KR101055078B1 - 카메라를 이용한 차량의 상향등 제어 시스템 및 그 방법 - Google Patents

카메라를 이용한 차량의 상향등 제어 시스템 및 그 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 카메라를 이용한 차량의 상향등 제어 시스템 및 그 방법에 관한 것으로서, 광각 카메라와 전방 카메라를 이용하여 차량의 인식시 자동으로 상향등을 켜고 끌 수 있도록 하는 기술을 개시한다. 이러한 본 발명은, 차량의 전방에 있는 영상을 인식하여 전방 차량의 위치 및 방향 정보를 출력하는 전방 카메라와, 차량의 양측에 있는 영상을 인식하여 양측 차량의 위치 및 방향 정보를 출력하는 광각 카메라, 및 전방 차량의 위치 및 방향 정보와, 양측 차량의 위치 및 방향 정보를 입력받아 차량의 상향등을 점등 및 소등 동작을 제어하는 전자제어장치를 포함한다.
차량, 카메라, 상향등, 전방, 광각

Description

카메라를 이용한 차량의 상향등 제어 시스템 및 그 방법{High beam controll system of vehicle using camera and method thereof}
본 발명은 카메라를 이용한 차량의 상향등 제어 시스템 및 그 방법에 관한 것으로서, 특히, 차량 전방의 물체 감지 및 전방 물체까지의 거리를 촬영하여 운전자에게 보여주는 카메라가 내장된 차량 제어 시스템에 관한 기술이다.
일반적으로 자동차(이하, 차량과 혼용함)라 함은 원동기를 사용하여 궤조 또는 가선에 의하지 않고 운전되는 운송기계로서, 그 구성으로는 엔진, 연료공급장치, 동력전달장치, 현가 및 조향장치, 제동장치, 배출장치, 공조장치, 냉각 및 윤활장치 등이 있으며, 주로 승객이나 화물의 운송을 위해 사용되고 있다.
상기와 같은 차량의 주행시 가장 중요한 것은 안전주행 및 교통사고의 예방이며, 이를 위해 차량의 자세제어, 차량구성장치들의 기능제어 등을 수행하는 다양한 보조장치 및 안전벨트, 에어백 등의 안정장치가 차량에 장착되어 있다.
이러한 차량의 충돌 방지 시스템은 차량의 후진 시 초음파 센서 등의 거리측정 센서를 이용하여 차량과 물체의 거리를 센싱하여 운전자에게 알려주거나 주행 시 전방 물체의 감지 및 전방 물체까지의 거리를 측정하여 운전자에게 보여주거나 경보해 주는 시스템이다.
최근에는 차량의 주행제어 등과 같은 여러 가지 목적으로 자동차에 카메라가 부착되고 있다. 카메라에서 얻어지는 영상을 기초로 하여 차량의 동작을 제어하기 위한 것이 그 목적이다.
충돌 방지 시스템은 차량에 이러한 전방 카메라를 부착하고, 주행 시에는 전방 물체와의 거리와 전방 카메라를 통해 촬영된 영상을 모니터를 통해 보여주는 시스템들도 출시되고 있다. 이러한 시스템들은 전방의 영상을 보여줌으로써 사용자가 전방의 상황을 보다 명확하게 알 수 있는 이점을 제공한다.
한편, 각 차량에는 야간 주행시 차량의 전방을 확인할 수 있도록 전조등이 설치되어 있으며, 이러한 전조등은 조사 방향에 따라서 하향등 또는 상향등으로 구분된다.
차량의 오토라이트(Auto light) 시스템은 야간에 가로등 주변 등 조도가 자주 바뀌는 곳에서 차량 운행시 주위의 밝기에 따라 자동으로 전조등이 점등 또는 소등되게 하는 장치이다.
차량의 외부 전방 좌우에 설치되는 전조등은 교행할 때 대향차의 운전자가 현혹되지 않도록 광도를 약하게 하고 동시에 가까운 곳을 비추는 하향등(low beam)과, 먼 곳을 비추는 상향등(high beam)으로 이루어지고 종래의 오토라이트 제어는 하향등 제어가 일반적이었다.
즉, 종래의 오토라이트 제어는 차량의 실내 전방부에 조도를 검출하기 위한 오토라이트 센서 등의 조도 검출부가 설치된다. 이에 따라, 오토라이트 센서에서 자동차 외부의 밝기를 측정하여 어두운 곳에서는 하향등을 점등하고 밝은 곳에서는 다시 하향등을 소등하는 기능을 수행하게 된다.
그리고, 최근 오토라이트 제어는 카메라나 레이더 등의 전방 차량검지부를 더 구비하여 상향등을 점등 제어하도록 구성된다. 오토라이트 제어는 아래의 상향등 점등 금지 요건 이외에는 상향등을 점등하도록 함으로써 운전자의 원거리 장애물 탐지 능력을 크게 향상시켜 야간 주행시 전방 인식성을 높이도록 하였다.
상향등 점등 금지 조건은 오토라이트 센서의 검출에 의한 차량 주위가 밝을 경우(이때, 헤드램프는 점등되지 않음), 맞은 편 차선에 있는 차량을 검출하거나 자차 전방에 주행 중인 차량이 검출한 경우(이때, 하향등이 점등됨)이다.
그러나, 최신의 오토라이트 제어에 있어서도, 차량이 저속으로 주행중이고, 상향등의 점등 금지 요건을 만족하지 못하면 상향등이 점등되어 거리의 보행자에게 '눈부심' 등의 불쾌감을 주게 된다. 또한, 먼 곳의 차량의 유무로 하향등과 상향등의 점등 변환이 빈번히 행해지기 때문에 운전자에게 번거로움을 주며, 상향등이 점등된 상태에서 떨어진 맞은편 차에 대해서, 차량 사이에 있는 보행자의 존재 인식을 저하하는 문제점이 있다.
즉, 맞은편을 주행하는 차량이 하향등을 점등한 상태에서 주행할 경우에는 시야를 확보할 수는 있지만 상향등을 점등한 상태 또는 전조등이 상측에 설치된 대형차량이 맞은편을 주행할 경우에는 운전자의 시야를 방해하게 되므로 피로감이 가중되었음을 물론, 심할 경우에는 안전사고가 발생되는 등의 문제점이 있다.
도 1 및 도 2는 종래의 차량의 상향등 제어 시스템을 설명하기 위한 도면이 다.
종래 차량의 상향등 제어 시스템은 차량에 설치된 전방 카메라를 이용하여 카메라가 물체를 인식하는 범위 내에서 전방의 차량이 감지되면 (A)와 같이 대향차 또는 선행차를 인식하게 된다. 이에 따라, 전방에 대향차 또는 선행차가 인식될 경우 상향등을 자동으로 제어하여 상향등을 소등하게 된다.
그런데, 이러한 전방 카메라의 경우 멀리 있는 물체를 보기 위해서는 화각(畵角)이 넓을 수 없으므로 일반적인 화각이 40°정도로 작게 설정된다. 이에 따라, (B)에서와 같이 운전자의 차선으로 갑자기 추월하는 선행차를 빠르게 인식하지 못하게 된다.
(C)에서와 같이 운전자의 차선으로 선행차가 추월을 하게 되는 경우 전방 카메라를 통해 차량의 광원을 검출하는데 많은 시간이 걸리게 된다. 즉, 운전자의 카메라 영상에 차량이 나타났을 때, (D)에서와 같이 추월한 차량과의 거리는 이미 아주 근접한 위치(예를 들면, 5~10m)에 놓이게 된다. 그리고, 차량이 실질적으로 인식되는 경우에는, (E)에서와 같이 더 가까운 거리에 놓이게 된다.
따라서, 추월하는 선행차를 감지하는 것이 늦어지게 되면, 상향등이 늦게 소등하게 되고, 그로 인하여 추월하는 선행차의 운전자가 '눈부심'을 느끼게 되는 불편함이 있다. 그리고, 운전자 또한 상향등이 늦게 소등되는 경우 심리적 불안함을 느낄 수 있는 불편함이 있다.
도 3a 및 도 3b는 종래의 차량의 상향등 제어 시스템의 문제점을 설명하기 위한 도면이다.
종래의 차량의 상향등 제어 시스템은 도 3a에서와 같이, 운전자가 갑작스럽게 차선을 변경할 경우 바로 옆에 있는 차량에 피해를 줄 수 있다. 즉, (F)와 같이 전방 카메라의 촬영 범위가 설정되는 경우, 상향등의 범위는 (G)와 같이 더욱 큰 폭으로 설정된다.
이에 따라, 운전자가 옆 차선으로 갑자기 차선을 변경할 경우, 바로 옆 차량이 전방 카메라의 촬영 범위 (F)를 벗어나게 되어 옆 차량을 바로 인식하지 못하게 된다. 이에 따라, 옆 차량에 상향등이 계속 비춰지게 되어 옆 차량의 운전자가 (H)와 같이 눈부심을 느끼게 되는 문제점이 있다.
또한, 도 3b에서와 같이, 옆 차량이 갑자기 속도를 줄여 전방 카메라의 영상 촬영 범위 (F)에서 벗어나게 될 경우 상향등이 자동으로 점등된다. 이후에, 옆 차량이 전방 카메라의 촬영 범위 (F)에 다시 들어오게 될 경우 상향등이 다시 소등된다. 이러한 경우 상향등이 빈번하게 점등 및 소등되는 상황이 발생하게 되어, 운전자가 불편함을 느끼게 되며 상품성이 저하되는 문제점이 있다.
본 발명은 전술한 종래의 문제점을 해결하기 위하여 창출된 것으로서, 광각카메라와 전방 카메라를 이용하여, 멀리 있는 선행차 또는 대향차는 전방 카메라를 사용하여 빠르게 인식하고 추월하는 선행차는 180도 카메라로 인식함으로써 차량이 나타나면 자동으로 상향등을 켜고 끌 수 있도록 하는데 그 목적이 있다.
상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 카메라를 이용한 차량의 상향등 제어 시스템은, 차량의 전방에 있는 영상을 인식하여 전방 차량의 위치 및 방향 정보를 출력하는 전방 카메라; 차량의 양측에 있는 영상을 인식하여 양측 차량의 위치 및 방향 정보를 출력하는 광각 카메라; 및 전방 차량의 위치 및 방향 정보와, 양측 차량의 위치 및 방향 정보를 입력받아 차량의 상향등을 점등 및 소등 동작을 제어하는 전자제어장치를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명은 카메라를 이용한 차량의 상향등 제어 방법은, 차량의 전방에 있는 영상을 촬영하는 전방 카메라를 통해 전방 차량의 위치 및 방향 정보를 인식하는 단계; 차량의 양측에 있는 영상을 촬영하는 광각 카메라를 통해 양측 차량의 위치 및 방향 정보를 인식하는 단계; 및 전방 차량의 위치 및 방향 정보와, 양측 차량의 위치 및 방향 정보를 입력받아 선행차의 존재 여부를 판단하고 차량의 상향등을 점등 및 소등 동작을 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명은 다음과 같은 효과를 갖는다.
첫째, 본 발명은 멀리 있는 선행차 또는 대향차는 전방 카메라를 사용하여 빠르게 인식하고 추월하는 선행차는 광각 카메라로 인식하여 차량이 나타나면 자동으로 상향등을 켜고 끌 수 있도록 제어함으로써 다른 운전자에게 불편함을 주는 것을 방지할 수 있도록 한다.
둘째, 상향등이 불필요하게 점등 및 소등되는 것을 미연에 방지하여 운전자에게 불편함을 주지 않으며 상품성의 저하를 방지하고 시스템 성능을 향상시킬 수 있도록 하는 효과를 제공한다.
아울러 본 발명의 바람직한 실시예는 예시의 목적을 위한 것으로, 당업자라면 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상과 범위를 통해 다양한 수정, 변경, 대체 및 부가가 가능할 것이며, 이러한 수정 변경 등은 이하의 특허청구범위에 속하는 것으로 보아야 할 것이다.
이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 대해 상세히 설명하고자 한다.
도 4는 본 발명에 따른 차량의 상향등 제어 시스템을 설명하기 위한 도면이다.
본 발명은 차량에 설치된 전방 카메라를 이용하여 카메라가 물체를 인식하는 범위 내에서 전방의 차량이 감지되면 (I)와 같이 대향차 또는 선행차를 인식하게 된다. 그리고, 차량에 설치된 광각(廣角) 카메라를 이용하여 카메라가 물체를 인식하는 범위 내에서 양 옆의 차량이 감지되면 (J)와 같이 대향차 또는 선행차를 인식하게 된다. 이에 따라, 전방 또는 양 측면에서 대향차 또는 선행차가 인식될 경우 상향등을 자동으로 제어하여 상향등을 점등 및 소등하게 된다.
전방 카메라의 경우 멀리 있는 물체를 보기 위해서는 화각(畵角)이 넓을 수 없으므로 일반적인 화각이 40°정도로 작게 설정된다. 반면에, 광각 카메라의 경우 양 옆에서 나타나는 차량이 있는지를 바로 인식할 수는 있으나, 멀리 있는 물체를 감지하지 못한다.
이에 따라, 본 발명은 차량에 설치된 광각 카메라와 전방 카메라를 이용하여, 멀리 있는 선행차 또는 대향차는 전방 카메라를 사용하여 빠르게 인식하고, 추월하는 선행차는 광각 카메라로 인식함으로써, 차량이 나타나면 자동으로 상향등을 켜고 끌 수 있도록 한다. 여기서, 광각 카메라는 화각이 180°도 이상으로 넓게 설정되는 카메라인 것이 바람직하다.
특히, 본 발명은 양 옆의 차량을 광각 카메라를 통해 인식하게 되므로, 전방 카메라의 화각을 좀 더 좁힐 수 있게 된다. 이러한 경우 전방 카메라를 통해 좀 더 멀리 있는 대향차 또는 선행차를 감지할 수도 있다.
도 5는 본 발명에 따른 차량의 상향등 제어 시스템에 관한 구성도이다.
본 발명은 전방 카메라(100)와, 광각 카메라(200)와, 전자제어장치(ECU;Electronic Control Unit,300) 및 전조등에 설치된 상향등(400)을 포함한다. 여기서, 전방 카메라(100)는 도 6에서와 같이 멀리 있는 선행차 또는 대향차를 인식하도록 운전석의 일측에 설치된다. 그리고, 광각 카메라(200)는 도 6에서와 같이 양 옆의 차량을 인식하도록 차량의 앞 측에 설치된다.
그리고, 전자제어장치(300)는 전방 카메라(100)와, 광각 카메라(200)로부터 인가되는 영상 신호에 따라 차량의 존재 여부를 판단하여 상향등(400)의 점등 및 소등을 자동으로 제어하게 된다.
도 7은 본 발명에 따른 차량의 상향등 제어 방법에 관한 흐름도이다. 여기서, 단계 S2는 전방 카메라(100)를 통해 차량의 영상을 인식하는 과정을 나타내고, 단계 S3은 광각 카메라(200)를 통해 추월 차량의 영상을 인식하는 과정을 나타낸 다.
먼저, 시스템의 전원이 온(On) 되면(단계 S1), 도 8a에서와 같이, 전방 카메라(100)에 차량의 영상이 입력된다.(단계 S21) 그러면, 전방 카메라(100)는 입력된 차량의 영상을 도 8b에서와 같이 임계값에 의해 이진화한다. 그리고, 도 8c에서와 같이, 이진화된 영상에서 광원 추출 동작을 수행한다.(단계 S22)
이후에, 전방 카메라(100)는 도 8d에서와 같이 차량의 후보 광원을 추출하게 된다.(단계 S23) 이때, 차량의 후보 광원은 프로젝션 기법을 통해 검출하는 것이 바람직하다.
그리고, 전방 카메라(100)는 도 8e에서와 같이 추출된 차량의 후보 광원을 검증하는 동작을 수행한다.(단계 S24) 이때, 차량의 후보 광원의 검증은 학습기반, 차량의 움직임 및 광원의 색깔을 토대로 검증하게 된다. 그리고, 전방 카메라(100)는 도 8f에서와 같이 검증이 완료된 차량의 광원을 추적하게 된다.(단계 S25) 그리고, 전방 카메라(100)는 검출된 차량의 위치와 방향 정보를 전자제어장치(300)에 출력하게 된다.
한편, 시스템의 전원이 온(On) 되면(단계 S1), 도 9a에서와 같이, 광각 카메라(200)에 추월 차량의 영상이 입력된다.(단계 S31) 그러면, 광각 카메라(200)는 입력된 추월 차량의 영상을 도 9b에서와 같이 임계값에 의해 이진화한다.(단계 S32) 그리고, 도 9c에서와 같이 관심영역(ROI;Region Of Interest)에서 코너를 추출하게 된다.(단계 S33)
이후에, 광각 카메라(200)는 도 9d에서와 같이 광학 플로우(Optical Flow)를 적용하여(단계 S34), 도 9e에서와 같이 차량을 검증 및 추적하는 동작을 수행한다.(단계 S35)
이때, 광각 카메라(200)는 광학 플로우를 적용한 코너 성분들의 방향성이 전방을 향할 경우 그 코너들을 기준으로 하여 차량의 위치를 판단하고 차량의 움직임을 추적하게 된다. 그리고, 광각 카메라(200)는 검출된 차량의 위치와 방향 정보를 전자제어장치(300)에 출력하게 된다.
그러면, 전자제어장치(300)는 단계 S2와 단계 S3에서 수집된 차량의 위치와 방향 정보를 이용하여 카메라의 영상 범위 내에 차량이 존재하는지의 여부를 판단하게 된다.(단계 S4)
그리고, 전자제어장치(300)는 카메라의 영상 범위 내에 차량이 존재할 경우 상향등(400)을 소등하기 위한 구동신호를 출력하게 되고, 차량이 존재하지 않을 경우 상향등(400)을 점등하기 위한 구동신호를 출력하게 된다.(단계 S5)
도 10은 본 발명의 차량의 상향등 제어 시스템을 설명하기 위한 도면이다.
본 발명은 (K)에서와 같이 운전자의 차선으로 선행차가 추월을 하게 되는 경우, 차량이 전방 카메라(100)의 인식 범위 들어오기 전에 광각 카메라(200)를 통해 차량의 추월을 인식하게 된다. 이에 따라, 전방 카메라(100)에 추월 차량이 나타나기 전에 이미 차량이 전방에 나타날 것을 예측할 수 있게 된다.
즉, 운전자의 광각 카메라(200) 영상에 차량이 나타났을 때, (L)에서와 같이 추월한 차량과의 거리는 이미 아주 근접한 위치(예를 들면, 5~10m)에 놓이게 된다. 이러한 경우, 본 발명은 광각 카메라(200)를 통해 차량의 추월을 미리 예측하고 전 자제어장치(300)에 차량의 위치 및 방향 정보를 출력하게 된다. 그러면, 전방 카메라(100)에 차량이 나타나기 전에 전자제어장치(300)의 제어에 따라 상향등(400)이 자동으로 소등된다.
그리고, 차량이 실질적으로 인식되는 경우에는, (M)에서와 같이 더 가까운 거리에 놓이게 된다. 그리고, 전방 카메라(100)에 차량의 영상이 나타나게 되면 차량의 추적을 곧바로 수행하게 된다.
본 발명은 추월하는 선행차를 광각 카메라(200)를 통해 미리 감지하여 상향등의 소등이 빨라지게 되고, 그로 인하여 추월하는 선행차의 운전자가 '눈부심'을 느끼지 않도록 한다. 그리고, 운전자에 아무런 불편을 주지 않고 상향등을 자동으로 점등 및 소등할 수 있도록 한다.
도 11a 및 도 11b는 본 발명의 차량의 상향등 제어 시스템을 설명하기 위한 도면이다.
본 발명은 도 11a에서와 같이, 운전자가 갑작스럽게 차선을 변경할 경우에도 옆에 있는 차량을 바로 인식하여 상향등을 오프시킴으로써 추월 차량의 운전자에게 눈부심을 느끼지 않도록 한다. 즉, (N)에서와 같이 전방 카메라의 촬영 범위가 설정되는 경우, 상향등의 범위는 (O)와 같이 더욱 큰 폭으로 설정된다.
이에 따라, 운전자가 옆 차선으로 갑자기 차선을 변경할 경우, 바로 옆 차량이 전방 카메라의 촬영 범위 (N)에 진입하지 않아도, 광각 카메라의 촬영 범위 (P)에 차량이 들어오게 되어 옆 차량을 바로 인식하게 된다. 이에 따라, 상향등이 바로 소등 됨으로써 옆 차량의 운전자가 (Q)에서와 같이 눈부심을 느끼지 않도록 한 다.
또한, 도 11b에서와 같이, 옆 차량이 갑자기 속도를 줄여 전방 카메라의 영상 촬영 범위 (N)에서 벗어나게 될 경우에도 광각 카메라의 촬영 범위 (P)에 들어오게 된다. 이에 따라, 상향등이 자동으로 소등 상태를 유지하게 된다.
이후에, 옆 차량이 전방 카메라의 촬영 범위 (N)에 다시 들어오게 될 경우 상향등이 여전히 소등 상태를 유지하게 된다. 이러한 경우 상향등이 빈번하게 점등 및 소등되는 상황을 미연에 방지할 수 있으며, 운전자는 이에 따른 불편함을 느끼지 않게 된다.
도 1 내지 도 3b는 종래의 차량의 상향등 제어 시스템의 문제점을 설명하기 위한 도면.
도 4는 본 발명에 따른 차량의 상향등 제어 시스템을 설명하기 위한 도면.
도 5 및 도 6은 본 발명에 따른 차량의 상향등 제어 시스템의 구성도.
도 7은 본 발명에 따른 차량의 상향등 제어 방법에 관한 흐름도.
도 8은 본 발명에 따른 차량의 상향등 제어 방법에서 전방 카메라를 이용한 차량 검출 방법을 설명하기 위한 도면.
도 9는 본 발명에 따른 차량의 상향등 제어 방법에서 광각 카메라를 이용한 차량 검출 방법을 설명하기 위한 도면.
도 10 내지 도 11b는 본 발명에 따른 차량의 상향등 제어 시스템을 설명하기 위한 도면.

Claims (10)

  1. 차량의 전방에 있는 영상을 인식하여 전방 차량의 위치 및 방향 정보를 출력하는 전방 카메라;
    상기 차량의 양측에 있는 영상을 인식하여 양측 차량의 위치 및 방향 정보를 출력하는 광각 카메라; 및
    상기 전방 차량의 위치 및 방향 정보와, 상기 양측 차량의 위치 및 방향 정보를 입력받아 상기 차량의 상향등을 점등 및 소등 동작을 제어하는 전자제어장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 카메라를 이용한 차량의 상향등 제어 시스템.
  2. 제 1항에 있어서, 상기 광각 카메라는 180°이상의 화각을 갖는 것을 특징으로 하는 카메라를 이용한 차량의 상향등 제어 시스템.
  3. 제 1항에 있어서, 상기 전자제어장치는 상기 전방 차량의 위치 및 방향 정보와, 상기 양측 차량의 위치 및 방향 정보가 인식될 경우 상기 상향등을 소등시키도록 제어하는 것을 특징으로 하는 카메라를 이용한 차량의 상향등 제어 시스템.
  4. 제 1항에 있어서, 상기 전방 카메라는 상기 영상을 이진화하여 광원을 추출하고, 차량 후보 광원을 검출 및 검증하여 광원을 추출하는 것을 특징으로 하는 카메라를 이용한 차량의 상향등 제어 시스템.
  5. 제 1항에 있어서, 상기 광각 카메라는 상기 영상을 이진화하여 관심영역(ROI)에서 코너를 추출하고, 광학 플로우를 적용하여 차량을 검증하는 것을 특징으로 하는 카메라를 이용한 차량의 상향등 제어 시스템.
  6. 차량의 전방에 있는 영상을 촬영하는 전방 카메라를 통해 전방 차량의 위치 및 방향 정보를 인식하는 단계;
    차량의 양측에 있는 영상을 촬영하는 광각 카메라를 통해 양측 차량의 위치 및 방향 정보를 인식하는 단계; 및
    상기 전방 차량의 위치 및 방향 정보와, 상기 양측 차량의 위치 및 방향 정보를 입력받아 선행차의 존재 여부를 판단하고 상기 차량의 상향등을 점등 및 소등 동작을 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 카메라를 이용한 차량의 상향등 제어 방법.
  7. 제 6항에 있어서, 상기 광각 카메라는 180°이상의 화각을 갖는 것을 특징으로 하는 카메라를 이용한 차량의 상향등 제어 방법.
  8. 제 6항에 있어서, 상기 전방 차량의 위치 및 방향 정보와, 상기 양측 차량의 위치 및 방향 정보가 인식될 경우 상기 상향등을 소등시키도록 제어하는 것을 특징으로 하는 카메라를 이용한 차량의 상향등 제어 방법.
  9. 제 6항에 있어서, 상기 전방 차량의 위치 및 방향 정보를 인식하는 단계는,
    상기 영상을 이진화하여 광원을 추출하는 단계;
    차량의 후보 광원을 검출하여 검증하는 단계; 및
    차량의 광원을 추출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 카메라를 이용한 차량의 상향등 제어 방법.
  10. 제 6항에 있어서, 상기 양측 차량의 위치 및 방향 정보를 인식하는 단계는,
    상기 영상을 이진화하는 단계;
    상기 이진화된 영상을 관심영역(ROI)에서 코너를 추출하는 단계; 및
    광학 플로우를 적용하여 차량을 검증하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 카메라를 이용한 차량의 상향등 제어 방법.
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