CN108688552B - 设置于车辆的车辆控制装置及其车辆控制方法 - Google Patents

设置于车辆的车辆控制装置及其车辆控制方法 Download PDF

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Abstract

本发明提供能够与设置于车辆的至少一个构成要件进行通信的车辆控制装置。更加具体而言，提供车辆控制方法，所述车辆具有相机和灯，所述车辆控制方法包括：控制所述相机，以拍摄所述车辆的前方的图像；从所述图像抽出通过所述灯形成的配光图案；以及根据被抽出的所述配光图案和基准配光图案之间比较的比较结果，执行与被抽出的所述配光图案关联的所述相机和所述灯中的至少一个的控制。

Description

设置于车辆的车辆控制装置及其车辆控制方法
技术领域
本发明涉及能够与设置在车辆的至少一个构成要件之间进行通信的车辆控制装置及其车辆控制方法(VEHICLE CONTROL DEVICE MOUNTED ON VEHICLE AND VHEICLECONTROL METHOD THEREOF)。
背景技术
车辆是指利用动能来使人或货物移动的交通手段。作为车辆的代表例，可以是汽车和摩托车。
为了利用车辆的用户的安全和便利，在车辆上设置有各种传感器和装置，车辆的功能多样化。
车辆的功能可以分为用于驾驶员的便利的便利功能，以及用于驾驶员和/或行人的安全的安全功能。
首先，便利功能具有以下内容关联的开发动机：向车辆赋予信息娱乐系统(information+entertainment)的功能，支持部分的自主行驶功能，或者辅助确保如同夜间视野或死角地方的驾驶员的视野等的驾驶员便利。例如，具有主动巡航控制(activecruise control，ACC)、智能停车辅助系统(smart parking assist system，SPAS)、夜视(night vision，NV)、抬头显示器(head up display，HUD)、全景监控器(around viewmonitor，AVM)、自适应大灯系统(adaptive headlight system，AHS)功能等。
安全功能是作为确保驾驶员的安全和/或行人的安全的技术，具有车道偏离警告系统(lane departure warning system，LDWS)、车道保持辅助系统(lane keeping assistsystem，LKAS)、自主紧急制动(autonomous emergency braking，AEB)功能等。
设置于所述车辆的灯也发展为满足便利功能和安全功能，车辆的灯如同人的眼睛，可以动性地根据周边环境而动作，或者关闭后再打开。作为一例，在夜间行驶时，保持远光灯状态的途中，如果车辆的前方出现其他车辆时，以不给其他车辆的驾驶员带来晃眼的方式选择性地使局部区域变暗，在所述其他车辆经过后，再次变亮。
这种灯可以称为智能型灯(或者，智能灯)，所述智能型灯可根据车辆的行驶状态来形成各种配光图案。
所述智能型灯在正常工作时提供安全性和便利性，但是在非正常工作时可能突变为威胁安全的凶器。例如，所述智能型灯应当进行不给其他车辆的驾驶员带来晃眼的动作，但是反而可能发生向其他车辆的驾驶员照射强烈的光的误动作。如同发生冲突，灯也会存在脱离驾驶员的控制而威胁安全的误动作。
发明内容
本发明的目的在于解决上述问题和其他问题。
本发明的一个目的在于，提供车辆控制装置、包括该车辆控制装置的车辆以及所述车辆控制装置的车辆控制方法，防止以形成各种配光图案的方式形成的灯的误动作。具体而言，提供车辆控制方法，通过判断车辆的误动作，对所判断的误动作进行补正。
为了达到如上所述的目的，本发明的一实施例提供具有相机和灯的车辆的车辆控制方法，包括：控制所述相机，以拍摄所述车辆的前方的图像；从所述图像抽出通过所述灯形成的配光图案；以及根据被抽出的所述配光图案和基准配光图案之间比较的比较结果，执行与被抽出的所述配光图案关联的所述相机和所述灯中的至少一个的控制。
根据一实施例，所述执行与被抽出的所述配光图案关联的所述相机和所述灯中至少一个的控制包括：被抽出的所述配光图案与所述基准配光图案不匹配的情况下，控制所述灯，以进行将被抽出的所述配光图案变形为所述基准配光图案的配光图案补正。
在控制所述灯的步骤中，设置于所述灯的一个或者一个以上的光源以进行所述配光图案补正的方式接通或断开。
在控制所述灯的步骤中，设置于所述灯的一个或一个以上的驱动单元以进行所述配光图案补正的方式驱动。
根据一实施例，车辆控制方法还包括：在不能够进行所述配光图案补正的情况下，控制所述灯，以形成基本配光图案而不形成所述基准配光图案。
根据一实施例，所述车辆控制方法还包括：在不能够进行所述配光图案补正的情况下，限制执行与所述基准配光图案对应的灯控制模式。
根据一实施例，所述车辆控制方法还包括：在不能够进行所述配光图案补正的情况下，通过预设的移动终端和设置于所述车辆的显示器中的至少一个来输出通知信息。
根据一实施例，所述通知信息可包括用于进行所述配光图案补正而供用户参考的操作手册。用户可通过一边确认操作手册，一边直接修理灯。
根据所述比较结果来执行与所述灯关联的至少一个的控制功能，还包括：在多个基准配光图案中选择任意一个基准配光图案；以及比较所选择的所述基准配光图案和被抽出的所述配光图案。
根据一实施例，所选择的所述基准配光图案根据所述车辆的行驶状态而不同。由于配光图案根据车辆的行驶状态而不同，因此，被比较的基准配光图案也根据当前输出中的配光图案而不同。
根据一实施例，所选择的所述基准配光图案可根据位于所述车辆的前方的物体而不同。这是因为，配光图案根据位于前方的物体而不同。
根据一实施例，根据从设置于所述车辆的传感器接收的信息是否满足为了配光图案补正而设置的规定条件，选择性地执行所述相机和所述灯中的至少一个的控制。判断从设置于所述车辆的传感器接收的信息是否满足为了进行配光图案补正而设置的规定条件，当满足所述规定条件时，执行与被抽出的所述配光图案关联的至少一个的控制。与此不同地，当不满足所述规定条件时，所述图像不被拍摄，或者即便所述图像被拍摄，也不执行所述至少一个的控制。即，配光图案补正限于满足规定条件的情况下进行。
根据一实施例，所述车辆控制方法还包括：在满足所述规定条件的情况下，控制所述灯，以使所述灯根据以在规定时间以内依次形成彼此不同的配光图案的方式设置的灯情景来进行动作，从在所述规定时间拍摄的图像抽出多个配光图案，多个所述配光图案分别与彼此不同的基准配光图案之间进行比较。在开始灯的误动作试验的情况下，灯根据预设的情况进行动作，针对包含于情况的多个配光图案，进行误动作试验。
根据一实施例，在接收的所述信息满足第一规定条件的情况下，所述灯动作为与所述第一规定条件对应的第一灯情景，在接收的所述信息满足第二规定条件的情况下，所述灯动作为与所述第二规定条件对应的第二灯情景。根据停车时/启动时/行驶时，误动作试验的情况不同。
根据一实施例，所述车辆控制方法还包括：在根据所述灯情景来控制所述灯的过程中，检测到在所述车辆的前方具有物体的情况下，中止基于所述灯情景的所述灯的控制。本发明的车辆控制方法通过灯的误动作试验，能够预先防止第三人受损害。
根据一实施例，所述灯根据所述灯的控制被中止，而形成基本配光图案或被关闭
根据一实施例，即便接收的所述信息满足所述规定条件，如果所述车辆的电池余量低于基准，则不执行所述至少一个的控制。这是为了防止因灯的误动作试验，导致消耗电池。
根据一实施例，所述车辆控制方法还包括：
以显示所述图像的方式控制设置于所述车辆的显示器；以及控制所述显示器，以使与被抽出的所述配光图案对应的第一图像和与所述基准配光图案对应的第二图像中的至少一个显示在所述图像上。所述车辆的乘客可通过所述显示器来确认什么样的配光图案形成在所述车辆的前方。
根据一实施例，所述车辆控制方法还可包括：在显示所述第一图像中，所述灯的配光图案从第一配光图案变更为第二配光图案的情况下，使所述第一图像变形为与所述第二配光图案对应。通过显示器，向乘客指引配光图案的变更。
根据一实施例，所述车辆控制方法还可包括：根据作用于所述第一图像的用户输入来使所述第一图像变形；控制所述灯，以形成对应于变形的所述第一图像的配光图案。乘客可利用显示器来变更所述车辆的配光图案。
根据一实施例，在所述车辆的前方检测到向垂直方向立着的建筑物的情况下，执行所述相机和所述灯中的至少一个的控制。换言之，在车辆停车的情况下，可以进行灯的误动作试验。
根据一实施例，所述车辆控制方法还包括：测量所述建筑物与所述车辆的一部位之间的距离；以及以使测量的所述距离满足规定条件的方式，生成针对所述车辆的移动指令，在基于所述移动指令的移动结束后，抽出通过所述灯形成的配光图案。在车辆与建筑物之间的距离超出基准范围的情况下，不能够进行误动作试验。因此，所述车辆自主行驶至能够进行误动作试验的基准范围。
根据一实施例，所述车辆控制方法还可包括：在所述车辆的启动关闭的情况下，判断从设置于所述车辆的传感器接收的信息是否满足为了进行配光图案补正而设置的规定条件，所述至少一个的控制可根据判断结果而选择性地执行。换言之，当启动被关闭时，虽然满足规定条件的情况下执行误动作试验，但是不满足所述规定条件的情况下也可以不执行误动作试验。
根据一实施例，所述车辆控制方法还可包括：以向位于所述车辆的前方的其他车辆的车辆牌照照射规定光的方式控制所述灯；利用所述图像的整个区域中的对应于所述车辆的牌照的局部区域，来确认所述灯的误动作。牌照具有反光的特点，因此，可利用所述牌照的反光来进行误动作试验。
根据一实施例，所述车辆控制方法还可包括：在所述车辆的前方具有标识板的情况下，以使规定光依次照射所述标识板的彼此不同的区域的方式控制所述灯；利用所述图像的整个区域中的对应于所述标识板的局部区域，来确认所述灯的误动作。这是译文，标识板也如同牌照，具有反光的特点。
根据一实施例，所述车辆控制方法还包括：利用所述图像来设置所述灯能够进行误动作试验的规定区域；以及控制所述灯，以在设置的所述规定区域形成作为所述误动作试验的对象的测试配光图案。如果在行驶中，则可以利用除了行驶中所需要的最小限度的区域以外的剩下的区域，来执行误动作试验。
根据一实施例，所述测试配光图案的种类根据所述车辆的速度和设置的所述规定区域的大小中的至少一个而不同。
根据一实施例，形成在除了所述规定区域以外的剩下的区域的配光图案保持恒定。
根据一实施例，所述车辆控制方法还包括：
在其他车辆进入设置的所述规定区域的情况下，重新设置已设置的所述规定区域；以及
控制所述灯，以在重新设置的所述规定区域形成所述测试配光图案。
根据一实施例，所述车辆控制方法还可包括：在其他车辆进入设置的所述规定区域的情况下，以不形成所述测试配光图案的方式控制所述灯。
此外，本发明的上述的至少一个车辆控制方法可以扩展到车辆控制装置和/或车辆。
本发明的自主行驶车辆及其控制方法的效果如下：
根据本发明，车辆执行灯的误动作试验模式，在确认为误动作的情况下，通过灯校准来校准灯的误动作。灯的误动作是妨碍其他车辆的驾驶员的驾驶的要素，车辆能够自己进行误动作的补正，或者限制不能够进行补正的配光模式的执行，因此，能够预先防止因灯而产生的事故的可能性。
此外，选择与误动作试验模式执行的状况相适的基准配光图案，形成与所选择的基准配光图案对应的配光图案，并进行误动作试验。不是总是对所有的配光图案进行试验，而是根据状况，被试验的配光图案不同，因此能够提高测试效率。
本发明的车辆100探索用于误动作试验的最佳位置，自主行驶至所述探索的位置之后，执行误动作试验。因此，由于在最佳的条件下进行误动作试验，因此试验的准确度上升，增大用户便利性。
附图说明
图1是示出本发明实施例的车辆的外观的图。
图2是从各种角度观察本发明实施例的车辆的外部的图。
图3至图4是示出本发明实施例的车辆的内部的图。
图5至图6是说明本发明实施例的物体时参照的图。
图7是说明本发明实施例的车辆时参照的框图。
图8是用于说明本发明一实施例的车辆控制装置的框图
图9A、图9B、图9C、图9D、图9E是用于说明设置于车辆的灯所形成的各种配光图案的示意图。
图10是用于说明本发明一实施例的车辆控制装置的车辆控制方法的流程图。
图11A及图11B是用于说明判断灯的误动作的方法的示意图。
图12是用于说明灯的误动作被确认的情况下的车辆控制方法的流程图。
图13是用于说明根据行驶状态来选择基准配光图案的车辆控制方法的流程图。
图14是用于说明根据情况来执行误动作试验的车辆控制方法的流程图。
图15A、图15B、图16及图17是用于说明垂直建筑物位于车辆前方的情况下执行误动作试验的车辆控制方法的图。
图18及图19是用于说明车辆启动的情况下执行误动作试验的车辆控制方法的图。
图20至图22是用于说明在行驶过程中执行误动作试验的车辆控制方法的图。
图23至图25是用于说明在不妨碍行驶的范围内执行误动作试验的车辆控制方法的图。
图26及图27是用于说明将基于灯形成的配光图案引导给用户的车辆控制方法的图。
图28是概略性地表示本发明一实施例的车辆控制方法的流程图。
图29是用于说明输出与灯的误动作试验关联的信息的车辆控制方法的图。
具体实施方式
以下，参照附图详细说明本说明书所公开的实施例，与附图符号无关，相同或相似的构成要件利用相同的附图标记来标注，并且省略对其重复的说明。在以下说明中所使用的构成要件的结尾词“模块”及“部”是仅考虑到撰写说明书而赋予或混用，其本身不具有彼此区别的意义或作用。此外，在说明本说明书所公开的实施例中，如果判断为对关联的公知技术的具体说明影响到本说明书所公开的实施例的要旨，则省略其详细说明。此外，附图仅是为了容易理解本说明书所公开的实施例，本说明书所公开的技术思想不被附图限定，应当理解为包括包含于本发明的思想及技术范围的所有变更、同等物乃至替代物。
包括第一、第二等的叙述的用语可以用在说明各种构成要件，所述构成要件不限于所述用语。所述用语的使用目的是使一个构成要件与其他构成要件加以区别。
某些构成要件与其他构成要件“连接”或“接触”的说明中，可以与其他构成要件直接连接或接触，也可以在两个构件之间存在其他构成要件。相反，如果某些构成要件与其他构成要件“直接连接”或“直接接触”时，在两者之间不存在其他构成要件。
在上下文中没有明确其他意思时，单数的表述包括多个的表述。
在本申请中，“包括”或“具有”等用语是指存在说明书中所记载的特征、数字、步骤、动作、构成要件、部件或者这些组合，不能理解为排除一个或一个以上的其他特征、数字、步骤、动作、构成要件、部件或者这些组合的存在或者附加的可能性。
本说明书中说明的车辆可以是包括汽车、摩托车的概念。在以下说明中，关于车辆，围绕着汽车来进行说明。
本说明书中说明的车辆可以包括具有作为动力源的发动机的内燃机车辆，具有作为动力源的发动机和电动马达的混合动力车辆，具有作为动力源的电动马达的电动车辆等。
在以下说明中，车辆的左侧是指车辆的行驶方向的左侧，车辆的右侧是指车辆的行驶方向的右侧。
图1是示出本发明实施例的车辆的外观的图。
图2是示出从多种角度观看本发明实施例的车辆的图。
图3至图4是示出本发明实施例的车辆的内部的图。
图5至图6是在说明本发明实施例的目标时用于参照的图。
图7是在说明本发明实施例的车辆时用于参照的框图。
参照图1至图7，车辆100可包括通过动力源旋转的车轮、用于调节车辆100的行进方向的转向输入装置510。
车辆100可以是自主行驶车辆。
其中，自主行驶是根据根据预设的算法来控制加速、减速机行驶方向中的至少一个。换言之，即便不在驾驶操作装置上输入用户输入，所述驾驶操作装置也能够自动地操作。
车辆100可基于用户输入，转换为自主行驶模式或者手动模式。
例如，车辆100可基于通过用户界面装置200接收的用户输入，从手动模式转换至自主行驶模式，或者从自主行驶模式转换至手动模式。
车辆100可基于行驶状况信息，转换为自主行驶模式或者手动模式。行驶状况信息可以基于由目标检测装置300提供的目标信息来生成。
例如，车辆100可基于在目标检测装置300生成的行驶状况信息，从手动模式转换至自主行驶模式，或者从自主行驶模式转换至手动模式。
例如，车辆100可基于通过通信装置400接收的行驶状况信息，从手动模式转换至自主行驶模式，或者从自主行驶模式转换至手动模式。
车辆100可基于由外部设备提供的信息、数据、信号，从手动模式转换至自主行驶模式，或者从自主行驶模式转换至手动模式。
在车辆100以自主行驶模式运行的情况下，自主行驶车辆100可基于运行系统700来运行。
例如，自主行驶车辆100可基于由行驶系统710、出车系统740、驻车系统750生成的信息、数据或者信号来运行。
在车辆100以手动模式运行的情况下，自主行驶车辆100可通过驾驶操作装置500来接收用于驾驶的用户输入。车辆100可基于通过驾驶操作装置500接收的用户输入来运行。
全长(overall length)是指从车辆100的前部分到后部分的长度，全宽(width)是指车辆100的宽度，全高(height)是指从车轮的下部到车顶行李架的长度。在以下说明中，全长方向L是指可以测量车辆100的全长的基准的方向，全宽方向W是指可以测量车辆100的全宽的基准的方向，全高方向H是指可以测量车辆100的全高的基准的方向。
如图7所示，车辆100可包括用户界面装置200、目标检测装置300、通信装置400、驾驶操作装置500、车辆驱动装置600、行系统700、导航系统770、传感部120、接口部130、存储部140、控制部170及电源供给部190。
根据实施例，车辆100还可以包括本说明书说明的构成要件以外的其他构成要件，或者不包括说明的构成要件中的一部分。
用户界面装置200是车辆100与用户之间进行沟通的装置。用户界面装置200可以接收用户输入，并且向用户提供车辆100所生成的信息。车辆100可通过用户界面装置200来实现UI(User Interfaces)或者UX(User Experience)。
用户界面装置200可包括输入部210、内部相机220、生体检测部230、输出部250及处理器270。
根据实施例，用户界面装置200还可以包括说明的构成要件以外的其他构成要件，或者不包括说明的构成要件中的一部分。
输入部200用于从用户接收信息的输入，在输入部200收集的数据可以在处理器270中分析，并以用户的控制指令进行处理。
输入部200可配置在车辆内部。例如，输入部200可配置在方向盘(steeringwheel)的一区域、仪表盘(instrument panel)的一区域、安全带(seat)的一区域、各支柱(pillar)的一区域、门(door)的一区域、中央控制台(center console)的一区域、顶板(head lining)的一区域、防嗮板(sun visor)的一区域、挡风玻璃(windshield)的一区域或者窗(window)的一区域等。
输入部200可包括音声输入部211、手势输入部212、触摸输入部213及机械式输入部214。
音声输入部211可以将用户的音声输入转换为电信号。被转换的电信号可提供给处理器270或者控制部170。
音声输入部211可包括一个以上的麦克风。
手势输入部212可以将用户的手势输入转换为电信号。被转换的电信号可提供给处理器270或者控制部170。
手势输入部212可包括用于检测用户的手势输入的红外传感器和图像传感器中的至少一个。
根据实施例，手势输入部212可检测用户的三维手势输入。为此，手势输入部212可包括输出多个红外线光的光输出部或者多个图像传感器。
手势输入部212可通过TOF(Time of Flight)方式、结构光(Structured light)方式或者差异(Disparity)方式来检测用户的三维手势输入。
触摸输入部213可以将用户的触摸输入转换为电信号。被转换的电信号可提供给处理器270或者控制部170。
触摸输入部213可包括用于检测用户的触摸输入的触摸传感器。
根据实施例，触摸输入部213可以与显示部251形成为一体，以实现触摸屏。这种触摸屏可以一同提供车辆100与用户之间的输入界面及输出界面。
机械式输入部214可包括按钮、圆顶开关(dome switch)、转轮及轻摇开关中的至少一个。通过机械式输入部214生成的电信号可提供给处理器270或者控制部170。
机械式输入部214可配置于方向盘、中央调节器、中央控制台、驾驶舱模块、门等。
内部相机220可获取车辆内部影像。处理器270可基于车辆内部影像，来检测用户的状态。处理器270可以从车辆内部影像获取用户的视线信息。处理器270可以从车辆内部影像获取用户的手势。
生体检测部230可以获取用户的生体信息。生体检测部230可包括能够获取用户的生体信息的传感器，可利用传感器来获取用户的指纹信息、心跳信息等。生体信息可用于认证用户。
输出部250用于生成与视觉、听觉或者触觉等关联的输出。
输出部250可包括显示部251、音声输出部252及触觉输出部253中的至少一个。
显示部251可以显示与各种信息对应的图像对象。
显示部251可以包括液晶显示器(liquid crystal display，LCD)、薄膜晶体管液晶显示器(thin film transistor-liquid crystal display，TFT LCD)、有机发光二极管(organic light-emitting diode，OLED)、柔性显示器(flexible display)、3D显示器(3Ddisplay)、电子墨显示器(e-ink display)中的至少一个。
显示部251可以与触摸输入部213形成相互层结构或者形成为一体，以实现触摸屏。
显示部251可以由HUD(Head Up Display)形成。在显示部251由HUD构成的情况下，显示部251具有投影模块，并通过投射于挡风玻璃或者窗的图像来输出信息。
显示部251可包括透明显示器。透明显示器可附着于挡风玻璃或者窗。
透明显示器具有规定的透明度，并且显示规定的画面。为了具有透明度，透明显示器可包括透明TFEL(Thin Film Elecroluminescent)、透明OLED(Organic Light-EmittingDiode)、透明LCD(Liquid Crystal Display)、透过型透明显示器、透明LED(LightEmitting Diode)显示器中的至少一个。透明显示器的透明度可以调节。
另外，用户界面装置200可包括多个显示部251a至251g。
显示部251可配置于方向盘的一区域、仪表盘的一区域521a、251b、251e、安全带的一区域251d、各支柱的一区域251f、门的一区域251g、中央控制台的一区域、顶板的一区域、防嗮板的一区域，或者配置于挡风玻璃的一区域251c、窗的一区域251h。
音声输出部252将由处理器270或者控制部170提供的电信号转换为音频信号并输出。为此，音声输出部252可包括一个以上的扬声器。
触觉输出部253生成触觉的输出。例如，触觉输出部253通过使方向盘、安全带、安全带110FL、110FR、110RL、110RR振动，以便用户知道输出。
处理器270可以控制用户界面装置200的各单元的整个动作。
根据实施例，用户界面装置200可包括多个处理器270，或者也可以不包括处理器270。
在处理器270不包含于用户界面装置200的情况下，用户界面装置200可通过车辆100内的其他装置的处理器或者控制部170的控制来进行动作。
另外，用户界面装置200可命名为车辆用显示装置。
用户界面装置200可根据控制部170的控制来进行动作。
目标检测装置300是用于检测位于车辆100外部的目标的装置。
目标可以是与车辆100的运行关联的各种物体。
参照图5至图6，目标O可包括车道OB10、其他车辆OB11、行人OB12、两轮车OB13、交通信号OB14、OB15、光、道路、构造物、减速带、地标物、动物等。
车道(Lane)OB10可以是行驶车道、行驶车道的旁车道、相向车辆行驶的车道。车道(Lane)OB10可以是包括形成车道(Lane)的左右侧线(Line)的概念。
其他车辆OB11可以是在车辆100的周边行驶中的车辆。其他车辆可以是位于与车辆100相距规定距离以内的车辆。例如，其他车辆OB11可以是比车辆100靠前行驶或者靠后行驶的车辆。
行人OB12可以是位于车辆100的周边的人。行人OB12可以是位于与车辆100相距规定距离以内的人。例如，行人OB12可以是位于人行道或者车道上的人。
两轮车OB12可以是指位于车辆100的周边，且利用两个车轮移动的车辆。两轮车OB12可以是位于与车辆100相距规定距离以内的具有两个车轮的车辆。例如，两轮车OB13可以是位于人行道或者车道上的摩托车或者自行车。
交通信号可包括交通信号灯OB15、交通标志板OB14、在道路面上画有字形或者文字。
光可以是在设置于其他车辆的灯上生成的光。光可以是在路灯上生成的光。光可以是太阳光。
道路可包括道路面、转弯、上坡、下坡等倾斜等。
构造物可以是位于道路周边，且固定于地面的物体。例如，构造物可包括路灯、行道树、建筑物、电线杆、信号灯、桥。
地标物可包括山、小丘等。
另外，目标可划分为移动目标和固定目标。例如，移动目标可以是包括其他车辆、行人的概念。例如，固定目标可以是包括交通信号、道路、构造物的概念。
目标检测装置300可包括相机310、雷达320、激光雷达330、超声波传感器340、红外传感器350及处理器370。
根据实施例，目标检测装置300还可以包括说明的构成要件以外的其他构成要件，或者不包括说明的构成要件中的一部分。
为了获取车辆外部影像，相机310可位于车辆的外部的恰当的位置。相机310可以是单相机(Mono camera)、立体相机(Stereo camera)310a、AVM(Around View Monitoring)相机310b或者360度相机。
例如，为了获取车辆前方的影像，相机310可配置于在车辆的室内靠近前挡风玻璃的位置。或者，相机310可配置于前保险杠或者散热器护栅的周边。
例如，为了获取车辆后方的影像，相机310可配置于在车辆的室内靠近后玻璃的位置。或者，相机310可配置于后保险杠、后备箱或者后挡板的周边。
例如，为了获取车辆侧方的影像，相机310可配置于在车辆的室内靠近侧窗中的任意一个窗户的位置。或者，相机310可配置于侧镜、挡泥板或者门的周边。
相机310可以将获取的影像提供给处理器370。
雷达320可包括电磁波发送部、接收部。雷达320可根据电波发射原理，以脉冲雷达(Pulse Radar)方式或者连续波雷达(Continuous Wave Radar)方式来实现。在连续波雷达方式中，雷达320根据信号波形，可以以FMCW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式或者FSK(Frequency Shift Keyong)方式来实现。
雷达320将电磁波作为媒介，基于TOF(Time of Flight)方式或者相移(phase-shift)方式，来检测目标、被检测出的目标的位置、与被检测出的目标之间的距离及相对速度。
为了检测位于车辆的前方、后方或者侧方的目标，雷达320可以配置于车辆的外部的恰当的位置。
激光雷达330可包括激光发送部、接收部。激光雷达330可以以TOF(Time ofFlight)方式或者相移(phase-shift)方式来实现。
激光雷达330可以以驱动式或者非驱动式来实现。
在以驱动式实现的情况下，激光雷达330通过马达来旋转，并检测车辆100周边的目标。
在以非驱动式实现的情况下，激光雷达330可通过光转向，来检测位于以车辆100为基准的规定范围内的目标。车辆100可包括多个非驱动式激光雷达330。
激光雷达330将激光作为媒介，基于TOF(Time of Flight)方式或者相移(phase-shift)方式，来检测目标、被检测的目标的位置、与被检测的目标之间的距离及相对速度。
为了检测位于车辆的前方、后方或者侧方的目标，激光雷达330可以配置于车辆的外部的恰当的位置。
超声波传感器340可包括超声波发送部、接收部。超声波传感器340基于超声波来检测目标、被检测的目标的位置、与被检测的目标之间的距离及相对速度。
为了检测位于车辆的前方、后方或者侧方的目标，超声波传感器340可以配置于车辆的外部的恰当的位置。
红外传感器350可包括红外线发送部、接收部。红外传感器340可基于红外线光来检测目标、被检测的目标的位置、与被检测的目标之间的距离及相对速度。
为了检测位于车辆的前方、后方或者侧方的目标，红外传感器350可以配置于车辆的外部的恰当的位置。
处理器370可以控制目标检测装置300的各单元的整个动作。
处理器370可基于获取的影像来检测目标，并进行追踪。处理器370可通过影像处理算法来算出与目标之间的距离，与目标之间的相对速度等。
处理器370可以基于发送的电磁波被目标反射而返回的反射电磁波，来检测目标，并进行追踪。处理器370可基于电磁波，来算出与目标之间的距离、与目标之间的相对速度等。
处理器370可基于发送的激光被目标反射而返回的反射激光，来检测目标，并进行追踪。处理器370可基于激光，来算出与目标之间的距离、与目标之间的相对速度等。
处理器370可基于发送的超声波被目标反射而返回的反射超声波，来检测目标，并进行追踪。处理器370可基于超声波，来算出与目标之间的距离、与目标之间的相对速度等。
处理器370可基于发送的红外线光被目标反射而返回的反射红外线光，来检测目标，并进行追踪。处理器370可基于红外线光，来算出与目标之间的距离、与目标之间的相对速度等。
根据实施例，目标检测装置300可包括多个处理器370，或者也可以不包括处理器370。例如，相机310、雷达320、激光雷达330、超声波传感器340及红外传感器350都可以分别包括处理器。
在处理器370不包含于目标检测装置300的情况下，目标检测装置300可根据车辆100内的装置的处理器或者控制部170的控制来进行动作。
目标检测装置300可根据控制部170的控制来进行动作。
通信装置400是用于与外部设备进行通信的装置。其中，外部设备可以是其他车辆、移动终端或者服务器。通信装置400可称为“无线通信部”。
通信装置400为了进行通信，可包括发送天线、接收天线、能够实现各种通信协议的RF(Radio Frequency)电路及RF元件中的至少一个。
通信装置400可包括近距离通信部410、位置信息部420、V2X通信部430、光通信部440、广播收发部450及处理器470。
根据实施例，通信装置400还可以包括说明的构成要件以外的其他构成要件，或者不包括说明的构成要件中的一部分。
近距离通信部410是用于近距离通信(Short range communication)的单元。近距离通信部410可利用蓝牙(BluetoothTM)、RFID(Radio Frequency Identification)、红外通信(Infrared Data Association；IrDA)、UWB(Ultra Wideband)、ZigBee、NFC(Near FieldCommunication)、Wi-Fi(Wireless-Fidelity)、Wi-Fi Direct、Wireless USB(WirelessUniversal Serial Bus)技术中的至少一个，来支持近距离通信。
近距离通信部410形成近距离无线通信网(Wireless Area Networks)，使得车辆100与至少一个外部设备之间进行近距离通信。
位置信息部420是用于获取车辆100的位置信息的单元。例如，位置信息部420可包括GPS(Global Positioning System)模块或者DGPS(Differential Global PositioningSystem)模块。
V2X通信部430是用于与服务器(V2I:Vehicle to Infra)、其他车辆(V2V:Vehicleto Vehicle)或者行人(V2P:Vehicle to Pedestrian)之间进行无线通信的单元。V2X通信部430可包括能够与基础设施之间进行通信V2I、与车辆之间进行通信V2V、与行人进行通信V2P协议的RF电路。
光通信部440是将光作为媒介，与外部设备进行通信的单元。光通信部440可包括将电信号转换为光信号并向外部发送的光发送部及将接收的光信号转换为电信号的光接收部。
根据实施例，光发送部可以与设置于车辆100的灯形成为一体。
广播收发部450是通过广播频道从外部的广播管理服务器接收广播信号，或者向广播管理服务器发送广播信号的单元。广播频道可包括卫星频道、地面频道。广播信号可包括TV广播信号、收音机广播信号、数据广播信号。
处理器470可控制通信装置400的各单元的整个动作。
根据实施例，通信装置400可包括多个处理器470，或者也可以看不包括处理器470。
在处理器470不包含于通信装置400的情况下，通信装置400可根据车辆100内的其他装置的处理器或者控制部170的控制来进行动作。
另外，通信装置400可以与用户界面装置200一同来实现车辆用显示装置。在此情况下，车辆用显示装置可命名为应用无线通信技术的车载电脑系统(telematics)装置或者AVN(Audio Video Navigation)装置。
通信装置400可根据控制部170的控制来进行动作。
驾驶操作装置500是接收用于驾驶的用户输入的装置。
在手动模式的情况下，车辆100可基于由驾驶操作装置500提供的信号来运行。
驾驶操作装置500可包括转向输入装置510、加速输入装置530及刹车输入装置570。
转向输入装置510可以从用户接收车辆100的行进方向输入。优选为，转向输入装置510形成为轮形态，以便通过旋转能够进行转向输入。根据实施例，转向输入装置也可以形成为触摸屏、触摸板或者按钮形态。
加速输入装置530可以从用户接收用于对车辆100加速的输入。刹车输入装置570可以从用户接收用于对车辆100减速的输入。优选为，加速输入装置530和刹车输入装置570形成为踏板形态。根据实施例，加速输入装置或者刹车输入装置也可以形成为触摸屏、触摸板或者按钮形态。
驾驶操作装置500可根据控制部170的控制来进行动作。
车辆驱动装置600是以电的方式控制车辆100内的各种装置的驱动的装置。
车辆驱动装置600可包括动力总成驱动部610、底盘驱动部620、门/窗驱动部630、安全装置驱动部640、灯驱动部650及空调驱动部660。
根据实施例，车辆驱动装置600还可以包括说明的构成要件以外的其他构成要件，或者不包括说明的构成要件中的一部分。
另外，车辆驱动装置600可包括处理器。车辆驱动装置600的各单元可分别包括处理器。
动力总成驱动部610可以控制动力总成装置的动作。
动力总成驱动部610可包括动力源驱动部611和变速器驱动部612。
动力源驱动部611可以对车辆100的动力源进行控制。
例如，在基于化石燃料的发动机作为动力源的情况下，动力源驱动部610可以对发动机进行电子控制。由此，可以控制发动机的输出扭矩等。动力源驱动部611可根据控制部170的控制，来调整发动机的输出扭矩。
例如，在基于电能的马达作为动力源的情况下，动力源驱动部610可以对马达进行控制。动力源驱动部610可根据控制部170的控制，来调整马达的旋转速度、扭矩等。
变速器驱动部612可以对变速器进行控制。
变速器驱动部612可以调整变速器的状态。变速器驱动部612可以将变速器的状态调整为前进D、倒车R、空挡N或者停车P。
另外，在发动机作为动力源的情况下，变速器驱动部612可以在前进D状态下，调整齿轮的啮合状态。
底盘驱动部620可以对底盘装置进行控制。
底盘驱动部620可包括转向驱动部621、刹车驱动部622及悬架驱动部623。
转向驱动部621可以对车辆100内的转向装置(steering apparatus)进行电子控制。转向驱动部621可以改变车辆的行进方向。
刹车驱动部622可以对车辆100内的刹车装置(brake apparatus)进行电子控制。例如，通过控制配置于车轮的刹车的动作，降低车辆100的速度。
另外，刹车驱动部622可以对多个刹车的每个刹车单独地进行控制。刹车驱动部622可以使涉及到多个轮的制动力以彼此不同的方式进行控制。
悬架驱动部623可以对车辆100内的悬架装置(suspension apparatus)进行电子控制。例如，在道路面上存在屈曲的情况下，悬架驱动部623控制悬架装置，以使车辆100的振动降低。
另外，悬架驱动部623可以对多个悬架的每个悬架单独地进行控制。
门/窗驱动部630可以对车辆100内的门装置(door apparatus)或者窗装置(window apparatus)进行电子控制。
门/窗驱动部630可包括门驱动部631和窗驱动部632。
门驱动部631可以对门装置进行控制。门驱动部631可以控制设置于车辆100的多个门的打开和关闭。门驱动部631可以控制后备箱(trunk)或者后挡板(tail gate)的打开或者关闭。门驱动部631可以控制天窗(sunroof)的打开或者关闭。
窗驱动部632可以对窗装置(window apparatus)进行电子控制。可以控制设置于车辆100的多个窗的打开或者关闭。
安全装置驱动部640可以对车辆100内的各种安全装置(safetyapparatus)进行电子控制。
安全装置驱动部640可包括安全气囊驱动部641、安全带驱动部642及行人保护装置驱动部643。
安全气囊驱动部641可以对车辆100内的安全气囊装置(airbagapparatus)进行电子控制。例如，在感应到危险时，安全气囊驱动部641可以展开安全气囊。
安全带驱动部642可以对车辆100内的安全带装置(seatbelt appartus)进行电子控制。例如，在感应到危险时，安全带驱动部642利用安全带，使乘客固定于安全带110FL、110FR、110RL、110RR。
行人保护装置驱动部643可以对发动机罩把手及行人安全气囊进行电子控制。例如，在刚到与行人碰撞时，行人保护装置驱动部643抬起发动机罩把手及展开行人安全气囊。
灯驱动部650可以对车辆100内的各种灯装置(lamp apparatus)进行电子控制。
空调驱动部660可以对车辆100内的空调装置(air cinditioner)进行电子控制。例如，在车辆内部的温度高的情况下，空调驱动部660使空调装置进行动作，以向车辆内部供给冷气。
车辆驱动装置600可包括处理器。车辆驱动装置600的各单元可以分别单独地包括处理器。
车辆驱动装置600可根据控制部170的控制进行动作。
运行系统700是控制车辆100的各种运行的系统。运行系统700可以在自主行驶模式下进行动作。
运行系统700可包括行驶系统710、出车系统740及驻车系统750。
根据实施例，运行系统700还可以包括说明的构成要件以外的其他构成要件，或者不包括说明的构成要件中的一部分。
另外，运行系统700可包括处理器。运行系统700的各单元可以分别单独地包括处理器。
另外，根据实施例，运行系统700以软件形式实现的情况下，也可以是控制部170的下位概念。
另外，根据实施例，运行系统700可以是包括用户界面装置200、目标检测装置300、通信装置400、车辆驱动装置600及控制部170中至少一个的概念。
行驶系统710可以执行车辆100的行驶。
行驶系统710从导航系统770接收导航信息，并向车辆驱动装置600提供控制信息，以执行车辆100的行驶。
行驶系统710从目标检测装置300接收目标信息，并向车辆驱动装置600提供控制信息，以执行车辆100的行驶。
行驶系统710通过通信装置400，从外部设备接收信号，并向车辆驱动装置600提供控制信息，以执行车辆100的行驶。
出车系统740可以执行车辆100的出车。
出车系统740可以从导航系统770接收导航信息，并向车辆驱动装置600提供控制信息，以执行车辆100的出车。
出车系统740可以从目标检测装置300接收目标信息，并向车辆驱动装置600提供控制信息，以执行车辆100的出车。
出车系统740可通过通信装置400，从外部设备接收信号，并向车辆驱动装置600提供控制信息，以执行车辆100的出车。
驻车系统750可以执行车辆100的泊车。
驻车系统750可以从导航系统770接收导航信息，并向车辆驱动装置600提供控制信息，以执行车辆100的泊车。
驻车系统750可以从目标检测装置300接收目标信息，并向车辆驱动装置600提供控制信息，以执行车辆100的泊车。
驻车系统750可通过通信装置400，从外部设备接收信号，并向车辆驱动装置600提供控制信息，以执行车辆100的泊车。
导航系统770可以提供导航信息。导航信息可包括地图(map)信息、已设定的目的地信息、根据所述目的地的设定的路径信息、路径上的各种目标的信息、车道信息及车辆的当前位置信息中的至少一个。
导航系统770可包括存储部、处理器。存储部可以存储导航信息。处理器可以控制导航系统770的动作。
根据实施例，导航系统770可通过通信装置400，从外部设备接收信息，来更新已存储的信息。
根据实施例，导航系统770也可以分类为用户界面装置200的下位构成要件。
传感部120可以检测车辆的状态。传感部120可包括姿势传感器(例如，横摆传感器(yaw sensor)、滚动传感器(roll sensor)、间距传感器(pitch sensor))、碰撞传感器、轮传感器(wheel sensor)、速度传感器、倾斜传感器、重量检测传感器、航向传感器(headingsensor)、横摆传感器(yaw sensor)、陀螺传感器(gyro sensor)、位置模块(positionmodule)、车辆前进/倒车传感器、电池传感器、燃料传感器、轮胎传感器、根据把手的旋转的方向盘传感器、车辆内部温度传感器、车辆内部湿度传感器、超声波传感器、光照传感器、加速踏板位置传感器、刹车踏板位置传感器等。
传感部120可以获取车辆姿势信息、车辆碰撞信息、车辆方向信息、车辆位置信息(GPS信息)、车辆角度信息、车辆速度信息、车辆加速度信息、车辆倾斜度信息、车辆前进/倒车信息、电池信息、燃料信息、轮胎信息、车辆灯信息、车辆内部温度信息、车辆内部湿度信息、方向盘旋转角度、车辆外部光照、施加于加速踏板的压力、施加于刹车踏板的压力等的传感器信号。
传感部120还可以包括加速踏板传感器、压力传感器、发动机转速传感器(enginespeed sensor)、空气流量传感器AFS、吸气温度传感器ATS、水温传感器WTS、节气门位置传感器TPS、TDC传感器、曲柄角传感器CAS等。
接口部130发挥与连接于车辆100的各种外部设备之间的通道作用。例如，接口部130可具有能够与移动终端连接的端口，通过所述端口，可以与移动终端连接。在此情况下，接口部130可以与移动终端进行数据交换。
另外，接口部130可以发挥向被连接的移动终端供给电能的通道作用。在移动终端与接口部130电连接的情况下，根据控制部170的控制，接口部130可以将由电源供给部190供给的电能提供给移动终端。
存储部140与控制部170电连接。存储部140可以存储单元的基本数据、用于控制单元的动作的控制数据、输出输入的数据。存储部140可以以硬件形式，包括如ROM、RAM、EPROM、闪存驱动器、硬盘驱动器等各种存储设备。存储部140可存储用于控制部170的处理或控制的程序等、用于车辆100的整个动作的各种数据。
根据实施例，存储部140可以与控制部170形成为一体，或者构成为控制部170的下位构成要件。
控制部170可以控制车辆100内的各单元的整个动作。控制部170可命名为ECU(Electronic Contol Unit)。
电源供给部190可根据控制部170的控制，向各构成要件供给动作所需的电源。尤其，电源供给部190可以从车辆内部的电池等接收电源。
设置于车辆100的一个以上的处理器及控制部170可以利用ASICs(applicationspecific integrated circuits)、DSPs(digital signal processors)、DSPDs(digitalsignal processing devices)、PLDs(programmable logic devices)、FPGAs(fieldprogrammable gate arrays)、处理器(processors)、控制器(controllers)、微控制器(micro-controllers)、微处理器(microprocessors)、用于执行其他功能的电单元中的至少一个来实现。
另外，与本发明关联的车辆100可包括车辆控制装置810。
车辆控制装置810可以控制图7中说明的多个构成要件中的至少一个。从这个观点来看时，所述车辆控制装置810可以是控制部170。
车辆控制装置810也可以是相对于控制部170，独立的单独的结构。车辆控制装置810以相对于控制部170独立的构成要件的情况下，所述车辆控制装置810可以是配置在车辆100上的多个电装构件中的一个。
在以下说明中，为了便于说明，以车辆控制装置810相对于控制部170独立的单独的结构来进行说明。需要说明的是，在本说明书中，针对车辆控制装置810说明的功能动作及车辆控制方法，也可以由车辆的控制部170来执行。即，与车辆控制装置810关联来说明的所有内容均可以相同或相似地适用于控制部170。
此外，本说明书说明的车辆控制装置810可包括图7中说明的构成要件及设置于车辆的各种构成要件中的一部分。此外，车辆控制装置810可以与设置于所述车辆的各种构成要件之间以有线或无线的方式进行收发信息，并且基于接收的信息来执行以下说明的车辆控制方法。例如，所述车辆控制装置810可利用CAN(controller area network)，从任意的构成要件接收信息，并且向任意的构成要件发送控制指令。
以下，参照附图说明本发明一实施例的车辆控制装置810的多个构成要件。
图8是用于说明本发明一实施例的车辆控制装置的框图。
所述车辆控制装置810包括通信模块812和控制部814。并且，所述车辆控制装置810可以与设置于所述车辆100的相机820、灯830、显示器840之间进行通信。
首先，说明所述车辆控制装置810。
通信模块810设置为与图7中说明的各种构成要件之间进行通信。作为一例，通信模块812可接收通过CAN(controller are network)提供的各种信息。作为其他例，通信模块812可以与如同移动终端、服务器、其他车辆的能够进行通信的所有设备之间进行通信。其可命名为V2X(Vehicle to everything)通信。V2X通信可定义为在运行过程中，与道路基础设施及其他车辆之间进行通信，并且交换或共享交通状况等信息的技术。
控制部814设置为控制所述通信模块810。具体而言，控制部814可基于通过所述通信模块812接收的信息，来生成控制指令。所述控制指令可以是设置于所述车辆100的一个或者一个以上的构成要件执行规定功能的消息。
控制部814可通过通信模块812，从设置于车辆的各种传感器接收与车辆的行驶关联的信息。不仅传感器，可以从设置于车辆100的所有装置接收与车辆的行驶关联的信息。以下，将车辆控制装置接收的所有信息称为“车辆行驶信息”。
车辆行驶信息包括车辆信息及车辆的周边信息。
车辆信息是指关于车辆本身的信息。例如，车辆信息可包括车辆的行驶速度、行驶方向、加速度、角速度、位置(GPS)、重量、车辆的乘坐人员、车辆的制动力、车辆的最大制动力、各轮胎的空气压、作用于车辆的离心力、车辆的行驶模式(自主行驶模式或手动行驶与否)、车辆的停车模式(自助停车模式、自动停车模式、手动停车模式)、车辆内是否乘坐用户以及所述与用户关联的信息等。
车辆的周边信息是指，以车辆为中心，位于规定范围内的其他物体的信息及与车辆外部关联的信息。例如，可以是，车辆行驶中的路面的状态(摩擦力)、天气、与前方(或后方)车辆之间的距离、前方(或后方)车辆的相对速度、行驶中车道为曲线的情况下曲线的曲率、车辆周边亮度、以车辆为基准位于基准区域(规定区域)内的对象的信息、对象是否向所述规定区域进入或离开、在车辆周边是否存在用户及与所述用户关联的信息(例如，所述用户是否为被认证的用户)等。
此外，所述车辆的周边信息(或者周边环境信息)可包括周边亮度、温度、太阳位置、位于周边的对象信息(人、其他车辆、标识板等)、行驶中的路面的种类、地形地物、车道(Line)信息、行驶车道(Lane)信息、自主行驶/自主停车/自动停车/手动停车模式所需的信息。
此外，车辆的周边信息还可包括位于车辆周边的对象(物体)与车辆100之间的距离、所述对象的种类、车辆能够停车的停车空间、用于识别停车空间的对象(例如，停车线、绳、其他车辆、壁等)等。
所述车辆行驶信息不限于上述说明的例，可包括在设置于所述车辆100的构成要件生成的所有信息。
另外，所述车辆控制装置810可以与设置于所述车辆100的相机820、灯830、显示器840之间进行通信。
所述相机820可包括拍摄所述车辆100的外部的一个或者多个相机模块。
在包括多个相机模块的情况下，各相机模块拍摄所述车辆100的外部，生成彼此不同的图像。由多个所述相机模块生成的多个图像可以合成为一个。总之，由所述相机820生成的一个或者一个以上的图像可以向所述车辆控制装置810传送。
所述相机820根据所述车辆控制装置810的拍摄指令来执行拍摄，或者实时拍摄且根据所述拍摄指令将拍摄的图像传送给所述车辆控制装置810。
所述灯830可包括配置于所述车辆100，且向所述车辆100的外部照射光的一个或者多个光学模块。例如，所述灯830可包括前照灯(头灯)、尾灯、示宽灯、雾灯、转向灯、刹车灯、双闪灯、倒车灯(尾灯)等。
以下，为了便于说明，所述灯830为生成近光灯和/或远光灯的前照灯的情况为例进行说明，但不限于此，也可以适用于如雾灯、转向灯等的各种灯。
所述灯830可以制造各种配光图案。
其中，配光图案是指从所述灯830放出的光打在位于所述车辆100的外部的物体上所生成的图案，可定义为通过光源来生成的照明的空间分布。所述灯830形成配光图案的情况下，通过连接具有基准亮度的多个部位，可定义所述配光图案的边界线，根据所述边界线来确定所述配光图案。
作为一例，所述配光图案可通过以下方式来确认：在所述灯830配置于所述车辆100的状态，或者以与配置于车辆的相同的条件固定的状态向位于前方的屏幕发光的情况下，通过形成在所述屏幕上的图像来确认。
如图9A、图9B、图9C、图9D、图9E所示，所述灯830可基于所述车辆行驶信息来形成彼此不同的配光图案。具体而言，根据所述车辆行驶信息来选择多个配光图案中的至少一个配光图案，以形成所选择的配光图案的方式驱动所述灯830。例如，根据所选择的配光图案来接通或断开至少一个光学模块。被接通的光学模块所朝向的方向可以不同，用于切断由光学模块生成的光的遮挡件(shield)可以以彼此不同的方式驱动。
各配光图案可以称为具有规定名称的模式。例如，将下的雨比基准的量更多时所形成的配光图案称为“恶劣天气模式(adverse weather mode)”，行驶的速度比基准速度快时所形成的配光图案称为“高速行驶模式(motorway mode)”。
换言之，形成第一配光图案的情况下，是指与所述第一配光图案对应的第一配光模式被接通。所述第一配光图案转换为第二配光图案的情况下，是指所述第一配光模式断开，与所述第二配光图案对应的第二配光模式被接通。也可以同时多个配光模式被接通，使多个配光图案重叠而成。
各模式可以根据车辆行驶信息是否满足设置于各模式的规定条件来自动地接通或断开，或者根据用户输入来手动地接通或断开。
可适用，根据各种行驶条件来自行调节灯的角度和亮度的“自适应头灯(AFLS；Adaptive Front Lighting System)”、自动转换上方向/下方向等的“远光灯辅助系统”以及进一步发展一维的“自适应远光灯(ADB；Adaptive Driving Beam)”。
自适应头灯是根据行驶条件自动地调节照射光的方向和角度的灯。通过收集并分析汽车的速度、方向盘的角度、刹车动作有无等，来确定前照灯所照射的方向和范围。例如，当驾驶员使方向盘向左侧旋转时，头灯比平时更向左侧照射，当向右侧旋转时，更向右侧照射。此外，在高速道路上，为了确保前方远距离视线，将照明角度聚集来向远处照射，当下雨时，为了防止因光被雨反射而使相向车辆驾驶员晃眼，通过调节光的方向，使相向车辆驾驶员的晃眼最小化。在交叉路停车的情况下，确保更宽的照射角，以使驾驶员获取更多的道路状况信息。此外，在以40㎞以下行驶的情况下，照射比标准照射角度更宽的角度。
将自动打开和关闭上方向灯的功能称为远光灯辅助系统。在黑暗的道路上行驶时，需要上方向灯。但是，这种上方向灯妨碍相向车道的驾驶员。此时需要的是远光灯辅助系统。最近研发出的汽车的远光灯辅助系统是可以在黑暗的道路上自动打开上方向灯，但是，如果前方有车辆，则不向该汽车所在的位置照射光。即，通过识别相向汽车的光，来打开和关闭远光灯。
基于此，进一步发展为，通过相机传感器来检测在前车辆，并自动转换上方向灯和下方向的自适应远光灯(ADB)。根据自适应远光灯(ADB)，在一直以远光灯行驶的途中，如果出现在前车辆，则形成阴影区。由此，能够使驾驶员安全地驾驶，不会给相向车辆的驾驶员带来晃眼。
另外，显示器840可根据所述车辆控制装置810的控制，能够显示各种信息。例如，所述显示器840可以输出从所述相机820接收的图像，或者输出由所述灯830形成的配光图案的信息。
以下，详细说明根据所述车辆控制装置800来执行的车辆控制方法。所述车辆控制方法是控制设置有所述相机820和所述灯830的车辆100的方法，可根据所述车辆控制装置800和/或所述车辆100来执行。所述车辆控制方法可以通过制造成应用形态来配置。
图10是用于说明本发明一实施例的车辆控制装置的车辆控制方法的流程图，图11A及图11B是用于说明判断灯的误动作的方法的示意图。
首先，执行用于试验灯的误动作的误动作试验模式S1010。
所述误动作试验模式是指，为了试验所述灯830的误动作，控制所述相机820和所述灯830中的至少一个的动作或状态。当执行所述误动作试验模式时，所述相机820和所述灯830中的至少一个根据预定的方法被控制，并且试验灯的误动作与否。根据试验结果，对配光图案进行补正，或者输出通知信息。
所述误动作试验模式可以限于在满足用于设定所述误动作试验模式的试验条件的情况下进行。当不满足所述试验条件时，所述误动作试验模式不进行。
具体而言，所述车辆控制装置800从设置于所述车辆100的各种电装构件接收与车辆行驶关联的所述车辆行驶信息。多个所述电装构件包括转向角传感器、速度传感器、车辆高度传感器、加速度传感器、雷达、激光雷达、温度传感器等，所述车辆行驶信息可包括向所述车辆控制装置800传送的所有种类的信息。
所述车辆控制装置800基于所述车辆行驶信息，来判断所述车辆100的状态是否满足所述试验条件。根据从设置于所述车辆的传感器接收的信息满足用于补正配光图案的设置的试验条件与否，来选择性地进行所述误动作试验模式。
所述车辆控制装置800判断从设置于所述车辆的传感器接收的信息是否满足用于补正配光图案而设置的试验条件。当满足所述试验条件时，执行以下说明的步骤的S1030-1090中的至少一个。与此不同地，当不满足所述规定条件时，不执行所述至少一个。即，对配光图案进行补正是限于满足规定条件的情况。
当满足所述试验条件时，进行基于所述误动作试验模式的控制，但是，当不满足所述试验条件时，所述误动作试验模式的实行被延期。所述误动作试验模式的实行被延期的情况下，直到满足所述试验条件为止，不实行所述误动作试验模式，当满足所述试验条件时，实行所述误动作试验模式。
当不满足所述试验条件的情况下，所述车辆控制装置800以处于满足所述试验条件的状态的方式开始所述车辆100的自主行驶。具体而言，探索满足所述试验条件的位置，以使所述车辆100向被探索的位置移动的方式生成移动指令。所述车辆100根据所述移动指令而开始自主行驶，所述车辆100停在所述被探索的位置时，实行所述误动作试验模式。
其中，自主行驶是指，速度调节和方向调节中的至少一个根据软件的算法来执行的行驶。
另外，所述试验条件可以由能够执行误动作试验的环境条件和用于开始误动作试验的开始条件来形成。
由于利用通过所述相机820拍摄的图像来执行误动作试验，因此，所述环境条件与能够从所述图像抽出配光图案的状态关联。例如，所述车辆100的外部比基准黑暗的情况，确保用于执行所述误动作试验的空间的情况，所述空间内不存在行人或其他车辆的情况，所述车辆停止中或以规定的速度行驶中的情况，为了执行误动作试验而必要的最小限度的因素设置所述环境条件。
所述开始条件与需要开始所述误动作试验的时机或者状况相关联。例如，启动所述车辆的的情况，在所述车辆的前方具有能够执行误动作试验的屏幕的情况，开始自主行驶的情况，正在执行所述自主行驶中的情况，所述车辆在规定范围的速度内正在行驶中的情况，可以预设各种试验条件。其中，在满足至少一个试验条件的情况下，所述误动作试验模式可以在没有用户请求的情况下自动执行。再如，在用户请求执行误动作试验模式的情况下，也可以执行所述误动作试验模式。
在所述环境条件和所述开始条件均满足的情况下，能够执行所述误动作试验模式。在执行所述误动作试验模式中，当从满足所述开始条件的状态转换为不满足的状态时，所述误动作试验模式的执行被中止或结束。
用于执行所述误动作试验模式的所述试验条件不限于上述例子，可根据实施例进行各种变形。
另外，当执行所述误动作试验模式时，所述车辆控制装置800以拍摄图像的方式控制设置于所述车辆100的所述相机820(S1030)。
拍摄图像是为了抽出所述灯830所形成的配光图案，所述相机820设置有多个相机模块的情况下，能够抽出所述配光图案的至少一个相机模块可以选择性地拍摄图像。
例如，设置有与左侧前照灯对应的左前方相机模块和与右侧前照灯对应的右前方相机模块的状态下，在试验所述左侧前照灯的误动作的情况下，可以利用所述左前方相机模块来拍摄图像。与此不同地，在试验所述左侧和右侧前照灯的误动作的情况下，可以利用所述左侧和右前方相机模块来拍摄图像。
所述车辆控制装置810可以以所述图像包括所述配光图案的方式控制所述灯830。
接着，从被拍摄的所述图像抽出配光图案S1050。针对被拍摄的所述图像，执行图像处理(image processing)，由此抽出所述配光图案。
例如，在被拍摄的所述图像中，将具有规定亮度的部位连续地连接，由此抽出所述配光图案的边界线，利用所述边界线来抽出所述配光图案。又例如，抽出相邻的像素之间的亮度差比基准大的像素，并且连接被抽出的像素，由此抽出所述配光图案的边界线。除此之外，可通过多种图像处理技术来抽出所述配光图案。
接着，比较被抽出的所述配光图案和基准配光图案S1070。
针对被抽出的所述配光图案和所述基准配光图案的模样、位置、亮度中的至少一个进行比较。
根据执行不同的配光模式，在所述车辆100的前方形成的配光图案不同。例如，在执行第一配光模式的情况下，形成与所述第一配光模式对应的第一配光图案，在执行第二配光模式的情况下，形成与所述第二配光模式对应的第二配光图案。
在误动作试验模式中，试验是否准确地形成正在执行中的配光模式的配光图案。即，在执行第一配光模式的情况下，所述第一配光模式的第一配光图案为基准配光图案，将被抽出的配光图案与所述第一配光图案进行比较。
进一步，误动作试验模式基于车辆行驶信息来选择至少一个配光模式，并且试验被选择的配光模式是否正确地进行动作。例如，在第一配光模式正在执行中，可以选择第二配光模式和第三配光模式。依次执行第一配光模式至第三配光模式，其结果，依次形成第一配光图案至第三配光图案。抽出三个彼此不同的配光图案，被抽出的配光图案分别与彼此不同的基准图案进行比较。
如图11A所示，在所述车辆100的前方存在垂直方向立着的建筑物的情况下，在所述建筑物形成配光图案。在由所述相机820拍摄的图像1110上不仅包括所述建筑物，还包括形成于所述建筑物的配光图案。从所述图像1110抽出的配光图案1120与基准配光图案1130进行比较，基于不一致的区域1140来确认所述灯830的误动作。
如图11B所示，由所述相机820拍摄的图像可通过多个栅格而被格子化。各格子具有规定的坐标值，因此，所述车辆控制装置810比较基准配光图案所具有的坐标值和被抽出的配光图案所具有的坐标值，由此确认所述灯830的误动作。
虽然没有图示，但是，所述车辆100还可包括向所述车辆100的外部输出图像的图像输出部。如同光束投影机那样，所述图像输出部可以向形成在所述车辆100的外部的虚拟区域输出图像。
作为一例，在实行所述误动作试验模式的情况下，所述图像输出部可以输出用于误动作试验的坐标系图像。例如，所述车辆控制装置810可以利用与所述配光图案重叠的所述坐标系图像，容易地算出所述配光图案的坐标范围。
作为其他例，所述图像输出部可以输出用于误动作试验的基准配光图案。在这种情况下，所述图像一同包括所述灯830所形成的配光图案和所述图像输出部所形成的基准配光图案，所述车辆控制装置810可以比较包含于所述图像的配光图案和基准配光图案。
基于比较结果，可以执行与被抽出的所述配光图案关联的相机820和所述灯830中的至少一个的控制S1090。
在被抽出的所述配光图案与所述基准配光图案不匹配的情况下，可以以实现将被抽出的所述配光图案变换为所述基准配光图案的配光图案补正的方式控制所述灯830。换言之，可以进行使被抽出的所述配光图案与所述基准配光图案一致的控制。
将这种配光图案补正称为灯校准(lamp calibration)。考虑到灯的特性和性质，可以将调解配光图案的模样、位置、大小及色温，以制造规定比较的过程定义为灯校准。
关于所述灯校准，参照以下图12进行说明。
图12是用于说明灯的误动作被确认的情况下的车辆控制方法的流程图。
在检测到基准配光图案的误动作的情况下，实行灯校准S1210。所述灯校准可通过硬件的方法及软件的方法中的至少一个方法来实现。
所述灯830包括一个或者一个以上的光源的情况下，可以以实现所述配光图案补正的方式，至少一个光源可以接通或断开。
例如，如图11B所示，被抽出的所述配光图案可包括与所述基准配光图案匹配的第一部分和不匹配的第二部分。所述基准配光图案可包括所述第二部分和与被抽出的所述配光图案不匹配的第三部分。
与所述第二部分对应的光源保持接通状态，与所述第一部分对应的光源是从接通状态转换为断开状态，与所述第三部分对应的光源是从断开状态转换为接通状态。由此，被抽出的所述配光图案可以补正为所述基准配光图案。
所述灯830包括能够使光朝向移动的驱动单元的情况下，可以以实现所述配光图案补正的方式，使所述驱动单元驱动。例如，在虽然基准配光图案和被抽出的配光图案的模样一致，但其位置不一致的情况下，可以以使被抽出的所述配光图案向所述基准配光图案所表示的位置移动的方式，使所述驱动单元驱动。
在实现灯校准之后，判断灯校准的成功与否S1230。
具体而言，控制所述相机820重新拍摄图像，重新抽出配光图案。被再抽出的配光图案与基准配光图案一致时，判断为灯校准成功，因此结束误动作试验模式。
与此不同地，被再抽出的配光图案与基准配光图案不一致时，判断为灯校准失败。
通过灯校准没有对误动作进行补正时，与所述基准配光图案对应的灯控制模式断开S1250。换言之，与所述基准配光图案对应的灯控制模式是不能够补正的误动作状态，因此，以不生成与所述基准配光图案对应的配光图案的方式，限制所述灯控制模式的实行。
在所述配光图案不能够进行补正的情况下，所述灯830控制为形成基本配光图案，而不形成所述基准配光图案。
例如，在实行恶劣天气模式中，可实行所述恶劣天气模式的误动作试验模式。在恶劣天气模式的配光图案为不能够补正的误动作状态的情况下，限制所述恶劣天气模式的实行。由此，代替所述恶劣天气模式的配光图案，所述灯830形成基本配光图案。为了阻断因所述恶劣天气模式而向第三人损害，所述恶劣天气模式一直到所述灯830被修理位置处于断开。然后，即便满足恶劣天气模式的实行条件，也不实行所述恶劣天气模式，所述灯830形成基本配光图案。
其中，基本配光图案可以是具有所述灯830基本上应当制造出的切断线的近光灯。需要说明的是，所述基本配光图案根据实施例可以变形为多种多样。
所述配光图案不能够进行补正的情况下，所述车辆控制装置810可以输出通知信息S1270。所述通知信息可以向预设的移动终端及设置于所述车辆100的显示器840中的至少一个输出。所述通知信息作为所述配光图案不能够补正的信息，是指通知特定配光模式的实行被限制的信息。例如，恶劣天气模式的实行被限制的情况下，可以输出恶劣天气模式不能实行的事情告知给乘客的通知信息。
所述通知信息可包括为实现所述配光图案的补正而用户应当要参考的操作手册。例如，需要更换的部件的种类和位置，更换的方法等包含于所述操作手册。用户可以边看所述操作手册，变修理所述灯830。
进一步，所述通知信息可包括将能够对所述灯830进行维修的维修店推荐为新的目的地的道路指引信息。所述新的目的地可根据所述车辆100的位置和所述车辆100的目的地中的至少一个来探索。例如，从所述车辆100的位置，探索位于规定距离以内的维修店，或者探索位于朝向所述车辆100的目的地的路径上的维修店。
根据本发明，车辆实行对灯的误动作试验模式，在确认误动作的情况下，通过灯校准来校准灯的误动作。灯的误动作构成为妨碍其他车辆驾驶员的驾驶的要素，通过车辆自己补正误动作，或者限制不能够进行补正的配光模式的实行，从而能够事先防止因灯而发生事故的可能性。
另外，在误动作试验模式中，称为比较基准的基准配光图案可以选择多种多样。
图13是用于说明根据行驶状态来选择基准配光图案的车辆控制方法的流程图。
所述车辆控制装置810从由所述相机820拍摄的图像抽出配光图案，被抽出的配光图案与基准配光图案进行比较。此时，作为比较对象的基准配光图案可以存储于存储器(未图示)的多个基准配光图案中选择一个。换言之，当实行所述误动作试验模式时，所述车辆控制装置810可以选择多个基准配光图案中的某一个基准配光图案S1310。
根据实行所述误动作试验模式时的各种条件，选择实行误动作试验的基准配光图案，为了试验被选择的基准配光图案而控制所述灯830。
作为一例，所述灯830根据第一配光模式形成第一配光图案过程中实行所述误动作试验模式的情况下，选择第一配光图案。即，所述灯830当前所形成的配光图案其本身可以被测试。
与此不同地，与所述灯830当前形成什么样的配光图案无关，在特定状况下形成特定配光图案，也可以测试所述特定配光图案。当实行误动作试验模式时所述灯830处于断开的状态下时，可以控制为接通所述灯830，以形成所述特定配光图案。
例如，当车辆面对垂直方向立着的建筑物而停车的情况下，所述车辆控制装置800根据与所述建筑物之间的距离来选择多个基准配光图案中的能够测试的至少一个配光图案。根据所述距离来选择第二配光图案和第三配光图案的情况下，所述灯830同时制造所述第二配光图案及第三配光图案，或者以不重叠的方式在彼此不同的时间上依次制造。并且，从图像抽出的配光图案与所述第二配光图案及第三配光图案进行比较，由此试验误动作与否。
所述基准配光图案可根据所述车辆100的行驶状态而不同。根据所述车辆100为停车的状态或者行驶中的状态，在所述车辆100行驶中的情况下根据所述车辆100的速度，在所述车辆100停车中的情况下根据所述车辆100和位于所述车辆的前方的物体之间的距离，根据天气，所选择的基准配光图案的种类不同。
进一步，所述基准配光图案可根据位于所述车辆100的前方的物体而不同。在所述车辆100的前方具有标识板的情况，具有其他车辆的情况，具有反射板或反射镜的情况，具有垂直立着的建筑物的情况，根据所述情况基准配光图案的种类不同。
接着，所述车辆控制装置810比较所述被选择的基准配光图案和被抽出的所述配光图案S1330。根据比较结果，选择性地执行与被抽出的所述配光图案关联的至少一个控制。
以与误动作试验模式实行的时机及状况相应地选择至少一个基准配光图案，形成与被选择的基准配光图案对应的配光图案，由此实现误动作试验。不是总是试验所有配光图案，由于根据时机及状况所试验的配光图案不同，因此测试效率提高。
另外，在实行误动作试验模式的情况下，灯根据灯情景进行动作，进行所述灯情景的误动作试验。
图14是用于说明根据情况来执行误动作试验的车辆控制方法的流程图。
当满足开始条件时，所述车辆控制装置810可以实行所述误动作试验模式。此时，以所述灯830根据在规定时间内依次形成彼此不同的配光图案的方式控制所述灯830(S1410)。
所述灯830根据所述灯情景进行动作期间，拍摄图像，从拍摄的图像抽出多个配光图案S1430。然后，利用抽出的配光图案来检测误动作S1450。换言之，从在所述规定时间所拍摄的图像抽出多个配光图案，所述多个配光图案的各配光图案与彼此不同的基准配光图案之间进行比较。
被抽出的配光图案分别与其对应的基准配光图案进行比较，由此，能够确认被抽出的配光图案中的至少一个的误动作。例如，在依次形成第一配光图案及第二配光图案的情况下，第一配光图案与第一基准配光图案之间进行比较，第二配光图案与第二基准配光图案之间进行比较。
另外，在从设置于所述车辆100的传感器接收的信息满足第一试验条件的情况下，所述灯830可以以对应于所述第一试验条件的第一灯情景进行动作。与此不同地，在接收的所述信息满足第二试验条件的情况下，所述灯830可以以对应于所述第二试验条件的第二灯情景进行动作。
例如，所述车辆100在停车中的情况下，所述灯830以适合试验停车状况的“停车灯情景”的方式进行动作，所述车辆100在行驶中的情况下，所述灯830以适合试验行驶状况的“行驶灯情景”的方式进行动作。
根据被选择的情况，所述灯830所形成的配光图案的种类和数量，以及各配光图案所形成的顺序不同。此外，根据被选择的情况，执行情况的规定时间不同。
另外，根据灯情景，随着驱动所述灯830，可能向第三人以不是有意地照射光而使其晃眼。为了防止不是有意地给第三人带来损害，所述车辆控制装置810在根据所述灯情景控制所述灯的过程中，探索到所述车辆的前方具有物体的情况下，可以中止基于所述灯情景的所述灯830的控制。
所述灯830根据所述灯830的控制被中止，而断开或形成基本配光图案。由此，不会发生向第三人照射光的状况。
以下，说明车辆控制装置810根据试验条件实行误动作试验模式的具体方法。将误动作试验模式能够实行的状况划分为停车时、启动时、行驶时，来分别说明各实施例。
图15A、图15B、图16及图17是用于说明垂直建筑物位于车辆前方的情况下执行误动作试验的车辆控制方法的图。
所述车辆控制装置810根据用户设定的目的地、所述车辆100的位置、速度、齿轮、侧刹车(side brake)的动作与否、从相机接收的图像等各种信息，来判断所述车辆100是否进入要停车的区域以及是否实现了停车，并且是否结束了停车。
将从所述车辆100进入要停车的区域的时刻到停车结束的时刻为止定义为“停车状态”。所述要停车的区域是指从要停车或者停车的位置相距规定距离以内的区域。
所述车辆100为所述停车状态的情况下，判断所述车辆100的周边状况是否满足预设的环境条件。利用设置于所述车辆100的各种传感器，来判断是否满足能够实行误动作试验模式的最小限度的照明度、是否确保能够试验配光图案的虚拟屏幕区域等。
当不满足所述环境条件时，不实行误动作试验模式。与此不同地，当满足所述环境条件的情况下，所述车辆控制装置830可以实行在所述停车状下的误动作试验模式。具体而言，所述车辆控制装置830检测在所述车辆100的周边向一个方向立着的建筑物，利用形成于所述建筑物的配光图案来执行误动作试验。
如图15A所示，前方存在壁1510的情况下，从所述灯830输出的光在所述壁1510上形成配光图案。所述车辆控制装置810根据所述车辆100的一部位与所述壁1510的一部位之间的距离，并且所述车辆100的一部位与地面的一部位之间的高度，来实行误动作试验。作为比较对象的基准配光图案也根据所述距离及所述高度中的至少一个而不同。
车辆控制装置810利用左侧前照灯来实行左侧灯情景，利用右侧前照灯来实行右侧灯情景，利用左右侧前照灯来实行左右侧灯情景。在实行所述左侧灯情景的过程中，所述右侧前照灯被断开，因此能够更加准确地测试所述左侧前照灯。
如图15B所示，所述车辆100的周边存在包围所述车辆100的建筑物的情况下，也可以利用所述建筑物来试验各种配光图案。例如，利用位于前方的第一建筑物1520来实行前方灯情景1522，利用位于左侧方的第二建筑物1530来实行左侧方灯情景1532。
另外，所述车辆100的位置可能会不适合实行误动作试验模式。为了有效地实行误动作试验模式，所述车辆100可以执行自主行驶。
具体而言，所述车辆控制装置810测量建筑物和所述车辆100之间的距离S1610。所述距离相当于所述车辆100的一部位和所述建筑物的一部位之间的距离。所述车辆100的一部位可根据实施例而变形为多种多样。
接着，所述被测量的距离不是基准范围内时，以变为所述基准范围内的方式生成所述车辆100的移动指令S1630。具体而言，设定所述车辆100的目的地，以使所述车辆100向所述目的地移动并停车的方式生成移动指令。所述移动指令作为用于使所述车辆移动的消息而向设置于所述车辆100的电装构件传送，发动机、刹车、齿轮、方向盘等根据所述移动指令而进行动作。
在移动中或者结束移动之后，所述车辆控制装置810从图像抽出配光图案，利用抽出的配光图案来执行误动作试验S1650。
如图17所示，距离h1不是所述基准范围内时，不实行误动作试验模式。在这种情况下，车辆100自主行驶至以满足所述基准范围的位置h2，然后实行误动作试验模式。
本发明的车辆100探索用于误动作试验的最佳位置，自主行驶至所述探索的位置后，实行误动作试验。因此，由于在最佳的条件下实现误动作试验，因此能够提高试验的准确度，增大用户便利性。
图18及图19是用于说明车辆启动的情况下执行误动作试验的车辆控制方法的图。
参照图18，所述车辆100启动的情况下，所述车辆控制装置810判断是否满足用于补正配光图案的而设置的试验条件S1810。此时，所述车辆控制装置810根据从设置于所述车辆100的至少一个传感器接收的信息来判断是否满足所述试验条件。
然后，根据是否满足所述试验条件，来选择性地实行误动作试验模式S1830。
在启动从关闭转为打开的情况是相当于在开始行驶执行误动作试验的最佳时机。因此，车辆控制装置810在启动被打开的情况下判断是能能够执行误动作试验。
根据判断结果，如果是不能够执行误动作试验的状况，则不执行误动作试验。与此不同地，如果是能够执行误动作试验的状况，则执行误动作试验，并且根据试验结果来执行至少一个的控制。
在执行误动作试验之前，车辆控制装置810可以将执行误动作试验所需要的时间及执行误动作试验的配光图案的种类中的至少一个引导给用户。进一步，能够接受或拒绝执行误动作试验的界面可通过所述显示器840来输出。根据利用所述界面输入的用户输入，可以实行或不实行误动作试验。
另外，车辆控制装置810可利用从所述相机820接收的图像来探索能够进行所述灯830的误动作试验的规定区域。
例如，如图19所示，根据位于所述车辆100的前方的物体或者人，所述规定区域1910a-1910c的大小、位置、模样中的至少一个不同。
所述车辆控制装置810设定规定区域，以在设定的所述规定区域形成作为所述误动作试验的对象的测试配光图案的方式控制所述灯830。
所述测试配光图案的种类可根据所述规定区域的大小、位置、模样中的至少一个而不同。例如，所述规定区域仅设定在第一范围内时，仅测试近光灯，所述规定区域仅设定在第二范围内时，仅测试远光灯。与此不同地，所述规定区域包括第一范围及第二范围时，测试近光灯和远光灯。
图20至图22是用于说明在行驶过程中执行误动作试验的车辆控制方法的图。
所述车辆控制装置810可以判断所述车辆100在行驶过程中是否满足用于实行误动作试验模式的试验条件。当实行误动作试验模式时，利用由所述相机820捕获的图像来抽出配光图案，利用被抽出的配光图案来执行误动作试验。
在行驶过程中，其他车辆可以位于所述车辆100的前方。在这种情况下，所述车辆控制装置810分析从所述其他车辆反射的光，来确认所述灯830的误动作与否。
如图20所示，从图像探索设置于其他车辆2010的侧视镜、后视镜、挡风玻璃、反射板中的至少一个，分析从探索的区域反射的光，来执行误动作试验。
例如，检测到其他车辆的后视镜上的光比基准亮度更亮时，所述车辆控制装置810进行灯校准，以不向所述后视镜照射光。
又例如，利用从所述相机820接收的图像来分析从相反一侧的车道行驶过来的其他车辆的驾驶员的动作，利用分析结果来执行灯校准。所述其他车辆的驾驶员采取遮挡眼睛的手势，或者闭眼、扭头等姿势时，执行灯校准，或控制灯830以形成基本配光图案。
参照图21，在所述车辆100的前方可存在其他车辆2110。所述其他车辆2110的后尾设置有牌照，在夜间也能够识别车辆号码。
所述车辆控制装置100可利用所述其他车辆2110的牌照来执行误动作试验。具体而言，所述车辆控制装置100可以向位于所述车辆100的前方的其他车辆2110的车辆的牌照上照射规定光的方式控制所述灯830。并且，可以利用所述图像的整个区域中的对应于所述车辆牌照的局部区域，来确认所述灯的误动作。在基准配光图案中探索对应于所述局部区域的一部分，判断被探索的所述一部分和所述局部区域的亮度是否一致。根据判断结果，来执行所述局部区域的灯校准。
也可以通过将被抽出的所述局部区域的亮度与预设的亮度之间进行比较，来判断是否向所述局部区域照射光。基于此，在理应照射光，但没有照射的情况，理应不应该照射光，但照射的情况下，可以执行所述局部区域的灯校准。
根据所述车辆100的移动，并且根据所述其他车辆2110的移动，所述牌照的位置不同。因此，实现误动作试验的区域也不同，可对各种区域执行误动作试验。
另外，随着所述灯830发展为智能型，所述灯830可以将具有规定亮度的光向规定区域瞄准并进行照射，其结果，所述规定区域相对于其他区域变亮。驾驶员可以直观地识别到相对于其他区域变亮的所述规定区域。可以将向所述规定区域照射的光称为“瞄准光(targeting light)”。
所述规定区域在吸引驾驶员的注意的方面具有优点，但是，在所述规定区域有人的情况下，会产生因所述瞄准光而产生晃眼的问题。进一步，所述灯830进行误动作的情况下，存在所述瞄准光向不应该照射的区域照射的问题。因此，应当对所述瞄准光是否准确地照射目标位置进行试验。
为此，在所述车辆810的前方具有标识板的情况下，所述车辆控制装置810以向所述标识板照射所述瞄准光的方式控制所述灯830。从所述图像探索包括所述标识板的区域，检测出被探索的区域的亮度，从而能够试验出所述瞄准光是否准确地照射。
进一步，将所述标识板区分为多个部分，以向各部分依次照射所述瞄准光的方式控制所述灯830，从而能够执行更加详细的误动作试验。
如图22所示，在所述车辆的前方具有标识板的情况下，所述车辆控制装置810以使规定光依次向所述标识板的彼此不同的区域照射的方式控制所述灯830。并且，可利用所述图像的整个区域中的对应于所述标识板的局部区域来确认所述灯的误动作。
例如，向第一部分照射t1时间的瞄准光，向第二部分照射t2时间的瞄准光。所述车辆控制装置810利用在所述t1时间内拍摄的图像，来试验是否准确地向所述第一部分照射瞄准光。在确认到误动作的情况下，可执行所述第一部分的灯校准。
在夜间，驾驶员依赖于所述灯830形成的配光图案来进行驾驶。在进行自主行驶的情况下，如相机820的多个传感器依赖于所述灯830形成的配光图案来检测各种信息。因此，误动作试验模式在正在行驶过程中进行时，有可能妨碍手动行驶或自主行驶。
本发明的车辆控制装置810在不妨碍行驶的范围内执行误动作试验，以便不发生所述的妨碍。
图23至图25是用于说明在不妨碍行驶的范围内执行误动作试验的车辆控制方法的图。
参照图23，利用从所述相机820接收的图像来设定能够进行灯830的误动作试验的规定区域S2310。
为了执行误动作试验，要试验的规定配光图案应当形成在所述车辆100的前方。将所述规定配光图案称为“测试配光图案”。
如图24A、图24B、图24C所示，将所述车辆100的前方区分为多个区域，多个所述区域可包括行驶必要区域2410、不能够测试区域2420及能够测试区域2430中的至少一个。所述灯830可被控制为使所述测试配光图案形成于所述能够测试区域2430。
由于所述车辆100正在行驶中，因此，所述行驶必要区域2410定义为为了行驶而必须照射光的区域。所述行驶必要区域2410可根据所述车辆100的速度、所述车辆100是否为自主行驶、所述车辆100正在行驶的道路的种类、设置于所述车辆100的传感器的检测功能范围而不同。
所述不能够测试区域2420定义为为了安全而不允许照射光的区域。例如，在所述车辆100的前方具有其他车辆的情况下，以所述挡风玻璃的一部位为基准设置所述不能够测试区域，以便不向所述其他车辆的挡风玻璃照射光。所述不能够测试区域2420可根据对象的种类及位置而不同。所述对象包括行人、骑车的人(rider)及其他车辆。
所述能够测试区域2430定义为能够形成测试配光图案的区域。所述能够测试区域2430可以构成为不是所述行驶必要区域2410及所述不能够测试区域2420的区域。
所述车辆控制装置810可以将所述能够测试区域2430设置为所述规定区域。
接着，以在设置的所述规定区域形成作为所述误动作试验的对象的测试配光图案的方式控制所述灯830(S2330)。
此时，在除所述规定区域以外的剩下的区域形成的配光图案保持恒定。
在执行误动作试验模式前和后，在所述行驶必要区域显示的配光图案可以相同。与此不同地，能够测试区域形成有测试配光图案。
例如，如图25所示，所述灯830可以在行驶中形成第一配光图案2510。然后，执行误动作试验模式时，设置行驶必要区域和能够测试区域。所述第一配光图案2510中的作为显示于所述行驶必要区域的一部分，必要配光图案2520保持原样，但是作为显示于所述测试配光区域的一部分，选择配光图案消失。代替所述选择配光图案，在所述测试配光区域形成测试配光图案2530。
即，当实行误动作试验模式时，在能够测试区域显示测试配光图案2530。
所述测试配光图案的种类可根据所述车辆100的速度及所述测试配光区域的大小中的至少一个而不同。进一步，如图13所示，所述测试配光图案可根据各种条件来选择。
所述车辆控制装置810对显示于所述能够测试区域2430的测试配光图案执行误动作试验，根据试验结果来执行灯校准。
另外，在设置的所述规定区域进入其他车辆的情况下，可以重新设置设置的所述区域S2350。这是因为，由于所述其他车辆，在所述车辆100的前方包括不能够测试区域。即，以所述不能够测试区域不包含于所述能够测试区域的方式重新设置所述能够测试区域。
接着，以在重新设置的所述规定区域形成所述测试配光图案的方式控制所述灯830(S2370)。随着所述能够测试区域被重新设置，所述测试配光图案的种类也改变。
虽然没有图示，在所述能够测试区域进入其他车辆的情况下，所述车辆控制装置810暂时中止误动作试验模式，以不形成所述测试配光图案的方式控制所述灯830。然后，在所述其他车辆消失的情况下，重新启动暂时中止中的误动作试验模式，重新显示所述测试配光图案。
另外，本发明的车辆控制装置810可以将基于灯形成的配光图案引导给用户。
图26及图27是用于说明将基于灯形成的配光图案引导给用户的车辆控制方法的图。
参照图26，所述车辆控制装置810以显示从所述相机820接收的图像的方式控制设置于所述车辆100的所述显示器840(S2610)。
在选择后退齿轮的情况下，如同通过所述车辆100的后方相机拍摄的图像显示在所述显示器840，在实行所述误动作试验模式的情况下，通过所述车辆100的前方相机拍摄的图像显示在所述显示器840。如图29所示，所述显示器840可以显示通过所述前方相机拍摄的图像2910。
接着，以使对应于被抽出的所述配光图案的第一图像及对应于所述基准配光图案的第二图像中的至少一个显示在所述图像上的方式控制所述显示器840。
所述车辆控制装置810从所述图像2910抽出配光图案，将对应于被抽出的所述配光图案的第一图像2920显示在所述图像2910上。用户可通过所述第一图像2920来确认配光图案形成的模样。
虽然没有图示，但是，要与被抽出的所述配光图案进行比较的对应于基准配光图案的第二图像可以与所述第一图像2920一同显示。
接着，在显示所述第一图像过程中所述灯830的配光图案从第一配光图案变更为第二配光图案的情况下，可以使所述第一图像变更为与所述第二配光图案对应S2650。所述车辆控制装置810可以以与通过所述灯830形成的配光图案实施相对应的方式变更所述第一图像2920->2920’。
另外，所述显示器840构成为触摸屏，可以检测作用于所述触摸屏的触摸输入。
所述车辆控制装置810可根据作用于所述第一图像的用户输入来变更所述第一图像S2670。例如，如图27所示，在所述第一图像2920’施加拖拽输入的情况下，所述车辆控制装置810可根据所述拖拽输入来变更所述第一图像2920’->2920”。
接着，以形成与变更的所述第一图像相对应的配光图案的方式控制所述灯830(S2690)。用户可以给自己选择最佳的配光图案，由此可提高用户的便利性。
图28是概略性地表示本发明一实施例的车辆控制方法的流程图。
车辆控制装置810可根据从相机、雷达等接收的信息来获取车辆行驶信息。所述车辆行驶信息可包括传递给所述灯830的电压、所述车辆100与位于所述车辆100的前方的物体之间的距离、所述车辆100的一部位与地面之间的距离、所述车辆100的前方的亮度(或者照度)等。
然后，以形成测试配光图案的方式控制所述灯830，利用从所述相机820接收的图像来比较测试配光图案和基准配光图案。根据比较结果来选择性地执行灯校准。
根据灯校准，所述测试配光图案和基准配光图案之间的误差比基准大时，关闭对应于所述基准配光图案的特定配光模式。所述特定配光模式直到所述灯830被修理位置被限制执行。进一步，所述车辆控制装置810可以向用户提供用于告知需要修理所述灯830的通知信息。
图29是用于说明输出与灯的误动作试验关联的信息的车辆控制方法的图。
所述车辆控制装置810可以提供与所述误动作试验模式关联的用户界面。所述用户界面可通过设置于所述车辆100的所述显示器840来提供。
用户可利用所述用户界面，设置或重新设置应该执行所述误动作试验模式的试验条件。进一步，可以设置或重新设置在所述误动作试验模式下要试验的测试配光图案的种类。
为了顺畅地执行所述误动作试验模式，需要对所述车辆100的电池充分充电。因此，所述车辆控制装置810即便满足所述试验条件，如果所述车辆100的电池余量低于基准，则可能不执行所述误动作试验模式。
上述的本发明可由计算机可读的存储有程序的介质的代码(或者，应用或软件)来实现。上述的自主行驶车辆的控制方法可通过存储在存储器等的代码来实现。
计算机可读的介质包括存储有通过计算机系统能够读取的数据的所有种类的存储装置。作为计算机可读的介质，例如包括HDD(Hard Disk Drive)、SSD(Solid StateDisk)、SDD(Silicon Disk Drive)、ROM、RAM、CD-ROM、磁带、软盘、光数据存储装置等，此外可以以载波(例如，通过网络传送)的形态实现。此外，所述计算机可包括处理器或者控制部。因此，上述的详细说明在所有方面不是解释为限制，而是考虑为示意性的。本发明的范围应当根据权利要求书的合理解释来确定，本发明的同等范围内的所有变更包含于本发明的范围。

Claims (18)

1.一种车辆控制方法，所述车辆具有相机和灯，所述车辆控制方法包括：
控制所述相机，以拍摄所述车辆的前方的图像；
从所述图像抽出通过所述灯形成的配光图案；以及
根据被抽出的所述配光图案和基准配光图案之间比较的比较结果，执行与被抽出的所述配光图案关联的所述相机和所述灯中的至少一个的控制，
在所述车辆的前方检测到向垂直方向立着的建筑物的情况下，执行所述相机和所述灯中的至少一个的控制，
测量所述建筑物与所述车辆的一部位之间的距离；以及
生成针对所述车辆的移动指令，以使所述车辆自主地移动，使得所述测量的距离满足规定的条件，
在基于所述移动指令的自主移动结束后，抽出通过所述灯形成的配光图案。
2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，
所述执行与被抽出的所述配光图案关联的所述相机和所述灯中至少一个的控制包括：
被抽出的所述配光图案与所述基准配光图案不匹配的情况下，控制所述灯，以进行将被抽出的所述配光图案变形为所述基准配光图案的配光图案补正。
3.根据权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，
在控制所述灯的步骤中，设置于所述灯的一个或者一个以上的光源以进行所述配光图案补正的方式接通或断开。
4.根据权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，
在控制所述灯的步骤中，设置于所述灯的一个或一个以上的驱动单元以进行所述配光图案补正的方式驱动。
5.根据权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，还包括：
在不能够进行所述配光图案补正的情况下，控制所述灯，以形成基本配光图案而不形成所述基准配光图案。
6.根据权利要求5所述的车辆控制方法，其特征在于，还包括：
在不能够进行所述配光图案补正的情况下，限制执行与所述基准配光图案对应的灯控制模式。
7.根据权利要求5所述的车辆控制方法，其特征在于，还包括：
在不能够进行所述配光图案补正的情况下，通过预设的移动终端和设置于所述车辆的显示器中的至少一个来输出通知信息。
8.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，
执行所述相机和所述灯中的至少一个控制，还包括：
在多个基准配光图案中选择任意一个基准配光图案；以及
比较所选择的所述基准配光图案和被抽出的所述配光图案。
9.根据权利要求8所述的车辆控制方法，其特征在于，
所选择的所述基准配光图案根据所述车辆的行驶状态而不同。
10.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，
根据从设置于所述车辆的传感器接收的信息是否满足为了配光图案补正而设置的规定条件，选择性地执行所述相机和所述灯中的至少一个的控制。
11.根据权利要求10所述的车辆控制方法，其特征在于，
还包括：在满足所述规定条件的情况下，控制所述灯，以使所述灯根据以在规定时间以内依次形成彼此不同的配光图案的方式设置的灯情景来进行动作，
从在所述规定时间拍摄的图像抽出多个配光图案，多个所述配光图案分别与彼此不同的基准配光图案之间进行比较。
12.根据权利要求11所述的车辆控制方法，其特征在于，
在接收的所述信息满足第一规定条件的情况下，所述灯动作为与所述第一规定条件对应的第一灯情景，在接收的所述信息满足第二规定条件的情况下，所述灯动作为与所述第二规定条件对应的第二灯情景。
13.根据权利要求11所述的车辆控制方法，其特征在于，
还包括：在根据所述灯情景来控制所述灯的过程中，检测到在所述车辆的前方具有物体的情况下，中止基于所述灯情景的所述灯的控制，
所述灯根据所述灯的控制被中止，而形成基本配光图案或被关闭。
14.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，还包括：
以显示所述图像的方式控制设置于所述车辆的显示器；以及
控制所述显示器，以使与被抽出的所述配光图案对应的第一图像和与所述基准配光图案对应的第二图像中的至少一个显示在所述显示器上。
15.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，还包括：
利用所述图像来设置所述灯能够进行误动作试验的规定区域；以及
控制所述灯，以在设置的所述规定区域形成作为所述误动作试验的对象的测试配光图案。
16.根据权利要求15所述的车辆控制方法，其特征在于，
所述测试配光图案的种类根据所述车辆的速度和设置的所述规定区域的大小中的至少一个而不同。
17.根据权利要求15所述的车辆控制方法，其特征在于，
形成在除了所述规定区域以外的剩下的区域的配光图案保持恒定。
18.根据权利要求15所述的车辆控制方法，其特征在于，还包括：
在其他车辆进入设置的所述规定区域的情况下，重新设置已设置的所述规定区域；以及
控制所述灯，以在重新设置的所述规定区域形成所述测试配光图案。
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