CN103209861B - 车辆用配光控制系统以及车辆用配光控制方法 - Google Patents

车辆用配光控制系统以及车辆用配光控制方法 Download PDF

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Abstract

对前照灯（3）的配光进行控制的车辆用配光控制系统（100）具备：检测在本车辆的前方行驶的前方车辆的车辆检测部（10）、将车辆检测部（10）检测出的前方车辆所存在的区域设为非照射区域的非照射区域设定部（12）、推定车辆检测部（10）检测出的前方车辆的随后的动作的车辆动作推定部（13）、和根据车辆动作推定部（13）的推定结果来调节非照射区域设定部（12）设定的非照射区域的大小的非照射区域调节部（14）。

Description

车辆用配光控制系统以及车辆用配光控制方法
技术领域
本发明涉及对在本车辆的前方行驶的车辆进行检测，根据其存在位置来控制前照灯的配光的车辆用配光控制系统以及车辆用配光控制方法，尤其涉及防止对前方车辆的驾驶员造成眩惑的车辆用配光控制系统以及车辆用配光控制方法。
背景技术
以往，公知有一种使用照相装置对在本车辆的前方行驶的前行车进行检测，根据其存在位置来控制前照灯的配光的车辆用前照灯装置（例如参照专利文献1）。
该车辆用前照灯装置考虑到该照相装置的安装误差、检测误差，或者前照灯单元的部件公差、安装误差，为了判断前行车是否进入到该照相装置拍摄得到的图像内的规定的部分区域而在该部分区域的两侧邻接设定边缘（margin），当在加上了该边缘的扩大区域内检测出前行车时，推定为该前行车存在于该部分区域内，使对该部分区域进行照射的发光元件熄灭。
或者，该车辆用前照灯装置在朝向该部分区域水平移动的前行车的水平移动速度比规定值大的情况下，在该前行车实际进入到该部分区域或者加上了该边缘的扩大区域内之前，推定为存在于该部分区域内而使对该部分区域进行照射的发光元件熄灭。
这样，该车辆用前照灯装置在本车辆转弯时，即便在前行车以表观上大的速度进入到该部分区域的情况下，也能够立即使相关的发光元件熄灭，防止对该前行车的驾驶员造成眩惑。
专利文献1:日本特开2009－220649号公报
然而，专利文献1的车辆用前照灯装置仅是在为了推定在某个具有一定大小的部分区域是否存在前行车而设定对该部分区域加上了规定的边缘的扩大区域，或者检测该前行车的水平移动速度的同时，使该部分区域的照射、非照射的时机变化，不使该照射、非照射被切换的部分区域的大小本身变化，而仅是当检测出或者推定出在该部分区域内存在前行车时，使与该部分区域相关的发光元件熄灭。
因此，专利文献1的车辆用前照灯装置只要与本车辆和前行车之间的车间距离无关地检测出或者推定出前行车存在于该部分区域，便将该部分区域整体设为非照射区域，所以在车间距离大的情况下，导致将所需以上的区域设为非照射区域，另外，在车间距离小的情况下，有可能对原本应该为非照射区域的区域进行照射而使该前行车的驾驶员感到眩惑。
发明内容
鉴于所述情况，本发明的目的在于，提供一种防止对前方车辆的驾驶员造成眩惑，并且实现前照灯的照射区域极大化的车辆用配光控制系统以及车辆用配光控制方法。
为了实现所述目的，本发明的实施例涉及的车辆用配光控制系统是对前照灯的配光进行控制的车辆用配光控制系统，其特征在于，具备：车辆检测部，检测在本车辆的前方行驶的前方车辆；非照射区域设定部，将所述车辆检测部检测出的前方车辆所存在的区域设为非照射区域；车辆动作推定部，推定所述车辆检测部检测出的前方车辆的随后的动作；和非照射区域调节部，根据所述车辆动作推定部的推定结果，来调节所述非照射区域设定部设定的非照射区域的大小。
另外，本发明的实施例涉及的车辆用配光控制方法是对前照灯的配光进行控制的车辆用配光控制方法，其特征在于，具备：车辆检测步骤，检测在本车辆的前方行驶的前方车辆；非照射区域设定步骤，将在所述车辆检测步骤中检测出的前方车辆所存在的区域设为非照射区域；车辆动作推定步骤，推定在所述车辆检测步骤中检测出的前方车辆的随后的动作；和非照射区域调节步骤，根据所述车辆动作推定步骤中的推定结果来调节在所述非照射区域设定步骤中设定的非照射区域的大小。
根据所述方案，本发明能够提供防止对前方车辆的驾驶员造成眩惑、且实现前照灯的照射区域极大化的车辆用配光控制系统以及车辆用配光控制方法。
附图说明
图1是表示本发明的实施例涉及的车辆用配光控制系统的构成例的框图。
图2A是表示判定为在本车辆的前方不存在前方车辆时的远光图案的图。
图2B是表示判定为在本车辆前方的比较远的地方存在前方车辆时的前方车辆用图案的图。
图2C是表示判定为在本车辆前方的比较近的地方存在前方车辆时的前方车辆用图案的图。
图2D是表示判定为在本车辆前方的比较近的地方存在前方车辆时的近光图案的图。
图3是表示由非照射区域设定部设定的非照射区域的例子的图。
图4是表示由配光控制部计算的目标非照射角度的例子的图。
图5是表示不通过非照射区域调节部进行调节时的配光控制的例子的图。
图6是表示通过非照射区域调节部进行调节时的配光控制的例子的图。
图7是表示从对向车辆的前方观察图6的状态的图。
图8是表示非照射区域调节处理的流程的流程图。
图9是表示根据车间距离与相对速度发生变化的边缘角度的例子的图。
具体实施方式
以下，参照附图对用于实施本发明的最佳方式进行说明。
图1是表示本发明的实施例涉及的车辆用配光控制系统100的构成例的框图。
车辆用配光控制系统100是基于对车辆前方进行拍摄的图像传感器2的输出来进行前照灯3的配光控制的车载装置，主要由控制装置1、图像传感器2、前照灯3、灯罩（shade）驱动装置4构成。
控制装置1是具备CPU（Central Processing Unit）、RAM（RandomAccess Memory）、ROM（Read Only Memory）、NVRAM（Non VolatileRandom Access Memory）等的车载计算机，例如将与车辆检测部10、配光控制部11、非照射区域设定部12、车辆动作推定部13以及非照射区域调节部14的每一个对应的程序存储到ROM，根据需要将各程序展开到RAM上并且使CPU执行与各部对应的处理。此外，车辆检测部10、配光控制部11、非照射区域设定部12、车辆动作推定部13以及非照射区域调节部14的每一个也可以由ASIC（Application SpecificIntegrated Circuit）等硬件实现。
图像传感器2是用于拍摄车辆前方的图像的装置，例如是具备CCD（Charge Coupled Device）、CMOS（Complementary Metal OxideSemiconductor）等拍摄元件的照相装置，被安装在车室内的挡风玻璃上部，将拍摄到的图像输出给控制装置1。
前照灯3是对车辆前方进行照射的灯，例如是卤素灯式前照灯、HID（High Intensity Discharge）前照灯、LED（Light Emitting Diode）前照灯等。
灯罩驱动装置4是用于驱动对前照灯3的一部分进行遮光的遮光板（灯罩）的装置，例如是用于使配置在前照灯3的光路内的旋转式灯罩旋转，或者使配置在前照灯3的光路内的线式灯罩并行移动的马达、螺线管、线性致动器等，能够无级调节非照射区域（后述）的幅度。
具体而言，灯罩驱动装置4为了实现车辆行驶期间的前照灯3的各种配光图案（例如远光图案、近光图案、追赶先行车辆时图案（后述）、对向车辆接近时图案（后述）等），基于控制装置1输出的控制信号，驱动设置在前照灯3的光源附近的、遮挡来自前照灯3的光的一部分的灯罩。
接下来，对控制装置1所具有的各种功能要素进行说明。
车辆检测部10是基于图像传感器2的输出对在本车辆前方行驶的其他车辆（包括在与本车辆的行进方向相同的方向行进的先行车辆、以及在与本车辆的行进方向相反的方向行进的对向车辆，以下称为“前方车辆”）进行检测的功能要素，例如提取在图像传感器2取得的图像内存在的具有规定值以上的亮度的像素（以下称为“高亮度像素”），基于提取出的高亮度像素的配置来判定是否存在前方车辆。
具体而言，车辆检测部10基于是否存在与先行车辆的尾灯对应的像素组（红色系的高亮度像素的块）来判定是否存在先行车辆，优选通过检测先行车辆的左右一对尾灯来检测先行车辆的存在、以及本车辆的行进方向与从本车辆观察的先行车辆（例如左右一对尾灯的中间点）的存在方向之间的角度（以下称为“先行车辆检测角度”）。
另外，车辆检测部10基于是否存在与对向车辆的前照灯对应的像素组（白色系的高亮度像素的块）来判定是否存在对向车辆，优选通过检测对向车辆的左右一对前照灯来检测对向车辆的存在、以及本车辆的行进方向与从本车辆观察的对向车辆（例如左右一对前照灯的中间点）的存在方向之间的角度（以下称为“对向车辆检测角度”。另外，将先行车辆检测角度以及对向车辆检测角度统称为“前方车辆检测角度”）。
另外，车辆检测部10基于与先行车辆的左右一对尾灯或者对向车辆的左右一对前照灯对应的两个高亮度像素组之间的距离（尾灯间的距离或者前照灯间的距离），来导出本车辆与先行车辆或对向车辆之间的车间距离（例如本车辆中搭载的图像传感器2的光学中心与先行车辆的后端中央部或者对向车辆的前端中央部之间的距离）。
此外，车辆检测部10也可以使用激光雷达传感器、毫米波传感器、或者超声波传感器等距离测定装置（未图示），来检测本车辆与前方车辆之间的车间距离、前方车辆检测角度等，还可以利用基于立体照相装置的视差来导出车间距离、前方车辆检测角度等。
并且，车辆检测部10将按规定的控制周期导出的本车辆与前方车辆之间的车间距离记录到RAM中，例如根据最近期的两个车间距离的值导出该前方车辆相对于本车辆的相对速度（例如是将两个车间距离的值之差除以控制周期而得到的值）。
配光控制部11是用于对前照灯3的配光图案进行控制的功能要素，例如对灯罩驱动装置4输出控制信号来生成所希望的配光图案。
具体而言，在车辆检测部10检测出先行车辆的情况下，配光控制部11对灯罩驱动装置4输出控制信号，生成如下的配光图案，即包含在将远光图案作为基本的同时，不向该先行车辆的部分照射前照灯3的光，以便不使该先行车辆的驾驶员眩惑的凹状的非照射区域的配光图案（以下称为“追赶先行车辆时图案”）。
另外，在车辆检测部10检测出对向车辆的情况下，配光控制部11生成如下的配光图案，即包含在将远光图案作为基本的同时，不向该对向车辆的部分照射前照灯3的光，以便不使该对向车辆的驾驶员眩惑的凹状的非照射区域的配光图案（以下称为“对向车辆接近时图案”）。
其中，以下将追赶先行车辆时图案以及对向车辆接近时图案统称为“前方车辆用图案”。
图2A～图2D是表示由配光控制部11生成的配光图案的例子的图，图2A表示判定为在本车辆的前方不存在前方车辆时的远光图案，图2B表示判定为在本车辆前方的比较远的地方存在前方车辆（这里为先行车辆）时的前方车辆用图案（这里为追赶先行车辆时图案），图2C表示判定为在本车辆前方的比较近的地方存在前方车辆（先行车辆）时的前方车辆用图案（追赶先行车辆时图案），图2D表示判定为在本车辆前方的比较近的地方存在前方车辆（先行车辆）时的近光图案。
非照射区域设定部12是用于设定非照射区域的功能要素，例如基于先行车辆的尾灯的位置来设定追赶先行车辆时图案中的非照射区域（先行车辆周边中的不照射前照灯3的光的区域），或者基于对向车辆的前照灯的位置来设定对向车辆接近时图案中的非照射区域（对向车辆周边中的不照射前照灯3的光的区域）。
具体而言，非照射区域设定部12以从基于图像传感器2拍摄得到的图像而检测出的先行车辆的尾灯（红色系的高亮度像素的块）的中心位置向车宽度方向外侧（例如从图像内的左侧尾灯的中心位置向左方向，或者从图像内的右侧尾灯的中心位置向右方向）水平离开规定的边缘距离的方式来设定分割线（cut line）（照射区域与非照射区域之间的分界线）。
另外，非照射区域设定部12以从基于图像传感器2拍摄得到的图像而检测出的对向车辆的前照灯（白色系的高亮度像素的块）的中心位置向车宽度方向外侧（例如从图像内的左侧前照灯的中心位置向左方向，或者从图像内的右侧前照灯的中心位置向右方向）水平离开规定的边缘距离的方式来设定分割线（照射区域与非照射区域之间的分界线）。
图3是表示由非照射区域设定部12设定的非照射区域UR的例子的图，非照射区域UR由在从先行车辆PV的左侧尾灯的中心位置LCP向左侧离开左边缘距离LMD的位置设定的左分割线LCL、在从先行车辆PV的右侧尾灯的中心位置RCP向右侧离开右边缘距离RMD的位置设定的右分割线RCL、和基线BL划分而成。
左边缘距离LMD以及右边缘距离RMD是考虑到图像传感器2的安装误差、检测误差、前照灯3的部件公差、安装误差、灯罩驱动装置4的控制精度、控制速度、弯道行驶的前方车辆的车宽度方向的倾斜，或者因前方车辆的车体、后视镜引起的反射等，为了创建即便在受到它们的影响的情况下，也不会使前方车辆的驾驶员眩惑的足够大小的非照射区域UR而预先决定的距离，基本上被设定成左右相同的大小，但也可以设定成左右不同的大小。
另外，左边缘距离LMD以及右边缘距离RMD被设定成本车辆与前方车辆之间的车间距离越小则越大。这是因为对于图像内的前方车辆的表观上的横向移动距离而言，即使该前方车辆的实际的横向移动距离一定，也是车间距离越小则越大，另外，对于图像内的前方车辆的表观上的横向移动速度而言，即使该前方车辆的实际的横向移动速度一定，也是车间距离越小则越大，为了即使在突然发生了这样的前方车辆的横向移动的情况下，也能够可靠地防止该前方车辆的驾驶员的眩惑。
配光控制部11基于由车辆检测部10检测出的本车辆与前方车辆之间的车间距离以及前方车辆检测角度、由非照射区域设定部12设定的边缘距离来计算目标非照射角度，通过将计算出的目标非照射角度输出给灯罩驱动装置4，来创建所希望的非照射区域UR。
图4是表示由配光控制部11计算的目标非照射角度的例子的图，左目标非照射角度αl基于由车辆检测部10检测出的本车辆MV与先行车辆PV之间的车间距离X以及先行车辆检测角度（在该例中为0度）、和由非照射区域设定部12设定的左边缘距离LMD（严格来说是对左边缘距离LMD加上了从先行车辆PV的中心位置到左尾灯中心位置的距离后的距离）来计算出，右目标非照射角度αr基于由车辆检测部10检测出的本车辆MV与先行车辆PV之间的车间距离X以及先行车辆检测角度（在该例中为0度）、和由非照射区域设定部12设定的右边缘距离RMD（严格来说是对右边缘距离RMD加上了从先行车辆PV的中心位置到右尾灯中心位置的距离后的距离）来计算出。
此外，在先行车辆检测角度不为0度的情况下，配光控制部11基于车间距离X与该先行车辆检测角度，来导出该车间距离X的行进方向分量（本车辆MV的行进方向上的分量）与车宽度方向分量（本车辆MV的车宽度方向上的分量），在此基础上，基于该行进方向分量、该车宽度方向分量、边缘距离来计算目标非照射角度。
另外，计算出的目标非照射角度与当前的非照射角度（是根据灯罩驱动装置4中安装的编码器（未图示）等的输出而获得的角度）之间的差越大，则配光控制部11使基于灯罩驱动装置4的灯罩的驱动速度越增大。这是为了防止因灯罩的驱动延迟而使先行车辆的驾驶员感到眩惑的情况。此外，在判断为即便使灯罩的驱动速度最大也无法获得所希望的驱动速度的情况下，配光控制部11将前照灯3的配光图案切换成近光图案。这是为了防止因灯罩的驱动延迟而使先行车辆的驾驶员感到眩惑的情况。
车辆动作推定部13是用于推定前方车辆的动作的功能要素，例如通过检测出图像传感器2拍摄到的图像中的前方车辆的转向灯的闪烁而推定为前方车辆想要在交叉点右转或左转，或者推定为前方车辆想要进行行车线变更。
另外，车辆动作推定部13基于图像传感器2拍摄到的图像中的前方车辆的水平移动的方向或者大小，来推定前方车辆是否想要进行行车线变更，或者前方车辆是否要进入弯道。
另外，车辆动作推定部13基于图像传感器2拍摄到的图像中的将先行车辆的左右一对尾灯相连的线段相对水平线的倾斜角度、或者将对向车辆的左右一对前照灯相连的线段相对水平线的倾斜角度，来推定前方车辆是否要进入弯道。
另外，车辆动作推定部13也可以利用导航系统（未图示）来取得本车辆行驶的道路的前方形状、曲率，推定前方车辆是否要进入到弯道。
另外，车辆动作推定部13基于由车辆检测部10导出的对向车辆相对于本车辆的相对速度来推定对向车辆的接近状况、交错的时机，或者基于由车辆检测部10导出的先行车辆相对于本车辆的相对速度来推定先行车辆的接近状况。其中，对相对速度而言，例如在前方车辆接近于本车辆的情况下设为正值，在前方车辆远离本车辆的情况下设为负值。
非照射区域调节部14是用于调节非照射区域UR的大小的功能要素，例如，根据车辆动作推定部13的推定结果来无级调节非照射区域UR的大小。
具体而言，当由车辆动作推定部13推定为在与本车辆相同的行车线行驶的先行车辆要进行向左行车线或者右行车线的行车线变更时，非照射区域调节部14使非照射区域设定部12设定的非照射区域UR向左侧或者右侧扩大。
另外，当由车辆动作推定部13推定为前方车辆想要进入左弯道或者右弯道时，或者前方车辆想要在交叉点左转或者右转时，非照射区域调节部14使非照射区域UR向左侧或者右侧扩大。
另外，当由车辆动作推定部13推定为先行车辆迅速接近本车辆时，非照射区域调节部14使非照射区域UR扩大，当推定为先行车辆要与本车辆迅速远离时，非照射区域调节部14使非照射区域UR缩小。
此时，非照射区域调节部14根据车辆检测部10导出的本车辆与先行车辆之间的车间距离来决定该非照射区域UR的变动幅度（扩大幅度或者缩小幅度）以及变动速度（扩大速度或者缩小速度），该车间距离越小，则使该非照射区域UR的变动幅度以及变动速度越增大。这是因为对图像内的先行车辆的表观上的横向移动距离而言，即使该先行车辆的实际的横向移动距离一定，也是车间距离越小则越大，另外，对图像内的先行车辆的表观上的横向移动速度而言，即使该先行车辆的实际的横向移动速度一定，也是车间距离越小则越大。
另外，非照射区域调节部14根据车辆检测部10导出的前方车辆相对本车辆的相对速度的绝对值来决定该非照射区域UR的变动幅度（扩大幅度或者缩小幅度）以及变动速度（扩大速度或者缩小速度），该相对速度的绝对值越大，则使该非照射区域UR的变动幅度以及变动速度越增大。这是因为相对速度的绝对值越大，则图像内的先行车辆的表观上的扩大、缩小越大。
另外，非照射区域调节部14根据车辆检测部10导出的前方车辆检测角度的增减幅度来决定该非照射区域UR的变动幅度（扩大幅度或者缩小幅度）以及变动速度（扩大速度或者缩小速度），该增减幅度越大，则使该非照射区域UR的变动幅度以及变动速度越增大。这是因为当前时刻下的前方车辆检测角度的增减幅度越大，则推定为之后的前方车辆检测角度的增减幅度也越大。
此外，当推定为先行车辆想要进入左弯道或者右弯道，结果使非照射区域UR向左侧或者右侧扩大之后，在基于本车辆中安装的操舵角传感器（未图示）的输出检测出本车辆紧随着该先行车辆进入到该左弯道或者右弯道时，非照射区域调节部14也可以使非照射区域UR向该弯道方向的相反方向（右侧或者左侧）扩大。这是因为先行车辆在表观上相对本车辆向该弯道方向的相反方向移动。其中，在本车辆的操舵角超过规定值，判断为即便使非照射区域UR向该弯道方向的相反方向扩大也无法避免该先行车辆的驾驶员的眩惑的情况下，配光控制部11将前照灯3的配光图案切换成近光图案。这是为了不使该先行车辆的驾驶员眩惑。
接下来，参照图5～图7对由非照射区域调节部14实施的非照射区域UR的大小的调节例进行说明。
其中，图5表示没有通过非照射区域调节部14进行调节时的配光控制的例子，图6表示通过非照射区域调节部14进行调节时的配光控制的例子，图7表示从对向车辆的前方观察图6的状态的图。另外，图5～图7的内容以及参照它们进行的以下说明是与左侧通行时的配光控制有关的内容，通过将左右置换，也适用于右侧通行时的配光控制。该情况下，右目标非照射角度αr、右目标非照射角度βr、右目标非照射角度γr分别以左目标非照射角度αl、左目标非照射角度βl、左目标非照射角度γl替换。
图5表示在时刻T1隔着车间距离X对置的本车辆MV与对向车辆OV，用虚线表示的本车辆MVn以及对向车辆OVn分别表示从时刻T1经过工作时间后的本车辆MV以及对向车辆OV的状态。
“工作时间”是与车辆用配光控制系统100的一个控制周期相当的时间，例如可采用从图像传感器2对本车辆MV的前方进行了拍摄起到灯罩驱动装置4驱动灯罩来完成非照射区域UR的创建所需要的时间（图像传感器2取得图像所需要的时间200毫秒、图像传感器2与控制装置1之间的通信所需要的时间100毫秒、在控制装置1中检测前方车辆来设定非照射区域UR所需要的时间100毫秒、控制装置1与灯罩驱动装置4之间的通信所需要的时间100毫秒、以及灯罩驱动装置4驱动灯罩所需要的时间200毫秒的合计时间即700毫秒）。
如图5所示，本车辆MV的车辆用配光控制系统100执行配光控制，以便针对在时刻T1隔着车间距离X相向的对向车辆OV，使用包含由右目标非照射角度αr表示的非照射区域UR的对向车辆接近时图案。
另外，如图5所示，从时刻T1经过了工作时间后的本车辆MVn中的车辆用配光控制系统100执行配光控制，以便针对隔着车间距离Xn相向的、同样地从时刻T1经过了工作时间后的对向车辆OVn，使用含有由右目标非照射角度βr表示的非照射区域UR的对向车辆接近时图案。
然而，在对向车辆OV相对于本车辆MV的相对速度大的情况下，对向车辆OV在本车辆MV的车辆用配光控制系统100创建出含有由右目标非照射角度βr表示的非照射区域UR的对向车辆接近时图案之前，进入到本车辆MV的前照灯3创建的照射区域，对向车辆OV的驾驶员因本车辆MV的前照灯3而感到眩惑。
为了避免发生所述那样的状况，本车辆MV的车辆用配光控制系统100在本车辆MV与对向车辆OV隔着车间距离X相向之前（时刻T1以前），利用车辆动作推定部13基于对向车辆OV相对于本车辆MV的相对速度来推定本车辆MV与对向车辆OV的接近状况、交错的时机。
而且，在时刻T1下的对向车辆OV相对于本车辆MV的相对速度大于规定值的情况下，车辆用配光控制系统100判断为通过通常的控制（基于非照射区域设定部12的控制）无法避免工作时间经过后的对向车辆OVn的驾驶员的眩惑，并利用非照射区域调节部14调节由右目标非照射角度αr表示的非照射区域UR的大小。
图6与图5同样，表示在时刻T1隔着车间距离X相向的本车辆MV与对向车辆OV，并表示车辆用配光控制系统100使用含有由比右目标非照射角度αr大的调节后的右目标非照射角度γr表示的非照射区域UR的对向车辆接近时图案来执行配光控制的状态。另外，用虚线表示的本车辆MVp以及对向车辆OVp分别表示从时刻T1回溯了工作时间时的本车辆MV以及对向车辆OV的状态。
这样，在由于时刻T1下的对向车辆OV的相对速度为规定值以上而通过车辆动作推定部13推定为对向车辆OV迅速接近于本车辆MV的情况下，本车辆MV的车辆用配光控制系统100能够利用非照射区域调节部14来调节非照射区域设定部12设定的由右目标非照射角度αr表示的非照射区域UR的大小。
这里，参照图8对车辆用配光控制系统100根据对向车辆OV的相对速度来调节非照射区域UR的大小的处理（以下称为“非照射区域调节处理”）进行说明。其中，图8是表示非照射区域调节处理的流程的流程图，由车辆用配光控制系统100按每个工作时间反复执行该非照射区域调节处理。另外，图8的内容以及参照图8以下进行的说明是与左侧通行时的配光控制有关的内容，但通过将左右置换，也能够应用于右侧通行时的配光控制。该情况下，右目标非照射角度αr、右目标非照射角度βr、右目标非照射角度γr（γr＝arctan（（Xn2＋RMD）／Xn1））、右边缘距离RMD分别以左目标非照射角度αl、左目标非照射角度βl、左目标非照射角度γl（γl＝arctan（（Xn2＋LMD）／Xn1））、左边缘距离LMD替换。
首先，车辆用配光控制系统100的控制装置1通过车辆检测部10，基于图像传感器2拍摄到的本车辆MV的前方的图像，来检测本车辆MV与对向车辆OV之间的车间距离X以及对向车辆检测角度（步骤S1）。
然后，控制装置1基于车辆检测部10检测出的车间距离X与对向车辆检测角度，来导出该车间距离X的行进方向分量（本车辆MV的行进方向上的分量）X1与车宽度方向分量（本车辆MV的车宽度方向上的分量）X2，基于同样导出的一个工作时间（一个控制周期）前的车间距离Xp的行进方向分量Xp1与该车间距离X的行进方向分量X1，来导出对向车辆OV的相对速度RV的行进方向分量RV1（对从行进方向分量X1减去行进方向分量Xp1后的值乘以一个控制周期的倒数而得到的值）（步骤S2）。
然后，控制装置1将时刻T1下的对向车辆OV的相对速度RV的行进方向分量RV1与规定值TH进行比较（步骤S3），在判定为相对速度RV的行进方向分量RV1小于规定值TH的情况下（步骤S3的否），基于车间距离X的行进方向分量X1以及车宽度方向分量X2、右边缘距离RMD来计算右目标非照射角度αr（步骤S4）。
然后，控制装置1利用配光控制部11将右目标非照射角度αr输出给灯罩驱动装置4，通过使灯罩驱动装置4驱动灯罩来创建含有由右目标非照射角度αr表示的非照射区域UR的对向车辆接近时图案。
另一方面，在判定为相对速度RV的行进方向分量RV1为规定值TH以上的情况下（步骤S3的是），控制装置1利用非照射区域调节部14，基于行进方向分量RV1，来导出从时刻T1经过了一个控制周期后的车间距离Xn的行进方向分量Xn1（对相对速度RV的行进方向分量RV1乘以了一个控制周期而得的值）（步骤S5）。其中，控制装置1将车间距离Xn的车宽度方向分量Xn2作为与车间距离X的车宽度方向分量X2相等的分量导出。
然后，控制装置1在时刻T1，基于从时刻T1经过了一个控制周期后的车间距离Xn的行进方向分量Xn1以及车宽度方向分量Xn2、右边缘距离RMD，来计算出调节后的右目标非照射角度γr（γr＝arctan（（Xn2＋RMD）／Xn1））（步骤S6）。
然后，控制装置1利用配光控制部11将调节后的右目标非照射角度γr输出给灯罩驱动装置4，通过使灯罩驱动装置4驱动灯罩（步骤S7），来创建含有由调节后的右目标非照射角度γr表示的非照射区域UR的对向车辆接近时图案。
其中，在本实施例中，调节后的右目标非照射角度γr与图5的右目标非照射角度βr相等，与非照射区域设定部12设定的非照射区域UR相比，控制装置1将该非照射区域UR向右侧扩大右目标非照射角度γr与右目标非照射角度αr之间的差量（以下将该差量称为“边缘角度”）。
另外，权利要求中的车辆检测步骤、车辆动作推定步骤、非照射区域设定步骤、以及非照射区域调节步骤例如分别与本实施例的步骤S1中的处理、步骤S2及S3中的处理、步骤S4中的处理、以及步骤S5～步骤S7中的处理对应。
图9是表示根据车间距离（m）与相对速度（km／h）发生变化的边缘角度（度）的例子的图，例如表示在车间距离为200（m）、相对速度为230（km／h）的情况下，采用边缘角度0.33（度）。其中，边缘角度的值为“-”的区域表示是由于无法以所希望的速度驱动灯罩，所以不进行非照射区域的大小的调节而采用近光图案的区域。
这样，由于车辆用配光控制系统100基于前方车辆的当前的状态来推定该前方车辆之后的状态，并根据该推定结果来无级调节非照射区域UR的大小，所以能够创建出适合该前方车辆之后的状态的非照射区域UR，能够防止该前方车辆的驾驶员的眩惑，并且尽量增大前照灯3的照射区域。
另外，在所述说明中，车辆用配光控制系统100通过在对向车辆OV以大的速度接近的情况下尽早扩大非照射区域UR的大小，来防止因非照射区域UR的扩大延迟引起的眩惑，但也可以通过在先行车辆PV以大的速度远离的情况下尽早缩小非照射区域UR的大小，来防止因非照射区域UR的缩小延迟引起的照射不足。
以上，对本发明的优选实施例详细进行了说明，但本发明并不限定于所述的实施例，在不脱离本发明范围的情况下，能够对所述的实施例施加各种变形以及置换。
例如，在所述的实施例中，车辆用配光控制系统100通过利用灯罩驱动装置4驱动灯罩来控制前照灯3的配光图案，但也可以取代进行基于灯罩的遮光，而使用由多个LED构成的前照灯，通过将这些多个LED中的一部分熄灭来控制配光图案。
附图标记说明：
1-控制装置；2-图像传感器；3-前照灯；4-灯罩驱动装置；10-车辆检测部；11-配光控制部；12-非照射区域设定部；13-车辆动作推定部；14-非照射区域调节部；100-车辆用配光控制系统。

Claims (8)

1.一种车辆用配光控制系统，是对前照灯的配光进行控制的车辆用配光控制系统，其特征在于，具备：
车辆检测部，检测在本车辆的前方行驶的前方车辆；
非照射区域设定部，将所述车辆检测部检测出的前方车辆所存在的区域设定为非照射区域；
车辆动作推定部，推定所述车辆检测部检测出的前方车辆的随后的动作；
非照射区域调节部，根据所述车辆动作推定部推定出的随后的动作，在该推定出的随后的动作发生之前，调节所述非照射区域设定部设定的非照射区域的大小；和
配光控制部，在所述推定出的随后的动作发生之前，生成包含由所述非照射区域调节部调节了大小后的非照射区域的配光图案，
所述非照射区域调节部根据所述推定出的随后的动作来决定非照射区域的扩大缩小方向，并且根据本车辆与前方车辆之间的车间距离或者前方车辆相对本车辆的相对速度来决定非照射区域的扩大缩小幅度以及扩大缩小速度。
2.根据权利要求1所述的车辆用配光控制系统，其特征在于，
所述非照射区域调节部根据本车辆与前方车辆之间的距离来使所述非照射区域的扩大幅度或者缩小幅度变化。
3.根据权利要求2所述的车辆用配光控制系统，其特征在于，
本车辆与前方车辆之间的距离越小，则所述非照射区域调节部使所述非照射区域的扩大幅度或者缩小幅度越增大。
4.根据权利要求1所述的车辆用配光控制系统，其特征在于，
所述非照射区域调节部根据前方车辆相对本车辆的相对速度来使所述非照射区域的扩大幅度或者缩小幅度变化。
5.根据权利要求4所述的车辆用配光控制系统，其特征在于，
前方车辆相对本车辆的相对速度的绝对值越大，则所述非照射区域调节部使所述非照射区域的扩大幅度或者缩小幅度越增大。
6.根据权利要求1所述的车辆用配光控制系统，其特征在于，
所述非照射区域调节部根据前方车辆检测角度的增减幅度来使所述非照射区域的扩大幅度或者缩小幅度变化。
7.根据权利要求6所述的车辆用配光控制系统，其特征在于，
前方车辆检测角度的增减幅度越大，则所述非照射区域调节部使所述非照射区域的扩大幅度或者缩小幅度越增大。
8.一种车辆用配光控制方法，是对前照灯的配光进行控制的车辆用配光控制方法，其特征在于，具备：
车辆检测步骤，检测在本车辆的前方行驶的前方车辆；
非照射区域设定步骤，将在所述车辆检测步骤中检测出的前方车辆所存在的区域设定为非照射区域；
车辆动作推定步骤，推定在所述车辆检测步骤中检测出的前方车辆的随后的动作；
非照射区域调节步骤，根据在所述车辆动作推定步骤中推定出的随后的动作，在该推定出的随后的动作发生之前，调节在所述非照射区域设定步骤中设定的非照射区域的大小；和
配光控制步骤，在所述推定出的随后的动作发生之前，生成包含在所述非照射区域调节步骤中调节了大小后的非照射区域的配光图案，
在所述非照射区域调节步骤中，根据所述推定出的随后的动作来决定非照射区域的扩大缩小方向，并且根据本车辆与前方车辆之间的车间距离或者前方车辆相对本车辆的相对速度来决定非照射区域的扩大缩小幅度以及扩大缩小速度。
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