KR101895167B1 - 차량의 헤드램프 제어장치 및 방법 - Google Patents

차량의 헤드램프 제어장치 및 방법 Download PDF

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김상유
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한국광기술원
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Abstract

본 발명은 영상처리 과정에서 시간지연으로 발생하는 대항차의 위치 오차를 산출하여 대항차의 위치를 추정하고, 추정된 대항차의 위치에 따라 헤드램프의 동작을 제어하는 차량의 헤드램프 제어장치 및 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다. 이를 위해, 본 발명은 차량 주변의 도로를 촬영한 이미지를 출력하는 적어도 하나 이상의 카메라; 상기 카메라가 출력하는 이미지를 분석하여 대항차를 검출하고, 상기 이미지 분석으로 지연되는 시간에 따라 상기 대항차의 임의의 위치 정보를 산출하며, 상기 산출된 위치 정보에 따라 미리 설정된 빔 패턴이 출력되도록 빔 패턴 제어신호를 출력하는 제어부; 및 상기 제어부에서 출력되는 빔 패턴 제어신호에 따라 임의의 빔 패턴이 형성되도록 동작하는 헤드램프를 포함한다. 따라서, 본 발명은 영상처리 과정에서 시간지연으로 발생하는 대항차의 위치 오차를 산출하여 대항차의 위치를 추정하고, 추정된 대항차의 위치에 따라 헤드램프의 동작을 제어하여 대항차 운전자의 눈부심을 감소시킬 수 있는 장점이 있다.

Description

차량의 헤드램프 제어장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR CONTROLLING HEADLAMP OF VEHICLE}
본 발명은 차량의 헤드램프 제어장치에 관한 발명으로서, 더욱 상세하게는 영상처리 과정에서 시간지연으로 발생하는 대항차의 위치 오차를 산출하여 대항차의 위치를 추정하고, 추정된 대항차의 위치에 따라 헤드램프의 동작을 제어하는 차량의 헤드램프 제어장치 및 방법에 관한 것이다.
일반적으로 차량은 야간 주행 시 주행방향의 사물을 잘 볼 수 있도록 조명기능 및 다른 차량이나 기타 도로 사용자에게 자기 차량의 주행상태를 알리기 위한 용도의 등화장치를 구비한다.
여기서, 전조등이라고도 하는 헤드램프(head lamp)는 차량이 진행하는 전방의 진로를 비추는 기능을 하는 조명등이다.
상기 헤드램프에서 조사되는 빔(beam)은 중앙선에 인접한 쪽에 더욱 약하게 조사되도록 조정되는 것이다.
이렇게 헤드램프의 빔 조사 방향을 조정함으로써 대향 방향으로 주행하는 운전자에게 조사되는 빔의 양을 줄임으로써 운전자의 눈부심을 방지하도록 법규화되어 있다.
그에 따라, ADB(Advanced Driving Beam) 헤드램프는 운전자와 상대 운전자의 전방 인식을 개선하고자 하는 시도에 의하여 도입되었고, 이러한 ADB 헤드램프는 램프의 조명 각도, 밝기, 폭 및 길이 등을 변경하여 조사하는 광 조사 장치이다.
또한, ADB 헤드램프는 반대 차선에서 접근하는 자동차(이하, '대항차(對向車)'라 한다)의 운전자가 눈이 부시지 않도록 헤드램프의 밝기 및 빔 패턴을 조절할 수 있다.
도 1은 일반적인 차량의 헤드램프의 동작 상태를 나타낸 예시도이고, 도 2는 일반적인 차량의 헤드램프의 동작 상태를 나타낸 다른 예시도로서, 주행차량(10)의 헤드램프(11)에서 조사되는 빔 패턴(12)은 대항차(20)가 없는 경우 주행차량(10)은 하이 빔(high beam)으로 주행하다가, 대항차(20)가 보일 경우 상기 대항차(20)의 운전자 주변 영역은 어두워지게 하게나 또는 로우 빔 패턴이 되도록 변경함으로써, 대항차에 눈부심이 없도록 다크 존(dark zone, 13)이 형성되도록 하고, 대항차(20)가 지나가면 헤드램프(11)는 하이 빔으로 복귀되도록 제어한다.
그러나 종래의 ADB 헤드램프는 차량에 설치된 카메라의 차량 감지 유무에 따라 동작하기 때문에, 도로에 분리대와 같은 장애물이 설치된 경우 장애물에 의한 차량 인식이 불량하여 대항차를 인식하지 못하거나 주행 중 감지 또는 감지 해제를 반복하게 된다.
또한, 카메라를 이용한 영상처리 과정에서 시간지연으로 발생하는 대항차의 위치 오차 즉 영상처리 과정에서 발생하는 시간지연으로 제어대상 대항차(20')의 위치와 헤드램프의 빔 패턴(12')이 불일치하여 대항차의 운전자에게 눈부심을 주어 야간 운전의 위험 요소로 작용하게 되는 문제점이 있다.
즉 카메라를 이용하여 검출된 이미지의 영상처리과정에서 발생되는 시간지연으로 인해, 대항차(20)와 시간지연이 발생하는 동안 실제 이동한 제어대상 대항차(20') 사이의 위치 오차가 발생하여 다크 존(13)의 위치가 대항차 운전자(21')에게 형성되지 않고, 빔 패턴(12')이 형성된다.
한국 공개특허공보 공개번호 제10-2015-0052638호(발명의 명칭: ADB 헤드램프 시스템 및 ADB 헤드램프 시스템을 이용한 빔 제어 방법)
이러한 문제점을 해결하기 위하여, 본 발명은 영상처리 과정에서 시간지연으로 발생하는 대항차의 위치 오차를 산출하여 대항차의 위치를 추정하고, 추정된 대항차의 위치에 따라 헤드램프의 동작을 제어하는 차량의 헤드램프 제어장치 및 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
상기한 목적을 달성하기 위하여 본 발명은 차량 주변의 도로를 촬영한 이미지를 출력하는 적어도 하나 이상의 카메라; 상기 카메라가 출력하는 이미지를 분석하여 대항차를 검출하고, 상기 이미지 분석으로 지연되는 시간에 따라 상기 대항차의 임의의 위치 정보를 산출하며, 상기 산출된 위치 정보에 따라 미리 설정된 빔 패턴이 출력되도록 빔 패턴 제어신호를 출력하는 제어부; 및 상기 제어부에서 출력되는 빔 패턴 제어신호에 따라 임의의 빔 패턴이 형성되도록 동작하는 헤드램프를 포함한다.
또한, 본 발명에 따른 상기 대항차의 임의의 위치 정보는 현재 위치에서 일정 시간 경과하여 상기 대항차가 이동하는 예상 위치인 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명에 따른 상기 임의의 위치 정보는 상기 검출된 대항차의 속도가 반영된 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명에 따른 상기 지연되는 시간은 카메라의 촬영시간과 비전인식 프로그램을 통한 이미지 프로세싱의 처리 시간과, 상기 카메라와 제어부 사이의 통신 지연으로 발생하는 시간인 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명에 따른 상기 제어부는 장애물로 인해 대항차가 미인식되면, 누적된 과거 대항차의 속도정보를 반영하여 상기 대항차의 예상 위치 정보를 산출하며, 상기 산출된 예상 위치 정보에 따라 미리 설정된 빔 패턴이 출력되도록 빔 패턴 제어신호를 출력하는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명은 a) 제어부가 카메라)에서 촬영한 이미지를 분석하여 대항차의 검출 유무를 판단하는 단계; b) 상기 판단 결과, 대항차가 검출되면, 상기 제어부가 상기 이미지 분석으로 지연되는 시간 정보와 대항차의 속도를 검출하는 단계; c) 상기 제어부 검출된 지연 시간 정보와 대항차의 속도에 따라 상기 대항차가 이동한 임의의 위치 정보를 산출하는 단계; 및 d) 상기 제어부가 상기 산출된 위치 정보에 대응하여 미리 설정된 빔 패턴이 출력되도록 헤드램프로 빔 패턴 제어신호를 출력하는 단계를 포함한다.
또한, 본 발명은 b-1) 상기 a)단계의 판단 결과, 대항차가 미검출되면 상기 제어부가 장애물이 검출되었는지 여부를 판단하는 단계; c-1) 상기 b-1)의 판단 결과, 장애물이 검출되면, 상기 제어부가 과거 이미지에서 과거 대항차의 검출 유무를 판단하는 단계; d-1) 상기 c-1)의 판단 결과, 과거 대항차가 검출되면, 상기 제어부가 상기 이미지 분석으로 지연되는 시간 정보와 과거 대항차의 속도를 검출하는 단계; e-1) 상기 제어부가 검출된 지연 시간 정보와 과거 대항차의 속도에 따라 상기 미검출된 대항차가 이동한 임의의 위치 정보를 산출하는 단계; 및 f-1) 상기 제어부가 상기 산출된 위치 정보에 대응하여 미리 설정된 빔 패턴이 출력되도록 헤드램프로 빔 패턴 제어신호를 출력하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명은 상기 b-1)의 판단 결과, 장애물이 검출되지 않으면, 상기 제어부는 미리 설정된 일반 빔 패턴이 출력되도록 헤드램프로 빔 패턴 제어신호를 출력하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명은 상기 c-1)의 판단 결과, 과거 대항차가 검출되지 않으면, 상기 제어부는 미리 설정된 일반 빔 패턴이 출력되도록 헤드램프로 빔 패턴 제어신호를 출력하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명은 영상처리 과정에서 시간지연으로 발생하는 대항차의 위치 오차를 산출하여 대항차의 위치를 추정하고, 추정된 대항차의 위치에 따라 헤드램프의 동작을 제어하여 대항차 운전자의 눈부심을 감소시킬 수 있는 장점이 있다.
또한, 본 발명은 장애물에 의해 가려지는 대항차의 미래 위치를 자차의 이동속도와 대항차의 속도를 이용하여 추정함으로써, 대항차의 위치에 따른 헤드램프의 오동작을 개선할 수 있는 장점이 있다.
도 1 은 일반적인 차량의 헤드램프의 동작 상태를 나타낸 예시도.
도 2 는 일반적인 차량의 헤드램프의 동작 상태를 나타낸 다른 예시도.
도 3 은 본 발명에 따른 차량의 헤드램프 제어장치를 나타낸 블록도.
도 4 는 본 발명에 따른 차량의 헤드램프 제어장치의 헤드램프를 나타낸 블록도.
도 5 는 본 발명에 따른 차량의 헤드램프 제어장치의 동작 과정을 나타낸 예시도.
도 6 은 본 발명에 따른 차량의 헤드램프 제어장치의 다른 동작 과정을 나타낸 예시도.
도 7 은 본 발명에 따른 차량의 헤드램프 제어과정을 나타낸 흐름도.
도 8 은 도 7에 따른 차량의 헤드램프 제어과정의 다른 실시예를 나타낸 흐름도.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 차량의 헤드램프 제어장치 및 방법의 바람직한 실시예를 상세하게 설명한다.
도 3은 본 발명에 따른 차량의 헤드램프 제어장치를 나타낸 블록도이고, 도 4는 본 발명에 따른 차량의 헤드램프 제어장치의 동작 과정을 나타낸 예시도이며, 도 5는 본 발명에 따른 차량의 헤드램프 제어장치의 다른 동작 과정을 나타낸 예시도이다.
도 3 내지 도 5에 나타낸 바와 같이, 본 발명에 따른 차량의 헤드램프 제어장치(100)는 영상처리 과정에서 시간지연으로 발생하는 대항차의 위치 오차를 산출하여 대항차의 위치를 추정하고, 추정된 대항차의 위치에 따라 헤드램프의 동작을 제어하여 대항차 운전자의 눈부심을 감소시킬 수 있도록 카메라(110)와, 제어부(120)와 헤드램프(130)를 포함하여 구성된다.
상기 카메라(110)는 CCD 센서, CMOS 센서 등을 이용하여 광학 신호를 전기신호로 변환하여 출력하는 구성으로서, 차량(200) 주변의 도로를 촬영하여 이미지(또는 영상)로 출력하고, 적어도 하나 이상 설치되어 차량의 주변의 도로 상황을 촬영하며, 바람직하게는 차량(200)의 전측 상황을 촬영한다.
또한, 상기 카메라(110)는 초당 24프레임 또는 초당 30프레임의 이미지를 촬영하여 출력하지만, 이에 한정되는 것은 아니다.
상기 제어부(120)는 카메라(110)가 출력하는 이미지를 미리 저장된 비전인식 프로그램을 통해 이미지 분석을 수행하여 대항차(300)를 검출하고, 상기 이미지 분석을 통해 대항차(300)를 검출하는데 요구되는 지연 시간에 따라 상기 대항차(300)가 이동하는 예상 위치 정보를 산출하며, 상기 산출된 예상 위치 정보에 따라 미리 설정된 헤드램프(130)의 빔 패턴이 출력되도록 빔 패턴 제어신호를 출력한다.
즉 상기 제어부(120)는 카메라(110)를 통해 과거 대항차(300')의 위치에서 촬영한 이미지와, 현재 위치에서 촬영한 대항차(300)의 이미지를 이용하여 영상 처리와 통신 지연 시간을 반영한 제어대상 대항차(300")의 예상 위치를 산출한다.
상기 대항차(300)가 이동한 예상 위치 정보는 현재 위치에서 일정 시간 경과하여 이동한 예상 위치로서, 상기 예상 위치 정보는 상기 검출된 대항차(300)의 속도를 반영하여 산출된다.
즉 상기 대항차(300)의 현재 위치는 Po(v0, y0)이고, 과거 대항차(300')의 과거 위치는 P-1(x-1, y-1)이며, 카메라의 촬영시간은 t라고 하면, 대항차(300)의 속도는 vx = (x0 - x-1)×t, vy = (y0 - y-1)×t를 통해 산출할 수 있다.
또한, 제어대상 대항차(300")의 예상 위치 P(x, y)는 x = x0 + vx×t1, y = y0 + vy×t1을 통해 산출할 수 있다.
여기서 지연 시간(t1)은 카메라(110)의 촬영시간과 비전인식 프로그램을 통한 이미지 프로세싱의 처리 시간과, 상기 카메라(110)와 제어부(120) 사이의 통신 지연으로 발생하는 시간을 포함한 시간이다.
상기 제어부(120)는 제어대상 대항차(300")의 예상 위치를 추정하여 빔 패턴(131)이 상기 제어대상 대항차(300")의 운전자 주변 영역은 어두워지게 하게나 또는 로우 빔 패턴이 되도록 변경함으로써, 눈부심이 없도록 다크 존(132)을 형성하는 빔 패턴 제어신호를 출력한다.
또한, 상기 제어부(120)는 분석된 이미지로부터 장애물(400)이 검출되면, 상기 검출된 장애물(400)로 인해 대항차(300)가 미인식되는지 확인한다.
즉 도 6과 같이, 차량(200)의 전측을 촬영하는 카메라(110)의 촬영 영역(111)에서 장애물(400)이 검출되면, 상기 장애물(400)로 인해 대항차(300)를 인식하지 못하게 된다.
상기 제어부(120)는 장애물(400)로 인해 대항차(300)가 미인식되면, 과거 이미지에서 과거 대항차(300')를 검출하고, 상기 검출된 과거 대항차(300')의 누적된 이미지 정보를 이용하여 과거 대항차(300')의 속도를 산출하고, 상기 산출된 속도와 이미지 분석으로 지연되는 시간 정보를 반영한 미확인된 대항차(300)가 이동한 거리를 산출하여 제어대상 대항차(300")의 예상 위치 정보를 추출한다.
또한, 상기 제어부(120)는 제어대상 대항차(300")의 예상 위치 정보가 추출되면, 상기 제어대상 대항차(300")로 출력될 빔 패턴(131)이 제어되도록 빔 패턴 제어신호를 출력한다.
즉 상기 제어부(120)는 추정된 제어대상 대항차(300")의 예상 위치를 이용하여 빔 패턴(131)이 상기 제어대상 대항차(300")의 운전자 주변 영역은 어두워지게 하게나 또는 로우 빔 패턴이 되도록 변경함으로써, 눈부심이 없도록 다크 존(132)을 형성하는 빔 패턴 제어신호를 출력한다.
상기 헤드램프(130)는 제어부(120)에서 출력되는 빔 패턴 제어신호에 따라 임의의 빔 패턴이 형성되도록 동작하는 구성으로서, 복수의 발광수단이 m×n 매트릭스 형태로 배치되고, 바람직하게는 복수의 LED(130a, 130b ‥ 130n)가 임의의 패턴으로 배열되어 상기 제어부(120)의 빔 패턴 제어신호에 따라 온/오프 제어된다.
다음은 본 발명에 따른 차량의 헤드램프 제어과정을 설명한다.
도 7은 본 발명에 따른 차량의 헤드램프 제어과정을 나타낸 흐름도이고, 도 8은 도 7에 따른 차량의 헤드램프 제어과정의 다른 실시예를 나타낸 흐름도로서, 도 3, 도 7 및 도 8을 참조하여 설명한다.
카메라(110)가 차량의 전측을 촬영한 이미지를 제어부(120)로 전송하면, 상기 제어부(120)는 이미지를 수신(S100)하여 이미지 프로세싱(S110)을 통해 대항차(300)가 검출되는지 여부를 판단(S120)한다.
상기 S120단계의 판단 결과, 대항차(300)가 검출되면, 상기 제어부(120)는 상기 이미지 프로세싱에 의한 이미지 분석으로 지연되는 시간 정보와 상기 대항차(300)의 속도를 검출(S130)한다.
상기 제어부(120)는 상기 S130단계에서 검출된 지연된 시간 정보와, 대항차(300)의 속도를 이용하여 상기 대항차(300)가 지연된 시간동안 이동한 거리를 산출하여 제어대상 대항차(300")의 예상 위치 정보를 추출(S140)한다.
상기 제어부(120)는 상기 S140 단계에서 산출된 위치 정보에 대응하여 미리 설정된 빔 패턴 즉 제어대상 대항차(300")의 운전자 주변 영역은 어두워지게 하게나 또는 로우 빔 패턴이 되도록 변경함으로써, 눈부심이 없도록 다크 존(132)을 형성하는 빔 패턴이 출력되도록 헤드램프(130)로 빔 패턴 제어신호를 출력(S150)한다.
또한, 상기 S120 단계의 판단 결과, 대항차(300)가 미검출되면 상기 제어부(120)는 장애물(400)이 검출되었는지 여부를 판단(S200)한다.
상기 S200 단계의 판단 결과, 장애물(400)이 검출되면, 상기 제어부(120)는 누적된 과거 이미지를 분석하여 과거 대항차(300')가 검출되는 여부를 판단(S210)한다.
상기 S210 단계의 판단 결과, 과거 대항차(300')가 검출되면, 상기 제어부(120)는 누적된 과거 이미지로부터 과거 대항차(300')의 속도 정보와, 이미지 프로세싱을 통한 이미지 분석으로 지연되는 시간 정보(S220, S230)를 검출한다.
상기 제어부(120)는 상기 S220 단계 및 S230 단계에서 검출된 지연 시간 정보와 과거 대항차(300')의 속도 정보에 따라 상기 미검출된 대항차(300)가 이동한 거리정보를 산출하여 제어대상 대항차(300")의 예상 위치 정보를 추출(S240)한다.
상기 제어부(120)는 상기 S240 단계에서 산출된 예상 위치 정보에 대응하여 미리 설정된 빔 패턴 즉 제어대상 대항차(300")의 운전자 주변 영역은 어두워지게 하게나 또는 로우 빔 패턴이 되도록 변경함으로써, 눈부심이 없도록 다크 존(132)을 형성하는 빔 패턴이 출력되도록 헤드램프(130)로 빔 패턴 제어신호를 출력(S250)한다.
또한, 상기 S210 단계의 판단 결과, 과거 대항차(300')가 검출되지 않으면, 상기 제어부(120)는 미리 설정된 일반 빔 패턴이 출력되도록 헤드램프(130)로 빔 패턴 제어신호를 출력(S251)한다.
한편, 상기 S200 단계의 판단 결과, 장애물(400)이 미검출되면, 상기 제어부(120)는 대항차(300)가 없는 것으로 판단하여 미리 설정된 일반적인 빔 패턴이 출력되도록 헤드램프(130)로 빔 패턴 제어신호를 출력(S251)한다.
상기와 같이, 본 발명의 바람직한 실시 예를 참조하여 설명하였지만 해당 기술 분야의 숙련된 당업자라면 하기의 특허청구범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.
따라서 영상처리 과정에서 시간지연으로 발생하는 대항차의 위치 오차를 산출하여 대항차의 위치를 추정하고, 추정된 대항차의 위치에 따라 헤드램프의 동작을 제어하여 대항차 운전자의 눈부심을 감소시킬 수 있고, 장애물에 의해 가려지는 대항차의 미래 위치를 자차의 이동속도와 대항차의 속도를 이용하여 추정함으로써, 대항차의 위치에 따른 헤드램프의 오동작을 개선할 수 있게 된다.
또한, 본 발명의 실시예를 설명하는 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있으며, 상술된 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있으므로, 이러한 용어들에 대한 해석은 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
100 : 제어장치
110 : 카메라
111 : 카메라 촬영 영역
120 : 제어부
130 : 헤드램프
131 : 빔 패턴
132 : 다크 존
200 : 차량
300 : 대항차
300' : 과거 대항차
300" : 제어대상 대항차
400 : 장애물

Claims (9)

  1. 차량(200) 주변의 도로를 촬영한 이미지를 출력하는 적어도 하나 이상의 카메라(110);
    상기 카메라(110)가 출력하는 이미지를 분석하여 대항차(300)를 검출하고, 상기 카메라(110)의 촬영시간, 비전인식 프로그램을 통한 이미지 프로세싱의 처리 시간 및 카메라(110)와 제어부(120) 사이의 통신 지연으로 발생하는 시간에 따라 대항차(300)가 현재 위치에서 일정 시간 경과하여 이동하는 예상 위치 및 상기 검출된 대항차(300)의 속도가 반영된 상기 대항차(300)의 임의의 위치 정보를 산출하며, 상기 산출된 위치 정보에 따라 미리 설정된 빔 패턴이 출력되도록 빔 패턴 제어신호를 출력하는 제어부(120); 및
    상기 제어부(120)에서 출력되는 빔 패턴 제어신호에 따라 임의의 빔 패턴이 형성되도록 동작하는 헤드램프(130)를 포함하고,
    상기 제어부(120)는 장애물(400)로 인해 대항차(300)가 미인식되면, 누적된 과거 대항차(300')의 속도정보를 반영하여 상기 대항차(300)의 예상 위치 정보를 산출하며, 상기 산출된 예상 위치 정보에 따라 미리 설정된 빔 패턴이 출력되도록 빔 패턴 제어신호를 출력하는 것을 특징으로 하는 차량의 헤드램프 제어장치.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 삭제
  5. 삭제
  6. a) 제어부(120)가 카메라(110)에서 촬영한 이미지를 분석하여 대항차(300)의 검출 유무를 판단하는 단계;
    b) 상기 a)단계의 판단 결과, 대항차(300)가 검출되면, 상기 제어부(120)가 상기 이미지 분석으로 지연되는 시간 정보와 대항차(300)의 속도를 검출하는 단계;
    c) 상기 제어부(120)가 검출된 지연 시간 정보와 대항차(300)의 속도에 따라 상기 대항차(300)가 이동한 임의의 위치 정보를 산출하는 단계; 및
    d) 상기 제어부(120)가 상기 산출된 위치 정보에 대응하여 미리 설정된 빔 패턴이 출력되도록 헤드램프(130)로 빔 패턴 제어신호를 출력하는 단계를 포함하고,
    b-1) 상기 a)단계의 판단 결과, 대항차(300)가 미검출되면 상기 제어부(120)가 장애물(400)이 검출되었는지 여부를 판단하는 단계;
    c-1) 상기 b-1)의 판단 결과, 장애물(400)이 검출되면, 상기 제어부(120)가 과거 이미지에서 과거 대항차(300')의 검출 유무를 판단하는 단계;
    d-1) 상기 c-1)의 판단 결과, 과거 대항차(300')가 검출되면, 상기 제어부(120)가 상기 이미지 분석으로 지연되는 시간 정보와 과거 대항차(300')의 속도를 검출하는 단계;
    e-1) 상기 제어부(120)가 검출된 지연 시간 정보와 과거 대항차(300')의 속도에 따라 상기 미검출된 대항차(300)가 이동한 임의의 위치 정보를 산출하는 단계; 및
    f-1) 상기 제어부(120)가 상기 산출된 위치 정보에 대응하여 미리 설정된 빔 패턴이 출력되도록 헤드램프(130)로 빔 패턴 제어신호를 출력하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 헤드램프 제어방법.
  7. 삭제
  8. 제 6 항에 있어서,
    상기 b-1)의 판단 결과, 장애물(400)이 검출되지 않으면, 상기 제어부(120)는 미리 설정된 일반 빔 패턴이 출력되도록 헤드램프(130)로 빔 패턴 제어신호를 출력하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 헤드램프 제어방법.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 c-1)의 판단 결과, 과거 대항차(300')가 검출되지 않으면, 상기 제어부(120)는 미리 설정된 일반 빔 패턴이 출력되도록 헤드램프(130)로 빔 패턴 제어신호를 출력하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 헤드램프 제어방법.
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