DE102008039091A1 - Verfahren zur Aufbereitung von Kameradaten für eine variable Fahrlichtsteuerung eines Fahrzeuges - Google Patents

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Aufbereitung von Kameradaten für eine variable Fahrlichtsteuerung eines Fahrzeuges (1), wobei mittels einer Kamera (2) eine Gruppe von Objekten und deren Lichtquellen erfasst werden. Erfindungsgemäß werden die erfassten Lichtquellen anhand von Attributen, welche aus einer Lichtklasse, Fahrtrichtung (EF, GF), Entfernung (E1 bis E6) und einer relativen Position zu dem Fahrzeug (1) gebildet werden, klassifiziert und aus diesen erfassten Lichtquellen werden relevante Lichtquellen (L1 bis L6) in mehreren Schritten ausgewählt.

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Aufbereitung von Kameradaten für eine variable Fahrlichtsteuerung eines Fahrzeuges gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1.
  • Aus der DE 10 2008 014 182.8 ist ein Verfahren zur Fahrlichtsteuerung eines Fahrzeuges mit einem schwenkbaren Scheinwerfer bekannt. Dabei werden als Lichtverteilungen eine Abblendlichtverteilung und eine Fernlichtverteilung eingestellt und mit einem Sensor entgegenkommende und/oder sich in gleicher Richtung bewegende Objekte detektiert. Die Fernlichtverteilung wird in Abhängigkeit von einer Position der detektierten Objekte derart aus dem Bereich dieser geschwenkt, dass ein für die Objekte blendfreier Raum erzeugt wird, wobei die Fernlichtverteilung maximal bis an die Kanten des Objekts geschwenkt wird.
  • Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zur Aufbereitung von Kameradaten für eine variable Fahrlichtsteuerung eines Fahrzeuges anzugeben, mittels welchem eine zur Fahrlichtsteuerung erforderliche Datenmenge derart reduziert wird, dass eine schnelle Fahrlichtsteuerung ausgeführt werden kann.
  • Die Aufgabe wird erfindungsgemäß mit einem Verfahren gelöst, welches die im Anspruch 1 angegebenen Merkmale aufweist.
  • Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.
  • Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren zur Aufbereitung von Kameradaten für eine variable Fahrlichtsteuerung eines Fahrzeuges werden mittels einer Kamera eine Gruppe von Objekten und deren Lichtquellen erfasst. Erfindungsgemäß werden die erfassten Lichtquellen anhand von Attributen, welche aus einer Lichtklasse, Fahrtrichtung, Entfernung und einer relativen Position zu dem Fahrzeug gebildet werden, klassifiziert und aus diesen erfassten Lichtquellen werden relevante Lichtquellen in mehreren Schritten ausgewählt.
  • Dabei werden in einem ersten Schritt zwei relevante Lichtquellen ausgewählt, welche einen größten Winkelbereich einschließen.
  • In einem zweiten Schritt werden zwei relevante Lichtquellen ausgewählt, welche sich in einem geringsten Abstand zu dem Fahrzeug befinden und diesem entgegenkommen.
  • In einem dritten Schritt werden zwei relevante Lichtquellen ausgewählt, welche sich in einem geringsten Abstand zu dem Fahrzeug befinden.
  • Mittels der relevanten Lichtquellen und diesen zugeordneten Attributen werden Signale zur Fahrlichtsteuerung erzeugt, so dass in vorteilhafter Weise ein für die Objekte blendfreier Raum erzeugt wird.
  • Die Vorteile dieses Verfahrens liegen insbesondere darin, dass es einfach realisierbar ist und dass die erforderliche Datenmenge zur Fahrlichtsteuerung sehr gering ist. Trotz der geringen Datenmenge ist es in gewinnbringender Weise möglich, vielfältige Einstellungen des Fahrlichtes des Fahrzeuges durchzuführen.
  • Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand von Zeichnungen näher erläutert.
  • Dabei zeigen:
  • 1 schematisch ein Fahrzeug und eine Anordnung von zur Fahrlichtsteuerung für das Fahrzeug relevanten Lichtquellen,
  • 2 schematisch eine erste Fahrsituation und eine Zuordnung der relevanten Lichtquellen,
  • 3 schematisch eine zweite Fahrsituation und eine Zuordnung der relevanten Lichtquellen,
  • 4 schematisch eine dritte Fahrsituation und eine Zuordnung der relevanten Lichtquellen,
  • 5 schematisch eine vierte Fahrsituation und eine Zuordnung der relevanten Lichtquellen,
  • 6 schematisch eine fünfte Fahrsituation und eine Zuordnung der relevanten Lichtquellen, und
  • 7 schematisch zwei relevante Lichtquellen und die Beaufschlagung eines Winkels zu dem Fahrzeug mit einem Sicherheitsbetrag.
  • Einander entsprechende Teile sind in allen Figuren mit den gleichen Bezugszeichen versehen.
  • 1 zeigt ein Fahrzeug 1 und eine Anordnung von zur Fahrlichtsteuerung für das Fahrzeug 1 relevanten Lichtquellen L1 bis L6.
  • Das Fahrzeug 1 umfasst eine Kamera 2 zur Erfassung von in einem Bereich in Fahrtrichtung F vor dem Fahrzeug 1 befindlichen, nicht näher dargestellten Objekten. Diese Objekte können sich in gleicher Richtung wie das Fahrzeug 1 bewegen, diesem entgegenkommen oder still stehen. Bei den Objekten kann es sich insbesondere um andere Fahrzeuge, wie Personenkraftwagen, Lastkraftwagen oder Zweiräder handeln.
  • Zu dieser Erfassung der Objekte erfasst die Kamera 2 ein oder mehrere Lichtquellen der Objekte insbesondere um Frontscheinwerfer und/oder Rücklichter der Fahrzeuge handelt. Dabei kann die Kamera 2 eine beliebig große Anzahl von Objekten und diesen zugeordneten Lichtquellen erfassen.
  • Das Fahrzeug 1 umfasst zur Erzeugung des Fahrlichtes zwei Scheinwerfer 3 und 4, welche zur Ausführung einer Kurvenlichtfunktion schwenkbar ausgeführt sind. Zu der Fahr lichtsteuerung werden als Lichtverteilungen jeweils eine nicht näher dargestellte Abblendlichtverteilung und eine nicht näher dargestellte Fernlichtverteilung eingestellt.
  • In Abhängigkeit von einer Position der erfassten Objekte, deren Lichtquellen und den daraus resultierenden Kameradaten wird die Fernlichtverteilung derart aus einem Bereich der Objekte geschwenkt, dass ein für die Objekte blendfreier Raum erzeugt wird. Die Fernlichtverteilung wird dabei maximal bis an Kanten der Objekte geschwenkt, wobei die Kanten insbesondere durch die Lichtquellen gekennzeichnet sind.
  • Um jedoch eine Datenmenge zur Fahrlichtsteuerung so gering wie möglich zu halten, werden erfindungsgemäß zur Fahrlichtsteuerung aus allen erfassten Lichtquellen maximal sechs relevante Lichtquellen L1 bis L6 in mehreren Schritten ausgewählt und zur Erzeugung von Signalen zur Fahrlichtsteuerung mittels Attributen klassifiziert, wobei die Signale einer nicht näher dargestellten Steuereinheit zur Einstellung der Scheinwerter 3, 4 zugeführt werden.
  • Werden mehr als die sechs relevanten Lichtquellen L1 bis L6 erfasst, so werden dennoch maximal den sechs relevanten Lichtquellen L1 bis L6 die Attribute zugeordnet, um einen geringere Datenmenge und somit schnellere Verarbeitungszeiten bei der Fahrlichtsteuerung zu erzielen.
  • Bei der Auswahl der relevanten Lichtquellen L1 bis L6 werden in einem ersten Schritt zwei relevante Lichtquellen L1 und L2 ausgewählt, die einen größten Winkelbereich A einschließen. Dieser Winkelbereich A stellt den Bereich dar, in welchem kein Fernlicht emittiert werden darf. Bei der Lichtquelle L1 kann es sich beispielsweise um einen bezüglich des Fahrzeuges 1 links angeordneten Frontscheinwerfer oder ein linkes Rücklicht eines entgegenkommenden bzw. in gleicher Richtung vorausfahrenden Objektes handeln. Bei der Lichtquelle L2 kann es sich beispielsweise um einen bezüglich des Fahrzeuges 1 rechts angeordneten Frontscheinwerfer oder ein rechtes Rücklicht eines entgegenkommenden bzw. in gleicher Richtung vorausfahrenden Objektes handeln.
  • Weiterhin werden in einem zweiten Schritt zwei relevante Lichtquellen L3 und L4 ausgewählt, welche sich in einem geringsten Abstand zu dem Fahrzeug 1 befinden und dem Fahrzeug 1 gleichzeitig entgegenkommen. Als relevante Lichtquellen L3 und L4 werden demnach nur Frontscheinwerfer eines oder mehrerer dem Fahrzeug 1 entgegenkom mender Objekte erfasst. Die Lichtquelle L3 ist somit ein bezüglich des Fahrzeuges 1 links angeordneter und die Lichtquelle L4 ein bezüglich des Fahrzeuges 1 rechts angeordneter Frontscheinwerfer eines oder mehrerer entgegenkommender Objekte.
  • In einem dritten Schritt werden zwei weitere relevante Lichtquellen L5 und L6, welche sich in einem geringsten Abstand zu dem Fahrzeug 1 befinden, ausgewählt. Dabei kann es sich sowohl um Scheinwerfer und/oder Rücklichter dem Fahrzeug 1 in gleicher Richtung vorausbewegender oder diesem entgegenkommender Objekte, insbesondere Fahrzeuge, handeln. Auch hierbei wird von einem linken Objekt die linke Lichtquelle L5 und von einem rechten Objekt die rechte Lichtquelle L6 verwendet. Das heißt, es werden der linke und rechte Scheinwerfer bzw. das linke und rechte Rücklicht als Lichtquellen L5 und L6 verwendet, die den geringsten Abstand zu dem Fahrzeug 1 aufweisen.
  • Befindet sich nur ein Objekt vor dem Fahrzeug 1, so werden als linke und rechte Lichtquelle L5 und L6 die Scheinwerfer bzw. Rücklichter des einzelnen Objektes ausgewählt.
  • Handelt es sich bei dem einzelnen Objekt vor dem Fahrzeug 1 beispielsweise um ein Zweirad, welches nur einen Scheinwerfer bzw. ein Rücklicht aufweist, so sind die Lichtquellen L5 und L6 identisch.
  • Die Lichtquellen L5 und L6 sind insbesondere dann relevant, wenn beispielsweise bei einem entgegenkommenden Fahrzeug nur auf dessen Fahrbahnseite auf die Abblendlichtverteilung geschaltet werden soll, um den blendfreien Bereich zu erzeugen.
  • Für alle sechs relevanten Lichtquellen L1 bis L6 gilt gemäß einer Weiterbildung der Erfindung, dass einem einzelnen Objekt mehr als zwei der relevanten Lichtquellen L1 bis L6 zugeordnet werden, wenn sich weniger als drei Objekte vor dem Fahrzeug 1 befinden, da dieses einzelne Objekt beispielsweise gleichzeitig das dem Fahrzeug 1 am nächsten gelegene Lichtquelle L5 oder L6 umfassen kann und trotzdem zumindest eine Lichtquelle L1 oder L2 umfasst, welche den Winkelbereich A bildet. So kann es beispielsweise möglich sein, dass bei einem dem Fahrzeug 1 vorausfahrenden oder entgegenkommenden Zweirad alle sechs relevanten Lichtquellen L1 bis L6 dem einzelnen Frontscheinwerfer oder Rücklicht dieses Zweirades zugeordnet werden.
  • Zur Erzeugung der Signale zur Steuerung des Fahrlichtes des Fahrzeuges 1 werden den relevanten Lichtquellen L1 bis L6 als Attribute jeweils eine Lichtklasse, ein Winkel α1 bis α6 zu einer Längsachse X des Fahrzeuges 1, eine relative Entfernung E1 bis E6 zu dem Fahrzeug 1 und/oder eine Fahrtrichtung GF und EF (GF = Gleiche Fahrtrichtung, EF = Entgegensetzte Fahrtrichtung) zugeordnet.
  • Die Lichtklasse umfasst dabei insbesondere Informationen darüber, ob es sich bei dem Objekt um einen anderen Verkehrsteilnehmer oder um eine Verkehrsinfrastruktur, wie beispielsweise eine Straßenbeleuchtung, Hausbeleuchtung, Reklame oder Verkehrsschilder handelt. Die Lichtklasse wird dabei insbesondere aufgrund einer Intensitätsverteilung und Lage der Lichtquelle im erfassten Bild ermittelt.
  • Weiterhin werden die Fahrtrichtungen EF und GF aufgrund einer Lichtfarbe und die Entfernungen E1 bis E6 aufgrund einer Position der Lichtquelle im erfassten Bild sowie eine relative Position zu anderen erfassten Lichtquellen und einer Positionsänderung über zwei oder mehrere Bilder ermittelt.
  • Gemäß einer Weiterbildung der Erfindung werden ein oder mehrere Attribute, insbesondere die relative Entfernung E1 bis E6, einem Filter, beispielsweise einem Tiefpassfilter, zugeführt, um eine Signalglättung auszuführen. Dadurch wird eine gleichmäßige Fahrlichtsteuerung ohne unkomfortable Flickererscheinungen erzielt.
  • Die Werte der Attribute können mittels binären Variablen definiert werden. Die Fahrtrichtung GF und EF werden beispielsweise mittels einen so genannten Flags definiert, wobei die gleiche Fahrtrichtung GF wie das Fahrzeug 1 z. B. mit dem Wert "Null" und die entgegenkommende Fahrtrichtung EF mit dem Wert "Eins" definiert wird.
  • Erfasst die Kamera 2 keine Lichtquelle L1 bis L6, können die Werte der Attribute auch mittels Standardwerten (= Defaultwerte) definiert werden. Diese Standardwerte können z. B. die größten darstellbaren Werte aber auch der Wert "Null" sein.
  • Jedes relevante Licht L1 bis L6 kann einem anderen Objekt bzw. Fahrzeug zugeordnet sein. Somit können 6 Objekte O1 bis O4 die Lichter L1 bis L6 bestimmen.
  • Befinden sich weniger als drei der Objekte vor dem Fahrzeug 1, so werden zwei oder mehr der relevanten Lichtquellen L1 bis L6 Attribute mit gleichen Werten zugeordnet, d. h. mehrere der Lichtquellen L1 bis L6 können durch den gleichen Winkel α1 bis α6, die gleiche relative Entfernung E1 bis E6 und/oder die gleiche Fahrtrichtung GF und EF gekennzeichnet sein. So können im Beispiel des dem Fahrzeug 1 vorausfahrenden oder entgegenkommenden Zweirades alle sechs relevanten Lichtquellen L1 bis L6 die gleichen Attribute aufweisen.
  • Die Attribute werden gemäß dem dargestellten Ausführungsbeispiel der Erfindung in einem Koordinatensystem ermittelt, welches seinen Ursprung in der Kamera 2 hat. Zu einer weiteren Verbesserung des Verfahrens können alle links liegenden Attribute mit einem Koordinatensystem beschrieben werden, welches seinen Ursprung im linken Scheinwerfer 3 des Fahrzeuges 1 hat. Analog dazu werden alle rechts liegenden Attribute mit einem Koordinatensystem beschrieben, welches seinen Ursprung im rechten Scheinwerfer 4 des Fahrzeuges 1 hat.
  • Um die Attribute mit einer höheren Qualität zu ermitteln und gleichzeitig einen Verarbeitungsaufwand gering zu halten, können mehrere erfasste Lichtquellen, d. h. Scheinwerfer oder Rücklichter, zu einer relevanten Lichtquelle L1 bis L6 zusammengefasst werden.
  • Alternativ oder zusätzlich werden mehrere erfasste Lichtquellen zu einem Objekt zusammengefasst, wobei diesem Objekt eine relevante Lichtquelle L1 bis L6 zugeordnet wird.
  • Dieses Zusammenfassen zu den Lichtquellen L1 bis L6 dient dazu, dass die Anzahl der Elemente reduziert wird, eine besserer Entfernungsschätzung und eine bessere und einfachere Unterscheidung zwischen Verkehrsteilnehmern und Nicht-Verkehrsteilnehmern, wie z. B. einer Verkehrsinfrastruktur, ermöglicht werden. Die Attribute der zusammengefassten Lichtquellen L1 bis L6 beinhalten dabei die Werte der erfassten einzelnen, entsprechenden Lichtquellen.
  • Zusätzlich werden anhand eines Vergleiches vergangenheitsbezogener Attribute und aktueller Attribute Plausibilisierungen und/oder Korrekturen der Attribute ausgeführt, so dass eine zuverlässige und schnelle Fahrlichtsteuerung durchgeführt werden kann.
  • In den 2 bis 6 sind verschiedene Fahrsituationen und eine entsprechende Zuordnung der relevanten Lichtquellen L1 bis L6 zu vier Objekten O1 bis O4 dargestellt. Zur Wahrung der Übersichtlichkeit der 2 bis 6 sind die Attribute Winkel α1 bis α6 und die relative Entfernung E1 bis E6 nicht dargestellt. Es können jedoch auch mehr oder weniger als die vier Objekte O1 bis O4 mittels der Kamera 2 erfasst werden, wobei ebenfalls zur Wahrung der Übersichtlichkeit maximal die vier Objekte O1 bis O4 dargestellt sind.
  • 2 zeigt eine erste Fahrsituation, in welcher dem Fahrzeug 1 drei Objekte O1 bis O3 in gleicher Fahrtrichtung GF vorausfahren und ein Objekt O4 dem Fahrzeug 1 in entgegengesetzter Fahrtrichtung EF entgegenkommt.
  • Dabei ist das linke Rücklicht des Objektes O1 die Lichtquelle L1 und das rechte Rücklicht des Objektes O2 die Lichtquelle L2, da diese Lichtquellen L1 und L2 den größten Winkelbereich A einschließen.
  • Gleichzeitig ist das rechte Rücklicht des Objektes O2 die Lichtquelle L6, da diese die rechtsseitig gelegene Lichtquelle ist, welche den geringsten Abstand zu dem Fahrzeug 1 aufweist.
  • Da dem Fahrzeug 1 nur eines der Objekte O1 bis O4 entgegenkommt, d. h. das Objekt O4, werden als Lichtquellen L3 und L4 dessen linker und rechter Frontscheinwerfer verwendet, da diese sich in einem geringsten Abstand zu dem Fahrzeug 1 befinden und dem Fahrzeug 1 gleichzeitig entgegenkommen. Daraus wird ersichtlich, dass auch beide dem Fahrzeug 1 am nächsten liegenden und diesem entgegenkommenden Lichtquellen L3 und L4 links vom Fahrzeug 1 liegen können.
  • Der linke Frontscheinwerfer des Objektes O4 stellt gleichzeitig die Lichtquelle L5 dar, da diese die linksseitig gelegene Lichtquelle ist, welche den geringsten Abstand zu dem Fahrzeug 1 aufweist.
  • Durch die Zuweisung der Attribute zu den Lichtquellen L1 bis L6 und den daraus abgeleiteten Signalen zur Steuerung der Scheinwerfer des Fahrzeuges 1, kann eine Blendung aller Objekte O1 bis O4 vermieden werden. Auch die Blendung des Objektes O3 wird vermieden, auch wenn dieses Objekt O3 für die Fahrlichtsteuerung nicht relevant ist.
  • In 3 ist eine zweite Fahrsituation dargestellt, in welcher dem Fahrzeug 1 drei Objekte O1 bis O3 in gleicher Fahrtrichtung GF vorausfahren und ein Objekt O4 in entgegengesetzter Fahrtrichtung EF entgegenkommt.
  • Auch hier ist das Objekt O3 für die Fahrlichtsteuerung des Fahrzeuges 1 nicht relevant, auch wenn es durch keines der anderen Objekte O1, O2, oder O4 verdeckt ist. Da es sich aber in dem Winkelbereich A zwischen den Lichtquellen L1 und L2 befindet, wird eine Blendung des Objektes O3 vermieden.
  • Dabei werden dem Objekt O4 die Lichtquellen L3 und L4 zugeordnet, da dieses das dem Fahrzeug 1 einzige und somit am nächsten liegende und entgegenkommende Objekt darstellt.
  • Dem linken Rücklicht des Objektes O1 werden sowohl die Lichtquelle L1 als auch die Lichtquelle L5 zugewiesen, da dieses Rücklicht sowohl die dem Fahrzeug 1 am nächsten liegende linke Lichtquelle L5 als auch die Lichtquelle L1 darstellt, welche mit der Lichtquelle L2 den größten Winkelbereich A einschließt.
  • Auch dem rechten Rücklicht des Objektes O2 werden zwei Lichtquellen L2 und L6 zugewiesen, da dieses ebenfalls den größten Winkelbereich A einschließt und gleichzeitig die Lichtquelle L6 ist, welche dem Fahrzeug 1 am nächsten liegt.
  • Die 4 zeigt eine dritte Fahrsituation, wobei sich links vor dem Fahrzeug 1 zwei dem Fahrzeug 1 in gleicher Fahrtrichtung GF vorausfahrende Objekte O1 und O2 befinden.
  • Dabei werden dem linken Rücklicht des Objektes O1 die Lichtquellen L1 und L5 und dem rechten Rücklicht des Objektes O2 die Lichtquellen L2 und L6 zugeordnet, wobei die Lichtquellen L1 und L2 wiederum den Winkelbereich A einschließen und gleichzeitig die linksseitige bzw. rechtsseitige Lichtquelle darstellen, welche den geringsten Abstand zu dem Fahrzeug 1 aufweisen.
  • Die Lichtquellen L3 und L4 werden keinem der Objekte O1 oder O2 zugeordnet, da beide dem Fahrzeug vorausfahren.
  • In 5 ist eine vierte Fahrsituation dargestellt, wobei sich vor dem Fahrzeug 1 zwei dem Fahrzeug 1 in gleicher Fahrtrichtung GF vorausfahrende Objekte O1 und O2 und ein dem Fahrzeug 1 entgegenkommendes Objekt O3 befinden.
  • Dabei werden dem linken Frontscheinwerfer des entgegenkommenden Objektes O3 sowohl die Lichtquelle L1 und die Lichtquelle L3 als auch die Lichtquelle L5 zugewiesen.
  • Der rechte Frontscheinwerfer des Objektes O3 stellt die Lichtquelle L4 dar, da dieser den geringsten Abstand zu dem Fahrzeug 1 aufweist und diesem gleichzeitig entgegenkommt.
  • Die Lichtquellen L2 und L6 werden durch das rechte Rücklicht des dem Fahrzeug 1 in gleicher Fahrtrichtung GF vorausfahrenden Objektes O2 gebildet.
  • Das Objekt O1 hat in diesem Fall keinen Einfluss auf die Fahrlichtsteuerung, da es sich in dem Winkelbereich A befindet.
  • In 6 ist eine fünfte und letzte Fahrsituation gezeigt, wobei dem Fahrzeug 1 drei Objekte O1 bis O3 in entgegengesetzter Fahrtrichtung EF entgegenkommen und ein Objekt O4 in gleicher Fahrtrichtung GF vorausfährt.
  • Hierbei werden die dem Fahrzeug 1 am nächsten gelegenen Lichtquellen L3 und L4, die dem Fahrzeug 1 gleichzeitig entgegenkommen, zwei verschiedenen Objekten O1 und O2 zugeordnet. Die Lichtquelle L3 wird durch den linken Frontscheinwerfer des Objektes O1 gebildet und die Lichtquelle L4 durch die rechten Rückleuchte des Objektes O4.
  • Der linke Frontscheinwerfer des Objektes O1 stellt weiterhin gleichzeitig die dem Fahrzeug 1 linksseitig am nächsten gelegene linke Lichtquelle L5 dar.
  • Die den Winkelbereich A begrenzenden Lichtquellen L1 und L2 werden durch den linken Frontscheinwerfer des Objektes O1 bzw. das rechte Rücklicht des Objektes O4 gebildet.
  • Um eine Blendung eines vorausfahrenden Verkehrs, beispielsweise durch Außenspiegel, zu vermeiden, werden die Werte eines oder mehrere Attribute, insbesondere der Winkel α1 bis α6, gemäß 7 mit einem Sicherheitsbetrag S beaufschlagt. Dieser Sicherheitsbetrag S kann in Abhängigkeit von den Attributen selbst und/oder in Abhängigkeit von Fahrzeugdaten und Objektdaten, wie z. B. einer Fahrzeuggeschwindigkeit, einer Relativgeschwindigkeit, einer Objektgeschwindigkeit, einer Quergeschwindigkeit des Objektes O1 bis O4, einer Gierrate, eines Lenkradwinkels und weiteren Daten gewählt werden.
    • 1
    Fahrzeug
    2
    Kamera
    3
    Scheinwerfer
    4
    Scheinwerfer
    A
    Winkelbereich
    E1 bis E6
    Entfernung
    EF
    Fahrtrichtung
    F
    Fahrtrichtung
    GF
    Fahrtrichtung
    S
    Sicherheitsbetrag
    X
    Längsachse
    L1 bis L6
    Lichtquelle
    O1 bis O4
    Objekt
    α1 bis α6
    Winkel
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
  • Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
  • Zitierte Patentliteratur
    • - DE 102008014182 [0002]

Claims (12)

  1. Verfahren zur Aufbereitung von Kameradaten für eine variable Fahrlichtsteuerung eines Fahrzeuges (1), wobei mittels einer Kamera (2) eine Gruppe von Objekten und deren Lichtquellen erfasst werden, dadurch gekennzeichnet, dass die erfassten Lichtquellen anhand von Attributen, welche aus einer Lichtklasse, Fahrtrichtung (EF, GF), Entfernung (E1 bis E6) und einer relativen Position zu dem Fahrzeug (1) gebildet werden, klassifiziert werden und aus diesen erfassten Lichtquellen relevante Lichtquellen (L1 bis L6) in mehreren Schritten ausgewählt werden, wobei: – in einem ersten Schritt zwei relevante Lichtquellen (L1 und L2) ausgewählt werden, welche einen größten Winkelbereich (A) einschließen, – in einem zweiten Schritt zwei relevante Lichtquellen (L3 und L4) ausgewählt werden, welche sich in einem geringsten Abstand zu dem Fahrzeug (1) befinden und diesem entgegenkommen und – in einem dritten Schritt zwei relevante Lichtquellen (L5 und L6) ausgewählt werden, welche sich in einem geringsten Abstand zu dem Fahrzeug (1) befinden.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass aus den den relevanten Lichtquellen L1 bis L6 zugeordneten Attributen Signale zur Fahrlichtsteuerung erzeugt werden.
  3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass zur Ermittlung der relativen Position eines oder mehrerer Objekte (O1 bis O4) zu dem Fahrzeug (1) jeweils ein Winkel (α1 bis α6) erfasst wird.
  4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass zwei oder mehreren der relevanten Lichtquellen (L1 bis L6) Attribute mit gleichen Werten zugeordnet werden.
  5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Werte eines oder mehrerer Attribute mittels binären Variablen definiert werden.
  6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Werte eines oder mehrerer Attribute mittels eines Standardwertes definiert werden, wenn kein Objekt (O1 und O4) und/oder keine Lichtquelle (L1 bis L6) vor dem Fahrzeug (1) erfasst werden.
  7. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass mehr als zwei relevante Lichtquellen (L1 und L6) zu einem Objekt (O1 und O4) zugeordnet werden.
  8. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass mehrere erfasste Lichtquellen zu einer relevanten Lichtquelle (L1 und L6) zusammengefasst werden.
  9. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass mehrere erfasste Lichtquellen zu einem Objekt (O1 bis O4) zusammengefasst werden, wobei diesem Objekt (O1 bis O4) eine relevante Lichtquelle (L1 bis L6) zugeordnet wird.
  10. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass anhand eines Vergleiches vergangenheitsbezogener Attribute und aktueller Attribute Plausibilisierungen und/oder Korrekturen der Attribute ausgeführt werden.
  11. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass ein oder mehrere Attribute einem Filter zu einer Signalglättung zugeführt werden.
  12. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Werte eines oder mehrerer Attribute in Abhängigkeit von Fahrzeugdaten, Objektdaten und/oder den Attributen mit einem Sicherheitsbetrag (S) beaufschlagt werden.
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