KR101348068B1 - 차량용 헤드램프 제어 시스템 및 그 제어방법 - Google Patents

차량용 헤드램프 제어 시스템 및 그 제어방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 전방 카메라의 영상에 기초하여 헤드램프를 제어함에 있어, 전방의 물체를 정확하게 감지하는 레이더의 감지결과를 이용하여 제어의 오류를 필터링하고, 제어의 신뢰성을 향상시킬 수 있는 차량용 헤드램프 제어 시스템 및 그 제어방법을 제공한다.
이를 위해, 본 발명의 일 측면에 따른 차량용 헤드램프 제어 시스템은, 차량의 전방에 광을 주사하는 상향등 및 하향등을 포함하는 헤드램프; 상기 차량의 전방 영상을 촬영하는 전방 카메라; 상기 차량의 전방에 존재하는 물체를 감지하는 레이더; 상기 전방 카메라에 의해 촬영된 영상에 기초하여 상기 차량의 전방에 다른 차량의 라이트가 존재하는지 여부를 판단하는 영상 분석부; 상기 레이더의 감지 결과에 기초하여 상기 차량의 전방에 존재하는 물체의 위치, 크기, 속도 중 적어도 하나 이상을 판단하는 레이더 처리부; 및 상기 레이더 처리부의 판단 결과에 기초하여 상기 영상 분석부의 판단 결과에 오류가 있는지 여부를 확인하고 그 확인결과에 따라 상기 헤드램프를 제어하는 헤드램프 제어부 포함한다.

Description

차량용 헤드램프 제어 시스템 및 그 제어방법{CONTROL SYSTEM OF HEAD LAMP ON THE VEHICLE AND CONTROL METHOD THEREOF}
본 발명은 차량의 헤드램프를 효율적으로 제어하는 제어 시스템 및 그 제어방법에 관한 것이다.
일반적으로 차량은 야간 주행과 같이 어두운 곳을 주행하는 경우 주행방향에 위치하는 사물을 잘 인지할 수 있도록 하고, 다른 차량이나 도로 이용자에게 자기 차량의 주행 상태를 알리기 위한 용도의 헤드램프를 구비한다.
헤드램프는 차량의 외부 전방 좌우에 설치되며 하향등(low beam)과 상향등(high beam)을 포함한다. 헤드램프 중 상향등이 점등될 경우 자차의 전방에 위치하는 선행 차량의 운전자나 반대 차선의 대향차량의 운전자에게 지나친 눈부심을 유발하고 시야확보를 방해할 수 있기 때문에 야간이라도 특정 상태에서는 상향등을 소등해야 자차의 전방에 위치하는 차량의 운전을 방해하지 않을 수 있다.
최근에는 전방 카메라를 이용하여 자동으로 상향등의 점등/소등을 제어하는 HBA(High Beam Assist) 시스템이 개발되었으나, HBA 시스템이 전방 카메라에서 촬영된 영상만을 기초로 하여 상향등을 제어하는 경우에는 전방 차량의 라이트와 유사한 형태를 보이는 반사판이나 기타 도로 주변의 광원을 전방 차량으로부터 발생되는 광원으로 잘못 인식하여 정확한 제어를 방해할 수 있다.
또한, 깨지거나 고장난 라이트 또는 크기가 매우 작은 특수 차량 라이트 등은 감지하지 못하는 경우가 있고, 카메라를 기반으로 전방 차량과의 거리를 측정하는 경우에는 그 정확도에 한계가 있어 HBA 시스템을 통한 정확한 제어를 구현하기 어렵다.
본 발명은 전방 카메라의 영상에 기초하여 헤드램프를 제어함에 있어, 전방의 물체를 정확하게 감지하는 레이더의 감지결과를 이용하여 제어의 오류를 필터링하고, 제어의 신뢰성을 향상시킬 수 있는 차량용 헤드램프 제어 시스템 및 그 제어방법을 제공한다.
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본 발명의 일 측면에 따른 차량용 헤드램프 제어 시스템은 차량의 전방에 광을 주사하는 상향등 및 하향등을 포함하는 헤드램프; 상기 차량의 전방 영상을 촬영하는 전방 카메라; 상기 차량의 전방에 존재하는 물체를 감지하는 레이더; 상기 전방 카메라에 의해 촬영된 영상에 기초하여 상기 차량의 전방에 다른 차량의 라이트가 존재하는지 여부를 판단하는 영상 분석부; 상기 레이더의 감지 결과를 분석하여 상기 차량의 전방에 존재하는 물체의 위치, 크기, 속도 중 적어도 하나 이상의 정보를 획득하는 레이더 처리부; 및 상기 레이더 처리부에서 획득한 정보를 분석하여 상기 차량의 전방에 존재하는 물체가 다른 차량인지 여부를 판단하고, 상기 영상 분석부의 판단결과 상기 차량의 전방에 다른 차량의 라이트가 존재하는 것으로 판단하였으나, 상기 레이더 처리부에서 획득한 정보를 분석한 결과 상기 차량의 전방에 존재하는 물체가 다른 차량이 아닌 경우, 상기 영상 분석부의 판단결과에 오류가 있는 것으로 판단하고, 상기 판단된 오류여부에 따라 상기 헤드램프를 제어하는 헤드램프 제어부를 포함하고, 상기 헤드램프 제어부는, 상기 레이더에서 감지한 물체가 미리 설정된 소정의 높이 이상에 위치하는 경우 상기 물체는 차량이 아닌 것으로 판단하는 것을 포함할 수 있다.
본 발명의 다른 측면에 따른 차량용 헤드램프 제어 시스템은 차량의 전방에 광을 주사하는 상향등 및 하향등을 포함하는 헤드램프; 상기 차량의 전방 영상을 촬영하는 전방 카메라; 상기 차량의 전방에 존재하는 물체를 감지하는 레이더; 상기 전방 카메라에 의해 촬영된 영상에 기초하여 상기 차량의 전방에 다른 차량의 라이트가 존재하는지 여부를 판단하는 영상 분석부; 상기 레이더의 감지 결과를 분석하여 상기 차량의 전방에 존재하는 물체의 위치, 크기, 속도 중 적어도 하나 이상의 정보를 획득하는 레이더 처리부; 및 상기 레이더 처리부에서 획득한 정보를 분석하여 상기 차량의 전방에 존재하는 물체가 다른 차량인지 여부를 판단하고, 상기 영상 분석부의 판단결과 상기 차량의 전방에 다른 차량의 라이트가 존재하는 것으로 판단하였으나, 상기 레이더 처리부에서 획득한 정보를 분석한 결과 상기 차량의 전방에 존재하는 물체가 다른 차량이 아닌 경우, 상기 영상 분석부의 판단결과에 오류가 있는 것으로 판단하고, 상기 판단된 오류여부에 따라 상기 헤드램프를 제어하는 헤드램프 제어부를 포함하고, 상기 헤드램프 제어부는, 상기 레이더에서 감지한 물체가 미리 설정된 소정의 방향에 위치하는 경우 상기 물체는 차량이 아닌 것으로 판단하는 것을 포함할 수 있다.
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본 발명의 또 다른 측면에 따른 차량의 헤드램프 제어방법은 차량의 전방에 광을 주사하는 상향등 및 하향등을 포함하는 헤드램프, 상기 차량의 전방 영상을 촬영하는 전방 카메라, 및 상기 차량의 전방에 존재하는 물체를 감지하는 레이더를 포함하는 차량의 헤드램프 제어방법에 있어서, 상기 전방 카메라에 의해 촬영된 영상에 기초하여 상기 차량의 전방에 다른 차량의 라이트가 존재하는지 여부를 판단하고; 상기 레이더의 감지 결과에 기초하여 상기 차량의 전방에 존재하는 물체의 위치, 크기 및 속도 중 적어도 하나 이상을 결정하고; 상기 결정된 물체의 위치, 크기 및 속도 중 적어도 하나 이상을 이용하여 상기 차량의 전방에 다른 차량의 라이트가 존재하는지에 관한 판단결과에 오류가 있는지 여부를 확인하고; 상기 확인결과에 따라 상기 차량의 헤드램프를 제어하는 것을 포함하고, 상기 레이더의 감지 결과에 기초하여 결정된 물체의 위치, 크기 및 속도 중 적어도 하나 이상을 분석하여 상기 차량의 전방에 존재하는 물체가 다른 차량인지 여부를 판단하되,상기 차량의 전방에 존재하는 물체가 다른 차량인지 여부를 판단하는 것은,상기 레이더에서 감지한 물체가 미리 설정된 소정의 높이 이상에 위치하는 경우 상기 물체는 차량이 아닌 것으로 판단하는 것을 포함할 수 있다.
본 발명의 또 다른 측면에 따른 차량의 헤드램프 제어방법은 차량의 전방에 광을 주사하는 상향등 및 하향등을 포함하는 헤드램프, 상기 차량의 전방 영상을 촬영하는 전방 카메라, 및 상기 차량의 전방에 존재하는 물체를 감지하는 레이더를 포함하는 차량의 헤드램프 제어방법에 있어서, 상기 전방 카메라에 의해 촬영된 영상에 기초하여 상기 차량의 전방에 다른 차량의 라이트가 존재하는지 여부를 판단하고; 상기 레이더의 감지 결과에 기초하여 상기 차량의 전방에 존재하는 물체의 위치, 크기 및 속도 중 적어도 하나 이상을 결정하고; 상기 결정된 물체의 위치, 크기 및 속도 중 적어도 하나 이상을 이용하여 상기 차량의 전방에 다른 차량의 라이트가 존재하는지에 관한 판단결과에 오류가 있는지 여부를 확인하고; 상기 확인결과에 따라 상기 차량의 헤드램프를 제어하는 것을 포함하고, 상기 레이더의 감지 결과에 기초하여 결정된 물체의 위치, 크기 및 속도 중 적어도 하나 이상을 분석하여 상기 차량의 전방에 존재하는 물체가 다른 차량인지 여부를 판단하되, 상기 차량의 전방에 존재하는 물체가 다른 차량인지 여부를 판단하는 것은,상기 레이더에서 감지한 물체가 미리 설정된 소정의 방향에 위치하는 경우 상기 물체는 차량이 아닌 것으로 판단하는 것을 포함한다.
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본 발명에 따른 차량용 헤드램프 제어 시스템 및 그 제어방법에 의하면, 전방 카메라의 영상 분석에서 발생한 오류를 레이더의 감지결과를 이용하여 필터링할 수 있고, 전방 카메라가 감지하지 못한 전방 차량을 레이더로 하여금 감지하게 함으로써 헤드램프 제어 시스템의 정확성 및 신뢰성을 향상시킬 수 있다.
또한, 전방차량과의 거리를 레이더를 이용하여 측정함으로써 그 측정결과의 정확도를 향상시킬 수 있다.
또한, 헤드램프를 정확하게 제어함으로써 자차 및 전방 차량 운전자의 야간 시야 확보를 보장할 수 있고, 야간에 발생하는 사고 위험을 줄일 수 있다.
도 1에는 차량들이 야간 주행 중인 도로의 상황을 나타내는 도면이 도시되어 있다.
도 2에는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 헤드램프 제어 시스템의 제어 블록도가 도시되어 있다.
도 3에는 전방 카메라가 자차의 전방에 차량 라이트가 있는 것으로 오인할 수 있는 경우를 나타내는 도면이 도시되어 있다.
도 4에는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 헤드램프 제어방법에 관한 순서도가 도시되어 있다.
도 5에는 도 4의 차량용 헤드램프 제어방법을 구체화한 순서도가 도시되어 있다.
도 6에는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 헤드램프 제어방법에 관한 다른 순서도가 도시되어 있다.
이하 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 상세하게 설명하도록 한다.
도 1에는 차량들이 야간 주행 중인 도로의 상황을 나타내는 도면이 도시되어 있다.
도 1을 참조하면, 야간에 도로를 주행 중인 차량(100)은 시야확보를 위해 헤드램프(110)를 점등한다. 헤드램프(110)는 전조등이라고도 하며, 위쪽으로 빛을 주사하는 상향등과 아래쪽으로 빛을 주사하는 하향등을 포함한다. 운전자 본인에게는 야간에 상향등을 켜서 전방의 물체를 정확하게 판단하는 것이 안전하지만, 도 1에 도시된 바와 같이, 차량(100)의 전방에 자차와 반대방향으로 주행하는 대향차량(300)이 있는 경우 자차(100)의 상향등에서 주사되는 빛이 대향차량(300) 운전자에게 눈부심을 발생시켜 시야확보를 방해하고 사고의 위험을 초래할 수 있다.
또한, 자차(100)의 전방에 자차와 같은 방향으로 주행하는 선행차량(200)이 있는 경우에도 자차(100)의 상향등에서 주사되는 빛이 선행차량(200)의 룸미러에 반사되어 선행차량 운전자의 시야확보를 방해하게 된다.
따라서, 야간주행을 하는 경우라도 전방에 다른 차량이 존재하는 경우에는 상향등은 소등하고 하향등을 점등해야 다른 운전자의 시야확보를 방해하지 않을 수 있다.
이하 상술할 실시예에서는 설명의 편의를 위하여, 헤드램프 제어의 대상이 되는 차량을 단지 ‘차량’이라 하거나 ‘자차’라 하고, 자차의 전방에 존재하는 차량은 선행차량과 대향차량을 구분하지 않고 모두 ‘전방차량’이라 하기로 한다.
도 2에는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 헤드램프 제어 시스템의 제어 블록도가 도시되어 있다.
도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 헤드램프 제어 시스템은, 차량의 전방에 광을 주사하는 상향등 및 하향등을 포함하는 헤드램프(110), 차량의 전방 영상을 촬영하는 전방 카메라(120), 상기 차량의 전방에 존재하는 물체를 감지하는 레이더(130), 전방 카메라에서 촬영한 영상 및 레이더의 감지결과를 이용하여 헤드램프(110)를 제어하는 제어부(140)를 포함한다.
전방 카메라(120)는 차량(100)의 앞쪽에 전방을 향하여 설치되며, CCD 카메라, CMOS 카메라 등 공지된 전방 카메라 중 어떤 것도 사용될 수 있다.
레이더(130)는 마이크로파 정도의 전자파를 물체에 방사하고 그 물체에서 반사되어 돌아오는 전자파를 수신하여 물체와의 거리, 방향, 고도 등을 알아내는 장치로서, 전자파를 방사하는 웨이브 송신기와 반사되어 돌아오는 전자파를 수신하는 웨이브 수신기를 포함한다. 레이더(130)는 차량의 앞쪽에 설치하여 차량 전방에 존재하는 물체에 관한 정보를 획득할 수 있다.
제어부(140)는 전방 카메라에 의해 촬영된 영상에 기초하여 자차의 전방에 다른 차량의 라이트가 존재하는지 여부를 판단하는 영상 분석부(141), 레이더(130)의 감지 결과를 분석하여 자차의 전방에 존재하는 물체의 위치, 크기, 속도, 거리 중 적어도 하나 이상을 결정하는 레이더 처리부(142) 및 상기 레이더 처리부의 분석 결과에 기초하여 상기 영상 분석부의 판단 결과에 오류가 있는지 여부를 확인하고 그 확인결과에 따라 상기 헤드램프(110)를 제어하는 헤드램프 제어부(143)를 포함한다.
영상 분석부(141)는 전방 카메라(120)에서 촬영한 영상을 분석하여 전방차량의 라이트가 존재하는지 여부를 판단한다. 예를 들어, 전방 카메라(120)에서 촬영한 영상에서 빛을 검출한 경우, 검출된 빛의 색깔이나 세기 등 해당 빛에 관한 정보를 분석하여 검출된 빛이 차량의 라이트인지 판단할 수 있다. 차량의 라이트에 관한 정보는 제어부에 미리 저장될 수 있고, 검출된 빛에 관한 정보가 미리 저장된 정보와 일치하면 검출된 빛이 전방차량의 라이트인 것으로 판단한다. 여기서, 전방차량의 라이트는 대향차량(300)의 헤드램프(310)로부터 나오는 빛일 수도 있고 선행차량(200)의 후방램프(220)로부터 나오는 빛일 수도 있다.
레이더 처리부(142)는 레이더(130)의 감지결과를 분석하여 감지된 물체에 관한 정보를 획득한다. 레이더(130)에서 송신된 전자파와 물체에 반사되어 수신된 전자파의 검출 시간 간격을 이용하여 자차(100)와 물체 사이의 거리를 획득할 수 있고, 연속 송신/수신 사이클의 이동을 이용하여 물체의 상대속도와 방향을 획득할 수 있다. 또한, 도플러 레이더를 이용하면 물체의 절대속도를 획득할 수 있으며, 반사되어 돌아온 전자파의 크기를 이용하여 물체의 크기를 획득할 수 있다. 상술한 예시는 레이더 처리부의 일 실시예에 불과하며 이 외에도 다양한 방식을 적용하여 감지된 물체에 관한 정보를 획득할 수 있다.
헤드램프 제어부(143)는 레이더 처리부(142)에서 획득한 정보를 이용하여 자차의 전방에 존재하는 물체가 차량인지 여부를 판단한다. 일 실시예로서, 전방의 물체가 차량인 경우에 감지된 물체가 가질 수 있는 크기, 위치, 속도 등을 미리 저장하고, 레이더 처리부(142)에서 획득한 정보가 미리 저장된 정보와 일치하는지 여부를 판단하여 감지된 물체가 전방차량인지 여부를 결정할 수 있다. 이에 관한 자세한 설명은 후술하기로 한다.
헤드램프 제어부(143)는 영상 분석부(141)에서 자차(100)의 전방에 다른 차량의 라이트가 존재하는 것으로 판단하였으나, 레이더 처리부(142)에서 획득한 정보를 분석한 결과 자차의 전방에 존재하는 물체가 차량이 아니거나, 전방에 물체가 존재하지 않는 경우에는 영상 분석부(141)의 판단결과에 오류가 있는 것으로 판단하고, 자차(100)의 상향등을 점등한다.
반대로, 영상 분석부(141)에서 자차의 전방에 다른 차량의 라이트가 존재하지 않는 것으로 판단, 즉 자차 전방의 라이트를 감지하지 못하였으나, 레이더 처리부(142)에서 획득한 정보를 분석한 결과 자차의 전방에 차량이 존재하는 경우에도 영상 분석부(141)의 판단결과에 오류가 있는 것으로 판단하고, 자차의 상향등을 소등한다. 이 때, 자차의 하향등은 점등할 수 있다.
도 3에는 전방 카메라가 자차의 전방에 차량 라이트가 있는 것으로 오인할 수 있는 경우를 나타내는 도면이 도시되어 있다.
야간에는 운전자의 시야확보를 위하여 도로 주변에 다수의 가로등이 점등되어 있고, 가로등의 불빛은 직접 전방 카메라의 시야에 들어가거나 도 3에 도시된 바와 같이 표지판 등의 도로 구조물에 반사되어 전방 카메라의 시야에 들어갈 수 있다. 이 경우, 영상 분석부(141)는 전방 카메라(120)에 의해 촬영된 불빛이 전방차량의 라이트인 것으로 잘못 판단할 수 있으며 헤드램프(110) 제어의 신뢰성을 떨어뜨린다. 다만, 도 3의 경우는 오류가 발생할 수 있는 하나의 예시에 불과하며 차량 라이트로 오인될 수 있는 다양한 경우가 존재한다.
따라서, 헤드램프 제어부(143)는 영상 분석부(141)의 판단결과에 오류가 발생할 수 있는 다양한 경우를 필터링해야한다.
전방의 물체가 차량인지 여부는 물체의 위치, 속도, 크기 등에 의해 결정될 수 있다. 차량은 일반적으로 일정 범위의 크기를 가지며, 선행차량은 자차와 거의 일직선상에 위치할 것이고, 대향차량은 자차의 전방 좌측에 위치할 것이다. 또한, 전방차량은 소정 시간 이상으로 정지상태에 있지 않을 것이다. 이러한 점을 정보들을 미리 저장해두고, 레이더 처리부에서 획득한 정보가 상기 미리 저장된 정보들과 대응되면 전방에 차량이 존재하는 것으로 판단할 수 있다.
헤드램프 제어부(143)는 전방에 차량이 존재하는 것으로 판단되는 경우, 자차의 상향등은 소등하고 하향등을 점등하도록 할 수 있다.
이하, 헤드램프 제어부(143)의 동작을 구체적으로 설명하도록 한다.
헤드램프 제어부(143)는 레이더 처리부(142)에서 획득한 정보를 분석한 결과, 레이더(130)에서 감지한 물체가 미리 설정된 소정의 높이 이상에 위치하는 경우에 상기 감지된 물체는 차량이 아닌 것으로 한다. 이는 가로등 불빛이나 표지판에 반사된 불빛을 차량의 라이트로 오인하는 경우를 필터링하기 위함이다.
또한, 헤드램프 제어부(143)는 레이더 처리부(142)에서 획득한 정보를 분석한 결과, 레이더(130)에서 감지한 물체가 미리 설정된 소정 시간 이상 정지상태인 경우에 상기 감지된 물체는 차량이 아닌 것으로 한다. 전방 차량은 대향차량(300)이든 선행차량(200)이든 속도를 갖게 되는 바, 소정 시간 이상 정지하고 있는 물체는 차량이 아닐 것이라는 점을 전제로 한 것이다. 상기 소정 시간은 신호등에서 정차 중인 전방 차량을 제외하기 위해 설정되는 것으로서, 신호등이 빨간불인 경우의 최대시간으로 설정할 수 있다.
또한, 헤드램프 제어부(143)는 레이더 처리부(142)에서 획득한 정보를 분석한 결과, 레이더(130)에서 감지한 물체의 크기와 미리 저장된 크기 사이의 오차가 미리 설정된 소정 값 이상으로 차이가 날 때, 감지된 물체가 차량이 아닌 것으로 할 수도 있다. 미리 저장된 크기는 차량이 가질 수 있는 일반적인 크기로 할 수 있다.
또한, 헤드램프 제어부(143)는 레이더(130)에서 어떠한 물체도 감지하지 못한 경우에 전방차량이 존재하지 않는 것으로 판단할 수 있다.
상술한 헤드램프 제어부(143)의 동작은 본 발명의 일 실시예에 불과하며 이 외에도 레이더 처리부(142)에서 획득한 정보를 다양한 방식으로 이용하여 자차 전방에 차량이 존재하지 않는 경우를 필터링할 수 있다.
상술한 바와 같이, 영상 분석부(141)에서 차량의 라이트가 아닌 것을 차량의 라이트로 오인하는 경우도 있으나, 전방차량의 라이트를 감지하지 못하는 경우도 있을 수 있다.
이 경우에는, 헤드램프 제어부(143)는 레이더(130)에서 감지된 물체가 전방차량일 수 있는 경우의 정보를 미리 저장하고, 레이더 처리부에서 획득한 정보가 상기 미리 저장된 정보와 대응되는 경우에는 영상 분석부(141)에서 차량의 라이트가 존재하지 않는 것으로 판단하였더라도 전방에 차량이 있는 것으로 보고 상향등을 소등한다.
한편, 헤드램프 제어부(143)는 자차 전방에 차량이 존재하더라도 전방차량(200, 300)이 자차(100)와 소정 거리 이상 이격되어 있는 경우에는 상향등을 점등하도록 할 수 있다. 따라서, 헤드램프 제어부(143)는 영상 분석부(141)에서 자차 전방에 다른 차량 라이트가 존재하는 것으로 판단하였고 레이더(130) 처리부에서 획득한 정보를 분석한 결과 자차 전방에 존재하는 물체가 차량이며 전방차량과의 거리가 미리 설정된 소정 거리 이상인 경우에는 자차의 상향등을 점등하고, 미리 설정된 소정 거리 미만인 경우에는 자차의 상향등을 소등할 수 있다. 전방차량과의 거리를 측정함에 있어 레이더를 이용하므로 그 측정결과의 정확도가 향상될 수 있다.
이하, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 헤드램프 제어방법에 관하여 설명하도록 한다.
도 4에는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 헤드램프 제어방법에 관한 순서도가 도시되어 있다.
제어대상인 차량은 주행 중에 전방 카메라(120)를 이용하여 전방 영상을 촬영하고, 레이더(130)를 이용하여 전방에 존재하는 물체를 감지하는 것으로 한다.
그리고, 전방 카메라(120)에 의해 촬영된 영상에 기초하여 자차의 전방에 다른 차량의 라이트가 존재하는지 여부를 판단한다(S510). 이는 촬영된 영상을 분석하여 차량의 헤드램프나 후방램프를 광원으로 하는 라이트를 검출함으로써 판단될 수 있다. 이에 관한 자세한 설명은 차량용 헤드램프 제어 시스템에서 설명한 바와 같다.
그리고, 레이더(130)의 감지결과를 분석하여 자차의 전방에 존재하는 물체의 위치, 크기 및 속도 중 적어도 하나 이상의 정보를 획득한다(S511).
상기 획득된 정보를 이용하여 자차의 전방에 다른 차량의 라이트가 존재하는지에 관한 판단결과에 오류가 있는지 여부를 확인하고(S512), 그 확인결과에 따라 자차의 헤드램프를 제어한다(S513).
도 5에는 도 4의 차량용 헤드램프 제어방법을 구체화한 순서도가 도시되어 있다.
도 5를 참조하면, 도 4에서와 마찬가지로 전방 카메라(120)에 의해 촬영된 영상에 기초하여 자차의 전방에 다른 차량의 라이트가 존재하는지 여부를 판단하고(S521), 레이더(130)의 감지 결과에 기초하여 자차의 전방에 존재하는 물체의 위치, 크기 및 속도 중 적어도 하나 이상의 정보를 획득한다(S522).
그리고, 획득된 정보를 이용하여 자차의 전방에 존재하는 물체가 다른 차량인지 여부를 확인한다(S523). 예를 들어, 레이더(130)에서 감지한 물체가 소정 높이 이상에 위치하는 경우 또는 미리 설정된 소정 시간 이상 정지하고 있는 경우에는 감지된 물체가 차량이 아닌 것으로 판단한다. 또한, 전방차량이 가질 수 있는 정보, 즉 전방차량의 위치, 크기 및 속도 등에 관한 정보를 미리 저장하고, 상기 획득된 정보가 미리 저장된 정보들과 대응되면 감지된 물체가 전방차량인 것으로 판단할 수 있다.
전방 카메라(120)에 의해 촬영된 영상에 기초하여 자차의 전방에 다른 차량의 라이트가 존재하는 것으로 판단하였으나, 획득된 정보를 이용하여 판단한 결과 자차의 전방에 존재하는 물체가 차량이 아닌 경우, 상기 판단결과에 오류가 있는 것으로 판단한다(S524).
그리고, 자차의 헤드램프 중 상향등을 점등한다(S525).
도 6에는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 헤드램프 제어방법에 관한 다른 순서도가 도시되어 있다.
도 6을 참조하면, 전방 카메라(120)에 의해 촬영된 영상에 기초하여 자차의 전방에 다른 차량의 라이트가 존재하는지 여부를 판단하고(S531), 레이더(130)의 감지 결과에 기초하여 자차의 전방에 존재하는 물체의 위치, 크기 및 속도 중 적어도 하나 이상의 정보를 획득한다(S532).
그리고, 획득된 정보를 이용하여 자차의 전방에 존재하는 물체가 다른 차량인지 여부를 확인한다(S533). 예를 들어, 레이더(130)에서 감지한 물체가 소정 높이 이상에 위치하는 경우 또는 미리 설정된 소정 시간 이상 정지하고 있는 경우에는 감지된 물체가 차량이 아닌 것으로 판단한다. 또한, 전방차량이 가질 수 있는 정보, 즉 전방차량의 위치, 크기 및 속도 등에 관한 정보를 미리 저장하고, 상기 획득된 정보가 미리 저장된 정보들과 대응되면 감지된 물체가 전방차량인 것으로 판단할 수 있다.
전방 카메라(120)에 의해 촬영된 영상에 기초하여 자차의 전방에 다른 차량의 라이트가 존재하지 않는 것으로 판단하였으나, 상기 획득된 정보를 분석한 결과 자차의 전방에 다른 차량이 존재하는 경우 상기 판단결과에 오류가 있는 것으로 판단한다(S534).
그리고, 자차의 헤드램프 중 상향등을 소등한다(S535). 이 때, 하향등은 점등할 수 있다.
자차 : 100 헤드램프 : 110
전방 카메라 : 120 레이더 : 130
영상 분석부 : 141 레이더 처리부 : 142
헤드램프 제어부 : 143

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  5. 차량의 전방에 광을 주사하는 상향등 및 하향등을 포함하는 헤드램프;
    상기 차량의 전방 영상을 촬영하는 전방 카메라;
    상기 차량의 전방에 존재하는 물체를 감지하는 레이더;
    상기 전방 카메라에 의해 촬영된 영상에 기초하여 상기 차량의 전방에 다른 차량의 라이트가 존재하는지 여부를 판단하는 영상 분석부;
    상기 레이더의 감지 결과를 분석하여 상기 차량의 전방에 존재하는 물체의 위치, 크기, 속도 중 적어도 하나 이상의 정보를 획득하는 레이더 처리부; 및
    상기 레이더 처리부에서 획득한 정보를 분석하여 상기 차량의 전방에 존재하는 물체가 다른 차량인지 여부를 판단하고, 상기 영상 분석부의 판단결과 상기 차량의 전방에 다른 차량의 라이트가 존재하는 것으로 판단하였으나, 상기 레이더 처리부에서 획득한 정보를 분석한 결과 상기 차량의 전방에 존재하는 물체가 다른 차량이 아닌 경우, 상기 영상 분석부의 판단결과에 오류가 있는 것으로 판단하고, 상기 판단된 오류여부에 따라 상기 헤드램프를 제어하는 헤드램프 제어부를 포함하고,
    상기 헤드램프 제어부는,
    상기 레이더에서 감지한 물체가 미리 설정된 소정의 높이 이상에 위치하는 경우 상기 물체는 차량이 아닌 것으로 판단하는 차량용 헤드램프 제어 시스템.
  6. 차량의 전방에 광을 주사하는 상향등 및 하향등을 포함하는 헤드램프;
    상기 차량의 전방 영상을 촬영하는 전방 카메라;
    상기 차량의 전방에 존재하는 물체를 감지하는 레이더;
    상기 전방 카메라에 의해 촬영된 영상에 기초하여 상기 차량의 전방에 다른 차량의 라이트가 존재하는지 여부를 판단하는 영상 분석부;
    상기 레이더의 감지 결과를 분석하여 상기 차량의 전방에 존재하는 물체의 위치, 크기, 속도 중 적어도 하나 이상의 정보를 획득하는 레이더 처리부; 및
    상기 레이더 처리부에서 획득한 정보를 분석하여 상기 차량의 전방에 존재하는 물체가 다른 차량인지 여부를 판단하고, 상기 영상 분석부의 판단결과 상기 차량의 전방에 다른 차량의 라이트가 존재하는 것으로 판단하였으나, 상기 레이더 처리부에서 획득한 정보를 분석한 결과 상기 차량의 전방에 존재하는 물체가 다른 차량이 아닌 경우, 상기 영상 분석부의 판단결과에 오류가 있는 것으로 판단하고, 상기 판단된 오류여부에 따라 상기 헤드램프를 제어하는 헤드램프 제어부를 포함하고,
    상기 헤드램프 제어부는,
    상기 레이더에서 감지한 물체가 미리 설정된 소정의 방향에 위치하는 경우 상기 물체는 차량이 아닌 것으로 판단하는 차량용 헤드램프 제어 시스템.
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  14. 차량의 전방에 광을 주사하는 상향등 및 하향등을 포함하는 헤드램프, 상기 차량의 전방 영상을 촬영하는 전방 카메라, 및 상기 차량의 전방에 존재하는 물체를 감지하는 레이더를 포함하는 차량의 헤드램프 제어방법에 있어서,
    상기 전방 카메라에 의해 촬영된 영상에 기초하여 상기 차량의 전방에 다른 차량의 라이트가 존재하는지 여부를 판단하고;
    상기 레이더의 감지 결과에 기초하여 상기 차량의 전방에 존재하는 물체의 위치, 크기 및 속도 중 적어도 하나 이상을 결정하고;
    상기 결정된 물체의 위치, 크기 및 속도 중 적어도 하나 이상을 이용하여 상기 차량의 전방에 다른 차량의 라이트가 존재하는지에 관한 판단결과에 오류가 있는지 여부를 확인하고;
    상기 확인결과에 따라 상기 차량의 헤드램프를 제어하는 것을 포함하고,
    상기 레이더의 감지 결과에 기초하여 결정된 물체의 위치, 크기 및 속도 중 적어도 하나 이상을 분석하여 상기 차량의 전방에 존재하는 물체가 다른 차량인지 여부를 판단하되,
    상기 차량의 전방에 존재하는 물체가 다른 차량인지 여부를 판단하는 것은,
    상기 레이더에서 감지한 물체가 미리 설정된 소정의 높이 이상에 위치하는 경우 상기 물체는 차량이 아닌 것으로 판단하는 것을 포함하는 차량의 헤드램프 제어방법.
  15. 차량의 전방에 광을 주사하는 상향등 및 하향등을 포함하는 헤드램프, 상기 차량의 전방 영상을 촬영하는 전방 카메라, 및 상기 차량의 전방에 존재하는 물체를 감지하는 레이더를 포함하는 차량의 헤드램프 제어방법에 있어서,
    상기 전방 카메라에 의해 촬영된 영상에 기초하여 상기 차량의 전방에 다른 차량의 라이트가 존재하는지 여부를 판단하고;
    상기 레이더의 감지 결과에 기초하여 상기 차량의 전방에 존재하는 물체의 위치, 크기 및 속도 중 적어도 하나 이상을 결정하고;
    상기 결정된 물체의 위치, 크기 및 속도 중 적어도 하나 이상을 이용하여 상기 차량의 전방에 다른 차량의 라이트가 존재하는지에 관한 판단결과에 오류가 있는지 여부를 확인하고;
    상기 확인결과에 따라 상기 차량의 헤드램프를 제어하는 것을 포함하고,
    상기 레이더의 감지 결과에 기초하여 결정된 물체의 위치, 크기 및 속도 중 적어도 하나 이상을 분석하여 상기 차량의 전방에 존재하는 물체가 다른 차량인지 여부를 판단하되,
    상기 차량의 전방에 존재하는 물체가 다른 차량인지 여부를 판단하는 것은,
    상기 레이더에서 감지한 물체가 미리 설정된 소정의 방향에 위치하는 경우 상기 물체는 차량이 아닌 것으로 판단하는 것을 포함하는 차량의 헤드램프 제어방법.
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