JP5003593B2 - 車両用ライト制御装置及び車両用ライト制御プログラム - Google Patents

Description

本発明は、車両のライトを自動的に点灯及び消灯する車両用ライト制御装置に関するものである。

従来、車両のライトとして例えばヘッドライトやスモールライトなどを自動的に点灯及び消灯させる車両用ライト制御装置として、車両の周囲の明るさに加えて、車両前方を撮影した画像から車両前方の明るさを判定して、車両の前方に暗部を検出した場合にライトを自動的に点灯させるものがあった。例えば、特許文献１では、車両用ライト点灯制御装置として、車両前方の画像のうち、路面（遠方）の領域（走行区画領域）及び上空の領域の２箇所の明るさを判定してそれら両方の領域が暗いと判定される場合に前方に暗部が検出されたとしてライトを点灯する制御を行っている。またこの車両用ライト点灯制御装置では、路面の領域又は上空の領域のいずれかで明るいと判定された場合に前方に明部が検出されたとしてライトを消灯する制御を行っている。
特開２００５−７５３０４号公報

しかしながら、従来の車両用ライト制御装置では、高速道路の高架下など、車線数の多い道路の高架下を通過する際、ライトが誤って点灯してしまうという不都合があった。すなわち、従来の車両用ライト制御装置では、車両前方の画像から路面の領域及び上空の領域の２箇所の領域の明るさを判定することにより車両前方に暗部があるか否かを検出しているため、前方に車線数の多い高架下があると、路面の領域及び上空の領域のいずれの領域についても暗いと判定されることになり、本来はライトを点灯する必要がないのに、ライトが誤って点灯してしまうという不都合が起きていた。

またこの場合に誤って点灯したライトは、直ぐに前方の明部を検出して消灯されることになるため、外形的にみれば、運転者はそのような意思がないのに、ライトのパッシング操作をしているという誤解を周囲の車両に与えてしまうおそれがあった。

本発明は、かかる課題を解決するためになされたものであり、車線数の多い高架下などを通過しようとする場合でも誤ってライトが点灯することのない適切な点灯及び消灯の制御を実現することを目的とする。

上記目的を達成するためになされた本発明の請求項１記載の発明は、車両のライトを自動的に点灯及び消灯する車両用ライト制御装置であり、画像取得手段、明るさ検出手段及び前方領域制御手段を備える。画像取得手段は、車両の前方向を撮影した画像を取得し、明るさ検出手段が、画像における、道路部分に対応する路面領域、消失点部分を含む消失点領域及び上空部分に対応する上空領域の明るさを各々検出する。そして前方領域制御手段が、路面領域、消失点領域及び上空領域の明るさを基にライトの点灯及び消灯を制御する。

このような請求項１記載の発明によれば、路面領域及び上空領域だけでなく、消失点領域をも基にしてライトの点灯及び消灯の制御をするため、車両の前方に高架下が存在するような場合でもライトが誤って点灯することのない適切な制御が可能となる。

請求項２記載の発明は請求項１記載の車両用ライト制御装置において、明るさ検出手段が、路面領域、消失点領域及び上空領域の明るさをそれら明るさを表す数値で検出し、前方領域制御手段が、明るさを表す数値と予め定められた点灯判定用閾値とを比較して路面領域、消失点領域及び上空領域の明るさを判定し、路面領域、消失点領域及び上空領域の全てについて暗いと判定されることを条件にライトを点灯する。

このような請求項２記載の発明によれば、車両前方の暗部の検出を確実に行うことが可能となり、高架下を通過するような場合でもライトが誤って点灯することを防ぐことができる。

請求項３記載の発明は請求項２記載の車両用ライト制御装置において、前方領域制御手段が、明るさを表す数値と点灯判定用閾値との比較を所定時間継続して行った結果により路面領域、消失点領域及び上空領域の明るさを判定する。

このような請求項３記載の発明によれば、各値の比較が所定時間継続して行われるため、各領域の明るさの判定を確実かつ慎重に行うことが可能になる。
請求項４記載の発明は請求項２又は３記載の車両用ライト制御装置において、前方領域制御手段が、明るさを表す数値と予め定められた消灯判定用閾値とを比較して路面領域、消失点領域及び上空領域の明るさを判定し、路面領域、消失点領域及び上空領域の全てについて明るいと判定されることを条件にライトを消灯する。

このような請求項４記載の発明によれば、車両前方の明部の検出を確実に行うことが可能となり、いったん点灯したライトが直ぐに誤って消灯してしまう不都合を回避できる。
請求項５記載の発明は請求項４記載の車両用ライト制御装置において、前方領域制御手段が、明るさを表す数値と消灯判定用閾値との比較を所定時間継続して行った結果により路面領域、消失点領域及び上空領域の明るさを判定する。

このような請求項５記載の発明によれば、請求項３記載の発明と同様の効果を得ることができる。
請求項６記載の発明は請求項１乃至５のいずれか記載の車両用ライト制御装置において、周囲明るさ情報取得手段が、車両の周囲の明るさを判定可能な周囲明るさ情報を取得し、周囲状況制御手段が、周囲明るさ情報により車両の周囲の明るさについて暗いと判定されることを条件に前方領域制御手段に優先してライトを点灯する。

このような請求項６記載の発明によれば、車両の周囲が暗い場合にライトが点灯されることになり、周囲の状況に応じた適切なライト制御が可能となる。
請求項７記載の発明は請求項６記載の車両用ライト制御装置において、周囲明るさ情報取得手段が、周囲明るさ情報を車両の周囲の明るさを表す数値で取得し、周囲状況制御手段が、周囲明るさ情報と予め定められた周囲判定用閾値とを比較して車両の周囲の明るさを判定する。

このような請求項７記載の発明によれば、客観的な基準により車両の周囲の明るさが判断されるため、確実に周囲の明るさに応じたライト制御が可能となる。
ここにいう周囲判定用閾値は、単数又は複数の数値で設定することができる。複数の周囲判定用閾値を設定した場合、例えば所定の数値の範囲内にある場合は、スモールライトを点灯し、所定値以上の場合はヘッドライトを点灯する制御を行うことが考えられる。

請求項８記載の発明は請求項７記載の車両用ライト制御装置において、周囲状況制御手段が、周囲明るさ情報と周囲判定用閾値との比較を所定時間継続して行った結果により車両の周囲の明るさを判定する。

このような請求項８記載の発明によれば、車両の周囲の明るさの判定を確実かつ慎重に行うことが可能となる。
請求項９記載の発明は請求項７又は８記載の車両用ライト制御装置において、周囲判定用閾値を調整するための閾値調整手段を備える。

このような請求項９記載の発明によれば、運転者の好みに応じてライトの点灯及び消灯のタイミングを調整することが可能となる。
請求項１０記載の発明は請求項１乃至９のいずれか記載の車両用ライト制御装置においてカーブ路情報取得手段を備え、そのカーブ路情報取得手段が、車両の前方向にあるカーブ路の情報を取得し、明るさ検出手段が、カーブ路の情報を基に路面領域、消失点領域及び上空領域の位置を調整する。

このような請求項１０記載の発明によれば、車両の前方にカーブ路が存在していても、路面領域、消失点領域及び上空領域の位置が調整されるため、適切に車両前方の明るさを判定することができる。

請求項１１記載の発明は請求項１０記載の車両用ライト制御装置において、カーブ路情報取得手段が、カーブ路の情報として、少なくとも、車両の操舵角を表す操舵角情報を取得する。

このような請求項１１記載の発明によれば請求項１０記載の発明と同様の効果を得ることができる。
請求項１２記載の発明は請求項１０又は１１記載の車両用ライト制御装置において、カーブ路情報取得手段が、カーブ路の情報として、少なくとも、車両のヨーレートを表すヨーレート情報を取得する。

このような請求項１２記載の発明によれば請求項１０記載の発明と同様の効果を得ることができる。
請求項１３記載の発明は請求項１１乃至１２のいずれか記載の車両用ライト制御装置において、カーブ路情報取得手段が、カーブ路の情報として、少なくとも、車両の現在位置に基づく走行予定道路の地図情報を取得する。

このような請求項１３記載の発明によれば請求項１０記載の発明と同様の効果を得ることができる。
請求項１４記載の発明は請求項１乃至１３のいずれか記載の車両用ライト制御装置において距離情報取得手段及び距離制御禁止手段を備える。そして距離情報取得手段が、車両から車両の前方にある障害物までの距離を表す距離情報を取得し、距離制御禁止手段が、距離情報から、車両の前方の一定距離内に障害物が存在すると判定される場合は、前方領域制御手段によるライトの点灯及び消灯の制御を禁止する。

このような請求項１４記載の発明によれば、前方に障害物があり正確に明るさを判定できない場合にライトの点灯及び消灯の制御がなされないため、適切なライト制御が可能になる。

請求項１５記載の発明は請求項１乃至１４のいずれか記載の車両用ライト制御装置において、速度情報取得手段及び速度制御禁止手段を備える。そして速度情報取得手段が、車両の走行速度を表す速度情報を取得し、速度制御禁止手段が、速度情報から、車両の走行速度が所定値未満と判定される場合に、前方領域制御手段によるライトの点灯及び消灯の制御を禁止する。

このような請求項１５記載の発明によれば、車両の走行速度が低い場合にライトの点灯及び消灯の制御がなされないため、適切なライトの制御が可能になる。
請求項１６記載の発明は請求項１乃至１５のいずれか記載の車両用ライト制御装置において、方向変更量情報取得手段及び方向制御禁止手段を備える。そして方向変更量情報取得手段が、車両の進行方向の変更量を表す方向変更量情報を取得し、方向制御禁止手段が方向変更量情報から、車両が進行方向を所定値より変更していると判定される場合に、前方領域制御手段によるライトの点灯及び消灯の制御を禁止する。

このような請求項１６記載の発明によれば、車両が方向を変更することにより、車両前方の画像から暗部を誤って検出してしまうことを防止することができ、適切なライトの制御が可能になる。

請求項１７記載の発明は請求項１６記載の車両用ライト制御装置において、方向変更量情報取得手段が、方向変更量情報として、少なくとも、車両の操舵角を表す操舵角情報を取得する。

このような請求項１７記載の発明によれば、請求項１６記載の発明と同様の効果を得ることができる。
請求項１８記載の発明は請求項１６又１７記載の車両用ライト制御装置において、方向変更量情報取得手段が、方向変更量情報として、少なくとも、車両のヨーレートを表すヨーレート情報を取得する。

このような請求項１８記載の発明によれば、請求項１６記載の発明と同様の効果を得ることができる。
請求項１９記載の発明は請求項１６乃至１８のいずれか記載の車両用ライト制御装置において、方向変更量情報取得手段は、方向変更量情報として、少なくとも、車両の現在位置に基づく走行予定道路の地図情報を取得する。

このような請求項１９記載の発明によれば、請求項１６記載の発明と同様の効果を得ることができる。
請求項２０記載の発明は、車両のライトを自動的に点灯及び消灯する車両用ライト制御装置としてコンピュータを機能させる車両用ライト制御プログラムであり、車両の前方向を撮影した画像を取得する画像取得手段と、画像における、道路部分に対応する路面領域、消失点部分を含む消失点領域及び上空部分に対応する上空領域の明るさを各々検出する明るさ検出手段と、路面領域、消失点領域及び上空領域の明るさを基にライトの点灯及び消灯を制御する前方領域制御手段としてコンピュータを機能させる。

このような請求項２０記載の発明によれば、請求項１記載の発明と同様の効果を得ることができる。

以下、本発明の一実施形態に係る車両用ライト制御装置について、図面に基づいて説明する。
［１ 全体構成］
図１は、車両用ライト制御装置１の全体構成を示している。車両用ライト制御装置１は前方監視カメラ２と一体として構成されており、図２に示すように、車両のルームミラー付近に取り付けられ、ミリ波レーダ３から先行車までの距離を示す先行車距離情報が入力される。この車両用ライト制御装置１には、さらに車両のライト４とライトスイッチ５とが接続され、ライトスイッチ５には、調整つまみ６が接続されている。

前方監視カメラ２はＣＣＤカメラやＣＭＯＳカメラなどによって構成されており、これにより、例えば図３に示すような車両前方の画像（前方監視画像）を撮影して、前方監視画像信号を車両用ライト制御装置１に出力する。ライトスイッチ５は、運転者によりライト４の点灯及び消灯のために操作されるスイッチで、車室内の運転席側に配置される。このライトスイッチ５により、運転者はライト４を、「ヘッドライト点灯」、「スモールライト点灯」、「自動」、「消灯」のいずれかに設定することができる。調整つまみ６は、ライトスイッチ５により、ライト４を「自動」に設定した場合に、運転者の好みに応じてライト４が点灯するタイミングを早くしたり遅くしたりするために調整するためのつまみであり、運転者は５段階で調整できる。

ミリ波レーダ３は車両のバンパーに設置されており、自車前方へレーダ波をスキャンしてその反射波を検出することで前方物体の位置、速度、形状等を求める。ここでは特に自車の先行車（自車線上の直前の車両）までの距離を示す先行車距離を検出する。車両用ライト制御装置１は、この先行車距離情報を入力して、先行車までの距離が所定距離未満と判定される場合は、路面明るさ、ＦＯＥ明るさ及び上空明るさに基づくライト４の点灯及び消灯の制御を行わないことになる。この処理については後に説明する。

この車両用ライト制御装置１は内部に、ＣＰＵ、ＲＯＭ７、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ及びこれらを接続するバスラインを備えた周知のマイクロコンピュータにより構成されており、図１に示すように、機能ブロックとして、露出制御部８、明るさ算出部９及び点灯消灯制御部１０を備えている。これらの機能ブロック８〜１０は、ＲＯＭ７に記憶されているプログラムをＣＰＵによって実行することにより実現される。

露出制御部８は、前方監視カメラ２から前方監視画像信号を受け取って、これが表す例えば図３に示すような前方監視画像において車両の直前（例えば１０ｍ以内）の路面部分の領域（車両前領域）１１における平均の明るさを算出し、この明るさに基づいて前方監視カメラ２のゲイン、シャッタースピード、フレームレートを調節する。具体的には、図４に示すようなカメラ調節テーブルをＲＯＭ７に記憶しており、ここに、複数の明るさレベルに対応させて、ゲイン、シャッタースピード、フレームレートの値の組み合わせ（制御情報）を記憶している。これらの各組み合わせには番号（Ｎｏ．）が割り当てられており、明るさが小さいとき、つまり車両の周囲が暗いときに選択される組み合わせほど小さい番号が割り当てられている。この番号を用いて複数の明るさレベルから１つが設定レベルとして選択されており、この設定によって撮影した前方監視画像の車両前領域１１の明るさに基づいて設定レベルが変更される。これにより、昼間には例えば番号６０に対応する明るさレベルが設定レベルとして選択され、夜には番号３０に対応する明るさレベルが設定レベルとして選択される。また、車両前領域１１の明るさは０〜２５５の範囲の値（領域内の画素値の平均値）で表される。

露出制御部８は、設定レベルとして選択されている明るさレベルに対応するゲイン、シャッタースピード、フレームレートの値に基づいて、ゲイン信号、シャッタースピード信号、フレームレート信号を前方監視カメラ２に送ることにより、前方監視カメラ２を車両周囲の明るさに応じて調節する。露出制御部８は、露出制御信号として設定レベルを示すテーブル設定番号ＴＳＮを点灯消灯制御部１０に出力する。

またこの露出制御部８では、前方監視カメラ２から前方監視画像信号を受け取って、これが表す例えば図３に示すような前方監視画像において、車両が走行する領域である走行区画領域１２を認識する。このような走行区画領域１２の認識は、具体的には、道路上において走行区画領域１２の両側端を限定する走行区分線（白線や黄線）１３を認識することにより行う。白線や黄線が認識できない場合は、前方監視画像を分析して、道路の両側にある建物や草地などと道路との間の境界線を認識することにより行う。このような走行区画認識により得られた走行区画情報は図示しない車線維持走行制御装置に出力され、さらに明るさ算出部９にも出力される。

明るさ算出部９は、前方監視カメラ２から前方監視画像信号を受け取り、さらに露出制御部８から走行区画情報信号を受け取って、前方監視画像において、図５に示すような、車両から所定距離（例えば５０ｍ）以上離れた道路部分に対応する路面領域１４、ＦＯＥ（Ｆｏｃｕｓ ｏｆ Ｅｘｐａｎｓｉｏｎ、消失点又は無限遠点ともいう。）を含むＦＯＥ領域１５及び上空部分に対応する上空領域１６の平均の明るさをそれぞれ算出して、これらの明るさを示す路面明るさ信号、ＦＯＥ明るさ信号及び上空明るさ信号を点灯消灯制御部１０に出力する。ここでＦＯＥ（消失点又は無限遠点）は、車両が直進している場合、車両の進行方向で前方監視カメラ２により撮影される方向である前方監視画像中の１点に対応する。またこの明るさ算出部９は、ミリ波レーダ３から先行車距離情報を受け取る。

路面領域１４としては、例えば車両から５０ｍ以上離れた走行区画領域部分が選択される。路面明るさ、ＦＯＥ明るさ、上空明るさは、前述の車両前領域１１の明るさと同様に０〜２５５の範囲の値（領域内の画素値の平均値）で表される。

点灯消灯制御部１０は、露出制御部８からテーブル設定番号ＴＳＮを受け取り、明るさ算出部９から路面明るさ信号、ＦＯＥ明るさ信号及び上空明るさ信号を受け取り、ライトスイッチ５からスイッチ信号を受け取って、これらの信号に基づいてライト４の点灯及び消灯を決定し、制御信号をライト４に送る。このとき、スイッチ信号に基づいて、運転者からの指示に従って点灯及び消灯を制御するだけでなく、テーブル設定番号ＴＳＮ、路面明るさ信号、ＦＯＥ明るさ信号、上空明るさ信号に基づいて、自動点灯及び自動消灯を行う。自動点灯及び自動消灯は、具体的には、テーブル設定番号ＴＳＮに基づいて車両の周囲が暗いことが検出された場合にはライト４を点灯する。さらに路面明るさ、ＦＯＥ明るさ及び上空明るさに基づいて、例えば前方にトンネルなどの暗部が検出された場合など全てについて暗いと判定された場合にライト４を点灯する。またこの点灯消灯制御部１０は、ミリ波レーダ３から先行車距離情報を受け取り、先行車までの距離が一定以下の場合、前方の領域に基づく制御を行わない。この処理の詳細については後述する。
［２ 処理手順］
図６は点灯消灯制御部１０により実行される点灯消灯制御処理の手順を示している。この点灯消灯制御処理は車両のイグニションスイッチがＯＮにされると開始される。

まず最初にステップ１００において、初期設定を行う。このとき、後のステップで用いるライトフラグＬＦ及び暗部フラグＤＦがｏｆｆ（０）に初期設定され、カウンタＨＣＴ、ＳＣＴ、路面ＣＴ、ＦＯＥＣＴ、上空ＣＴがそれぞれ０に初期設定される。

次に、ステップ１０４において、露出制御部８からのテーブル設定番号ＴＳＮ、明るさ算出部９からの路面明るさ信号、ＦＯＥ明るさ信号及び上空明るさ信号、ライトスイッチ５からのスイッチ信号を読み込み、ステップ１０５に進む。

ステップ１０５において、スイッチ信号に基づいてライトスイッチ５により「消灯（ｏｆｆ）」が選択されているか否か判定し、ＹＥＳと判定した場合は、ステップ１１０においてライト４を消灯状態にして、ステップ１０４に戻る。

一方、ステップ１０５においてＮＯと判定した場合は、ステップ１１５において、スイッチ信号に基づいて、ライトスイッチ５により「ヘッドライド点灯（ｈｅａｄ）」が選択されているか否か判定し、ＹＥＳと判定した場合は、ステップ１５５において、ライト４をヘッドライト点灯状態にして、ステップ１０４に戻る。ステップ１１５においてＮＯと判定した場合は、ステップ１２０において、スイッチ信号に基づいて、ライトスイッチ５により「スモールライト点灯（ｓｍａｌｌ）」が選択されているか否か判定し、ＹＥＳと判定した場合は、ステップ１４５においてライト４をスモールライト点灯状態にして、ステップ１０４に戻る。

ステップ１２０においてＮＯと判定した場合は、つまり、ライトスイッチ５により「自動」が選択されている場合には、ステップ１２５において、テーブル設定番号ＴＳＮに基づいて周囲の暗さを検出し、周囲が暗いことによりヘッドライトの点灯が必要であると判定された場合には、ライトフラグＬＦにｈｅａｄ（２）を設定し、スモールライトの点灯が必要であると判定された場合には、ライトフラグＬＦにｓｍａｌｌ（１）を設定し、ライトの点灯が必要でないと判定された場合には、ライトフラグＬＦにｏｆｆ（０）を設定する。

具体的には、ライト４が消灯されている状態あるいはスモールライト点灯状態において、テーブル設定番号ＴＳＮが閾値Ａ（例えば３５）未満の状態が所定時間（例えば５００ｍｓ）以上継続して検出された場合には、ライトフラグＬＦにｈｅａｄ（２）を設定する。ライト４が消灯されている状態において、テーブル設定番号ＴＳＮが閾値Ａ以上閾値Ｂ（例えば４５）未満の状態が所定時間以上継続して検出された場合には、ライトフラグにｓｍａｌｌ（１）を設定する。

また、スモールライト点灯状態において、テーブル設定番号ＴＳＮが閾値Ｄ（例えば５５）より大きい状態が所定時間以上継続して検出された場合には、ライトフラグＬＦにｏｆｆ（０）を設定する。

ヘッドライト点灯状態において、テーブル設定番号ＴＳＮが閾値Ｃ（例えば４５）より大きい状態が所定時間以上継続して検出された場合には、ライトフラグＬＦにｏｆｆ（０）を設定し、テーブル設定番号ＴＳＮが閾値Ａ〜閾値Ｃの範囲（例えば３５より大きく４５以下の範囲）にある状態が継続して所定時間以上検出された場合には、ライトフラグＬＦにｓｍａｌｌ（１）を設定する。この周囲の暗さ検出処理の詳細については後述する。

なお、閾値Ａ〜閾値Ｄは、周囲判定用閾値であり、運転者が調整つまみ６を調整することにより設定される。この点、図８に示すように、調整値としては、１〜５の５段階があり、各段階に応じて閾値Ａ〜閾値Ｄの値が決まる。調整値が小さいほど各閾値は小さく設定されるため、ライト４の点灯のタイミングが遅くなり、調整値が大きいほど閾値は大きく設定されるため、ライト４の点灯のタイミングが早くなる。例えば、運転者が調整つまみ６を５段階のうちの３と設定すれば、閾値Ａは３５、閾値Ｂは４５、閾値Ｃは４５、閾値Ｄは５５に設定される。

次に、ステップ１３０において、路面明るさ信号、ＦＯＥ明るさ信号及び上空明るさ信号に基づいて、車両前方にある暗部を検出する。暗部が検出された場合は暗部フラグＤＦにｏｎ（１）を設定し、暗部が検出されなかった場合は暗部フラグＤＦにｏｆｆ（０）を設定する。

例えば、車両の前方に車線数の多い高架下を通過する道路がある場合などにライト４が誤って点灯してしまうのを防止するため、前方監視画像において、路面領域１４、ＦＯＥ領域１５及び上空領域１６の全てについて暗いと判定された場合、具体的には、路面明るさ信号、ＦＯＥ明るさ信号及び上空明るさ信号の全てについて、暗さ判定値（例えば３０）以下である状態が所定時間（例えば５００ｍｓ）以上継続して検出された場合に、暗部が検出されたとして暗部フラグＤＦにｏｎ（１）を設定する。

また、暗部が検出されている（暗部フラグＤＦにｏｎが設定されている）状態において、路面明るさ、ＦＯＥ明るさ及び上空明るさの全てについて、明るさ判定値（例えば３５）以上である状態が所定時間（例えば２０００ｍｓ）以上継続して検出された場合に、明部が検出されたとして、暗部フラグＤＦにｏｆｆ（０）を設定する。また路面明るさ、ＦＯＥ明るさ及び上空明るさについてはそれぞれ路面フラグ、ＦＯＥフラグ及び上空フラグが設けられており、明るいと判定された場合に、ｏｎが設定される。この前方暗部検出処理の詳細については後述する。

ステップ１３５では、ライトフラグＬＦにｈｅａｄが設定されているか、又は暗部フラグＤＦにｏｎが設定されているか否か判定する。ＹＥＳと判定した場合は、ステップ１５５においてライト４をヘッドライト点灯状態にして、ステップ１０４に戻る。このようにして、車両の周囲が暗いことによりヘッドライトの点灯が必要である場合には優先的にライトを点灯させ、そうでなくても車両の前方に暗部が検出されている場合は、ヘッドライトを自動点灯させる。

ステップ１３５においてＮＯと判定した場合は、ステップ１４０において、ライトフラグＬＦがｓｍａｌｌに設定されているか否か判定する。ＹＥＳと判定した場合は、ステップ１４５においてライト４をスモールライト点灯状態にして、ステップ１０４に戻る。このようにして、車両の周囲が暗いことによりスモールライトの点灯が必要である場合は、スモールライトを自動点灯させる。

ステップ１４０においてＮＯと判定した場合、つまり、車両の周囲が明るいことによりライト４の点灯は必要でないと判定され、かつ車両の前方に明部を検出した場合は、ステップ１５０においてライト４を消灯状態にして、ステップ１０４に戻る。

このようにして全ステップを１００ｍｓほどの周期で繰り返し実行する。
図７は、ステップ１２５において実行される周囲の暗さ検出処理の手順を示している。
まず、ステップ２００においてライトフラグＬＦにｏｆｆが設定されているか否か判定する。ＹＥＳと判定した場合は、ステップ２０３において、露出制御部８からのテーブル設定番号ＴＳＮに基づいて、カメラ調節テーブルの設定レベル（テーブル設定番号）が閾値Ａ（例えば３５）以下であるか否か判定する。ＹＥＳと判定した場合は、ステップ２１６において、カウンタＨＣＴを１だけインクリメントし、ステップ２２０に進む。

一方、ステップ２０３においてＮＯと判定した場合は、カウンタＨＣＴを０に設定（クリア）し、ステップ２１０において、テーブル設定番号ＴＳＮが閾値Ｂ（例えば４５）より小さいか否か判定する。ＹＥＳと判定した場合は、ステップ２２０に進む。

ステップ２２０においては、カウンタＳＣＴを１だけインクリメントする。次に、ステップ２２３において、カウンタＨＣＴが５であるか否か判定し、ＹＥＳと判定した場合は、ステップ２５３において、ライトフラグＬＦにｈｅａｄ（２）を設定する。このようにして、テーブル設定番号ＴＳＮが閾値Ａ（例えば３５）より小さい状態が５サイクル（５００ｍｓ）継続して検出された場合に、ヘッドライトが点灯される。ステップ２５３の実行後は、ステップ２５６においてカウンタＨＣＴをクリアし、ステップ２６０においてカウンタＳＣＴをクリアして、メインルーチンに戻る。

ステップ２２３においてＮＯと判定した場合は、ステップ２２６において、カウンタＳＣＴが５であるか否か判定し、ＹＥＳと判定した場合は、ライトフラグＬＦにｓｍａｌｌ（１）を設定する。このようにして、テーブル設定番号ＴＳＮが閾値Ａ（例えば３５）以上閾値Ｂ（例えば４５）未満の状態が５サイクル継続して検出された場合に、スモールライトが点灯される。ステップ２３０の実行後は、ステップ２５６においてカウンタＨＣＴをクリアし、ステップ２６０においてカウンタＳＣＴをクリアして、メインルーチンに戻る。

ステップ２２６においてＮＯと判定した場合は、そのままメインルーチンに戻る。また、ステップ２１０においてＮＯと判定した場合は、ステップ２１３においてカウンタＳＣＴをクリアして、メインルーチンに戻る。

一方、ステップ２００においてＮＯと判定した場合は、ステップ２２３において、ライトフラグＬＦにｓｍａｌｌが設定されているか否か判定する。ＹＥＳと判定した場合は、ステップ２３６において、テーブル設定番号ＴＳＮが閾値Ｄ（例えば５５）より大きいか否か判定する。ＹＥＳと判定した場合は、ステップ２６２において、カウンタＳＣＴを１だけインクリメントし、ステップ２６３においてカウンタＨＣＴをクリアする。

ステップ２６６において、カウンタＳＣＴが５であるか否か判定する。ＹＥＳと判定した場合は、ステップ２７０においてライトフラグＬＦにｏｆｆを設定する。このようにして、スモールライト点灯状態において、テーブル設定番号ＴＳＮが閾値Ｄ（例えば５５）より大きい状態が５サイクル継続して検出された場合には、スモールライトを消灯させる。ステップ２７０の実行後は、ステップ２８４においてカウンタＨＣＴをクリアし、ステップ２８６においてカウンタＳＣＴをクリアして、メインルーチンに戻る。ステップ２６６においてＮＯと判定した場合は、そのままメインルーチンに戻る。

ステップ２３６においてＮＯと判定した場合は、ステップ２４０においてカウンタＳＣＴをクリアし、ステップ２４３においてテーブル設定番号ＴＳＮが閾値Ａ（例えば３５）より小さいか否か判定する。

ＹＥＳと判定した場合は、ステップ２４６においてカウンタＨＣＴを１だけインクリメントし、ステップ２５０においてカウンタＨＣＴが５であるか否か判定する。ＹＥＳと判定した場合は、ステップ２５３において、ライトフラグＬＦにｈｅａｄを設定する。このようにして、スモールライト点灯状態において、テーブル設定番号ＴＳＮが閾値Ａ（例えば３５）より小さい状態が５サイクル継続して検出された場合には、ヘッドライトを点灯させる。ステップ２５３の実行後は、ステップ２５６においてカウンタＨＣＴを０に設定し、カウンタＳＣＴを０に設定して、メインルーチンに戻る。

ステップ２５０においてＮＯと判定した場合は、そのままメインルーチンに戻る。また、ステップ２４３においてＮＯと判定した場合は、ステップ２６３においてカウンタＨＣＴをクリアし、その後、カウンタＳＣＴに０が設定されていることにより、ステップ２６６においてＮＯと判定されて、メインルーチンに戻る。

一方、ステップ２３３においてＮＯと判定した場合は、つまり、ライトフラグＬＦがｈｅａｄに設定されている場合には、ステップ２７３においてテーブル設定番号ＴＳＮが閾値Ｃ（例えば４５）より大きいか否か判定する。ＹＥＳと判定した場合は、ステップ２８８においてカウンタＨＣＴを１だけインクリメントし、ステップ２９０においてカウンタＳＣＴをクリアする。

ステップ２９２においてカウンタＨＣＴが５であるか否か判定する。ＹＥＳと判定した場合は、ステップ２９４においてライトフラグＬＦにｏｆｆを設定する。このようにして、ヘッドライト点灯状態において、テーブル設定番号が閾値Ｃ（例えば４５）より大きい状態が５サイクル継続して検出された場合には、ライト４を消灯させる。ステップ２９４の実行後は、ステップ２９６においてカウンタＨＣＴをクリアし、ステップ２９８においてカウンタＳＣＴに０をクリアして、メインルーチンに戻る。ステップ２９２においてＮＯと判定した場合は、そのままメインルーチンに戻る。

ステップ２７３においてＮＯと判定した場合は、つまりテーブル設定番号が閾値Ｃ（例えば４５）以下である場合には、ステップ２７４において、カウンタＨＣＴをクリアする。

ステップ２７６においてテーブル設定番号ＴＳＮが閾値Ａ（例えば３５）より大きいか否か判定し、ＹＥＳと判定した場合は、ステップ２７８においてカウンタＳＣＴを１だけインクリメントする。

ステップ２８０においてカウンタＳＣＴが５であるか否か判定し、ＹＥＳと判定した場合は、ステップ２８２において、ライトフラグＬＦにｓｍａｌｌを設定する。このようにして、ヘッドライト点灯状態において、テーブル設定番号ＴＳＮが閾値Ａ（例えば３５）より大きく閾値Ｃ（例えば４５）以下である状態が５サイクル継続して検出された場合には、ライト４をスモールライト点灯状態にする。ステップ２８２の実行後は、ステップ２８４においてカウンタＨＣＴをクリアし、ステップ２８６においてカウンタＳＣＴをクリアして、メインルーチンに戻る。

ステップ２７６においてＮＯと判定した場合、あるいはステップ２８０においてＮＯと判定した場合は、メインルーチンに戻る。
図９は、ステップ１３０において実行される前方暗部検出処理の手順の前半部分を示している。

まず路面領域１４の明るさを判定する処理について説明する。ステップ３００において路面フラグがｏｆｆに設定されているか否か判定する。ＹＥＳと判定した場合、すなわち路面フラグがｏｆｆに設定されている場合には、ステップ３０２において、路面明るさが暗さ判定値（本実施形態では３０）以下か否か判定する。ＹＥＳと判定した場合は、ステップ３０４において、路面ＣＴを１だけインクリメントしてステップ３０６に進む。

ステップ３０６において、路面ＣＴが５以上であるか否か判定し、ＹＥＳと判定した場合は、ステップ３０８において路面フラグにｏｎを設定する。このようにして、路面領域１４に暗部が検出されていない（路面フラグがｏｆｆである）状態において、路面明るさが３０以下である状態が５サイクル継続して検出された場合は、路面領域１４が暗いと判定して路面フラグにｏｎを設定する。ステップ３０８の実行後は、ステップ３１０において路面ＣＴを０に設定（クリア）して、ステップ３３０に進む。

ステップ３０６においてＮＯと判定した場合は、路面フラグの設定を変更することなくステップ３３０に進む。また、ステップ３０２においてＮＯと判定した場合は、ステップ３１２において、路面ＣＴをクリアして、その後、路面ＣＴに０が設定されていることにより、ステップ３０６においてＮＯと判定されて、ステップ３３０に進む。

一方、ステップ３００においてＮＯと判定した場合、すなわち路面フラグがｏｎに設定されている場合には、ステップ３１４において、路面明るさが明るさ判定値（本実施形態では３５）以上であるか否か判定する。ＹＥＳと判定した場合は、ステップ３１６において路面ＣＴを１だけインクリメントしステップ３１８に進む。

ステップ３１８において、路面ＣＴが２０以上であるか否か判定する。ＹＥＳと判定した場合は、ステップ３２０において路面フラグにｏｆｆを設定する。このようにして、路面領域１４が暗いと判定されている（路面フラグがｏｎである）状態において、路面明るさが３５以上である状態が２０サイクル継続して検出された場合には、路面領域１４が明るいと判定されたとして、路面フラグにｏｆｆを設定する。

ステップ３２０の実行後は、ステップ３２２において路面ＣＴをクリアして、ステップ３３０に進む。ステップ３１８においてＮＯと判定した場合は、路面フラグの設定を変更することなくステップ３３０に進む。ステップ３１４においてＮＯと判定した場合は、ステップ３２４において路面ＣＴをクリアして、その後、路面ＣＴに０が設定されていることにより、ステップ３１８においてＮＯと判定されて、ステップ３３０に進む。

次に、ステップ３３０〜ステップ３５４は、ＦＯＥ領域１５の明るさを判定する処理である。これは路面領域１４の明るさを判定する処理であるステップ３００〜ステップ３２４において「路面フラグ」であったものが「ＦＯＥフラグ」、「路面明るさ」であったものが「ＦＯＥ明るさ」、「路面ＣＴ」であったものが「ＦＯＥＣＴ」にそれぞれ置き換わっただけであり処理は全く同一なものとなるため説明は省略する。これらの処理が終了すると図１０のステップ３６０に進む。

図１０は、図６に示したステップ１３０において実行される前方暗部検出処理の手順の後半部分を示している。
ここで、ステップ３６０〜ステップ３８４は、上空領域１６の明るさを判定する処理であるが、これは路面領域１４の明るさを判定する処理であるステップ３００〜ステップ３２４において「路面フラグ」であったものが「上空フラグ」、「路面明るさ」であったものが「上空明るさ」、「路面ＣＴ」であったものが「上空ＣＴ」にそれぞれ置き換わっただけであり処理は全く同一なものとなるため説明は省略する。これらの処理が終了するとステップ３９０に進む。

ステップ３９０では、ミリ波レーダ３から取得する先行車距離情報から、先行車までの距離が３０ｍ以上か否か判定する。ＮＯと判定した場合、すなわち車両の前方３０ｍ内に先行車が存在すると判定される場合は、暗部フラグＤＦの設定制御をすることなくメインルーチンに戻る。

ステップ３９０でＹＥＳと判定した場合は、ステップ３９２において、路面フラグ、ＦＯＥフラグ及び上空フラグの全てがｏｎであるか否か判定する。ＹＥＳと判定した場合は、ステップ３９４において暗部フラグＤＦをｏｎに設定して、ステップ３９６に進む。

ステップ３９２においてＮＯと判定した場合は、そのままステップ３９６に進む。ステップ３９６では、路面フラグ、ＦＯＥフラグ及び上空フラグの全てがｏｆｆであるか否か判定する。ＹＥＳと判定した場合は、ステップ３９８において暗部フラグＤＦをｏｆｆに設定してメインルーチンに戻る。ステップ３９６においてＮＯと判定された場合は、そのままメインルーチンに戻る。

このようにして路面領域１４、ＦＯＥ領域１５及び上空領域１６の全てについて暗いと判定されることを条件にヘッドライトを点灯し、路面領域１４、ＦＯＥ領域１５及び上空領域１６の全てについて明るいと判定されることを条件にヘッドライトを消灯する制御が行われる。

図１１は、明るさ算出部９により実行される明るさ算出処理の手順を示している。この処理は図６に示した点灯消灯制御処理が実行される際に一定のサイクルで継続して実行されることになる。

まずステップ４００では、図示しない操舵角センサより車両の操舵角を表す操舵角情報を取得し、これに応じて、明るさの計測位置である路面領域１４、ＦＯＥ領域１５及び上空領域１６の位置を調整する。例えば図１２に示すように、車両前方に右カーブがあるような場合は、路面領域１４、ＦＯＥ領域１５及び上空領域１６の位置は、直進路の場合よりも右側に設定されることになる。調整後の各領域を路面領域１４’、ＦＯＥ領域１５’及び上空領域１６’で表している。

ステップ４１０では、路面領域１４’の平均の明るさを算出する。ここで算出した明るさは、図９のステップ３０２及びステップ３１４で判定されることになる。
ステップ４２０では、ＦＯＥ領域１５’の平均の明るさを算出し、ステップ４３０に進む。ここで算出した明るさは、図９のステップ３３２及びステップ３４４で判定されることになる。

ステップ４３０では、上空領域１６’の平均の明るさを算出し、メインルーチンに戻る。ここで算出した明るさは、図１０のステップ３６２及びステップ３７４で判定されることになる。
［３ 効果］
本実施形態の車両用ライト制御装置１によれば、路面領域１４及び上空領域１６だけでなく、ＦＯＥ領域１５をも基にするため、車両の前方に高架下が存在するような場合でもライトが誤点灯しない適切な点灯及び消灯の制御が可能となる。

すなわちステップ３９２において、路面領域１４、ＦＯＥ領域１５及び上空領域１６の全てが暗いと判定されることを条件に車両前方に暗部が検出されたとするので、暗部の検出を確実に行うことが可能となり、高架下を通過するような場合でもライトが誤点灯することを防ぐことができる。

また車両用ライト制御装置１では、路面明るさ、ＦＯＥ明るさ及び上空明るさのそれぞれの明るさを表す数値と暗さ判定値との比較を所定時間継続して行うことにより路面領域１４、ＦＯＥ領域１５及び上空領域１６の明るさを判定するので、各領域の明るさの判定を確実かつ慎重に行うことが可能になる。

またステップ３９６において、路面領域１４、ＦＯＥ領域１５及び上空領域１６の明るさの全てについて明るいと判定されることを条件に明部が検出されたとするので、車両前方の明部の検出を確実に行うことが可能となり、いったん点灯したライトが誤って消灯してしまう不都合を回避できる。この場合も明るさを表す数値と明るさ判定値との比較を所定時間継続して行うので、各領域の明るさの判定を確実かつ慎重に行うことが可能となる。

またステップ１２５において周囲明るさ情報により車両の周囲の明るさについて暗いと判定されることを条件にライトを点灯するため、周囲の状況に応じた適切なライト制御が可能となる。

周囲明るさ情報と予め定められた閾値Ａ〜閾値Ｄとを比較して車両の周囲の明るさを判定し、その際の比較は所定時間（５００ｍｓ）継続して行うので、客観的な基準により慎重かつ確実に周囲の明るさに応じたライト制御が可能となる。

調整つまみ６により運転者が閾値Ａ〜閾値Ｄを調整することができるので運転者の好みに応じてライトの点灯及び消灯のタイミングを調整することが可能となる。
また図示しない操舵角センサにより取得する操舵角情報により、車両の前方にカーブ路が存在していても、路面領域１４、ＦＯＥ領域１５及び上空領域１６の位置が調整されるため、適切に車両前方の明るさを判定することができる。

さらにステップ３９０においてミリ波レーダ３により検出される車両の前方にある先行車までの距離を表す先行車距離情報を取得し、車両の前方の一定距離（３０ｍ）内に先行車が存在すると判定される場合は、路面領域１４、ＦＯＥ領域１５及び上空領域１６の明るさを基にしたライトの点灯及び消灯の制御をしないので、前方近くに先行車が存在することにより、これを誤って暗部として検出することを防止することができ、これにより、先行車に対して誤ってライト４を点灯することを防止できる。
［４ 特許請求の範囲との関係］
なお本実施形態の車両用ライト制御装置１では、露出制御部８により実行されるステップ１０４が画像取得手段及び明るさ検出手段に相当し、ステップ１２５（ステップ２００〜ステップ２９８）、ステップ１３５〜ステップ１５５が前方領域制御手段に相当する。また露出制御部８により実行されるステップ１０４が周囲明るさ情報取得手段に相当し、露出制御部８により実行されるステップ１３０（ステップ３００〜ステップ３９８）、ステップ１３５及びステップ１５５が周囲状況制御手段、調整つまみ６が閾値調整手段に相当する。

さらに明るさ算出部９により実行されるステップ４００がカーブ路情報取得手段に相当し、露出制御部８により実行されるステップ３９０が距離情報取得手段、露出制御部８により実行されるステップ３９０が速度禁止制御手段に相当する。
［５ 他の実施形態］
以上、本発明の実施形態について説明したが、この実施形態に拘束されるものではなく、種々の形態を採り得ることは言うまでもない。

例えば図１に示したミリ波レーダ３に代えて、車両に搭載されている図示しない車速センサを備えるものとして、車両用ライト制御装置１は、その車速センサから車両の走行速度を取得して、走行速度が所定値未満と判定される場合に、ライト４の点灯及び消灯の制御をしないようにすることが考えられる。

具体的には、図１０に示したステップ３９０において車速が時速１５ｋｍ以上か否か判定し、ＮＯと判定される場合はメインルーチンに戻る処理をすることが考えられる。
このようにすることで、車両が停止していたり、徐行していたりする場合、ライト４の点灯及び消灯の制御がなされないので適切なライトの制御となる。この場合、露出制御部８により実行されるステップ１０４が速度情報取得手段、ステップ３９０が速度禁止制御手段に相当する。

同様に図示しない操舵角センサ、ヨーレートセンサ、ナビゲーション装置などから入力される車両の進行方向の変更量を表す情報から、車両が進行方向を所定値よりも大きく変更している場合にライト４の点灯及び消灯の制御をしない構成にすることが考えられる。

具体的には、ステップ３９０の条件を例えば、操舵角センサから得られるステアリングホイールの操舵角の絶対値が１５度以下か否かを判定すること、操舵角センサから算出される又はナビゲーション装置から得られる地図情報から推定半径（Ｒ）が１５０ｍ以上であるか否かを判定すること、ヨーレートセンサから得られるヨーレートの絶対値が１０度／ｓ以下であるか否かを判定することにより実現できる。

このような構成によれば、車両が進行方向を変更することにより、車両前方の画像から暗部を誤って検出してしまうことを防止することができ、適切なライトの制御が可能になる。この場合、露出制御部８により実行されるステップ１０４が方向変更量情報取得手段、ステップ３９０が方向制御禁止手段に相当する。

なおミリ波レーダ３と、車速センサ、操舵角センサ、ヨーレートセンサ、ナビゲーション装置のうちの単数又は複数とについては、同時に搭載する構成にしてもよい。
また本実施形態では、前方監視カメラ２から取得した前方監視画像を、ライト４の自動点灯及び消灯の他、走行区分認識にも利用する構成としたが、この前方監視画像は、例えば、車両認識や立体物認識にも利用するように構成することが可能である。そのため、車両用ライト制御装置１は従前の車両用制御システムに容易に組み込むことが可能である。

実施形態の車両用ライト制御装置の全体構成を示すブロック図である。 車両用ライト制御装置及び前方監視カメラの配置を示す説明図である。 前方監視カメラにより撮影された前方監視画像の例を示す説明図である。 カメラ調節テーブルの説明図である。 路面領域、ＦＯＥ領域及び上空領域の例を示す説明図である。 点灯消灯制御部により実行される点灯消灯制御処理を示すフローチャートである。 点灯消灯制御部により実行される周囲の暗さ検出処理を示すフローチャートである。 調整可能な周囲判定用閾値の例を示す説明図である。 点灯消灯制御部により実行される前方暗部検出処理の前半部分を示すフローチャートである。 点灯消灯制御部により実行される前方暗部検出処理の後半部分を示すフローチャートである。 明るさ算出部により実行される明るさ算出処理のフローチャートである。 車両前方にカーブ路がある場合に領域が調整される例を示す説明図である。

符号の説明

１…車両用ライト制御装置、２…前方監視カメラ、３…ミリ波レーダ、４…ライト、５…ライトスイッチ、６…調整つまみ、７…ＲＯＭ、８…露出制御部、９…明るさ算出部、１０…点灯消灯制御部、１１…車両前領域、１２…走行区画領域、１３…走行区分線、１４…路面領域、１５…ＦＯＥ領域、１５…消失点領域、１６…上空領域

Claims (20)

1. 車両のライトを自動的に点灯及び消灯する車両用ライト制御装置であって、
   前記車両の前方向を撮影した画像を取得する画像取得手段と、
   前記画像における、道路部分に対応する路面領域、消失点部分を含む消失点領域及び上空部分に対応する上空領域の明るさを各々検出する明るさ検出手段と、
   前記路面領域、前記消失点領域及び前記上空領域の明るさを基に前記ライトの点灯及び消灯を制御する前方領域制御手段と
   を備えることを特徴とする車両用ライト制御装置。
2. 前記明るさ検出手段は、前記路面領域、前記消失点領域及び前記上空領域の明るさをそれら明るさを表す数値で検出し、
   前記前方領域制御手段は、前記明るさを表す数値と予め定められた点灯判定用閾値とを比較して前記路面領域、前記消失点領域及び前記上空領域の明るさを判定し、前記路面領域、前記消失点領域及び前記上空領域の全てについて暗いと判定されることを条件に前記ライトを点灯することを特徴とする請求項１記載の車両用ライト制御装置。
3. 前記前方領域制御手段は、前記明るさを表す数値と前記点灯判定用閾値との比較を所定時間継続して行った結果により前記路面領域、前記消失点領域及び前記上空領域の明るさを判定することを特徴とする請求項２記載の車両用ライト制御装置。
4. 前記前方領域制御手段は、前記明るさを表す数値と予め定められた消灯判定用閾値とを比較して前記路面領域、前記消失点領域及び前記上空領域の明るさを判定し、前記路面領域、前記消失点領域及び前記上空領域の全てについて明るいと判定されることを条件に前記ライトを消灯することを特徴とする請求項２又は３記載の車両用ライト制御装置。
5. 前記前方領域制御手段は、前記明るさを表す数値と前記消灯判定用閾値との比較を所定時間継続して行った結果により前記路面領域、前記消失点領域及び前記上空領域の明るさを判定することを特徴とする請求項４記載の車両用ライト制御装置。
6. 前記車両の周囲の明るさを判定可能な周囲明るさ情報を取得する周囲明るさ情報取得手段と、
   前記周囲明るさ情報により前記車両の周囲の明るさについて暗いと判定されることを条件に前記前方領域制御手段に優先して前記ライトを点灯する周囲状況制御手段と
   を備えることを特徴とする請求項１乃至５のいずれか記載の車両用ライト制御装置。
7. 前記周囲明るさ情報取得手段は、前記周囲明るさ情報を前記車両の周囲の明るさを表す数値で取得し、
   前記周囲状況制御手段は、前記周囲明るさ情報と予め定められた周囲判定用閾値とを比較して前記車両の周囲の明るさを判定することを特徴とする請求項６記載の車両用ライト制御装置。
8. 前記周囲状況制御手段は、前記周囲明るさ情報と前記周囲判定用閾値との比較を所定時間継続して行った結果により前記車両の周囲の明るさを判定することを特徴とする請求項７記載の車両用ライト制御装置。
9. 前記周囲判定用閾値を調整するための閾値調整手段を備えることを特徴とする請求項７又は８記載の車両用ライト制御装置。
10. 前記車両の前方向にあるカーブ路の情報を取得するカーブ路情報取得手段を備え、
    前記明るさ検出手段は、前記カーブ路の情報を基に前記路面領域、前記消失点領域及び前記上空領域の位置を調整することを特徴とする請求項１乃至９のいずれか記載の車両用ライト制御装置。
11. 前記カーブ路情報取得手段は、前記カーブ路の情報として、少なくとも、前記車両の操舵角を表す操舵角情報を取得することを特徴とする請求項１０記載の車両用ライト制御装置。
12. 前記カーブ路情報取得手段は、前記カーブ路の情報として、少なくとも、前記車両のヨーレートを表すヨーレート情報を取得することを特徴とする請求項１０又は１１記載の車両用ライト制御装置。
13. 前記カーブ路情報取得手段は、前記カーブ路の情報として、少なくとも、前記車両の現在位置に基づく走行予定道路の地図情報を取得することを特徴とする請求項１０乃至１２のいずれか記載の車両用ライト制御装置。
14. 前記車両から前記車両の前方にある障害物までの距離を表す距離情報を取得する距離情報取得手段と、
    前記距離情報から、前記車両の前方の一定距離内に障害物が存在すると判定される場合に、前記前方領域制御手段による前記ライトの点灯及び消灯の制御を禁止する距離制御禁止手段と
    を備えたことを特徴とする請求項１乃至１３のいずれか記載の車両用ライト制御装置。
15. 前記車両の走行速度を表す速度情報を取得する速度情報取得手段と、
    前記速度情報から、前記車両の走行速度が所定値未満と判定される場合に、前記前方領域制御手段による前記ライトの点灯及び消灯の制御を禁止する速度制御禁止手段と
    を備えたことを特徴とする請求項１乃至１４のいずれか記載の車両用ライト制御装置。
16. 前記車両の進行方向の変更量を表す方向変更量情報を取得する方向変更量情報取得手段と、
    前記方向変更量情報から、前記車両が進行方向を所定値より大きく変更していると判定される場合に、前記前方領域制御手段による前記ライトの点灯及び消灯の制御を禁止する方向制御禁止手段と
    を備えたことを特徴とする請求項１乃至１５のいずれか記載の車両用ライト制御装置。
17. 前記方向変更量情報取得手段は、前記方向変更量情報として、少なくとも、前記車両の操舵角を表す操舵角情報を取得することを特徴とする請求項１６記載の車両用ライト制御装置。
18. 前記方向変更量情報取得手段は、前記方向変更量情報として、少なくとも、前記車両のヨーレートを表すヨーレート情報を取得することを特徴とする請求項１６又は１７記載の車両用ライト制御装置。
19. 前記方向変更量情報取得手段は、前記方向変更量情報として、少なくとも、前記車両の現在位置に基づく走行予定道路の地図情報を取得することを特徴とする請求項１６乃至１８のいずれか記載の車両用ライト制御装置。
20. 車両のライトを自動的に点灯及び消灯する車両用ライト制御装置としてコンピュータを機能させる車両用ライト制御プログラムであって、
    前記車両の前方向を撮影した画像を取得する画像取得手段と、
    前記画像における、道路部分に対応する路面領域、消失点部分を含む消失点領域及び上空部分に対応する上空領域の明るさを各々検出する明るさ検出手段と、
    前記路面領域、前記消失点領域及び前記上空領域の明るさを基に前記ライトの点灯及び消灯を制御する前方領域制御手段としてコンピュータを機能させること
    を特徴とする車両用ライト制御プログラム。