CN111601746B - 控制月台门的系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种无需利用无线通信就可与铁道车辆的动作状态(行驶、停止等)连动地自动控制月台门的月台门控制系统。月台门控制装置(40)具备控制部(41)，通过该控制部(41)进行用于开闭月台门(20)的处理。执行该处理时，使用通过摄像机(30)得到的作为识别标识的QR码(50)的拍摄结果。控制部(41)根据该拍摄结果，感测车厢门(12)的动作状态。控制部(41)根据该感测到的车厢门(12)的动作状态，控制月台门(20)的开闭动作。

Description

控制月台门的系统及方法

技术领域

本发明涉及控制被设置在月台的月台门的系统及方法。

背景技术

近年来，从防止从车站月台落下的事故等观点来看，在月台设置有以与铁道车辆的车厢门开闭连动的方式进行开闭的月台门的车站逐渐增加。作为这样的月台门与车厢门的闭状态连动地自动控制成闭状态的技术，已知一种例如下述专利文献1所公开的月台栅栏开闭系统。该月台栅栏开闭系统在使用1系统的无线通信可靠地传送门开闭动作的信息的目的下，构成为具备：被设置在列车的车厢门操作装置和车载无线机；以及被设置在月台的地上无线机和月台栅栏控制装置。而且，通过建立低输出模式的车载无线机与低输出模式的地上无线机之间的通信，将列车与月台建立关联之后，车厢门操作装置与月台栅栏控制装置通过高输出模式的车载无线机与高输出模式的地上无线机之间的通信，使车厢门与月台门的门开闭动作连动来进行控制。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2014-218184号公报

发明内容

发明要解决的技术问题

但是，如上述专利文献1所公开，在铁道车辆(列车)设置车载无线机等的构成中，由于在利用该月台的全部铁道车辆设置具有同等无线通信功能的无线机等，因此需要配合月台门的设置进行铁道车辆的工程/改造等。尤其是，多个铁道公司的铁道车辆进入同一月台时，不仅需要进行用于在全部铁道车辆设置既定的无线机等的工程/改造等，还设想基于部分铁道车辆的规格，难以在该铁道车辆设置上述既定的无线机等的情形。

鉴于上述状况，期望提供一种无需利用无线通信就可与铁道车辆的动作状态连动地自动控制月台门的月台门控制系统及月台门控制方法。

解决技术问题的技术方案

根据本公开的典型的一方式的月台门控制装置，

其是控制被配置在车站月台的月台门的月台门控制系统，其特征在于，具备：

识别标识，至少被设置在可从铁道车辆的外部进行拍摄的部位；

拍摄单元，对所述识别标识进行拍摄；

感测单元，根据通过所述拍摄单元得到的所述识别标识的拍摄结果，感测所述铁道车辆的动作状态；以及

控制单元，根据通过所述感测单元感测到的所述铁道车辆的动作状态，控制所述月台门。

同样地，其他典型方式的月台门控制方法是控制被配置在车站月台的月台门的月台门控制方法，其特征在于，

至少在可从铁道车辆的外部进行拍摄的部位设置识别标识，

对所述识别标识进行拍摄，

根据所述识别标识的拍摄结果，感测所述铁道车辆的动作状态，

根据所述感测到的所述铁道车辆的动作状态，控制所述月台门。

发明效果

通过上述月台门控制装置及月台门控制方法，根据通过拍摄单元得到的识别标识的拍摄结果，通过感测单元感测铁道车辆的动作状态，根据该感测到的铁道车辆的动作状态，通过控制单元控制月台门。因车厢门的开闭或铁道车辆的停车/发车等铁道车辆的动作状态变化，拍摄的识别标识的位置等也会改变，因此可根据识别标识的拍摄结果感测铁道车辆的动作状态，且无需利用无线通信，即可与所感测到的铁道车辆的动作状态连动地自动控制月台门。

例如，识别标识设在铁道车辆的多个车厢门之中的至少一部分，铁道车辆的动作状态中包含该车厢门的动作状态，该车厢门的动作状态包括车厢门的开动作、开状态、闭动作以及闭状态中的至少一个。由此，因车厢门开闭，拍摄的识别标识的位置等也会变化，因此可根据识别标识的拍摄结果感测车厢门的动作状态，且无需利用无线通信，即可与所感测到的车厢门的动作状态连动地自动控制月台门。

此外，例如，识别标识配置成，在车厢门为闭状态时被拍摄单元拍摄到，在车厢门为开状态时至少一部分不被拍摄单元拍摄到，因此可根据识别标识的拍摄结果容易地感测包含车厢门的闭状态或开状态的动作状态。

作为优选一例，拍摄单元设置成：车厢门为闭状态时的识别标识位于拍摄视野内，车厢门为开状态时的识别标识的至少一部分位于拍摄视野外，因此可根据识别标识的拍摄结果，容易地感测包含车厢门的闭状态或开状态的动作状态。

作为更优选一例，感测单元考虑根据被拍摄单元拍摄到的多个拍摄图像的差分检测到的识别标识的移动方向，感测车厢门的动作状态。由此，可迅速感测出车厢门变为开状态之前的开动作或变为闭状态之前的闭动作，且可缩短与车厢门的动作状态的感测有关的处理时间。

作为更优选一例，识别标识是可光学读取的信息码。信息码在其目的上，生成得容易从拍摄图像中识别出来，因此不易被误认，可使识别标识的识别精度提升。尤其是，在该信息码中例如记录有与车厢门的开动作中的信息码的移动方向、或闭动作中的信息码的移动方向有关的信息，由此可与该信息码的读取相应地正确感测车厢门的开动作或闭动作。

例如，所述识别标识是在矩形状的码区域之中的三个角落设置可用于确定该码区域的位置检测图案的二维码，该二维码以三个位置检测图案之中的两个成为下方的方式配置。在码区域之中未设有位置检测图案的角落部侧，配置记录有应读取的数据的数据记录区域，通过以两个位置检测图案成为下方的方式配置，数据记录区域以成为上方的方式配置。这样，数据记录区域以成为上方的方式配置，由此，即使在构成二维码的码区域之中的下方被乘客的行李等遮挡的情形下，数据记录区域也不易被遮挡，与以三个位置检测图案之中的两个成为上方的方式配置的情形相比较，可提高被记录在二维码的数据的读取成功率。

附图说明

在所附图示中：

图1是示出第1实施方式的月台门控制系统的概要的说明图。

图2是说明车厢门与月台门的位置关系的概略立体图。

图3是说明车厢门与月台门的位置关系的概略主视图。

图4是示例出月台门控制装置的电气结构的框图。

图5是示出在第1实施方式中通过月台门控制装置的控制部执行的开闭处理的流程的流程图。

图6是示出车厢门的开闭状态与识别标识的位置的关系的说明图，图6的(A)示出车厢门为开状态时的识别标识的位置，图6的(B)示出车厢门在开闭途中的识别标识的位置，图6的(C)示出车厢门为闭状态时的识别标识的位置。

图7是示出第1实施方式的变形例的月台门控制系统的主要部分的说明图。

图8是示出在第2实施方式中通过月台门控制装置的控制部执行的开闭处理的流程的流程图。

图9是示出第3实施方式的月台门控制系统的主要部分的概略剖视图。

图10是示出第3实施方式的变形例的月台门控制系统的主要部分的概略剖视图，图10的(A)示出第1变形例中的窗的剖面，图10的(B)示出第2变形例中的窗的剖面。

图11是示出第4实施方式的月台门控制系统的主要部分的说明图，图11的(A)示出车厢门为闭状态时的识别标识的状态，图11的(B)示出车厢门在开闭途中的识别标识的状态。

图12是示出第4实施方式的变形例的月台门控制系统的主要部分的说明图，图12的(A)示出车厢门为闭状态时的识别标识的状态，图12的(B)示出车厢门在开闭途中的识别标识的状态。

图13是示出第5实施方式的月台门控制系统的主要部分的说明图，图13的(A)示出车厢门为闭状态时的各识别标识的状态，图13的(B)示出车厢门在开闭途中的各识别标识的状态。

图14是示出第5实施方式的变形例的月台门控制系统的主要部分的说明图，图14的(A)示出车厢门为闭状态时的各识别标识的状态，图14的(B)示出车厢门在开闭途中的各识别标识的状态。

图15是示出第6实施方式的月台门控制系统的主要部分的说明图，图15的(A)示出车厢门为闭状态时的识别标识的状态，图15的(B)示出车厢门在开闭途中的识别标识的状态。

图16是示出在第6实施方式中通过月台门控制装置的控制部执行的开闭处理的流程的流程图。

图17是示出第6实施方式的变形例的月台门控制系统的主要部分的说明图，图17的(A)示出车厢门为闭状态时的识别标识的状态，图17的(B)示出车厢门在开闭途中的识别标识的状态。

图18是示出第7实施方式的月台门控制系统的主要部分的说明图，图18的(A)示出识别标识被覆盖部覆盖的状态，图18的(B)示出将覆盖部去除后的状态。

图19是示出第7实施方式的变形例的月台门控制系统的主要部分的说明图，图19的(A)示出第1变形例中的覆盖部的状态，图19的(B)示出第2变形例中的覆盖部的状态。

图20是示出第8实施方式的月台门控制系统的主要部分的说明图，图20的(A)示出车厢门为闭状态时的识别标识的状态，图20的(B)示出车厢门在开动作刚开始后的识别标识的状态。

图21是示出第9实施方式的月台门控制系统的主要部分的说明图，图21的(A)示出铁道车辆正在移动时的识别标识的状态，图21的(B)示出停车的铁道车辆的车厢门为闭状态时的识别标识的状态。

图22是示出第9实施方式的月台门控制系统的主要部分的说明图，图22的(A)示出车厢门正在进行开动作时的识别标识的状态，图22的(B)示出车厢门正在进行闭动作时的识别标识的状态。

图23是示出在第9实施方式中通过月台门控制装置的控制部执行的开闭处理的流程的流程图。

图24是示出第9实施方式的变形例的月台门控制系统的主要部分的说明图。

图25是示出第10实施方式的月台门控制系统的主要部分的说明图，图25的(A)示出铁道车辆正在移动时的识别标识的状态，图25的(B)示出停车的铁道车辆的车厢门为闭状态时的识别标识的状态。

图26是示出第10实施方式的月台门控制系统的主要部分的说明图，图26的(A)示出车厢门正在进行开动作时的识别标识的状态，图26的(B)示出车厢门正在进行闭动作时的识别标识的状态。

图27是示出在第10实施方式中通过月台门控制装置的控制部执行的开闭处理的流程的流程图。

图28是例示出月台的柱子阻碍摄像机的设置的状态的说明图。

图29是示出第12实施方式的月台门控制系统的主要部分的说明图。

图30是示出第12实施方式的第1变形例的月台门控制系统的主要部分的说明图。

图31是示出第12实施方式的第2变形例的月台门控制系统的主要部分的说明图。

图32是示出第12实施方式的第3变形例的月台门控制系统的主要部分的说明图。

图33是示出第12实施方式的第4变形例的月台门控制系统的主要部分的说明图，图33的(A)示出根据摄像机30a的拍摄图像感测车厢门的动作状态的情形，图33的(B)示出根据摄像机30b的拍摄图像感测车厢门的动作状态的情形。

图34是示出第12实施方式的第5变形例的月台门控制系统的主要部分的说明图，图34的(A)示出摄像机30a的拍摄图像，图34的(B)示出摄像机30b的拍摄图像，图34的(C)示出将图34的(A)的拍摄图像与图34的(B)的拍摄图像结合后的结合图像。

图35是示出第12实施方式的第6变形例的月台门控制系统的主要部分的说明图，图35的(A)示出摄像机30a的拍摄图像，图35的(B)示出摄像机30b的拍摄图像，图35的(C)示出将图35的(A)的拍摄图像与图35的(B)的拍摄图像结合后的结合图像。

图36是示出第12实施方式的第7变形例的月台门控制系统的主要部分的说明图，图36的(A)示出摄像机30a的拍摄图像，图36的(B)示出摄像机30b的拍摄图像，图36的(C)示出以朝垂直方向排列的位置检测图案为基准将图36的(A)的拍摄图像与图36的(B)的拍摄图像结合后的结合图像。

图37是示出第12实施方式的第7变形例的月台门控制系统的主要部分的说明图，图37的(A)示出摄像机30a的拍摄图像，图37的(B)示出摄像机30b的拍摄图像，图37的(C)示出以朝水平方向排列的位置检测图案为基准将图37的(A)的拍摄图像与图37的(B)的拍摄图像结合后的结合图像。

图38是示出第13实施方式的月台门控制系统的主要部分的说明图。

图39是示出第13实施方式的第1变形例的月台门控制系统的主要部分的说明图。

图40是示出第13实施方式的第2变形例的月台门控制系统的主要部分的说明图。

图41是示出第14实施方式的月台门控制系统的主要部分的说明图。

图42是示出第14实施方式的第1变形例的月台门控制系统的主要部分的说明图。

图43是示出在第1实施方式中摄像机朝向各车厢门的状态的说明图。

图44是说明在第1实施方式中即使在个子高的乘客进入的情形下，也通过设置在天花板的摄像机对黏贴在车厢门的QR码(注册商标)进行拍摄的状态的说明图。

图45是示出第15实施方式的变形例的月台门控制系统的主要部分的说明图。

图46是示出第17实施方式的月台门控制系统的主要部分的说明图。

图47是示出第18实施方式的月台门控制系统的主要部分的说明图，图47的(A)示出在闭状态的拍摄图像，图47的(B)示出开动作时的拍摄图像，图47的(C)示出在开状态的拍摄图像。

图48是示出第18实施方式的月台门控制系统的主要部分的说明图，图48的(A)示出在开状态的拍摄图像，图48的(B)示出闭动作时的拍摄图像。

图49是示出第19实施方式的月台门控制系统的主要部分的说明图，图49的(A)示出全部位置检测图案被拍摄的拍摄图像，图49的(B)示出一部分位置检测图案拍摄的拍摄图像，图49的(C)示出全部位置检测图案未被拍摄的拍摄图像。

图50是示出第19实施方式的变形例的月台门控制系统的主要部分的说明图。

图51是示出第20实施方式的变形例的月台门控制系统的主要部分的说明图，图51的(A)示出在闭状态的拍摄图像，图51的(B)示出QR码在进入侧缘部被拍摄到的拍摄图像，图51的(C)示出QR码未被拍摄到的拍摄图像。

图52是示出第21实施方式的月台门控制系统的主要部分的说明图。

图53是示出第22实施方式的月台门控制系统的主要部分的说明图。

图54是说明变更基于月台门的可动门扇的开闭的开闭部位的状态的说明图。

图55是说明第24实施方式的月台门控制系统的主要部分的说明图。

图56是示出第25实施方式的第1变形例的月台门控制系统的主要部分的说明图。

图57是示出第26实施方式的变形例的月台门控制系统的主要部分，且铁道车辆从进入方向侧进入时的各拍摄图像的说明图。

图58是示出第26实施方式的变形例的月台门控制系统的主要部分，且从进入方向侧进入的铁道车辆停车时的各拍摄图像的说明图。

图59是示出第26实施方式的变形例的月台门控制系统的主要部分，且铁道车辆开过头时的各拍摄图像的说明图。

图60是示出第26实施方式的变形例的月台门控制系统的主要部分，且铁道车辆开过头后返回而停车时的各拍摄图像的说明图。

图61是示出第26实施方式的变形例的月台门控制系统的主要部分，且在目标停车位置范围外停车时车厢门已进行开动作时的各拍摄图像的说明图。

图62是示出第27实施方式的变形例的月台门控制系统的主要部分，且铁道车辆发车时的各拍摄图像的说明图。

图63是示出识别标识的变形例的说明图。

图64是示出车厢门的变形例的说明图。

图65是说明回库车辆从目标停车位置范围偏移而停车时的月台门的闭状态的说明图。

图66是说明识别标识的显示切换的说明图，图66的(A)示出识别标识的显示状态，图66的(B)示出识别标识的非显示状态。

图67是说明感测到停车后从拍摄图像全体缩窄感测范围来进行开闭处理的状态的说明图。

图68是说明在第28实施方式中在拍摄图像内的QR码的位置随时间的变化的说明图。

图69是示出在第28实施方式中通过月台门控制装置的控制部执行的动作状态感测处理的流程的流程图的一部分。

图70是示出在第28实施方式中通过月台门控制装置的控制部执行的动作状态感测处理的流程的流程图的一部分。

图71是说明车厢门再开闭时在拍摄图像内的QR码的位置随时间的变化的说明图。

图72是说明铁道车辆通过时在拍摄图像内的QR码的位置随时间的变化的说明图。

图73是说明停车时位于拍摄视野的进入侧缘部且在开动作时移动至进入侧而不再被拍摄的QR码的位置随时间的变化的说明图。

图74是说明停车时位于拍摄视野的退出侧缘部且在开动作时移动至退出侧而不再被拍摄的QR码的位置随时间的变化的说明图。

图75是示出第29实施方式的月台门控制系统的主要部分的说明图。

图76的(A)是例示出以两个位置检测图案成为下方的方式配置时的拍摄状态的说明图，图76的(B)是例示出以两个位置检测图案成为上方的方式配置时的拍摄状态的说明图。

图77是示出第29实施方式的变形例的月台门控制系统的主要部分的说明图。

图78是例示出以两个位置检测图案彼此接近的方式在一侧门与另一侧门设有QR码的状态的说明图。

图79是例示出在一侧门与另一侧门以成为镜像反转状态的方式分别设有QR码的状态的说明图。

具体实施方式

[第1实施方式]

以下参照图示，说明将本发明的月台门控制系统具体化的第1实施方式。

图1及图2所示的月台门控制系统1是用于控制被配置在车站月台2的月台门20的系统，其具备：多个摄像机30，对被设置在可从铁道车辆10的外部拍摄的部位的识别标识进行拍摄；以及月台门控制装置40(参照图4)，根据各摄像机30的拍摄结果感测铁道车辆10的动作状态，来控制月台门20。

在本实施方式中，采用QR码(注册商标)50作为被设置在可从铁道车辆10的外部进行拍摄的部位的识别标识，该QR码50被黏贴在设在上下车口11的车厢门12。即，按每个上下车口11(车厢门12)设置QR码50。因此，在本实施方式中，QR码50被生成为，可光学读取地记录用于确定设置该QR码50的铁道车辆10及上下车口11(车厢门12)等的车厢编号或门编号等信息(以下也称为上下车口确定信息)。

车厢门12是具有一侧门13与另一侧门14的双开式滑动门，一侧门13及另一侧门14分别构成为在作为框体的门本体的上部中央保持有透明的玻璃窗。如图3所示，QR码50从车外侧被黏贴在一侧门13的玻璃窗13a之中处于上部且靠近另一侧门14的位置。因此，在车厢门12变为开状态时，QR码50被收容一侧门13的车体部11a覆盖而被遮挡，从而变为无法从外部进行拍摄的状态。此外，为了防止出现当车厢门12为闭状态时乘客干扰而无法被摄像机30拍摄的状态，QR码50在玻璃窗13a之中被黏贴在上部。

另外，如图3所示，将铁道车辆10停车在目标停车位置且车厢门12为闭状态时的QR码50的位置也称为停车基准位置。此外，在本实施方式中，铁道车辆10具备用于自动停车在目标停车位置的停止装置等。

月台门20以沿着月台2的边缘2a的延伸方向(以下也称为开闭方向)形成防护壁的方式配置，构成为对应于铁道车辆10的各上下车口11具备多个可动门扇21及门扇驱动部22。各门扇驱动部22具有根据来自月台门控制装置40的开指示或闭指示使可动门扇21以沿着开闭方向的方式移动，从而将月台门20切换成开状态或闭状态的功能，因此，各门扇驱动部22对应于目标停车位置处的各上下车口11分别配置。即，各门扇驱动部22对于目标停车位置处的各上下车口11，与上述开指示的输入相应地进行收容可动门扇21的至少一部分从而使上下车口11露出的开动作。此外，各门扇驱动部22与上述闭指示的输入相应地进行如下的闭动作：即，如图3所示，使可动门扇21移动至相对于由在开闭方向上相对置的其他门扇驱动部22移动的可动门扇21，隔着狭窄间隙而相对置或相接触的位置(以下也称为通行切断位置)，从而切断对上下车口的通行。

各摄像机30作为具备受光传感器(例如C-MOS区域传感器、CCD区域传感器等)的拍摄单元来发挥功能，按每个目标停车位置的上下车口11，以对车厢门12为闭状态时的QR码50进行可读取拍摄的方式，分别设在月台2的天花板2b。摄像机30经由LAN等规定的网络连接于月台门控制装置40，构成为接受来自月台门控制装置40的拍摄指示并将其拍摄图像发送至月台门控制装置40。

尤其是，如图3所示，摄像机30被设置成其拍摄视野31为包含从停车基准位置的QR码50至位于一侧门13的开方向(图3的右方向)的车体部11a的边缘为止的范围。这是为了对开始关闭的车厢门12的QR码50迅速拍摄来进行识别，以车厢门12为开状态时的QR码50位于拍摄视野31外为前提，沿着开闭方向以可能的范围扩展拍摄视野31。由此，摄像机30被设置成车厢门12为闭状态时的QR码50位于拍摄视野31内，车厢门12为开状态时的QR码50位于拍摄视野31外。

月台门控制装置40是根据基于从各摄像机30接收到的拍摄图像的铁道车辆10的动作状态的感测结果，更具体而言是根据车厢门12的动作状态等的感测结果，对各门扇驱动部22发送开指示或闭指示，从而作为控制月台门20的开闭状态的控制单元来发挥功能的装置。月台门控制装置40可设置在月台门20附近，也可设置成被组装在月台门20内。如图4所示，该月台门控制装置40具备：具有CPU(central processing unit，中央处理单元)的控制部41；具备ROM(read-only memory，只读存储器)、RAM(random access memory，随机存取存储器)、非易失性存储等存储器部42A及其读出/写入电路(未图示)的存储部42；由各种操作按钮或操作键(省略图示)所构成的操作部43；以及通信部44等。

控制部41使内置的CPU41A执行下述的开闭处理，从而在感测到车厢门12的闭状态之后，以与该车厢门12的闭状态连动地将月台门20自动控制成闭状态的方式发挥功能。在存储部42中预先储存有可通过控制部41来执行用于执行上述开闭处理的规定程序等。优选地，该程序预先记录在ROM或非易失性存储器中，这些介质构成非瞬时计算机可读取存储介质(non-transient computer readable recording medium)。因此，控制部41即CPU 41A在其起动的同时，将记录在该一个或多个记录介质的规定程序读出到其工作区中，且通过依序执行记载在该程序中的步骤，可实现用于进行上述开闭控制的各种功能性单元(或功能性单位)。这些功能性单元(或功能性单位)通过下述的流程图进行说明。

操作部43形成对控制部41提供操作信号的结构，控制部41接受该操作信号并进行与操作信号的内容相应的动作。尤其是，操作部43之中开始上述开闭处理时所操作的开操作按钮(省略图示)被配置在铁道车辆10的乘务员等容易操作的位置，例如位于目标停车位置处的乘务员室附近的月台门20的上面等。通信部44构成为经由LAN等规定的网络来进行有线通信或无线通信的公知的通信接口，以与控制部41共同作用而与各摄像机30和各门扇驱动部22等外部设备进行通信的方式发挥功能。

接着，参照图5所示的流程图，说明本实施方式中月台门20开闭时由月台门控制装置40的控制部41进行的开闭处理。

在铁道车辆10进入月台2之前，月台门20因各门扇驱动部22正在进行上述闭动作而变为闭状态。之后，因已进入月台2的铁道车辆10已停车在目标停车位置而车厢门12将变为开状态时，由乘务员等操作操作部43的开操作按钮。由此，由控制部41(即CPU 41A)开始开闭处理，进行图5的步骤S101所示的开指示发送处理，对各门扇驱动部22发送上述开指示。

各门扇驱动部22若从月台门控制装置40接收到上述开指示，则分别进行收容可动门扇21的至少一部分的上述开动作。由此，变为可经由车厢门12已成为开状态的上下车口11而在铁道车辆10上下车的状态。此时，如图6的(A)所示，QR码50变为被收容一侧门13的车体部11a覆盖而无法从外部拍摄的状态。

如上所述发送开指示后经过规定时间(设想车厢门12已变为开状态的时间)之后，进行步骤S103所示的拍摄处理，分别取得由各摄像机30拍摄到的图像。接着，进行步骤S105所示的解码处理，对每个拍摄图像进行用于从所拍摄到的各拍摄图像中解读包含QR码50的信息码的公知的解码处理。接着，在步骤S107所示的判定处理中，判定在从各摄像机30分别取得的拍摄图像中识别标识是否分别被识别(拍摄)。

在本实施方式中，识别标识是否被作为识别单元来发挥功能的控制部41识别的判定，根据是否可通过上述解码处理读取出上述上下车口确定信息来进行，在由各摄像机30分别拍摄到QR码50时，通过解码各QR码50来读取与全部上下车口11(车厢门12)对应的上下车口确定信息。因此，在由于车厢门12已变为开状态，QR码50被车体部11a覆盖而未被拍摄到的状态下，无法对QR码50进行解码，因此在上述步骤S107中被判定为否，重复从上述步骤S103起的处理。

若乘客经由上下车口11的上下车结束，则为了与乘务员进行的规定的操作等相应地使各车厢门12变为闭状态，一侧门13及另一侧门14分别朝闭方向开始移动。伴随该移动，如图6的(B)所示，若各QR码50分别移动至摄像机30的拍摄视野31内，则通过各摄像机30分别拍摄到QR码50(S103)。由此，被拍摄到的各QR码50的解码成功，与全部上下车口11对应的上下车口确定信息被读取(S105)，由此因识别标识被识别到而感测出车厢门12的闭动作或闭状态，从而在步骤S107中被判定为是。另外，在与QR码50不同的信息码被拍摄并被解码时，读取出与上下车口确定信息不同的信息，因此被视为识别标识未被识别(S107中为否)，重复从上述步骤S103起的处理。此外，作为车厢门12的动作状态，感测车厢门12的闭动作、闭状态等的控制部41及月台门控制装置40可相当于“感测单元”的一例。

接着，进行步骤S109所示的闭指示发送处理，对各门扇驱动部22发送上述闭指示，本开闭处理结束。

各门扇驱动部22若从月台门控制装置40接收到上述闭指示，则分别进行使可动门扇21向闭方向移动的上述闭动作。由此，如图3所示，各可动门扇21向闭方向移动至上述通行切断位置，从而分别切断通往各上下车口11的通行。此外，此时，如图6的(C)所示，各车厢门12已变为闭状态。

如上所述，在本实施方式的月台门控制系统1中，作为识别标识而设在铁道车辆10的车厢门12的QR码50被配置成：在车厢门12为闭状态时，通过控制部41的解码处理从通过摄像机30得到的拍摄图像中被识别出来。而且，月台门控制装置40通过由该控制部41进行的开闭处理，根据通过摄像机30得到的QR码50的拍摄结果感测车厢门12的动作状态，并根据如上那样感测出的车厢门12的动作状态，控制月台门20。

由此，当因QR码50解码成功而从所拍摄到的拍摄图像中识别出作为识别标识的QR码50时，感测出车厢门12为闭状态，此时，通过月台门控制装置40将月台门20控制为闭状态，从而无需利用无线通信就可与铁道车辆10的车厢门12的闭状态连动地将月台门20自动控制成闭状态。

此外，摄像机30被设置成：车厢门12为闭状态时的QR码50位于拍摄视野31内，车厢门12为开状态时的QR码50位于拍摄视野31外。由此，车厢门12为开状态时，QR码50不被拍摄(识别)，因此可抑制开状态的车厢门12被误感测为闭状态。

尤其是，在本实施方式中，以车厢门12为开状态时的QR码50位于拍摄视野31外为前提，以可能的范围扩展拍摄视野31，因此可迅速识别已开始关闭的车厢门12的QR码50(参照图6的(B))，可减小月台门20开始关闭的时刻相对于车厢门12开始关闭的时刻的延迟。因此，可缩短因设置月台门20而被延长的铁道车辆10的月台停车时间。

此外，QR码50被设置在车厢门12为开状态时被车体部11a遮挡的位置，以免被摄像机30拍摄到，因此，车厢门12为开状态时，也不会存在QR码50被拍摄并被识别的情形，因此能够可靠地抑制开状态的车厢门12被误感测为闭状态的情形。另外，QR码50不限于全部被设置在当车厢门12为开状态时被车体部11a遮挡的位置，也可以以即使使用错误修正功能也无法解码为前提，将至少一部分设置在被车体部11a遮挡的位置。

接着，在本实施方式中，识别标识被生成为作为规定信息而可光学读取地记录有上下车口确定信息的QR码50。QR码与其他类别的信息码同样地，在其目的上，由于生成得容易从拍摄图像中识别出来，因此不易被误认，可使识别标识的识别精度提升。

尤其是，在上述步骤S107所示的判定处理中，在从通过各摄像机30拍摄到的QR码50读取到上下车口确定信息时，识别出识别标识。这样，就连被记录在QR码50中的信息都被确认并被识别，由此更进一步不易被误认，可使识别标识的识别精度进一步提升。另外，在上述步骤S107所示的判定处理中，为了进一步减小月台门20开始关闭的时刻相对于车厢门12开始关闭的时刻的延迟，也可以不判定读取到的信息是否为上下车口确定信息，而在拍摄视野31的拍摄图像中通过公知的解码处理读取某些信息，来识别识别标识。

此外，QR码50被设置在车厢门12的玻璃窗13a，因此与QR码50被设置在门本体13b(参照图3)的情形相比较，可容易地将QR码50显示得较大，可使识别标识的识别精度提升。

作为本实施方式的变形例，铁道车辆10也可以不具备用于自动停车在目标停车位置的停止装置等。此时，铁道车辆10的停车位置相对于目标停车位置偏移规定的距离停车的可能性变高。因此，如图7所示，摄像机30被设置成相对于未发生停车位置偏移时所需的拍摄视野的开闭方向长度L1，拍摄视野31沿着开闭方向以所设想的停车位置偏移量L2扩展。即，摄像机30考虑铁道车辆10的停车位置的偏移，被设置成：车厢门12为闭状态时的QR码50位于拍摄视野31内，车厢门12为开状态时的QR码50位于拍摄视野31外。

由此，即使铁道车辆10的停车位置偏移，由于闭状态的车厢门12的QR码50可靠地位于拍摄视野31内，因此可抑制闭状态的车厢门12被误感测为开状态的情形。而且，即使铁道车辆10的停车位置偏移，车厢门12为开状态时，QR码50并不被识别，因此能够可靠地抑制开状态的车厢门12被误感测为闭状态的情形。另外，上述开闭方向长度L1例如以与一侧门13的门宽Ld相等的方式设定为650mm，此时，上述停车位置偏移L2例如被设定为700mm。

[第2实施方式]

接着，使用图8，说明本发明的第2实施方式的月台门控制系统。

在本第2实施方式中，在所感测的车厢门的动作状态中还包含车厢门的开动作、开状态，与铁道车辆10的车厢门12的开闭状态连动地将月台门20自动开闭，此点主要与上述第1实施方式不同。因此，对与第1实施方式实质相同的构成部分标注相同附图标记而省略说明。

在本实施方式中，利用被设置在车厢门12的识别标识来感测车厢门12的开状态，由此无需进行通过乘务员等进行的开操作按钮的手动操作，而将月台门20自动控制为开状态。

以下，参照图8所示的流程图，说明在本实施方式中月台门20开闭时由月台门控制装置40的控制部41进行的开闭处理。

从进入月台2的铁道车辆10停车在目标停车位置之前，由控制部41开始开闭处理，首先，在图8的步骤S201所示的判定处理中判定铁道车辆10是否停车。该判定处理是通过与前次被摄像机30拍摄到的拍摄图像相比较来判定铁道车辆10是否停车的处理，直至铁道车辆10停车为止，在上述步骤S201中重复判定为否。另外，在上述步骤S201的判定处理中，例如，可以以设在车厢门12的QR码50(识别标识)为基准，判定铁道车辆10是否停车，也可以以车厢门12本身为基准，判定铁道车辆10是否停车。

若因已进到月台2的铁道车辆10停车在目标停车位置而在步骤S201中被判定为是，则进行步骤S203所示的拍摄处理，并分别取得由各摄像机30拍摄到的图像。接着，进行步骤S205所示的解码处理，对每个拍摄图像进行用于从所拍摄到的各拍摄图像中解读包含QR码50的信息码的公知的解码处理。接着，在步骤S207所示的判定处理中，判定在从各摄像机30分别取得的拍摄图像中识别标识是否分别被识别(拍摄)。

在处于铁道车辆10刚停车到目标停车位置后且各车厢门12为闭状态时，由于QR码50位于拍摄视野31内(参照图6的(C))，因此QR码50分别被各摄像机30拍摄，并被读取上下车口确定信息。因此，因识别出识别标识而感测出车厢门12的闭状态，在步骤S207中被判定为是，重复从上述步骤S203起的处理。

在上述重复处理中，即使在车厢门12开始打开而一侧门13朝开方向移动时，在QR码50位于拍摄视野31内的期间(参照图6的(B))，在上述步骤S207中也被判定为是，重复从上述步骤S203起的处理。然后，若车厢门12变为开状态，QR码50被车体部11a覆盖而位于拍摄视野31外(参照图6的(A))，则因解码失败而识别标识不被识别，从而感测出车厢门12的开状态或开动作，在步骤S207中被判定为否。此时，进行步骤S209所示的开指示发送处理，对各门扇驱动部22发送上述开指示。另外，作为车厢门12的动作状态，感测车厢门12的开状态、开动作等的控制部41及月台门控制装置40可相当于“感测单元”的一例。

各门扇驱动部22从月台门控制装置40接收到上述开指示时，分别进行收容可动门扇21的至少一部分的上述开动作。由此，变为可经由车厢门12已成为开状态的上下车口11而在铁道车辆10上下车的状态。

与上述第1实施方式同样地，发送上述开指示之后经过规定时间后，进行步骤S211所示的拍摄处理，分别取得由各摄像机30拍摄到的图像。接着，进行步骤S213所示的解码处理，对每个拍摄图像进行用于从拍摄到的各拍摄图像中解读包含QR码50的信息码的公知的解码处理。接着，在步骤S215所示的判定处理中，判定在从各摄像机30分别取得的拍摄图像中识别标识是否分别被识别(拍摄)。

在由于车厢门12变为开状态，QR码50被车体部11a覆盖而不被拍摄的状态下，无法将作为QR码50的QR码解码，因此在上述步骤S215中被判定为否，重复从上述步骤S211起的处理。

乘客经由上下车口11的上下车结束，且一侧门13分别开始朝闭方向移动，由此如图6的(B)所示，各QR码50分别移动至摄像机30的拍摄视野31内而被拍摄(S211)。由此，被拍摄到的各QR码50的解码成功，与全部上下车口11对应的上下车口确定信息被读取(S213)，由此识别出识别标识，从而感测出车厢门12的闭动作或闭状态，在步骤S215中被判定为是。然后，进行步骤S217所示的闭指示发送处理，对各门扇驱动部22发送上述闭指示，本开闭处理结束。

如上所述，在本实施方式的月台门控制系统1中，作为识别标识而设在铁道车辆10的车厢门12的QR码50被配置成：在车厢门12为闭状态时，通过控制部41的解码处理从通过摄像机30得到的拍摄图像中被识别出来，在车厢门12为开状态时，不从通过摄像机30得到的拍摄图像中被识别出来。由此，与上述第1实施方式同样地，无需利用无线通信就可与铁道车辆10的车厢门12的闭状态连动地将月台门20自动控制成闭状态。此外，尽管铁道车辆10存在于月台2，当从拍摄到的拍摄图像中识别不出QR码50时，感测出车厢门12为开状态，此时通过月台门控制装置40将月台门20控制成开状态，由此无需利用无线通信就可与铁道车辆10的车厢门12的开状态连动地将月台门20自动控制成开状态。即，无需利用无线通信就可与铁道车辆10的车厢门12的开闭状态连动地将月台门20自动开闭。

作为本实施方式的变形例，不限于因在上述步骤S207中各QR码50分别从原为解码成功的状态失败，而进行上述步骤S209之后的处理，也可以是当原解码成功的各QR码50的移动被识别为正在移动时，进行上述步骤S209之后的处理。即，在识别出停止的QR码50(识别标识)后识别出该QR码50正在移动时，感测出车厢门12的开动作，月台门20通过月台门控制装置40被控制成开状态。

由此，因车厢门12变为开状态，QR码50(识别标识)移动而不再被拍摄(识别)到之前，感测出车厢门12的开动作，能够将月台门20控制为开状态，因此可减小月台门20开始打开的时刻相对于车厢门12开始打开的时刻的延迟。因此，可缩短因设置月台门20而被延长的铁道车辆10的月台停车时间。

[第3实施方式]

接着，使用图9，说明本发明的第3实施方式的月台门控制系统。

在本第3实施方式中，如图9所示，作为识别标识而被设置在铁道车辆10的QR码50，以相对于被黏贴在玻璃窗13a的车内侧的车内的广告15成为背面侧的方式被黏贴在该玻璃窗13a的车外侧，此点主要与上述第1实施方式不同。由此，即使将QR码50(识别标识)显示得较大，该QR码50也不会干扰广告15，不会遮到透过玻璃窗13a的景观等，因此可实现有效的QR码50的配置。

作为本实施方式的第1变形例，如图10的(A)所示，作为识别标识而被设置在铁道车辆10的QR码50也可以相对于车厢门12的玻璃窗13a从车内侧黏贴。因此，与QR码50从车外侧黏贴的情形相比较，可抑制对QR码50的脏污的附着或剥落、损伤等，且可使作为识别标识的QR码50的识别精度进一步提升。

此外，作为本实施方式的第2变形例，如图10的(B)所示，车厢门12的玻璃窗13a(14a)构成为具有外侧玻璃16a及内侧玻璃16b的双层玻璃，作为识别标识而被设置在铁道车辆10的QR码50也可以被黏贴在玻璃窗13a的两个玻璃16a、16b之间。由此，能够可靠地抑制对QR码50的脏污的附着或剥落、损伤等，可使作为识别标识的QR码50的识别精度更进一步提升。

另外，对车厢门12的玻璃窗13a(14a)如上所述那样配置QR码50(识别标识)等本实施方式及其变形例的特征结构也可适用于其他实施方式等。

[第4实施方式]

接着，使用图11，说明本发明的第4实施方式的月台门控制系统。

在本第4实施方式中，作为识别标识而被设置在铁道车辆10的QR码51构成为跨越闭状态的一侧门13及另一侧门14这两者，此点主要与上述第1实施方式不同。因此，对与第1实施方式实质相同的构成部分标注相同附图标记而省略说明。

在本实施方式中，如图11的(A)所示，QR码51的右侧部51a被设置在一侧门13的门本体13b中的另一侧门14侧的上缘部，QR码51的左侧部51b被设置在另一侧门14的门本体14b中的一侧门13侧的上缘部。因此，若车厢门12未变为闭状态，则QR码51无法可解码地被拍摄，如图11的(B)所示，在车厢门12未完全关闭的状态下，QR码51被分割成右侧部51a与左侧部51b而不被解码，因此在上述开闭处理中，也不会进行步骤S109之后的处理。

这样，若车厢门12未变为闭状态，则无法识别作为识别标识而设的QR码51，因此能够可靠地抑制开状态的车厢门12被误感测为闭状态。

作为本实施方式的变形例，识别标识也可以设置成跨越包围车厢门12且不会与该车厢门12一起移动的周边部位、和闭状态的车厢门12这两者。具体而言，例如，可将图12的(A)所例示的QR码52作为识别标识而设在铁道车辆10，该QR码52中，QR码52的下侧部52a被设置在一侧门13的门本体13b中的上缘部，QR码52的上侧部52b被设置在构成上下车口11的上缘的车体部11b。

这样，若车厢门12未变为闭状态，QR码52就无法可解码地被拍摄，如图12的(B)所例示，在车厢门12未完全关闭的状态下，QR码52被分割成下侧部52a与上侧部52b而不被解码，因此在上述开闭处理中，也不会进行步骤S109之后的处理。由此，若车厢门12未变为闭状态，则无法识别作为识别标识而设的QR码52，因此能够可靠地抑制开状态的车厢门12被误感测为闭状态。

此外，上述识别标识被设置成跨越进行相对移动的两个物体(一侧门13及另一侧门14、或一侧门13及车体部11b)等本实施方式及其变形例的特征结构也可适用于其他实施方式等。

[第5实施方式]

接着，使用图13，说明本发明的第5实施方式的月台门控制系统。

在本第5实施方式中，在铁道车辆10设有多个识别标识并根据该多个识别标识的拍摄结果来感测车厢门12的动作状态，此点主要与上述第1实施方式不同。因此，对与第1实施方式实质相同的构成部分标注相同附图标记而省略说明。

在本实施方式中，作为多个识别标识，如图13的(A)所例示，除了上述QR码50之外，QR码53从车外侧被黏贴在另一侧门14的玻璃窗14a之中处于上部且靠近一侧门13的位置。而且，如图13的(A)所示，摄像机30的拍摄视野31以包含停车基准位置的QR码50与QR码53为前提，以在开闭方向上变为狭窄的范围的方式设置。

而且，在上述开闭处理中的步骤S107的判定处理中，在QR码50及QR码53全部被解码而被识别时，被判定为是，进行上述步骤S109之后的处理。

因此，若车厢门12未变为闭状态，QR码50及QR码53这两者不会同时可解码地被拍摄，如图13的(B)所例示，在车厢门12未完全关闭的状态下，QR码50及QR码53位于拍摄视野31外而不被解码，因此也不会进行上述步骤S109之后的处理。

即，即使多个识别标识之中仅一部分被识别，只要不是全部识别标识被识别，就不会出现月台门20被控制成闭状态的情形，因此，假设识别出了类似于多个识别标识之中的一部分的标识(例如仅类似于QR码50的标识)，也能够可靠地抑制开状态的车厢门12被误感测为闭状态。

作为本实施方式的第1变形例，多个识别标识可以包含设在包围车厢门12且不会与该车厢门12一起移动的周边部位的其他识别标识。具体而言，例如，可将图14的(A)所例示的QR码54作为识别标识而设在铁道车辆10，该QR码54设在一侧门13的门本体13b中的上缘部且作为QR码50的正上方的车体部11b。此时，如图14的(A)所示，摄像机30的拍摄视野31以包含停车基准位置的QR码50与QR码54为前提，以在开闭方向变为狭窄的范围的方式设置。

这样，若车厢门12未变为闭状态，QR码50及QR码54这两者就不会同时可解码地被拍摄，如图14的(B)所例示，在车厢门12未完全关闭的状态下，QR码50位于拍摄视野31外而不被解码，因此不会进行上述步骤S109之后的处理。由此，能够可靠地抑制开状态的车厢门12被误感测为闭状态。

此外，不限于在多个识别标识中除了QR码50之外还包含QR码53或QR码54，可以包含QR码53及QR码54这两者，也可另外包含其他QR码(识别标识)。

作为本实施方式的第2变形例，在采用多个信息码作为多个识别标识的构成中，各信息码也可以生成为所记录的规定信息彼此相关联。例如，在图13所示之例中，可以是QR码50及QR码53生成为记录相同信息，也可以生成为记录作为连续序号的信息。

由此，即使从预先决定的规定数的信息码中分别读取到信息，它们只要不相关联，就不会作为识别标识而被识别，因此不易误认识别标识，可使识别标识的识别精度提升。

另外，当上述的多个识别标识全部被识别时将月台门20控制为闭状态等本实施方式及其变形例的特征结构也可以适用于其他实施方式等。

[第6实施方式]

接着，使用图15及图16，说明本发明的第6实施方式的月台门控制系统。

在本第6实施方式中，在被识别出的多个识别标识的相对位置变为既定的位置关系时，月台门20被控制为闭状态，此点主要与上述第5实施方式不同。因此，与第5实施方式实质相同的构成部分标注相同附图标记而省略说明。

在本实施方式中，为了正确判定车厢门12是否为闭状态，准备了车厢门12开闭时作相对移动的至少两个识别标识(QR码50及QR码53)。而且，车厢门12为闭状态时的两个识别标识在开闭方向上的相对距离，如图15的(A)所示被预先测定为规定距离Xo，并作为与既定的位置关系有关的信息被存储在存储部42。

而且，在由月台门控制装置40的控制部41进行的开闭处理中，从拍摄图像中识别出各识别标识之后，根据该拍摄图像检测各识别标识的相对位置，在该检测到的相对位置变为既定的位置关系时，感测出车厢门12为闭状态。具体而言，在从拍摄图像检测出的QR码50与QR码53在开闭方向上的相对距离Xa与存储在存储部42中的规定距离Xo之差变为规定的阈值Xth以下时，感测出车厢门12为闭状态。这是因为若车厢门12未完全关闭，则识别标识彼此在比规定距离Xo更远离的状态下被拍摄，因此检测到的相对位置不满足既定的位置关系。另外，在本实施方式中，上述规定的阈值Xth根据车厢门12可视为闭状态的相对距离来设定，可设定为例如大致接近0(零)的数值。此外，从通过摄像机30得到的拍摄图像中检测拍摄到的多个识别标识的相对位置的控制部41可相当于“检测单元”的一例。

以下，参照图16所示的流程图，说明在本实施方式中月台门20开闭时由月台门控制装置40的控制部41进行的开闭处理。

当通过乘务员等来操作操作部43的开操作按钮从而由控制部41开始开闭处理时，对各门扇驱动部22发送上述开指示(图16的S101)，各车厢门12变为开状态。然后，与上述第1实施方式同样地，发送上述开指示后经过规定时间之后，进行步骤S103所示的拍摄处理，分别取得由各摄像机30拍摄到的图像。接着，进行步骤S105所示的解码处理，对每个拍摄图像进行用于从所拍摄到的各拍摄图像中解读包含QR码50的信息码的公知的解码处理。接着，在步骤S107所示的判定处理中，判定在从各摄像机30分别取得的拍摄图像中识别标识是否分别被识别(拍摄)。

在由于车厢门12变为开状态，QR码50、53被车体部11a覆盖而未被拍摄的状态下，无法将QR码50、53解码，因此在上述步骤S107中被判定为否，重复从上述步骤S103起的处理。

乘客经由上下车口11的上下车结束，且一侧门13分别开始朝闭方向移动，由此各QR码50、53分别移动至摄像机30的拍摄视野31内而被拍摄(S103)。由此，拍摄到的各QR码50、53的解码成功，与全部上下车口11对应的上下车口确定信息被读取(S105)，由此识别到识别标识，在步骤S107中被判定为是。

接着，在步骤S108所示的判定处理中，判定识别出的多个识别标识的相对位置是否为既定的位置关系。具体而言，如上所述，根据从拍摄图像中检测出的QR码50和QR码53的相对距离Xa与存储在存储部42中的规定距离Xo之差是否为规定的阈值Xth以下来进行判定。

在此，如图15的(A)所例示，由于各车厢门12变为闭状态，在QR码50和QR码53的相对距离Xa与存储在存储部42中的规定距离Xo对于每个车厢门12相等时，由于相对距离Xa与规定距离Xo之差分别为规定的阈值Xth以下，因此识别到的多个识别标识的相对位置为既定的位置关系，感测出车厢门12的闭状态，在步骤S108中被判定为是。此时，进行步骤S109所示的闭指示发送处理，对各门扇驱动部22发送上述闭指示，本开闭处理结束。

另一方面，如图15的(B)所例示，若因至少任一个车厢门12未完全关闭，QR码50和QR码53的相对距离Xa与存储在存储部42中的规定距离Xo之差大于规定的阈值Xth，则识别出的多个识别标识的相对位置不是既定的位置关系，在步骤S108中被判定为否。此时，在全部车厢门12中，重复从上述步骤S103起的处理，直至相对距离Xa与规定距离Xo之差变为规定的阈值Xth以下而被判定为识别出的多个识别标识的相对位置是既定的位置关系为止。

此外，当与设想的时间相比在上述步骤S108中判定为否所持续时间更长时，也可以向外部报知车厢门12处于夹到物体而未完全关闭的状态。尤其是，由于针对各车厢门12分别检测出相对距离Xa，因此可掌握各车厢门12之中哪个车厢门12为未完全关闭的状态。因此，关于该未完全关闭的车厢门12，可以通过例如设在相对置的可动门扇21及门扇驱动部22的发光部的发光等以可特定的方式进行报知，也可通过向外部发送特定该车厢门12的信息来进行报知。

如上所述，在本实施方式的月台门控制系统1中，在多个识别标识全部被识别(S107中为是)，并且检测到的多个识别标识的相对位置变为既定的位置关系时(S108中为是)，感测出车厢门12的闭状态，月台门20通过月台门控制装置40被控制成闭状态。由此，在检测出的多个识别标识的相对位置未变为既定的位置关系时，可设想车厢门12夹到物体而未完全关闭的状态，因此不仅可单纯地感测出车厢门12为闭状态，还可感测出车厢门12未完全关闭的状态。

作为本实施方式的第1变形例，多个识别标识中可以包含设在包围车厢门12且不会与该车厢门12一起移动的周边部位的其他识别标识。具体而言，例如，可将图17的(A)所例示的QR码54作为识别标识而设在铁道车辆10，该QR码54被设置在一侧门13的门本体13b中的上缘部且成为QR码50的正上方的车体部11b。尤其是，如图17的(A)所示，QR码54被配置成车厢门12为闭状态时在开闭方向上与QR码50之间的规定距离为0(零)。

而且，在上述开闭处理中，从识别出QR码50及QR码54的拍摄图像中，检测QR码50与QR码54在开闭方向上的相对距离Xb，在该检测到的相对距离Xb变为规定的阈值Xth以下时，视为识别到的多个识别标识的相对位置为既定的位置关系(S108中为是)，感测出车厢门12的闭状态，进行上述步骤S109之后的处理。另一方面，如图17的(B)所例示，若由于至少任一个车厢门12未完全关闭，QR码50与QR码54的相对距离Xb大于规定的阈值Xth，则识别到的多个识别标识的相对位置不是既定的位置关系，在步骤S108中被判定为否，进行从上述步骤S103起的处理。

这样，在检测到的多个识别标识的相对位置未变为既定的位置关系时，可设想车厢门12夹到物体而未完全关闭的状态，因此不仅可单纯地感测出车厢门12为闭状态，还可感测出车厢门12未完全关闭的状态。尤其是，QR码54设在不会与车厢门12一起移动的部位，因此与彼此移动的情形相比较，可提高相对距离Xb的检测精度。

此外，不限于在车厢门12为闭状态时被同时拍摄的多个识别标识中除了QR码50之外还包含QR码53或QR码54的情形，可以包含QR码53及QR码54这两者，还可以另外包含其他QR码(识别标识)。即，也可以在三个以上的识别标识的相对位置关系变为既定的位置关系时，感测出车厢门12的闭状态而将月台门20控制为闭状态。

此外，识别出的多个识别标识的相对位置变为既定的位置关系时感测出车厢门12的闭状态并将月台门20控制成闭状态等本实施方式及其变形例的特征结构也可以适用于其他实施方式等。

[第7实施方式]

接着，使用图18，说明本发明的第7实施方式的月台门控制系统。

在本第7实施方式中，识别标识被设成难以识别，此点主要与上述第1实施方式不同。因此，对与第1实施方式实质相同的构成部分标注相同附图标记而省略说明。

在本实施方式中，识别标识被设置成当被照射到与可见光不同的规定波长段的光时表现出规定的反射特性，识别标识的至少一部分被使规定波长段的光透射而阻碍可见光透射的覆盖部覆盖。具体而言，作为识别标识而设的QR码50通过涂布一般使用的通常涂料等而构成，覆盖部60通过涂布被照射上述规定波长段的光时使来自QR码50的反射光透射且阻碍可见光透射的涂料等而构成。在本实施方式中，作为上述规定波长段的光，例如设想红外线的波长段的光(红外光)，覆盖部60例如涂布红外线透射涂料等而构成。尤其是，如图18的(A)所示，覆盖部60配置成覆盖QR码50的全部。另外，在图18的(A)中，为方便起见对覆盖部60标注了阴影线。

而且，摄像机30具备可对包含其拍摄视野31的范围照射作为上述规定波长段的光的红外光的照明光源(省略图示)，在从该照明光源照射红外光的状态下对拍摄视野31进行拍摄，从而如图18的(B)所例示那样构成为可对覆盖部60被去除的状态的QR码50进行拍摄。

这样，被覆盖部60覆盖全体的QR码50因被照射红外光，可在覆盖部60被去除的状态下进行拍摄，因此通过准备具备可照射红外光的照明光源的摄像机30，能够对QR码50可识别地进行拍摄。另一方面，若没有如上所述的照明光源，则会被覆盖部60阻碍而无法完全拍摄QR码50，因此变得无法识别该QR码50。因此，第三者难以正确识别作为识别标识而设的QR码50本身，可抑制伪造与QR码50类似的识别标识等的不当行为。

另外，覆盖部60也可配置成无需覆盖作为识别标识而设的QR码50的全部，而覆盖即使使用错误修正功能也无法读取该QR码50的程度的部分，例如与位置检测图案等特定的图案不同的部分。这样，由于无法完全拍摄QR码50，因此也变得无法识别该QR码50，可抑制上述不当行为。

作为本实施方式的第1变形例，也可以采用如图19的(A)所例示的覆盖部61。在本实施方式的第1变形例中，作为识别标识而设的QR码50被设置在一侧门13的门本体13b，覆盖部61覆盖QR码50的全部，以相对于设置该QR码50的周围的门本体13b的颜色为同色的方式设置。由此，不仅是QR码50(识别标识)，还难以视认覆盖部60，因此可进一步抑制上述不当行为。

作为本实施方式的第2变形例，也可以采用如图19的(B)所例示的覆盖部62。该覆盖部62构成为使形状、纹样或色彩变化的任意图形，并配置成覆盖作为识别标识而设的QR码50的全部。即使这样由任意图形构成覆盖部62，该覆盖部62也使与上述规定波长段的光的照射相应的、来自QR码50的反射光透射，因此可抑制上述不当行为，并且对于覆盖部62来说，可提高设计性。

另外，通过利用覆盖部60～62而以难以识别的方式设置识别标识等本实施方式及其变形例的特征结构也可以适用于其他实施方式等。

[第8实施方式]

接着，使用图20，说明本发明的第8实施方式的月台门控制系统。

在本第8实施方式中，作为识别标识而被设置在铁道车辆10的QR码50以闭状态的车厢门12从开动作刚开始后至变为开状态为止不被摄像机30拍摄到的方式，被设置在被遮挡的位置，此点主要与上述第1实施方式不同。

具体而言，如图20的(A)所示，QR码50被黏贴在一侧门13中的门本体13b之中的、车体部11a的边缘附近的上角落部。

因此，即使在以拍摄视野31包含车厢门12及其周边的方式配置摄像机30的情形下，也如图20的(B)所示，若车厢门12开始开动作，则直至完成闭动作为止QR码50不再被摄像机30识别。由此，可容易地掌握从车厢门12的开动作开始至闭动作完成的过程。

另外，将QR码50等识别标识以闭状态的车厢门12从开动作刚开始后至变为开状态为止不被摄像机30拍摄到的方式设置在被遮挡的位置等本实施方式的特征结构也可以适用于其他实施方式等。

[第9实施方式]

接着，使用图21～图23，说明本发明的第9实施方式的月台门控制系统。

在本第9实施方式中，通过利用设在车厢门12的多个识别标识，考虑根据拍摄到的多个拍摄图像的差分检测出的多个识别标识的各自的移动方向来感测铁道车辆10的动作状态，且与车厢门12的开闭状态连动地将月台门20自动开闭，此点主要与上述第2实施方式不同。因此，对与第2实施方式为实质相同的构成部分标注相同附图标记而省略说明。

在本实施方式中，如图21及图22所示，除了上述QR码50之外，QR码53从车外侧被黏贴在另一侧门14的玻璃窗14a之中处于上部且靠近一侧门13的位置。而且，摄像机30以其拍摄视野31为可对在目标停车位置的车厢门12及其周边进行拍摄的范围(以下也称为车厢门周边范围)的方式设置。

以下，参照图23所示的流程图，说明在本实施方式中月台门20开闭时由月台门控制装置40的控制部41进行的开闭处理。

从进入至月台2的铁道车辆10停车在目标停车位置之前，由控制部41开始开闭处理，首先，在图23的步骤S301的拍摄处理中开始车厢门周边范围的拍摄之后，在步骤S303所示的判定处理中，通过与前次被摄像机30拍摄到的拍摄图像的差分(比较)，判定作为识别标识来发挥功能的各信息码是否以相同方向移动。在此，在铁道车辆10未进入至月台2的状态下，在步骤S303中被判定为否，重复从上述步骤S301起的处理。另外，执行步骤S303及下述的步骤S307、S311、S317、S321的控制部41作为移动判定单元来发挥功能。

而且，若因已进到月台2的铁道车辆10减速而来到目标停车位置跟前，通过与前次被摄像机30拍摄到的拍摄图像的差分，以相同方向移动的QR码50及QR码53被拍摄(参照图21的(A)的箭头F1a、F1b)，则感测出铁道车辆10为移动中，在步骤S303中被判定为是。接着，在以步骤S305的拍摄处理拍摄到车厢门周边范围的状态下，在步骤S307所示的判定处理中判定各信息码是否停止。在此，由于直至铁道车辆10停车为止正在移动的QR码50及QR码53被拍摄，因此在步骤S307中被判定为否，重复从上述步骤S305起的处理。

而且，在因铁道车辆10停车在目标停车位置而QR码50及QR码53在规定时间内未移动时(参照图21的(B))，感测为车厢门12的闭状态且为铁道车辆10的停车，在步骤S307中被判定为是。此外，在本实施方式中，上述规定时间在各车厢门12中被预先设定了共同的值。

接着，在由步骤S309的拍摄处理拍摄到车厢门周边范围的状态下，在步骤S311所示的判定处理中，判定QR码50与QR码53是否以远离的方向移动。在此，在车厢门12未开始开动作时，QR码50及QR码53呈停止的状态，因此在步骤S311中被判定为否，重复从上述步骤S309起的处理。

然后，若已停车在目标停车位置的铁道车辆10的各车厢门12开始开动作，由于QR码50与QR码53以远离的方向移动(参照图22的(A)的箭头F2a、F2b)，因此感测出车厢门12的开动作，在步骤S311中被判定为是。接着，进行步骤S313所示的开指示发送处理，对各门扇驱动部22发送上述开指示。

接着，在由步骤S315的拍摄处理拍摄到车厢门周边范围的状态下，在步骤S317所示的判定处理中，判定QR码50与QR码53是否以接近的方向移动。在此，车厢门12为开动作中或开状态(停止中)且车厢门12未开始闭动作时，QR码50及QR码53不会以接近的方向移动，因此在步骤S317中被判定为否，重复从上述步骤S315起的处理。

接着，若各车厢门12开始闭动作，由于QR码50与QR码53以接近的方向移动(参照图22的(B)的箭头F3a、F3b)，感测出车厢门12的闭动作，在步骤S317中被判定为是。接着，在由步骤S319的拍摄处理拍摄到车厢门周边范围的状态下，在步骤S321所示的判定处理中判定各信息码是否停止。在此，车厢门12为闭动作中且车厢门12不是闭状态(停止)时，在步骤S321中被判定为否，重复从上述步骤S319起的处理。

接着，在因车厢门12变为闭状态而QR码50及QR码53在规定时间内未移动时(参照图21的(B))，感测出车厢门12的闭状态，在步骤S321中被判定为是。接着，进行步骤S323所示的闭指示发送处理，对各门扇驱动部22发送上述闭指示，本开闭处理结束。

如上所述，在本实施方式的月台门控制系统1中，根据被摄像机30拍摄到的多个拍摄图像的差分，判定作为多个识别标识来发挥功能的QR码50及QR码53是否正在移动。而且，除了通过对将QR码50及QR码53进行拍摄后的拍摄图像的解码处理来识别识别标识的识别结果之外，还根据与QR码50及QR码53的移动有关的判定结果，感测车厢门12的动作状态或铁道车辆10的动作状态，月台门20通过控制部41被控制。由此，可根据识别标识是否正在移动来掌握车厢门12是否为开闭动作中，并在此基础上控制月台门20，因此可容易地调整月台门20的开闭时刻与车厢门12的开闭时刻之差。

此外，在判定作为识别标识被摄像机30拍摄到的QR码50及QR码53全部朝相同方向移动时(S303中为是)，感测出铁道车辆10为移动中，月台门20被控制成上述开指示的等待状态。在车厢门12进行开闭动作时，设在一侧门13的QR码50与设在另一侧门14的QR码53的移动方向为相反方向，在铁道车辆10移动时，全部QR码50、53朝相同方向移动，因此不会误感测为车厢门12的开闭动作，而可感测出铁道车辆10为移动中。即，在铁道车辆10为移动中时，全部识别标识朝相同方向移动，因此可根据该全部识别标识正在朝相同方向移动的判定，判断铁道车辆10为移动中，即使车厢门12伴随铁道车辆10的移动而移动，也可抑制误认该车厢门12正在进行开闭动作。

此外，在判定设在一侧门13的QR码50的移动方向与设在另一侧门14的QR码53的移动方向为接近的方向时(S317中为是)，感测出车厢门12的闭动作，月台门20被控制为闭状态。车厢门12闭动作时，由于设在一侧门13的QR码50的移动方向与设在另一侧门14的QR码53的移动方向为接近的方向，因此通过感测如上的朝向接近的方向的各QR码的移动，可感测出车厢门12的闭动作。即，在一侧门13与另一侧门14正在以接近的方向移动时，可判断车厢门12正在进行闭动作，因此此时若将月台门20控制为闭状态，则可减小月台门20开始关闭的时刻相对于车厢门12开始关闭的时刻的延迟。

此外，在判定设在一侧门13的QR码50的移动方向与设在另一侧门14的QR码53的移动方向为远离的方向时(S311中为是)，感测出车厢门12的开动作，月台门20被控制为开状态。车厢门12开动作时，由于设在一侧门13的QR码50的移动方向与设在另一侧门14的QR码53的移动方向为远离的方向，因此通过感测如上的朝向远离的方向的各QR码的移动，可感测出车厢门12的开动作。即，在一侧门13与另一侧门14正在以远离的方向移动时，可判断车厢门12正在进行开动作，因此此时通过将月台门20控制为开状态，可减小月台门20开始打开的时刻相对于车厢门12开始打开的时刻的延迟。

尤其是，在判定作为多个识别标识被摄像机30拍摄到的QR码50及QR码53全部在规定时间内未移动时(S307中为是，S321中为是)，感测出车厢门12的停止，月台门20被控制为上述开指示或上述闭指示的等待状态。由此，可容易地掌握车厢门12是否停止(移动)，因此可抑制在车厢门12的闭动作中或开动作中误感测该车厢门12为闭动作完成(闭状态)或开动作完成(开状态)。

此外，在刚检测到车厢门12的闭动作之后(S317中为是)，判定QR码50及QR码53全部在规定时间内未移动时(S321中为是)，感测出车厢门12的闭状态，月台门20被控制为闭状态。由此，即使在因乘客行李等夹到车厢门12而车厢门12再次进行开动作的情形下，也不会出现月台门20被控制为闭状态的情形，因此可抑制不需要的月台门20的闭动作。

此外，在刚检测到铁道车辆10的移动之后(S303中为是)，判定为作为多个识别标识来发挥功能的QR码50及QR码53全部在规定时间内未移动时(S307中为是)，感测为车厢门12即将变为开状态之前的车厢门12的闭状态且为铁道车辆10的停车状态，从而控制月台门20。在检测到铁道车辆10刚移动后判定为多个识别标识全部在规定时间内未移动时，可判断为车厢门12即将变为开状态之前的铁道车辆10的停车状态，因此能够以使月台门20平顺地进行开动作的方式进行控制。

另外，作为识别标识来发挥功能的QR码50及QR码53也可生成为至少可光学读取地记录有包含与上述规定时间有关的信息的信息码。由此，即使在车厢门12的开闭时刻对于每个铁道车辆10或对于每个设置识别标识的车厢门12不同的情形下，也可容易地将对于设置该识别标识的车厢门12的开闭来说合适的时间设定为上述规定时间。

此外，通过利用设在车厢门12的多个识别标识，与铁道车辆10的车厢门12的开闭状态连动地将月台门20自动开闭等本实施方式的特征结构也可以适用于其他实施方式等。

另外，也可根据拍摄到的多个识别标识之中的一个的移动方向，来感测车厢门12的动作状态，而不限于根据铁道车辆10停车时拍摄到的多个识别标识的各自的移动方向来感测车厢门12的动作状态。例如，如图24所例示的拍摄图像P所示，在铁道车辆10停车时拍摄到两个QR码50、53时，根据位于最靠拍摄图像的中央侧的QR码50的移动方向，感测车厢门12的动作状态。由此，即使在车厢门12进行开闭动作的情形下，作为感测基准的识别标识也不易远离拍摄视野的中央，因此可缩窄通过摄像机30对作为感测基准的识别标识进行拍摄时所需的拍摄视野。

[第10实施方式]

接着，使用图25～图27，说明本发明的第10实施方式的月台门控制系统。

在本第10实施方式中，多个识别标识包含设在包围车厢门12且不会与该车厢门12一起移动的周边部位的其他识别标识，此点主要与上述第9实施方式不同。因此，与第9实施方式为实质相同的构成部分标注相同附图标记而省略说明。

在本实施方式中，如图25及图26所示，除了上述QR码50之外，QR码54成为被设置在不会与车厢门12一起移动的部位的其他识别标识，被设置在成为QR码50的正上方的车体部11b。因此，车厢门12开闭时，仅QR码50移动，QR码54并不移动。

此外，在本实施方式中，QR码50设在一侧门13，因此车厢门12闭动作时，向铁道车辆10的行进方向移动，车厢门12开动作时，相对于铁道车辆10的行进方向向相反方向移动。与该车厢门12的开闭方向与该设在车厢门12的QR码50的移动方向有关的信息预先存储在作为存储单元来发挥功能的存储部42。因此，通过检测QR码50的移动方向，可掌握车厢门12为开动作及闭动作中的哪个状态。

以下，参照图27所示的流程图，说明在本实施方式中月台门20开闭时由月台门控制装置40的控制部41进行的开闭处理。

与上述第9实施方式同样地，从进入至月台2的铁道车辆10停车在目标停车位置之前，由控制部41开始开闭处理，首先，由图27的步骤S301的拍摄处理开始车厢门周边范围的拍摄之后，在步骤S303所示的判定处理中，判定各信息码是否正在向相同方向移动。然后，若已进入至月台2的铁道车辆10减速而将来到目标停车位置跟前，正在朝相同方向移动的QR码50及QR码54被拍摄到(参照图25的(A)的箭头F4a、F4b)，则感测出铁道车辆10为移动中，在步骤S303中被判定为是。接着，在由步骤S305的拍摄处理拍摄到车厢门周边范围的状态下，在步骤S307所示的判定处理中判定各信息码是否停止，在因铁道车辆10停车在目标停车位置，QR码50及QR码54在规定时间内未移动时(参照图25的(B))，感测为车厢门12的闭状态且为铁道车辆10的停车，在步骤S307中被判定为是。

接着，在由步骤S309的拍摄处理拍摄到车厢门周边范围的状态下，在步骤S311a所示的判定处理中，判定除了QR码54之外，QR码50是否向开方向(相对于铁道车辆10的行进方向为相反方向)移动。在此，在车厢门12未开始开动作时，QR码50呈停止的状态，因此在步骤S311a中被判定为否，重复从上述步骤S309起的处理。

接着，若已停车在目标停车位置的铁道车辆10的各车厢门12开始开动作，则QR码54保持呈停止的状况，QR码50相对于铁道车辆10的行进方向朝相反方向(开方向)移动(参照图26的(A)的箭头F5)，因此感测出车厢门12的开动作，在步骤S311a中被判定为是。接着，进行步骤S313所示的开指示发送处理，对各门扇驱动部22发送上述开指示。

接着，在由步骤S315的拍摄处理拍摄到车厢门周边范围的状态下，在步骤S317a所示的判定处理中，判定除了QR码54之外，QR码50是否正在向闭方向(铁道车辆10的行进方向)移动。在此，在车厢门12为开动作中或开状态(停止中)且车厢门12未开始闭动作时，QR码50并不会朝铁道车辆10的行进方向移动，因此在步骤S317a中被判定为否，重复从上述步骤S315起的处理。

接着，若各车厢门12开始闭动作，则QR码54保持呈停止的状况，QR码50向铁道车辆10的行进方向(闭方向)移动(参照图26的(B)的箭头F6)，因此感测出车厢门12的闭动作，在步骤S317a中被判定为是。接着，在由步骤S319的拍摄处理拍摄到车厢门周边范围的状态下，在步骤S321所示的判定处理中判定各信息码是否停止，在因车厢门12变为闭状态，QR码50在规定时间内未移动时(参照图25的(B))，感测出车厢门12的闭状态，在步骤S321中被判定为是。接着，进行步骤S323所示的闭指示发送处理，对各门扇驱动部22发送上述闭指示，本开闭处理结束。

如上所述，在本实施方式的月台门控制系统1中，根据被摄像机30拍摄到的多个拍摄图像的差分，判定作为多个识别标识来发挥功能的QR码50及QR码54是否正在移动。而且，除了通过对拍摄QR码50及QR码54得到的拍摄图像进行的解码处理来识别识别标识的识别结果之外，还根据与QR码50及QR码54的移动有关的判定结果，感测车厢门12的动作状态或铁道车辆10的动作状态，并通过控制部41控制月台门20。这样，也与上述第9实施方式同样地，根据识别标识是否正在移动，来掌握车厢门12是否为开闭动作中，由此可控制月台门20，因此可容易地调整月台门20的开闭时刻与车厢门12的开闭时刻之差。

此外，在判定作为识别标识被摄像机30拍摄到的QR码50及QR码54全部正在移动时(S303中为是)，感测出铁道车辆10为移动中而月台门20被控制为上述开指示的等待状态。因此，与上述第9实施方式同样地，即使伴随铁道车辆10的移动车厢门12移动，也可抑制误感测该车厢门12正在进行开闭动作。

尤其是，在判定被摄像机30拍摄到的多个识别标识之中除了QR码54(其他识别标识)之外，QR码50正在移动时，感测出车厢门12为闭动作中或开动作中，并控制月台门20。在多个识别标识之中除了QR码54之外，QR码50正在移动时，可判断车厢门12正在进行闭动作或开动作，因此可抑制在车厢门12的闭动作中或开动作中误感测该车厢门12为闭动作完成(闭状态)或开动作完成(开状态)。

另外，在QR码50中也可以记录与上述车厢门12的开闭方向和设在该车厢门12的QR码50的移动方向有关的信息。即，识别标识也可以构成为可光学读取地记录有至少与车厢门12开闭时的该识别标识的移动方向有关的信息的信息码。由此，从拍摄到的信息码中解读并取得与移动方向有关的信息，由此无需将该信息预先存储在存储部42中，而可容易地感测设有正在移动的信息码的车厢门12为闭动作状态及开动作状态中的哪个状态。

此外，在不会与车厢门12一起移动的部位设置其他识别标识等本实施方式的特征结构也可以适用于其他实施方式等。

[第11实施方式]

接着，以下说明本发明的第11实施方式的月台门控制系统。

在本第11实施方式中，摄像机30被设定为除了包含车厢门12的开状态时及闭状态时的停止时之外，在车厢门12开闭动作时无法从拍摄图像中识别出识别标识的快门速度，此点主要与上述第1实施方式不同。

具体而言，车厢门12开闭动作时，在上述步骤S103中被拍摄到的QR码50模糊，以在步骤S105的解码处理中无法解读的程度设定摄像机30的快门速度。因此，在车厢门12闭动作时，由于从拍摄图像中识别不出识别标识，因此在上述步骤S107中被判定为否，不会发送上述闭指示。

这样，车厢门12开闭动作时作为识别标识被拍摄到的QR码50模糊而不被识别，因此可根据识别标识是否被可识别地拍摄，来容易地感测车厢门12是否为开闭动作中，感测车厢门12是否为开闭动作中，由此可控制月台门20。

另外，在QR码50中也可以记录与上述快门速度有关的信息，例如上述快门速度或用于算出该快门速度的信息等。即，识别标识也可以构成为可光学读取地记录有至少包含与上述快门速度有关的信息的信息码。由此，即使在车厢门12的开闭速度对于每台铁道车辆10或对于每个设置信息码的车厢门12不同的情形下，通过从所拍摄到的信息码中解读并取得与上述快门速度有关的信息，能够对每个信息码在摄像机30中设定车厢门12开闭动作中无法识别的快门速度。

此外，车厢门12开闭动作时，以无法从拍摄图像识别出识别标识的方式设定摄像机30的快门速度等本实施方式的特征结构除了判定识别标识的移动方向的情形等之外，也可适用于其他实施方式等。

[第12实施方式]

接着，以下说明本发明的第12实施方式的月台门控制系统。

在本第12实施方式中，拍摄单元朝向设置识别标识的一个车厢门设有多个，此点主要与上述第1实施方式不同。因此，对与第1实施方式实质相同的构成部分标注相同附图标记而省略说明。

在月台2设置有柱子或墙壁等设置物，基于该设置物的设置位置，存在难以将摄像机30设置在容易对被黏贴在车厢门12的QR码50拍摄的位置的情形。例如，如图28所例示，若在对QR码50容易拍摄的位置设置有柱子3，则该柱子3有可能阻碍摄像机30的设置。此外，在铁道车辆10的停车位置相对于目标停车位置的偏移变大的环境等中，当铁道车辆10大幅偏移目标停车位置而停车时，有可能通过一个摄像机30拍摄不到原本应拍摄的QR码50。

因此，在本实施方式中，朝向设置识别标识的一个车厢门设有多个拍摄单元。具体而言，如图29所示，朝向一个车厢门12作为两个拍摄单元设有摄像机30a、30b。即，每一对摄像机30a、30b朝向各车厢门12。摄像机30a及摄像机30b构成为以各自的拍摄视野31a、31b的一部分重叠的方式配置，且将各自的拍摄图像发送至月台门控制装置40。

更具体而言，以当相对于目标停车位置朝向与行进方向相反方向的偏移最大时(例如偏移为700mm)的QR码50(参照图29的下段X3)与目标停车位置处的QR码50(参照图29的中段X2)这两者包含在拍摄视野31a的方式，设置摄像机30a。此外，以当相对于目标停车位置朝向行进方向的偏移为最大时(例如偏移为700mm)的QR码50(参照图29的上段X1)与目标停车位置处的QR码50这两者包含在拍摄视野31b的方式，设置摄像机30b。

接着，在通过控制部41执行的开闭处理中，对于每个车厢门12分别进行基于摄像机30a及摄像机30b的拍摄(S103)，针对各拍摄图像进行解码处理(S105)。而且，若在各车厢门12中通过对摄像机30a及摄像机30b的拍摄图像的解码处理，至少由一者分别读取出上下车口确定信息并由此识别出识别标识(S107中为是)，则对各门扇驱动部22发送上述闭指示(S109)。

如上所述，在本实施方式的月台门控制系统1中，拍摄单元朝向设置QR码50(识别标识)的一个车厢门12设置有多个。由此，即使在由于设在月台2的柱子3或墙壁等设置物而不易将一个拍摄单元设置在对识别标识容易拍摄的位置的设置环境、或铁道车辆10的停车位置的偏移变大的环境等下，也可通过利用多个拍摄单元来容易地确保对于识别标识的拍摄来说所需的拍摄视野(31a、31b)，也可使各拍摄单元的设置容易性提升。

尤其是，多个拍摄单元(30a、30b)分别配置成使拍摄视野(31a、31b)的一部分彼此重叠，因此与使用一个拍摄单元的情形相比较，可加宽用于拍摄识别标识的拍摄视野。

另外，摄像机30a及摄像机30b并非局限于如图29所例示配置为使拍摄视野31a与拍摄视野31b重叠的范围变大，也可以被配置成与其利用环境等相适应的范围。例如，作为本实施方式的第1变形例，为了使基于多个拍摄单元的拍摄视野更为宽广，如图30所例示，也可以将拍摄视野31a与拍摄视野31b重叠的范围配置成，可对目标停车位置处的QR码50进行拍摄的最小范围。此外，根据月台2的设置环境等，朝向各车厢门12的至少一部分的摄像机30a及摄像机30b也可以被配置成拍摄视野31a与拍摄视野31b不重叠。

此外，拍摄单元并非局限于朝向设置QR码50等识别标识的一个车厢门12设置两个，可以设置三个以上。具体而言，例如，作为本实施方式的第2变形例，如图31所例示，可以将朝向一个车厢门12作为三个拍摄单元来发挥功能的摄像机30a～30c设置成拍摄视野31a与拍摄视野31b部分重叠并且拍摄视野31b与拍摄视野31c部分重叠。此外，拍摄单元的个数也可以对于每个车厢门12不同。

此外，多个拍摄单元也可以分别配置成至少一部分彼此光轴不平行。具体而言，作为本实施方式的第3变形例，如图32所例示，可以以投影在水平面的摄像机30a的光轴32a与摄像机30b的光轴32b相交的方式，配置摄像机30a及摄像机30b。由此，与为了加宽拍摄视野而以各个光轴平行的方式配置各拍摄单元的情形相比较，可使摄像机30a及摄像机30b(各拍摄单元)的设置容易性提升。

此外，作为本实施方式的第4变形例，可以在通过控制部41执行的开闭处理中进行如下的处理：针对一个车厢门12，对于通过摄像机30a及摄像机30b中的任一个所得的拍摄图像识别QR码50等识别标识，来感测车厢门12的动作状态。此时，可以根据预先设定的条件等选择摄像机30a及摄像机30b中的某一个，也可以根据其拍摄环境等随时选择摄像机30a及摄像机30b中的某一个。由此，可以不用始终考虑通过多个拍摄单元进行的全部拍摄结果，因此可使识别标识的识别判定、即关于车厢门12的动作状态的感测简单化。

例如，在铁道车辆10停车时通过摄像机30a及摄像机30b拍摄到相同识别标识时，可根据该识别标识的移动方向成为中央侧的拍摄图像，感测车厢门12的动作状态。在如图33的(A)所示那样被拍摄到时，由于QR码50被设置在一侧门13，因此在通过摄像机30a所得的拍摄图像中，QR码50的移动方向成为中央侧，在通过摄像机30b所得的拍摄图像中，QR码50的移动方向成为缘部侧，因此根据摄像机30a的拍摄图像，感测车厢门12的动作状态。在如图33的(B)所示那样被拍摄到时，QR码53被设置在另一侧门14，因此在通过摄像机30a所得的拍摄图像中，QR码53的移动方向成为缘部侧，在通过摄像机30b所得的拍摄图像中，QR码53的移动方向成为中央侧，因此根据摄像机30b的拍摄图像，感测车厢门12的动作状态。这样，相较于拍摄到的识别标识的从停车时起的移动方向成为缘部侧的拍摄图像，对于拍摄到的识别标识的从停车时起的移动方向成为中央侧的拍摄图像来说，直至车厢门12变为闭状态为止较容易持续拍摄识别标识，因此即使在利用两个拍摄图像之中的一者的情形下，也能够可靠地感测车厢门12的动作状态。

此外，作为本实施方式的第5变形例，也可以根据将被多个拍摄单元同时拍摄到的多个拍摄图像以拍摄视野重叠的区域为基准结合后的结合图像，来感测车厢门12的动作状态。具体而言，例如，将如图34的(A)所示被摄像机30a拍摄到的拍摄图像Pa与如图34的(B)所示被摄像机30b拍摄到的拍摄图像Pb，如图34的(C)所示那样以这些拍摄视野重叠的区域Pc为基准结合来生成结合图像Pj，并根据该结合图像来感测车厢门12的动作状态。由此，与使用一个拍摄单元的情形相比较，可加宽用于拍摄识别标识的拍摄视野。

此外，作为本实施方式的第6变形例，也可以是被多个拍摄单元分别同时拍摄到相同识别标识时，根据将被多个拍摄单元拍摄到的多个拍摄图像以识别标识为基准结合后的结合图像，感测车厢门12的动作状态。具体而言，例如，将如图35的(A)所示由摄像机30a拍摄QR码50的拍摄图像Pa、与如图35的(B)所示由摄像机30b拍摄QR码50的拍摄图像Pb，如图35的(C)所示那样以QR码50为基准结合来生成结合图像Pj。此时，例如，在拍摄图像Pa中的QR码50的基准点(例如左上角)的坐标为(100，200)、拍摄图像Pb中的QR码50的相同基准点的坐标为(1000，180)时，利用偏移校正值(900，-20)将拍摄图像Pa与拍摄图像Pb结合而生成结合图像Pj，并根据该结合图像Pj感测车厢门12的动作状态。由此，生成结合图像时的基准较为明确，可精度佳地生成结合图像。

此外，作为本实施方式的第7变形例，也可以是识别标识为具有多个特定图案且可光学读取地记录有规定信息的信息码时，以各特定图案中的至少一部分的位置为基准结合而生成结合图像。具体而言，例如，上述特定图案是QR码的各位置检测图案(观景窗图案)，可以该各位置检测图案的位置为基准结合而生成结合图像。此时，即使在一个拍摄图像中一部分位置检测图案未被拍摄的情形下，也可利用拍摄到的位置检测图案来生成结合图像。

例如，在如图36的(A)所例示的拍摄图像Pa所示，全部位置检测图案FP1～FP3被摄像机30a拍摄到，如图36的(B)所例示的拍摄图像Pb所示，仅相对于拍摄图像在垂直方向上排列的位置检测图案FP1、FP2作为各检测图案的一部分被摄像机30b拍摄到时，以这些位置检测图案FP1、FP2为基准，如图36的(C)所例示那样生成结合图像Pj。

此外，如图37的(A)所例示的拍摄图像Pa所示，全部位置检测图案FP1～FP3被摄像机30a拍摄到，如图37的(B)所例示的拍摄图像Pb所示，仅相对于拍摄图像在水平方向上排列的位置检测图案FP1、FP3作为各检测图案的一部分被摄像机30b拍摄到时，以这些位置检测图案FP1、FP3为基准，如图37的(C)所例示那样生成结合图像Pj。另外，在图36及图37中，为方便起见省略了车厢门12等的图示，图示出QR码及该位置检测图案的外形而省略了各单元格的图示。

这样，在构成信息码的基础上，可将容易从拍摄图像中识别的特定图案(位置检测图案)的至少一部分作为生成结合图像时的基准，可更加精度良好地生成结合图像。

另外，朝向设置识别标识的一个车厢门而设置多个拍摄单元等本实施方式及其变形例的特征结构也可以适用于其他实施方式等。例如，在上述的第2实施方式或第9实施方式等中由控制部41执行的开闭处理中，也可进行用于在铁道车辆10停车后使用多个拍摄单元之中最初以可识别出识别标识的方式进行了拍摄的拍摄单元来识别识别标识的处理。

[第13实施方式]

接着，以下说明本发明的第13实施方式的月台门控制系统。

在本第13实施方式中，多个拍摄单元至少对于存在识别标识被拍摄到的可能性的范围以拍摄视野彼此重叠的方式分别配置，此点主要与上述第12实施方式不同。

具体而言，如图38所示，摄像机30a以其拍摄视野31a不仅包含目标停车位置处的QR码50(参照图38的中段X2)，还包含相对于目标停车位置朝向与行进方向相反方向的偏移变为最大时的QR码50(参照图38的下段X3)、与相对于目标停车位置朝向行进方向的偏移变为最大时的QR码50(参照图38的上段X1)这两者的方式设置。同样地，摄像机30b以其拍摄视野31b不仅包含目标停车位置处的QR码50，还包含相对于目标停车位置朝向与行进方向相反方向的偏移变为最大时的QR码50、与相对于目标停车位置朝向行进方向的偏移变为最大时的QR码50这两者的方式设置。

这样，对于存在QR码50被拍摄到的可能性的范围，以拍摄视野31a、31b彼此重叠的方式分别配置摄像机30a、30b，例如，即使闭状态的车厢门12的QR码50未被摄像机30a拍摄，也会被摄像机30b拍摄，由此识别QR码50。由此，关于对该车厢门12的识别标识(QR码50)的拍摄，可确保冗余性(鲁棒性)。

另外，在对于存在识别标识被拍摄到的可能性的范围以拍摄视野彼此重叠的方式分别配置多个拍摄单元的结构中，可将各拍摄单元之中一部分拍摄周期与至少其他一部分拍摄周期错开照射到识别标识的照明光的照明周期的半周期的量。具体而言，作为本实施方式的第1变形例，如图39所例示，相对于照射到识别标识的照明光Ls的照明周期T，将摄像机30a的拍摄周期与摄像机30b的拍摄周期错开相当于照明光Ls的照明周期T的半周期的T/2。

由此，即使在照射到识别标识的照明光Ls的亮度周期性变化的情形下，也不会出现由摄像机30a(一部分拍摄单元)拍摄的识别标识与由摄像机30b(其他一部分拍摄单元)拍摄的识别标识这两者同时在较暗的状态下被拍摄的情形，因此可回避闪烁的影响。

另外，各摄像机30a、30b也可以根据设置本月台门控制系统1时取得的与照明光Ls的照明周期T有关的信息，预先设定其拍摄周期。此外，各摄像机30a、30b也可以构成为，其拍摄周期可根据来自月台门控制装置40的指示变更，此时，与照明光Ls的照明周期T有关的信息可以在设置本月台门控制系统1时预先取得并存储在存储部42等中，也可以在设置后等时根据来自外部的信息输入来取得。

此外，多个拍摄单元也可以分别配置成至少一部分彼此光轴不平行。具体而言，作为本实施方式的第2变形例，如图40所例示，能够以投影在水平面上的摄像机30a的光轴32a与摄像机30b的光轴32b相交的方式，配置摄像机30a与摄像机30b。由此，与为了扩展拍摄视野而以各自的光轴平行的方式配置各拍摄单元的情形相比较，可使摄像机30a及摄像机30b(各拍摄单元)的设置容易性提升。尤其是，例如，即使在某时刻摄像机30a(一部分拍摄单元)处于受到太阳光西晒或聚光(spot light)、镜面反射等的影响的状况，摄像机30b(其他拍摄单元)也不易受到该影响，因此关于对一个车厢门12的识别标识的拍摄，可使冗余性(鲁棒性)提升。

另外，至少对于存在识别标识被拍摄到的可能性的范围以拍摄视野彼此重叠的方式分别配置多个拍摄单元等本实施方式及其变形例的特征结构也可以适用于其他实施方式等。

[第14实施方式]

接着，以下说明本发明的第14实施方式的月台门控制系统。

在本第14实施方式中，对每个车厢门汇集识别标识的感测结果，此点主要与上述第12实施方式不同。

具体而言，如图41所示，对每个车厢门12设有汇集设备70，该汇集设备70进行用于取得来自摄像机30a的拍摄图像与来自摄像机30b的拍摄图像并使用公知的解码处理等识别QR码50的处理；通过各汇集设备70得到的QR码50的识别结果被发送至月台门控制装置40。即，各汇集设备70作为利用多个拍摄单元(30a、30b)分别识别被设置在对应的车厢门12的识别标识(50)，从而感测车厢门12的闭状态等车厢门12的动作状态的感测单元来发挥功能，将其感测结果发送至月台门控制装置40。

在由月台门控制装置40的控制部41进行的开闭处理中，省略上述步骤S103、S105的处理，从全部汇集设备70接收到通过识别识别标识感测出车厢门12为闭状态(闭动作)的感测结果时，在步骤S107中被判定为是，对各门扇驱动部22发送上述闭指示(S109)。

这样，作为感测单元来发挥功能的汇集设备70以对每个车厢门12配置一个的方式设置多个，月台门控制装置40根据通过各汇集设备70得到的各自的感测结果来控制月台门20。由此，由于对每个车厢门12汇集感测结果，因此可对每个车厢门12容易地掌握闭状态等。

另外，也可以取代上述的汇集设备70，而使多个拍摄单元的一个具有汇集设备70的功能并作为主机，将其他拍摄单元作为子机。即，多个拍摄单元中的任一个构成为可从自身所拍摄到的拍摄图像与从剩余的拍摄单元取得的拍摄图像中识别识别标识并进行感测的方式，作为感测单元来发挥功能。例如，如图42所例示，可使摄像机30a具有汇集设备70的功能而作为主机，且将摄像机30b作为子机而构成。

这样，通过构成为将兼备作为感测单元的功能的摄像机30a作为主机、将摄像机30b作为子机，月台门控制装置40可从作为主机的摄像机30a分别取得感测结果，因此可简化各摄像机30a、30b与月台门控制装置40的通信结构。

另外，对每个车厢门汇集识别标识的感测结果等本实施方式及其变形例的特征结构也可以适用于其他实施方式等。例如，在上述第2实施方式等中通过控制部41执行的开闭处理中，可对摄像机所朝向的每个车厢门12，汇集车厢门12的开状态或开动作、铁道车辆10的动作状态等的感测结果，且发送至月台门控制装置40。

[第15实施方式]

接着，以下说明本发明的第15实施方式的月台门控制系统。

在本第15实施方式中，进行用于针对所取得的多个拍摄图像之中的一部分识别识别标识的处理，此点主要与上述第1实施方式不同。因此，对与第1实施方式实质相同的构成部分标注相同附图标记而省略说明。

在上述第1实施方式中，如上所述，在铁道车辆10的全部车厢门12分别设有QR码50等识别标识，朝向各车厢门12并以能够对闭状态下的识别标识进行拍摄的方式分别设有摄像机30(参照图43)。各摄像机30以即使在个子高的乘客进入的情形下、或乘客拿着较高的随身行李等而进入的情形下等，QR码50等也可识别(可解码)地被拍摄的方式配置。具体而言，如图44所例示，在离月台2的地板面为H1(例如1350mm)的高度黏贴QR码50，个子高(例如2＝2000mm)的乘客站立在离车厢门12的距离Z(例如400mm)的位置，通过以摄像机30的光轴相对于水平面为θ(例如60°)的方式，将摄像机30设置在月台2的天花板2b，由此，通过该摄像机30能够以可识别QR码50等的方式进行拍摄。

而且，在由月台门控制装置40的控制部41进行的开闭处理中，进行用于针对全部车厢门12识别QR码50等识别标识的处理。更具体而言，通过在全部拍摄图像中从QR码50等识别标识不被识别的拍摄状态，变化成识别标识被识别的拍摄状态，从而感测出各车厢门12为闭状态，由此，考虑多个车厢门12的各自的闭状态等来控制月台门20，因此可进行更符合实际情况的月台门20的自动控制。

对此，在本实施方式中，朝向各车厢门12的一部分以可对闭状态下的识别标识进行拍摄的方式分别设有摄像机30。例如，在每1台车辆有四个车厢门12时，针对该四个车厢门12之中的一个车厢门12，摄像机30朝向该车厢门配置。而且，在由控制部41进行的开闭处理中，通过在全部拍摄图像之中的一部分中从QR码50等识别标识不被识别的拍摄状态，变化成识别标识被识别的拍摄状态，从而感测出各车厢门12为闭状态。

由此，可根据多个车厢门12之中的一部分的闭状态等的感测结果，将月台门20的全部开闭部位自动控制成相同动作状态，由于未掌握全部车厢门12的闭状态等，因此关于月台门20的自动控制，可确保冗余性(鲁棒性)。例如，即使对闭状态的车厢门12中的一个，由于乘客的随身行李等而QR码50等识别标识未被拍摄时，对于其他闭状态的车厢门12，QR码50等识别标识被拍摄并被识别，从而可将月台门20自动控制为闭状态。

另外，也可以朝向全部车厢门12以可对闭状态下的识别标识进行拍摄的方式分别设置摄像机30，在该情形下，通过在全部拍摄图像之中的一部分中从QR码50等识别标识不被识别的拍摄状态，变化成识别标识被识别的拍摄状态，可感测出各车厢门12为闭状态。此外，各门扇驱动部22根据由设在铁道车辆侧之面的传感器等对对应的车厢门12的开闭状态等进行感测的感测结果，防止人夹在铁道车辆10与月台门20之间等，因此可以以与来自月台门控制装置40的闭指示等不同的方式，使可动门扇21个别地移动。

另外，也可以将设置识别标识的车厢门12的数量设为3以上并朝向这些设置识别标识的车厢门12分别配置摄像机30，由通过各摄像机30得到的识别标识的拍摄结果分别求出多个车厢门12的动作状态并利用多数决，从而感测关于全部车厢门12统一的车厢门12的动作状态。例如，对三个车厢门12分别设置识别标识，从两个摄像机30的拍摄结果感测出车厢门12的闭状态，从剩余的一个摄像机30的拍摄结果感测出车厢门12的开状态时，利用多数决，感测出各车厢门12为闭状态。由此，即使在利用感测到的一部分车厢门12的动作状态来进行月台门20的总体控制的情形下，也可使其感测结果的可靠性提升。尤其是，由通过各摄像机30得到的识别标识的拍摄结果取得奇数个感测结果并利用多数决，由此可使通过多数决所得的感测结果的可靠性进一步提升。

这样，在根据一部分车厢门12的动作状态的感测结果将月台门20全部的开闭部位控制为相同动作状态的结构中，也可以如图45所例示，将各摄像机30配置成，相对于一部分车厢门12的拍摄视野的偏移方向与相对于剩余部分的车厢门12的拍摄视野的偏移方向关于铁道车辆10的行进方向不同。由此，即使铁道车辆10偏移目标停车位置停车，识别标识也容易进入至朝向上述一部分车厢门12的摄像机30与朝向上述剩余部分的车厢门12的摄像机30中的某一者的拍摄视野，因此也不需要使多个摄像机30朝向一个车厢门12，因此可简化拍摄单元的构成。

另外，进行用于对所取得的多个拍摄图像之中的一部分根据识别标识的识别结果来感测车厢门12的动作状态的处理等本实施方式或变形例的特征结构也可以适用于其他实施方式等。例如，在上述第2实施方式中通过控制部41执行的开闭处理中，也可以通过在全部拍摄图像之中的一部分从QR码50等识别标识被识别的拍摄状态，变化成识别标识未被识别的拍摄状态，来感测出各车厢门12为开状态。这样，由于未掌握全部车厢门12的开状态等，因此关于月台门20的自动控制，可确保冗余性(鲁棒性)。此外，也可以在上述第9实施方式中通过控制部41执行的开闭处理中，在全部拍摄图像之中的一部分QR码50等识别标识的移动被识别时，进行与该移动相应的判定。这样，由于未掌握全部车厢门12的移动状态等，关于月台门20的自动控制，可确保冗余性(鲁棒性)。

[第16实施方式]

接着，以下说明本发明的第16实施方式的月台门控制系统。

在本第16实施方式中，识别标识设在铁道车辆10的多个车厢门12中的各个车厢门，月台门控制装置40根据感测出的多个车厢门12的各自的动作状态，个别地控制对应的月台门20的开闭部位。因此，月台门控制装置40例如控制与被感测为闭状态的车厢门12相对应的门扇驱动部22，并使可动门扇21变为闭状态，控制与被感测为开状态的车厢门12相对应的门扇驱动部22，使可动门扇21变为开状态。

通过这样个别地控制月台门20的开闭部位，可进行仅使月台门20的一部分再开闭等更精细的月台门20的控制，可提高其便利性。另外，个别地控制月台门20的开闭部位等本实施方式的特征结构也可以适用于其他实施方式等。

[第17实施方式]

接着，以下说明本发明的第17实施方式的月台门控制系统。

在本第17实施方式中，朝向设置识别标识的多个车厢门之中的一部分分别设置拍摄单元，此点主要与上述第12实施方式不同。

在本实施方式中，与上述第12实施方式同样地，在铁道车辆10的全部车厢门12分别设有QR码50等识别标识，另一方面，与上述第12实施方式不同，朝向各车厢门12之中的一部分分别设有摄像机30a、30b。尤其是，在本实施方式中，摄像机30a、30b所朝向的车厢门12因车站而异。

具体而言，例如，如图46所示，将3节编组的铁道车辆10中的多个车厢门从前头侧起依序设为12a～12l时，在车站A，朝向车厢门12d、12h、12k分别设有摄像机30a、30b。此外，在车站B，朝向车厢门12b、12g、12j分别设有摄像机30a、30b，在车站C，朝向车厢门12c、12f、12k分别设有摄像机30a、30b。其中，在图46中，为方便起见，省略QR码50等识别标识的图示。

而且，在由控制部41进行的开闭处理中，通过在摄像机30a、30b的拍摄图像中从QR码50等识别标识不被识别的拍摄状态，变化成识别标识被识别的拍摄状态，从而感测出各车厢门12为闭状态。例如，在车站A，在车厢门12d、12h、12k的拍摄图像中从QR码50等识别标识不被识别的拍摄状态，变化成识别标识被识别的拍摄状态，由此感测出各车厢门12为闭状态。此外，在车站B，在车厢门12b、12g、12j的拍摄图像中从QR码50等识别标识不被识别的拍摄状态，变化成识别标识被识别的拍摄状态，由此感测出各车厢门12为闭状态。此外，在车站C，在车厢门12c、12f、12k的拍摄图像中从QR码50等识别标识不被识别的拍摄状态，变化成识别标识被识别的拍摄状态，由此感测出各车厢门12为闭状态。

这样，朝向设置QR码50等识别标识的多个车厢门12之中的一部分分别设置摄像机30a、30b等拍摄单元，由此如图46所例示，即使在对于铁道车辆10所停车的每个车站月台2，由于柱子3或墙壁4等拍摄单元的设置位置受到制约等而成为拍摄对象的车厢门12不同的情形下，也可进行月台门20的自动控制。

尤其是，QR码50等识别标识分别设在铁道车辆10的全部车厢门12，因此即使在成为拍摄对象的车厢门12因铁道车辆10所停车的每个月台2而异的情形下，无论是哪个拍摄单元，只要为闭状态的车厢门12，均以可识别识别标识的方式被拍摄，因此不会受到拍摄单元的设置位置的制约等影响，而可进行月台门20的自动控制。

此外，朝向设置识别标识的多个车厢门之中的至少一部分分别设置拍摄单元等本实施方式的特征结构也可以适用于其他实施方式等。例如，朝向设置识别标识的多个车厢门12之中的一部分的拍摄单元并非局限于两个摄像机30a、30b，也可以是一个摄像机30，还可以是三个以上的摄像机30a～30c。此外，也可以对于每个车厢门12拍摄单元的个数不同。

此外，在上述第2实施方式中通过控制部41执行的开闭处理中，在车站A的例子中，可以通过在车厢门12d、12h、12k的拍摄图像中从QR码50等识别标识被识别的拍摄状态，变化成识别标识不被识别的拍摄状态，来感测出各车厢门12为开状态。此外，在上述第9实施方式中通过控制部41执行的开闭处理中，在车站A的例子中，在车厢门12d、12h、12k的拍摄图像中QR码50等识别标识的移动被识别时，可以进行与该移动相应的感测。

此外，在通过控制部41执行的开闭处理中，如上述第15实施方式所示，关于月台门20的自动控制，为确保冗余性(鲁棒性)，也可以进行用于针对所取得的多个拍摄图像之中的一部分识别识别标识的处理。例如，在车站A的例子中可以是，即使在车厢门12d的拍摄图像中识别标识不被识别，通过在车厢门12h、12k的拍摄图像中从识别标识不被识别的拍摄状态，变化成识别标识被识别的拍摄状态，来感测出各车厢门12为闭状态。

[第18实施方式]

接着，以下说明本发明的第18实施方式的月台门控制系统。

在本第18实施方式中，考虑根据拍摄到的多个拍摄图像的差分检测的识别标识的移动方向，来感测车厢门的动作状态，此点主要与上述第1实施方式不同。

在本实施方式中，由识别标识被连续拍摄的多个拍摄图像的差分来判断该识别标识是否正在移动，在正在移动时，根据该识别标识的移动方向来感测车厢门12的动作状态。由此，可迅速感测车厢门12变为开状态之前的开动作或变为闭状态之前的闭动作，可缩短关于车厢门12的动作状态的感测的处理时间。

具体而言，例如，在原以从图47的(A)所示的拍摄图像P连续移动至图47的(B)所示的拍摄图像P的方式被拍摄到的QR码50，如图47的(C)所例示不再被拍摄到，如图47的(B)所例示前次被拍摄到的QR码50在拍摄图像P之中比缘部更靠近中央侧被拍摄到时，感测出车厢门12的开动作后的开状态。

若由于铁道车辆10为移动中因此QR码50通过摄像机30的拍摄视野31，则最后被拍摄到的QR码50在拍摄图像之中应该在缘部被拍摄到，而非中央侧，因此可抑制铁道车辆10为移动中的情形下被误感测为车厢门12的开动作。

此外，例如，在如图48的(A)所例示，至前次为止未被连续拍摄到的QR码50，如图48的(B)所例示在拍摄图像之中比缘部更靠近中央侧以移动的方式被拍摄到时，感测出车厢门12的闭动作。

若由于铁道车辆10为移动中因此QR码50通过摄像机30的拍摄视野31，则至前次为止未被连续拍摄到的QR码50应以在拍摄图像之中从缘部而非中央侧移动的方式被拍摄到，因此可抑制铁道车辆10为移动中的情形下被误感测为车厢门12的闭动作。

此外，例如，在被连续拍摄的识别标识的移动方向变化成相反方向时，感测出车厢门12的再开闭动作。为了防止在车厢门12夹入等，在进行如在车厢门12正在进行闭动作的途中进行开动作的情形、或在正在进行开动作的途中进行闭动作的情形之类的、车厢门12的再开闭动作时，由于被拍摄到的识别标识的移动方向变化成相反方向，因此通过感测如上的朝向相反方向的识别标识的移动，可感测出车厢门12的再开闭动作。

尤其是，在QR码50中，可光学读取地记录有与车厢门12开动作中的该QR码50的移动方向或闭动作中的该QR码50的移动方向等车厢门12开闭时的该QR码50的移动方向有关的信息。由此，通过读取作为识别标识被拍摄到的QR码50，可取得与该QR码50的移动方向有关的信息，因此可正确感测车厢门12的开动作或闭动作。

另外，考虑识别标识的移动方向来感测车厢门12的动作状态等本实施方式及其变形例的特征结构也可以适用于其他实施方式等。

[第19实施方式]

接着，以下说明本发明的第19实施方式的月台门控制系统。

在本第19实施方式中，考虑识别标识的特定图案来感测车厢门的动作状态，此点主要与上述第1实施方式不同。

在本实施方式中，根据通过摄像机30对QR码50连续拍摄时的多个拍摄图像的差分，求出QR码50的各位置检测图案FP1～FP3的检测数，考虑该检测数的变化来感测车厢门12的动作状态。

具体而言，例如，车厢门12开动作时，在如图49的(A)所例示那样，全部位置检测图案FP1～FP3被拍摄从而检测数为3的情况下，如图49的(B)所例示那样位置检测图案FP1、FP2被拍摄从而检测数变为2，该检测数减少，由此感测出车厢门12的开动作。之后，如图49的(C)所例示，若位置检测图案的检测数变为0，则感测出车厢门12开动作后的开状态。

此外，例如，车厢门12闭动作时，在如图49的(C)所例示那样，全部位置检测图案未被拍摄从而检测数为0的情况下，如图49的(B)所例示那样位置检测图案FP1、FP2被拍摄从而检测数变为2，该检测数增加，由此感测车厢门12的闭动作。

这样，位置检测图案(特定图案)的检测数根据车厢门12的开闭动作而改变，因此通过考虑这样的位置检测图案的检测数的变化，可感测车厢门12的动作状态。

另外，即使在无法从拍摄图像读取信息码，而检测出多个特定图案中的至少一个时，可感测出车厢门12不是开状态。由此，即使在如图50所例示那样闭状态时的车厢门12的QR码50的一部分连同位置检测图案FP2被乘客行李Ba等所遮挡，因此无法读取QR码50的情形下，也因位置检测图案FP1、FP3被拍摄从而进行检测，感测出车厢门12不是开状态，因此可抑制被误感测为车厢门12的开状态的情形。

此外，也可以通过不解读信息码而考虑各特定图案的移动方向或移动量等，来感测车厢门12的动作状态，而不限于多个特定图案的检测数的变化。在此，作为信息码的特定图案，并不限于QR码的位置检测图案，可以利用例如马克西码(MaxiCode)的中央的同心圆形状、或条形码的起始符及终止符、数据矩阵码中的对准图案等。

另外，考虑特定图案来感测车厢门的动作状态等本实施方式及其变形例的特征结构也可以适用于其他实施方式等。

[第20实施方式]

接着，以下说明本发明的第20实施方式的月台门控制系统。

在本第20实施方式中，考虑识别标识的移动量来感测车厢门的动作状态，此点主要与上述第1实施方式不同。

在本实施方式中，考虑根据被连续拍摄到的多个拍摄图像的差分检测出的识别标识的移动量，来感测车厢门12的动作状态。正常的车厢门12的开闭动作时的识别标识的移动量大致恒定，因此可考虑识别标识的移动量来感测车厢门12的动作状态。

具体而言，例如，以相较于车厢门12闭状态时拍摄到的QR码50与车厢门12的开动作相应地移动，且至被车体部11a覆盖而遮挡为止的移动距离稍大的方式，根据像素数设定规定的移动量阈值并预先存储在存储部42中。因此，在根据各拍摄图像的差分检测出的QR码50的移动量变为上述规定的移动量阈值以上时，可感测为铁道车辆10的移动，而不是车厢门12的开闭动作。

此外，例如，在根据被连续拍摄到的多个拍摄图像的差分检测出的QR码50的移动量达不到上述规定的移动量阈值，而该QR码50不再被拍摄到，且前次被拍摄到的QR码50在拍摄图像的缘部被拍摄到时，感测出铁道车辆10在目标停车位置范围外的停车。此时由于为意料之外的停车，因此也可不感测车厢门12的动作状态。

具体而言，由于在比目标停车位置范围跟前停车，因此如图51的(A)所例示那样，闭状态的车厢门12的QR码50在比进入侧缘部(图51的右侧的缘部)稍微靠近中央侧被拍摄到，此时在车厢门12进行开动作时，QR码50向进入侧缘部方向(图51中的右方向)移动。然后，QR码50如图51的(B)所例示那样在进入侧缘部被拍摄到后，如图51的(C)所例示那样该移动量达不到上述规定的移动量阈值而不再被拍摄到。

在偏移目标停车位置范围而停车的铁道车辆10的车厢门12的识别标识被拍摄到的状态下，有时根据该车厢门12的移动方向，在识别标识移动后立即处于拍摄视野外而不再被拍摄到。因此，在识别标识的移动量达不到上述规定的移动量阈值而该识别标识最后在拍摄图像的缘部被拍摄到时，可感测为铁道车辆10在目标停车位置范围外的停车。此外，此时因未感测车厢门12的动作状态，可抑制不需要的感测处理。

此外，也可以不预先计测上述规定的移动量阈值并存储在存储部42中，而是将经学习并校正后的规定的移动量阈值存储在存储部42中。即，依序记录感测到车厢门12的移动时的识别标识的移动量，且根据这样记录的移动量，校正被存储在存储部42中的规定的移动量阈值。由此，在多个种类的车厢门12成为拍摄对象的情形下，每当感测出车厢门12的移动时，学习此时的识别标识的移动量，并校正上述规定的移动量阈值，能够以具有与其设置环境对应的范围的方式进行最优化，因此可提高关于车厢门12的动作状态的感测的感测精度。另外，通过由控制部41进行的校正处理，根据感测到车厢门12的移动时的识别标识的移动量，来校正存储在存储部42中的规定的移动量阈值，因此控制部41可相当于“校正单元”的一例。

此外，QR码50也可以生成为可光学读取地记录上述规定的移动量阈值。由此，通过读取作为识别标识被拍摄到的QR码50，可容易地取得适于该车厢门12的上述规定的移动量阈值。

另外，考虑识别标识的移动量等来感测车厢门的动作状态等本实施方式及其变形例的特征结构也可以适用于其他实施方式等。

[第21实施方式]

接着，以下说明本发明的第21实施方式的月台门控制系统。

在本第21实施方式中，在一侧门及另一侧门中的任一方设置识别标识，此点主要与上述第1实施方式不同。

在本实施方式中，如图52所例示，在作为识别标识设置QR码的多个车厢门12之中，在一部分车厢门12，仅在一侧门13设置QR码50；在与该一部分车厢门不同的一部分车厢门12，仅在另一侧门14设置QR码53。

由此，铁道车辆10正在移动时，全部QR码50、53向相同方向移动，车厢门12正在进行开闭动作时，由于QR码50的移动方向与QR码53的移动方向为相反方向，因此根据QR码50及QR码53的各自的移动方向，可容易地感测出是铁道车辆10的移动还是车厢门12的开闭动作。例如，在4号车的车厢门12的作为5号车侧的一侧门13设置QR码50，在5号车的车厢门12的作为4号车侧的另一侧门14设置QR码53时，车厢门12开动作时，QR码50的移动方向与QR码53的移动方向为接近的方向，车厢门12闭动作时，QR码50的移动方向与QR码53的移动方向为远离的方向。

另外，在一侧门13及另一侧门14中的任一方设置识别标识等本实施方式的特征结构也可以适用于其他实施方式等。

[第22实施方式]

接着，以下说明本发明的第22实施方式的月台门控制系统。

在本第22实施方式中，在作为识别标识来发挥功能的信息码中记录与月台门中应置为开状态的位置有关的信息，此点主要与上述第1实施方式不同。

在本实施方式中，设想编组的车厢数或门的位置等不同的各种铁道车辆10停车在月台2的情形，根据该停车的铁道车辆10来变更月台门20的开闭部位，因此在QR码50中可光学读取地记录有与月台门20中应置为开状态的位置的信息(以下也称为开状态位置信息)。

在本实施方式中，作为开状态位置信息，在QR码50中记录有例如与图53所例示的项目(公司名、路线名、车厢编号、门编号、车厢数、门数、海山)对应的信息。具体而言，在QR码50中，作为公司名及路线名记录有将所设想的各个公司名编码化后的编号、将所设想的各个路线名编码化后的编号、特定车厢编号、门编号及车厢数的编号。因此，在读取QR码50而取得图53所例示的开状态位置信息时，不仅可取得运营设置该QR码50的铁道车辆10的公司名和路线名，还可知该铁道车辆10为8节编组，在具有三个车厢门12的第5节读取到设在第2个车厢门12的QR码50。另外，海山信息是表示设置QR码50的侧面为海侧(1)或山侧(2)的信息，用于掌握在行进方向左右的哪个侧面设有QR码50的信息。

而且，控制部41对通过执行上述开闭处理读取到的每个QR码50分别取得开状态位置信息时，进行与基于这样取得的各开状态位置信息的开闭部位对应的门扇驱动部22的控制。尤其是，如图54所示，若月台门20为可与门扇驱动部22的移动等相应地变更基于可动门扇21的开闭的开闭部位的结构，则能够以与所取得的各开状态位置信息对应的方式，使基于可动门扇21的开闭的开闭部位变更，来进行该开闭控制。

这样，即使在利用月台门20的铁道车辆10的各车厢门12的位置等根据其铁道车辆10的类别等而不同的情形下，根据其类别等，将与月台门20中应置为开状态的位置有关的信息记录在作为识别标识来发挥功能的QR码50等信息码中，由此月台门控制装置40也能够根据通过读取信息码得到的信息，对于每个类别等区别控制月台门20中应置为开状态的位置。

另外，开状态位置信息并非局限于如图53所示的每个项目的信息，也可以为确定月台门20中应置为开状态的位置本身的信息，在这种作为识别标识来发挥功能的信息码中记录有与月台门20中应置为开状态的位置有关的信息等本实施方式的特征结构也可以适用于其他实施方式等。

[第23实施方式]

接着，以下说明本发明的第23实施方式的月台门控制系统。

在本第23实施方式中，利用信息码的错误修正对读取到的信息码的劣化进行感测，此点主要与上述第1实施方式不同。

QR码50等具有错误修正功能的信息码即使在构成该信息码的多个单元格(cell)的一部分脏污时或破损时，也能够以修正该单元格的方式进行复原，从而读取所记录的信息。即，修正的单元格数越多，修正程度越高，该可解读的信息码的显示状态越劣化。

因此，在本实施方式中，若控制部41读取信息码时进行了错误修正的修正程度变为规定值以上，则感测出信息码的劣化，并通过作为报知单元而设在月台门控制装置40等处的显示部的显示或发光部的亮灯等来报知该劣化。此外，可根据该修正程度(被修正的单元格数等)还报知劣化程度。

由此，可将如上所述的报知作为信息码的更换时期的通知加以利用，接受到这种通知的人员可容易地掌握作为识别标识的信息码的劣化，因此可容易地解决信息码的劣化，实现可靠的读取保证。

此外，本实施方式中的识别标识并非局限于QR码，只要是具有错误修正功能的信息码即可实现，这种利用错误修正来感测识别标识(读取到的信息码)的劣化等的本实施方式的特征结构也可以适用于其他实施方式等。

[第24实施方式]

接着，以下说明本发明的第24实施方式的月台门控制系统。

在本第24实施方式中，利用识别标识来感测铁道车辆的动作状态，此点主要与上述第1实施方式不同。

在本实施方式中，如图55所示，不是将设在车厢门12的QR码50，而是将设在车体部11b等不与车厢门12一起移动的部位的QR码54用作识别标识，通过由控制部41进行的感测处理，感测铁道车辆10的动作状态。

具体而言，在感测处理中，在被各摄像机30拍摄为移动的QR码54停止后在规定时间内未移动时，感测出铁道车辆10的停止。当感测出该铁道车辆10的停止时，根据QR码54在拍摄图像中占据的位置，感测铁道车辆10的停车位置。此时，在拍摄图像中，在与目标停车位置范围对应的规定范围内拍摄到QR码54时，感测出铁道车辆10在目标停车位置范围内停车。由此，不仅能够以简单的结构来容易地判定铁道车辆10的停车位置，还能够以简单构成来容易地判定铁道车辆10是否停车在目标停车位置范围内。

另外，也可以利用设在车体部11a或车厢门12等可从铁道车辆10的外部拍摄的部位的QR码50等识别标识来感测铁道车辆10的动作状态，这种利用识别标识来感测铁道车辆的动作状态等本实施方式的特征结构也可以适用于其他实施方式等。

[第25实施方式]

接着，以下说明本发明的第25实施方式的月台门控制系统。

在本第25实施方式中，对于铁道车辆的动作状态的感测，准备多个感测模式，此点主要与上述第24实施方式不同。

在本实施方式中，若利用设在车厢门12的QR码50的拍摄结果感测出铁道车辆10在目标停车位置范围内停车，则利用该QR码50来感测车厢门12的动作状态。因此，在本实施方式中，在通过月台门控制装置40的控制部41进行的开闭处理中，不仅感测车厢门12的动作状态，还感测铁道车辆的动作状态。

此外，感测出铁道车辆10停车时，不需要直至铁道车辆10停车的即将停车前的QR码50进入拍摄视野为止进行提高感测精度的拍摄，因此相较于感测车厢门12的动作状态的情形，可延长拍摄间隔或感测间隔从而减轻处理负荷、减低消耗电力。因此，在本实施方式中，准备用于感测铁道车辆10的停车的停车感测模式、以及用于感测车厢门12的动作状态的门开闭感测模式，使在停车感测模式下摄像机30的拍摄间隔比门开闭感测模式更长，对应于此，使停车感测模式下控制部41的感测间隔比门开闭感测模式更长而不感测车厢门12的动作状态，由此可实现系统全体的处理负荷的减轻、消耗电力的减低等。

而且，在停车感测模式中，若如上所述感测出铁道车辆10在目标停车位置范围内停车，则摄像机30和月台门控制装置40从停车感测模式移至门开闭感测模式。这样，通过与铁道车辆10在目标停车位置范围内的停车的感测相应地从停车感测模式移至门开闭感测模式，可在适当时刻自动移至门开闭感测模式。

此外，在通过月台门控制装置40的控制部41进行的开闭处理中，也可以在通过QR码50被拍摄从而感测出铁道车辆10在目标停车位置范围内停车时，不对基于该QR码50的移动的车厢门12的开动作进行感测，而将月台门20控制为开状态。这样，在铁道车辆10停车前或在目标停车位置范围外停车时，不会出现月台门20变为开状态的情形，因此可使月台门20安全且迅速地进行开动作从而置为开状态。

此外，在通过月台门控制装置40的控制部41进行的开闭处理中，也可以在被摄像机30拍摄到的QR码50的移动速度为规定的速度阈值以上时，感测出铁道车辆10的开过头(通过)。在铁道车辆10在目标停车位置范围内停车时，至即将感测出停车之前为止的QR码50的移动速度等于在即将停车前的铁道车辆10的移动速度。因此，根据在即将停车前的铁道车辆10的移动速度来设定上述规定的速度阈值，由此，在铁道车辆10开过头时，由于QR码50的移动速度为上述规定的速度阈值以上，因此可在已开过头的铁道车辆10停车之前感测出该开过头。

此外，在通过月台门控制装置40的控制部41进行的开闭处理中，如图56所示，也可以通过设在月台2的边缘2a附近等处的摄像机(省略图示)，拍摄设在作为可从铁道车辆10的行进方向进行拍摄的部位的前面11c上的QR码55等识别标识，并根据该识别标识的拍摄尺寸来感测铁道车辆10的停车位置。如设在前面11c的QR码55那样，若在目标停车位置前停车，则设在可从行进方向进行拍摄的部位的识别标识的拍摄尺寸变小，若通过目标停车位置，则设在可从行进方向进行拍摄的部位的识别标识的拍摄尺寸变大，因此可根据该识别标识的拍摄尺寸来感测铁道车辆10的停车位置。尤其是，由于对设在行进方向侧的识别标识进行拍摄，因此与通过摄像机30等对设在侧面的识别标识进行拍摄的情形相比较，不需要考虑停止位置的位置偏移，能够可靠地感测出铁道车辆10的停车位置。

此外，也可以根据利用配置在月台2的激光雷达装置等(省略图示)测定出的至铁道车辆10为止的距离，感测是否停车在铁道车辆10的停止位置或目标停车位置范围内。

另外，本实施方式及变形例等的特征结构也可以适用于其他实施方式等。

[第26实施方式]

接着，以下说明本发明的第26实施方式的月台门控制系统。

在本第26实施方式中，考虑拍摄图像中的识别标识的位置来感测铁道车辆的动作状态，此点主要与上述第25实施方式不同。

在本实施方式中，如图57的(A)所示，在被摄像机30拍摄的拍摄图像P中，预先设定有进入侧缘部Pi和退出侧缘部Po，该进入侧缘部Pi相当于铁道车辆10进入其拍摄视野31之侧的缘部，该退出侧缘部Po相当于铁道车辆10从拍摄视野退出之侧的缘部。而且，在通过月台门控制装置40的控制部41进行的开闭处理中，考虑拍摄图像P中的识别标识的位置、与进入侧缘部Pi及退出侧缘部Po的关系、识别标识的移动方向等，来感测铁道车辆10的动作状态。

具体而言，在至如图57的(B)所例示的拍摄状态为止识别标识未被连续拍摄的状态下，如图57的(C)所例示那样作为识别标识拍摄到QR码50，且该QR码50在拍摄图像P之中在进入侧缘部Pi被拍摄时，感测出铁道车辆10的进入。在这样至前次为止未被连续拍摄到的QR码50在拍摄图像P之中在进入侧缘部Pi被拍摄时，可感测出铁道车辆10的进入，而不会出现误感测为车厢门12的开闭动作的情形。即，在QR码50从图像外的进入方向进入摄像机30的拍摄视野31时，感测出铁道车辆10的进入。

而且，在如图58的(A)所例示至前次为止未被连续拍摄到的QR码50如图58的(B)所例示那样在拍摄图像P之中在进入侧缘部Pi被拍摄到之后进行移动后，被拍摄到例如在图58的(C)所例示的位置在规定时间内未移动时，可感测出铁道车辆10的停车状态，而不会出现误感测为车厢门12的闭动作后的闭状态的情形。即，在QR码50从图像外的进入方向进入摄像机30的拍摄视野31并停止规定时间时，感测出铁道车辆10的停车。

此外，在至前次为止未被连续拍摄到的QR码50如图59的(A)所例示在拍摄图像P之中在进入侧缘部Pi被拍摄到后进行移动，且如图59的(B)所例示那样在退出侧缘部Po被拍摄后，如图59的(C)所例示那样不再被拍摄到时，可感测出铁道车辆10的通过(开过头)，而不会出现误感测为铁道车辆10停车后的发车的情形。即，在QR码50从图像外的进入方向进入摄像机30的拍摄视野31，未感测出其停止而朝向图像外的退出方向离去时，感测出铁道车辆10的通过(开过头)。

此外，在如图60的(A)所例示那样至前次为止未被连续拍摄到的QR码50如图60的(B)所例示那样在拍摄图像P之中在退出侧缘部Po被拍摄之后进行移动后，被拍摄到例如在图60的(C)所例示的位置在规定时间内未移动时，视作是在开过头后铁道车辆10向行进方向相反侧移动而返回之后，从而可感测出铁道车辆10的停车状态。即，在QR码50从图像外的退出方向进入摄像机30的拍摄视野31，并停止规定时间时，感测出铁道车辆10的开过头返回后的停车。

此外，以比车厢门12的闭状态时被拍摄的QR码50与车厢门12的开动作相应地进行移动，且被车体部11a覆盖而遮挡为止的移动距离稍小的方式，根据像素数设定规定的移动量阈值，并预先存储在存储部42中，由此可进行如以下所示的感测。例如，若如图61的(A)所例示至前次为止未被连续拍摄到的QR码50如图61的(B)所例示在拍摄图像P之中在退出侧缘部Po被拍摄之后，如图61的(C)所例示那样其移动量未变为上述规定的移动量阈值以上而不再被拍摄到，则可感测出铁道车辆10在目标停车位置范围外的停车。即，在QR码50从图像外的退出方向进入摄像机30的拍摄视野31，且未移动上述规定的移动量阈值以上而变得无法读取时，感测出在目标停车位置范围外停车时进行了开动作的车厢门12的QR码50被车体部11a覆盖而被遮挡。

[第27实施方式]

接着，以下说明本发明的第27实施方式的月台门控制系统。

在本第27实施方式中，利用识别标识来感测铁道车辆的发车，此点主要与上述第25实施方式不同。

在本实施方式中，作为所感测的铁道车辆10的动作状态设想铁道车辆10的发车。若在门开闭感测模式下感测出铁道车辆10的发车，则摄像机30和月台门控制装置40从门开闭感测模式移至停车感测模式。这样，通过与铁道车辆10的发车的感测相应地从门开闭感测模式移至停车感测模式，可在适当的时刻自动移至停车感测模式。

尤其是，在本实施方式中，根据通过摄像机30得到的QR码50等的拍摄结果感测出车厢门12的开状态(开动作)之后感测到该车厢门12的闭状态(闭动作)后，该QR码50等移动一定量以上时，感测出铁道车辆10的发车。

更具体而言，例如，在图62的(A)所示的状态下感测出车厢门12的闭动作后的闭状态，如图62的(B)所示在该闭状态的感测中使用的QR码50进行移动并在退出侧缘部Po被拍摄后，如图62的(C)所示不再被拍摄到时，可感测出铁道车辆10的发车。

[第28实施方式]

接着，以下说明本发明的第28实施方式的月台门控制系统。

在本第28实施方式中，将识别标识的位置的变化作为参数来考虑，感测铁道车辆的动作状态，此点主要与上述第1实施方式不同。

在本实施方式中，月台门控制装置40通过由控制部41进行的动作状态感测处理，将根据被连续拍摄到的多个拍摄图像的差分检测出的识别标识的位置的变化作为参数来考虑，感测铁道车辆10或车厢门12的动作状态。

例如，图68示出了在拍摄图像内对于车厢门12开动作时向相对于铁道车辆10的行进方向相反方向移动的QR码50(被黏贴在一侧门13的QR码50)，该QR码50的位置(以下也称为码位置Y)从铁道车辆10即将停车前至发车后为止随时间的变化的一例，纵轴相当于铁道车辆10的行进方向，“1”表示在进入侧(进入侧缘部)的位置，“0”表示在退出侧(退出侧缘部)的位置。由图68可知，在铁道车辆10即将停车前进入摄像机30的拍摄视野31内的QR码50移动至停车位置，由此码位置Y以从1减少至Ya的方式发生变化。然后，车厢门12开动作时，以码位置Y增加至Yb的方式发生变化，若QR码50被车体部11a覆盖而遮挡，则码位置Y变得无法计测(参照图68的阴影线区域)。然后，若车厢门12开始闭动作，则码位置Y以从Yb减少至Ya的方式发生变化，之后，若铁道车辆10发车，则码位置Y以从Ya减少至0的方式发生变化。此外，在拍摄图像内测定车厢门12开动作时向铁道车辆10的行进方向移动的QR码(被黏贴在另一侧门14的QR码)的位置随时间的变化时，在车厢门12开动作时码位置Y以与Ya相比进一步减少的方式发生变化，若QR码50被车体部11a覆盖而遮挡，则码位置Y变得无法计测。然后，若车厢门12开始闭动作，则码位置Y以增加至Ya的方式发生变化。此外，铁道车辆10在该月台2折返运转时，若铁道车辆10发车，则码位置Y以从Ya增加到1的方式发生变化。

即，作为识别标识所被检测的QR码50的码位置Y与铁道车辆10或车厢门12的动作状态相应地发生变化，因此，通过将该码位置Y的变化作为参数来考虑，能够感测出铁道车辆10或车厢门12的动作状态。由此，月台门控制装置40可根据通过动作状态感测处理感测到的铁道车辆10或车厢门12的动作状态，控制月台门20的开闭状态。

以下，在本实施方式中，关于为了将QR码50的码位置Y的变化作为参数来考虑并感测铁道车辆10或车厢门12的动作状态，而由月台门控制装置40的控制部41进行的动作状态感测处理，参照图69及图70所示的流程图详细说明。另外，在动作状态感测处理中，可以针对被各摄像机30分别拍摄的全部QR码50考虑各自的码位置Y的变化来感测其动作状态，也可以针对一部分QR码50考虑各自的码位置Y的变化来感测其动作状态。在以下说明中，以针对在被各摄像机30分别拍摄的QR码50之中、相对于车厢门12开动作时向铁道车辆10的行进方向相反方向移动的QR码50(被黏贴在一侧门13的QR码50)中的一个的处理为例，进行详细说明。此外，在QR码50中记录有上述上下车口确定信息等确定附有该QR码50的铁道车辆10的铁道运营者或车种的信息(运营者码或车种码)、以及与设有该QR码50的车厢门12的开闭方向有关的信息。

若通过控制部41开始动作状态感测处理，则进行图69的步骤S401所示的拍摄处理，取得由摄像机30拍摄到的图像。接着，进行步骤S403所示的解码处理，进行用于从拍摄到的拍摄图像中解读包含QR码50的信息码的公知的解码处理。接着，在步骤S405所示的判定处理中，判定在从摄像机30取得的拍摄图像中作为识别标识是否识别出(拍摄到)QR码50，以至铁道车辆10即将停车前为止无法可解码地拍摄QR码50为前提，重复进行判定为否的判定。

然后，若被黏贴在即将停车前的铁道车辆10的一侧门13上的QR码50被拍摄并解码成功时，作为识别标识QR码50被识别(S405中为是)。接着，在步骤S407所示的码位置计测处理中，根据拍摄图像计测上述的码位置Y。另外，能够以QR码50在拍摄图像中占据的特定位置，例如根据QR码50的中心位置或三个位置检测图案求出的特定的位置等为基准，计测码位置Y。

接着，进行步骤S409所示的码移动量计测处理，根据与前次计测到的码位置Y之差，作为码位置Y随时间的变化计测码移动量ΔY。接着，在步骤S411所示的判定处理中，判定码移动量ΔY是否为第1阈值ΔY1以上。在此，第1阈值ΔY1例如被设定为比已停车的铁道车辆10晃动时QR码50发生移动的移动量稍大的程度的值，在铁道车辆10未停车而减速移动时，在步骤S411中被判定为是，视为铁道车辆10未停车，重复从上述步骤S407起的处理。

接着，若铁道车辆10减速至大致停车状态，由此码移动量ΔY变得小于第1阈值ΔY1时(S411中为否，参照图68的t1)，在步骤S413所示的判定处理中，判定码移动量ΔY小于第1阈值ΔY1的状态是否已维持规定时间Ta以上。在此，若是码移动量ΔY刚变为小于第1阈值ΔY1之后的时刻，则在步骤S413中被判定为否，重复从上述步骤S407起的处理。

接着，若码移动量ΔY小于第1阈值ΔY1的状态、即QR码50被视为未移动的状态维持规定时间Ta以上(参照图68的t2)，在步骤S413中被判定为是，感测出铁道车辆10的停车状态及车厢门12的闭状态(S415)。此外，该停车状态下的码位置Y被设定为闭状态位置Ya。

接着，若从继续拍摄到的拍摄图像中计测出码位置Y时(S417)，则在步骤S419所示的判定处理中，判定当前时间点的码位置Y与闭状态位置Ya之差的绝对值即码移动量ΔYa是否为第2阈值ΔY2以上。在此，第2阈值ΔY2被设定为与车厢门12从闭状态起开始了开动作时的QR码50的移动量相应的值，若码移动量ΔYa小于第2阈值ΔY2，则在步骤S419中被判定为否，视作车厢门12未开始进行开动作，重复从上述步骤S415起的处理。此外，除了上述步骤S419的判定结果之外，还可以根据与上述步骤S403的解码结果中包含的开闭方向有关的信息以及码位置Y的变化方向，感测是否为开动作状态。

然后，若车厢门12开始进行开动作(参照图68的t3)，码移动量ΔYa变为第2阈值ΔY2以上(参照图68的t4)，则在步骤S419中被判定为是，在步骤S421所示的判定处理中，判定从闭状态的车厢门12开始移动起、至码移动量ΔYa变为第2阈值ΔY2以上为止的时间(t4-t3)是否为规定时间Tb以下。在此，根据通常车厢门12的开动作开始时码移动量ΔYa变为第2阈值ΔY2以上为止的时间，来设定上述规定时间Tb，若车厢门12从闭状态起开始开动作时，在上述步骤S421中被判定为是，感测出车厢门12的开动作(S423)。

接着，从继续拍摄到的拍摄图像中计测出码位置Y之后(S425)，在步骤S427所示的判定处理中，判定QR码50被拍摄的状态是否维持。在此，若QR码50至被车体部11a覆盖为止未移动，正在进行开动作的QR码50被拍摄的状态维持，则在步骤S427中被判定为是，重复从上述步骤S423起的处理。

接着，若正在进行开动作的QR码50被车体部11a覆盖而不再被拍摄到时(参照图68的t5)，则在步骤S427中被判定为否，在步骤S429所示的判定处理中，判定QR码50不被拍摄到的状态是否维持规定时间Tc以上。在此，若QR码50不被拍摄到的状态未维持规定时间Tc以上，则也有可能是QR码50被乘客行李等暂时遮挡，因此在步骤S429中被判定为否，重复从上述步骤S423起的处理。

接着，若QR码50不被拍摄到的状态维持规定时间Tc以上(参照图68的t6)，则在步骤S429中被判定为是，QR码50最后被拍摄到时的码位置Y被设定为遮挡开始位置Yb。接着，在步骤S431所示的判定处理中，判定遮挡开始位置Yb与闭状态位置Ya之差的绝对值即码移动量ΔYab是否为第3阈值ΔY3以上。在此，第3阈值ΔY3被设定为比通常的开动作时可拍摄到的QR码50的移动量小的值，在正在拍摄开动作时的QR码50时，码移动量ΔYab为第3阈值ΔY3以上，在步骤S431中被判定为是。

接着，在步骤S433所示的判定处理中，判定码移动量ΔYab是否为第4阈值ΔY4以下。在此，第4阈值ΔY4被设定为比开动作时可拍摄到的QR码50的最大移动量稍大、且比第3阈值ΔY3大的值，在正在拍摄开动作时的QR码50时，码移动量ΔYab为第4阈值ΔY4以下，在步骤S433中被判定为是，感测出车厢门12的开状态(图70的S435)。

接着，在步骤S437所示的判定处理中，判定QR码50不被拍摄到的状态是否维持。在此，若车厢门12未进行闭动作而维持QR码50被车体部11a覆盖的状态，则在步骤S437中被判定为是，重复从上述步骤S435起的处理。

然后，若通过车厢门12开始闭动作而拍摄到QR码50(参照图68的t7)，则在步骤S437中被判定为否，从拍摄图像中计测出码位置Y(S439)。接着，在步骤S441所示的判定处理中，判定当前时间点的码位置Y与遮挡开始位置Yb之差的绝对值即码移动量ΔYb是否为第5阈值ΔY5以上，若码移动量ΔYb小于第5阈值ΔY5，则在步骤S441中被判定为否，视为车厢门12未开始闭动作，重复从上述步骤S439起的处理。此外，除了上述步骤S441的判定结果之外，还可以根据与上述步骤S403的解码结果中包含的开闭方向有关的信息以及码位置Y的变化方向，来感测是否为闭动作状态。

然后，若与车厢门12的闭动作相应地QR码50朝闭方向进一步移动，码移动量ΔYb变为第5阈值ΔY5以上(参照图68的t8)，则在步骤S441中被判定为是，在步骤S443所示的判定处理中，判定在感测出车厢门12的开状态后从QR码50被开始拍摄后、至码移动量ΔYb变为第5阈值ΔY5以上为止的时间(t8-t7)是否为规定时间Td以下。在此，根据通常的车厢门12的闭动作时码移动量ΔYb变为第5阈值ΔY5以上为止的时间，来设定上述规定时间Td，在车厢门12正在进行闭动作时，在上述步骤S443中被判定为是，感测出车厢门12的闭动作(S445)。

然后，在维持QR码50被拍摄到的状态时(S447中为是)，计测码位置Y(S449)，并且计测码移动量ΔY(S451)。然后，在步骤S453所示的判定处理中，判定QR码50是否在闭状态位置Ya停止，在车厢门12为闭动作中且QR码50未停止时，被判定为否，重复从上述步骤S445起的处理。

然后，若码移动量ΔY变为小于第1阈值ΔY1，且当前时间点的码位置Y与闭状态位置Ya大致一致，则判定QR码50在闭状态位置Ya停止(S453中为是，参照图68的t9)，在步骤S455所示的判定处理中，判定码移动量ΔY小于第1阈值ΔY1的状态是否维持规定时间Te以上。在此，若是码移动量ΔY刚变为小于第1阈值ΔY1后的时刻，则在步骤S455中被判定为否，重复从上述步骤S445起的处理。

然后，若码移动量ΔY小于第1阈值ΔY1的状态、即QR码50被视为在闭状态位置Ya处未移动的状态维持规定时间Te以上(参照图68的t10)，则在步骤S455中被判定为是，感测出车厢门12的闭状态(S457)。

之后，若码移动量ΔYa超过上述的第4阈值ΔY4，则在步骤S459的判定处理中被判定为是，视为QR码50移动了开动作时以上，感测出铁道车辆10的发车(S461)。

对于同时期由其他摄像机30拍摄的其他QR码50的码位置Y的变化，也同样地进行考虑，从而分别感测车厢门12的动作状态或铁道车辆10的动作状态。控制部41分别根据感测结果的多数决，确定车厢门12的动作状态或铁道车辆10的动作状态，并根据该结果控制月台门20的开闭状态。

另一方面，若从闭状态的车厢门12开始移动起、至码移动量ΔYa变为第2阈值ΔY2以上为止的时间超过规定时间Tb(S421中为否)，则进行步骤S463所示的错误(error)处理。此外，正在进行开动作的QR码50不再被拍摄到之后，该不被拍摄的状态维持规定时间Tc以上时，若码移动量ΔYab小于第3阈值ΔY3(S431中为否)、或码移动量ΔYab超过第4阈值ΔY4(S433中为否)，则进行步骤S463所示的错误处理。此外，若与车厢门12的闭动作相应地向闭方向移动的QR码50的码移动量ΔYb变为第5阈值ΔY5以上为止的时间超过规定时间Td(S443中为否)，则进行步骤S463所示的错误处理。在步骤S463中的错误处理中，被拍摄到的QR码50的码位置Y不被用于根据上述多数决进行的铁道车辆10的动作状态或车厢门12的动作状态的感测，而被视为错误。此时，将同时期由其他摄像机30拍摄的其他QR码50的码位置Y的变化作为参数来考虑，推测出现错误的车厢门12的动作状态。

此外，在同时期由多个摄像机30之中的一部分取得以可感测铁道车辆10或车厢门12的动作状态的方式持续一定时间地识别出QR码50的拍摄结果，且由剩余部分的摄像机30取得未以可感测铁道车辆10或车厢门12的动作状态的方式持续一定时间地识别出QR码50的拍摄结果时，不将通过该剩余部分的摄像机30得到的拍摄结果用于根据上述多数决进行的铁道车辆10或车厢门12的动作状态的感测。

此外，若如图71所示，为了进行再开闭而闭动作状态的车厢门12再次开始开动作(参照图71的t11)，由此车厢门12变为闭状态而QR码50不再被拍摄到(参照图71的t12)，则在上述步骤S447中被判定为否。此时，感测出车厢门12的开状态(S435)，进行上述步骤S437之后的处理。此外，在上述步骤S447的判定处理中，也可以当在感测闭动作状态后不再被拍摄到时最后被拍摄到的QR码50的码位置Y被视为与遮挡开始位置Yb一致时，判定为否，进行上述步骤S435之后的处理。

此外，也可以如图72所示，设想铁道车辆10一边减速一边移动，QR码50从进入侧缘部朝向退出侧缘部在拍摄视野中单纯移动的方式被拍摄的情形，在上述步骤S411中判定为是的重复判定中QR码50不再被拍摄到时，结束本动作状态感测处理。

此外，也可以如图73所示，在车厢门12的开动作时朝进入侧移动的QR码50在铁道车辆10的停车时位于拍摄视野的进入侧缘部附近时，由于在开动作的途中变到拍摄视野外，QR码50不再被拍摄到，因此，关于该QR码50，不感测铁道车辆10或车厢门12的动作状态，而结束本动作状态感测处理。具体而言，例如，在上述步骤S415中感测到铁道车辆10的停车状态及车厢门12的闭状态之后，考虑闭状态位置Ya，若1-Ya小于第4阈值ΔY4，则关于该QR码50不感测铁道车辆10或车厢门12的动作状态，结束本动作状态感测处理。由此，不会根据在车厢门12的开动作的途中变到拍摄视野外的QR码50来感测铁道车辆10或车厢门12的动作状态，因此可抑制与铁道车辆10或车厢门12的动作状态有关的误感测。

此外，也可以如图74所示，在车厢门12开动作时朝退出侧移动的QR码50在铁道车辆10停车时位于拍摄视野的退出侧缘部附近时，由于在开动作的途中变到拍摄视野外，QR码50不再被拍摄到，因此，关于该QR码50，不感测铁道车辆10或车厢门12的动作状态，而结束本动作状态感测处理。具体而言，例如，在上述步骤S415中感测到铁道车辆10的停车状态及车厢门12的闭状态之后，考虑闭状态位置Ya，若Ya小于第4阈值ΔY4，则关于该QR码50不感测铁道车辆10或车厢门12的动作状态，而结束本动作状态感测处理。如上所示，不会根据在车厢门12的开动作的途中变到拍摄视野外的QR码50来感测铁道车辆10或车厢门12的动作状态，因此可抑制与铁道车辆10或车厢门12的动作状态有关的误感测。

如上所述，在本实施方式的月台门控制系统1中，在由控制部41进行的动作状态感测处理中，将根据被各摄像机30连续拍摄到的多个拍摄图像的差分检测出的QR码50的码位置Y的变化作为参数来考虑，感测铁道车辆10或车厢门12的动作状态。由于根据铁道车辆10或车厢门12的动作状态检测出的QR码50的码位置Y会改变，因此通过将该QR码50的码位置Y的变化作为参数考虑，可感测铁道车辆10或车厢门12的动作状态。

此外，在上述动作状态感测处理中，表示QR码50的码位置Y随时间的变化的码移动量ΔY为第1阈值ΔY1以上时，感测出铁道车辆10或车厢门12的动作状态正在变化。由此，当处于码移动量ΔY小于第1阈值ΔY1的状态，例如铁道车辆10只是晃动的状态等时，不会误感测为铁道车辆10或车厢门12正在进行动作，因此可提高与铁道车辆10或车厢门12的动作状态的感测有关的感测精度。

此外，在上述动作状态感测处理中，根据表示QR码50的码位置Y随时间的变化的码移动量ΔY，视为该QR码50未移动的状态维持规定时间Ta以上时(S413中为是)，感测出车厢门12的闭状态或铁道车辆10的停车状态。由此，能够可靠地感测出QR码50未移动，能够提高与车厢门12的闭状态或铁道车辆10的停车状态的感测有关的感测精度。

此外，在上述动作状态感测处理中，若根据QR码50的码位置Y随时间的变化，当前时间点的码位置Y与闭状态位置Ya之差的绝对值即码移动量ΔYa(从感测出车厢门12的闭状态的状态起的QR码50的移动量)变为第2阈值ΔY2以上，则感测出车厢门12的开动作。由此，当码移动量ΔYa变为小于第2阈值ΔY2，例如铁道车辆10只是晃动的状态等时，不会误感测出车厢门12正在进行开动作，因此可提高与车厢门12的开动作的感测有关的感测精度。

此外，在上述动作状态感测处理中，在码移动量ΔYa变为第2阈值ΔY2以上为止的时间为规定时间Tb以下时(S421中为是)，感测出车厢门12的开动作。由此，当码移动量ΔYa变为第2阈值ΔY2以上为止的时间超过规定时间Tb，例如QR码50以比车厢门的开闭速度明显慢的速度移动的方式被拍摄到时(S421中为否)，不会误感测出车厢门12正在进行开动作，因此可进一步提高与车厢门12的开动作的感测有关的感测精度。

此外，在上述动作状态感测处理中，根据QR码50的码位置Y随时间的变化，从感测出车厢门12的开动作状态起QR码50不再被拍摄到的状态维持规定时间Tc以上时，感测出车厢门12的开状态。由此，不会因正在进行开动作的车厢门12的QR码50被乘客等遮挡而不被拍摄而立即被误感测为车厢门12的开状态，因此可提高与车厢门12的开状态的感测有关的感测精度。

此外，在上述动作状态感测处理中，根据QR码50的码位置Y随时间的变化，遮挡开始位置Yb与闭状态位置Ya之差的绝对值即码移动量ΔYab(车厢门12的开动作时的QR码50的移动量)变为第3阈值ΔY3以上时，感测出车厢门12的开状态。由于已确定了通常的车厢门12的开动作时的QR码50的移动量，因此通过根据该平常的车厢门12的开动作时的QR码50的移动量来设定上述第3阈值ΔY3，当码移动量ΔYab变为小于第3阈值ΔY3时不会被误感测为车厢门12的开状态(S431中为否)，因此可提高与车厢门12的开状态的感测有关的感测精度。

此外，在上述动作状态感测处理中，根据QR码50的码位置Y随时间的变化，码移动量ΔYab变为以大于第3阈值ΔY3的方式设定的第4阈值ΔY4以下时，感测出车厢门12的开状态。由此，不仅是码移动量ΔYab变为小于第3阈值ΔY3的情形，在码移动量ΔYab超过第4阈值ΔY4那样明显不同于车厢门12的开状态的情形下，也不会被误感测为车厢门12的开状态(S433中为否)，因此可进一步提高与车厢门12的开状态的感测有关的感测精度。

此外，在上述动作状态感测处理中，若根据QR码50的码位置Y随时间的变化，当前时间点的码位置Y与遮挡开始位置Yb之差的绝对值即码移动量ΔYb(感测出车厢门12的开状态后，QR码50开始被拍摄后的该QR码50的移动量)变为第5阈值ΔY5以上，则感测出车厢门12的闭动作。由此，当码移动量ΔYb变为小于第5阈值ΔY5时，例如铁道车辆10只是晃动的状态等时，也不会被误感测为车厢门12正在进行闭动作，因此可提高与车厢门12的闭动作的感测有关的感测精度。

此外，在上述动作状态感测处理中，至码移动量ΔYb变为第5阈值ΔY5以上为止的时间为规定时间Td以下时(S443中为是)，感测出车厢门12的闭动作。由此，即使在QR码50以比车厢门12的开闭速度明显慢的速度移动的方式被拍摄到时，也不会被误感测为车厢门12正在进行闭动作(S443中为否)，因此可进一步提高与车厢门12的闭动作的感测有关的感测精度。

此外，在上述动作状态感测处理中，根据QR码50的码位置Y随时间的变化，在感测出车厢门12的闭动作后QR码50停止时的码位置Y被视为与前次的该QR码50的停止位置即闭状态位置Ya一致时，感测出车厢门12的闭状态。由此，即使假设QR码50被拍摄到停止，也不会立即被误感测为车厢门12为闭状态，因此可提高与车厢门12的闭状态的感测有关的感测精度。

此外，在上述动作状态感测处理中，根据QR码50的码位置Y随时间的变化，在感测车厢门12的闭动作后QR码50不再被拍摄到时的最后被拍摄到的该QR码50的码位置Y，被视为与感测前次车厢门12的开动作后QR码50不再被拍摄到时的最后被拍摄到的该QR码50的码位置Y即遮挡开始位置Yb一致时，感测出车厢门12的开状态。由此，即使在正在进行闭动作的车厢门12再开闭的情况下，也能够可靠地感测出该车厢门12的开状态。

此外，QR码50是可光学读取地记录有与设有该QR码50的车厢门12的开闭方向有关的信息的信息码。由此，通过光学地读取作为识别标识而设的QR码50，可根据该QR码50的移动方向容易地感测出车厢门12的开闭动作。

此外，在上述动作状态感测处理中，在同时期由多个摄像机30之中的一部分取得持续一定时间地识别出QR码50的拍摄结果，且由剩余部分取得未持续一定时间地识别出QR码50的拍摄结果时，不将通过剩余部分的摄像机30得到的拍摄结果用于根据上述多数决进行的铁道车辆10或车厢门12的动作状态的感测。假设在多个QR码50之中的一个劣化到无法识别等的情况下，该QR码50拍摄的摄像机30的结果也不会被用于感测铁道车辆10或车厢门12的动作状态，因此可抑制因QR码50劣化等引起的感测精度降低。此外，例如，若以在一个车辆设置三个车厢门12为前提而分别配置摄像机30时，即使感测出在一个车辆设置两个车厢门12的铁道车辆10的动作状态时，不会出现可拍摄到的QR码50不可能存在于其拍摄视野内的摄像机30的结果被用于感测铁道车辆10或车厢门12的动作状态的情形，可抑制感测精度降低。

作为本实施方式的第1变形例，在QR码50中记录有确定铁道车辆10的铁道运营者或车种的信息(运营者码或车种码)，因此，也可以利用该信息中的至少一部分，使感测铁道车辆10或车厢门12的动作状态时与参数进行比较的阈值(ΔY1～ΔY5等)，按每个铁道运营者或每个车种变化。即，可以将识别标识构成为，可光学读取地记录有用于使感测铁道车辆10的动作状态时与参数进行比较的阈值，按每个铁道运营者或每个车种变化的信息的信息码。由此，根据通过光学地读取作为识别标识而设的QR码50所得的信息，每次变更阈值，由此，即使在车厢门12的开闭时刻等根据每个铁道事运营者或每个车种而不同的情况下，也能偶容易地设定与用于感测设有该QR码50的铁道车辆10或车厢门12的动作状态相适应的阈值。

作为本实施方式的第2变形例，可以具备第2感测单元，例如配置在月台2的激光雷达装置等，该第2感测单元以与根据通过各摄像机30得到的QR码50等识别标识的拍摄结果进行的感测不同的构成，感测铁道车辆10的动作状态。由此，通过考虑由该第2感测单元得到的感测结果与基于上述QR码50等识别标识的拍摄结果的感测结果这两者，即使例如在由于铁道车辆10将车厢门12保持为开状态不变而长时间停车，因此识别标识长时间不被拍摄到的情况下，也能够确认出铁道车辆10的停车，能够提高与铁道车辆10的动作状态的感测有关的感测精度。

另外，将识别标识的位置的变化作为参数来考虑，感测铁道车辆10或车厢门12的动作状态等本实施方式及其变形例的特征结构也可以适用于其他实施方式等。

[第29实施方式]

接着，以下说明本发明的第29实施方式的月台门控制系统。

在本第29实施方式中，采用以三个位置检测图案之中的两个成为下方的方式配置的二维码作为识别标识，此点主要与上述第1实施方式不同。

如QR码那样，在矩形状的码区域之中的三个角落设置可用于确定该码区域的位置检测图案的二维码中，记录有应读取的数据的数据记录区域主要被配置在码区域之中未设置位置检测图案的角落部侧。因此，若将上述二维码作为识别标识相对于车厢门12或车体部11a以三个位置检测图案之中的两个成为上方的方式黏贴时，数据记录区域在码区域之中位于下方。如此一来，由图76的(B)所例示的对QR码90进行拍摄的拍摄图像P可知，在码区域91之中的下方被乘客的行李Ba等遮挡的状态下进行拍摄时，若超出可进行错误修正的范围遮挡住数据记录区域93，则即使可利用三个位置检测图案92a～92c之中被拍摄到的两个位置检测图案92a、92b来确定码区域91，也由于未以可解读的方式拍摄到数据记录区域93，因此应读取的数据的解码会失败。

因此，在本实施方式中，将作为识别标识所采用的二维码相对于车厢门12或车体部11a以三个位置检测图案之中的两个成为下方的方式进行黏贴。具体而言，如图75所例示的QR码80那样，矩形状的码区域81以使两个位置检测图案82a、82c置于下方，剩余的位置检测图案82b成为左上，数据记录区域83主要成为右上侧(未设置位置检测图案的角落部侧)的方式，黏贴在一侧门13的玻璃窗13a上。

这样，通过配置成数据记录区域83成为上方，由图76的(A)所例示的拍摄图像P可知，即使在码区域81之中的下方被乘客的行李Ba等遮挡的状态下被拍摄的情况下，数据记录区域83也难以超出可进行错误修正的范围被遮挡，通过利用拍摄到的位置检测图案82b等来确定码区域81，可对应读取的数据进行解码。即，与三个位置检测图案之中的两个成为上方的方式配置的情形相比较，可提高记录在二维码中的数据的读取成功率。

另外，作为识别标识所采用的二维码并非局限于以数据记录区域83主要成为右上侧的方式被黏贴的情形，也可以如图77所例示的QR码80a那样，以数据记录区域83主要成为左上侧的方式黏贴。此外，为了使码区域81难以被乘客的行李等遮挡，优选相对于车厢门12或车体部11a在可黏贴的范围之中尽可能靠上方的位置黏贴上述二维码。

另外，采用三个位置检测图案之中的两个成为下方的方式配置的二维码作为识别标识的本实施方式及其变形例的特征结构也可以适用于其他实施方式等。

另外，本发明并非限定于上述各实施方式及变形例，例如也可以如以下那样具体化。此外，也可以根据需要将各实施方式及变形例中的特征结构的至少一部分应用于其他实施方式等。

(1)设在车厢门12等的识别标识并非局限为QR码，也可以为例如条形码等一维码或数据矩阵码、马克西码等二维码等其他类别的信息码。此外，设置在车厢门12的识别标识例如图63的(A)所例示的标识56那样，可以是包括规定的形状、纹样或色彩的图形，可以如图63的(B)所例示的标识57那样为编号标识。此外，图63的(A)所例示的标识56以成为QR码的位置检测图案中的一个的方式被显示出来。此外，图63的(B)所例示的标识57例如以成为用于确定铁道车辆10及上下车口11(车厢门12)等的车厢编号及门编号的方式被显示出来。

尤其是，作为识别标识而设在车厢门12等的信息码也可以生成为，将规定信息根据规定的加密方式进行加密，使得不具有规定的解密密钥的第三者无法读取。因此，第三者无法读取记录在信息码中的信息，因此可抑制伪造识别标识(信息码)等不当行为。在此，作为根据上述规定的加密方式进行了加密的信息码，例如可采用被构成为具有公开区域与非公开区域的部分非公开码。另外，上述公开区域是记录不需要解密密钥的信息的区域，上述非公开区域是记录可使用解密密钥进行解密的加密后的信息的区域。

(2)车厢门12并非局限于构成为具有一侧门13与另一侧门14的双开式滑动门，也可以构成为如图64所例示的具有一个门13的单开式滑动门。此时，QR码50等识别标识可设在如上述各实施方式所示的位置。此外，月台门20也可以构成为，对一个上下车口11配置一个可动门扇21，而不局限于构成为对一个上下车口11配置一对可动门扇21。

(3)摄像机30(30a～30c)并非局限于设在月台2的天花板2b，也可以设在可对设置在车厢门12的识别标识进行拍摄的位置，例如月台门20的上部或铁道车辆10侧的侧面等。此时，由于乘客不会进入到QR码50等识别标识与摄像机30(30a～30c)之间，因此识别标识也能够例如设在车厢门12的下部。此外，摄像机30(30a～30c)可以构成为利用无线通信将拍摄图像发送至月台门控制装置40。

(4)在第25实施方式等中的、通过在目标停车位置范围内的停车感测来将月台门20控制为开状态的情况下，没有乘客上下车的回库车辆停车在月台2时，在该回库车辆的外面等设有QR码50等识别标识时，月台门控制装置40通过从外部取得运行信息(时刻表信息)，在停车在月台2的铁道车辆10被判断为回库车辆时，能够不进行开闭处理。另一方面，如图65所例示，即使在回库车辆相对于乘客上下车时的目标停车位置范围偏移停车，由于QR码50等识别标识不被拍摄到，因此也能够不进行由月台门控制装置40进行的开闭处理。此外，可以将可切换QR码50等识别标识的显示状态及非显示状态的显示部58设在可从铁道车辆10的外部拍摄的部位，例如图66所例示那样设在车厢门12的一侧门13，当作为运行用车辆时，如图66的(A)所例示那样将显示部58设置成QR码50的显示状态，当作为回库车辆时，如图66的(B)所例示那样设置成QR码50的非显示状态。由此，即使QR码50因作为回库车辆而变为非显示状态的铁道车辆10进入月台2，由于QR码50等识别标识不被拍摄到，因此也能够不进行由月台门控制装置40进行的开闭处理。

(5)可以每当铁道车辆10停车时，以铁道车辆10停车时被拍摄到的识别标识的位置为基准在拍摄图像之中的一部分缩窄感测范围的状态下进行开闭处理。例如，在感测出铁道车辆10的停车之前，进行用于针对摄像机30的整体拍摄范围感测QR码50的处理，如图67的(A)所示那样通过拍摄图像P感测到铁道车辆10的停车时，根据QR码50的位置与其开闭时的移动方向设定感测范围33，如图67的(B)和(C)所示那样，进行用于针对该感测范围33感测QR码50的处理。这样，通过针对缩窄后的感测范围33进行开闭处理，可使其处理速度提升。

(6)在上述各实施方式中，说明了向月台2停车时的铁道车辆10的移动方向(进入方向)、与从该月台2发车时的铁道车辆10的移动方向(退出方向)相同的情况。另一方面，在作为终点站及发车站的月台2或进行折返行使的月台2中，上述进入方向与退出方向为相反方向。此时，当进行由控制部41执行的开闭处理中的发车感测时，可将停车感测中的“进入侧”与“退出侧”调换来进行感测处理。

(7)在如下车侧的各车厢门12开闭后相反侧的乘车侧的各车厢门12进行开闭的月台、即配置在下车侧的月台门20与配置在乘车侧的月台门20隔着铁道车辆10相对置的月台中，可以通过共同的月台门控制装置40来控制各个月台门20。而且，也可以通过利用设置在车体的一方侧面侧(海侧)并记录有配置在该一方侧面侧的信息等的各识别标识、以及设在车体的另一方侧面侧(山侧)并记录有配置在该另一方侧面侧的信息等的各识别标识，个别地进行与一方侧面侧的各车厢门12的动作状态相应的一方侧面侧的月台门20的控制、以及与另一方侧面侧的各车厢门12的动作状态相应的另一方侧面侧的月台门20的控制。

(8)也可以构成为，拍摄单元各自兼具进行用于使用如上所述的公知的解码处理等来识别QR码50等信息码的处理的功能，并将该识别结果发送至月台门控制装置40。在该结构中，在对一个车厢门12设置多个拍摄单元时，可在各拍摄单元中共享识别信息码等时取得的信息。

例如，如上述图31所示，在三个摄像机30a～30c沿着铁道车辆10的移动方向配置时，位于铁道车辆10的进入侧的摄像机30a最初拍摄并识别QR码50。因此，可在将识别出该信息码50等时由摄像机30a取得的信息发送至摄像机30b和摄像机30c来共享。

在此，作为识别信息码50等时由摄像机30a取得的信息，例如可采用关于为了使QR码50解码成功而适用的亮度(例如，用于加大明暗差的条件或曝光状态等)的信息。此时，三个摄像机30a～30c所拍摄的范围的亮度几乎不变，因此可提高摄像机30b和摄像机30c中的解码成功率。此外，作为识别信息码50等时由摄像机30a取得的信息，例如可采用信息码50映入的范围和时刻。这是因为各摄像机30a～30c的位置关系为已知，因此可根据位于进入侧的摄像机30a的拍摄结果来估计信息码50映入摄像机30b的范围和时刻、以及映入摄像机30c的范围和时刻。此时，在摄像机30b和摄像机30c中，可知信息码50映入的范围和时刻，因此可减轻为了从拍摄图像中找到信息码50所需的处理负荷。

(9)如上述图31所例示，在沿着铁道车辆10的移动方向配置三个拍摄单元，并如上所述那样拍摄单元各自兼具进行公知的解码处理等的功能时，可将位于中央的拍摄单元(在图31的例子中为摄像机30b)作为主机，将其他拍摄单元(在图31之例中为摄像机30a、30c)作为子机。

在进行如上所述的信息共享等时，若两个子机配置在比主机更靠近行进方向侧，则主机需要与两个子机分别进行通信，但是，若在三者的中央配置主机，则主机仅与行进方向侧的子机进行通信就能够取得应共享的信息。由此，可削减主机与子机之间的通信量。

(10)作为在一侧门13与另一侧门14作为识别标识而分别具有三个位置检测图案的二维码设置QR码50、53时，如图78所例示，QR码50及QR码53也可以配置成，设在三个角落的三个位置检测图案之中的两个彼此接近。

在该结构中，在车厢门12的闭动作开始时，与构成QR码的其他区域相比，上述两个位置检测图案更早被拍摄，在车厢门12的开动作时，与构成QR码的其他区域相比，上述两个位置检测图案被拍摄更长时间。因此，在车厢门12的闭动作开始时，二维码全体被拍摄前，两个位置检测图案被拍摄并被感测到，由此感测出车厢门12的闭动作，根据之后的二维码的解码的成功与否来进行该闭动作的确认，由此与根据二维码的解码的成功与否来感测该闭动作的情形相比较，可迅速且正确地感测出车厢门12的闭动作。

(11)在一侧门13与另一侧门14分别设置如QR码那样的二维码时，设在一侧门13的二维码与设在另一侧门14的二维码也可以构成为以镜像反转的关系来记录相同的信息。例如，如图79所例示，在两个位置检测图案彼此接近的状态下，将设在一侧门13的一方QR码50镜像反转而构成的另一方QR码50a设在另一侧门14。

由此，对二维码解码时，能够判别不需要镜像反转处理的二维码是设在一侧门13的二维码，需要镜像反转处理的二维码是设在另一侧门14的二维码。因此，由于不需要将表示该二维码设在一侧门13与另一侧门14中的哪一个的信息记录在该二维码中，因此可削减要记录在二维码中的信息量。即，不改变记录在二维码中的信息，就能够判别是设在一侧门13及另一侧门14中的哪一个的二维码。

附图标记说明

1……月台门控制系统

2……月台

10……铁道车辆

12、12a～12l……车厢门

13……一侧门

14……另一侧门

13a、14a……玻璃窗

20……月台门

21……可动门扇

22……门扇驱动部

30、30a～30c……摄像机(拍摄单元)

31……拍摄视野

40……月台门控制装置(控制单元)

41……控制部(感测单元，相对位置检测单元)

42……存储部(存储单元)

50～54……QR码(识别标识)

70……汇集设备(感测单元)

Claims (84)

1.一种月台门控制系统，其是控制被配置在车站月台的月台门的月台门控制系统，其特征在于，具备：

识别标识，至少被设置在可从铁道车辆的外部进行拍摄的部位；

拍摄单元，对所述识别标识进行拍摄；

感测单元，根据通过所述拍摄单元得到的所述识别标识的拍摄结果，感测所述铁道车辆的动作状态；以及

控制单元，根据通过所述感测单元感测到的所述铁道车辆的动作状态，控制所述月台门，

所述识别标识是可光学读取的信息码，并且被设置在所述铁道车辆的多个车厢门之中的至少一部分，

所述铁道车辆的动作状态中包含该车厢门的动作状态，该车厢门的动作状态包括所述车厢门的开动作、开状态、闭动作以及闭状态中的至少一个，

所述感测单元将根据被所述拍摄单元连续拍摄到的多个拍摄图像的差分检测到的所述识别标识的位置的变化作为参数来考虑，感测所述铁道车辆的动作状态。

2.如权利要求1所述的月台门控制系统，其特征在于，

所述识别标识被配置成，所述车厢门为闭状态时，被所述拍摄单元拍摄到；所述车厢门为开状态时，至少一部分不被所述拍摄单元拍摄到。

3.如权利要求1或2所述的月台门控制系统，其特征在于，

所述拍摄单元被设置成，所述车厢门为闭状态时的所述识别标识位于拍摄视野内，所述车厢门为开状态时的所述识别标识的至少一部分位于拍摄视野外。

4.如权利要求1或2所述的月台门控制系统，其特征在于，

所述感测单元考虑根据被所述拍摄单元拍摄到的多个拍摄图像的差分检测到的所述识别标识的移动方向，感测所述车厢门的动作状态。

5.如权利要求3所述的月台门控制系统，其特征在于，

在原被所述拍摄单元拍摄成连续移动的所述识别标识不再被拍摄到，且前次被拍摄到的所述识别标识在拍摄图像之中比缘部更靠近中央侧被拍摄到时，所述感测单元感测出所述车厢门的开状态。

6.如权利要求3所述的月台门控制系统，其特征在于，

在至前次为止未被连续拍摄到的所述识别标识在拍摄图像之中比缘部更靠近中央侧以移动的方式被拍摄到时，所述感测单元感测出所述车厢门的闭动作。

7.如权利要求3所述的月台门控制系统，其中，

在被连续拍摄到的所述识别标识的移动方向变化成相反方向时，所述感测单元感测出所述车厢门的再开闭动作。

8.如权利要求1或2所述的月台门控制系统，其特征在于，

所述识别标识是具有多个特定图案且可光学读取地记录有规定信息的信息码，并被配置成在所述车厢门为开状态时不被拍摄到，

所述感测单元考虑根据被所述拍摄单元连续拍摄到的多个拍摄图像的差分检测到的所述特定图案的检测数的变化，感测所述车厢门的动作状态。

9.如权利要求8所述的月台门控制系统，其特征在于，

在检测出所述多个特定图案中的至少一个时，所述感测单元感测出所述车厢门不是开状态。

10.如权利要求1或2所述的月台门控制系统，其特征在于，

所述感测单元考虑根据被所述拍摄单元连续拍摄到的多个拍摄图像的差分检测到的所述识别标识的移动量，感测所述车厢门的动作状态。

11.如权利要求10所述的月台门控制系统，其特征在于，

在根据被所述拍摄单元连续拍摄到的多个拍摄图像的差分检测到的所述识别标识的移动量，变为根据所述车厢门的开闭动作时的移动距离设定的规定的移动量阈值以上时，所述感测单元感测出所述铁道车辆的移动。

12.如权利要求11所述的月台门控制系统，其特征在于，

具备校正单元，该校正单元考虑通过所述感测单元感测到所述车厢门的移动时的所述识别标识的移动量，来校正所述规定的移动量阈值。

13.如权利要求11所述的月台门控制系统，其特征在于，

所述识别标识是可光学读取地记录有所述规定的移动量阈值的信息码。

14.如权利要求11所述的月台门控制系统，其特征在于，

在根据被所述拍摄单元连续拍摄到的多个拍摄图像的差分检测到的所述识别标识的移动量未达到所述规定的移动量阈值而该识别标识不再被拍摄到，且前次被拍摄到的所述识别标识在拍摄图像的缘部被拍摄到时，所述感测单元感测出所述铁道车辆在目标停车位置范围外停车。

15.如权利要求1所述的月台门控制系统，其特征在于，

当所述识别标识的位置随时间的变化为第1阈值以上时，所述感测单元感测出所述铁道车辆的动作状态正在变化。

16.如权利要求1或15所述的月台门控制系统，其特征在于，

根据所述识别标识的位置随时间的变化，被视为该识别标识未移动的状态维持规定时间以上时，所述感测单元感测出所述车厢门的闭状态或所述铁道车辆的停车状态。

17.如权利要求1或15所述的月台门控制系统，其特征在于，

根据所述识别标识的位置随时间的变化，从感测出所述车厢门的闭状态的状态起，所述识别标识的移动量变为第2阈值以上时，所述感测单元感测出所述车厢门的开动作。

18.如权利要求17所述的月台门控制系统，其特征在于，

从闭状态的所述车厢门开始移动起、至所述识别标识的移动量变为所述第2阈值以上为止的时间为规定时间以下时，所述感测单元感测出所述车厢门的开动作。

19.如权利要求1或15所述的月台门控制系统，其特征在于，

根据所述识别标识的位置随时间的变化，从感测出所述车厢门的开动作的状态起，所述识别标识不再被所述拍摄单元拍摄到的状态维持规定时间以上时，所述感测单元感测出所述车厢门的开状态。

20.如权利要求1或15所述的月台门控制系统，其特征在于，

根据所述识别标识的位置随时间的变化，所述车厢门的开动作时的所述识别标识的移动量变为第3阈值以上时，所述感测单元感测出所述车厢门的开状态。

21.如权利要求20所述的月台门控制系统，其特征在于，

根据所述识别标识的位置随时间的变化，所述车厢门的开动作时的所述识别标识的移动量变为被设定成比所述第3阈值大的第4阈值以下时，所述感测单元感测出所述车厢门的开状态。

22.如权利要求1或15所述的月台门控制系统，其特征在于，

根据所述识别标识的位置随时间的变化，感测出所述车厢门的开状态后所述识别标识开始被拍摄起，该识别标识的移动量变为第5阈值以上时，所述感测单元感测出所述车厢门的闭动作。

23.如权利要求22所述的月台门控制系统，其特征在于，

感测出所述车厢门的开状态后所述识别标识开始被拍摄起，至该识别标识的移动量变为所述第5阈值以上为止的时间为规定时间以下时，所述感测单元感测出所述车厢门的闭动作。

24.如权利要求1或15所述的月台门控制系统，其特征在于，

根据所述识别标识的位置随时间的变化，感测出所述车厢门的闭动作后所述识别标识停止时的位置被视为与前次该识别标识的停止位置一致时，所述感测单元感测出所述车厢门的闭状态。

25.如权利要求1或15所述的月台门控制系统，其特征在于，

根据所述识别标识的位置随时间的变化，感测出所述车厢门的闭动作后所述识别标识不再被拍摄到时最后被拍摄到的该识别标识的位置，被视为与前次感测出所述车厢门的开动作后所述识别标识不再被拍摄到时最后被拍摄到的该识别标识的位置一致时，所述感测单元感测出所述车厢门的开状态。

26.如权利要求1或15所述的月台门控制系统，其特征在于，

根据所述识别标识的位置随时间的变化，所述车厢门的开动作时朝进入侧移动的所述识别标识在所述铁道车辆停车时位于所述拍摄单元的拍摄视野的进入侧缘部时，所述感测单元不感测所述铁道车辆的动作状态。

27.如权利要求1或15所述的月台门控制系统，其特征在于，

根据所述识别标识的位置随时间的变化，所述车厢门的开动作时朝退出侧移动的所述识别标识在所述铁道车辆停车时位于所述拍摄单元的拍摄视野的退出侧缘部时，所述感测单元不感测所述铁道车辆的动作状态。

28.如权利要求1或15所述的月台门控制系统，其特征在于，

所述识别标识是可光学读取地记录有与设有该识别标识的所述车厢门的开闭方向有关的信息的信息码。

29.如权利要求1或15所述的月台门控制系统，其特征在于，

所述识别标识是可光学读取地记录有用于使感测所述铁道车辆的动作状态时与所述参数进行比较的阈值，按每个铁道运营者或每个车种变化的信息的信息码。

30.如权利要求1或15所述的月台门控制系统，其特征在于，

所述拍摄单元朝向设置所述识别标识的多个所述车厢门各设有一个，

在同时期由多个所述拍摄单元之中的一部分取得持续一定时间地识别出所述识别标识的拍摄结果，且由剩余部分取得未持续一定时间地识别出所述识别标识的拍摄结果时，所述感测单元不将通过所述剩余部分的所述拍摄单元得到的拍摄结果用于感测所述铁道车辆的动作状态。

31.如权利要求1或15所述的月台门控制系统，其特征在于，

具备第2感测单元，该第2感测单元以与根据通过所述拍摄单元得到的所述识别标识的拍摄结果进行的感测不同的构成，感测所述铁道车辆的动作状态。

32.如权利要求1或2所述的月台门控制系统，其特征在于，

所述车厢门构成为具有一侧门与另一侧门的双开式，

在设置所述识别标识的多个所述车厢门之中，在一部分车厢门上仅在所述一侧门设置所述识别标识，在与所述一部分车厢门不同的一部分车厢门上仅在所述另一侧门设置所述识别标识。

33.如权利要求1或2所述的月台门控制系统，其特征在于，

所述车厢门构成为具有一侧门与另一侧门的双开式，

所述识别标识设置成跨越闭状态的所述一侧门及所述另一侧门这两者。

34.如权利要求1或2所述的月台门控制系统，其特征在于，

所述识别标识设置成跨越包围所述车厢门且不与该车厢门一起移动的部位、和闭状态的所述车厢门这两者。

35.如权利要求1或2所述的月台门控制系统，其特征在于，

所述识别标识相对于一个所述车厢门设置有多个，

所述感测单元根据多个所述识别标识的通过所述拍摄单元得到的拍摄结果，感测所述车厢门的动作状态。

36.如权利要求35所述的月台门控制系统，其特征在于，

所述车厢门构成为具有一侧门与另一侧门的双开式，

对于一个所述车厢门，多个所述识别标识之中的一部分设在所述一侧门，多个所述识别标识之中的其他一部分设在所述另一侧门。

37.如权利要求36所述的月台门控制系统，其特征在于，

所述识别标识是具有矩形状的码区域、且在该码区域之中的三个角落设置有可用于确定该码区域的位置检测图案的二维码，

对于一个所述车厢门，设在所述一侧门的二维码及设在所述另一侧门的二维码被配置成两个所述位置检测图案彼此接近。

38.如权利要求36所述的月台门控制系统，其特征在于，

所述识别标识是二维码，

对于一个所述车厢门，设在所述一侧门的二维码与设在所述另一侧门的二维码构成为以镜像反转的关系记录相同的信息。

39.如权利要求36所述的月台门控制系统，其特征在于，

所述感测单元考虑根据被所述拍摄单元拍摄到的多个拍摄图像的差分检测到的多个所述识别标识的各自的移动方向，感测所述铁道车辆的动作状态。

40.如权利要求39所述的月台门控制系统，其特征在于，

在被所述拍摄单元拍摄到的多个所述识别标识全部朝相同方向移动时，所述感测单元感测出所述铁道车辆为移动中。

41.如权利要求39所述的月台门控制系统，其特征在于，

在被所述拍摄单元拍摄到的多个所述识别标识之中一部分的移动方向与其他一部分的移动方向为接近的方向时，所述感测单元感测出所述车厢门的闭动作。

42.如权利要求39所述的月台门控制系统，其特征在于，

在被所述拍摄单元拍摄到的多个所述识别标识之中一部分的移动方向与其他一部分的移动方向为远离的方向时，所述感测单元感测出所述车厢门的开动作。

43.如权利要求36所述的月台门控制系统，其特征在于，

所述感测单元根据在所述铁道车辆停车时被所述拍摄单元拍摄到的多个所述识别标识之中位于最靠拍摄图像的中央侧的识别标识的移动方向，感测所述车厢门的动作状态。

44.如权利要求35所述的月台门控制系统，其特征在于，

多个所述识别标识中包含设在包围所述车厢门且不与该车厢门一起移动的部位的其他识别标识。

45.如权利要求44所述的月台门控制系统，其特征在于，

在被所述拍摄单元拍摄到的多个所述识别标识之中除了所述其他识别标识之外的识别标识正在移动时，所述感测单元感测出是所述铁道车辆的停车状态且所述车厢门为开闭动作中。

46.如权利要求35所述的月台门控制系统，其特征在于，

在被所述拍摄单元拍摄到的多个所述识别标识全部在规定时间内未移动时，所述感测单元感测出是所述铁道车辆的停车状态且是所述车厢门的闭状态。

47.如权利要求35所述的月台门控制系统，其特征在于，

具备相对位置检测单元，该相对位置检测单元从通过所述拍摄单元得到的拍摄图像中检测拍摄到的多个所述识别标识的相对位置，

所述感测单元考虑通过所述相对位置检测单元检测出的多个所述识别标识的相对位置的变化，感测所述车厢门的动作状态。

48.如权利要求1或2所述的月台门控制系统，其特征在于，

所述识别标识是可光学读取地记录有与所述月台门中应置为开状态的位置有关的信息的信息码，

所述控制单元根据通过读取所述信息码得到的信息，控制所述月台门。

49.如权利要求1或2所述的月台门控制系统，其特征在于，

所述识别标识设在所述铁道车辆的多个车厢门中的每个车厢门，

所述控制单元根据通过所述感测单元感测出的所述多个车厢门各自的动作状态，个别地控制对应的所述月台门的开闭部位。

50.如权利要求1或2所述的月台门控制系统，其特征在于，

所述控制单元根据通过所述感测单元感测出的所述铁道车辆的动作状态，将所述月台门全部的开闭部位控制为相同的动作状态。

51.如权利要求50所述的月台门控制系统，其特征在于，

所述感测单元由通过所述拍摄单元得到的所述识别标识的拍摄结果分别求出多个车厢门的动作状态，并利用多数决，来感测关于全部所述车厢门统一的所述车厢门的动作状态。

52.如权利要求50所述的月台门控制系统，其特征在于，

所述拍摄单元朝向设置所述识别标识的多个所述车厢门各设有一个，并被配置成相对于一部分车厢门的拍摄视野的偏移方向与相对于剩余部分的车厢门的拍摄视野的偏移方向关于所述铁道车辆的行进方向不同。

53.如权利要求1或2所述的月台门控制系统，其特征在于，

所述拍摄单元朝向设置所述识别标识的一个所述车厢门设有多个。

54.如权利要求53所述的月台门控制系统，其特征在于，

多个所述拍摄单元分别被配置成，拍摄视野的一部分彼此重叠。

55.如权利要求54所述的月台门控制系统，其特征在于，

多个所述拍摄单元分别被配置成，至少对于存在所述识别标识被拍摄的可能性的范围，拍摄视野彼此重叠。

56.如权利要求53所述的月台门控制系统，其特征在于，

在所述铁道车辆停车时通过两个所述拍摄单元拍摄到相同的所述识别标识时，所述感测单元根据该识别标识的移动方向成为中央侧的拍摄图像，感测所述车厢门的动作状态。

57.如权利要求54所述的月台门控制系统，其特征在于，

所述感测单元根据将被多个所述拍摄单元同时拍摄到的多个拍摄图像以拍摄视野重叠的区域为基准结合后的结合图像，感测所述车厢门的动作状态。

58.如权利要求54所述的月台门控制系统，其特征在于，

在通过多个所述拍摄单元分别同时拍摄到相同的所述识别标识时，所述感测单元根据将被多个所述拍摄单元拍摄到的多个拍摄图像以所述识别标识为基准结合后的结合图像，感测所述车厢门的动作状态。

59.如权利要求58所述的月台门控制系统，其特征在于，

所述识别标识是具有多个特定图案且可光学读取地记录有规定信息的信息码，

在通过多个所述拍摄单元分别拍摄到相同的所述信息码时，所述感测单元根据将被多个所述拍摄单元拍摄到的多个拍摄图像以所述特定图案为基准结合后的结合图像，感测所述车厢门的动作状态。

60.如权利要求53所述的月台门控制系统，其特征在于，

所述感测单元以按设置所述识别标识的每个所述车厢门配置一个的方式设置多个，

所述控制单元根据多个所述感测单元的各自的感测结果，控制所述月台门。

61.如权利要求53所述的月台门控制系统，其特征在于，

相对于一个所述车厢门设置的多个所述拍摄单元中的任一个构成为，作为可由自身拍摄到的拍摄图像与从剩余的拍摄单元取得的拍摄图像感测所述车厢门的动作状态的所述感测单元来发挥功能。

62.如权利要求61所述的月台门控制系统，其特征在于，

所述拍摄单元朝向设置所述识别标识的一个所述车厢门沿着所述铁道车辆的移动方向设置有三个，

三个所述拍摄单元之中在所述铁道车辆的移动方向上设在中央的拍摄单元构成为，作为可由自身拍摄到的拍摄图像与从剩余的拍摄单元取得的拍摄图像感测所述车厢门的动作状态的所述感测单元来发挥功能。

63.如权利要求53所述的月台门控制系统，其特征在于，

相对于一个所述车厢门设置的多个所述拍摄单元将识别所述识别标识时取得的信息与其他拍摄单元共享。

64.如权利要求1或2所述的月台门控制系统，其特征在于，

所述识别标识是具有错误修正功能且记录有规定信息的信息码，

所述月台门控制系统具备报知单元，若读取所述信息码时进行错误修正的修正程度变为规定值以上，则该报知单元报知所述信息码的劣化。

65.如权利要求1或2所述的月台门控制系统，其特征在于，

所述铁道车辆的动作状态中包含该铁道车辆的停车及该铁道车辆中的车厢门的动作状态，

所述月台门控制系统准备有包括用于感测所述铁道车辆的停车的停车感测模式、以及用于感测所述车厢门的动作状态的门开闭感测模式在内的多个模式，

在所述停车感测模式时通过所述感测单元感测出所述铁道车辆的停车时，所述拍摄单元从所述停车感测模式移至所述门开闭感测模式。

66.如权利要求65所述的月台门控制系统，其特征在于，

所述感测单元若在所述停车感测模式时感测出所述铁道车辆的停车，则从所述停车感测模式移至所述门开闭感测模式。

67.如权利要求65所述的月台门控制系统，其特征在于，

所述感测单元根据感测出所述铁道车辆的停车时所述识别标识在所述拍摄图像中占据的位置，感测所述铁道车辆的停车位置。

68.如权利要求67所述的月台门控制系统，其特征在于，

在感测出所述铁道车辆的停车时在所述拍摄图像的规定范围内拍摄到所述识别标识时，所述感测单元感测出所述铁道车辆在目标停车位置范围内停车。

69.如权利要求68所述的月台门控制系统，其特征在于，

若通过所述感测单元感测出所述铁道车辆在所述目标停车位置范围内停车，则所述拍摄单元从所述停车感测模式移至所述门开闭感测模式。

70.如权利要求68所述的月台门控制系统，其特征在于，

若通过所述感测单元感测出所述铁道车辆在所述目标停车位置范围内停车，则所述控制单元将所述月台门控制为开状态。

71.如权利要求53所述的月台门控制系统，其特征在于，

在通过所述拍摄单元拍摄到的所述识别标识的移动速度为根据即将停车前的所述铁道车辆的移动速度设定的规定的速度阈值以上时，所述感测单元感测出所述铁道车辆的通过。

72.如权利要求53所述的月台门控制系统，其特征在于，

所述识别标识设有多个，其中一部分设在可从所述铁道车辆的行进方向拍摄的部位，

所述感测单元根据感测出所述铁道车辆的停车时设在可从所述行进方向拍摄的部位的所述识别标识的拍摄尺寸，感测所述铁道车辆的停车位置。

73.如权利要求53所述的月台门控制系统，其特征在于，

预先设定有：根据所述铁道车辆的行进方向，在通过所述拍摄单元得到的拍摄图像中，所述铁道车辆进入拍摄视野的进入侧缘部；以及所述铁道车辆从拍摄视野退出的退出侧缘部，

在至前次为止未被连续拍摄到的所述识别标识在拍摄图像之中的所述进入侧缘部被拍摄到时，所述感测单元感测出所述铁道车辆的进入。

74.如权利要求73所述的月台门控制系统，其特征在于，

在至前次为止未被连续拍摄到的所述识别标识在拍摄图像之中的所述进入侧缘部被拍摄到之后，进行移动后在规定时间内未移动时，所述感测单元感测出所述铁道车辆的停车状态。

75.如权利要求73所述的月台门控制系统，其特征在于，

在至前次为止未被连续拍摄到的所述识别标识在拍摄图像之中的所述进入侧缘部被拍摄到之后进行移动，并在所述退出侧缘部被拍摄到后不再被拍摄到时，所述感测单元感测出所述铁道车辆的通过。

76.如权利要求73所述的月台门控制系统，其特征在于，

在至前次为止未被连续拍摄到的所述识别标识在拍摄图像之中的所述退出侧缘部被拍摄到之后，进行移动后在规定时间内未移动时，所述感测单元感测出所述铁道车辆的停车状态。

77.如权利要求73所述的月台门控制系统，其特征在于，

在至前次为止未被连续拍摄到的所述识别标识在拍摄图像之中的所述退出侧缘部被拍摄到之后，其移动量未变为根据所述车厢门的移动距离设定的规定的移动量阈值以上而不再被拍摄到时，所述感测单元感测出所述铁道车辆在目标停车位置范围外停车。

78.如权利要求63所述的月台门控制系统，其特征在于，

所述铁道车辆的动作状态中包含该铁道车辆的发车，

若通过所述感测单元感测出所述铁道车辆的发车，则所述拍摄单元移至停车感测模式。

79.如权利要求78所述的月台门控制系统，其特征在于，

所述感测单元若感测出所述铁道车辆的发车，则移至所述停车感测模式。

80.如权利要求78所述的月台门控制系统，其特征在于，

在根据通过所述拍摄单元得到的所述识别标识的拍摄结果感测出所述车厢门的开状态之后感测到该车厢门的闭状态后，该识别标识正在移动时，所述感测单元感测出所述铁道车辆的发车。

81.如权利要求80所述的月台门控制系统，其特征在于，

根据所述铁道车辆的行进方向，在通过所述拍摄单元得到的拍摄图像中预先设定有所述铁道车辆进入拍摄视野的进入侧缘部、以及所述铁道车辆从拍摄视野退出的退出侧缘部，

在所述车厢门的闭状态的感测中利用的所述识别标识在所述退出侧缘部被拍摄到后不再被拍摄到时，所述感测单元感测出所述铁道车辆的发车。

82.如权利要求1或2所述的月台门控制系统，其特征在于，

所述识别标识是具有矩形状的码区域、且在该码区域之中的三个角落设置可用于确定该码区域的位置检测图案的二维码，

所述二维码以三个所述位置检测图案之中的两个成为下方的方式配置。

83.一种月台门控制方法，其是控制被配置在车站月台的月台门的月台门控制方法，其特征在于，

至少在可从铁道车辆的外部进行拍摄的部位设置识别标识，

对所述识别标识进行拍摄，

根据所述识别标识的拍摄结果，感测所述铁道车辆的动作状态，

根据所述感测到的所述铁道车辆的动作状态，控制所述月台门，

所述识别标识是可光学读取的信息码，并且被设置在所述铁道车辆的多个车厢门之中的至少一部分，

所述铁道车辆的动作状态中包含该车厢门的动作状态，该车厢门的动作状态包括所述车厢门的开动作、开状态、闭动作以及闭状态中的至少一个，

在所述铁道车辆的动作状态的感测中，将根据被连续拍摄到的多个拍摄图像的差分检测到的所述识别标识的位置的变化作为参数来考虑，感测所述铁道车辆的动作状态。

84.如权利要求83所述的月台门控制方法，其特征在于，

所述识别标识被配置成，在所述车厢门为闭状态时，被拍摄单元拍摄到；在所述车厢门为开状态时，至少一部分不被所述拍摄单元拍摄到。

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