KR20220081392A - 자율주행차량의 주행 경고 장치 및 방법 - Google Patents

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한국자동차연구원
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Abstract

자율주행차량의 주행 경고 장치 및 방법이 개시된다. 본 발명의 자율주행차량의 주행 경고 장치는 주행환경을 감지하는 감지부; 감지부의 감지 정보를 분석하여 차량이 현재 자율주행차량이 주행 중인 차로로 차로 변경을 시도하는지를 판단하는 분석부; 및 분석부의 판단 결과에 따라 차량에게 자율주행차량이 차로에서 주행 중임을 경고하는 경고부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

자율주행차량의 주행 경고 장치 및 방법{DRIVING WARNING APPARATUS AND METHOD OF AUTONOMOUS VEHICLES}
본 발명은 자율주행차량의 주행 경고 장치 및 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 자율주행차량이 자신이 주행 중인 차로로 차로 변경을 시도하는 차량에게 해당 차로에 자율주행차량이 주행 중임을 경고하는 자율주행차량의 주행 경고 장치 및 방법에 관한 것이다.
차량의 자율주행차량은 크게 주위 환경을 인식하고 인식된 환경으로부터 주행경로를 계획하며 계획된 경로를 따라 주행하는 과정을 거친다.
차량 주변의 환경에 대한 인식 기술은, 자율주행차량이 주행을 목표로 하는 대상 환경에 따라 달라지게 된다. 특히, 기존의 유인차량이 주행하도록 설계 및 시공된 도로환경에서 자율주행을 하기 위해서는, 도로에 존재하는 다양한 규칙들을 인식하는 기술이 필수적으로 요구될 수 있다. 특히, 차선을 인식하여 정해진 차선을 따라 이동하는 것은 유인차량과의 안전한 주행을 위하여 가장 기본적인 기술이라고 할 수 있다.
한편, 자율주행차량과 관련된 기술이 개발되고 자율주행차량의 수가 점점 늘어나게 되면, 자율주행차량과 유인차량이 함께 주행하는 과도기가 발생한다.
과도기에서는 자율주행차량과 유인차량이 도로를 함께 주행하게 됨에 따라, 자율주행차량이 유인차량의 갑작스러운 차로변경에 충분히 대처하지 못하는 경우가 발생할 수 있다.
특히, 자율주행차량이 유인차량의 차로변경에 대처하지 못하게 되면서 돌발상황이 발생할 수 있으며, 이는 교통사고로 이어질 수 있다. 따라서, 이를 개선할 필요성이 있다.
본 발명의 배경기술은 대한민국 공개특허공보 10-2020-0128468호(2020.11.13)의 '자율주행차량을 위한 충돌 예방 방법'에 개시되어 있다.
본 발명은 전술한 문제점을 개선하기 위해 창안된 것으로서, 본 발명의 일 측면에 따른 목적은 자율주행차량이 자신이 주행 중인 차로로 차로 변경을 시도하는 차량에게 해당 차로에 자율주행차량이 주행 중임을 경고하는 자율주행차량의 주행 경고 장치 및 방법을 제공하는 데 있다.
본 발명의 일 측면에 따른 자율주행차량의 주행 경고 장치는 주행환경을 감지하는 감지부; 상기 감지부의 감지 정보를 분석하여 차량이 현재 자율주행차량이 주행 중인 차로로 차로 변경을 시도하는지를 판단하는 분석부; 및 상기 분석부의 판단 결과에 따라 상기 차량에게 상기 자율주행차량이 상기 차로에서 주행 중임을 경고하는 경고부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 상기 감지부는 카메라, 레이다, 라이다, 초음파 센서, 및 적외선 센서 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 상기 분석부는 상기 차량의 경고등 점등 여부, 상기 차량의 전륜 휠과 차선 간의 거리 변화, 상기 자율주행차량과 상기 차량 간의 거리 변화, 상기 차량의 전륜 휠과 차선의 각도 변화, 상기 차량의 전륜 휠의 각도 중 적어도 하나를 토대로 상기 차량이 상기 차로로 차로 변경을 시도하는지를 판단하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 상기 경고부는 기 설정된 색상의 광을 점등시키는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 상기 경고부는 주기적으로 광을 점멸시키는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 일 측면에 따른 자율주행차량의 주행 경고 방법은 감지부가 전방에 주행하는 차량을 감지하는 단계; 분석부가 상기 감지부의 감지 정보를 분석하여 차량이 현재 자율주행차량이 주행 중인 차로로 차로 변경을 시도하는지를 판단하는 단계; 및 경고부가 상기 분석부의 판단 결과에 따라 상기 차량에게 상기 자율주행차량이 상기 차로에서 주행 중임을 경고하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 상기 감지부는 카메라, 레이다, 라이다, 초음파 센서, 및 적외선 센서 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 상기 차량이 현재 자율주행차량이 주행 중인 차로로 차로 변경을 시도하는지를 판단하는 단계에서, 상기 분석부는 상기 차량의 경고등 점등 여부, 상기 차량의 전륜 휠과 차선 간의 거리 변화, 상기 자율주행차량과 상기 차량 간의 거리 변화, 상기 차량의 전륜 휠과 차선의 각도 변화, 상기 차량의 전륜 휠의 각도 중 적어도 하나를 토대로 상기 차량이 상기 차로로 차로 변경을 시도하는지를 판단하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 상기 차량에게 상기 자율주행차량이 상기 차로에서 주행 중임을 경고하는 단계에서, 상기 경고부는 기 설정된 색상의 광을 점등시키는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 상기 차량에게 상기 자율주행차량이 상기 차로에서 주행 중임을 경고하는 단계에서, 상기 경고부는 주기적으로 광을 점멸시키는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 일 측면에 따른 자율주행차량의 주행 경고 장치 및 방법은 자율주행차량이 자신이 주행 중인 차로로 차로 변경을 시도하는 차량에게 해당 차로에 자율주행차량이 주행 중임을 경고하여 유인차량의 운전자가 자율주행차량을 인지할 수 있도록 한다.
본 발명의 다른 측면에 따른 자율주행차량의 주행 경고 장치 및 방법은 유인차량의 운전자가 자율주행차량에 대한 주의 운전을 유도하여 자율주행차량의 돌발상황을 감소시키고 이를 통해 자율주행차량의 교통사고 발생 위험을 감소시킨다.
도 1 은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행차량의 주행 경고 장치의 블럭 구성도이다.
도 2 는 본 발명의 일 실시예에 따른 차로 변경 시도에 따른 경고 예를 나타낸 도면이다.
도 3 은 본 발명의 일 실시예에 따른 경고부를 나타낸 도면이다.
도 4 는 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행차량의 주행 경고 방법의 순서도이다.
이하에서는 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행차량의 주행 경고 장치 및 방법을 첨부된 도면들을 참조하여 상세하게 설명한다. 이러한 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서, 이는 이용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
도 1 은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행차량의 주행 경고 장치의 블럭 구성도이고, 도 2 는 본 발명의 일 실시예에 따른 차로 변경 시도에 따른 경고 예를 나타낸 도면이며, 도 3 은 본 발명의 일 실시예에 따른 경고부를 나타낸 도면이다.
도 1 을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행차량의 주행 경고 장치는 자율주행차량에 설치되며, 감지부(10), 분석부(20), 및 경고부(30)를 포함한다.
본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행차량의 주행 경고 장치는 자신이 주행 중인 차로로 차로 변경을 시도하는 유인차량에게 해당 차로에 자율주행차량이 주행중임을 경고한다.
감지부(10)는 주행환경을 감지한다.
주행환경에는 자율주행차량의 주변의 차량, 차선, 도로 시설물, 및 보행자 등의 위치와 이동 방향, 이동 속도, 동작 상태 등이 모두 포함될 수 있으며, 이외에도 자율주행차량 주변에 존재하는 오브젝트와 이들의 위치와 움직임 등에 대한 정보라면 모두 포함될 수 있다.
감지부(10)에는 카메라(11), 레이다(12), 라이다(13), 초음파 센서(14) 및 적외선 센서(15)가 포함될 수 있다.
카메라(11)는 영상을 이용하여 자율주행차량 외부의 오브젝트에 대한 정보를 획득한다.
카메라(11)는 모노 카메라, 스테레오 카메라, AVM(Around View Monitoring) 카메라 중 적어도 어느 하나일 수 있다. 카메라(11)는 다양한 영상 처리 알고리즘을 이용하여, 오브젝트의 위치 정보, 오브젝트와의 거리 정보 또는 오브젝트와의 상대 속도 정보를 획득할 수 있다. 예를 들면, 카메라(11)는 획득된 영상에서, 시간에 따른 오브젝트 크기의 변화를 기초로 오브젝트와의 거리 정보 및 상대 속도 정보를 획득할 수 있다.
카메라(11)는 차량 전방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내의 프런트 윈드 쉴드, 프런트 범퍼, 라디에이터 그릴 주변 또는 사이드 윈도우 중 적어도 어느 하나에 근접하게 배치될 수 있으며, 카메라(11)의 설치 위치는 특별히 한정되는 것은 아니다.
레이다(12)는 전파를 이용하여 자율주행차량 외부의 오브젝트에 대한 정보를 획득한다. 레이다(12)는 전자파를 매개로 TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다. 레이다(12)는 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.
라이다(13)는 레이저 광을 이용하여, 자율주행차량 외부의 오브젝트에 대한 정보를 획득한다. 라이다(13)는 레이저 광 매개로 TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식에 기초하여 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다. 라이다(13)는 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.
초음파 센서(14)는 사람의 귀에 들리지 않는 20kHz ~ 100kHz 사이의 초음파를 송신한 후, 수신된 신호 중 임계값(Threshold) 이상의 신호를 물체로 판단하여 주변의 오브젝트의 거리 정보를 제공한다. 초음파 센서(14)는 차량의 범퍼에 배치될 수 있으나, 이외에도 자율주행차량 주변의 물체를 검출할 수 있는 위치라면 특별히 한정되는 것은 아니다.
적외선 센서(15)는 적외선을 통해 자율주행차량 주변의 오브젝트에 대한 정보를 획득한다. 적외선 센서(15)는 안개나 야간과 같이 조명 조건이 열악한 운전 상황에서 더 효과적인 감지가 가능하도록 한다. 적외선 센서(15)는 차량의 사이드 미러 등에 설치될 수 있으며 이외에도 적외선이 투과될 수 없는 지점을 제외하고 차량의 다양한 위치에 설치될 수 있다.
한편, 감지부(10)는 카메라(11), 레이다(12), 라이다(13), 초음파 센서(14) 및 적외선 센서(15)를 예시로 설명하였으나, 이에 한정되는 것은 아니다.
분석부(20)는 감지부(10)의 감지 정보를 분석하여 차량이 현재 자율주행차량이 주행 중인 차로로 차로 변경을 시도하는지를 판단한다.
분석부(20)는 차선 인식부(21), 차량 인식부(22) 및 판단부(23)를 포함한다.
차선 인식부(21)는 감지부(10)의 감지 정보를 통해 차선을 인식한다. 일 예로, 차선 인식부(21)는 카메라(11)를 통해 차량의 전방영상을 촬영하고, 촬영된 차량의 전방영상에서 차선을 검출하며, 검출된 차선의 위치좌표 집합을 커브 피팅(Curve Fitting)하여 차선의 3차 방정식으로 근사화한 후 이에 기초하여 차선을 인식할 수 있다. 이외에도 차선 인식부(21)는 라이다(13)를 통해 검출된 포인트 클라우드를 검출하고 검출된 포인트 클라우드에 대한 필터 및 클러스터링 통해 차선을 인식할 수 있다.
차량 인식부(22)는 감지부(10)의 감지 정보를 통해 차량을 인식한다. 일 예로, 차량 인식부(22)는 카메라(11)에 의해 촬영된 영상을 학습하여 저장한 후, 저장한 정보와 입력된 영상을 비교하여 차량을 인식하거나, 레이다(12)로부터 방출된 신호가 차량에 반사되어 수신된 신호를 분석하여 차량을 인식할 수 있다.
한편, 차량 및 차선 인식 방식은 카메라(11), 레이다(12), 라이다(13), 초음파 센서(14) 및 적외선 센서(15) 중 적어도 하나의 감지 정보가 복합적으로 이용될 수 있으며, 인식 방식에 있어서도 다양한 방식이 이용될 수 있다.
판단부(23)는 차선 인식부(21)와 차량 인식부(22)에 의해 차선 및 차량이 인식되면, 해당 차량 및 차선에 대한 감지 정보를 토대로 차량이 현재 자율주행차량이 주행 중인 차로로 차로 변경을 시도하는지를 판단한다.
이 경우, 판단부(23)는 차량의 경고등 점등 여부, 차량의 전륜 휠과 차선 간의 거리 변화, 자율주행차량과 차량 간의 거리 변화, 차량의 전륜 휠과 차선의 각도 변화, 및 차량의 전륜 휠의 각도 중 적어도 하나를 토대로 차량이 자기 차로로 차로 변경을 시도하는지를 판단한다. 이하 좀 더 상세하게 설명한다.
도 2 를 참조하면, 유인차량이 자율주행차량에 앞서 주행하고, 유인차량과 자율주행차량이 각기 다른 인접한 차로로 주행하는 경우, 판단부(23)는 유인차량과 차선에 대한 감지정보를 토대로, 인접한 차로의 유인차량이 현재 자율주행차량이 주행 중인 차로 차선 변경을 시도하는지를 판단할 수 있다.
이를 위해, 먼저 판단부(23)는 감지부(10)의 감지정보를 토대로 차선과 차량에 대한 다양한 정보를 수집된 정보를 토대로 차선과 차량에 대한 다양한 정보를 검출한다.
예를 들어, 판단부(23)는 차량의 경고등 점등 상태에 대한 정보, 차량의 전류 휠과 차선 간의 거리 정보, 자율주행차량과 차량 간의 거리 정보, 차량의 전륜 휠과 차선의 각도 정보, 및 차량의 전륜 휠의 각도 정보 중 적어도 하나를 검출한다.
이어 판단부(23)는 상기한 바와 같이 검출된 정보가 기 설정된 조건 중 적어도 하나 이상을 만족하는지에 따라 차량이 현재 자율주행차량이 주행 중인 차로 차선 변경을 시도하는지를 판단할 수 있다.
예를 들어, 판단부(23)는 자율주행차량이 주행하는 차로 방향으로 경고등이 점등되면 차량이 차로 변경을 시도하는 것으로 판단할 수 있다.
판단부(23)는 자율주행차량의 전륜 휠과 차선 간의 거리가 변화하는 경우, 즉 자율주행차량의 전륜 휠과 자율주행차량이 주행하는 차선 간의 거리가 가까워지면 차량이 차로 변경을 시도하는 것으로 판단할 수 있다.
판단부(23)는 자율주행차량과 차량 간의 거리가 변화하는 경우에 차량이 차로 변경을 시도하는 것으로 판단할 수 있다.
판단부(23)는 차량의 전륜 휠과 자율주행차량이 주행하는 차선이 이루는 각도가 변화하는 경우에 차량이 차로 변경을 시도하는 것으로 판단할 수 있다.
판단부(23)는 차량의 전륜 휠의 각도가 변화하는 경우, 즉 차량의 전륜 휠의 각도가 자율주행차량이 주행하는 차선방향으로 각도가 변화하는 경우 차량이 차로 변경을 시도하는 것으로 판단할 수 있다.
경고부(30)는 차량의 전면에 설치되어 차량에게 자율주행차량이 해당 차로에서 주행 중임을 시각적으로 경고한다.
즉, 경고부(30)는 판단부(23)에 의해 차량이 차로 변경을 시도하는 것으로 판단되면 해당 차량에게 자율주행차량이 해당 차로에서 주행 중임을 시각적으로 경고한다. 이 경우 경고부(30)는 기 설정된 색상의 광, 예를 들어 녹색광을 점등하거나 주기적으로 광을 점멸시킬 수 있다.
경고부(30)로는 도 3 에 도시된 바와 같은 차량의 DRL(Daytime Running Lamp/Lights)이나, 차량의 앰블럼에 설치된 램프, 또는 자율주행차량 전면의 X축 라이다(13) 센서의 LED가 포함될 수 있으나, 특별히 한정되는 것은 아니다.
이하 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행차량의 주행 경고 방법을 도 4 를 참조하여 상세하게 설명한다.
도 4 는 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행차량의 주행 경고 방법의 순서도이다.
도 4 를 참조하면, 감지부(10)는 자율주행차량의 주변의 차량, 차선, 도로 시설물, 및 보행자 등의 위치와 이동 방향, 이동 속도, 동작 상태 등과 같은 자율주행차량의 주행환경을 감지한다(S10).
감지부(10)에 의해 자율주행차량의 주행환경이 감지됨에 따라, 차선 인식부(21)는 감지부(10)의 감지 정보를 통해 차선을 인식하고, 차량 인식부(22)는 감지부(10)의 감지 정보를 통해 차량을 인식한다.
판단부(23)는 차량 인식부(22)에 의해 차량이 인식되는지를 판단한다(S20).
S20 단계에서의 판단 결과 차량 인식부(22)에 의해 차량이 인식되면, 판단부(23)는 차량 및 차선에 대한 감지 정보를 토대로 차량이 현재 자율주행차량이 주행 중인 차로로 차로 변경을 시도하는지를 판단한다(S30).
이 경우, 판단부(23)는 상기한 바와 같이 검출된 정보가 기 설정된 조건 중 적어도 하나 이상을 만족하는지에 따라 차량이 현재 자율주행차량이 주행 중인 차로 차선 변경을 시도하는지를 판단할 수 있다.
예를 들어, 판단부(23)는 자율주행차량이 주행하는 차로 방향으로 차량의 경고등이 점등되거나, 자율주행차량의 전륜 휠과 차선 간의 거리가 변화하거나, 자율주행차량과 차량 간의 거리가 변화하거나, 차량의 전륜 휠과 자율주행차량이 주행하는 차선이 이루는 각도가 변화하거나, 차량의 전륜 휠의 각도가 변화하면, 차량이 현재 자율주행차량이 주행 중인 차로로 차로 변경을 시도하는 것으로 판단할 수 있다.
S30 단계에서의 판단 결과 차량이 현재 자율주행차량이 주행 중인 차로로 차로 변경을 시도하는 것으로 판단되면, 경고부(30)는 해당 차량에게 자율주행차량이 해당 차로에서 주행 중임을 시각적으로 경고한다.
이 경우, 경고부(30)는 기 설정된 색상의 광을 점등하거나 주기적으로 광을 점멸시킬 수 있다.
이에 따라, 차량의 운전자는 사이드 미러 등을 통해 경보부로부터 방출된 광을 확인할 수 있고, 이를 통해 자율주행차량의 주행에 대처할 수 있게 된다.
이와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행차량의 주행 경고 장치 및 방법은 자율주행차량이 자기 차로로 차로 변경을 시도하는 유인차량에게 변경하고자 하는 목표차로에 자율주행차량이 주행중임을 경고하여 유인차량의 운전자가 자율주행차량을 인지할 수 있도록 한다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행차량의 주행 경고 장치 및 방법은 유인차량의 운전자가 자율주행차량에 대한 주의 운전을 유도하여 자율주행차량의 돌발상황을 감소하고 이를 통해 자율주행차량의 교통사고 발생 위험을 감소시킨다.
본 명세서에서 설명된 구현은, 예컨대, 방법 또는 프로세스, 장치, 소프트웨어 프로그램, 데이터 스트림 또는 신호로 구현될 수 있다. 단일 형태의 구현의 맥락에서만 논의(예컨대, 방법으로서만 논의)되었더라도, 논의된 특징의 구현은 또한 다른 형태(예컨대, 장치 또는 프로그램)로도 구현될 수 있다. 장치는 적절한 하드웨어, 소프트웨어 및 펌웨어 등으로 구현될 수 있다. 방법은, 예컨대, 컴퓨터, 마이크로프로세서, 집적 회로 또는 프로그래밍가능한 로직 디바이스 등을 포함하는 프로세싱 디바이스를 일반적으로 지칭하는 프로세서 등과 같은 장치에서 구현될 수 있다. 프로세서는 또한 최종-사용자 사이에 정보의 통신을 용이하게 하는 컴퓨터, 셀 폰, 휴대용/개인용 정보 단말기(personal digital assistant: "PDA") 및 다른 디바이스 등과 같은 통신 디바이스를 포함한다.
본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며 당해 기술이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의하여 정해져야할 것이다.
10: 감지부 11: 카메라
12: 레이다 13: 라이다
14: 초음파 센서 15: 적외선 센서
20: 분석부 21: 차선 인식부
22: 차량 인식부 23: 판단부
30: 경고부

Claims (10)

  1. 주행환경을 감지하는 감지부;
    상기 감지부의 감지 정보를 분석하여 차량이 현재 자율주행차량이 주행 중인 차로로 차로 변경을 시도하는지를 판단하는 분석부; 및
    상기 분석부의 판단 결과에 따라 상기 차량에게 상기 자율주행차량이 상기 차로에서 주행 중임을 경고하는 경고부를 포함하는 자율주행차량의 주행 경고 장치.
  2. 제 1 항에 있어서, 상기 감지부는
    카메라, 레이다, 라이다, 초음파 센서, 및 적외선 센서 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 주행 경고 장치.
  3. 제 1 항에 있어서, 상기 분석부는
    상기 차량의 경고등 점등 여부, 상기 차량의 전륜 휠과 차선 간의 거리 변화, 상기 자율주행차량과 상기 차량 간의 거리 변화, 상기 차량의 전륜 휠과 차선의 각도 변화, 상기 차량의 전륜 휠의 각도 중 적어도 하나를 토대로 상기 차량이 상기 차로로 차로 변경을 시도하는지를 판단하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 주행 경고 장치.
  4. 제 1 항에 있어서, 상기 경고부는
    기 설정된 색상의 광을 점등시키는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 주행 경고 장치.
  5. 제 1 항에 있어서, 상기 경고부는
    주기적으로 광을 점멸시키는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 주행 경고 장치.
  6. 감지부가 전방에 주행하는 차량을 감지하는 단계;
    분석부가 상기 감지부의 감지 정보를 분석하여 차량이 현재 자율주행차량이 주행 중인 차로로 차로 변경을 시도하는지를 판단하는 단계; 및
    경고부가 상기 분석부의 판단 결과에 따라 상기 차량에게 상기 자율주행차량이 상기 차로에서 주행 중임을 경고하는 단계를 포함하는 자율주행차량의 주행 경고 방법.
  7. 제 6 항에 있어서, 상기 감지부는
    카메라, 레이다, 라이다, 초음파 센서, 및 적외선 센서 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 주행 경고 방법.
  8. 제 6 항에 있어서, 상기 차량이 현재 자율주행차량이 주행 중인 차로로 차로 변경을 시도하는지를 판단하는 단계에서,
    상기 분석부는 상기 차량의 경고등 점등 여부, 상기 차량의 전륜 휠과 차선 간의 거리 변화, 상기 자율주행차량과 상기 차량 간의 거리 변화, 상기 차량의 전륜 휠과 차선의 각도 변화, 상기 차량의 전륜 휠의 각도 중 적어도 하나를 토대로 상기 차량이 상기 차로로 차로 변경을 시도하는지를 판단하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 주행 경고 방법.
  9. 제 6 항에 있어서, 상기 차량에게 상기 자율주행차량이 상기 차로에서 주행 중임을 경고하는 단계에서,
    상기 경고부는 기 설정된 색상의 광을 점등시키는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 주행 경고 방법.
  10. 제 6 항에 있어서, 상기 차량에게 상기 자율주행차량이 상기 차로에서 주행 중임을 경고하는 단계에서,
    상기 경고부는 주기적으로 광을 점멸시키는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 주행 경고 방법.
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KR20240048045A (ko) 2022-10-04 2024-04-15 주식회사 에이스웍스코리아 자율주행차량의 루프설치용 구조체

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