｓ２４０）。
次に、制御部２００は、選択された決定距離に基づいて目標照射角、すなわち左側幅角度および右側幅角度を決定する（Ｓ２５０）。
次に、制御部２００は、決定された目標照射角に応じてヘッドランプＨＥＡＤＬＡＭＰの光照射を制御する（Ｓ２６０）。これによって、前方車両との距離と関係なく暗影帯マージン領域の幅が目標幅に一定に維持できる。
このように、本実施形態は、所定の条件に基づいて、昼間状況または夜間状況での距離データを選択的に取る方式により、前方車両の検出位置精度を改善することができ、前方車両との距離に応じてヘッドランプの光照射角を制御して、暗影帯マージンの幅を一定に維持することにより、近距離状況で誘発される前方車両の運転者のグレアおよび遠距離状況で誘発される自車両の運転者の視認性低下の問題を除去することができる。
以上、本発明は、図面に示された実施形態を参照して説明されたが、これは例示的なものに過ぎず、当該技術の属する分野における通常の知識を有する者であれば、これから多様な変形および均等な他の実施形態が可能である点を理解するであろう。したがって、本発明の技術的保護範囲は以下の特許請求の範囲によって定められなければならない。
１００：映像取得部
２００：制御部
３００：駆動部
ＨＥＡＤＬＡＭＰ：ヘッドランプ

Claims (8)

  1. ヘッドランプを制御するヘッドランプ制御装置であって、
    自車両の前方映像を取得する映像取得部と、
    前記映像取得部によって取得された前方映像に基づいて把握される前方車両の位置に対する暗影帯主領域と、前記暗影帯主領域の左右側に対して設定された暗影帯マージン領域とに応じて前記ヘッドランプの光照射を制御し、前記前方車両までの距離に基づいて決定される目標照射角に応じて前記ヘッドランプの光照射を制御することにより、前記暗影帯マージン領域の幅を目標幅に維持する制御部とを含み、
    前記制御部は、昼間状況で周辺物体を検出するために適用される第１アルゴリズムによって取得された前記前方車両までの第１距離、および夜間状況で周辺物体を検出するために適用される第２アルゴリズムによって取得された前記前方車両までの第２距離のうちいずれか１つから選択される決定距離により、前記目標照射角を決定して前記ヘッドランプの光照射を制御し、
    前記制御部は、前記第１および第２距離を考慮して予め設定された距離判断条件に基づいて、前記前方車両が前記自車両から近距離に位置したと判断された場合、前記第１距離を前記決定距離として選択して前記目標照射角を決定することを特徴とするヘッドランプ制御装置。
  2. ヘッドランプを制御するヘッドランプ制御装置であって、
    自車両の前方映像を取得する映像取得部と、
    前記映像取得部によって取得された前方映像に基づいて把握される前方車両の位置に対する暗影帯主領域と、前記暗影帯主領域の左右側に対して設定された暗影帯マージン領域とに応じて前記ヘッドランプの光照射を制御し、前記前方車両までの距離に基づいて決定される目標照射角に応じて前記ヘッドランプの光照射を制御することにより、前記暗影帯マージン領域の幅を目標幅に維持する制御部とを含み、
    前記制御部は、昼間状況で周辺物体を検出するために適用される第１アルゴリズムによって取得された前記前方車両までの第１距離、および夜間状況で周辺物体を検出するために適用される第２アルゴリズムによって取得された前記前方車両までの第２距離のうちいずれか１つから選択される決定距離により、前記目標照射角を決定して前記ヘッドランプの光照射を制御し、
    前記制御部は、前記第１および第２距離を考慮して予め設定された距離判断条件に基づいて、前記前方車両が前記自車両から遠距離に位置したと判断された場合、前記第２距離を前記決定距離として選択して前記目標照射角を決定することを特徴とするヘッドランプ制御装置。
  3. 前記目標照射角は、前記映像取得部を基準とする、左側暗影帯マージン領域の左側幅角度および右側暗影帯マージン領域の右側幅角度を含み、
    前記制御部は、前記決定距離に基づいて前記左側幅角度および前記右側幅角度を調節することにより、前記暗影帯マージン領域の幅を前記目標幅に維持することを特徴とする請求項１又は２に記載のヘッドランプ制御装置。
  4. 前記制御部は、前記映像取得部から前記自車両の縦方向に延びる基準軸から前記暗影帯主領域の左側境界までの離隔角度である左側角度、前記決定距離、および前記目標距離を用いて前記左側幅角度を算出し、前記基準軸から前記暗影帯主領域の右側境界までの離隔角度である右側角度、前記決定距離、および前記目標距離を用いて前記右側幅角度を算出することを特徴とする請求項３に記載のヘッドランプ制御装置。
  5. ヘッドランプを制御するヘッドランプ制御方法であって、
    映像取得部によって、自車両の前方映像を取得するステップと、
    制御部によって、前記の取得された前方映像に基づいて把握される前方車両の位置に対する暗影帯主領域と、前記暗影帯主領域の左右側に対して設定された暗影帯マージン領域とに応じて前記ヘッドランプの光照射を制御し、前記前方車両までの距離に基づいて決定される目標照射角に応じて前記ヘッドランプの光照射を制御することにより、前記暗影帯マージン領域の幅を目標幅に維持するステップと、
    を含み、
    前記維持するステップにおいて、前記制御部は、
    昼間状況で周辺物体を検出するために適用される第１アルゴリズムによって取得された前記前方車両までの第１距離、および夜間状況で周辺物体を検出するために適用される第２アルゴリズムによって取得された前記前方車両までの第２距離のうちいずれか１つから選択される決定距離により、前記目標照射角を決定して前記ヘッドランプの光照射を制御し、
    前記維持するステップにおいて、前記制御部は、
    前記第１および第２距離を考慮して予め設定された距離判断条件に基づいて、前記前方車両が前記自車両から近距離に位置したと判断された場合、前記第１距離を前記決定距離として選択して前記目標照射角を決定することを特徴とするヘッドランプ制御方法。
  6. ヘッドランプを制御するヘッドランプ制御方法であって、
    映像取得部によって、自車両の前方映像を取得するステップと、
    制御部によって、前記の取得された前方映像に基づいて把握される前方車両の位置に対する暗影帯主領域と、前記暗影帯主領域の左右側に対して設定された暗影帯マージン領域とに応じて前記ヘッドランプの光照射を制御し、前記前方車両までの距離に基づいて決定される目標照射角に応じて前記ヘッドランプの光照射を制御することにより、前記暗影帯マージン領域の幅を目標幅に維持するステップと、
    を含み、
    前記維持するステップにおいて、前記制御部は、
    昼間状況で周辺物体を検出するために適用される第１アルゴリズムによって取得された前記前方車両までの第１距離、および夜間状況で周辺物体を検出するために適用される第２アルゴリズムによって取得された前記前方車両までの第２距離のうちいずれか１つから選択される決定距離により、前記目標照射角を決定して前記ヘッドランプの光照射を制御し、
    前記維持するステップにおいて、前記制御部は、
    前記第１および第２距離を考慮して予め設定された距離判断条件に基づいて、前記前方車両が前記自車両から遠距離に位置したと判断された場合、前記第２距離を前記決定距離として選択して前記目標照射角を決定することを特徴とするヘッドランプ制御方法。
  7. 前記目標照射角は、前記映像取得部を基準とする、左側暗影帯マージン領域の左側幅角度および右側暗影帯マージン領域の右側幅角度を含み、
    前記維持するステップにおいて、前記制御部は、
    前記決定距離に基づいて前記左側幅角度および前記右側幅角度を調節することにより、前記暗影帯マージン領域の幅を前記目標幅に維持することを特徴とする請求項５又は６に記載のヘッドランプ制御方法。
  8. 前記維持するステップにおいて、前記制御部は、
    前記映像取得部から前記自車両の縦方向に延びる基準軸から前記暗影帯主領域の左側境界までの離隔角度である左側角度、前記決定距離、および前記目標幅を用いて前記左側幅角度を算出し、前記基準軸から前記暗影帯主領域の右側境界までの離隔角度である右側角度、前記決定距離、および前記目標幅を用いて前記右側幅角度を算出することを特徴とする請求項７に記載のヘッドランプ制御方法。
JP2019200604A 2018-11-05 2019-11-05 ヘッドランプ制御装置および方法 Active JP6846495B2 (ja)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020180134386A KR102127614B1 (ko) 2018-11-05 2018-11-05 헤드램프 제어 장치 및 방법
KR10-2018-0134386 2018-11-05

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2020075714A JP2020075714A (ja) 2020-05-21
JP6846495B2 true JP6846495B2 (ja) 2021-03-24

Family

ID=70458418

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2019200604A Active JP6846495B2 (ja) 2018-11-05 2019-11-05 ヘッドランプ制御装置および方法

Country Status (5)

Country Link
US (1) US10793059B2 (ja)
JP (1) JP6846495B2 (ja)
KR (1) KR102127614B1 (ja)
CN (1) CN111137206B (ja)
DE (1) DE102019129621A1 (ja)

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPWO2022172860A1 (ja) * 2021-02-15 2022-08-18
CN113212294B (zh) * 2021-03-19 2023-01-31 太原理工大学 一种汽车远光灯照射范围智能调节装置
CN113207206B (zh) * 2021-03-26 2022-08-16 北京海纳川汽车部件股份有限公司 车辆的灯光控制方法、装置及车辆
DE102021132472A1 (de) 2021-12-09 2023-06-15 Ford Global Technologies, Llc Verfahren zum Betreiben einer Beleuchtungsvorrichtung für ein Fahrzeug und Beleuchtungsvorrichtung

Family Cites Families (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102009054228A1 (de) * 2009-11-21 2011-05-26 Volkswagen Ag Verfahren zum Steuern einer Schweinwerferanordnung für ein Fahrzeug und Scheinwerferanordnung
US8972117B2 (en) * 2010-11-12 2015-03-03 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicular light distribution control system and vehicular light distribution control method
US8498779B2 (en) * 2011-03-02 2013-07-30 Stanley Electric Co., Ltd. Headlight control apparatus for vehicles, and headlight system for vehicles
DE102012200048A1 (de) * 2012-01-03 2013-07-04 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Steuergerät zum Anpassen einer oberen Scheinwerferstrahlgrenze eines Scheinwerferkegels
DE102012200040A1 (de) * 2012-01-03 2013-07-04 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Steuergerät zum Anpassen einer oberen Scheinwerferstrahlgrenze eines Scheinwerferkegels
JP2014004922A (ja) * 2012-06-25 2014-01-16 Denso Corp 車両用ヘッドランプ配光制御装置
CN102815259B (zh) * 2012-08-07 2015-05-20 北京经纬恒润科技有限公司 一种前照灯的调节方法、装置及驾驶员辅助系统
CN103192758B (zh) * 2013-04-19 2015-02-11 北京航空航天大学 基于机器视觉的前照灯随动转向控制方法
KR101491343B1 (ko) 2013-11-06 2015-02-06 현대자동차주식회사 헤드램프 장치
US9789807B2 (en) * 2014-07-24 2017-10-17 Sl Corporation Lamp for vehicle and controlling method thereof
JP6453669B2 (ja) * 2015-02-27 2019-01-16 トヨタ自動車株式会社 車両用前照灯制御装置
CN108367703B (zh) * 2015-12-25 2021-02-05 日立汽车系统株式会社 前照灯控制装置
KR101968661B1 (ko) * 2015-12-29 2019-04-12 에스엘 주식회사 차량용 램프 및 상기 차량용 램프를 제어하는 방법
ITUA20162570A1 (it) 2016-04-13 2017-10-13 Glarey Luigi Dispositivo di bloccaggio per veicoli a pedale
KR101796676B1 (ko) * 2017-08-28 2017-11-10 재단법인 자동차융합기술원 차량용 전조등

Also Published As

Publication number Publication date
CN111137206B (zh) 2023-03-24
KR102127614B1 (ko) 2020-06-29
KR20200051254A (ko) 2020-05-13
US10793059B2 (en) 2020-10-06
US20200139878A1 (en) 2020-05-07
DE102019129621A1 (de) 2020-05-07
JP2020075714A (ja) 2020-05-21
CN111137206A (zh) 2020-05-12

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6846495B2 (ja) ヘッドランプ制御装置および方法
CN103209861B (zh) 车辆用配光控制系统以及车辆用配光控制方法
JP5554487B2 (ja) 坂道の傾斜角度の自動計算プロセス、およびこのプロセスを実行する装置
EP2269869B1 (en) Vehicle headlamp apparatus
US8511872B2 (en) Predictive adaptive front lighting for a motor vehicle
US9783096B2 (en) Automotive lamp and method of controlling the same
US20150149045A1 (en) Vehicle headlamp light distribution control apparatus
US20080225271A1 (en) Vehicle Operation Support Method and System
JP2012228978A (ja) 車両用前照灯装置
US10086748B2 (en) Method for operating a headlamp arrangement, headlamp system and motor vehicle
JP5375880B2 (ja) 車両用前照灯装置
CN113263975B (zh) 车辆用前照灯控制装置、控制方法以及非瞬时性存储介质
US20160176332A1 (en) Motor vehicle headlamp, motor vehicle headlamp system, motor vehicle and method for operating a motor vehicle
JP5934612B2 (ja) 車両用前照灯の点灯制御装置、車両用前照灯システム
WO2014142188A1 (ja) 車両の前照灯の光照射を制御する制御装置及びその制御装置を備えた前照灯システム
KR102245384B1 (ko) 차량용 헤드램프의 빔패턴 제어장치 및 그 방법
CN108973843B (zh) 使用转向信息控制光分布的装置和方法
JP2009184640A (ja) 車両の前照灯装置
JP2022116441A (ja) 車両用ヘッドライト制御装置、及び配光パターンの制御方法
JP6839745B2 (ja) ヘッドランプ制御装置および方法
CN110406456B (zh) 车辆头灯自适应避光方法
KR20220055948A (ko) 차량용 헤드램프 제어 시스템 및 방법
CN116587970A (zh) 前灯控制系统及其控制方法

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20191105

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20200923

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20200929

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20201224

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20210202

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20210301

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 6846495

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250