KR101846330B1 - 물체 표시 제어 장치 및 방법 - Google Patents

물체 표시 제어 장치 및 방법 Download PDF

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Abstract

물체 위치 표시 장치 및 방법이 개시된다. 본 발명의 물체 위치 표시 장치는 물체의 위치를 검출하고, 검출된 위험물체 중에서 비가시적인 물체를 인식하는 물체 인식부; 물체 인식부에 의해 검출된 비가시적인 물체에 의한 위험 영역을 추정하는 위험 영역 추정부; 램프 보조장치로 위험 영역에 스폿 라이트를 조사할지 여부를 판단하기 위한 기 설정된 조건이 만족하는지를 판단하는 조건 판단부; 및 조건 판단부의 판단 결과에 램프 보조장치를 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

물체 표시 제어 장치 및 방법{APPARATUS FOR CONTROLLING OBSTACLE DISPLAY AND METHOD THEREOF}
본 발명은 물체 표시 제어 장치 및 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 가시적 및 비가시적인 물체에 의한 영역을 램프 보조장치로 표시하는 물체 표시 제어 장치에 관한 것이다.
차량의 전방에는 야간시 전방의 시야를 확보하기 위한 수단으로 복수의 헤드램프로 이루어지는 헤드라이트가 구비되어 주로 야간 주행시, 터널 주행시 또는 우천시에 수동 또는 자동으로 점등되어 운전자의 전방 시야를 확보한다.
하지만, 현재 차량의 헤드라이트는 단지 전방의 넒은 범위를 헤드라이트로 비추는 방식이기 때문에, 충분히 전방의 시야를 확보하지 못하는 문제점이 있다.
이러한 차량용 헤드라이트는 충분히 전방을 조명할 수 없기 때문에, 전방 시야의 확보에 어려움이 있으며, 이로 인하여, 특히 야간에 보행자나 야생동물을 미처 발견하지 못하여 사고로 이어지는 사례가 많았다. 즉, 넓은 전방 영역을 헤드라이트를 이용하여 비추기 때문에, 전방의 보행자 또는 야생동물을 제대로 파악할 수 없고, 이는 곧 보행자 사고 또는 로드킬로 이어지는 문제가 있다.
이를 해결하기 위해서, 차량의 전방에 적외선 카메라를 구비하고, 차량의 계기판 또는 모니터를 이용하여 전방을 주시하는 기술도 제시되었다. 그러나, 이는 차량의 전방에 구비된 적외선 카메라로 차량의 전방을 촬영하고 이를 모니터로 디스플레이하는 바, 전방 주시와 함께 모니터도 주시해야 하는 문제점이 있었다.
최근 들어, 전방을 조명하는 헤드램프에 넓은 범위의 전방 이외에 보행자 출현시 보행자를 인식하여 조명할 수 있도록 하는 램프 보조장치가 제시되어 보행자 등에 대한 시인성을 확보할 수 있도록 하였다.
본 발명의 배경기술은 대한민국 공개특허공보 10-2013-0052425호(2013.05.22) 의 '헤드램프 시스템'에 개시되어 있다.
본 발명의 일 측면에 따른 목적은 가시적 및 비가시적인 물체에 의한 위험영역에 스폿 라이트를 조사하여 운전자에게 위험영역을 정확하게 안내하고, 비가시적인 물체에 의한 사고 위험을 감소시키는 물체 표시 제어 장치 및 방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 다른 측면에 따른 목적은 운전자 시점이나 모션 또는 물체의 위치에 따라 상향등 보조장치를 오프시켜 위험물체 안내에 대한 혼란을 최소화시킨 물체 표시 제어 장치를 제공하는 것이다.
본 발명의 일 측면에 따른 물체 표시 제어 장치는 물체의 위치를 검출하고, 스폿라이트 조사 대상이 되는 가시적인 물체 및 비가시적인 물체 중 적어도 하나를 인식하는 물체 인식부; 상기 물체 인식부에 의해 검출된 물체에 의한 위험 영역을 추정하는 위험 영역 추정부; 램프 보조장치로 상기 위험 영역에 스폿 라이트를 조사할지 여부를 판단하기 위한 기 설정된 조건이 만족하는지를 판단하는 조건 판단부; 및 상기 조건 판단부의 판단 결과에 따라 상기 램프 보조장치를 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서, 상기 물체 인식부는 Car-to-X 네트워크로부터 물체의 위치를 수신하는 Car-to-X 수신부; 차량 전방의 물체의 위치를 측정하는 물체 위치 측정부; 상기 Car-to-X 수신부에 의해 수신된 물체의 위치와 상기 물체 위치 측정부에 의해 측정된 물체의 위치를 결합하여 물체 위치를 최종적으로 검출하는 물체 위치결합부; 및 상기 물체 위치 결합부에 의해 획득된 물체 위치를 토대로 가시적인 물체 및 비가시적인 물체 중 적어도 하나를 검출하는 물체 검출부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서, 상기 물체 위치 측정부는 물체를 감지하는 물체 센싱부; 및 상기 물체 센싱부에 의해 센싱된 물체의 위치를 검출하는 물체 위치 검출부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서, 상기 물체 위치 결합부는 상기 Car-to-X 수신부에 의해 수신된 물체의 위치와 이동방향을 상기 물체 위치 측정부에 의해 측정된 물체의 위치와 이동방향과 각각 비교하여 유사도에 따라 상기 Car-to-X 수신부에 의해 수신된 물체의 위치와 상기 물체 위치 측정부에 의해 측정된 물체의 위치를 매칭시키는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서, 상기 제어부는 상기 조건 판단부의 판단 결과에 따라 상기 램프 보조장치를 턴오프시켜 상기 위험영역에 스폿 라이트가 조사되지 않도록 하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서, 상기 조건 판단부는 운전자의 시점을 검출하는 운전자 시점 검출부; 및 상기 운전자 시점 검출부에 의해 검출된 운전자의 시점을 운전자 시점 좌표로 변환하여 운전자 시점 좌표가 상기 위험 영역 이내에 존재하는지를 판단하는 운전자 시점 판단부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서, 상기 조건 판단부는 운전자의 모션을 검출하는 운전자 모션 검출부; 및 상기 운전자 모션 검출부에 의해 검출된 운전자의 모션에 대응되는 운전자 시점 좌표를 검출하고, 검출된 운전자 시점 좌표가 상기 위험 영역 이내에 존재하는지를 판단하는 운전자 모션 판단부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서, 상기 조건 판단부는 상기 비가시적인 물체의 위치와 자기 차량의 위치에 따라 비가시적인 물체가 운전자의 시야 내에 존재하는지 여부를 판단하는 비가시적 물체 판단부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 일 측면에 따른 물체 표시 제어 방법은 물체의 위치를 검출하고, 스폿라이트 조사 대상이 되는 가시적인 물체 및 비가시적인 물체 중 적어도 하나를 인식하는 단계; 위험 영역 추정부가 상기 물체 인식부에 의해 검출된 물체에 의한 위험 영역을 추정하는 단계; 제어부가 램프 보조장치를 제어하여 상기 위험 영역 추정부에 의해 추정된 상기 위험 영역에 스폿 라이트를 조사하는 단계; 조건 판단부가 상기 램프 보조장치의 스폿 라이트 조사 여부를 판단하기 위해 기 설정된 조건이 만족하는지를 판단하는 단계; 및 상기 제어부가 상기 조건 판단부의 판단 결과에 상기 램프 보조장치를 턴오프시켜 상기 위험영역에 스폿 라이트가 조사되지 않도록 하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서, 상기 물체를 인식하는 단계는 Car-to-X 수신부에 의해 수신된 물체의 위치와 물체 위치 측정부에 의해 측정된 물체의 위치를 매칭시켜 물체 위치를 최종적으로 획득하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서, 상기 조건을 만족하는지를 판단하는 단계는 운전자 시점 판단부가 운전자 시점 검출부에 의해 검출된 운전자의 시점을 운전자 시점 좌표로 변환하여 운전자 시점 좌표가 상기 위험 영역 이내에 존재하는지를 판단하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서, 상기 조건을 만족하는지를 판단하는 단계는 운전자 모션 판단부가 운전자 모션 검출부에 의해 검출된 운전자의 모션에 대응되는 기 설정된 운전자 시점 좌표를 검출하고, 검출된 운전자 시점 좌표가 상기 위험 영역 이내에 존재하는지를 판단하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서, 상기 조건을 만족하는지를 판단하는 단계는 비가시적 물체 판단부가 비가시적인 물체의 위치와 자기 차량의 위치에 따라 상기 비가시적인 물체가 운전자의 시야 내에 존재하는지 여부를 판단하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 물체 표시 제어 장치 및 방법은 가시적 및 비가시적인 물체에 의한 위험영역에 스폿 라이트를 조사하여 운전자에게 위험영역을 정확하게 안내하고, 비가시적인 물체에 의한 사고 위험을 감소시킨다.
본 발명의 물체 표시 제어 장치 및 방법은 운전자 시점이나 모션 또는 비가시적인 물체의 위치에 따라 상향등 보조장치를 오프시켜 위험물체 안내에 대한 혼란을 최소화시킨다.
본 발명의 물체 표시 제어 장치 및 방법은 카메라나 레이더 등으로부터 검출된 데이터와 Car-to-X로부터 수신한 데이터를 상호보완하여 차량 주변의 물체에 대한 인식 성능과 정확도를 향상시킨다.
도 1 은 본 발명의 일 실시예에 따른 물체 표시 제어 장치의 블럭 구성도이다.
도 2 는 도 1 의 따른 물체 인식부의 블럭 구성도이다.
도 3 은 본 발명의 일 실시예에 따른 카 투 엑스 데이터와 측정 데이터에 따른 물체 위치 및 헤드램프 조사 영역을 나타낸 도면이다.
도 4 는 도 1 의 조건 판단부의 일 예를 나타낸 도면이다.
도 5 는 도 1 의 조건 판단부의 다른 예를 나타낸 도면이다.
도 6 은 도 1 의 조건 판단부의 또 다른 예를 나타낸 도면이다.
도 7 은 본 발명의 일 실시예에 따른 물체 표시 제어 방법의 순서도이다.
이하에서는 본 발명의 일 실시예에 따른 물체 표시 제어 장치 및 방법을 첨부된 도면들을 참조하여 상세하게 설명한다. 이러한 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서, 이는 이용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야할 것이다.
도 1 은 본 발명의 일 실시예에 따른 물체 표시 제어 장치의 블럭 구성도이고, 도 2 는 도 1 의 따른 물체 인식부의 블럭 구성도이며, 도 3 은 본 발명의 일 실시예에 따른 카 투 엑스 데이터와 측정 데이터에 따른 물체 위치 및 헤드램프 조사 영역을 나타낸 도면이며, 도 4 는 도 1 의 조건 판단부의 일 예를 나타낸 도면이며, 도 5 는 도 1 의 조건 판단부의 다른 예를 나타낸 도면이며, 도 6 은 도 1 의 조건 판단부의 또 다른 예를 나타낸 도면이다.
도 1 을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 물체 표시 제어 장치는 물체 인식부(10), 위험영역 추정부(20), 조건 판단부(30), 제어부(40) 및 램프 보조장치(50)를 포함한다.
물체 인식부(10)는 차량의 진행 방향에 위치한 물체의 위치를 검출한다. 검출되는 물체에는 운전자에 의해 시각적으로 인식 가능한 가시적인 물체 뿐만 아니라 비가시적인 물체도 포함될 수 있다.
여기서, 가시적인 물체는 스폿라이트 조사대상이 될 수 있는 물체이다.
여기서, 비가시적인 물체는 차량의 위치, 운전자 시선 또는 차량과 물체 사이의 방해물 등으로 인해, 물체가 실제로 존재함에도 불구하고 운전자가 직접 볼 수 없는 물체이다.
도 2 를 참조하면, 물체 인식부(10)는 Car-to-X 수신부(11), 물체 위치 측정부(12), 물체 위치 결합부(13) 및 물체 검출부(14)를 포함한다.
Car-to-X 수신부(11)는 Car-to-X 네트워크로부터 차량 전방에 존재하는 물체의 위치를 수신한다.
Car-to-X 네트워크는 전방에서 운행 중인 차량이나 기타 노드가 모두 포함될 수 있으며, 절대 위치를 기준으로 각종 노드나 물체 등의 위치를 검출하며, 검출된 물체의 위치를 Car-to-X 수신부(11)에 전달한다. 이러한 Car-to-X 네트워크는 특별히 한정되는 것은 아니며, 물체의 위치를 포함한 각종 Car-to-X 데이터를 전달하는 네트워크라면 모두 포함될 수 있다.
물체 위치 측정부(12)는 차량 전방에 존재하는 물체의 위치를 측정한다.
물체 위치 측정부(12)는 물체 센싱부(121) 및 물체 위치 검출부(122)를 포함한다.
물체 센싱부(121)는 차량의 전방에 위치한 물체를 감지한다.
물체 센싱부(121)에는 차량 전방의 영상을 촬영하는 촬영부, 전자기파를 발사시켜 물체를 감지하는 레이더, 레이저를 발사시켜 물체를 감지하는 라이더, 적외선을 이용하여 물체를 감지하는 적외선 센서 등이 포함될 수 있다. 물체 센싱부(121)는 상기한 실시예 이외에도 다양하게 채용될 수 있다.
물체 위치 검출부(122)는 상기한 물체 센싱부(121)에 의해 센싱된 감지 정보를 이용하여 물체의 위치를 검출한다. 이 경우 물체 위치 검출부(122)는 상기한 물체 센싱부(121)에 의해 감지된 감지 정보를 이용하여 물체의 위치, 즉 위치 좌표로 변환하는데, 상기한 감지 정보를 이용하여 물체의 위치를 검출하는 방식은 특별히 한정되는 것은 아니다.
예를 들어, 촬영부에 의해 촬영된 영상 내 물체의 크기와 위치 및 방향 중 적어도 하나를 검출하고, 자기 차량의 위치를 중심으로 물체의 크기와 위치 및 방향에 대응되는 좌표를 검출하거나, 전자기파나 레이저 적외선 등이 물체에 반사되어 수신된 경우에 수신 시간과 수신 방향 등을 이용하여 자기 차량으로부터의 물체의 위치를 검출할 수도 있다.
물체 위치 결합부(13)는 Car-to-X 수신부(11)에 의해 수신된 물체의 위치와 물체 위치 측정부(12)에 의해 측정된 물체의 위치를 결합(fusion)하여 물체 위치를 최종적으로 검출한다. 즉, 물체 위치 결합부(13)는 카메라나 레이더 등으로부터 검출된 데이터와 Car-to-X로부터 수신한 데이터를 상호보완하여 차량 주변의 물체에 대한 인식 성능과 정확도를 향상시킨다.
통상적으로, GPS(Global Positioning System) 시스템에 의해 측정된 자기 차량의 위치는 상대적으로 부정확할 수 있다. 따라서, Car-to-X 수신부(11)에 의해 수신된 물체의 위치 뿐만 아니라 물체 위치 측정부(12)에 의해 측정된 물체의 위치는 기계적 결함이나 여러 환경적인 요소 등에 의해 상대적으로 부정확할 수 있다.
이에, 물체 위치 결합부(13)는 도 3 에 도시된 바와 같이 Car-to-X 수신부(11)에 의해 수신된 물체의 위치와 물체 위치 측정부(12)에 의해 측정된 물체의 위치를 일대일 매칭시켜 결합함으로써, 물체 인식 성능을 향상시켜 차량 주변의 물체에 대한 인식 성능과 정확도를 향상시키고, 운전자에게 보다 안정적인 정보를 전달할 수 있게 된다.
이 경우, 물체 위치 결합부(13)는 Car-to-X 수신부(11)에 의해 수신된 물체의 위치와 이동방향을 물체 위치 측정부(12)에 의해 측정된 물체 각각의 위치와 이동방향과 각각 비교하여 그 유사도에 따라 Car-to-X 수신부(11)에 의해 수신된 물체의 위치와 물체 위치 측정부(12)에 의해 측정된 물체의 위치를 매칭시킬 수 있다.
물체 검출부(14)는 물체 위치 결합부(13)에 의해 검출된 물체 각각의 위치를 토대로 가시적인 물체 및 비가시적인 물체를 검출한다.
이 경우, Car-to-X 수신부(11)에 의해 수신된 데이터에는 존재하나 물체 위치 측정부(12)에 의해서는 존재하지 않는 물체, 자기 차량과의 사이에 방해물이 존재하는 물체, 교차로 등에서 좌회전 링크 또는 우회전 링크에 존재하는 물체, 및 운전자의 위치를 중심으로 좌측 또는 우측으로의 기 설정된 시야각 이상인 지점에 존재하는 물체 등은 비가시적인 물체로 검출될 수 있다.
위험영역 추정부(20)는 물체 검출부(14)에 의해 검출된 가시적인 물체에 의한 위험영역 및 비가시적 물체에 의한 위험영역을 추정한다.
위험영역 추정부(20)는 물체 검출부(14)에 의해 검출된 물체의 위치와 이동방향을 이용하여 위험영역을 추정한다. 위험영역의 위치와 크기는 물체의 위치와 이동방향 및 이동속도 등에 의해 설정될 수 있다.
조건 판단부(30)는 램프 보조장치(50)로 위험 영역에 대해 스폿 라이트를 조사할지 여부를 판단하기 위한 기 설정된 조건이 만족하는지를 판단한다. 이 경우, 상기한 조건이 만족하면 해당 위험영역에 대해서는 스폿 라이트를 조사하지 않는다.
전방에 위험영역이 검출되면 해당 위험영역에는 스폿 라이트를 조사하여 운전자가 위험을 인지할 수 있도록 할 수 있으나, 이 경우 운전자가 해당 물체를 시각적으로 인지한 경우에는 더이상 스폿 라이트를 조사할 필요가 없다.
따라서, 조건 판단부(30)는 운전자 시점이나 모션 또는 물체의 위치를 이용하여 운전자가 해당 물체를 시각적으로 인지한 상태이거나 물체를 시각적으로 인지 가능한 상태인지를 판단하게 된다.
이러한 조건 판단부(30)는 물체를 시각적으로 인지한 상태이거나 물체가 시각적으로 인지 가능한 상태인지를 판단하기 위해 다양한 실시예가 채용될 수 있다. 이를 도 4 내지 도 6 을 참조하여 설명한다.
도 4 를 참조하면, 조건 판단부(30)는 운전자 시점 검출부(31) 및 운전자 시점 판단부(32)를 포함할 수 있다.
운전자 시점 검출부(31)는 운전자의 시점을 검출한다. 운전자 시점 검출부(31)는 운전자의 눈을 촬영하고, 촬영된 눈의 위치 등을 통해 운전자의 시점을 검출한다. 이러한 운전자 시점 검출부(31)로는 차량 내부에 구비되어 운전자의 눈을 촬영하는 카메라 등이 채용될 수 있다.
운전자 시점 판단부(32)는 운전자 시점 검출부(31)에 의해 검출된 운전자의 시점을 이 운전자의 시점에 대응되는 운전자 시점 좌표로 변환하고, 변환된 운전자 시점 좌표가 상기한 위험 영역 이내에 존재하는지를 판단한다.
판단 결과 운전자 시점 좌표가 위험 영역 이내에 존재하면 운전자가 해당 위험 영역을 시각적으로 인지한 상태이므로, 제어부(40)는 램프 보조장치(50)를 턴오프시킨다. 이에 대해서는 후술한다.
도 5 를 참조하면, 조건 판단부(30)는 운전자 모션 검출부(33) 및 운전자 모션 판단부(34)를 포함할 수 있다.
운전자 모션 검출부(33)는 운전자의 모션을 검출한다. 운전자 모션 검출부(33)는 운전자의 얼굴이나 신체 등을 촬영한다. 운전자 모션 검출부(33)로는 차량 내부에 구비되어 운전자의 얼굴 등을 촬영하는 카메라 등이 채용될 수 있다.
운전자 모션 판단부(34)는 운전자 모션 검부(33)에 의해 검출된 운전자의 모션으로 운전자 모션에 대응되는 운전자 시점 좌표를 검출하고, 검출된 운전자 시점 좌표가 상기한 위험 영역 이내에 존재하는지를 판단한다.
판단 결과 운전자 시점 좌표가 위험 영역 이내에 존재하면 운전자가 해당 위험 영역을 시각적으로 인지한 상태이므로, 제어부(40)는 보조 램프장치(50)를 턴오프시킨다. 이에 대해서는 후술한다.
도 6 을 참조하면, 조건 판단부(30)는 비가시적 물체 판단부(35)를 포함할 수 있다.
비가시적 물체 판단부(35)는 비가시적인 물체의 위치와 자기 차량의 위치에 따라 비가시적인 물체가 운전자의 시야 내에 존재하는지 여부를 판단한다. 즉, 비가시적 물체 판단부(35)는 자기 차량의 위치와 비가시적인 물체의 위치 사이에 장애물이 존재하는지 여부 또는 자기 차량의 위치를 중심으로 운전자의 시야각 이내에 비가시적인 물체가 존재하는지 여부 등을 통해 비가시적인 물체가 운전자의 시야 내에 존재하는지 여부를 판단한다.
판단 결과 운전자 시야 내에 비가시적인 물체가 존재하면 운전자가 해당 위험물체를 시각적으로 인지할 수 있는 상태이므로, 제어부(40)는 램프 보조장치(50)를 턴오프시킨다. 이에 대해서는 후술한다.
램프 보조장치(50)는 상향 램프 또는 하향 램프와는 별개로 구비되며, 전방에 위치한 위험영역이나 위험물체 등에 대해 스폿 라이트를 조사하여 운전자가 위험물체나 위험영역을 시각적으로 인지할 수 있도록 한다.
제어부(40)는 위험영역 추정부(20)에 의해 위험영역이 추정되면 램프 보조장치(50)를 턴온시켜 해당 위험영역에 스폿 라이트를 조사한다. 이 경우, 운전자가 스폿 라이트를 실제로 확인한 경우에는 위험영역에 스폿 라이트를 계속 조사할 필요가 없다.
따라서, 제어부(40)는 조건 판단부(30)의 판단 결과에 따라 램프 보조장치(50)를 턴오프시킨다.
즉, 제어부(40)는 램프 보조장치(50)를 제어하여 위험영역 추정부(20)에 의해 검출된 위험영역에 스폿 라이트를 조사하고, 이 과정에서 상기한 조건을 만족하여 조건 판단부(30)에 의해 물체를 시각적으로 인지한 상태이거나 물체가 시각적으로 인지 가능한 상태인 것으로 판단되면, 램프 보조장치(50)를 턴오프시켜 위험영역에 스폿 라이트를 조사하지 않도록 한다.
예를 들어, 운전자 시점으로부터 변환된 운전자 시점 좌표가 위험 영역 이내에 존재하거나 또는 운전자 모션에 대응되는 운전자 시점 좌표가 위험 영역 이내에 존재하면, 제어부(40)는 램프 보조장치(50)를 턴오프시킨다.
또한, 자기 차량의 위치와 비가시적인 물체의 위치 사이에 장애물이 존재하지 않거나 또는 자기 차량의 위치를 중심으로 운전자의 시야각 이내에 비가시적인 물체가 존재하면, 제어부(40)는 램프 보조장치(50)를 턴오프시킨다.
이하 본 발명의 일 실시예에 따른 물체 표시 제어 방법을 도 7 을 참조하여 상세하게 설명한다.
도 7 은 본 발명의 일 실시예에 따른 물체 표시 제어 방법의 순서도이다.
도 7 을 참조하면, 먼저 물체 인식부(10)는 Car-to-X 네트워크로부터 차량 전방에 위치한 물체의 위치를 수신한다(S10).
또한, 물체 인식부(10)는 차량의 전방에 위치한 물체를 감지하고, 그 감지 정보를 이용하여 물체의 위치를 검출한다(S20).
Car-to-X 네트워크로부터 물체의 위치가 수신되고 전방의 물체를 감지하여 물체의 위치가 검출되면, 물체 인식부(10)는 Car-to-X 네트워크로부터 수신된 물체의 위치와 측정된 물체의 위치를 결합하여 물체 위치를 최종적으로 검출한다(S30).
이 경우, 물체 위치 결합부(13)는 Car-to-X 수신부(11)에 의해 수신된 물체의 위치와 이동방향을 물체 위치 측정부(12)에 의해 측정된 물체 각각의 위치와 이동방향과 각각 비교하여 그 유사도에 따라 Car-to-X 수신부(11)에 의해 수신된 물체의 위치와 물체 위치 측정부(12)에 의해 측정된 물체의 위치를 매칭시킬 수 있다.
이어 물체 인식부(10)는 상기한 바와 같이 최종 검출된 물체 각각의 위치를 토대로 스폿라이트 조사대상이 될 수 있는 가시적인 물체 및 비가시적인 물체를 검출한다(S40).
여기서, 물체 인식부(10)는 Car-to-X 수신부(11)에 의해 수신된 데이터에는 존재하나 물체 위치 측정부(12)에 의해서는 존재하지 않는 물체, 자기 차량과의 사이에 방해물이 존재하는 물체, 교차로 등에서 좌회전 링크 또는 우회전 링크에 존재하는 물체, 및 운전자의 시선 등으로 좌측 또는 우측으로 기 설정된 시야각 이상인 지점에 존재하는 물체 등은 비가시적인 물체로 검출한다.
상기한 바와 같이 물체 인식부(10)에 의해 가시적인 물체 및 비가시적인 물체가 검출됨에 따라, 위험영역 추정부(20)는 이들 물체의 위치와 이동방향을 이용하여 위험영역을 추정한다(S50).
위험영역이 추정됨에 따라, 제어부(40)는 램프 보조장치(50)를 제어하여 해당 위험영역에 스폿 라이트를 조사한다(S60).
램프 보조장치(50)에 의해 위험영역에 스폿 라이트가 조사됨에 따라, 조건 판단부(30)는 램프 보조장치(50)로 위험 영역에 대해 스폿 라이트를 조사할지 여부를 판단하기 위한 기 설정된 조건이 만족하는지를 판단한다(S70).
예를 들어, 조건 판단부(30)는 운전자의 시점을 검출하고, 검출된 운전자의 시점을 이 운전자의 시점에 대응되는 운전자 시점 좌표로 변환한 후, 변환된 운전자 시점 좌표가 상기한 위험 영역 이내에 존재하는지를 판단한다.
이 경우, 운전자 시점 좌표가 위험 영역 이내에 존재하면 제어부(40)는 램프 보조장치(50)를 턴오프시킨다(S80).
또한, 조건 판단부(30)는 운전자의 모션을 검출하고, 검출된 운전자의 모션에 대응되는 운전자 시점 좌표를 검출한 후, 검출된 운전자 시점 좌표가 상기한 위험 영역 이내에 존재하는지를 판단한다.
이 경우 운전자 시점 좌표가 위험 영역 이내에 존재하면 제어부(40)는 램프 보조장치(50)를 턴오프시킨다(S80).
게다가, 조건 판단부(30)는 자기 차량의 위치와 비가시적인 물체의 위치 사이에 장애물이 존재하거나 또는 자기 차량의 위치를 중심으로 운전자의 시야각 이내에 비가시적인 물체가 존재하는지 여부를 판단한다.
이 경우 자기 차량과 비가시적인 물체 사이에 장애물이 존재하지 않거나 또는 운전자 시야 내에 비가시적인 물체가 존재하면 제어부(40)는 램프 보조장치(50)를 턴오프시킨다(S80).
이와 같이 본 발명의 일 실시예에 따른 물체 표시 제어 장치 및 방법은 가시적 및 비가시적인 물체에 의한 위험영역에 스폿 라이트를 조사하여 운전자에게 위험영역을 정확하게 안내하고, 비가시적인 물체에 의한 사고 위험을 감소시킨다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 물체 표시 제어 장치 및 방법은 운전자 시점이나 모션 또는 비가시적인 물체의 위치에 따라 상향등 보조장치를 오프시켜 위험물체 안내에 대한 혼란을 최소화시킨다.
게다가, 본 발명의 일 실시예에 따른 물체 표시 제어 장치 및 방법은 카메라나 레이더 등으로부터 검출된 데이터와 Car-to-X로부터 수신한 데이터를 상호보완하여 차량 주변의 물체에 대한 인식 성능과 정확도를 향상시킨다.
본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며 당해 기술이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의하여 정해져야할 것이다.
10: 물체 인식부 11: Car-to-X 수신부
12: 물체 위치 측정부 121: 물체 센싱부
122: 물체 위치 검출부 13: 물체 위치 결합부
14: 물체 검출부 20: 위험영역 추정부
30: 조건 판단부 31: 운전자 시점 검출부
32: 운전자 시점 판단부 33: 운전자 시점 판단부
34: 운전자 모션 판단부 35: 비가시적 물체 판단부
40: 제어부 50: 램프 보조장치

Claims (13)

  1. 물체의 위치를 검출하고, 스폿라이트 조사 대상이 되는 가시적인 물체 및 비가시적인 물체 중 적어도 하나를 인식하는 물체 인식부;
    상기 물체 인식부에 의해 검출된 물체에 의한 위험 영역을 추정하는 위험 영역 추정부;
    램프 보조장치로 상기 위험 영역에 스폿 라이트를 조사할지 여부를 판단하기 위한 기 설정된 조건이 만족하는지를 판단하는 조건 판단부; 및
    상기 조건 판단부의 판단 결과에 따라 상기 램프 보조장치를 제어하는 제어부를 포함하고,
    상기 조건 판단부는,
    운전자의 시점을 검출하는 운전자 시점 검출부; 및
    상기 운전자 시점 검출부에 의해 검출된 운전자의 시점을 운전자 시점 좌표로 변환하여 운전자 시점 좌표가 상기 위험 영역 이내에 존재하는지를 판단하는 운전자 시점 판단부를 포함하는 것을 특징으로 하는 물체 표시 제어 장치.
  2. 제 1 항에 있어서, 상기 물체 인식부는
    Car-to-X 네트워크로부터 물체의 위치를 수신하는 Car-to-X 수신부;
    차량 전방의 물체의 위치를 측정하는 물체 위치 측정부;
    상기 Car-to-X 수신부에 의해 수신된 물체의 위치와 상기 물체 위치 측정부에 의해 측정된 물체의 위치를 결합하여 물체 위치를 최종적으로 검출하는 물체 위치 결합부; 및
    상기 물체 위치 결합부에 의해 획득된 물체 위치를 토대로 가시적인 물체 및 비가시적인 물체 중 적어도 하나를 검출하는 물체 검출부를 포함하는 것을 특징으로 하는 물체 표시 제어 장치.
  3. 제 2 항에 있어서, 상기 물체 위치 측정부는
    물체를 감지하는 물체 센싱부; 및
    상기 물체 센싱부에 의해 센싱된 물체의 위치를 검출하는 물체 위치 검출부를 포함하는 것을 특징으로 하는 물체 표시 제어 장치.
  4. 제 2 항에 있어서, 상기 물체 위치 결합부는
    상기 Car-to-X 수신부에 의해 수신된 물체의 위치와 이동방향을 상기 물체 위치 측정부에 의해 측정된 물체의 위치와 이동방향과 각각 비교하여 유사도에 따라 상기 Car-to-X 수신부에 의해 수신된 물체의 위치와 상기 물체 위치 측정부에 의해 측정된 물체의 위치를 매칭시키는 것을 특징으로 하는 물체 표시 제어 장치.
  5. 제 1 항에 있어서, 상기 제어부는 상기 조건 판단부의 판단 결과에 따라 상기 램프 보조장치를 턴오프시켜 상기 위험영역에 스폿 라이트가 조사되지 않도록 하는 것을 특징으로 하는 물체 표시 제어 장치.
  6. 삭제
  7. 물체의 위치를 검출하고, 스폿라이트 조사 대상이 되는 가시적인 물체 및 비가시적인 물체 중 적어도 하나를 인식하는 물체 인식부;
    상기 물체 인식부에 의해 검출된 물체에 의한 위험 영역을 추정하는 위험 영역 추정부;
    램프 보조장치로 상기 위험 영역에 스폿 라이트를 조사할지 여부를 판단하기 위한 기 설정된 조건이 만족하는지를 판단하는 조건 판단부; 및
    상기 조건 판단부의 판단 결과에 따라 상기 램프 보조장치를 제어하는 제어부를 포함하고,
    상기 조건 판단부는
    운전자의 모션을 검출하는 운전자 모션 검출부; 및
    상기 운전자 모션 검출부에 의해 검출된 운전자의 모션에 대응되는 운전자 시점 좌표를 검출하고, 검출된 운전자 시점 좌표가 상기 위험 영역 이내에 존재하는지를 판단하는 운전자 모션 판단부를 포함하는 것을 특징으로 하는 물체 표시 제어 장치.
  8. 제 1 항에 있어서, 상기 조건 판단부는
    상기 비가시적인 물체의 위치와 자기 차량의 위치에 따라 비가시적인 물체가 운전자의 시야 내에 존재하는지 여부를 판단하는 비가시적 물체 판단부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 물체 표시 제어 장치.
  9. 물체 인식부가 물체의 위치를 검출하고, 스폿라이트 조사 대상이 되는 가시적인 물체 및 비가시적인 물체 중 적어도 하나를 인식하는 단계;
    위험 영역 추정부가 상기 물체 인식부에 의해 검출된 물체에 의한 위험 영역을 추정하는 단계;
    제어부가 램프 보조장치를 제어하여 상기 위험 영역 추정부에 의해 추정된 상기 위험 영역에 스폿 라이트를 조사하는 단계;
    조건 판단부가 상기 램프 보조장치의 스폿 라이트 조사 여부를 판단하기 위해 기 설정된 조건이 만족하는지를 판단하는 단계; 및
    상기 제어부가 상기 조건 판단부의 판단 결과에 상기 램프 보조장치를 턴오프시켜 상기 위험영역에 스폿 라이트가 조사되지 않도록 하는 단계를 포함하고,
    상기 조건을 만족하는지를 판단하는 단계는,
    운전자 모션 판단부가 운전자 모션 검출부에 의해 검출된 운전자의 모션에 대응되는 기 설정된 운전자 시점 좌표를 검출하고, 검출된 운전자 시점 좌표가 상기 위험 영역 이내에 존재하는지를 판단하는 것을 특징으로 하는 물체 표시 제어 방법.
  10. 제 9 항에 있어서, 상기 가시적인 물체 및 비가시적인 물체 중 적어도 하나를 인식하는 단계는
    Car-to-X 수신부에 의해 수신된 물체의 위치와 물체 위치 측정부에 의해 측정된 물체의 위치를 매칭시켜 물체 위치를 최종적으로 획득하는 것을 특징으로 하는 물체 표시 제어 방법.
  11. 물체 인식부가 물체의 위치를 검출하고, 스폿라이트 조사 대상이 되는 가시적인 물체 및 비가시적인 물체 중 적어도 하나를 인식하는 단계;
    위험 영역 추정부가 상기 물체 인식부에 의해 검출된 물체에 의한 위험 영역을 추정하는 단계;
    제어부가 램프 보조장치를 제어하여 상기 위험 영역 추정부에 의해 추정된 상기 위험 영역에 스폿 라이트를 조사하는 단계;
    조건 판단부가 상기 램프 보조장치의 스폿 라이트 조사 여부를 판단하기 위해 기 설정된 조건이 만족하는지를 판단하는 단계; 및
    상기 제어부가 상기 조건 판단부의 판단 결과에 상기 램프 보조장치를 턴오프시켜 상기 위험영역에 스폿 라이트가 조사되지 않도록 하는 단계를 포함하고,
    상기 조건을 만족하는지를 판단하는 단계는
    운전자 시점 판단부가 운전자 시점 검출부에 의해 검출된 운전자의 시점을 운전자 시점 좌표로 변환하여 운전자 시점 좌표가 상기 위험 영역 이내에 존재하는지를 판단하는 것을 특징으로 하는 물체 표시 제어 방법.
  12. 삭제
  13. 제 9 항에 있어서, 상기 조건을 만족하는지를 판단하는 단계는
    비가시적 물체 판단부가 비가시적인 물체의 위치와 자기 차량의 위치에 따라 상기 비가시적인 물체가 운전자의 시야 내에 존재하는지 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 물체 표시 제어 방법.
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