KR101066562B1 - 스테레오 영상을 이용한 스크린 도어 시스템 - Google Patents

Abstract

본 발명은 스테레오 영상을 이용한 스크린 도어 시스템에 관한 것으로서, 복수의 승강장에 각각 설치되는 복수의 스크린 도어와, 상기 각 스크린 도어의 개폐를 제어하는 복수의 개별 제어반과, 상기 각 개별 제어반의 동작을 제어하는 통합 제어반을 포함하며; 상기 각 개별 제어반은 해당 스크린 도어를 개폐하는 도어 구동부와, 양안 시차의 원리가 적용되도록 상호 상이한 각도로 해당 승강장을 촬영하는 좌측 카메라 및 우측 카메라와, 상기 좌측 카메라 및 상기 우측 카메라에 의해 각각 촬영된 좌측 영상 및 우측 영상에 기초하여 해당 승강장에 대한 스테레오 영상을 생성하는 스테레오 영상 처리부와, 상기 스테레오 영상 처리부에 의해 생성된 상기 스테레오 영상에 기초하여 해당 승강장의 장애물 존재 여부를 판단하고, 장애물 존재 여부에 따라 상기 스크린 도어가 개폐되도록 상기 도어 구동부를 제어하는 개별 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다. 이에 따라, 스크린 도어와 열차 사이에 사람과 같은 장애물의 감지 오류를 최소화할 수 있다.

Description

스테레오 영상을 이용한 스크린 도어 시스템{SCREEN DOOR SYSTEM USING STEREO IMAGE}

본 발명은 스크린 도어 시스템에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 스크린 도어와 열차 사이에 사람과 같은 장애물의 감지 오류를 최소화할 수 있는 스크린 도어 시스템에 관한 것이다.

열차(300, 도 1 참조)는 고도의 안전성과 신뢰성이 최우선적으로 확보되어야 하는 대량 운송 및 교통 수단으로 현대 도시에서는 대중 교통 수단으로서 지하철로 널리 활용되고 있다.

지하철의 경우 많은 사람들이 활용하고 있고, 특히 출퇴근 시간의 경우에는 승객이 몰리는 현상으로 인해, 승강장 부분에서의 안전 사고 위험이 매우 크다 할 수 있으며, 이러한 승강장에서의 안전 사고 예방을 위해 근래에 스크린 도어(110, 도 1 참조)의 중요성이 크게 대두되고 있고, 실제로 많은 역사에 설치되고 있는 추세이다.

스크린 도어(110)는 주지된 바와 같이, 승강장의 가장자리를 스크린 도어(110)로 차단하고, 열차(300)의 진입이 완료되면 열차(300)의 출입문과 스크린 도어(110)를 개방하고 폐쇄하는 것으로, 열차(300)의 진입시 발생할 수 있는 사람의 추락 사고를 방지해주는 안전 시설물이다.

이와 같은 스크린 도어(110)는 기존의 열차(300) 자동화 시스템, 예를 들어 열차 자동 정지 시스템(ATS : Automatic Train Stop System), 열차 자동 보호기(ATP : Automatic Train Protector), 열차 자동 제어 시스템(ATC : Automatic Train Control System), 열차 자동 운행 시스템(ATO : Automatic Train Operating System) 등과 같은 많은 열차 운행 제어 시스템들과 함께 자동화되어 가는 추세이다.

그런데, 통상적인 스크린 도어(110)는 열차(300)가 승강장에 진입한 상태에서 열차(300)와 일정한 간격으로 이격된 위치에 설치된다. 즉, 스크린 도어(110)와 열차(300)의 출입문이 모두 닫힌 상태에서는 스크린 도어(110)와 열차(300) 사이에 일정한 공간이 발생하게 된다. 따라서, 스크린 도어(110)와 열차(300)의 출입문의 개폐 제어가 수행될 때 자칫 사람이 스크린 도어(110)와 열차(300) 사이의 공간에 갇히게 되어 안전 사고의 위험에 노출될 수 있다.

이와 같은 안전 사고의 예방을 위해 스크린 도어(110)와 열차(300)의 출입문을 일정한 시차를 두고 개폐하는 것이 일반적이다. 예를 들어, 열차(300)의 출입문과 스크린 도어(110)가 모두 개방된 상태에서, 스크린 도어(110)를 먼저 닫은 후 열차(300)의 출입문을 닫아 혹 중간에 갇히는 사람이 발생하지 않도록 예방하게 된다.

또한, 스크린 도어(110)와 열차(300) 사이에 사람과 같은 장애물이 존재하는지 여부를 검출하기 위한 센서를 스크린 도어(110)가 설치되고 있다. 기존의 스크린 도어(110)에 설치되는 센서의 예로 적외선 센서(120)가 널리 사용되고 있다. 적외선 센서(120)를 스크린 도어(110)에 양측에 설치하여 그 중간에 장애물이 위치하는 경우 이를 감지하게 된다.

그런데, 적외선 센서(120)의 경우 그 직진성으로 인해 양측에 설치된 적외선 센서(120) 내에 위치하는 장애물 만을 감지하게 되어, 도 1에 도시된 바와 같이, 스크린 도어(110)와 열차(300) 사이의 공간이 넓은 승강장의 경우, 적외선 센서(120)에 의해 감지되지 않는 사각 지대(DZ)가 발생하게 되어, 사각 지대에 사람이 위치할 때 이를 감지하지 못하게 되는 단점이 있다.

이러한 단점을 보완하고자, 근래에 카메라를 이용하여 열차(300)의 출입문과 스크린 도어(110) 사이의 공간을 상부에서 촬영하고, 촬영된 영상으로부터 사람과 같은 장애물을 감지하는 기술이 제안되고 있다.

그러나, 카메라에 의해 촬영된 영상은 2차원적이라는 점에서, 승강장의 내부 조명에 의해 스크린 도어(110) 밖에 위치하는 사람의 그림자가 열차(300)의 출입문과 스크린 도어(110) 사이에 나타낼 때 이를 장애물로 감지하는 오류가 발생하는 문제점에 있다.

이에 본 발명은 상기와 같은 문제점을 해소하기 위해 안출된 것으로서, 스크린 도어와 열차 사이에 사람과 같은 장애물의 감지 오류를 최소화할 수 있는 스크린 도어 시스템을 제공하는데 그 목적이 있다.

상기 목적은 본 발명에 따라, 복수의 승강장에 각각 설치되는 복수의 스크린 도어와, 상기 각 스크린 도어의 개폐를 제어하는 복수의 개별 제어반과, 상기 각 개별 제어반의 동작을 제어하는 통합 제어반을 포함하며; 상기 각 개별 제어반은 해당 스크린 도어를 개폐하는 도어 구동부와, 양안 시차의 원리가 적용되도록 상호 상이한 각도로 해당 승강장을 촬영하는 좌측 카메라 및 우측 카메라와, 상기 좌측 카메라 및 상기 우측 카메라에 의해 각각 촬영된 좌측 영상 및 우측 영상에 기초하여 해당 승강장에 대한 스테레오 영상을 생성하는 스테레오 영상 처리부와, 상기 스테레오 영상 처리부에 의해 생성된 상기 스테레오 영상에 기초하여 해당 승강장의 장애물 존재 여부를 판단하고, 장애물 존재 여부에 따라 상기 스크린 도어가 개폐되도록 상기 도어 구동부를 제어하는 개별 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 스테레오 영상을 이용한 스크린 도어 시스템에 의해서 달성된다.

여기서, 상기 스테레오 영상 처리부는 상기 좌측 영상 및 상기 우측 영상으로부터 각각 좌측 영상 장애물 영역과 우측 영상 장애물 영역을 추출하는 장애물 영역 추출부와; 상기 좌측 영상 장애물 영역과 상기 우측 영상 장애물 영역을 합성하여 상기 스테레오 영상을 생성하는 스테레오 영상 생성부를 포함할 수 있다.

또한, 상기 통합 제어반은 상기 각 스크린 도어의 개방을 위한 개방 신호와 상기 각 스크린 도어의 폐쇄를 위한 폐쇄 신호를 상기 각 개별 제어반에 전송하고; 상기 각 개별 제어반은 상기 폐쇄 신호가 상기 통합 제어반으로부터 수신되는 경우, 상기 스테레오 영상 처리부로부터의 상기 스테레오 영상에 기초하여 해당 승강구 상의 장애물의 존재 여부를 판단하고, 해당 승강구에 장애물이 존재하는 것으로 판단되는 경우, 상기 폐쇄 신호에 따른 해당 스크린 도어의 폐쇄를 수행하지 않은 상태에서 장애물의 존재에 대응하는 장애물 신호를 상기 통합 제어반으로 전송할 수 있다.

여기서, 상기 복수의 스크린 도어가 슬라이딩 개폐되도록 상기 스크린 도어를 슬라이딩 가능하게 지지하는 도어 프레임을 더 포함하며; 상기 좌측 카메라 및 상기 우측 카메라는 상기 스크린 도어와 열차 사이의 공간이 촬영되도록 상기 각 스크린 도어의 상부의 상기 도어 프레임에 열차의 진행 방향으로 소정 간격 이격된 상태로 설치될 수 있다.

상기와 같은 구성을 통해, 본 발명에 따르면, 스크린 도어와 열차 사이에 사람과 같은 장애물의 감지 오류를 최소화할 수 있는 스크린 도어 시스템이 제공된다.

도 1은 종래의 스크린 도어를 설명하기 위한 도면이고,
도 2 및 도 3은 본 발명에 따른 스크린 도어 시스템의 구성을 설명하기 위한 도면이고,
도 4 및 도 5는 본 발명에 따른 스크린 도어 시스템의 좌측 카메라 및 우측 카메라의 설치 상태를 설명하기 위한 도면이고,
도 6은 본 발명에 따른 스크린 도어 시스템의 스테레오 영상 처리부의 구성의 예를 도시한 도면이다.

이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 실시예를 상세히 설명한다.

도 1 및 도 2는 본 발명에 따른 스크린 도어 시스템의 구성을 설명하기 위한 도면이다. 도 1 및 도 2를 참조하여 설명하면, 본 발명에 따른 스크린 도어 시스템은 복수의 스크린 도어(10)와, 복수의 개별 제어반(30) 및 통합 제어반(50)을 포함한다.

각각의 스크린 도어(10)는 복수의 승강장에 각각 설치된다. 여기서, 본 명세서 상에서의 승강장은 열차(300)가 진입할 때 열차(300)의 출입문과 스크린 도어(10)의 출입문 사이에 형성되는 공간을 의미하는 것으로 사용되며, 이에 따라 각각의 스크린 도어(10)에 대응하는 승강장이 형성되는 것으로 설명되어진다.

여기서, 각각의 슬라이딩 도어는 도어 프레임(20)에 슬라이딩 가능하게 지지된다. 즉, 도어 프레임(20)은 각각의 스크린 도어(10)가 슬라이딩되어 입구를 개폐하도록 각각의 스크린 도어(10)를 지지한다. 이와 같은 구성에 따라, 스크린 도어(10)가 폐쇄된 상태에서는, 도 2에 도시된 바와 같이, 각각의 스크린 도어(10)와 도어 프레임(20)에 의해 선로 측으로의 진입이 차단되며, 스크린 도어(10)가 슬라이딩되어 개방되면 도어 프레임(20)에 형성된 입구를 통해 진입이 가능하게 된다.

각각의 개별 제어반(30)은 해당 스크린 도어(10)의 개폐를 제어한다. 예를 들어, 10량으로 구성되고 각 객실에 4개의 출입문이 형성된 열차(300)가 도착하는 경우, 40개의 스크린 도어(10)가 설치되며, 40개의 개별 제어반(30)이 해당 스크린 도어(10) 인근에 설치되어 해당 스크린 도어(10)의 개폐를 제어한다.

한편, 통합 제어반(50)은 각각의 개별 제어반(30)의 전체적인 동작을 제어한다. 예를 들어, 통합 제어반(50)은 승강장 측에 설치된 RF 수신기(60)를 통해 열차(300)에 설치된 열차 자동 운행 시스템(ATO : Automatic Train Operating System)에서 전송되는 열차(300) 운행과 관련된 운행 정보, 예를 들어, 승강장에 진입하는 열차(300)가 존재하는지 여부, 승강장에 진입한 열차(300)가 정차하였는지 여부, 열차(300)의 출입문의 개폐 여부에 대한 정보를 수신하고, 해당 운행 정보에 따른 기 설정된 동작을 진행한다.

한편, 본 발명에 따른 스크린 도어 시스템의 각각의 개별 제어반(30)은, 도 3에 도시된 바와 같이, 도어 구동부(31), 좌측 카메라(34b), 우측 카메라(34a), 스테레오 영상 처리부(33) 및 개별 제어부(32)를 포함한다.

도어 구동부(31)는 해당 개별 제어반(30)이 제어하는 스크린 도어(10)를 개폐한다. 여기서, 도어 구동부(31)는 각각의 스크린 도어(10)가 도어 프레임(20)에 대해 슬라이딩 이동하여 입구를 개방 및 폐쇄하도록 스크린 도어(10)를 동작시키며, 모터 방식이나 유압 방식 등이 적용될 수 있다.

좌측 카메라(34b) 및 우측 카메라(34a)는 승강장을 상호 상이한 각도로 촬영 가능하도록 설치된다. 여기서, 본 발명에 따른 좌측 카메라(34b) 및 우측 카메라(34a)는, 도 4 및 도 5에 도시된 바와 같이, 열차(300)와 스크린 도어(10)의 사이 공간을 상호 상이한 각도로 촬영하도록 도어 프레임(20)의 상부, 즉 해당 스크린 도어(10)의 상부에 열차(300)의 진행 방향으로 소정 간격 이격된 상태로 설치된다.

여기서, 좌측 카메라(34b) 및 우측 카메라(34a)는 양안 시차의 원리가 적용 가능하도록 상호 이격된 상태로 상호 상이한 각도로 해당 승강장을 촬영하게 된다. 이에 따라, 좌측 카메라(34b) 및 우측 카메라(34a)에 의해 촬영된 좌측 영상 및 우측 영상을 이용하여 입체적인 스테레오 영상의 형성이 가능하게 된다.

스테레오 영상 처리부(33)는 좌측 카메라(34b) 및 우측 카메라(34a)에 의해 각각 촬영된 좌측 영상 및 우측 영상에 기초하여 해당 승강장에 대한 스테레오 영상을 생성한다. 도 6을 참조하여 보다 구체적으로 설명하면, 본 발명에 따른 스테레오 영상 처리부(33)는 좌우 영상 수집부(33a), 장애물 영역 추출부(33b), 스테레오 영상 생성부(33c)를 포함할 수 있다.

좌우 영상 수집부(33a)는 좌측 카메라(34b)에 의해 촬영된 좌측 영상과 우측 카메라(34a)에 의해 촬영된 우측 영상을 수신한다. 그리고, 좌우 영상 수집부(33a)에 의해 수집된 좌측 영상 및 우측 영상은 장애물 영역 추출부(33b)로 전달된다.

장애물 영역 추출부(33b)는 좌우 영상 수집부(33a)로부터 전달되는 좌측 영상으로부터 좌측 영상 장애물 영역을 추출한다. 여기서, 본 발명에 따른 장애물 영역 추출부(33b)는 해당 승강장에 장애물이 존재하지 않은 상태에서의 좌측 기준 영상과, 좌측 카메라(34b)에 의해 촬영된 좌측 영상을 비교하여 좌측 영상 장애물 영역을 추출하는 것을 예로 한다.

이 때, 좌측 기준 영상으로는 장애물이 존재하지 않은 상태에서 좌측 카메라(34b)에 의해 촬영된 영상, 예를 들어 열차(300)가 진입한 후 열차(300)의 출입문과 스크린 도어(10)가 개방되지 않은 상태에서 촬영된 좌측 영상이 적용되거나, 기 촬영된 영상을 기준 영상이 적용될 수 있음은 물론이다.

마찬가지로, 장애물 영역 추출부(33b)는 좌우 영상 수집부(33a)로부터 전달되는 우측 영상으로부터 우측 영상 장애물 영역을 추출한다. 여기서, 본 발명에 따른 장애물 영역 추출부(33b)는 해당 승강장에 장애물이 존재하지 않은 상태에서의 우측 기준 영상과, 우측 카메라(34a)에 의해 촬영된 우측 영상을 비교하여 우측 영상 장애물 영역을 추출하는 것을 예로 한다.

이 때, 우측 기준 영상으로는, 좌측 영상 기준 영상과 동일하게, 장애물이 존재하지 않은 상태에서 우측 카메라(34a)에 의해 촬영된 영상, 예를 들어 열차(300)가 진입한 후 열차(300)의 출입문과 스크린 도어(10)가 개방되지 않은 상태에서 촬영된 우측 영상이 적용되거나, 기 촬영된 영상을 기준 영상이 적용될 수 있음은 물론이다.

상기와 같이 장애물 영역 추출부(33b)에 의해 추출된 좌측 영상 장애물 영역과 우측 영상 장애물 영역은 스테레오 영상 생성부(33c)로 전달된다. 이 때, 스테레오 영상 생성부(33c)는 좌측 영상 장애물 영역과 우측 영상 장애물 영역을 상술한 양안 시차의 원리를 이용하여 합성하여 입체적인 스테레오 영상을 생성한다. 즉, 좌측 카메라(34b) 및 우측 카메라(34a)에 의해 촬영된 좌측 영상 및 우측 영상에서 장애물에 해당하는 영상이 입체적인 스테레오 영상으로 추출된다.

상기와 같은 과정을 통해 스테레오 영상 처리부(33)에서 생성된 장애물에 대한 스테레오 영상은 개별 제어부(32)로 전달된다. 여기서, 개별 제어부(32)는 스테레오 영상 처리부(33)로부터 전달되는 스테레오 영상에 기초하여 장애물의 존재 여부를 판단한다.

예를 들어, 열차(300)와 스크린 도어(10) 사이에 실제 사람이 위치하게 되면, 좌측 카메라(34b) 및 우측 카메라(34a)에 의해 촬영된 영상으로부터 추출되는 장애물에 대한 스테레오 영상은 승강장 지면으로부터 높이에 대한 정보를 포함하게 된다. 따라서, 개별 제어부(32)는 이를 실제 장애물로 판단할 수 있다.

반면, 스크린 도어(10) 외측에 위치하는 사람의 그림자가 열차(300)와 스크린 도어(10) 사이에 형성되는 경우, 좌측 카메라(34b) 및 우측 카메라(34a) 각각에서 촬영된 좌측 영상 및 우측 영상에서는 상술한 좌측 영상 장애물 영역 및 우측 영상 장애물 영역이 추출되는데, 양안 시차의 원리를 통해 이를 합성하여 스테레오 영상을 획득하게 되면 승강장 지면으로부터 높이 정보가 형성되지 않게 된다. 따라서, 개별 제어부(32)는 그림자에 의해 생성된 스테레오 영상은 장애물로 인식하지 않게 된다.

여기서, 개별 제어부(32)는 스테레오 영상을 통해 판단된 장애물의 존재 여부에 따라 해당 스크린 도어(10)의 개폐가 제어되도록 도어 구동부(31)를 제어하게 된다.

이하에서는 상기와 같은 구성에 따라, 본 발명에 따른 스크린 도어 시스템의 동작 과정의 예를 설명하면 다음과 같다.

먼저, 스크린 도어(10)가 모두 폐쇄된 상태에서 열차(300)가 진입하게 되면, 상술한 바와 같이, 열차(300)의 열차 자동 운행 시스템(ATO : Automatic Train Operating System)으로부터 전송되는 운행 정보에 따라 통합 제어반(50)은 열차(300)의 운행 상태를 파악한다.

이 때, 열차(300)가 정위치에 도착되어 열차(300)의 출입문이 개방된 것으로 판단되면, 통합 제어반(50)은 각각의 스크린 도어(10)의 개방을 위한 개방 신호를 각각의 개별 제어반(30)에 전송한다. 그리고, 각각의 개별 제어반(30)의 개별 제어부(32)는 통합 제어반(50)으로부터의 개방 신호에 따라 해당 스크린 도어(10)가 개방되도록 도어 구동부(31)를 제어한다.

열차(300)의 출입문 및 스크린 도어(10)가 개방된 상태에서 일정 시간이 경과되면, 열차(300)를 운행하는 운행자가 열차(300)의 출입문을 폐쇄하게 되고, 이 때 열차의 열차(300) 자동 운행 시스템(ATO : Automatic Train Operating System)으로부터 이에 대한 정보를 전달받은 통합 제어반(50)은 스크린 도어(10)의 폐쇄를 위한 폐쇄 신호를 각각의 개별 제어반(30)으로 전송한다.

그리고, 각각의 개별 제어반(30)의 개별 제어부(32)는 폐쇄 신호가 통합 제어반(50)으로부터 수신되는 경우, 스테레오 영상 처리부(33)로부터의 스테레오 영상에 기초하여 상술한 바와 같이, 해당 승강부의 장애물 존재 여부를 판단한다.

그리고, 개별 제어부(32)는 스테레오 영상에 기초한 장애물의 존재 여부 판단 결과 장애물이 존재하지 않는 것으로 판단되는 경우, 폐쇄 신호에 따라 스크린 도어(10)를 폐쇄하게 된다.

반면, 개별 제어부(32)는 해당 승강구에 장애물이 존재하는 것으로 판단되는 경우 폐쇄 신호에 따른 스크린 도어(10)의 폐쇄를 수행하지 않고, 장애물의 존재에 대응하는 장애물 신호를 통합 제어반(50)으로 전송한다.

이에 따라, 통합 제어반(50)은 장애물의 존재를 열차(300)의 운행자에게 전송하거나 경고음의 출력, 경고 조명의 점등 등과 같은 후속 조치를 수행함으로써, 열차(300)의 운행자가 이를 확인할 수 있게 된다.

비록 본 발명의 몇몇 실시예들이 도시되고 설명되었지만, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 당업자라면 본 발명의 원칙이나 정신에서 벗어나지 않으면서 본 실시예를 변형할 수 있음을 알 수 있을 것이다. 발명의 범위는 첨부된 청구항과 그 균등물에 의해 정해질 것이다.

10 : 스크린 도어 20 : 도어 프레임
30 : 개별 제어반 31 : 도어 구동부
32 : 개별 제어부 33 : 스테레오 영상 처리부
33a : 좌우 영상 수집부 33b : 장애물 영역 추출부
33c : 스테레오 영상 생성부
34a : 우측 카메라 34b : 좌측 카메라

Claims (4)

1. 복수의 승강장에 각각 설치되는 복수의 스크린 도어와,
   상기 각 스크린 도어의 개폐를 제어하는 복수의 개별 제어반과,
   상기 각 개별 제어반의 동작을 제어하는 통합 제어반을 포함하며;
   상기 각 개별 제어반은,
   해당 스크린 도어를 개폐하는 도어 구동부와,
   양안 시차의 원리가 적용되도록 상호 상이한 각도로 해당 승강장을 촬영하는 좌측 카메라 및 우측 카메라와,
   상기 좌측 카메라 및 상기 우측 카메라에 의해 각각 촬영된 좌측 영상 및 우측 영상에 기초하여 해당 승강장에 대한 스테레오 영상을 생성하는 스테레오 영상 처리부와,
   상기 스테레오 영상 처리부에 의해 생성된 상기 스테레오 영상에 기초하여 해당 승강장의 장애물 존재 여부를 판단하고, 장애물 존재 여부에 따라 상기 스크린 도어가 개폐되도록 상기 도어 구동부를 제어하는 개별 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 스테레오 영상을 이용한 스크린 도어 시스템.
2. 제1항에 있어서,
   상기 스테레오 영상 처리부는,
   상기 좌측 영상 및 상기 우측 영상으로부터 각각 좌측 영상 장애물 영역과 우측 영상 장애물 영역을 추출하는 장애물 영역 추출부와;
   상기 좌측 영상 장애물 영역과 상기 우측 영상 장애물 영역을 합성하여 상기 스테레오 영상을 생성하는 스테레오 영상 생성부를 포함하는 것을 특징으로 하는 스테레오 영상을 이용한 스크린 도어 시스템.
3. 제1항에 있어서,
   상기 통합 제어반은 상기 각 스크린 도어의 개방을 위한 개방 신호와 상기 각 스크린 도어의 폐쇄를 위한 폐쇄 신호를 상기 각 개별 제어반에 전송하고;
   상기 각 개별 제어반은,
   상기 폐쇄 신호가 상기 통합 제어반으로부터 수신되는 경우, 상기 스테레오 영상 처리부로부터의 상기 스테레오 영상에 기초하여 해당 승강구 상의 장애물의 존재 여부를 판단하고,
   해당 승강구에 장애물이 존재하는 것으로 판단되는 경우, 상기 폐쇄 신호에 따른 해당 스크린 도어의 폐쇄를 수행하지 않은 상태에서 장애물의 존재에 대응하는 장애물 신호를 상기 통합 제어반으로 전송하는 것을 특징으로 하는 스테레오 영상을 이용한 스크린 도어 시스템.
4. 제3항에 있어서,
   상기 복수의 스크린 도어가 슬라이딩 개폐되도록 상기 스크린 도어를 슬라이딩 가능하게 지지하는 도어 프레임을 더 포함하며;
   상기 좌측 카메라 및 상기 우측 카메라는 상기 스크린 도어와 열차 사이의 공간이 촬영되도록 상기 각 스크린 도어의 상부의 상기 도어 프레임에 열차의 진행 방향으로 소정 간격 이격된 상태로 설치되는 것을 특징으로 하는 스테레오 영상을 이용한 스크린 도어 시스템.

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