KR101624426B1 - 차량 검출 시스템 - Google Patents

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KR101624426B1
KR101624426B1 KR1020140182828A KR20140182828A KR101624426B1 KR 101624426 B1 KR101624426 B1 KR 101624426B1 KR 1020140182828 A KR1020140182828 A KR 1020140182828A KR 20140182828 A KR20140182828 A KR 20140182828A KR 101624426 B1 KR101624426 B1 KR 101624426B1
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김가현
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주식회사 만도
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Abstract

본 발명은 차량 검출 시스템에 관한 것으로서, 카메라에서 촬영된 영상으로부터 차선을 인식하여 감지하는 차선감지부; 카메라로부터 제공된 영상에서 적어도 한 쌍의 광원을 검출하는 광원검출부; 한 쌍의 광원이 위치하는 차선과, 한 쌍의 광원 간의 세로폭 중첩 정도를 고려하여 한 쌍의 광원이 선행차량의 후미등인지 여부를 판단하는 차량판단모듈;을 포함한다. 이에 의해, 선행차량을 보다 정확하게 감지할 수 있으며, 선행차량의 감지를 기초로 하여 제어되는 다양한 차량안전 시스템의 성능을 향상시킬 수 있다.

Description

차량 검출 시스템{VEHICLE DETECTION SYSTEM}
본 발명은 차량 검출 시스템에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 차선 정보와, 한 쌍의 광원 간 세로폭 중첩 정도를 고려하여 선행차량의 후미등을 판단함으로써, 선행차량의 주행 차선에 상관없이 보다 정확하게 선행차량을 감지할 수 있도록 하는 차량 검출 시스템에 관한 것이다.
현대사회에서 자동차의 사용이 급격히 증가함에 따라, 매년 자동차 사고로 인한 사망자나 부상자의 수가 수 천만 명에 이르고 있다. 이러한 교통사고의 90%가 운전자의 부주의에 의해 발생하거나, 앞차와 간격을 충분히 두지 않고 운전하기 때문에 발생한다.
이에 따라, 운전자에게 잠재적 추돌에 대한 경보를 제공하거나 운전을 보조함으로써, 교통사고로 발생하는 인명 및 경제적 손실을 감소시키기 위해 다양한 자동차 기술이 개발되고 있다. 이러한 기술에는 적응 순항 제어(ACC: Active Cruise Control) 기술, 차선 변경 보조 (Lane Change Assistance) 기술, 차선 이탈 경보 (Lane Departure Warning) 기술, 전방 충돌 경고 (FCW: Forward Collision Warning) 기술, 및 주차 보조 (Parking Assistance) 기술 등이 있다.
이 중, 적응 순항 제어 기술, 차선 변경 보조 기술, 차선 이탈 경보 기술, 전방 충돌 경고 기술 등을 구현하기 위해서는 주행 중 선행차량을 정확히 감지하는 것이 선행되어야 한다.
일반적으로 선행차량을 감지하기 위해서는 전방 카메라를 사용하여 영상을 촬영하고, 이를 처리하여 선행차량을 감지한다.
야간, 터널, 흐린 날 등 차량의 후미등을 켜는 상황의 경우, 카메라에서 촬영된 영상으로부터 광원을 감지하고, 광원이 선행차량의 후미등인지 여부를 판단하게 된다. 종래에는 자차와 선행차량과의 거리에 무관하게 차량의 후미등은 항상 같은 높이에 설치된다는 점을 이용하여 한 쌍의 광원이 상호 겹쳐지는 비율에 따라 선행차량인지 여부를 판단하였다. 그러나, 이 방법은 자차와 선행차량이 다른 차선에서 주행하고 있는 경우에는 양쪽 후미등의 높이가 달라진다는 것을 고려하지 않은 것으로서, 선행차량이 자차와 다른 차선에 위치하는 경우에는 선행차량을 정확히 감지하기 어렵기 때문에 선행차량 검출이 제한된다는 단점이 있다.
본 발명은, 차선 정보와, 한 쌍의 광원 간 세로폭 중첩 정도를 이용하여 선행차량의 후미등을 판단함으로써, 자차와 다른 차선을 주행하는 선행차량도 정확히 감지할 수 있도록 하는 차량 검출 시스템을 제안한다.
상기 목적은, 카메라에서 촬영된 영상으로부터 차선을 인식하여 감지하는 차선감지부; 상기 카메라로부터 제공된 영상에서 적어도 한 쌍의 광원을 검출하는 광원검출부; 및 상기 한 쌍의 광원이 위치하는 차선과, 상기 한 쌍의 광원 간의 세로폭 중첩 정도를 고려하여 상기 한 쌍의 광원이 선행차량의 후미등인지 여부를 판단하는 차량판단모듈;을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 검출 시스템에 의해서 달성될 수 있다.
본 발명에서는, 광원이 위치하는 차선과, 한 쌍의 광원 간 세로폭 중첩 정도를 이용하여 한 쌍의 광원이 선행차량의 후미등인지 여부를 판단함으로써, 선행차량이 자차와 다른 차선에 위치하는 경우에도 정확하게 선행차량을 감지할 수 있다. 이렇게 선행차량을 정확히 감지할 수 있음에 따라, 선행차량의 감지를 기초로 하여 차량의 안전운전을 도모하는 다양한 시스템들의 성능을 향상시킬 수 있다.
도 1은 본 발명에 따른 차량 검출 시스템의 구성블록도,
도 2는 도 1의 차량 검출 시스템에서 촬영된 영상의 일 실시예,
도 3은 본 발명에 따른 차량 검출 시스템에서 선행차량을 검출하는 과정을 보인 흐름도이다.
이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성 요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
또한, 본 발명의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
도 1은 본 발명에 따른 차량 검출 시스템의 구성블록도이고, 도 2는 도 1의 차량 검출 시스템에서 촬영된 영상의 일 실시예이다.
본 발명에 따른 차량 검출 시스템은, 야간, 터널, 흐린 날 등 어두운 곳에서 주행시, 선행차량의 후미등인 한 쌍의 광원이 감지되면, 한 쌍의 광원이 위치하는 차선의 위치와, 한 쌍의 광원 간 세로폭 중첩 정도를 고려하여 선행차량을 검출할 수 있도록 한다.
본 차량 검출 시스템은, 전방 카메라(5), 전방 카메라(5)에서 촬영된 영상을 처리하는 영상처리부(10), 전방 카메라(5)로부터 입력된 영상으로부터 차선을 인식하여 검출하는 차선감지부(15), 전방 카메라(5)에서 입력된 영상에서 광원을 감지하는 광원검출부(20), 차선감지부(15)에서 감지된 차선 정보와 광원검출부(20)에서 검출된 광원의 위치를 이용하여 감지된 광원이 차량인지 여부를 판단하는 차량판단모듈(30)을 포함할 수 있다.
전방 카메라(5)는, 차체의 앞부분에 설치되어 차량의 전방을 촬영하며, 하나가 설치될 수도 있고 복수개가 설치될 수도 있음은 물론이다. 전방 카메라(5)의 위치는 차량에 따라 상이한 위치에 설치될 수 있다.
영상처리부(10)는, 전방 카메라(5)에서 촬영된 영상을 디지털 및 흑백영상 처리함으로써, 영상내에 촬영된 빛을 이용하여 차선 및 선행차량의 후미등을 감지할 수 있도록 한다. 영상처리부(10)에서 처리된 영상은 차선감지부(15)와 광원검출부(20)로 각각 제공될 수 있다.
차선감지부(15)는, 영상처리부(10)에서 처리된 영상으로부터 에지 성분을 추출하고, 추출된 에지 성분에 근거하여 차선표시 성분을 찾아 차선을 인식할 수 있다. 차선감지부(15)에서는 차선을 인식한 다음, 차선의 위치 정보를 좌표로 생성할 수 있다.
광원검출부(20)는, 영상처리부(10)에서 처리된 영상에서 밝기, 색상 등을 이용하여 가로방향으로 이격된 적어도 한 쌍의 광원을 인식할 수 있다. 광원검출부(20)는 인식된 한 쌍의 광원에 대해 각각 광원 상단, 하단, 중심점의 좌표를 생성할 수 있다.
광원검출부(20)는 선행차량의 후미등을 검출하기 위해 동작한다. 차량의 후미등은 일반적으로 한 쌍으로 이루어지고, 후미등의 형상이 원형이든 사각형이든 형상에 무관하게 영상내에서는 상대적으로 밝게 감지된다. 또한 후미등은 붉은 계통의 색상을 가지므로, 색상을 고려하여 후미등을 판단할 수도 있다. 광원검출부(20)는 소정 거리 이격된 한 쌍의 광원을 검출하면 후미등의 후보로 간주할 수 있다.
차량판단모듈(30)은, 한 쌍의 광원 간 세로폭 중첩 정도를 광원의 크기로 나눈 비율인 광원중첩비율을 산출하는 비율산출부(31)와, 한 쌍의 광원이 위치하는 차선을 파악하는 차선판단부(33)와, 차선의 위치와 광원중첩비율을 이용하여 광원이 선행차량의 후미등인지 여부를 판단하는 차량판단부(35)를 포함할 수 있다.
비율산출부(31)는 다음의 수학식 1을 이용하여 광원중첩비율을 산출한다.
[수학식 1]
Figure 112014122994770-pat00001
여기서, 한 쌍의 광원 간 세로폭 중첩 정도는, 각 광원 중심점의 세로방향 좌표 간 차이를 구한 다음, 광원의 세로크기에서 이 차이를 감하여 산출할 수 있다. 이에 따라, 한 쌍의 광원을 가로방향으로 이동시켜 포개었을 때 얼마나 겹쳐지는지 파악할 수 있다.
만약, 한 쌍의 광원이 자차와 동일한 차선에 위치하는 선행차량의 후미등이면, 양측 광원은 그 높이가 동일하거나 유사할 것이므로, 세로방향 좌표의 차이가 없거나 아주 적을 것이다. 이에 따라, 도 2의 제1차량(101)에서 볼 수 있는 바와 같이, 각 광원 간 세로폭 중첩 정도(W1)가 광원의 크기(R1)와 동일하거나 일정 오차 범위내에 있을 것이다. 따라서, 자차와 동일한 차선에 위치한 선행차량의 후미등의 광원중첩비율은 1 또는 1에 가까운 값이 된다.
반면, 한 쌍의 광원이 다른 차선에 위치하는 선행차량의 후미등이면, 양측 광원은 그 크기나 높이가 다를 것이므로, 각 광원의 세로방향 좌표는 일정 이상의 차이가 발생할 것이다. 이에 따라, 도 2의 제2차량(102)에서 볼 수 있는 바와 같이, 각 광원 간 세로폭 중첩 정도(W2)는 광원의 크기(R2)보다 작을 것이다. 따라서, 자차와 다른 차선에 위치한 선행차량의 후미등의 광원중첩비율은 1보다 소정 작은 값이 된다.
수학식 1에서 광원의 크기는 광원의 세로방향 폭 또는 가로방향 폭을 사용할 수 있으나, 수학식 1의 분자로 '한 쌍의 광원 간 세로폭 중첩 정도'를 사용하고 있기 때문에 비교의 편의성을 위해 세로방향 폭을 사용하는 것이 바람직하다. 광원의 크기는 한 쌍의 광원이 자차와 동일한 차선에 위치하는 경우에는 자차와의 거리에 따라 그 크기가 변화하기는 하나, 양측 광원의 크기는 상호 거의 동일하기 때문에 둘 중에 어느 광원을 선택하여 광원의 크기로 사용하여도 무방하다.
반면, 선행차량이 자차와 다른 차선에 위치하는 경우에는 자차와의 거리에 따라 양측 광원의 크기가 변할 뿐만 아니라, 이 중 자차와 인접한 광원은 상대적으로 크기가 크고 자차에서 먼 광원은 상대적으로 크기가 작다. 이에 따라, 선행차량이 다른 차선에 위치하는 경우에는 한 쌍의 광원중 크기가 큰 광원을 선택하여 사용함으로써, 감지나 비교가 용이하도록 하는 것이 바람직하다.
차선판단부(33)는, 광원검출부(20)에서 검출된 한 쌍의 광원의 좌표를 차선감지부(15)에서 감지한 차선의 좌표와 비교한다. 비교결과 차선판단부(33)는 한 쌍의 광원이 자차와 동일한 차선에 위치하는지 여부를 판단할 수 있다.
이때, 한 쌍의 광원이 자차와 동일한 차선에 위치하고 차량의 후미등인 경우, 한 쌍의 광원은 그 크기와 밝기가 상호 동일하거나 비슷하고, 가로방향을 따라 동일 선상에 배치됨에 따라 세로방향 좌표가 동일하거나 비슷할 것이다. 반면, 한 쌍의 광원이 자차와 동일한 차선이 아니라 옆 차선에 위치하고 차량의 후미등인 경우, 한 쌍의 광원 중 자차와 인접한 광원은 그 크기가 크고 밝을 것이며, 한 쌍의 광원은 그 세로방향 좌표가 상이할 것이다. 하지만, 한 쌍의 광원의 크기, 밝기, 및 위치만으로 차량의 후미등으로 간주하기에는 부족함이 있다.
이러한 부족함을 보상하기 위해, 차량판단부(35)는 비율산출부(31)에서 산출된 광원중첩비율과, 차선판단부(33)에서 판단된 한 쌍의 광원이 위치한 차선 정보를 이용하여 한 쌍의 광원이 선행차량의 후미등인지 여부를 판단하게 된다. 차량판단부(35)는 한 쌍의 광원이 선행차량의 후미등일 경우, 차선에 따라 상이한 광원중첩비율의 범위에 대한 정보를 가지고 있다. 여기서, 광원중첩비율의 범위는 선행차량이 자차와 동일한 차선에 있는지 다른 차선에 있는지에 따라 달라진다. 이에 따라, 차량판단부(35)는 동일 차선용 광원중첩비율의 범위와 다른 차선용 광원중첩비율의 범위에 대한 정보를 별도로 가지고 있다.
차선판단부(33)에서 한 쌍의 광원이 자차와 동일한 차선에 위치하고 있다고 판단된 경우, 차량판단부(35)는 동일 차선용 광원중첩비율의 범위와, 비율산출부(31)에서 수학식 1을 이용하여 산출된 광원중첩비율을 비교할 수 있다. 비교결과, 비율산출부(31)에서 산출된 광원중첩비율이 동일 차선용 광원중첩비율의 범위에 포함되는 경우, 차량판단부(35)는 한 쌍의 광원이 자차와 동일한 차선에 위치하는 선행차량의 후미등이라고 판단한다. 반대로 비율산출부(31)에서 산출된 광원중첩비율이 동일 차선용 광원중첩비율의 범위에 포함되지 않는 경우, 차량판단부(35)는 한 쌍의 광원이 선행차량의 후미등이 아니라고 판단한다.
차선판단부(33)에서 한 쌍의 광원이 자차와 다른 차선에 위치하고 있다고 판단된 경우, 차량판단부(35)는 다른 차선용 광원중첩비율의 범위와, 비율산출부(31)에서 산출된 광원중첩비율을 비교할 수 있다. 비교결과, 산출된 광원중첩비율이 다른 차선용 광원중첩비율의 범위에 포함되는 경우, 차량판단부(35)는 한 쌍의 광원이 자차와 다른 차선에 위치하는 선행차량의 후미등이라고 판단한다. 반대로 비율산출부(31)에서 산출된 광원중첩비율이 다른 차선용 광원중첩비율의 범위에 포함되지 않는 경우, 차량판단부(35)는 한 쌍의 광원이 선행차량의 후미등이 아니라고 판단한다.
차선판단부(33)에서 한 쌍의 광원이 선행차량의 후미등이라고 판단된 경우, 차량의 전조등을 제어하는 전조등 제어장치로 정보를 전달하여 하이빔으로 동작하던 전조등을 로우빔으로 전환하거나, 전방 충돌 방지 시스템으로 전달하여 충돌가능성이 있을때 경보나 제동제어 등을 수행할 수 있도록 한다.
이러한 구성에 의한 차량 감지 시스템에서 차선과 광원을 이용하여 선행차량을 감지하는 과정을 도 3을 참조하여 설명하면 다음과 같다.
차량이 주행을 하면, 전방 카메라(5)에서는 자차의 전방을 촬영하고 촬영된 영상을 영상처리부(10)로 전달한다(S300). 영상처리부(10)에서는 전방 영상을 처리하여 차선감지부(15)와 광원검출부(20)로 전달한다(S310).
차선감지부(15)에서는 처리된 전방 영상에서 에지 성분을 검출하여 차선을 감지하고, 각 차선의 좌표를 생성한다(S320). 차선감지부(15)는 생성된 각 차선의 좌표 정보를 차량판단모듈(30)로 전달한다.
광원검출부(20)에서는 처리된 전방 영상에서 밝기, 색상 등을 이용하여 광원을 감지하고, 감지된 광원의 좌표를 생성한다(S330). 광원검출부(20)는 생성된 각 광원의 좌표 정보를 차량판단모듈(30)로 전달한다.
차량판단모듈(30)의 비율산출부(31)에서는 한 쌍의 광원 간 세로폭 중첩 정도와, 각 광원의 크기를 구하여 수학식 1에 대입하여 광원중첩비율을 구한다(S340).
차선판단부(33)는, 차선감지부(15)로부터 제공된 각 차선의 좌표 정보와 광원검출부(20)로부터 제공된 각 광원의 좌표 정보를 비교하고, 한 쌍의 광원이 자차와 동일 차선에 위치하는지 다른 차선에 위치하는지 여부를 판단한다(S350). 차선판단부(33)는 판단된 차선 정보를 차량판단부(35)로 전달한다.
차선판단부(33)에서 한 쌍의 광원이 자차와 동일 차선에 위치한다고 판단된 경우, 차량판단부(35)는 동일 차선용 광원중첩비율 범위와, 비율산출부(31)에서 산출된 광원중첩비율을 비교한다. 비교결과 비율산출부(31)에서 산출된 광원중첩비율이 동일 차선용 광원중첩비율의 범위에 포함되면(S360-Y), 차량판단부(35)는 한 쌍의 광원이 자차와 동일 차선에서 주행하고 있는 선행차량의 후미등이라고 판단한다(S370). 비율산출부(31)에서 산출된 광원중첩비율이 동일 차선용 광원중첩비율의 범위에 포함되지 아니하면, 차량판단부(35)는 한 쌍의 광원이 선행차량의 후미등이 아니라고 판단한다(S380).
차선판단부(33)에서 한 쌍의 광원이 자차와 다른 차선에 위치한다고 판단된 경우, 차량판단부(35)는 다른 차선용 광원중첩비율 범위와, 비율산출부(31)에서 산출된 광원중첩비율을 비교한다. 비율산출부(31)에서 산출된 광원중첩비율이 동일 차선용 광원중첩비율의 범위에 포함되면(S390-Y), 차량판단부(35)는 한 쌍의 광원이 자차와 다른 차선에서 주행하고 있는 선행차량의 후미등이라고 판단한다. 비율산출부(31)에서 산출된 광원중첩비율이 다른 차선용 광원중첩비율의 범위에 포함되지 아니하면, 차량판단부(35)는 한 쌍의 광원이 선행차량의 후미등이 아니라고 판단한다(S380).
이러한 과정을 거쳐 광원이 선행차량의 후미등으로 감지되면, 감지된 결과는 전조등 제어 시스템이나 전방 충돌 경고 시스템 등으로 전달되어 전조등의 제어, 충돌 경고, 차량 제동 등에 사용될 수 있다.
이와 같이, 본 발명에서는 차선과 광원을 감지하고, 광원이 자차와 동일 차선에 위치하는지와, 광원의 크기에 대해 한 쌍의 광원 간 세로폭 중첩 정도의 비율인 광원중첩비율을 이용하여, 광원이 선행차량의 후미등인지 여부를 판단하도록 한다. 이에 따라, 차선과 광원중첩비율을 이용하여 보다 정확하게 선행차량을 감지할 수 있으므로, 선행차량의 감지를 기본으로 하는 기술들, 예를 들면, 전조등 제어 시스템이나 전방 충돌 경고 시스템 등의 성능을 향상시킬 수 있다.
전술한 실시예에서 언급한 표준내용 또는 표준문서들은 명세서의 설명을 간략하게 하기 위해 생략한 것으로 본 명세서의 일부를 구성한다. 따라서, 위 표준내용 및 표준문서들의 일부의 내용을 본 명세서에 추가하거나 청구범위에 기재하는 것은 본 발명의 범위에 해당하는 것으로 해석되어야 한다.
이상의 설명은 본 발명의 기술사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야하며, 그와 동등한 범위내에 있는 모든 기술사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
5 : 전방 카메라 10 : 영상처리부
15 : 차선감지부 20 : 광원검출부
30 : 차량판단모듈 31 : 비율산출부
33 : 차선판단부 35 : 차량판단부

Claims (6)

  1. 카메라에서 촬영된 영상으로부터 차선을 인식하여 감지하는 차선감지부;
    상기 카메라로부터 제공된 영상에서 적어도 한 쌍의 광원을 검출하는 광원검출부; 및
    상기 한 쌍의 광원이 위치하는 차선과, 상기 한 쌍의 광원 간의 세로폭 중첩 정도를 고려하여 상기 한 쌍의 광원이 선행차량의 후미등인지 여부를 판단하는 차량판단모듈;을 포함하며,
    상기 차량판단모듈은,
    상기 한 쌍의 광원 간 세로폭 중첩 정도를 상기 광원의 크기로 나눈 광원중첩비율을 산출하는 비율산출부;
    상기 차선의 위치 정보와 상기 한 쌍의 광원의 위치 정보를 비교하여, 상기 한 쌍의 광원이 위치하는 차선을 파악하는 차선판단부; 및
    상기 광원중첩비율과 상기 한 쌍의 광원이 위치하는 차선을 고려하여, 상기 한 쌍의 광원이 선행차량의 후미등인지 여부를 판단하는 차량판단부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 검출 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 차선감지부는,
    상기 카메라에서 촬영된 영상으로부터 에지 성분을 추출하고, 추출된 에지 성분에 근거하여 차선표시 성분을 찾아 차선을 인식하는 것을 특징으로 하는 차량 검출 시스템.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 광원검출부는,
    상기 촬영된 영상에서 밝기와 색상을 고려하여 상기 후미등의 후보가 되는 광원을 인식하는 것을 특징으로 하는 차량 검출 시스템.
  4. 삭제
  5. 제1항에 있어서,
    상기 차량판단부는, 선행차량의 후미등을 판별하기 위해 동일 차선용 광원중첩비율의 범위와 다른 차선용 광원중첩비율의 범위에 대한 정보를 가지고 있으며, 상기 한 쌍의 광원이 위치하는 차선에 따라, 상기 비율산출부에서 산출된 광원중첩비율을 상기 동일 차선용 광원중첩비율의 범위와 상기 다른 차선용 광원중첩비율의 범위 중 하나와 비교하는 것을 특징으로 하는 차량 검출 시스템.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 비율산출부는 상기 한 쌍의 광원이 자차와 다른 차선에 위치하는 경우, 상대적으로 크기가 큰 광원의 크기를 이용하여 상기 광원중첩비율을 산출하는 것을 특징으로 하는 차량 검출 시스템.
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