CN101506077B - 用于在目的地登记调度操作中执行安全跟踪的匿名乘客标引系统 - Google Patents

用于在目的地登记调度操作中执行安全跟踪的匿名乘客标引系统 Download PDF

Info

Publication number
CN101506077B
CN101506077B CN2006800556707A CN200680055670A CN101506077B CN 101506077 B CN101506077 B CN 101506077B CN 2006800556707 A CN2006800556707 A CN 2006800556707A CN 200680055670 A CN200680055670 A CN 200680055670A CN 101506077 B CN101506077 B CN 101506077B
Authority
CN
China
Prior art keywords
passenger
elevator
video
color histogram
color
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN2006800556707A
Other languages
English (en)
Other versions
CN101506077A (zh
Inventor
P·-Y·彭
N·A·M·霍茨曼斯
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Otis Worldwide Corp
Original Assignee
Otis Elevator Co
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Otis Elevator Co filed Critical Otis Elevator Co
Priority to PCT/US2006/033229 priority Critical patent/WO2008024115A1/en
Publication of CN101506077A publication Critical patent/CN101506077A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN101506077B publication Critical patent/CN101506077B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66BELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B5/00Applications of checking, fault-correcting, or safety devices in elevators
    • B66B5/0006Monitoring devices or performance analysers
    • B66B5/0012Devices monitoring the users of the elevator system
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66BELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B1/00Control systems of elevators in general
    • B66B1/34Details, e.g. call counting devices, data transmission from car to control system, devices giving information to the control system

Abstract

一种电梯控制系统(18),根据从视频处理设备(12)所接收的乘客数据来提供电梯调度和门控制。所述视频处理设备(12)包括被连接来从至少一个摄像机(10)接收视频输入的视频处理机(14)和存储器(16)。所述视频处理器(14)通过使用每个乘客的彩色标引分析而匿名地监视乘客。根据每个乘客的监视位置,视频处理器(14)计算诸如位置、方向、速度和估计到达电梯门的时间之类的乘客数据参数,并把一个或多个乘客数据参数提供给电梯控制系统(18)。部分地根据所接收的乘客数据,电梯控制器(18)提供电梯调度、电梯门控制和安全功能。

Description

用于在目的地登记调度操作中执行安全跟踪的匿名乘客标
引系统
技术领域
[0001] 本发明总体上涉及电梯控制和安全领域,具体而言涉及提供一种能够匿名地跟踪电梯乘客以改善电梯调度(dispatch)和门控制的视频辅助电梯系统。
背景技术
[0002] 如电梯乘客所感知的那样,电梯性能源自于多种因素。对于一般的电梯乘客而言, 最重要的因素是时间。当基于时间的参数被最小化时,对电梯服务的乘客满意度将得以改善。乘客与电梯性能有关联的时间总量可以被分解为三个时间间隔。
[0003] 第一时间间隔是乘客在电梯厅(hall)中等待电梯到达的时间量,此后称为“等待时间”。典型地,等待时间由下述的时间构成,所述时间开始于乘客按下电梯呼叫按钮的时间,终止于电梯到达乘客所在层的时间。第二时间间隔是“门停留时间(door dwell time)” 或电梯门处于开启以允许乘客进入电梯或离开电梯的时间量。在所有等待乘客已经进入或离开电梯轿厢(cab)之后使电梯门继续开启的时间量最小化是有益的。第三时间间隔是 “乘行时间”或乘客在电梯中所花的时间量。如果多个乘客乘坐电梯,那么乘行时间可能还包括在多个中间楼层停留的时间。
[0004] 已经开发了多种系统和算法来使与使用电梯相关联的总时间最小化。例如,目的地登记系统(destination entry system)已经开始替代一般的呼叫按钮电梯系统。典型地在电梯厅附近的信息站(kiosk)或工作站,目的地登记系统需要用户表明希望的目的地楼层。根据电梯轿厢的当前状态(包括位置和分配的目的地),电梯控制系统为用户分配具体的电梯轿厢。目的地登记系统在为各个乘客指定电梯轿厢中所采用的算法,目的是改善电梯性能,包括使电梯乘客的等待时间和乘行时间最小化。将电梯轿厢有效分配给具体用户改善了电梯性能,不过对目的地登记系统的使用对效率造成了新的阻碍,诸如电梯轿厢被分配给的用户随后决定不乘坐该电梯的、或者停下来在电梯厅中聊天一段延长时间的情况。尽管缺乏乘客,但已分配的电梯轿厢仍将行进到乘客所输入的目的地楼层,从而使系统效率低下。类似地,进入未分配的电梯轿厢的乘客可能被带到错误的楼层,这需要后续的电梯服务以将乘客送往正确的楼层。因此,开发出一种系统,特别是开发出一种适于解决与目的地登记系统相关联的一些问题的系统是有益的,这将提高电梯运行的效率。
[0005] 许多电梯系统还与入口控制(access control)和安全系统集成。这些系统的目标是检测,以及如果可能的话防止未授权用户进入安全区域。因为电梯轿厢是到建筑内许多位置的入口点(access point),所以电梯门和电梯轿厢都适于执行入口控制。在目的地登记系统的情况下,确保乘客进入所分配的电梯轿厢(即,把他们带到所希望的目的地楼层所分配的电梯轿厢)也是重要的。因此,希望的是一种能提供入口控制以及确保乘客进入正确的电梯轿厢的电梯系统。
发明内容
5[0006] 在本发明中,视频辅助电梯调度和控制系统提供对乘客的匿名跟踪以便改善电梯性能。视频监视系统包括被连接来从至少一个摄像机接收视频输入的视频处理器,所述摄像机被安装以监视电梯门外的区域。视频处理器采用彩色标引算法(color-indexing algorithm)以便当电梯乘客在电梯厅移动时匿名地标识和跟踪电梯乘客。根据匿名标识, 图象处理系统计算多个参数并将其提供给电梯控制系统。电梯控制系统使用所述参数,以便高效运行电梯轿厢的调度,控制电梯门的开启和关闭,以及提供安全措施以防止未授权用户进入限制楼层。
附图说明
[0007] 图1显示了在电梯厅中所部署的匿名乘客跟踪系统的功能框图表示。
[0008] 图2是图示以匿名乘客跟踪和标引(indexing)系统为基础的电梯控制操作的流程图。
[0009] 图3是图示在提供匿名乘客跟踪和标引中所采用的算法的流程图。
[0010] 图4A和4B图示了两个电梯乘客所生成的彩色直方图记号(colorhistogram signature)。
具体实施方式
[0011] 本发明提供了利用视频分析对电梯乘客进行匿名标引和跟踪。匿名标引允许对电梯乘客的移动的跟踪和追随,而无需实际标识每个乘客(即,借助于诸如RFID启用卡之类的标识卡)。在本发明中,电梯乘客通过使用颜色标引算法而被标识,所述颜色标引算法根据乘客衣服的颜色来标识乘客。根据与特定乘客相关联的最初颜色标引或颜色记号 (signature),当乘客移动通过电梯厅并进入特定电梯时该乘客可以被定位和跟踪。根据由本发明的匿名标引和跟踪系统所提供的跟踪信息,电梯性能和安全得以改善。
[0012] 图1显示了结合目的地登记系统使用的视频辅助电梯控制系统的实施例。所述系统包括摄像机10、包括视频处理器14和存储器16的视频服务器12、电梯调度和控制系统 (“电梯控制”)18、具有显示器22和小键盘M的目的地登记信息站(“信息站”)20、以及位于电梯厅26中的被标记为1、2、3和4的四个电梯门(每个门与特定的电梯轿厢相关联) (总称为“电梯”)。图1中还显示了被标记为‘A’和‘B’的两位乘客。乘客A位于信息站 20,乘客B正移动通过电梯厅沈。不同于呼叫按钮电梯,其中用户必须按压位于电梯门附近的按钮来请求电梯服务,目的地登记系统通过需要用户在信息站20输入他们的目的地楼层来改善性能。乘客希望的目的地楼层被从信息站20传递至电梯控制18。根据多种因素,电梯控制18为用户分配特定的电梯轿厢,并在信息站20将所分配的电梯轿厢传送给用户。
[0013] 除电梯控制18所采用的用来通过为乘客适当地分配电梯轿厢而改善性能的算法之外,电梯控制18还从视频服务器12接收关于乘客位置及移动的乘客数据(包括估计时间或到达所分配的电梯轿厢的时间)以进一步改善电梯性能和安全。摄像机10相对于电梯厅26捕获视频数据,并将视频数据提供给视频服务器12以进行处理,其细节将在下文中阐述。简而言之,视频处理器14采用颜色标引算法来匿名地标识电梯厅沈中的乘客。通过唯一地标识每个乘客,视频服务器12能够计算与每个乘客相关联的多个参数。例如,能够确定位置、方向、速度和估计到达所分配电梯的时间。此外,通过监视每个乘客,电梯控制 18能够确定特定乘客是否进入所分配的电梯轿厢。这些参数被提供给电梯控制18,所述电梯控制18使用乘客数据来作出关于高效率的使用电梯资源的决定。
[0014] 图2是图示乘客和图1所示的视频辅助电梯控制系统之间的交互(transaction) 的流程图。在步骤30希望使用电梯(例如,乘客A)的人接近信息站20并被提示输入目的地楼层。在步骤32,乘客输入的目的地楼层被传送到电梯控制18。在步骤34,电梯控制 18根据多种效率因素确定应该分配哪部电梯轿厢以将信息站20处的乘客送往所希望的楼层。在步骤36,所分配的电梯信息被显示给信息站20处的用户,所述信息指导乘客前往电梯门(1、2、3或4)等待所分配的电梯轿厢。
[0015] 在步骤38 (在所分配电梯轿厢已经被提供给信息站用户之后这不是必要的),通知视频服务器12在信息站20存在乘客,并指示视频服务器12为信息站用户生成的彩色直方图记号。在图1所示的实施例中,电梯控制18把请求传送给视频服务器12,通知视频服务器12在信息站20处存在用户,并请求视频服务器12为信息站用户生成彩色直方图记号。当请求视频服务器12生成彩色直方图记号时,电梯控制18还可以向视频服务器12提供被分配给信息站用户的电梯轿厢(以及相关的电梯门)。如下所述,这允许视频服务器计算与估计到达所分配的电梯轿厢的时间相关的乘客参数。电梯控制18还可以提供用于唯一地标识信息站用户的标签(诸如“乘客A” )。该标签允许视频服务器12向电梯控制18 传送乘客信息(诸如位置、速度、方向以及到达所分配的电梯轿厢的时间)。例如,视频服务器12能够把与乘客A和乘客B相关联的乘客参数传送给电梯控制18。
[0016] 在其他实施例中,信息站20可以把生成彩色直方图记号的请求直接传送给视频服务器12记号,或者当用户接近信息站20时视频服务器12可以自动地标识,并在未受到电梯控制18或者信息站20提示的情况下生成彩色直方图记号。
[0017] 在步骤40,视频服务器12使用由摄像机10提供的视频输入来为位于信息站处的乘客生成彩色直方图记号。下面相对于图3更详细地描述用来生成彩色直方图记号所采用的算法。简而言之,彩色直方图记号允许视频服务器12在乘客在电梯厅2移动时唯一地标识他或她。例如,在图1中,视频服务器12将从电梯控制18接收为乘客A生成彩色直方图记号的请求。在图4A中显示了为乘客A生成的彩色直方图记号的实例。还将为i乘客B 生成彩色直方图记号(例如,当乘客B在信息站20输入楼层目的地时),所述彩色直方图记号的实例如图4B所示。因为衣服的差异,相对于乘客A生成的彩色直方图记号特别地不同于为乘客B所生成的彩色直方图记号,从而允许视频服务器12能唯一地标识电梯厅沈中的这两位乘客。在步骤42,视频服务器12将为信息站用户(乘客A)所生成的彩色直方图记号存储到存储器16中。
[0018] 在步骤44,视频服务器12使用在步骤40所生成的、所存储的彩色直方图记号来唯一地标识并监视电梯厅沈内的乘客。视频服务器12通过将所存储的彩色直方图记号与相对于当前视频数据所计算的彩色直方图数据(即,最近捕获的视频帧)相比较而标识乘客 (如相对于图3所更详细描述的)。通过将所存储的彩色直方图记号与当前彩色直方图数据相匹配,视频服务器12能够唯一地标识乘客。例如,相对于乘客B所生成的当前的彩色直方图与最初相对于乘客B所生成的、所存储的彩色直方图记号的比较,表明了匹配,所述匹配允许视频服务器12在整个电梯厅沈匿名地监视或跟踪乘客B。
7[0019] 在步骤46,根据所监视的乘客的位置(以及以前监视的乘客的位置),能够计算关于乘客的多个参数,诸如乘客的位置、速度和方向。例如,通过在连续帧中标识并监视乘客 B,能够确定乘客B的速度和方向。在这种情况下,视频服务器12确定乘客B正沿箭头观所指示的方向移动(如图1所示)。根据该信息,还可以计算其它参数或度量值,诸如乘客到达所分配电梯轿厢的估计达到时间。在一个实施例中,这些计算是由视频服务器12执行的,然后被传送给电梯控制18。在其他实施例中,视频服务器12可以负责标识乘客并确定他们各自位置,而将关于行进方向和估计到达时间的计算留给电梯控制18。
[0020] 在步骤48,电梯控制18使用由视频服务器12提供的参数(诸如预计到达时间之类)来作出关于电梯轿厢调度和控制的决定。例如,在电梯轿厢已经到达乘客当前楼层并且乘客正向所分配的电梯门移动的情况下,电梯控制18控制电梯门继续开启直到乘客到达并进入所分配的电梯轿厢为止。该特征确保了残疾或老年乘客不会被阻止使用目的地登记系统,所述残疾或老年乘客可能需要更多的时间来到达所分配的电梯门。如果乘客被检测到向远离所分配的电梯门的方向移动(表明乘客已经决定不乘坐该电梯),那么电梯控制18可以关闭电梯门,并将电梯重新分配给新的乘客。
[0021] 如步骤46中所描述的那样,连续监视乘客,直到该乘客进入电梯轿厢为止。在步骤50,视频服务器12确定乘客是否进入所分配的电梯轿厢。在其他实施例中,视频服务器 12向电梯控制18传送由乘客输入的电梯轿厢,电梯控制18确定乘客是否进入所分配的轿厢。如果确定乘客进入了并未分配给该乘客的电梯轿厢,那么在步骤52电梯控制18会采取纠正动作。在一个实施例中,控制系统14可能允许乘客使用未分配的轿厢,并将电梯轿厢重新引向信息站20处的乘客所输入的目的地楼层。在替换例中,电梯控制18可以具有向乘客传送错误、并将乘客重新引向正确的电梯轿厢的能力。如果乘客所进入的电梯轿厢正向受限楼层(即,乘客未被授权到访)行进,那么电梯控制18可以阻止电梯轿厢门关闭或者阻止电梯轿厢被调度。电梯控制18还可以向电梯轿厢中的未授权乘客提供安全通知。
[0022] 如果确定乘客已经进入正确的电梯轿厢,那么在步骤M电梯控制18关闭电梯门 (假定没有其它乘客前来)并调度电梯轿厢去往所希望的楼层。通过一检测到乘客已经进入所分配的电梯轿厢就关闭门,使门停留时间(即,乘客在电梯轿厢内等待门关闭的时间) 最小化。
[0023] 图3是概述供视频服务器12使用以匿名地标识电梯厅沈中的乘客的彩色标引算法的流程图。在图3中,针对每个乘客的彩色直方图记号已经由视频处理器14(如图1所示)予以计算并被存储到存储器16(如图1所示)中。正如以上所论述的,典型地当乘客从目的地登记信息站16 (如图1所示)请求电梯服务时计算初始的彩色直方图记号。
[0024] 在步骤60,视频服务器12从摄像机10接收表示电梯厅16的当前情景的视频输入 (当前帧)(如图1所示)。视频服务器12可以包括帧缓存器或其他类型的用于存储进入帧直到其能够被视频处理器14处理的存储设备。在步骤62,视频处理器14从当前帧中提取前景(foreground)对象以检测位于电梯厅沈中的乘客。对电梯厅沈中对象或乘客的检测是与对那些检测到的乘客的标识分开的。视频检测标识了应该使用彩色标引技术来处理的对象。该过程使必须由视频处理器14处理的视频数据的量最小化,从而允许视频处理器14仅需对前景对象(即乘客)执行彩色直方图分析。前景提取可以通过将当前帧与空的电梯厅的背景图形(backgroimdmask)相比较来完成。位于电梯厅的 8客可以通过标识在背景图形和当前帧之间的差异而被检测。
[0025] 在步骤64,在提取全部前景对象之后,视频服务器12使用彩色标引分析来为在步骤62所标识的每个前景对象创建彩色直方图。彩色直方图分析包括对包括在如步骤62所标识的对象内的每个像素进行标识和分类。彩色直方图分析的结果是每个对象的彩色直方图表示。例如,乘客A和B的彩色直方图分析分别生成图4A和4B所示的彩色直方图。
[0026] 为了生成诸如图4A和4B所示的彩色直方图之类的彩色直方图,视频处理器14对构成特定前景对象的每个像素进行分类,并将该像素放置在数字形式的(figurative) “屉格(bin)”中。“屉格”表示允许把类似对象或数据(在这种情况下,像素的颜色)分组在一起的特定值的范围。图4A和4B包括X轴和Y轴,其中X轴包括表示各种各样颜色的多个 “屉格”(大约250个,不过其他实施例可以采用更多或更少),Y轴表示与每个“屉格”相关联的像素数目。根据像素的亮度(intensity)(即,颜色),视频处理器14用数字形式将像素放置在与所标识的像素颜色相对应的“屉格”中。每当像素表现出属于特定“屉格”的特性时,属于该特定“屉格”的像素计数将增加。属于特定“屉格”的像素数目被图形化地显示为表示每个“屉格”的线条(bar)的长度。该过程导致针对位于当前帧的前景中的每个对象所创建的唯一的彩色直方图记号。该过程还被用于在最初时为每个乘客创建初始的彩色直方图记号。
[0027] 上述说明描述了用于生成彩色直方图记号的一种方法,其中与每个前景对象相关联的像素根据特定像素的亮度来加以分类。在另一个实施例中,对每个像素的分类部分地基于周围像素的亮度,提供了众所周知的基于比率的彩色标引。在该实施例中,每个像素的亮度与相邻像素的亮度进行比较以生成归一化(normalized)彩色直方图。当乘客走过电梯厅26的不同部分时(如图1所示),归一化彩色直方图使空间照明变化的影响(即, 光照变化(lighting change))最小化。例如,如果乘客从电梯厅沈的具有较少光照的部分走向电梯厅26的具有较多光照的部分(诸如通过电梯厅沈的充满阳光的部分),那么与每个像素相关联的亮度将改变。使用标准彩色直方图分析,在不同光照情况效果中所生成的彩色直方图将变化。如果在这两者之间的差异很明显,那么(相对于第一照明级别所创建的)彩色直方图记号与(在第二照明级别下所创建的)当前彩色直方图可能难以匹配。归一化彩色直方图分析的使用使照明改变的影响最小化。例如,当乘客移动通过电梯厅沈的日照部分时,相邻像素的亮度将增加类似的量。因为归一化彩色直方图相对于相邻像素规定了每个像素的亮度,所以当乘客移动通过不同的光照设置时归一化彩色直方图将不会改变。关于归一化彩色直方图分析的其它信息,请参见Funt、Brian V和Finlayson、 Graham D, "Color Constant Color Indexing,,,IEEE Transactions on PatternAnalysis and Machine Intelligence, Vol. 17,No. 5 (1995 年 5 月)页 522-529。
[0028] 在一个实施例中,视频服务器12计算标准彩色直方图和归一化彩色直方图这两者。相对于每个对象生成标准彩色直方图和归一化彩色直方这二者改善了系统的鲁棒性并提高了视频服务器12准确标识整个电梯厅沈内乘客的能力。
[0029] 在步骤66,在计算相对于每个前景对象的标准彩色直方图或者归一化彩色直方图 (或这二者)之后,视频服务器12将所生成的彩色直方图与存储到存储器16中的彩色直方图记号进行比较。通过将相对于当前帧中的对象所计算的彩色直方图与所存储的彩色直方图记号进行匹配,视频服务器12能够把对象标识为特定的乘客。存在多种用于确定与对
9象相关联的彩色直方图是否与所存储的彩色直方图记号相匹配的比较方法。在一个实施例中,通过计算在当前彩色直方图的第一屉格中的像素数目与所存储的彩色直方图记号的第一屉格中的像素数目之间的差异来确定匹配。通过比较与对象相关联的颜色直方图的每个屉格中的像素数目和该彩色直方图记号的相应屉格中的像素数目,计算两个彩色直方图的相似性或交叉(intersection)。在一个实施例中,在表示对象的彩色直方图和被存储在存储器中的彩色直方图记号之间的比较过程一直进行下去,仅仅直至找到相当大可信级别的匹配为止。在另一实施例中,表示对象的彩色直方图与被存储在存储器中的每个彩色直方图记号进行比较,其中直方图之间的最高比率的交叉导致对乘客的标识。无论采用标准彩色直方图计算还是采用基于比率的彩色直方图计算,将与特定对象相关联的彩色直方图与所存储的彩色直方图记号进行比较的方法都保持相同。
[0030] 在另一实施例中,除了在与乘客相关联的当前帧彩色直方图和所存储的彩色直方图记号之间的比较之外,视频服务器12和可以利用相对于先前标识的乘客所存储的位置数据来验证乘客标识。例如,如果所标识的乘客的位置从一帧到另一帧显著地改变了,那么视频服务器可以确定最新的标识是错误的,并且将继续比较过程。此外,视频服务器12可以使用正被分析的乘客的当前位置和所标识的乘客的先前位置来确定哪个彩色直方图记号应该和当前帧彩色直方图进行比较以便减少在找到匹配之前所必须进行的比较次数。在该实施例中,正被分析的乘客的位置必须在对乘客的匿名标识之前被确定。
[0031] 在步骤68,在步骤66成功标识乘客之后,视频服务器12确定乘客在电梯厅沈内的位置。基于视频的位置确定可以以多种方式中的任一种来加以计算。例如,通过在电梯厅26的楼层上加上标记(marker),每个乘客的位置可以相对于他们对不同的楼层标记的接近度来加以确定。如果采用多于一个摄像机,那么乘客的位置可以通过将由每个摄像机检测的乘客位置进行比较以计算乘客在电梯厅26内的准确位置。
[0032] 在步骤70,所标识的乘客的位置被存储到存储器16中或被直接提供给电梯控制 18。在步骤72,所标识的乘客的位置然后与以前存储的、所标识的乘客的位置进行比较以便计算与所标识的乘客有关的其它数据,诸如方向、速度和估计到达特定电梯轿厢的时间。所标识的乘客的方向和速度可以通过计算在一段设定时间量所标识的乘客位置的改变来加以计算的。根据相对于特定乘客所计算的当前位置、方向和速度,还可以计算估计到达特定电梯轿厢的时间。估计时间或到达既表明基于距电梯轿厢的距离以及所标识的乘客的方向和速度的到达电梯轿厢的时间期望(temporalexpectation),又表明关于所标识的乘客是否将到达电梯轿厢的期望或概率。例如,如果乘客的位置、方向和速度表明乘客正直接前往所分配的电梯,那么该预计时间或到达将表明乘客应花费抵达电梯门的剩余时间量(假定乘客保持当前速度和方向)。在这种情况下,根据对乘客正朝电梯门移动的确定,有高高可能性或者高概率的是:乘客将到达所分配的电梯门。相反,如果检测到所标识的乘客正朝远离所分配电梯门的方向移动,或者朝向未分配的电梯门移动,那么估计到达时间会增加以表明乘客将不会到达所分配电梯门的可能性。此外,通过监视所标识的乘客的位置,视频服务器12还能检测由所标识的乘客所进入的电梯轿厢。
[0033] 在步骤74,包括位置、方向、速度、估计到达时间和进入的电梯轿厢中的至少一个的乘客数据由视频服务器12传送给电梯控制18。根据这些参数,电梯控制18控制电梯调度和门控制以改善总体性能。
10[0034] 在步骤76,视频服务器12确定乘客是否已经进入电梯轿厢。如果乘客已经进入电梯轿厢,那么在步骤78,从存储器16中删除相对于那位乘客所存储的彩色直方图记号。 这防止了必须将当前彩色直方图与不再位于电梯厅沈中的乘客的彩色直方图记号进行比较。如果该乘客尚未进入电梯轿厢,那么在步骤80相对于那位乘客所存储的彩色直方图记号将被保留在存储器中。在一个实施例中,所标识的乘客的存储的彩色直方图记号根据相对于该乘客所计算的当前的彩色直方图来加以更新。这样,乘客所作出的诸如脱掉外套之类的变化能被检测到,并且可以对被存储在存储器16中的彩色直方图记号作出相应的变化,从而确保后续帧中的乘客的准确标识。所述过程返回到步骤60重复执行,以分析从摄像机10输入的下一帧视频。
[0035] 虽然已经参照优选实施例描述了本发明,但所属技术领域技术人员将认识到,在不背离本发明的精神和范围的情况下可以在形式和细节上作出改变。具体地,相对于目的地登记系统已经描述了上述系统,但是所述系统适用于能从对乘客的匿名跟踪中受益的任何系统。例如,需要标识符(即,RFID卡、生物测定扫描)以进入电梯轿厢的电梯厅可以利用本发明来确保提供进入信息的人是进入安全电梯轿厢的人。这将防止情况(通常所说的捎带(piggy-backing)或卡带(card pass-back)),在该情况中授权乘客提供未授权乘客 (认识或不认识授权乘客)使用来进出安全电梯轿厢的鉴别(authentication)。

Claims (19)

1. 一种电梯控制的视频辅助方法,所述方法包括: 捕获与电梯厅相关联的视频帧;使用彩色标引分析来分析视频帧以匿名地标识电梯厅中的乘客,其中分析视频帧包括:通过标识前景对象来检测所述视频帧中的乘客; 为所述视频帧中的每个检测到的乘客创建彩色直方图;将为每个检测到的乘客所创建的所述彩色直方图与所存储的彩色直方图记号进行比较;以及根据在为每个检测到的乘客所创建的彩色直方图和所存储的彩色直方图记号之间的比较结果来匿名地标识每个检测到的乘客;根据每个乘客的匿名标识计算乘客数据;以及部分地根据所计算的乘客数据来控制电梯运行。
2.根据权利要求1所述的视频辅助方法,其中创建彩色直方图包括:根据所述像素的颜色对检测到的乘客中的每个像素进行分类,其中类似颜色的像素被集合在组成所述彩色直方图的相应的屉格中。
3.根据权利要求1所述的视频辅助方法,其中创建彩色直方图包括:根据所述像素的颜色和相邻像素的颜色对检测到的乘客的每个像素进行分类,以及将类似地标识的像素集合到组成所述彩色直方图的相应的屉格中。
4.根据权利要求1所述的方法,其中分析视频帧还包括:部分地根据相对于先前帧中的标识的乘客而存储的位置数据来标识每个乘客。
5.根据权利要求1所述的方法,其中计算乘客数据包括:计算从下列中所选择的至少一个乘客参数:位置、速度、方向、估计到达时间和进入的电梯。
6.根据权利要求1所述的方法,其中控制电梯运行包括:控制从下列中所选择的至少一个:电梯门开启和关闭、电梯调度,以及电梯安全。
7. 一种视频辅助电梯控制系统,包括:摄像机,用于捕获摄像机视场内的电梯厅和电梯门的视频图像; 视频处理设备,被连接来接收来自所述摄像机的视频图像,并且包括存储器存储设备和用于执行彩色标引分析的视频处理器,其中所述视频处理设备根据所述彩色标引分析来标识乘客并计算与每个所标识的乘客相关联的乘客数据,其中标识乘客包括: 通过标识前景对象来检测视频图像中的乘客; 为所述视频图像中的每个检测到的乘客创建彩色直方图;将为每个检测到的乘客所创建的所述彩色直方图与所存储的彩色直方图记号进行比较;以及根据在为每个检测到的乘客所创建的彩色直方图和所存储的彩色直方图记号之间的比较结果来匿名地标识每个检测到的乘客;以及电梯控制器,被连接来接收来自所述视频处理设备的所计算的乘客数据,其中所述电梯控制器根据由所述视频处理设备提供的乘客数据控制电梯调度和电梯门控制功能中的至少一个。
8.根据权利要求7所述的视频辅助电梯控制系统,其中所述彩色标引分析包括计算每个乘客的彩色直方图记号,并且其中所述彩色直方图记号被存储在所述存储器存储设备中。
9.根据权利要求7或8所述的视频辅助电梯控制系统,其中由所述视频处理器执行的彩色标引分析包括:为在当前视频帧中所检测到的每个对象计算当前彩色直方图,以及将被存储在存储器中的所述彩色直方图记号与所述当前彩色直方图进行比较以标识在所述当前视频帧中的乘客。
10.根据权利要求9所述的视频辅助电梯控制系统,其中由所述视频处理器计算的乘客数据部分地基于对所述当前视频帧中乘客的标识。
11.根据权利要求10所述的视频辅助电梯控制系统,其中由所述视频处理器计算的乘客数据还部分地基于对连续视频帧中乘客的标识。
12.根据权利要求11所述的视频辅助电梯控制系统,其中由所述视频处理器计算的乘客数据包括下列至少一个,包括所标识的乘客的位置、速度、方向和估计到达时间。
13.根据权利要求7所述的视频辅助电梯控制系统,还包括:目的地登记信息站,用于从乘客接收楼层目的地数据并将由乘客输入的楼层目的地传送给所述电梯控制器,其中所述电梯控制器向乘客分配电梯轿厢。
14.根据权利要求13所述的视频辅助电梯控制系统,其中所述视频处理设备包括:存储器存储设备;以及视频处理器,用于执行由所述视频处理器执行的彩色标引分析,所述彩色标引分析包括在电梯控制器通知有乘客已经在目的地登记信息站输入楼层目的地数据时计算每个乘客的彩色直方图记号,其中所述彩色直方图记号被存储在所述存储器存储设备中。
15. 一种用于在目的地登记系统中提供对乘客的匿名跟踪的视频辅助方法,所述方法包括:从乘客接收对到目的地楼层的电梯服务的请求;根据所请求的电梯目的地楼层把特定电梯轿厢分配给乘客;生成标识乘客的乘客彩色直方图记号;根据所生成的、与乘客相关联的彩色直方图记号监视乘客在电梯厅内的移动;根据乘客的所述标识计算与乘客相关联的乘客参数;以及部分地根据所计算的乘客参数控制电梯运行。
16.根据权利要求15所述的方法,其中生成彩色直方图记号包括:根据颜色将表示乘客的像素分类到一个或多个屉格中,其中每个屉格存储与特定颜色范围相对应的像素的计数。
17.根据权利要求15所述的方法,其中生成彩色直方图记号包括:根据所述像素的颜色和相邻像素的颜色将表示乘客的像素分类到一个或多个屉格中, 其中每个屉格存储与特定颜色范围相对应的像素的计数。
18.根据权利要求15所述的方法,其中监视乘客在电梯厅内的移动包括:通过标识前景对象来检测当前视频帧中的乘客;为每个所检测到的乘客生成彩色直方图;将为每个所检测到的乘客所创建的彩色直方图与所存储的彩色直方图记号进行比较;以及根据在相对于当前帧中的每个所检测到的乘客所生成的彩色直方图和所存储的彩色直方图记号之间的比较结果来标识每个所检测到的乘客。
19.根据权利要求15所述的方法,其中计算乘客参数包括:计算从下列中所选择的至少一个乘客参数:位置、速度、方向、估计到达时间和进入的电梯。
CN2006800556707A 2006-08-25 2006-08-25 用于在目的地登记调度操作中执行安全跟踪的匿名乘客标引系统 Active CN101506077B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/US2006/033229 WO2008024115A1 (en) 2006-08-25 2006-08-25 Anonymous passenger indexing system for security tracking in destination entry dispatching operations

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN101506077A CN101506077A (zh) 2009-08-12
CN101506077B true CN101506077B (zh) 2011-10-05

Family

ID=39107089

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN2006800556707A Active CN101506077B (zh) 2006-08-25 2006-08-25 用于在目的地登记调度操作中执行安全跟踪的匿名乘客标引系统

Country Status (7)

Country Link
US (1) US8260042B2 (zh)
JP (1) JP5448817B2 (zh)
KR (1) KR101171032B1 (zh)
CN (1) CN101506077B (zh)
GB (1) GB2454420B (zh)
HK (1) HK1137719A1 (zh)
WO (1) WO2008024115A1 (zh)

Families Citing this family (32)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8253799B2 (en) * 2007-07-27 2012-08-28 Sportvision, Inc. Detecting an object in an image using camera registration data indexed to location or camera sensors
FI122222B (fi) * 2009-12-22 2011-10-14 Kone Corp Hissijärjestelmä
CN101866353B (zh) * 2010-06-09 2012-10-10 孟小峰 一种基于位置服务的连续查询隐私保护方法
EP2505540A1 (de) * 2011-03-28 2012-10-03 Inventio AG Zugangsüberwachungsvorrichtung mit mindestens einer Videoeinheit
WO2012131769A1 (ja) * 2011-03-30 2012-10-04 三菱電機株式会社 エレベータ割当号機案内表示装置
US9789977B2 (en) * 2011-07-29 2017-10-17 Ncr Corporation Security kiosk
CN103176432B (zh) * 2011-12-22 2016-03-09 昆山通祐电梯有限公司 持卡人出入电梯的远程监控系统及监控方法
US9725279B2 (en) 2012-02-28 2017-08-08 Otis Elevator Company Elevator traffic monitoring system and method
WO2015023278A1 (en) * 2013-08-15 2015-02-19 Otis Elevator Company Sensors for conveyance control
US9988238B2 (en) * 2013-09-03 2018-06-05 Otis Elevator Company Elevator dispatch using facial recognition
TW201608101A (zh) * 2014-08-27 2016-03-01 中興保全股份有限公司 電子鎖系統
US10457521B2 (en) 2014-12-03 2019-10-29 Inventio Ag System and method for alternatively interacting with elevators
WO2016135114A1 (de) * 2015-02-23 2016-09-01 Inventio Ag Aufzugsystem mit adaptiver türsteuerung
CN106144861B (zh) 2015-04-03 2020-07-24 奥的斯电梯公司 用于乘客运输控制的基于深度传感器的乘客感测
CN106144801B (zh) 2015-04-03 2021-05-18 奥的斯电梯公司 用于特殊乘客运输工具负载状况的基于深度传感器的感测
CN106144795B (zh) 2015-04-03 2020-01-31 奥的斯电梯公司 通过识别用户操作用于乘客运输控制和安全的系统和方法
CN106144798B (zh) 2015-04-03 2020-08-07 奥的斯电梯公司 用于乘客运输控制的传感器融合
CN106144862B (zh) 2015-04-03 2020-04-10 奥的斯电梯公司 用于乘客运输门控制的基于深度传感器的乘客感测
US10370220B2 (en) * 2015-05-28 2019-08-06 Otis Elevator Company Flexible destination dispatch passenger support system
JP6536484B2 (ja) * 2016-05-30 2019-07-03 三菱電機ビルテクノサービス株式会社 エレベーターシステム
CN109415181B (zh) * 2016-07-08 2020-09-11 三菱电机株式会社 电梯的组群管理控制装置及组群管理控制方法
EP3290374B1 (en) 2016-08-31 2021-04-28 Inventio AG Elevator access system
US20180111793A1 (en) * 2016-10-20 2018-04-26 Otis Elevator Company Building Traffic Analyzer
US10358318B2 (en) 2017-04-10 2019-07-23 International Business Machines Corporation Predictive analytics to determine elevator path and staging
CN109019202B (zh) * 2017-04-12 2020-10-16 绍兴柯桥富临纺织有限公司 一种呼叫登记系统
CN107324164B (zh) * 2017-08-17 2019-02-12 日立楼宇技术(广州)有限公司 一种电梯泊梯锁及其控制方法
CN107758456A (zh) * 2017-11-06 2018-03-06 佛山市章扬科技有限公司 一种智能电梯管理系统
US20190168993A1 (en) * 2017-12-05 2019-06-06 Otis Elevator Company Method of dispatching optimization based on sensing
US11124390B2 (en) 2018-05-22 2021-09-21 Otis Elevator Company Pressure sensitive mat
CN110626891A (zh) * 2018-06-25 2019-12-31 奥的斯电梯公司 用于改进的电梯调度的系统和方法
US20200062538A1 (en) * 2018-08-21 2020-02-27 Otis Elevator Company Inferred elevator car assignments based on proximity of potential passengers
CN110759191B (zh) * 2019-11-18 2020-11-03 嵊州市万睿科技有限公司 基于5g智慧园区电梯控制方法

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5182776A (en) * 1990-03-02 1993-01-26 Hitachi, Ltd. Image processing apparatus having apparatus for correcting the image processing
US5432545A (en) * 1992-01-08 1995-07-11 Connolly; Joseph W. Color detection and separation method
US6339375B1 (en) * 1999-08-20 2002-01-15 Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha Image monitoring apparatus and image monitoring method
CN1374923A (zh) * 1999-07-02 2002-10-16 奥蒂斯电梯公司 自动电梯目的地要求的处理和登记
CN1403362A (zh) * 2001-09-03 2003-03-19 因温特奥股份公司 人/货安全控制和/或运送的系统,及其控制装置和方法
CN1407945A (zh) * 1999-10-04 2003-04-02 奥蒂斯电梯公司 自动电梯目的地呼唤作业

Family Cites Families (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS57201914A (en) * 1981-06-03 1982-12-10 Mitsubishi Electric Corp Picture tracking device
JPH1023279A (ja) * 1996-06-28 1998-01-23 Fuji Xerox Co Ltd 画像処理装置
JP2001302128A (ja) 2000-04-18 2001-10-31 Otis Elevator Co 乗り場ボタンの表示入力切り替えシステム
US6439349B1 (en) 2000-12-21 2002-08-27 Thyssen Elevator Capital Corp. Method and apparatus for assigning new hall calls to one of a plurality of elevator cars
KR100421221B1 (ko) * 2001-11-05 2004-03-02 삼성전자주식회사 조명에 강인한 객체 추적 방법 및 이를 응용한 영상 편집장치
JP3480847B2 (ja) 2003-02-03 2003-12-22 株式会社東芝 画像監視装置を利用したエレベータ制御装置
JP2004252748A (ja) * 2003-02-20 2004-09-09 Toshiba Corp 画像処理方法、画像処理装置
JP2004362210A (ja) * 2003-06-04 2004-12-24 Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> 物体追跡装置と方法、及びそのプログラムとそのプログラムを記録した記録媒体
US7032715B2 (en) 2003-07-07 2006-04-25 Thyssen Elevator Capital Corp. Methods and apparatus for assigning elevator hall calls to minimize energy use
US7712586B2 (en) * 2004-05-26 2010-05-11 Otis Elevator Company Passenger guiding system for a passenger transportation system
US7353915B2 (en) 2004-09-27 2008-04-08 Otis Elevator Company Automatic destination entry system with override capability

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5182776A (en) * 1990-03-02 1993-01-26 Hitachi, Ltd. Image processing apparatus having apparatus for correcting the image processing
US5432545A (en) * 1992-01-08 1995-07-11 Connolly; Joseph W. Color detection and separation method
CN1374923A (zh) * 1999-07-02 2002-10-16 奥蒂斯电梯公司 自动电梯目的地要求的处理和登记
US6339375B1 (en) * 1999-08-20 2002-01-15 Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha Image monitoring apparatus and image monitoring method
CN1407945A (zh) * 1999-10-04 2003-04-02 奥蒂斯电梯公司 自动电梯目的地呼唤作业
CN1403362A (zh) * 2001-09-03 2003-03-19 因温特奥股份公司 人/货安全控制和/或运送的系统,及其控制装置和方法

Also Published As

Publication number Publication date
GB2454420B (en) 2010-09-29
KR101171032B1 (ko) 2012-08-03
US20090208067A1 (en) 2009-08-20
WO2008024115A1 (en) 2008-02-28
CN101506077A (zh) 2009-08-12
HK1137719A1 (en) 2010-08-06
JP5448817B2 (ja) 2014-03-19
JP2010501440A (ja) 2010-01-21
GB2454420A (en) 2009-05-06
KR20090037479A (ko) 2009-04-15
US8260042B2 (en) 2012-09-04
GB0903214D0 (en) 2009-04-08

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN101506077B (zh) 用于在目的地登记调度操作中执行安全跟踪的匿名乘客标引系统
US8660700B2 (en) Video-based system and method of elevator door detection
CN101356108B (zh) 视频辅助电梯控制系统
US9988238B2 (en) Elevator dispatch using facial recognition
US9834405B2 (en) Method and system for scheduling elevator cars in a group elevator system with uncertain information about arrivals of future passengers
Snidaro et al. Video security for ambient intelligence
US20120020518A1 (en) Person tracking device and person tracking program
CN109292579B (zh) 电梯系统、图像识别方法和运行控制方法
EP1988046B1 (en) Control system for elevator
JP2006096517A (ja) エレベータ制御システム
CN102582664A (zh) 拥塞推定装置
CN106915672B (zh) 电梯的群管理控制装置、群管理系统以及电梯系统
CN102701056A (zh) 一种动态图像识别控制方法、装置及系统
US20190389689A1 (en) Systems and methods for improved elevator scheduling
CN107000960B (zh) 疏散控制器
CN111212802B (zh) 电梯使用日志输出系统以及电梯使用日志输出方法
RU2447008C2 (ru) Способ и система управления лифтами, способ анонимного наблюдения за пассажирами
JP6444822B2 (ja) 群管理エレベータ制御装置、及び乗りかごの待機階床を決定する乗りかご制御方法
CN112699843A (zh) 一种身份识别方法及系统

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
C06 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C10 Entry into substantive examination
REG Reference to a national code

Ref country code: HK

Ref legal event code: DE

Ref document number: 1137719

Country of ref document: HK

GR01 Patent grant
C14 Grant of patent or utility model
REG Reference to a national code

Ref country code: HK

Ref legal event code: GR

Ref document number: 1137719

Country of ref document: HK