CN108313052A - 用于监视车辆的环境的方法 - Google Patents

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Abstract

一种用于监视车辆(10)的环境的方法，所述方法具有以下步骤：借助所述车辆(10)的辐射设备(11、12)在所述车辆(10)的限定的环境中产生被照射区域(20)；其中借助布置在所述车辆(10)外部的检测装置(40)检测所述被照射区域(20)；以及其中，在检测到所述被照射区域(20)的至少部分遮暗的情况下，借助布置在所述车辆(10)外部的控制装置(50)实施所述车辆(10)的控制。

Description

用于监视车辆的环境的方法
技术领域
本发明涉及一种用于监视车辆的环境的方法。本发明此外涉及一种用于监视车辆的环境的监视设备。本发明此外还涉及一种计算机程序产品。
背景技术
在所谓的自动代客泊车(Valet-Parking)中，驾驶员将其车辆停放在交车位置处并且车辆从那儿在代客泊车功能激活之后自主地、亦即在没有驾驶员控制方向盘的情况下行驶到所配属的停车位置。在此，不仅室内情景(例如在停车楼中)而且室外情景是可能的。
在代客泊车时的一个重要方面是障碍物的可靠识别，其中，车辆总是必须保持与对象例如与行人的最小间距。出于该目的，例如使用在停车楼中安装的摄像机系统。所述摄像机系统的成像方法承担在高度自动化的范围中的调节链(Regelungskette)的重要部分。成像方法绝大部分运行在可见光中并且具有弱点，即将具有相似的颜色和/或对比度的对象可靠地区分为分离的对象，例如在深色车辆前方的具有深色衣服的人。
文献DE 10 2012 025 317 A1公开一种用于释放自主的或导控的停车库的驾驶员辅助系统和方法。
文献EP 2 933 754 A2公开一种用于借助机动车的摄像机系统探测在机动车的环境中的对象的方法。在此，借助摄像机拍摄车辆环境的图像，其中，拍摄具有照明环境和无照明环境的多个图像。在此借助车辆的光源进行照明。处理所拍摄的图像，其中，产生差值图像(Differenzbild)，在所述差值图像中识别可以分配给对象的棱边和轮廓。
文献DE 10 2004 011 780 A1公开一种用于监视至少一个物体或人的访问的访问区域的访问控制装置。访问控制装置具有发送光辐射(Strahlung)到访问区域中的至少一个发送元件和接收光辐射的至少一个接收元件。通过设有至少一个产生光场(Lichtfeld)的机构——该机构将发送到访问区域中的光辐射作为平面的光场发送，可以实现访问区域的完全的和无缝的监视。
发明内容
本发明的任务是，提供一种改善的用于实现车辆的环境中的对象识别的方法。
根据第一方面，该任务通过用于监视车辆的环境的方法解决，所述方法具有以下步骤：
借助所述车辆的辐射设备在所述车辆的限定的环境中产生被照射区域；其中，
借助布置在所述车辆外部的检测装置检测所述被照射区域；以及
其中，在检测到所述被照射区域的至少部分遮暗的情况下，借助布置在所述车辆外部的控制装置实施所述车辆的控制。
通过生成被照射区域，可以有利地限定地提高在车辆前方的对象与车辆之间的对比度。通过这种方式支持：可以通过可靠的方式识别位于车辆前方的对象或人员。结果，可以由控制装置发出合适的命令给车辆，接着，车辆实施合适的动作，例如车辆不出发，保持静止，行驶避让操纵等。
结果，由此有利地支持：可以将车辆中的所要求的运算机/监视基础设施大部分地转移到基础设施(例如停车楼)中并且由此可以更成本有利地制造车辆。
结果，借助所提出的方法可能的是，将车辆的通常已经存在的照明设备用于车辆安全相关的功能性。
根据第二方面，该任务通过一种用于监视车辆的环境的监视设备解决，所述监视设备具有：
所述车辆的辐射设备，所述辐射设备构造用于在所述车辆的限定的环境中产生被照射区域；
用于检测所述被照射区域的检测装置；和
控制装置，所述控制装置构造用于在检测到所述被照射区域的至少部分遮暗的情况下控制所述车辆。
方法的有利的扩展方案是有利的构型的主题。
所述方法的一种有利的扩展方案设置，借助所述车辆的内部空间照明装置产生所述被照射区域。
有利地，已经在车辆中存在的功能元件由此用于另一功能性。由此有利地，需要小的技术耗费用于实施所述方法。
所述方法的另一有利的扩展方案设置，借助所述车辆的地面照明装置产生所述被照射区域。通过这种方式可以有利地使用替代的辐射源用于产生所设置的在对象/人员与车辆之间的对比度。
所述方法的另一有利的扩展方案的特征在于，借助所述辐射设备在不可见的区域中产生所述被照射区域。通过这种方式可以实现所述方法的小的人员损害和改善的技术功能性。
所述方法的另一有利的扩展方案设置，限定地脉冲式运行所述辐射设备。通过这种方式也可以有利地实现人员损害的避免，同时满足监视机构的标准(例如，联邦机动车运输管理局(Kraftfahrt-Bundesamt)，等)。
所述方法的另一有利的扩展方案设置，为了产生所述被照射区域，附加地使用布置在所述车辆外部的至少一个辐射源。通过这种方式还可以进一步提高在位于车辆前方的对象/人员之间的对比度，由此改善对象识别。
所述方法的另一有利的扩展方案设置，根据所检测的遮暗的被照射区域，所述车辆的与所述控制装置在功能上连接的辅助系统控制所述车辆的限定的驾驶操纵。通过这种方式和方法可以对于车辆借助驾驶员辅助系统根据对象/人员识别来初始化和实施合适的驾驶操纵。通过这种方式有利地提高车辆的行驶运行的安全水平。
附图说明
以下借助另外的特征和优点根据多个附图详细地阐述本发明。附图主要旨在，阐明根据本发明本质的原理并且因此仅仅示意性地并且非绝对按比例地实施。
公开的方法特征类似地由相应公开的设备特征产生并且反之亦然。这尤其表示，涉及用于监视车辆的环境的方法的特征、优点和实施方案以类似的方式由涉及用于监视车辆的环境的监视设备的相应的实施方案、特征和优点产生并且反之亦然。
附图示出：
图1：所提出的方法的第一实施方式的作用方式的原理图；
图2：所提出的方法的第二实施方式的作用方式的原理图；
图3：所提出的方法的一种实施方式的原理流程。
具体实施方式
下面，尤其在含义半自动化的车辆、全自动化的车辆、自主的车辆以及半自主的车辆方面使用术语“车辆”。可以考虑的是，所述方法也用于仅仅手动控制的车辆。
本发明的核心构思尤其是，提供以下方法：借助所述方法支持人员在车辆的环境中的安全的停留或者在所述方法中可以可靠地识别在车辆环境中的对象。
下面根据附图阐述所提出的方法的示例性的实施方式的作用方式。
图1极其简化地示出车辆10的情景，该情景例如位于停车楼中。在停车楼中经常具有不明显的位置，例如狭窄的拐弯。此外，停车楼经常是黑暗的，从而人员30对于停车楼的检测装置40(例如摄像机)——如果该人员位于车辆10前方——是难以识别的，因为人员30与车辆10之间的对比度不足地存在。
由此可能低于车辆10与人员或对象30之间的所需要的最小间距，由此对于人员30可能产生危险状况。
因此提出，借助例如以车辆10的内部空间照明装置11形式的辐射设备围绕车辆10或在车辆10的限定环境中产生被照射区域20。通过这种方式和方法有利地提高车辆10与人员30或对象之间的对比度，由此，停车楼的摄像机40可以更容易识别人员或对象30(例如停放的婴儿车)。
在人员30停留在车辆10的环境中的情况下，被照射区域20由人员30至少部分地遮暗，其中，检测装置40检测被照射区域20的遮暗并且将所检测的数据传送给与检测装置40在功能上连接的控制装置50。结果，控制装置50无线地传送控制命令给车辆10，接着，车辆10初始化或实施由驾驶员辅助系统实施的合适的驾驶操纵，例如以制动操纵和/或避让操纵的形式。出于该目的可以设置，通过合适的无线通信技术如例如WLAN、移动无线电等发送合适的控制命令给车辆10的车辆执行机构。
结果，由此阻止车辆10：出发并且由此危及人员30或者损害对象30或受对象30损害。有利地通过这种方式显著地提高例如在代客泊车情景中的安全水平。
结果，借助所提出的方法通过应用合适的技术机构检测并且限定地分析处理车辆10与对象/人员30之间的对比度。
内部空间照明装置11和/或地面照明装置12可以同样如车辆10一样由基础设施设备控制，其中，所述装置例如在离开代客泊车区域的所述下客区或驶入上客区时接通。
通过这种方式可以例如识别人员/对象30的躯干和/或腿，因为该躯干和/或腿至少部分地中断、亦即遮暗被照射区域20的该区域。在此，检测装置40识别到车辆10并且在规定的安全范围的意义上检查围绕车辆10的被照射区域20的完整性，例如根据用于在机动车中的安全相关的电系统/电子系统的ISO-26262。作为用于满足上述标准的优化，由辐射设备也可以发射在非可见光中的辐射(例如紫外辐射、红外辐射，等)。
在所提出的方法的另一替代方案中，可以为了产生被照射区域20——如在图2中可见的那样，也使用车辆10的地面照明装置12。借助车辆10的地面照明装置12，在车辆10的环境中限定地产生被照射区域20并且也通过这种方式提高人员/对象30与车辆10之间的对比度。由此可以由基础设施设备的检测装置40可靠地识别人员30并且例如在驶离时阻止车辆10。
作为另一有利的扩展方案也可以设置，借助基础设施的附加的辐射产生装置(未示出)发射附加的辐射，由此生成另一被照射区域，由此还可以进一步提高在车辆10前方的人员30的对比度并且还可以进一步改善人员30的可识别性。
所述以内部空间照明装置11和地面照明装置12形式的辐射设备可以例如借助至少一个、优选多个LED实现，其发射在可见光中的持续辐射。
在所述方法的一个有利的扩展方案中，也可以脉冲式地以限定的对于人眼不可感知的间隔发射辐射，以便改善通过检测装置40的识别率。
在所述方法的另一有利的扩展方案中，也可以设有图像处理算法的应用，所述应用可以在检测装置40中或在与检测装置40连接的控制装置50中实现。通过这种方式可以例如区分人员与对象30，由此根据所检测的人员/对象30可以发出不同的控制命令给车辆10。
由检测装置40检测的数据的分析处理也可以可选择地借助单独的分析处理装置(未示出)来实施。
有利地，根据本发明的方法可实现为软件，该软件运行在控制装置50和/或检测装置40和/或外部计算机装置(未示出)上。通过这种方式支持所述方法的简单的可适应性。
图3示出所提出的用于监视车辆的环境的方法的一种实施方式的原理流程。在步骤100中，借助车辆10的辐射设备11、12在车辆10的限定的环境中产生被照射区域20。
在步骤110中，借助布置在车辆10外部的检测装置40检测被照射区域20。
在步骤120中，在检测到被照射区域20的至少部分遮暗的情况下，借助布置在车辆10外部的控制装置50实施车辆10的控制。
总之，借助本发明提出以下方法和设备：借助所述方法和设备可以显著更好地监视车辆的环境，由此显著提高在车辆环境中的人员的安全性。有利地，为此需要的技术机构(计算机装置、检测装置、控制装置等)主要布置在车辆外部的基础设施中，由此在高的识别率以及成本有利的车辆中可以实现所述方法。
本领域技术人员将以合适的方式改变本发明的上述特征和/或将所述特征相互组合，而不会脱离本发明的核心。

Claims (10)

1.一种用于监视车辆(10)的环境的方法，所述方法具有以下步骤：
借助所述车辆(10)的辐射设备(11、12)在所述车辆(10)的限定的环境中产生被照射区域(20)；其中，
借助布置在所述车辆(10)外部的检测装置(40)检测所述被照射区域(20)；以及
其中，在检测到所述被照射区域(20)的至少部分遮暗的情况下，借助布置在所述车辆(10)外部的控制装置(50)实施所述车辆(10)的控制。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，借助所述车辆(10)的内部空间照明装置(11)产生所述被照射区域(20)。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，借助所述车辆(10)的地面照明装置(12)产生所述被照射区域(20)。
4.根据权利要求2所述的方法，其中，借助具有至少一个LED的辐射设备(11、12)产生所述被照射区域(20)。
5.根据权利要求2所述的方法，其中，借助所述辐射设备(11、12)在不可见的区域中产生所述被照射区域(20)。
6.根据权利要求4或5所述的方法，其中，限定地脉冲式运行所述辐射设备(11、12)。
7.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其中，为了产生所述被照射区域(20)，附加地使用布置在所述车辆(10)外部的至少一个辐射源。
8.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其中，根据所识别的遮暗的被照射区域(20)，所述车辆(10)的与所述控制装置(50)在功能上连接的辅助系统控制所述车辆(10)的限定的驾驶操纵。
9.一种用于监视车辆(10)的环境的监视设备(11，12，40，50)，所述监视设备具有：
所述车辆(10)的辐射设备(11、12)，所述辐射设备构造用于在所述车辆(10)的限定的环境中产生被照射区域(20)；
用于检测所述被照射区域(20)的检测装置(40)；和
控制装置(50)，所述控制装置构造用于在识别所述被照射区域(20)的至少部分遮暗的情况下控制所述车辆(10)。
10.一种计算机程序产品，其具有计算机代码单元，用于当所述计算机程序产品在电子控制装置(50)上运行或在计算机可读的数据载体上存储时实施根据权利要求1至8中任一项所述的方法。
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