JPWO2012017559A1 - 車両配光制御装置及び方法 - Google Patents

Abstract

車両配光制御装置であって、車両前方を撮影するカメラと、車両前方に照明光を照射する照明装置と、前記カメラで得られる画像中における所定条件を満たす像を、他車両と推定される物体として検出すると共に、該検出結果に基づいて、前記照明光の配光を制御する制御装置とを備え、前記制御装置は、前記照明光の照射領域内に他車両と推定される物体を検出した場合は、前記他車両と推定される物体が前記照明光により照射されないように前記照明光の照射領域を制限し、該制限による前記照明光の非照射領域内に他車両と推定される物体を検出しない場合は、所定の解除条件が成立するまで前記照明光の照射領域の制限の解除を抑制するように構成されることを特徴とする。

Description

本発明は、車両配光制御装置及び方法に関する。

従来から、先行車や対向車のような他車両に対してグレアを与えないように、カメラによる他車両の検出結果に基づいて、車両前方を照明するための照明光の配光を制御する技術が知られている（例えば、特許文献１、２、非特許文献３参照）。

特開2009-211963号公報 WO2009/037388 ランプ学会、冊子「8th International Symposium on Automotive Lighting 2009version 13」におけるBernd Dreier,Ernst-Olaf Rosenhahn（Automotive Lighting Reutlingen, Germany）による論文名「Camera ControlledAdaptive Cut-off and Adaptive Partial High Beam Applications」

しかしながら、道路脇の反射板等の物体がカメラにより他車両として誤検出される場合がありうり、かかる場合、当該他車両として誤検出された物体が照射されないように照明光の照射範囲を制限することになる。この照射範囲の制限を行うと、道路脇の反射板等の物体が照明光により照明されなくなるので、かかる物体は、カメラにより他車両として誤検出されなくなる。かかる場合に、照明光の照射範囲の制限を解除する（即ち制限前の元の照射範囲に戻す）こととすると、再度、道路脇の反射板等の物体が照明光により照明され、道路脇の反射板等の物体がカメラにより他車両として誤検出されうる。すると、再度、当該他車両として誤検出された物体が照射されないように照明光の照射範囲を制限することになる。このようにして、道路脇の反射板等の物体（非他車両）に起因して、照射範囲の制限と解除が不必要に繰り返されてしまうという問題が生じる。

そこで、本発明は、道路脇の反射板等の物体に起因して、照射範囲の制限と解除が不必要に繰り返されてしまうことを適切に防止することができる車両配光制御装置及び方法の提供を目的とする。

本発明の一局面によれば、車両配光制御装置であって、
車両前方を撮影するカメラと、
車両前方に照明光を照射する照明装置と、
前記カメラで得られる画像中における所定条件を満たす像を、他車両と推定される物体として検出すると共に、該検出結果に基づいて、前記照明光の配光を制御する制御装置とを備え、
前記制御装置は、前記照明光の照射領域内に他車両と推定される物体を検出した場合は、前記他車両と推定される物体が前記照明光により照射されないように前記照明光の照射領域を制限し、該制限による前記照明光の非照射領域内に他車両と推定される物体を検出しない場合は、所定の解除条件が成立するまで前記照明光の照射領域の制限の解除を抑制するように構成されることを特徴とする、車両配光制御装置が提供される。

本発明のその他の一局面によれば、車両配光制御方法であって、
車両前方を撮影するカメラからの画像を取得し、
照明装置により車両前方に照明光を照射し、
前記カメラで得られる画像中における所定条件を満たす像を、他車両と推定される物体として検出し、
前記照明光の照射領域内に他車両と推定される物体を検出した場合に、前記他車両と推定される物体が前記照明光により照射されないように前記照明光の照射領域を制限し、
前記照明光の照射領域を制限した後、該制限による前記照明光の非照射領域内に前記他車両と推定される物体を検出しない場合に、所定の解除条件が成立するまで前記照明光の照射領域の制限の解除を抑制することを含むことを特徴とする、車両配光制御方法が提供される。

本発明によれば、道路脇の反射板等の物体に起因して、照射範囲の制限と解除が不必要に繰り返されてしまうことを適切に防止することができる車両配光制御装置及び方法が得られる。

車両配光制御装置１の一実施例を示す要部構成図である。 ヘッドランプ５０の通常時の照射範囲の一例を示す図である。 ヘッドランプ５０のハイビームヘッドランプの照射範囲の制限態様の一例を示す図である。 本実施例の制御ＥＣＵ４０により実行される主要処理の一例を示すフローチャートである。 路上の反射物（標識等の反射物）のような他車両以外の物体が他車両推定物体Ｘ１として検出される場面を例示する図である。 図５Ａに示す状況におけるハイビームヘッドランプの照射範囲の制限態様の一例を示す図である。 本実施例の制御ＥＣＵ４０により実行される主要処理のその他の一例を示すフローチャートである。 本実施例の制御ＥＣＵ４０により実行される主要処理のその他の一例を示すフローチャートである。 ヘッドランプ５０のハイビームヘッドランプの照射範囲の制限態様のその他の一例を示す図である。

以下、図面を参照して、最良の形態の説明を行う。

図１は、車両配光制御装置１の一実施例を示す要部構成図である。車両配光制御装置１は、画像センサ１０と、スイッチ２０と、車両情報取得部３０と、制御ＥＣＵ（Electronic Control Unit)４０と、ヘッドランプ５０とを含む。

画像センサ１０は、カメラで構成され、ＣＣＤ（charge-coupled
device）やＣＭＯＳ（complementary metal oxide
semiconductor）等の撮像素子により、車両前方の風景の画像（前方環境画像）を捕捉する。画像センサ１０は、車両前方の風景を撮像できるような態様で車両に搭載される。例えば、画像センサ１０は、例えばルームミラーの裏側（車両前側の面）に取り付けられる。画像センサ１０は、車両走行中にリアルタイムに前方環境画像を取得し、例えば所定のフレーム周期のストリーム形式で制御ＥＣＵ４０に供給するものであってよい。尚、画像センサ１０は、以下で説明する車両配光制御用の専用のセンサであってもよいし、他の用途（例えば前方監視カメラ、レーンキープアシスト用カメラ等）と兼用であってもよい。また、画像センサ１０は、カラー又はモノクロ画像のいずれを取得するカメラであってもよい。

スイッチ２０は、ヘッドランプ５０のＯＮ／ＯＦＦや、ヘッドランプ５０の配光制御ＯＮ／ＯＦＦなどのヘッドランプ作動関係のスイッチを含む。スイッチ２０は、例えばステアリングコラム等のような車室内の適切な位置に配置されてよい。

車両情報取得部３０は、車両の各種情報（車両情報）を取得する。車両情報取得部３０は、各種車載センサ（例えば、舵角センサ、車輪速センサ等）、各種ＥＣＵ、各種アクチュエータであってよい。

制御ＥＣＵ４０は、図示しないバスを介して互いに接続されたＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭ等からなるマイクロコンピュータとして構成されている。

ヘッドランプ５０は、ヘッドランプ部５１と、ランプシェード部５２とを含む。車両前方領域に向けて可視光を照射するロービームヘッドランプ及びハイビームヘッドランプを含む。ランプシェード部５２は、ハイビームヘッドランプからの光の光路を遮蔽するランプシェード（遮光板）を含む。ランプシェード部５２は、ハイビームヘッドランプの照射領域（遮蔽範囲）を可変するためにランプシェード（シャッタ）を駆動するアクチュエータを含む。尚、ハイビームヘッドランプの照射領域（遮蔽範囲）を可変するためにランプシェードの形状や駆動機構については、任意であり、例えばハイビームヘッドランプの照射領域は、ランプシェードを例えばスイベル機構、ギア、ステップモータを介して駆動することで可変してもよい。尚、ランプシェードの形状や駆動機構については、上述の特許文献１，２及び非特許文献３に開示されるような形状や駆動機構の考え方が利用されてもよい。

制御ＥＣＵ４０は、主なる機能として、画像認識部４２と、ヘッドランプ制御部４４と、ランプシェード制御部４６とを含む。これらの各部４２，４４，４６は、ＣＰＵがＲＯＭ等の記憶装置に記憶されたプログラムを実行することで実現されてもよい。また、例えば画像認識部４２は、専用のハードウェア回路を用いて実現されてもよい。また、これらの各部４２，４４，４６は、必ずしも同一のＥＣＵユニット内に組み込まれる必要はなく、複数のＥＣＵにより協動して実現されてもよい。

画像認識部４２は、画像センサ１０から得られる前方環境画像を画像処理して、車両前方に存在しうる他車両（先行車や対向車）を検出する。画像中の他車両を検出する方法は、多種多様であり、任意の方法が採用されてもよい。典型的には、他車両は、移動体であり、ブレーキランプやヘッドランプから光を発すると共に、後方から受けた光を反射する反射部（リフレクタ）を車両後部に備える。従って、かかる光の特徴に基づいて、画像中の他車両を検出してもよい。例えば、画像中の光の特徴が所定の条件（明るさ、色、大きさ、パターン、動き等）を満たす場合に、当該光に関する像が、他車両と推定される物体（他車両推定物体）として検出されてもよい。より具体的には、他車両検出方法の一例として、画像センサ１０から得られる前方環境画像を画像処理して、画像中の光（所定輝度以上の画素）を検出し、検出した光の中から、明るさ・光の動き（例えば光の物体の速度、進行方向等）・色（例えば、ブレーキランプの発光色や反射部の反射光の色等）の要素に基づいて、当該光が他車両によるものか或いは他車両以外の外乱光（道路標識の反射板等による反射光）なのかを判断するものであってよい。画像認識部４２は、他車両推定物体の存在を検出すると、当該他車両推定物体の位置や方位等を算出してもよい。

ヘッドランプ制御部４４は、スイッチ２０の状態に基づいて、ヘッドランプ５０のＯＮ／ＯＦＦの切り替え制御を行う。なお、ヘッドランプ制御部４４は、日照センサの出力信号等に基づいて、周囲が暗くなったときに自動的にヘッドランプ５０をオンする制御を実行してもよい。

ランプシェード制御部４６は、スイッチ２０の状態に基づいて、ヘッドランプ５０の配光制御がオンであるとき、ヘッドランプ部５１の配光制御を実行する。具体的には、画像認識部４２の他車両推定物体の検出状況に基づいて、ランプシェードを駆動して、ヘッドランプ５０のハイビームヘッドランプの照射範囲を制御する。基本的には、ランプシェード制御部４６は、画像認識部４２により他車両推定物体の位置及び方向等に基づいて、当該他車両推定物体がハイビームヘッドランプにより照射されないようにハイビームヘッドランプの照射領域を制限する。尚、ランプシェード制御部４６による制御方法の詳細は後述する。

図２は、ヘッドランプ５０の通常時の照射範囲の一例を示す図である。尚、図２は、前方環境画像により示される。図２に示すように、ヘッドランプ５０の配光制御がオンであり、画像認識部４２により他車両推定物体が一切検出されない場合には、ヘッドランプ５０のハイビームヘッドランプの照射範囲は、通常通り、制限が一切課されないデフォルト範囲となる。

図３は、ヘッドランプ５０のハイビームヘッドランプの照射範囲の制限態様の一例を示す図である。尚、図３は、前方環境画像により示される。図３に示すように、ヘッドランプ５０の配光制御がオンであり、画像認識部４２により他車両推定物体が検出される場合は、当該物体がハイビームヘッドランプにより照射されないようにハイビームヘッドランプの照射領域が制限される。図３に示す例では、ハイビームヘッドランプの照射領域は、水平方向の中心ラインＯから左右方向（Ｙ１・Ｙ２方向）に広がる態様で制限される。具体的には、ハイビームヘッドランプの照射領域は、他車両推定物体Ｘの水平方向の位置に応じて、左側ハイビームヘッドランプの照射領域はラインＡ１（他車両推定物体の左端よりも左側のライン）まで制限され、右側ハイビームヘッドランプの照射領域はラインＡ２（他車両推定物体の右端よりも右側のライン）まで制限される。ここで、他車両推定物体Ｘの水平方向の位置は、画像認識部４２により算出されてもよい。他車両推定物体Ｘの水平方向の位置（算出値）と、ランプシェードの位置、即ちハイビームヘッドランプの照射領域の制限位置（図示の例では、ラインＡ１，Ａ２）との関係は、予め設計され、マップ形式で保存されてもよい。

図４は、本実施例の制御ＥＣＵ４０により実行される主要処理の一例を示すフローチャートである。図４に示す処理は、車両のイグニッションスイッチがオンされた場合に起動されるものであってよい。

ステップ４０２では、スイッチ２０の状態に基づいて、ヘッドランプ５０がオンであるか否かが判定される。ヘッドランプ５０がオンである場合は、ステップ４０３に進み、ヘッドランプ５０がオフである場合は、そのまま終了する。

ステップ４０３では、スイッチ２０の状態に基づいて、ヘッドランプ５０の配光制御がオンであるか否かが判定される。ヘッドランプ５０の配光制御がオンである場合は、ステップ４０４に進み、ヘッドランプ５０の配光制御がオフである場合は、そのまま終了する。

尚、ステップ４０４以降の処理を実行する場合は、画像認識部４２は、画像センサ１０からリアルタイムで提供される前方環境画像を画像処理して、車両前方に存在しうる他車両（先行車や対向車）が存在するか否かを常に判定（追跡）する。ここでは、先行車が他車両推定物体として検出された場合を想定する。

ステップ４０４では、ランプシェード制御部４６は、先行車がハイビームヘッドランプにより照射されないようにハイビームヘッドランプの照射領域を制限する。即ち、ランプシェード制御部４６は、先行車が存在する領域以外をハイビームヘッドランプにより照射するようにハイビームヘッドランプの照射領域を制限する。図３に示した例では、上述の如く、ハイビームヘッドランプの照射領域は、他車両推定物体Ｘの水平方向の位置に応じて、左側ハイビームヘッドランプの照射領域がラインＡ１まで制限され、右側ハイビームヘッドランプの照射領域がラインＡ２まで制限される。これにより、他車両推定物体として検知された先行車においては、後方車両からのハイビームヘッドランプの照射を受けず、後方車両からのハイビームヘッドランプによる先行車の運転者の眩しさが防止される。尚、ラインＡ１、Ａ２の位置は、随時更新される他車両推定物体Ｘ（図３に示した例では、先行車）の位置等の変化に応じて動的に変化されてもよい。

ステップ４０５では、現在のハイビームヘッドランプの照射領域内に新たな他車両推定物体が画像認識部４２において検出されたか否かが判定される。ハイビームヘッドランプの照射領域内に新たな車両推定物が検出された場合は、ステップ４０６に進み、それ以外の場合は、ステップ４０４に戻る。

ステップ４０６では、ランプシェード制御部４６は、新たな他車両推定物体がハイビームヘッドランプにより照射されないようにハイビームヘッドランプの照射領域を制限する。例えば、図５Ａに示すように、路上の反射物（標識等の反射物）がハイビームヘッドランプの照射領域に入ると、当該反射物からの反射光が前方環境画像で捕捉される。この場合、画像認識部４２は、当該反射光を発する物体（標識等の反射物）を新たな他車両推定物体Ｘ１として検出する場合がありうる。かかる場合は、ランプシェード制御部４６は、図５Ｂに示すように、新たな他車両推定物体Ｘ１がハイビームヘッドランプにより照射されないようにハイビームヘッドランプの照射領域を制限する。具体的には、ハイビームヘッドランプの照射領域は、他車両推物体Ｘの水平方向の位置に応じて、右側ハイビームヘッドランプの照射領域がラインＢ（他車両推物体Ｘの右端よりも右側のライン）まで制限される。即ち、右側ハイビームヘッドランプの照射遮断領域が、ラインＯからラインＡ２の間の領域（図５Ａ参照）から、ラインＯからラインＢの間の領域（図５Ｂ参照）まで拡大される。尚、図５Ａ及び図５Ｂは、前方環境画像により示される。

ステップ４０７では、画像認識部４２において、上記ステップ４０５で検知された新たな他車両推定物体に係る像が画像センサ１０の検出可能領域（カメラ画角）の外へ移動したか否かが判定される。この際、上記ステップ４０５で検知された新たな他車両推定物体に係る像は、時系列で連続的に得られる前方環境画像内で追尾されて特定されてもよいし、各前方環境画像に対して独立的に特定されてもよい。いずれにしても、上記ステップ４０５で検知された新たな他車両推定物体に係る像がカメラ画角外に至ると、前方環境画像内で、上記ステップ４０５で検知された新たな他車両推定物体に係る像が画像センサ１０にて捕捉されなくなる。この場合は、ステップ４０９に進み、上記ステップ４０５で検知された新たな他車両推定物体に係る像が画像センサ１０にて捕捉されている間は、ステップ４０８を経由して、ステップ４０７の処理を繰り返す。

ここで、図５Ａに示すように、路上の反射物（標識等の反射物）のような他車両以外の物体が、他車両推定物体として検出され、それにより、図５Ｂに示すように、新たな他車両推定物体Ｘ１がハイビームヘッドランプにより照射されないようにハイビームヘッドランプの照射領域が制限されると、新たな他車両推定物体Ｘ１として検出された物体がハイビームヘッドランプにより照射されなくなる。この結果、新たな他車両推定物体Ｘ１として検出された物体からの光（反射光）が実質的に無くなる（又は弱くなる）ので、その後の前方環境画像においては、当該新たな他車両推定物体Ｘ１として検出された物体は、他車両推定物体として画像認識部４２により検出されることが無くなる。従って、本来であれば、新たな他車両推定物体Ｘ１として検出された物体が他車両推定物体として検出されなくなるので、上記ステップ４０６で拡大したハイビームヘッドランプの照射遮断領域を元の状態に減少させることになる。しかしながら、かかるハイビームヘッドランプの照射遮断領域の元の状態への復帰を実行すると、再び、同一の反射物が他車両推定物体として画像認識部４２により検出されることになる。すると、再び、当該反射物がハイビームヘッドランプにより照射されないようにハイビームヘッドランプの照射領域が制限されることになる。このようにして、ハイビームヘッドランプの照射領域の拡大と減少が繰り返されると、先行車や対向車等の他車両の運転者に不快な眩惑を与えたり、パッシングと誤解されたりする虞があり、また、商品性の観点から望ましくない。

そこで、本実施例では、かかる他車両推定物体として画像認識部４２により検出される路上の反射物（標識等の反射物）に起因して、ハイビームヘッドランプの照射領域の拡大と減少が繰り返されるのを防止するロジックが組み込まれる。

具体的には、ステップ４０８では、上記ステップ４０６で拡大したハイビームヘッドランプの照射遮断領域を元の状態に減少させることが禁止される。即ち、右側ハイビームヘッドランプの照射遮断領域について、照射遮断境界ラインのラインＢからラインＡ２方向への移動が禁止される。この場合、照射遮断境界ラインはラインＢに維持されるが、ラインＢの位置は、随時更新される他車両推定物体Ｘ１として検出された物体（図５Ａに示した例では、路上の反射物）の位置等の変化に応じて動的に変化されてもよい。例えば、図５Ａに示した例のように路上の反射物が固定物である場合は、前方環境画像において、車両の進行と共に当該反射物の像は右方向へと移動していく。これに伴い、ラインＢについても前方環境画像における当該反射物の移動に応じて右方向へ移動されてもよい。ラインＢの移動は、フィードバック的に実行されてもよい。例えば、ハイビームヘッドランプの照射領域ラインＢは、車両の進行と共に反射物がハイビームヘッドランプにより再び照射される毎（他車両推定物体として画像認識部４２により再び検出される毎に）にそれに応じて移動されてもよい。この場合は、車両の進行と共に反射物がハイビームヘッドランプにより再び照射されるまでの間は、ラインＢは固定であり、車両の進行と共に反射物がハイビームヘッドランプにより再び照射される毎に、ラインＢが外側へと移動していく。或いは、ラインＢの移動は、フィードフォワード的に実行されてもよい。例えば、ステレオカメラ等により他車両推定物体Ｘ１として検出された物体の位置（図３に示した例では、路上の反射物の絶対位置又は相対位置）が算出可能である場合、当該他車両推定物体Ｘ１として検出された物体の位置に応じてラインＢの位置（当該他車両推定物体Ｘ１として検出された物体がハイビームヘッドランプにより照射されないような位置）が決定されてもよい。また、車両の進行方向の変化（舵角センサから検出）や車両の速度や位置の変化（車速センサやＧＰＳ受信機から検出）に基づいて、ラインＢの位置（他車両推定物体Ｘ１として検出された物体がハイビームヘッドランプにより照射されないような位置）が更新されてもよい。

ステップ４０９では、上記ステップ４０６で拡大したハイビームヘッドランプの照射遮断領域を元の状態に減少させることが許可される。即ち、右側ハイビームヘッドランプの照射遮断領域について、照射遮断境界ラインのラインＢからラインＡ２方向への移動が許可される。これにより、上記ステップ４０６で拡大したハイビームヘッドランプの照射遮断領域が元の状態（例えば図５Ａの状態）に戻される。

このようにして、図４に示す処理によれば、路上の反射物（標識等の反射物）のような他車両以外の物体が、他車両推定物体として検出される場合であっても、それにより、当該他車両推定物体がハイビームヘッドランプにより照射されないようにハイビームヘッドランプの照射領域が制限されるが、当該制限後、当該他車両推定物体として検出された物体が他車両推定物体として検出されない場合でも、ハイビームヘッドランプの照射領域の制限は、当該他車両推定物体として検出された物体に係る像がカメラ画角外に出るまで維持されるので、ハイビームヘッドランプの照射領域の拡大と減少の繰り返しを効果的に防止することができる。

図６は、本実施例の制御ＥＣＵ４０により実行される主要処理のその他の一例を示すフローチャートである。図６に示す処理は、車両のイグニッションスイッチがオンされた場合に起動されるものであってよい。

図６のステップ５０７以外のステップは、図４の対応するステップとそれぞれ実質的に同一であってよい。このため、ここでは、ステップ５０７の処理について説明する。

ステップ５０７では、ステップ５０６で実行したハイビームヘッドランプの照射遮断領域の拡大処理時点から所定の遅延時間が経過したか否かが判定される。所定の遅延時間は、当然ながら画像認識部４２による画像認識処理サイクルよりも十分に長い時間である。所定の遅延時間は、理想的には、ステップ５０５で検知された新たな他車両推定物体に係る像がカメラ画角外に消えるまでの時間に対応し、所定の固定時間であってよい。或いは、所定の遅延時間は、可変時間であってよく、この場合、典型的な路上の反射物（標識等の反射物）が画像認識部４２により他車両推定物体として検出されるときの当該路上の反射物と車両との距離の試験データ又は予測値が考慮されてもよい。この場合、所定の遅延時間は、当該距離を車速（現在車速又は平均車速等）で割り算した時間相当であってもよい。或いは、ステレオカメラ等により他車両推定物体Ｘ１として検出された物体の位置（図３に示した例では、路上の反射物の絶対位置又は相対位置）が算出可能である場合、当該他車両推定物体Ｘ１として検出された物体の位置（自車両との距離）に応じて所定の遅延時間を設定してもよい。この場合、所定の遅延時間は、他車両推定物体Ｘ１として検出された物体と自車両との間の距離を車速（現在車速又は平均車速等）で割り算した時間相当であってもよい。

このようにして、図６に示す処理によれば、路上の反射物（標識等の反射物）のような他車両以外の物体が、他車両推定物体として検出される場合であっても、それにより、当該他車両推定物体がハイビームヘッドランプにより照射されないようにハイビームヘッドランプの照射領域が制限されるが、当該制限が所定の遅延時間維持されるので、ハイビームヘッドランプの照射領域の拡大と減少の繰り返しを効果的に抑制することができる。

図７は、本実施例の制御ＥＣＵ４０により実行される主要処理のその他の一例を示すフローチャートである。図７に示す処理は、車両のイグニッションスイッチがオンされた場合に起動されるものであってよい。

図７のステップ６０２−６０６は、図４の対応するステップ４０２−４０６とそれぞれ実質的に同一であってよい。このため、ここでは、図７に特有の処理について説明する。

ステップ６０７では、画像認識部４２において、ステップ６０５で検知された新たな他車両推定物体が、他車両であるか又は他車両以外の反射物であるかが再判定される（ハイビームヘッドランプの照射領域のラインＢへの拡大後に再判定される）。ここで、ステップ６０５で検知された新たな他車両推定物体が実際に他車両であれば、他車両自身が発光していることにより他車両推定物体として検出されていることから、当該他車両推定物体がハイビームヘッドランプにより照射されないようにハイビームヘッドランプの照射領域を制限しても、画像認識部４２において依然として他車両推定物体として検出され続けることになる。他方、ステップ６０５で検知された新たな他車両推定物体が実際に他車両でなければ（即ち他車両以外の反射物であれば）、自身が発光しているわけでないことから、当該他車両推定物体がハイビームヘッドランプにより照射されないようにハイビームヘッドランプの照射領域を制限すると、画像認識部４２において他車両推定物体として検出されなくなる。従って、この相違を利用して、ステップ６０５で検知された新たな他車両推定物体が、他車両であるか又は他車両以外の反射物であるかが判定されてもよい。ステップ６０５で検知された新たな他車両推定物体が他車両である場合は、ステップ６０４に戻り、ステップ６０４では、ランプシェード制御部４６は、先行車及び新たな他車両推定物体がハイビームヘッドランプにより照射されないようにハイビームヘッドランプの照射領域を制限する。他方、ステップ６０５で検知された新たな他車両推定物体が他車両で無い場合は（即ち他車両以外の反射物である場合は）、ステップ６０９に進む。

ステップ６０９では、上記ステップ６０６で拡大したハイビームヘッドランプの照射遮断領域を元の状態に減少させることが許可される。即ち、右側ハイビームヘッドランプの照射遮断領域について、照射遮断境界ラインのラインＢからラインＡ２方向への移動が許可される。但し、この場合、以後、ステップ６０７で判別された非他車両は、例外的に、他車両推定物体として扱われない。即ち、通常であれば、ステップ６０９にてハイビームヘッドランプの照射遮断領域を元の状態に減少させると、ステップ６０７で判別された非他車両が再びハイビームヘッドランプの照射を受け、画像認識部４２において、他車両推定物体として再び検出されることになる。しかしながら、本実施例では、画像認識部４２において、ステップ６０７で判別された非他車両については、該非他車両に係る像が前方環境画像中で追跡されている間、該非他車両に係る像が他車両推定物体の検出条件を満たした場合でも、他車両推定物体として検出しない。

このようにして、図７に示す処理によれば、路上の反射物（標識等の反射物）のような他車両以外の物体が、他車両推定物体として検出される場合、当該他車両推定物体がハイビームヘッドランプにより照射されないようにハイビームヘッドランプの照射領域が制限される。そして、当該制限後の画像認識処理により、他車両推定物体として検出された物体が、他車両でないと判断できる場合には、当該制限を解除しつつ、以後、当該他車両以外の物体を、他車両推定物体として再度検出しないようにマスクする。これにより、ハイビームヘッドランプの照射領域の拡大と減少の繰り返しを効果的に防止することができる。尚、図７に示す処理によれば、標識のような他車両以外の物体に対しては、一旦、ハイビームヘッドランプにより照射されないようにハイビームヘッドランプの照射領域が制限された後、直ぐに当該制限が解除され、ハイビームヘッドランプにより照射される状態が継続するが、標識のような他車両以外の物体は他車両でないため、他車両の運転者に眩しさを与える等の不都合は生じない。

以上、好ましい実施例について詳説したが、本発明は、上述した実施例に制限されることはなく、本発明の範囲を逸脱することなく、上述した実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。

例えば、上述した実施例では、ハイビームヘッドランプの照射領域に関するものであるが、ロービームヘッドランプの照射領域に関しても同様に適用可能である。例えば、ロービームヘッドランプについては、路面上に付着又は載置される反射物に起因した照射領域の拡大と減少の繰り返しを効果的に防止することができる。

また、上述した実施例では、画像センサ１０から得られる前方環境画像のみを用いて他車両推定物体を検出しているが、他の情報を追加的に利用して、他車両推定物体を検出することも可能である。例えば、ミリ波レーダ、レーザーレーダ等のような各種レーダ装置からの他車両情報（他車両の存在、位置、速度等）、車車間通信により得られる他車両情報（他車両の存在、位置、速度等）等を利用して、他車両推定物体を検出することも可能である。

また、上述した実施例では、ハイビームヘッドランプの照射領域は、図３等に示すように、水平方向の中心ラインＯから左右方向（Ｙ１・Ｙ２方向）に広がる態様で制限されているが（図３参照）、ハイビームヘッドランプの照射領域の制限態様は任意であってよい。例えば、図５Ｂに示したようなハイビームヘッドランプの照射領域の制限態様に代えて、図８に示すように、ラインＢ３（他車両推定物体の左端よりも左側のライン）から外側（右側）が照射されないように制限してもよい。即ち、水平方向の中心ラインＯからのラインＡ２の移動と、水平方向の最外側のラインＧからのラインＢ３の移動とにより双方向からハイビームヘッドランプの照射領域を制限してもよい。尚、図８は、前方環境画像により示される。

また、上述した実施例では、ハイビームヘッドランプの照射領域は、水平方向で可変されているが、それに代えて若しくは加えて、鉛直方向（上下方向）で可変されてもよい。例えば、上下方向の場合、車道の真上に設置される道路標識などの反射物に起因した照射領域の拡大と減少の繰り返しを効果的に防止することができる。

１ 車両配光制御装置
１０ 画像センサ
２０ スイッチ
３０ 車両情報取得部
４０ 制御ＥＣＵ
４２ 画像認識部
４４ ヘッドランプ制御部
４６ ランプシェード制御部
５０ ヘッドランプ
５１ ヘッドランプ部
５２ ランプシェード部

【０００２】
る。すると、再度、当該他車両として誤検出された物体が照射されないように照明光の照射範囲を制限することになる。このようにして、道路脇の反射板等の物体（非他車両）に起因して、照射範囲の制限と解除が不必要に繰り返されてしまうという問題が生じる。
［０００５］
そこで、本発明は、道路脇の反射板等の物体に起因して、照射範囲の制限と解除が不必要に繰り返されてしまうことを適切に防止することができる車両配光制御装置及び方法の提供を目的とする。
課題を解決するための手段
［０００６］
本発明の一局面によれば、車両配光制御装置であって、
車両前方を撮影するカメラと、
車両前方に照明光を照射する照明装置と、
前記カメラで得られる画像中における所定条件を満たす像を、他車両と推定される物体として検出すると共に、該検出結果に基づいて、前記照明光の配光を制御する制御装置とを備え、
前記制御装置は、前記照明光の照射領域内に他車両と推定される物体を検出した場合は、前記他車両と推定される物体が前記照明光により照射されないように前記照明光の照射領域を制限し、該制限後に、前記他車両と推定される物体として検出された物体に係る像が前記所定条件を満たさない場合には、前記照明光の照射領域の制限を解除すると共に、前記他車両と推定される物体として検出された物体が他車両以外の反射物であると判定し、該解除後に、前記他車両以外の反射物と判定された物体に係る像が前記所定条件を満たす場合でも、該物体に係る像に対する前記照明光の照射領域の制限を禁止するように構成されることを特徴とする、車両配光制御装置が提供される。
［０００７］
本発明のその他の一局面によれば、車両配光制御方法であって、
車両前方を撮影するカメラからの画像を取得し、
照明装置により車両前方に照明光を照射し、
前記カメラで得られる画像中における所定条件を満たす像を、他車両と推定される物体として検出し、
前記照明光の照射領域内に他車両と推定される物体を検出した場合に、前記他車両と推定される物体が前記照明光により照射されないように前記照明光の照射領域を制限し、

【０００３】
前記照明光の照射領域を制限した後、前記他車両と推定される物体として検出された物体に係る像が前記所定条件を満たさない場合には、前記照明光の照射領域の制限を解除すると共に、前記他車両と推定される物体として検出された物体が他車両以外の反射物であると判定し、
前記照明光の照射領域の制限を解除した後に、前記他車両以外の反射物と判定された物体に係る像が前記所定条件を満たす場合でも、該物体に係る像に対する前記照明光の照射領域の制限を禁止することを含むことを特徴とする、車両配光制御方法が提供される。
発明の効果
［０００８］
本発明によれば、道路脇の反射板等の物体に起因して、照射範囲の制限と解除が不必要に繰り返されてしまうことを適切に防止することができる車両配光制御装置及び方法が得られる。
図面の簡単な説明
［０００９］
［図１］車両配光制御装置１の一実施例を示す要部構成図である。
［図２］ヘッドランプ５０の通常時の照射範囲の一例を示す図である。
［図３］ヘッドランプ５０のハイビームヘッドランプの照射範囲の制限態様の一例を示す図である。
［図４］本実施例の制御ＥＣＵ４０により実行される主要処理の一例を示すフローチャートである。
［図５Ａ］路上の反射物（標識等の反射物）のような他車両以外の物体が他車両推定物体Ｘ１として検出される場面を例示する図である。
［図５Ｂ］図５Ａに示す状況におけるハイビームヘッドランプの照射範囲の制限態様の一例を示す図である。
［図６］本実施例の制御ＥＣＵ４０により実行される主要処理のその他の一例を示すフローチャートである。
［図７］本実施例の制御ＥＣＵ４０により実行される主要処理のその他の一例を示すフローチャートである。
［図８］ヘッドランプ５０のハイビームヘッドランプの照射範囲の制限態様のその他の一例を示す図である。
発明を実施するための形態
［００１０］
以下、図面を参照して、最良の形態の説明を行う。
［００１１］
図１は、車両配光制御装置１の一実施例を示す要部構成図である。車両配

Claims (8)

1. 車両配光制御装置であって、
   車両前方を撮影するカメラと、
   車両前方に照明光を照射する照明装置と、
   前記カメラで得られる画像中における所定条件を満たす像を、他車両と推定される物体として検出すると共に、該検出結果に基づいて、前記照明光の配光を制御する制御装置とを備え、
   前記制御装置は、前記照明光の照射領域内に他車両と推定される物体を検出した場合は、前記他車両と推定される物体が前記照明光により照射されないように前記照明光の照射領域を制限し、該制限による前記照明光の非照射領域内に他車両と推定される物体を検出しない場合は、所定の解除条件が成立するまで前記照明光の照射領域の制限の解除を抑制するように構成されることを特徴とする、車両配光制御装置。
2. 前記所定の解除条件は、前記他車両と推定される物体として検出された物体が、前記カメラの画角範囲内から消失することである、請求項１に記載の車両配光制御装置。
3. 前記所定の解除条件は、前記照明光の照射領域を制限した時点から一定の時間が経過することである、請求項１に記載の車両配光制御装置。
4. 前記照明光は、ハイビームである、請求項１に記載の車両配光制御装置。
5. 前記他車両と推定される物体は、前記カメラにより撮像した画像中における像の明るさ、像の動き及び像の色のうちの少なくともいずれかの特徴に基づいて検出される、請求項１に記載の車両配光制御装置。
6. 車両配光制御装置であって、
   車両前方を撮影するカメラと、
   車両前方に照明光を照射する照明装置と、
   前記カメラで得られる画像中における所定条件を満たす像を、他車両と推定される物体として検出すると共に、該検出結果に基づいて、前記照明光の配光を制御する制御装置とを備え、
   前記制御装置は、前記照明光の照射領域内に他車両と推定される物体を検出した場合は、前記他車両と推定される物体が前記照明光により照射されないように前記照明光の照射領域を制限し、該制限による前記照明光の非照射領域内に他車両と推定される物体を検出しない場合は、前記照明光の照射領域の制限を解除する配光制御を実行するように構成され、
   前記制御装置は、他車両と推定される物体として誤検出しうる非他車両に起因した前記照明光の照射領域の制限と解除の繰り返しが抑制される態様で、前記配光制御を実行するように構成されることを特徴とする、車両配光制御装置。
7. 前記制御装置は、前記照明光の照射領域内に他車両と推定される物体を検出した場合は、前記他車両と推定される物体が前記照明光により照射されないように前記照明光の照射領域を制限し、該制限による前記照明光の非照射領域内に他車両と推定される物体を検出しない場合は、前記照明光の照射領域の制限を解除し、該解除後に、前記他車両と推定される物体として検出された物体に係る像が前記所定条件を満たす場合でも、該物体に係る像に対する前記照明光の照射領域の制限を禁止するように構成される、請求項６に記載の車両配光制御装置。
8. 車両配光制御方法であって、
   車両前方を撮影するカメラからの画像を取得し、
   照明装置により車両前方に照明光を照射し、
   前記カメラで得られる画像中における所定条件を満たす像を、他車両と推定される物体として検出し、
   前記照明光の照射領域内に他車両と推定される物体を検出した場合に、前記他車両と推定される物体が前記照明光により照射されないように前記照明光の照射領域を制限し、
   前記照明光の照射領域を制限した後、該制限による前記照明光の非照射領域内に前記他車両と推定される物体を検出しない場合に、所定の解除条件が成立するまで前記照明光の照射領域の制限の解除を抑制することを含むことを特徴とする、車両配光制御方法。

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