DE102014225526A1

DE102014225526A1 - Verfahren und Steuergerät zum Einstellen einer Charakteristik einer Lichtaussendung zumindest eines Scheinwerfers eines Fahrzeugs

Info

Publication number: DE102014225526A1
Application number: DE102014225526.0A
Authority: DE
Inventors: Johannes Foltin
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2014-12-11
Filing date: 2014-12-11
Publication date: 2016-06-16
Also published as: US10029606B2; CN105691285A; US20160193956A1; CN105691285B

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Einstellen einer Lichtaussendung zumindest eines Scheinwerfers eines Fahrzeugs (100). Das Verfahren weist einen Schritt des Einlesens von Verdeckungsdaten (130) auf, die zumindest eine Eigenschaft mindestens eines benachbart zu einer Fahrbahn (A) in einem Umfeld des Fahrzeugs (100) angeordneten Verdeckungsobjekts (B) repräsentieren. Auch weist das Verfahren einen Schritt des Ermittelns eines Abstands (d) zwischen dem Fahrzeug (100) und einem in Vorwärtsfahrtrichtung des Fahrzeugs (100) angeordneten Abschnitt (C) der Fahrbahn (A), benachbart zu dem das mindestens eine Verdeckungsobjekt (B) angeordnet ist, unter Verwendung der Verdeckungsdaten (130) auf. Ferner weist das Verfahren einen Schritt des Anpassens einer Wartezeitdauer und/oder Wartestreckenlänge zum Verändern der Charakteristik der Lichtaussendung von einer ersten Charakteristik zu einer zweiten Charakteristik in Abhängigkeit von dem ermittelten Abstand (d) auf.

Description

Stand der Technik
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zum Einstellen einer Charakteristik einer Lichtaussendung zumindest eines Scheinwerfers eines Fahrzeugs, auf ein entsprechendes Steuergerät sowie auf ein entsprechendes Computerprogramm.
Fernlichtassistenzsysteme können eine Lichtverteilung an eine Umgebungssituation anpassen. Ein üblicher Fernlichtassistent, z. B. HMA (High Beam Assist) kann automatisch zwischen Abblendlicht und Fernlicht umschalten, wobei adaptive Systeme die Lichtverteilung dynamisch an eine Verkehrssituation anpassen können. Zu adaptiven Systemen zählen beispielsweise Assistenten wie AHC (Adaptive High Beam Control) bzw. aCOL (adaptive Cut-Off-Line) oder aHDG (adaptive Hell-Dunkel-Grenze), der eine Hell-Dunkel-Grenze eines Scheinwerfers ähnlich einer Leuchtweitenregulierung soweit anheben kann, dass andere Verkehrsteilnehmer gerade noch nicht geblendet werden. Der Assistent CHC (Continuous High Beam Control) bzw. vCOL (vertical Cut-Oft-Line) kann eine Lichtverteilung erzeugen, die dem Fernlicht ähnlich ist, wobei um Verkehrsteilnehmer(-Gruppen) ein gemeinsamer Schatten-Korridor erzeugbar ist, um diese gezielt auszublenden. Der sogenannte Matrix-Beam oder das sogenannte Pixel-Licht können für mehrere Verkehrsteilnehmer eigene Schatten-Korridore erzeugen. Weiterhin ist es möglich, an Hand von Umfeldinformationen spezielle statische Lichtverteilungen wie z. B. Stadtlicht, Autobahnlicht oder Landstraßenlicht einzuschalten.
Offenbarung der Erfindung
Vor diesem Hintergrund werden mit dem hier vorgestellten Ansatz ein Verfahren zum Einstellen einer Charakteristik einer Lichtaussendung zumindest eines Scheinwerfers eines Fahrzeugs, weiterhin ein Steuergerät, das dieses Verfahren verwendet, sowie schließlich ein entsprechendes Computerprogramm gemäß den Hauptansprüchen vorgestellt. Vorteilhafte Ausgestaltungen ergeben sich aus den jeweiligen Unteransprüchen und der nachfolgenden Beschreibung.
Gemäß Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung kann insbesondere eine Anpassung einer Entprellzeit bzw. Entprellstrecke für eine Beleuchtungsänderung von Fahrzeugscheinwerfern an eine Fahrbahnrandverdeckung bzw. einen Bewuchs am Fahrbahnrand vorgenommen werden. Hierbei kann die Entprellzeit beispielsweise so angepasst werden, dass bei einer Einfahrt in oder Zufahrt auf einen Bereich mit Verdeckungsobjekten am Fahrbahnrand eine Wartezeit bis zum Aufblenden verkürzt wird. Anders ausgedrückt kann die Entprellzeit bzw. Entprellstrecke beispielsweise vor einem Passieren eines Bereichs mit Bewuchs verkürzt werden, sodass beispielsweise vor einem Eintritt in ein Waldgebiet aufgeblendet wird bzw. Regler-Parameter angepasst werden, sodass vor dem Eintritt mehr Licht in den Verkehrsraum tritt. Es können dafür insbesondere Verdeckungsdaten bzw. ein „seitliche-Verdeckung-Signal“ oder ein Bewuchssignal genutzt werden, um eine solche Situation erhöhten Sichtbedarfs zu ermitteln, z. B. dunkler Wald mit Wildwechselgefahr. Liegt beispielsweise starker Bewuchs unmittelbar vor dem Fahrzeug und/oder ist ein lateraler Abstand zu mindestens einem Verdeckungsobjekt gering, dann kann die Entprellzeit bzw. Entprellstrecke, insbesondere eine Wartezeit oder Wartestreckenlänge zum Aufblenden, verkürzt werden bzw. ein Regler dynamischer ausgelegt werden, um schneller eine fernlichtähnliche Lichtverteilung oder Fernlicht einzustellen.
Vorteilhafterweise kann gemäß Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung im Falle einer Annäherung an einen Verdeckungsabschnitt der Fahrbahn bzw. Bereich mit zumindest einem Verdeckungsobjekt in einem Randbereich einer Fahrbahn eine Sicht für einen Fahrzeuglenker in den Verdeckungsabschnitt erhöht bzw. verbessert werden. So kann insbesondere ein Bewuchssignal oder dergleichen, auch unabhängig von einer Sichtweitenschätzung oder -bestimmung, vorteilhaft genutzt werden, um eine Annäherungssituation an Wälder oder andere Verdeckungsabschnitte für Fahrzeuglenker hinsichtlich einer Sicht zu verbessern. Insbesondere kann schneller eine im Sinne einer Fernlichtähnlichkeit hochwertigere Lichtverteilung bzw. Lichtaussendung erreicht werden. Somit kann ein „seitliche-Verdeckung-Signal“ bzw. ein Bewuchssignal zur Verschiebung einer Auslegung eines Fernlichtassistenten von einer Komfort-Optimierung hin zu einer Sichtweiten-Optimierung genutzt werden, um einen vorteilhaften Ausgleich zwischen einer Optimierung auf eine geringe Anzahl an Wechseln in der Lichtaussendung bzw. auf ein ruhiges Systemverhalten und einer Optimierung auf die Sichtweite zu realisieren. D. h. die Wartezeit zum Aufblenden bzw. eine Dynamik eines adaptiven Scheinwerfersystems kann an Verdeckungsdaten angepasst werden, um eine Verkürzung der Wartezeit bzw. ein schnelleres Systemverhalten insbesondere vor einem Verdeckungsabschnitt bzw. Bereich mit Bewuchs und zusätzlich oder alternativ bei Verschlechterung der Bewuchssituation zu erreichen, beispielsweise auch einer Verringerung eines lateralen Abstands von Verdeckungsobjekten relativ zu einer Fahrbahn. Es kann auf eine vorrangige Optimierung auf eine geringe Anzahl an Wechseln in den Lichtverteilungen bzw. ein ruhiges Systemverhalten vor einem Hintergrund einer Anpassung an eine Sichtweite verzichtet werden, beispielsweise wenn ein Fahrer vor einem Einfahren in ein Waldgebiet, was eine geringe Sichtweite bzw. eine Verringerung der Sichtweite bei Annahme konstanter Lichtaussendung zur Folge hat, schneller eine Fernlicht-Lichtverteilung benötigt, um zum Beispiel rechtzeitig Wild auf und an der Straße zu erkennen oder dergleichen. Es kann insbesondere bei geringem Aufwand eine Erweiterung einer Einstellstrategie bzw. eines Betriebsmodus für die Lichtaussendung hinsichtlich Verdeckungsobjekten und deren Abstand relativ zu dem Fahrzeug realisiert werden. Somit kann das Einstellen der Lichtaussendung in einem sichtoptimierten Modus, sowie im Hinblick auf einen ausreichenden Komfort, erfolgen, wobei insbesondere ein Aufblendvorgang vor einem Bereich mit zumindest einem Verdeckungsobjekt neben der Fahrbahn verkürzt oder beschleunigt werden kann.
Es wird ein Verfahren zum Einstellen einer Charakteristik einer Lichtaussendung zumindest eines Scheinwerfers eines Fahrzeugs vorgestellt, wobei das Verfahren folgende Schritte aufweist:
Einlesen von Verdeckungsdaten, die zumindest eine Eigenschaft mindestens eines benachbart zu einer Fahrbahn in einem Umfeld des Fahrzeugs angeordneten Verdeckungsobjekts repräsentieren;
Ermitteln eines Abstands zwischen dem Fahrzeug und einem in Vorwärtsfahrtrichtung des Fahrzeugs angeordneten Abschnitt der Fahrbahn, benachbart zu dem das mindestens eine Verdeckungsobjekt angeordnet ist, unter Verwendung der Verdeckungsdaten; und
Anpassen einer Wartezeitdauer und/oder Wartestreckenlänge zum Verändern der Charakteristik der Lichtaussendung von einer ersten Charakteristik zu einer zweiten Charakteristik in Abhängigkeit von dem ermittelten Abstand.
Bei dem Fahrzeug kann es sich um ein straßengebundenes Fahrzeug, insbesondere ein Kraftfahrzeug wie beispielsweise einen Personenkraftwagen, Lastkraftwagen, ein Motorrad, ein Nutzfahrzeug oder dergleichen handeln. Das Fahrzeug kann sich auf der Fahrbahn bzw. einer Straße befinden. Die Charakteristik der Lichtaussendung kann eine Lichtverteilung, Lichtintensitätsverteilung oder dergleichen repräsentieren. Beim Verändern der Charakteristik der Lichtaussendung kann die Lichtaussendung diskret, quasi-kontinuierlich oder kontinuierlich modifiziert werden. Hierbei kann die erste Charakteristik eine geringere Lichtaussendung als die zweite Charakteristik aufweisen. Die erste Charakteristik kann eine Abblendlichtcharakteristik oder eine abblendlichtähnliche Charakteristik sein. Die zweite Charakteristik kann eine Fernlichtcharakteristik oder eine fernlichtähnliche Charakteristik sein. Dabei kann die erste Charakteristik eine Ausgangscharakteristik beziehungsweise aktuell abgestrahlte Charakteristik sein und kann die zweite Charakteristik eine Ziel-Charakteristik der Lichtaussendung sein, die durch das Verändern erreicht werden soll. Bei dem mindestens einen Verdeckungsobjekt kann es sich um ein Vegetationsobjekt, insbesondere einen Busch, einen Baum oder dergleichen handeln. Eine Mehrzahl von Verdeckungsobjekten kann beispielsweise einen Wald bzw. ein Waldstück repräsentieren. Das mindestens eine Verdeckungsobjekt kann hierbei in einem Randbereich beziehungsweise entlang der Fahrbahn angeordnet sein, auf der sich das Fahrzeug befindet. Insbesondere kann das mindestens eine Verdeckungsobjekt in Vorwärtsfahrtrichtung des Fahrzeugs vor und zusätzlich oder alternativ seitlich relativ zu dem Fahrzeug beziehungsweise der Fahrbahn angeordnet sein. Im Falle einer Mehrzahl von Verdeckungsobjekten kann zumindest ein erstes Verdeckungsobjekt auf einer ersten Seite der Fahrbahn angeordnet sein und kann zumindest ein zweites Verdeckungsobjekt auf einer der beiden Seiten der Fahrbahn angeordnet sein. Der in Vorwärtsfahrtrichtung des Fahrzeugs angeordneten Abschnitt der Fahrbahn, benachbart zu dem das mindestens eine Verdeckungsobjekt angeordnet ist, kann als ein Verdeckungsabschnitt bezeichnet werden. Der Verdeckungsabschnitt kann eine Fläche auf der Fahrbahn, einen Teilabschnitt der Fahrbahn oder einen Punkt auf der Fahrbahn repräsentieren. Im Schritt des Ermittelns kann der Abstand zusätzlich unter Verwendung von Positionsdaten des Fahrzeugs ermittelt werden. Es kann im Schritt des Anpassens die Wartezeitdauer und zusätzlich oder alternativ eine Reglerzeitkonstante angepasst werden. Im Schritt des Anpassens kann somit ein Warteparameter angepasst werden, der eine Wartezeitdauer und zusätzlich oder alternativ eine Wartestreckenlänge repräsentieren kann. Unter einer Wartezeitdauer kann somit auch eine Wartestreckenlänge verstanden werden, wenn an Stelle einer Zeitabhängigkeit der Umschaltung zwischen zwei Charakteristika eine Streckenlänge für einen Umschaltzeitpunkt genutzt wird. Bei konstanter Geschwindigkeit kann die Wartestreckenlänge einer geschwindigkeitsabhängigen Wartezeitdauer entsprechen. Die Nutzung einer Wartezeitdauer basierend auf einer gefahrenen Strecke, d. h. einer Wartestreckenlänge, kann vorteilhaft bei stationären Objekten, wie beispielsweise Bäumen oder anderen stationären Verdeckungsobjekten, genutzt werden. Im Folgenden können somit Wartezeitdauer und Wartestreckenlänge synonym verwendet bzw. verstanden werden oder durch die allgemeine Bezeichnung Warteparameter ersetzt werden.
Gemäß einer Ausführungsform kann im Schritt des Anpassens die Wartezeitdauer auf eine erste Wartezeitdauer eingestellt werden, wenn der ermittelte Abstand größer als ein erster Schwellenwert ist. Die Wartezeitdauer kann auf eine zweite Wartezeitdauer eingestellt werden, wenn der ermittelte Abstand kleiner als der erste Schwellenwert ist. Dabei kann die zweite Wartezeitdauer kürzer als die erste Wartezeitdauer sein. Eine solche Ausführungsform bietet den Vorteil, dass bei einer Annäherung an einen Verdeckungsabschnitt auf zuverlässige Weise abstandsabhängig so rechtzeitig aufgeblendet bzw. eine Lichtaussendung erhöht werden kann, dass eine Sicht in den Verdeckungsabschnitt hinein verbessert werden kann.
Gemäß einer Ausführungsform kann ein Wert der zweiten Wartezeitdauer abhängig von einem Wert des ermittelten Abstands eingestellt werden. So kann die zweite Wartezeitdauer umso kürzer eingestellt werden, je geringer der ermittelte und den ersten Schwellenwert unterschreitende Abstand ist.
Auch kann dabei im Schritt des Anpassens die Wartezeitdauer auf die zweite Wartezeitdauer eingestellt werden, wenn der ermittelte Abstand zwischen dem ersten Schwellenwert und einem zweiten Schwellenwert liegt, der kleiner als der erste Schwellenwert ist. Hierbei kann die Wartezeitdauer ferner auf eine dritte Wartezeitdauer eingestellt werden, wenn der ermittelte Abstand kleiner als der zweite Schwellenwert ist, wobei die dritte Wartezeitdauer kürzer als die zweite Wartezeitdauer oder gleich der zweiten Wartezeitdauer ist. Eine solche Ausführungsform bietet den Vorteil, dass die abstandsabhängige Erhöhung der Lichtaussendung abgestuft erfolgen kann, sodass unterhalb eines durch den zweiten Schwellenwert repräsentierten Mindestabstands zu dem zumindest einen Verdeckungsobjekt eine minimale Wartezeitdauer realisiert werden kann.
Dabei können der erste Schwellenwert und zusätzlich oder alternativ der zweite Schwellenwert abhängig von der zumindest einen Eigenschaft des mindestens einen Verdeckungsobjekts bestimmt, beispielsweise berechnet oder festgelegt werden. Hierbei kann die zumindest eine Eigenschaft einen Abstand des mindestens einen Verdeckungsobjekts relativ zu der Fahrbahn und zusätzlich oder alternativ eine optische Dichte des mindestens einen Verdeckungsobjekts repräsentieren. Der Abstand des mindestens einen Verdeckungsobjekts relativ zu der Fahrbahn kann einen kürzesten lateralen Abstand zu der Fahrbahn bzw. zu einem Fahrbahnrand repräsentieren. Eine solche Ausführungsform bietet den Vorteil, dass eine besonders genau auf eine tatsächliche Verdeckungssituation abgestimmte Einstellung der Lichtaussendung erreicht werden kann, wenn Schwellenwerte für die Wartezeitanpassung variabel bzw. von Verdeckungseigenschaften abhängig definierbar sind.
Gemäß einer Ausführungsform kann im Schritt des Ermittelns der Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem in Vorwärtsfahrtrichtung des Fahrzeugs angeordneten Abschnitt der Fahrbahn ermittelt werden, benachbart zu dem das mindestens eine Verdeckungsobjekt angeordnet ist, wenn das mindestens eine Verdeckungsobjekt näher als ein lateraler Grenzabstand zu der Fahrbahn angeordnet ist. Der laterale Grenzabstand kann einen Abstand repräsentieren, bei dessen Unterschreitung durch Verändern der Charakteristik der Lichtaussendung eine Fahrzeuglenkersicht in den Verdeckungsabschnitt vergrößert werden kann. Eine solche Ausführungsform bietet den Vorteil, dass die Einstellung der Lichtaussendung im Sinne eines Aufblendens vor Verdeckungsabschnitten besonders situationsgerecht und zuverlässig durchgeführt werden kann, wobei unnötiges Aufblenden ohne merklichen Sichtgewinn vermieden werden kann, jedoch im Falle sichtweitenreduzierend nah an der Fahrbahn angeordneter Verdeckungsobjekten ein zügiges Aufblenden erreicht werden kann.
Auch kann im Schritt des Ermittelns ein erster Abstand zwischen dem Fahrzeug und einem in Vorwärtsfahrtrichtung des Fahrzeugs angeordneten ersten Abschnitt der Fahrbahn ermittelt werden, relativ zu dem das mindestens eine Verdeckungsobjekt näher als ein erster lateraler Grenzabstand angeordnet ist. Hierbei kann zudem ein zweiter Abstand zwischen dem Fahrzeug und einem in Vorwärtsfahrtrichtung des Fahrzeugs angeordneten zweiten Abschnitt der Fahrbahn ermittelt werden, relativ zu dem das mindestens eine Verdeckungsobjekt näher als ein zweiter lateraler Grenzabstand angeordnet ist, der größer als der erste laterale Grenzabstand ist. Dabei kann im Schritt des Einstellens der erste Abstand mit dem zweiten Schwellenwert verglichen werden, wobei der zweite Abstand mit dem ersten Schwellenwert verglichen werden kann. Eine solche Ausführungsform bietet den Vorteil, dass unterschiedliche laterale Abstände von Verdeckungsobjekten relativ zu der Fahrbahn berücksichtigt werden können, um die Lichtaussendung sinnvoll und situationsgerecht anzupassen.
Das Verfahren kann einen Schritt des Bestimmens der Verdeckungsdaten aufweisen. Hierbei können die Verdeckungsdaten unter Verwendung von Umfelddaten bestimmt werden, die zumindest eine Eigenschaft des Umfelds des Fahrzeugs repräsentieren. Hierbei kann im Schritt des Bestimmens eine Position, ein Verlauf, eine optische Dichte und zusätzlich oder alternativ ein Abstand des mindestens einen Verdeckungsobjekts relativ zu der Fahrbahn, zu dem Fahrzeug und zusätzlich oder alternativ zu einer Trajektorie des Fahrzeugs als die zumindest eine Eigenschaft des mindestens einen Verdeckungsobjekts bestimmt werden. Die Umfelddaten können von einer fahrzeugexternen Einrichtung und zusätzlich oder alternativ von einer fahrzeuginternen Einrichtung empfangbar sein. Hierbei können die Umfelddaten Geodaten, Navigationsdaten, Bebauungsdaten, Vegetationsdaten, Bilddaten und zusätzlich oder alternativ Abstandsdaten des mindestens einen Verdeckungsobjekts relativ zu der Fahrbahn, zu dem Fahrzeug und zusätzlich oder alternativ zu einer Trajektorie des Fahrzeugs umfassen. Navigationsdaten können eine hinsichtlich Verdeckungsobjekten auswertbare Bewuchsinformation aufweisen. Auch können beispielsweise mittels einer Stereo-Kamera aufgenommene Bilddaten auswertbar sein, wobei Verdeckungsobjekte, insbesondere auch seitlich bezüglich der Fahrbahn angeordnete Verdeckungsobjekte, wie beispielsweise Büsche, Häuser, geparkte Fahrzeuge und dergleichen, erkannt werden können. Eine solche Ausführungsform bietet den Vorteil, dass unter Verwendung der so bestimmten Verdeckungsdaten die Lichtaussendung von Fahrzeugscheinwerfern besonders genau und zuverlässig eingestellt werden kann.
Der hier vorgestellte Ansatz schafft ferner ein Steuergerät, das ausgebildet ist, um die Schritte einer Variante eines hier vorgestellten Verfahrens in entsprechenden Einrichtungen durchzuführen, anzusteuern bzw. umzusetzen. Auch durch diese Ausführungsvariante der Erfindung in Form eines Steuergeräts kann die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe schnell und effizient gelöst werden.
Unter einem Steuergerät kann vorliegend ein elektrisches Gerät verstanden werden, das Sensorsignale verarbeitet und in Abhängigkeit davon Steuer- und/oder Datensignale ausgibt. Das Steuergerät kann eine Schnittstelle aufweisen, die hard- und/oder softwaremäßig ausgebildet sein kann. Bei einer hardwaremäßigen Ausbildung können die Schnittstellen beispielsweise Teil eines sogenannten System-ASICs sein, der verschiedenste Funktionen des Steuergeräts beinhaltet. Es ist jedoch auch möglich, dass die Schnittstellen eigene, integrierte Schaltkreise sind oder zumindest teilweise aus diskreten Bauelementen bestehen. Bei einer softwaremäßigen Ausbildung können die Schnittstellen Softwaremodule sein, die beispielsweise auf einem Mikrocontroller neben anderen Softwaremodulen vorhanden sind.
Von Vorteil ist auch ein Computerprogrammprodukt oder Computerprogramm mit Programmcode, der auf einem maschinenlesbaren Träger oder Speichermedium wie einem Halbleiterspeicher, einem Festplattenspeicher oder einem optischen Speicher gespeichert sein kann und zur Durchführung, Umsetzung und/oder Ansteuerung der Schritte des Verfahrens nach einer der vorstehend beschriebenen Ausführungsformen verwendet wird, insbesondere wenn das Programmprodukt oder Programm auf einem Computer oder einer Vorrichtung ausgeführt wird.
So kann eine vorteilhafte Lösung zwischen den voneinander abhängigen Zielen Sichtweite, Blendung und Komfort gefunden werden. Schnelle Wechsel zwischen Lichtverteilungen können den Fahrer stören, weshalb eine Verzögerung einer Umschaltung realisiert werden kann. Bei adaptiven Systemen könnte dies beispielsweise eine Tiefpass-Filterung eines Ausgangssignals bedeuten oder eine langsame Regler-Auslegung. Ein Fernlichtassistent kann ausgebildet sein, um ein Aufblenden zu verzögern, wenn kurzzeitig verdeckte Verkehrsteilnehmer beim Auftauchen nach dem Aufblenden ein sofortiges Abblenden bewirken würden, und zusätzlich oder alternativ ein Abblenden zu verzögern und eine Mindest-Fernlichtdauer einzustellen. Für eine Akzeptanz bzw. Bewertung eines Fernlichtassistenten durch Kunden spielt beispielsweise nicht nur eine ruhige Dynamik eine Rolle, z. B. eine Vermeidung von Diskomfort durch sogenannten Flicker bzw. hektisch wirkende Wechsel, sondern ebenso die Sichtweite, z. B. eine Vermeidung von Diskomfort durch Minderstimulation bzw. zu geringe Sichtweite. Die Sichtweite ist essenziell für das Führen eines Fahrzeugs und hat ebenfalls Einfluss auf die Komfort-Empfindung bzw. Diskomfort-Empfindung des Fahrers. Der Begriff Blendung kann sich auf eine Blendung anderer Verkehrsteilnehmer beziehen. Eine Blendung des Fahrers des Fahrzeugs bzw. Ego-Fahrzeugs kann unterschiedliche Formen bzw. Komponenten aufweisen:
Eine physiologische Blendung kann durch eine sogenannte Schleierleuchtdichte einen Kontrast eines wahrgenommenen Bildes und damit eine tatsächliche Erkennbarkeitsentfernung bzw. Sichtweite reduzieren. Eine psychologische Blendung kann ein unangenehmes Gefühl beim Geblendeten hervorrufen, hat jedoch keine Auswirkung auf eine Sehleistung, die durch die physiologische Blendung abgedeckt wird. Eine physiologische Blendung (engl. "disability glare") kann eine Auswirkung auf die Sehleistung aufweisen. Die physiologische Blendung und die psychologische Blendung (engl. "discomfort glare") können beispielsweise gemeinsam auftreten.
Fernlichtassistenten können eine Umfeldinformation einer Umgebung, z. B. eine durchgehende Straßenbeleuchtung wie in einer Stadt oder eine bauliche Trennung wie auf einer Autobahn, sowie eine vorliegende Verkehrssituation, z. B. Vorausfahrer, Entgegenkommer etc., nutzen, um ein Systemverhalten anzupassen. Beispielsweise kann beim Passieren eines einzelnen entgegenkommenden Fahrzeugs schnell wieder aufgeblendet werden, um einem Fahrer zügig eine bessere Sicht bzw. höhere Sichtweite durch eine bessere Lichtverteilung, z. B. Fernlicht statt Abblendlicht, zur Verfügung zu stellen. Verschwindet plötzlich ein vorausfahrendes Fahrzeug, kann länger gewartet werden als bei einem Vorbeifahrer, da dieses kurzzeitig verdeckt sein könnte. Durch eine verlängerte Wartezeit kann ein kurzzeitiges Aufblenden verhindert werden, da das Fremdfahrzeug sofort wieder sichtbar werden könnte, wie z. B. bei einer Folgefahrt durch eine Kurve. Auf Straßen mit baulicher Trennung kann eine lange Wartezeit eingestellt werden, da Scheinwerfer anderer Fahrzeuge beispielsweise selten sichtbar sein können und somit zwischen Detektionszeitpunkten längere Zeitdauern vorliegen können. Durch eine lange Wartezeit kann ein häufiges Umschalten zwischen Abblendlicht und Fernlicht verhindert und ein Komfort erhöht werden, sowie eine Blendung anderer Fahrer, insbesondere erhöht sitzender LKW-Fahrer, vermieden werden. Ein kurzzeitiges Aufblenden, das zu einer Flicker-Empfindung führen würde, kann vermieden werden. Von einem Fahrzeug-Kamera-System kann ein kurzzeitiges Aufblenden erkannt werden, sodass eine Mindest-Abblendlicht-Dauer eingestellt werden kann, um ein Reglerverhalten eines Fernlichtassistenten zu beruhigen und einen Komfort zu erhöhen. Bei adaptiven Systemen, die quasi-kontinuierliche Lichtverteilungen erzeugen können, kann eine kurze Wartezeit in der Regel einer kleinen RegIer-Zeitkonstanten und somit einer schnellen, dynamischen Reaktion sprechen, wobei eine längere Wartezeit in der Regel einer großen Regler-Zeitkonstanten somit einer langsamen, ruhigen Reaktion entsprechen kann.
Der hier vorgestellte Ansatz wird nachstehend anhand der beigefügten Zeichnungen beispielhaft näher erläutert. Es zeigen:
1 bis 4 schematische Darstellungen eines Fahrzeugs mit einem Steuergerät gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung in Umfeldsituationen;
5 ein Ablaufdiagramm eines Prozesses gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung; und
6 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung.
In der nachfolgenden Beschreibung günstiger Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung werden für die in den verschiedenen Figuren dargestellten und ähnlich wirkenden Elemente gleiche oder ähnliche Bezugszeichen verwendet, wobei auf eine wiederholte Beschreibung dieser Elemente verzichtet wird.
Im Folgenden werden Ausführungsbeispiele zwecks Vereinfachung und Lesbarkeit insbesondere hinsichtlich klassischer Fernlichtassistenten beschrieben, wobei ein Einsatz auch für adaptive Systeme vorgesehen ist, wobei sich eine Änderung einer Systemdynamik ergibt. Bei adaptiven Systemen entspricht eine kurze Wartezeitdauer einem schnellen Systemverhalten, wodurch beispielsweise eine Ziel-Lichtverteilung bzw. Ziel-Charakteristik schneller erreicht wird, und entspricht eine lange Wartezeitdauer einem langsamen, trägeren Systemverhalten, wodurch eine Ziel-Lichtverteilung bzw. Ziel-Charakteristik später bzw. langsamer erreicht wird.
1 zeigt eine schematische Darstellung eines Fahrzeugs 100 mit einem Steuergerät gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung in einem Umfeld bzw. einer Umfeldsituation. Bei dem Fahrzeug 100 handelt es sich hierbei um ein Kraftfahrzeug in Gestalt eines Personenkraftwagens. Das Fahrzeug 100 befindet sich auf einer Straße oder Fahrbahn A. In einem Randbereich der Fahrbahn A bzw. neben der Fahrbahn A in Vorwärtsfahrtrichtung vor dem Fahrzeug 100 ist beispielhaft ein Verdeckungsobjekt B in Gestalt eines Baumes angeordnet. Somit weist das Umfeld des Fahrzeugs 100 die Fahrbahn A und das Verdeckungsobjekt B auf. Benachbart zu dem Verdeckungsobjekt B ist ein Verdeckungsabschnitt C der Fahrbahn A angeordnet. Anders ausgedrückt weist die Fahrbahn A den Verdeckungsabschnitt C auf, benachbart zu dem das Verdeckungsobjekt B angeordnet ist. Das Fahrzeug 100 ist von dem Verdeckungsabschnitt C um einen Abstand d beabstandet.
Das in 1 gezeigte Fahrzeug 100 weist zwei Scheinwerfer 102 auf. Bei den Scheinwerfern 102 handelt es sich hierbei um Frontscheinwerfer. Die Scheinwerfer 102 sind steuerbar, um eine Lichtaussendung zu erzeugen. Dabei ist eine Charakteristik der Lichtaussendung veränderbar. Beispielsweise sind die Scheinwerfer 102 steuerbar, um eine Lichtaussendung zu erzeugen, die zwischen einer ersten Charakteristik und einer zweiten Charakteristik veränderbar ist. Bei der ersten Charakteristik handelt es sich beispielsweise um eine Abblendlichtcharakteristik und bei der zweiten Charakteristik handelt es sich beispielsweise um eine Fernlichtcharakteristik. Die erste Charakteristik repräsentiert gemäß dem in 1 dargestellten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung beispielsweise einen Ist-Zustand.
Das Fahrzeug 100 weist auch eine Umfelddatenerfassungseinrichtung 104 auf. Die Umfelddatenerfassungsvorrichtung 104 ist ausgebildet, um Umfelddaten 106 zu erfassen, die zumindest eine Eigenschaft des Umfelds des Fahrzeugs repräsentieren. Beispielsweise ist die Umfelddatenerfassungsvorrichtung 104 als eine Positionserfassungseinrichtung, eine Fahrzeugkamera, eine Datenübertragungseinrichtung, eine Umfelderfassungseinrichtung bzw. ein Umfeldsensor oder eine Fahrtdatenerfassungseinrichtung ausgeführt. Optional kann das Fahrzeug 100 eine Mehrzahl von Umfelddatenerfassungsvorrichtungen 104 aufweisen, die unterschiedlich ausgeführt sein können. Die Umfelddatenerfassungsvorrichtung 104 ist ausgebildet, um die Umfelddaten 106 bereitzustellen, insbesondere über eine Schnittstelle, beispielsweise ein Kabel oder eine drahtlose Datenverbindung. Bei den Umfelddaten 106 handelt es sich beispielsweise um Geodaten, Navigationsdaten, Bebauungsdaten, Vegetationsdaten, Bilddaten und zusätzlich oder alternativ Abstandsdaten des Verdeckungsobjekts B bzw. des Verdeckungsabschnitts C relativ zu der Fahrbahn A, zu dem Fahrzeug 100 und zusätzlich oder alternativ zu einer Trajektorie des Fahrzeugs 100 auf der Fahrbahn A.
Ferner weist das Fahrzeug 100 das Steuergerät auf, das im Folgenden als eine Einstellvorrichtung 110 bezeichnet wird. Die Einstellvorrichtung 110 bzw. das Steuergerät ist ausgebildet, um eine Charakteristik einer Lichtaussendung der Scheinwerfer 102 des Fahrzeugs 100 einzustellen. Dabei ist die Einstellvorrichtung 110 gemäß dem in 1 dargestellten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung ausgebildet, um die Umfelddaten 106 zu empfangen bzw. einzulesen. Ferner ist die Einstellvorrichtung 110 hierbei ausgebildet, um ein Steuersignal 112 zum Ansteuern der Scheinwerfer 102 auszugeben bzw. bereitzustellen. Insbesondere ist die Einstellvorrichtung 110 dabei ausgebildet, um das Steuersignal 112 unter Verwendung der Umfelddaten 106 bzw. aus den Umfelddaten 106 bestimmten Verdeckungsdaten zu erzeugen. Die Einstellvorrichtung 110 ist ausgebildet, um das Steuersignal 112 an die Scheinwerfer 102 bzw. eine 1 nicht dargestellte Steuereinrichtung zum Steuern der Scheinwerfer 102 auszugeben.
Die Einstellvorrichtung 110 bzw. das Steuergerät weist eine Einleseeinrichtung 122, eine Ermittlungseinrichtung 124 und eine Anpassungseinrichtung 126 auf. Dabei ist die Einleseeinrichtung 122 ausgebildet, um Verdeckungsdaten 130 einzulesen, die zumindest eine Eigenschaft des benachbart zu der Fahrbahn A in dem Umfeld des Fahrzeugs 100 angeordneten Verdeckungsobjekts B repräsentieren. Die Verdeckungsdaten 130 sind hierbei unter Verwendung der Umfelddaten 106 bestimmt bzw. generiert. Ferner ist die Einleseeinrichtung 122 ausgebildet, um die Verdeckungsdaten 130 an die Ermittlungseinrichtung 124 weiterzuleiten. Die Ermittlungseinrichtung 124 ist ausgebildet, um unter Verwendung der Verdeckungsdaten 130 den Abstand d zwischen dem Fahrzeug und dem mindestens einen Verdeckungsobjekt B bzw. dem Verdeckungsabschnitt C zu ermitteln. Zudem ist die Ermittlungseinrichtung 124 ausgebildet, um eine den ermittelten Abstand d repräsentierende Information an die Anpassungseinrichtung 126 weiterzuleiten. Die Anpassungseinrichtung 126 ist ausgebildet, um in Abhängigkeit von dem ermittelten Abstand d eine Wartezeitdauer zum Verändern der Charakteristik der Lichtaussendung von einer ersten Charakteristik zu einer zweiten Charakteristik anzupassen bzw. zu modifizieren. Dabei repräsentiert die erste Charakteristik der Lichtaussendung gemäß dem in 1 dargestellten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung eine Abblendlichtcharakteristik, wobei die zweite Charakteristik der Lichtaussendung eine Fernlichtcharakteristik repräsentiert. Hierbei repräsentiert die Wartezeitdauer eine Wartezeit bzw. Entprellzeit zum Aufblenden oder Umschalten von einer Abblendlichtcharakteristik zu einer Fernlichtcharakteristik. So ist die Charakteristik der Lichtaussendung in Abhängigkeit von der angepassten Wartezeitdauer veränderbar. Die Anpassungseinrichtung 126 ist ausgebildet, um unter Verwendung der angepassten Wartezeitdauer das Steuersignal 112 zu erzeugen oder die angepasste Wartezeitdauer einer nicht gezeigten Einrichtung zum Erzeugen des Steuersignals 112 bereitzustellen.
Gemäß einem Ausführungsbeispiel ist die Anpassungseinrichtung 126 ausgebildet, um eine erste Wartezeitdauer einzustellen, wenn der ermittelte Abstand d größer als ein erster Schwellenwert ist, und eine zweite Wartezeitdauer einzustellen, wenn der ermittelte Abstand d kleiner als der erste Schwellenwert ist. Die zweite Wartezeitdauer ist kürzer als die erste Wartezeitdauer. Dabei ist die Erfassungseinrichtung 126 optional ausgebildet, um die zweite Wartezeitdauer in Abhängigkeit von dem Abstand d veränderlich bzw. als eine Funktion des Abstandes d einzustellen. Auch ist gemäß einem Ausführungsbeispiel die Anpassungseinrichtung 126 ausgebildet, um die vorstehend genannte, zweite Wartezeitdauer einzustellen, wenn der ermittelte Abstand d zwischen dem ersten Schwellenwert und einem zweiten Schwellenwert liegt, der kleiner als der erste Schwellenwert ist. Hierbei ist die Erfassungseinrichtung 126 auch ausgebildet, um eine dritte Wartezeitdauer, die kleiner oder gleich der zweiten Wartezeitdauer ist, für den Fall einzustellen, wenn der ermittelte Abstand d kleiner als der zweite Schwellenwert ist. Anders ausgedrückt ist die Anpassungseinrichtung 126 ausgebildet, um die Wartezeitdauer umso kürzer einzustellen, je geringer der ermittelte Abstand d ist. Hierbei ist optional die Einstellvorrichtung 110 bzw. das Steuergerät oder insbesondere die Anpassungseinrichtung 126 ausgebildet, um den ersten Schwellenwert und zusätzlich oder alternativ den zweiten Schwellenwert in Abhängigkeit von der zumindest einen Eigenschaft des Verdeckungsobjekts B zu berechnen oder festzulegen. Bei der zumindest einen Eigenschaft handelt es sich dabei insbesondere um einen Abstand bzw. lateralen Abstand des Verdeckungsobjekts B relativ zu der Fahrbahn A, eine optische Dichte des Verdeckungsobjekts A und zusätzlich oder alternativ eine andere sichtbeeinflussende Eigenschaft.
Optional weist die Einstellvorrichtung 110 bzw. das Steuergerät ferner eine Bestimmungseinrichtung 132 auf. Dabei ist die Bestimmungseinrichtung 132 ausgebildet, um die Umfelddaten 106 von der Umfelddatenerfassungseinrichtung 104 zu empfangen. Die Bestimmungseinrichtung 132 ist ausgebildet, um unter Verwendung der Umfelddaten 106 die Verdeckungsdaten 130 zu bestimmen. Ferner ist die Bestimmungseinrichtung 132 ausgebildet, um die bestimmten Verdeckungsdaten 130 an die Einleseeinrichtung 122 weiterzuleiten.
2 zeigt eine schematische Darstellung des Fahrzeugs 100 mit dem Steuergerät aus 1 in einer anderen Umfeldsituation. Das Fahrzeug 100 befindet sich auf der Fahrbahn A. Dabei ist in Vorwärtsfahrtrichtung vor dem Fahrzeug 100 in dem Abstand d der Verdeckungsabschnitt C angeordnet, in dem in einem Randbereich der Fahrbahn A bzw. seitlich von der Fahrbahn eine Mehrzahl von Verdeckungsobjekten B angeordnet sind. Hierbei sind in einem Bereich des Verdeckungsabschnitts C beidseits der Fahrbahn A mehrere Verdeckungsobjekte B in Gestalt von Bäumen oder Büschen angeordnet.
Anders ausgedrückt ist in 2 das Fahrzeug 100 zu sehen, das mit dem Steuergerät aus 1 ausgestattet ist. Das Fahrzeug 100 befindet sich in dem Abstand d zu dem Verdeckungsabschnitt C, der hierbei in einem bewaldeten Gebiet angeordnet ist. Die Verdeckungsdaten beschreiben eine seitliche Verdeckung durch die Verdeckungsobjekte B in einem an die Fahrbahn A angrenzenden Bereich, der sich entlang oder parallel zu einer Trajektorie des Fahrzeugs 100 auf der Fahrbahn A erstreckt. Die Verdeckungsdaten über das bewaldete Gebiet sind aus Umgebungsdaten, beispielsweise einem Bewuchssignal, indirekt z. B. durch Navigationsinformationen, sowie anderen Umfeldsensoren ermittelbar bzw. erzeugbar. Das Fahrzeug 100 befindet sich hierbei im Abblendlicht bzw. es ist eine Charakteristik der Lichtaussendung eingestellt, die Abblendlicht entspricht, da z. B. unmittelbar zuvor ein Fremdfahrzeug passiert wurde.
3 zeigt eine schematische Darstellung des Fahrzeugs 100 mit dem Steuergerät aus 1 in der Umfeldsituation aus 2 auf darstellerisch andere Art. So ist in 3 anstelle der Fahrbahn hier eine Trajektorie T des Fahrzeugs 100 eingezeichnet. Die Trajektorie T entspricht hierbei einer Route des Fahrzeugs 100 auf der Fahrbahn. Ferner sind die in dem Abstand d von dem Fahrzeug 100 angeordneten Verdeckungsobjekte B lediglich angedeutet und symbolisieren eine Repräsentation eines Bewuchssignals. In 3 ist ferner ein lateraler Abstand d_lat der Verdeckungsobjekte B zu der Trajektorie T des Fahrzeugs 100 eingezeichnet. Lediglich beispielhaft weisen hierbei die Verdeckungsobjekte B zu beiden Seiten der Trajektorie T den gleichen lateralen Abstand d_lat relativ zu der Trajektorie T auf. Anders ausgedrückt zeigt 3 das Fahrzeug 100 bei einer Einfahrt in ein bewaldetes Gebiet.
Die Verdeckungsobjekte B in Gestalt von Bäumen bzw. Bewuchs weisen somit zu der Fahrbahn oder der Trajektorie T den lateralen Abstand d_lat auf. Das Steuergerät bzw. die Einstellvorrichtung des Fahrzeugs 100 ist ausgebildet, um zu erkennen, dass sich das Fahrzeug 100 in einem Bewuchs-Annäherungs-Zustand befindet, wenn der Abstand d kleiner als der erste Schwellenwert bzw. ein oberer Schwellenwert ist. In diesem Zustand ist das Steuergerät bzw. die Einstellvorrichtung des Fahrzeugs 100 ausgebildet, um die Wartezeitdauer zum Aufblenden als eine Funktion des Abstands d anzupassen. Dadurch ist es möglich, beispielsweise einen fließenden Übergang von einem komfort-orientierten Fahren in einen sichtweiten-optimierten Modus zu schaffen. Ist der Abstand d kleiner als der zweite Schwellenwert bzw. ein unterer Schwellenwert, wird mittels des Steuergerätes in einen unmittelbar-vor-dem-Bewuchs-Zustand gewechselt. In diesem Zustand ist das Steuergerät ausgebildet, um die Wartezeitdauer so einzustellen, dass sofort aufgeblendet werden kann, wenn möglich, z. B. falls kein Fremdfahrzeug sichtbar ist.
Gemäß einem Ausführungsbeispiel können die Schwellenwerte abhängig von dem lateralen Abstand d_lat des Bewuchses bzw. der Verdeckungsobjekte B definierbar sein. Hierbei ist die Ermittlungseinrichtung des Steuergerätes ausgebildet, um den Abstand d zwischen dem Fahrzeug 100 und einem in Vorwärtsfahrtrichtung des Fahrzeugs 100 angeordneten Verdeckungsabschnitt der Fahrbahn zu ermitteln, in dem zu dem die Verdeckungsobjekte B einen lateralen Abstand d_lat relativ zu der Fahrbahn bzw. der Trajektorie T aufweisen, der kleiner als ein lateraler Grenzabstand ist. So ist das Steuergerät bzw. die Einstellvorrichtung des Fahrzeugs 100 ausgebildet, um den unmittelbar-vor-dem-Bewuchs-Zustand dann einzustellen, wenn der laterale Abstand d_lat kleiner als ein erster Grenzabstand ist, und den Bewuchs-Annäherungs-Zustand dann einzustellen, wenn der laterale Abstand d_lat kleiner als ein zweiter Grenzabstand ist. Durch eine Nutzung von Grenzabständen und Schwellenwerten wird insbesondere bei dichtem Bewuchs eine Optimierung eines Fernlichtassistenten in Richtung Sichtverbesserung durchgeführt. In einer übersichtlichen Situation ohne Verdeckungsobjekte B oder bei Verdeckungsobjekten B mit großen lateralen Abständen kann auf den Fahrer-Komfort bzw. ein ruhiges Verhalten optimiert werden. Der erste Grenzabstand ist hierbei kleiner als der zweite Grenzabstand. Dadurch wird beispielsweise ein Systemverhalten eines Fernlichtassistenten lediglich dann in Richtung Sicht optimiert, wenn es auch nötig ist, beispielsweise ein enger Durchfahrtsbereich zwischen Verdeckungsobjekten B vorliegt. Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel ist das Steuergerät ausgebildet, um die Wartezeitdauer und zusätzlich oder alternativ die Schwellenwerte in Abhängigkeit einer Dichte des Bewuchses bzw. der Verdeckungsobjekte B anzupassen. Denn bei einem wenig dichten Bewuchs hat der Fahrer in der Regel nicht den gleich hohen Sichtbedarf wie bei einem dichten Bewuchs.
4 zeigt eine schematische Darstellung des Fahrzeugs 100 mit dem Steuergerät aus 1 in einer weiteren Umfeldsituation. Hierbei entspricht die in 4 gezeigte Darstellung bzw. die Umfeldsituation jener aus 3 mit der Ausnahme, dass in 4 die Verdeckungsobjekte B unterschiedliche laterale Abstände d_lat,1 und d_lat,2 relativ zu der Trajektorie T aufweisen. Hierbei verändert sich ein lateraler Abstand der Verdeckungsobjekte B entlang der Trajektorie T von einem ersten lateralen Abstand d_lat,1 in einem Nahbereich des Fahrzeugs 100 zu einem zweiten lateralen Abstand d_lat,2 in einem Fernbereich des Fahrzeugs 100. Hierbei ist der erste laterale Abstand d_lat,1 größerer als der zweite laterale Abstand d_lat,2 der Verdeckungsobjekte B relativ zu der Trajektorie T. Hierbei verändert sich der laterale Abstand der Verdeckungsobjekte B relativ zu der Trajektorie T beispielhaft in einer Stufe zu beiden Seiten der Trajektorie T, wobei sich der laterale Abstand alternativ auch graduell bzw. kontinuierlich verändern kann.
Anders ausgedrückt ist in 4 eine Situation gezeigt, in welcher sich der laterale Abstand des Bewuchses bzw. der Verdeckungsobjekte B ändert. Dabei ist das Steuergerät bzw. die Einstellvorrichtung des Fahrzeugs 100 gemäß einem Ausführungsbeispiel ausgebildet, um in einem Fall, in dem der erste laterale Abstand d_lat,1 größer ist als die vorstehend unter Bezugnahme auf 1 genannten Schwellenwerte zum Wechseln in einen Zustand und der zweite laterale Abstand d_lat,2 kleiner ist als einer der vorstehend unter Bezugnahme auf 3 genannten Grenzabstände, den Abstand d von dem Fahrzeug 100 bis zu einem Referenzpunkt für die Entfernungsmessung zu ermitteln, an dem der zweite laterale Abstand d_lat,2 von dem Fahrzeug 100 aus betrachtet beginnt. D. h. ein tatsächlicher Beginn des Verdeckungsabschnittes bzw. des seitlichen Bewuchses ist hierbei unerheblich, wobei der Punkt, an dem der laterale Abstand einen Grenzabstand unterschreitet, für die Ermittlung des Abstandes d berücksichtigt wird.
Es ist möglich, dass die Ermittlung eines Abstandes d für den Annäherung-Bewuchs-Zustand relativ zu einem Referenzpunkt durchgeführt wird, in dem der erste laterale Abstand d_lat,1 vorliegt, und die Ermittlung eines weiteren Abstandes d für den unmittelbar-vor-dem-Bewuchs-Zustand relativ zu einem Referenzpunkt durchgeführt wird, in dem der zweite laterale Abstand d_lat,2 vorliegt. Dies hängt von den jeweiligen lateralen Abständen ab. Anders ausgedrückt kann somit die Ermittlungseinrichtung des Steuergerätes ausgebildet sein, um einen ersten Abstand d zwischen dem Fahrzeug 100 und einem in Vorwärtsfahrtrichtung des Fahrzeugs angeordneten ersten Abschnitt oder Referenzpunkt der Fahrbahn oder der Trajektorie T zu ermitteln, relativ zu dem die Verdeckungsobjekte B näher als der erste laterale Grenzabstand angeordnet sind. Ferner kann die Ermittlungseinrichtung des Steuergerätes ausgebildet sein, um einen zweiten Abstand d zwischen dem Fahrzeug 100 und einem in Vorwärtsfahrtrichtung des Fahrzeugs angeordneten zweiten Abschnitt oder Referenzpunkt der Fahrbahn oder der Trajektorie T zu ermitteln, relativ zu dem die Verdeckungsobjekte B näher als der zweite laterale Grenzabstand angeordnet sind, der größer als der erste laterale Grenzabstand ist.
Gemäß einem Ausführungsbeispiel, bei dem sich das Fahrzeug 100 beispielsweise bereits in einem Gebiet mit nahem und dichten Bewuchs als Verdeckungsobjekte B befindet und eine Änderung innerhalb einer gewissen Strecke bzw. ein Sprung in dem lateralen Abstand der Verdeckungsobjekte B auftritt, kann die Ermittlungseinrichtung des Steuergerätes ausgebildet sein, um eine Position des Sprungs in dem lateralen Abstand als einen Referenzpunkt für die Ermittlung des Abstandes d zu verwenden und bei Unterschreiten eines der Schwellenwerte von dem Fahrzeug 100 bis zu dieser Position dann einen Zustand ähnlich dem unmittelbar-vor-dem-Bewuchs-Zustand zu bewirken, wodurch beispielsweise sofort aufgeblendet werden kann.
Es ist ferner anzumerken, dass durch ein Systemverhalten des Steuergerätes einem Lenker des Fahrzeugs 100 in Gebieten mit Bewuchs bzw. seitlicher Verdeckung schnell eine weite Sicht zur Verfügung gestellt werden kann. Das Steuergerät ist optional ausgebildet, um ein vorstehend genanntes Einstellen der Lichtaussendung auch bei bezüglich der Fahrbahn A einseitigem Bewuchs bzw. einseitig nahem Bewuchs durchzuführen. Hierbei ist die Anpassungseinrichtung 126 ausgebildet, um die Wartezeitdauer mittels eines begrenzten oder festen Faktors anzupassen.
Gemäß einem Ausführungsbeispiel und unter Bezugnahme auf die 1 bis 4 können sich ein bezüglich der Fahrbahn betrachtet linker lateraler Abstand und ein rechter lateraler Abstand voneinander unterscheiden. Dies kann insbesondere bei Straßen mit entgegenkommendem Verkehr der Fall sein. Solche unterschiedlichen lateralen Abstände können miteinander verrechnet und/oder verglichen werden, um einen gemeinsamen lateralen Abstand d_lat für eine weitere Berechnung zu erhalten. Je nach Ausführung kann beispielsweise ein Mittelwert des linken und rechten lateralen Abstands als lateraler Abstand d_lat verwendet werden oder beispielsweise der kleinere oder größere der beiden lateralen Abstände als lateraler Abstand d_lat verwendet werden. Je nach Ausführung können ein bezüglich der Fahrbahn betrachtet linker lateraler Abstand und ein rechter lateraler Abstand separat voneinander betrachtet bzw. verarbeitet werden. So kann eine genauere Anpassung eines Systemverhaltens an eine jeweilige Umfeldsituation ermöglicht werden. 5 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Prozesses 500 gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung. Bei dem Prozess 500 handelt es sich um einen Prozess zum Einstellen einer Lichtaussendung zumindest eines Scheinwerfers eines Fahrzeugs. Der Prozess 500 ist in Verbindung mit einem Fahrzeug bzw. einem Steuergerät aus einer der 1 bis 4 ausführbar, um die Lichtaussendung zumindest eines Scheinwerfers des Fahrzeugs vorteilhaft einzustellen.
Von einem Startpunkt 501 aus erreicht der Prozess 500 eine Verzweigungsstelle 502. Von dem Verzweigungsblock 502 aus verzweigt sich der Prozess 500 lediglich beispielhaft in fünf parallel geschaltete Blöcke 511, 512, 513, 514 und 515, in denen Umfelddaten empfangen werden. So werden in dem Block 511 Navigationsdaten empfangen, werden in dem Block 512 Ultraschalldaten empfangen, werden in dem Block 513 Tiefeninformationen ermittelt, wird in dem Block 514 eine Fahrzeug-Trajektorie ermittelt und repräsentiert der Block 515 weitere Datenquellen für Umfelddaten. Von jedem der Blöcke 511, 512, 513, 514 und 515 aus erreicht der Prozess 500 einen Block 522, in dem Vorhandensein und Geometrie seitlicher Verdeckungen ermittelt werden. In dem Prozess 500 folgt auf den Block 522 ein Block 524, in dem ein Abstand d zu starkem Bewuchs oder dergleichen wird.
Nach dem Block 524 geht der Prozess 500 zu einem ersten Entscheidungsblock 526 über, bei dem eine Schwellenwertentscheidung dahin gehend durchgeführt wird, ob der ermittelte Abstand d kleiner als ein unterer Schwellenwert ist. Falls dem nicht so ist, erreicht der Prozess 500 nach dem ersten Entscheidungsblock 526 dann einen zweiten Entscheidungsblock 528, bei dem eine weitere Schwellenwertentscheidung dahin gehend durchgeführt wird, ob der ermittelte Abstand d kleiner als ein oberer Schwellenwert ist. Falls dem nicht so ist, geht der Prozess 500 nach dem zweiten Entscheidungsblock 528 zu einem Block 532 über, bei dem eine Wartezeitdauer zum Verändern der Lichtaussendung unmodifiziert bzw. unverändert beibehalten wird und somit beispielsweise ein Standardverhalten eines Fernlichtassistenten eingestellt wird oder bleibt. Nach dem Block 532 erreicht der Prozess 500 einen Endblock 540.
Falls in dem ersten Entscheidungsblock 526 bestimmt wird, dass der ermittelte Abstand d kleiner als der untere Schwellenwert ist, geht der Prozess 500 nach dem ersten Entscheidungsblock 526 zu einem Block 534 über, bei dem die Wartezeitdauer zum Verändern der Lichtaussendung so verkürzt wird, dass ein Aufblenden alsbald möglich ist, wobei ein sogenanntes Verhalten unmittelbar vor einem Bewuchs eingestellt wird. Nach dem Block 534 erreicht der Prozess 500 ebenfalls einen Endblock 540. Falls in dem zweiten Entscheidungsblock 528 bestimmt wird, dass der ermittelte Abstand d kleiner als der obere Schwellenwert ist, geht der Prozess 500 nach dem zweiten Entscheidungsblock 528 zu einem Block 536 über, bei dem die Wartezeitdauer zum Verändern der Lichtaussendung so verkürzt wird, dass eine Soll-Wartezeit von dem ermittelten Abstand d abhängig angepasst wird, wobei ein sogenanntes Bewuchsannäherungsverhalten eingestellt wird. Auch nach dem Block 536 erreicht der Prozess 500 einen Endblock 540. Nach jedem der Endblöcke 540 endet der Prozess 500 oder ist der Prozess 500 erneut bzw. wiederholt ausführbar.
6 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens 600 gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung. Bei dem Verfahren 600 handelt es sich um ein Verfahren zum Einstellen einer Lichtaussendung zumindest eines Scheinwerfers eines Fahrzeugs. Das Verfahren 600 ist in Verbindung mit einem Fahrzeug bzw. einem Steuergerät aus einer der 1 bis 4 ausführbar, um die Lichtaussendung zumindest eines Scheinwerfers des Fahrzeugs vorteilhaft einzustellen. Auch ist das Verfahren 600 dem in 5 beschriebenen Prozess ähnlich und in Verbindung mit demselben ausführbar.
Das Verfahren 600 weist einen Schritt 610 des Einlesens von Verdeckungsdaten auf, die zumindest eine Eigenschaft mindestens eines benachbart zu einer Fahrbahn in einem Umfeld des Fahrzeugs angeordneten Verdeckungsobjekts repräsentieren. In einem nachfolgenden Schritt 620 des Ermittelns wird in dem Verfahren 600 ein Wert eines Abstands zwischen dem Fahrzeug und einem in Vorwärtsfahrtrichtung des Fahrzeugs angeordneten Abschnitt der Fahrbahn, benachbart zu dem das mindestens eine Verdeckungsobjekt angeordnet ist, unter Verwendung der eingelesenen Verdeckungsdaten ermittelt. Nachfolgend wird in einem Schritt 630 des Anpassens ein Wert einer Wartezeitdauer zum Verändern der Charakteristik der Lichtaussendung von einer ersten Charakteristik zu einer zweiten Charakteristik in Abhängigkeit von dem ermittelten Abstand angepasst. So ist durch Ausführen des Verfahrens 600 die Lichtaussendung in Abhängigkeit von dem ermittelten Abstand und zusätzlich oder alternativ zumindest einer weiteren Eigenschaft des mindestens einen Verdeckungsobjekts einstellbar.
Gemäß einem Ausführungsbeispiel weist das Verfahren 600 vor dem Schritt 610 des Einlesens einen Schritt 640 des Bestimmens der Verdeckungsdaten auf. Dabei werden in dem Schritt 640 des Bestimmens die Verdeckungsdaten unter Verwendung von Umfelddaten bestimmt, die zumindest eine Eigenschaft des Umfelds des Fahrzeugs repräsentieren.
Die beschriebenen und in den Figuren gezeigten Ausführungsbeispiele sind nur beispielhaft gewählt. Unterschiedliche Ausführungsbeispiele können vollständig oder in Bezug auf einzelne Merkmale miteinander kombiniert werden. Auch kann ein Ausführungsbeispiel durch Merkmale eines weiteren Ausführungsbeispiels ergänzt werden. Ferner können die hier vorgestellten Verfahrensschritte wiederholt sowie in einer anderen als in der beschriebenen Reihenfolge ausgeführt werden.
Umfasst ein Ausführungsbeispiel eine „und/oder“-Verknüpfung zwischen einem ersten Merkmal und einem zweiten Merkmal, so ist dies so zu lesen, dass das Ausführungsbeispiel gemäß einer Ausführungsform sowohl das erste Merkmal als auch das zweite Merkmal und gemäß einer weiteren Ausführungsform entweder nur das erste Merkmal oder nur das zweite Merkmal aufweist.

Claims

Verfahren (600) zum Einstellen einer Charakteristik einer Lichtaussendung zumindest eines Scheinwerfers (102) eines Fahrzeugs (100), wobei das Verfahren (600) folgende Schritte aufweist: Einlesen (610) von Verdeckungsdaten (130), die zumindest eine Eigenschaft mindestens eines benachbart zu einer Fahrbahn (A) in einem Umfeld des Fahrzeugs (100) angeordneten Verdeckungsobjekts (B) repräsentieren; Ermitteln (620) eines Abstands (d) zwischen dem Fahrzeug (100) und einem in Vorwärtsfahrtrichtung des Fahrzeugs (100) angeordneten Abschnitt (C) der Fahrbahn (A), benachbart zu dem das mindestens eine Verdeckungsobjekt (B) angeordnet ist, unter Verwendung der Verdeckungsdaten (130); und Anpassen (630) einer Wartezeitdauer und/oder Wartestreckenlänge zum Verändern der Charakteristik der Lichtaussendung von einer ersten Charakteristik zu einer zweiten Charakteristik in Abhängigkeit von dem ermittelten Abstand (d).
Verfahren (600) gemäß Anspruch 1, bei dem im Schritt (630) des Anpassens die Wartezeitdauer und/oder Wartestreckenlänge auf eine erste Wartezeitdauer und/oder Wartestreckenlänge eingestellt wird, wenn der ermittelte Abstand (d) größer als ein erster Schwellenwert ist, und die Wartezeitdauer und/oder Wartestreckenlänge auf eine zweite Wartezeitdauer und/oder Wartestreckenlänge eingestellt wird, wenn der ermittelte Abstand (d) kleiner als der erste Schwellenwert ist, wobei die zweite Wartezeitdauer und/oder Wartestreckenlänge kürzer als die erste Wartezeitdauer und/oder Wartestreckenlänge ist.
Verfahren (600) gemäß Anspruch 2, bei dem im Schritt (630) des Anpassens ein Wert der zweiten Wartezeitdauer und/oder Wartestreckenlänge abhängig von einem Wert des ermittelten Abstands (d) eingestellt wird.
Verfahren (600) gemäß Anspruch 2 oder 3, bei dem im Schritt (630) des Anpassens die Wartezeitdauer und/oder Wartestreckenlänge auf die zweite Wartezeitdauer und/oder Wartestreckenlänge eingestellt wird, wenn der ermittelte Abstand (d) zwischen dem ersten Schwellenwert und einem zweiten Schwellenwert liegt, der kleiner als der erste Schwellenwert ist, und die Wartezeitdauer und/oder Wartestreckenlänge auf eine dritte Wartezeitdauer und/oder Wartestreckenlänge eingestellt wird, wenn der ermittelte Abstand (d) kleiner als der zweite Schwellenwert ist, wobei die dritte Wartezeitdauer und/oder Wartestreckenlänge kürzer als die zweite Wartezeitdauer oder gleich der zweiten Wartezeitdauer und/oder Wartestreckenlänge ist.
Verfahren (600) gemäß einem der Ansprüche 2 bis 4, bei dem der erste Schwellenwert und/oder der zweite Schwellenwert abhängig von der zumindest einen Eigenschaft des mindestens einen Verdeckungsobjekts (B) bestimmt werden, wobei die zumindest eine Eigenschaft einen Abstand (d_lat, d_lat,1, d_lat,2) des mindestens einen Verdeckungsobjekts (B) relativ zu der Fahrbahn (A) und/oder eine optische Dichte des mindestens einen Verdeckungsobjekts (B) repräsentiert.
Verfahren (600) gemäß einem der vorangegangenen Ansprüche, bei dem im Schritt (620) des Ermittelns der Abstand (d) zwischen dem Fahrzeug (100) und dem Abschnitt (C) der Fahrbahn (A) ermittelt wird, wenn das mindestens eine Verdeckungsobjekt (B) näher als ein lateraler Grenzabstand zu der Fahrbahn (A) angeordnet ist.
Verfahren (600) gemäß einem der vorangegangenen Ansprüche, mit einem Schritt (640) des Bestimmens der Verdeckungsdaten (130) unter Verwendung von Umfelddaten (106), die zumindest eine Eigenschaft des Umfelds des Fahrzeugs (100) repräsentieren.
Steuergerät (110) zum Einstellen einer Charakteristik einer Lichtaussendung zumindest eines Scheinwerfers (102) eines Fahrzeugs (100), das ausgebildet ist, um alle Schritte eines Verfahrens (600) gemäß einem der vorangegangenen Ansprüche durchzuführen.
Computerprogramm, das dazu eingerichtet ist, alle Schritte eines Verfahrens (600) gemäß einem der vorangegangenen Ansprüche durchzuführen.
Maschinenlesbares Speichermedium mit einem darauf gespeicherten Computerprogramm nach Anspruch 9.