CN110510486B - 电梯门控制系统、电梯系统和电梯门控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及基于运载对象分组识别的电梯门控制系统、电梯系统和电梯门控制方法。所述电梯门控制系统包括：一个或多个三维传感器，其被布置用于采集位于电梯等待区域内的运载对象的三维数据，所述三维数据包括深度数据；数据处理装置，其与所述三维传感器进行通信，用于接收并处理所述三维数据，以提供根据各运载对象之间关联性划分成一个或多个组的分组数据和各运载对象在所述电梯等待区域中的位置数据；控制装置，其与所述电梯门相连，并且与所述数据处理装置进行通信，用于根据所述分组数据和所述位置数据来控制所述电梯门的运行。采用本发明能够提升电梯门使用的安全性，增强乘客的用户体验。

Description

电梯门控制系统、电梯系统和电梯门控制方法

技术领域

本发明涉及电梯技术领域，尤其涉及基于运载对象分组识别的电梯门控制系统、电梯系统和电梯门控制方法。

背景技术

电梯已经在现代社会中获得相当广泛的应用，为人们的工作和日常生活带来了极大的便利。虽然在现有技术中已经提供了大量的各种类型的电梯装置、设备或系统来满足人们不同的应用需求，但是这些现有的电梯装置、设备或系统仍然在例如安全监控、智能化、人性化、可靠性以及用户体验等方面存在着弊端和不足之处，可以进一步地改进和优化。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了基于运载对象分组识别的电梯门控制系统、电梯系统和电梯门控制方法，从而解决或者至少缓解了现有技术中存在的上述问题和其他方面的问题中的一个或多个。

首先，根据本发明的第一方面，它提供了一种基于运载对象分组识别的电梯门控制系统，所述电梯门控制系统包括：

所述电梯门控制系统包括：

一个或多个三维传感器，其被布置用于采集位于电梯等待区域内的运载对象的三维数据，所述三维数据包括深度数据；

数据处理装置，其与所述三维传感器进行通信，用于接收并处理所述三维数据，以提供根据各运载对象之间关联性划分成一个或多个组的分组数据和各运载对象在所述电梯等待区域中的位置数据；以及

控制装置，其与所述电梯门相连，并且与所述数据处理装置进行通信，用于根据所述分组数据和所述位置数据来控制所述电梯门的运行。

在根据本发明的电梯门控制系统中，可选地，所述控制装置被设置成控制所述电梯门的运行以同时装载至少一个组的全部运载对象，或者同时装载至少一个组中的剩余未运载对象。

在根据本发明的电梯门控制系统中，可选地，所述数据处理装置包括：

检测和定位模块，其用于从所述三维数据中获取每一个运载对象的所述对象特征并确定其在所述电梯等待区域中的坐标位置；

分组模块，其与所述检测和定位模块进行通信，用于根据所述对象特征将每一个运载对象分组到各组中；以及

组追踪模块，其与所述分组模块进行通信，用于对同组中的各运载对象进行位置跟踪并更新其在所述电梯等待区域中的坐标位置。

在根据本发明的电梯门控制系统中，可选地，所述数据处理装置还包括类别限定模块，其与所述分组模块和所述组追踪模块进行通信，用于根据同组内的各运载对象的至少两个对象特征来限定为该组的类别，所述至少两个对象特征包括高度和形状，所述类别包括成人组、成人和未成年人组、成人和宠物组、未成年人和宠物组。

在根据本发明的电梯门控制系统中，可选地，所述控制装置被设置成执行：

如果该组的类别为成人和未成年人组，在仅有该组中的未成年人进入电梯轿厢的情况下，则控制电梯门处于打开状态直到该组中的成人也进入电梯轿厢；

如果该组的类别为成人和宠物组，在仅有该组中的宠物进入电梯轿厢的情况下，则控制电梯门处于打开状态直到该组中的成人也进入电梯轿厢；

如果该组的类别为未成年人和宠物组，在仅有该组中的宠物进入电梯轿厢的情况下，则控制电梯门处于打开状态直到该组中的未成年人也进入电梯轿厢；和/或

如果该组的类别为成人组，在该组中的成人未全部进入电梯轿厢且电梯轿厢的当前拥挤度未超出预设值时的情况下，则控制电梯门处于打开状态直到该组中的所有成人进入电梯轿厢。

在根据本发明的电梯门控制系统中，可选地，所述拥挤度是根据电梯轿厢的当前承重与电梯轿厢的预设标准承重之间比值进行确定。

在根据本发明的电梯门控制系统中，可选地，所述三维传感器具有被标定的参数，所述检测和定位模块基于所述参数将所述运载对象在所述深度数据中的坐标位置转换成所述运载对象在所述电梯等待区域中的坐标位置。

在根据本发明的电梯门控制系统中，可选地，所述参数包括所述三维传感器的布置位置和布置角度。

在根据本发明的电梯门控制系统中，可选地，所述检测和定位模块使用背景建模和前景分割方法处理所述三维数据。

在根据本发明的电梯门控制系统中，可选地，所述对象特征包括位置、速度、加速度、运动方向、轨迹、身体方位、高度、形状。

在根据本发明的电梯门控制系统中，可选地，所述三维传感器至少被布置在所述电梯等待区域的顶部。

其次，根据本发明的第二方面，它提供了一种电梯系统，所述电梯系统包括如以上任一项所述的电梯门控制系统。

此外，根据本发明的第三方面，还提供了一种基于运载对象分组识别的电梯门控制方法，所述电梯门控制方法包括步骤：

接收从位于电梯等待区域内的运载对象采集到的三维数据，所述三维数据包括深度数据；

处理所述三维数据，以提供根据各运载对象之间关联性划分成一个或多个组的分组数据和各运载对象在所述电梯等待区域中的位置数据；以及

根据所述分组数据和所述位置数据来控制所述电梯门的运行。

在根据本发明的电梯门控制方法中，可选地，将所述电梯门的运行控制成同时装载至少一个组的全部运载对象，或者同时装载至少一个组中的剩余未运载对象。

在根据本发明的电梯门控制方法中，可选地，处理所述三维数据的步骤包括：

从所述三维数据中获取每一个运载对象的对象特征并确定其在所述电梯等待区域中的坐标位置；

根据所述对象特征将每一个运载对象分组到各组中；以及

对同组中的各运载对象进行位置跟踪并更新其在所述电梯等待区域中的坐标位置。

在根据本发明的电梯门控制方法中，可选地，处理所述三维数据的步骤还包括：根据同组内的各运载对象的至少两个对象特征来限定为该组的类别，所述至少两个对象特征包括高度和形状，所述类别包括成人组、成人和未成年人组、成人和宠物组、未成年人和宠物组。

在根据本发明的电梯门控制方法中，可选地，根据组的类别执行以下操作：

如果该组的类别为成人和未成年人组，在仅有该组中的未成年人进入电梯轿厢的情况下，则控制电梯门处于打开状态直到该组中的成人也进入电梯轿厢；

如果该组的类别为成人和宠物组，在仅有该组中的宠物进入电梯轿厢的情况下，则控制电梯门处于打开状态直到该组中的成人也进入电梯轿厢；

如果该组的类别为未成年人和宠物组，在仅有该组中的宠物进入电梯轿厢的情况下，则控制电梯门处于打开状态直到该组中的未成年人也进入电梯轿厢；和/或

如果该组的类别为成人组，在该组中的成人未全部进入电梯轿厢且电梯轿厢的当前拥挤度未超出预设值时的情况下，则控制电梯门处于打开状态直到该组中的所有成人进入电梯轿厢。

在根据本发明的电梯门控制方法中，可选地，所述拥挤度是根据电梯轿厢的当前承重与电梯轿厢的预设标准承重之间比值进行确定。

在根据本发明的电梯门控制方法中，可选地，所述对象特征包括位置、速度、加速度、运动方向、轨迹、身体方位、高度、形状。

在根据本发明的电梯门控制方法中，可选地，所述三维数据是使用一个或多个具有被标定的参数的三维传感器来进行采集，并且基于所述参数将所述运载对象在所述深度数据中的坐标位置转换成所述运载对象在所述电梯等待区域中的坐标位置。

在根据本发明的电梯门控制方法中，可选地，所述参数包括所述三维传感器的布置位置和布置角度。

在根据本发明的电梯门控制方法中，可选地，将所述三维传感器至少布置在所述电梯等待区域的顶部。

从与附图相结合的以下详细描述中，将会清楚地理解根据本发明的各技术方案的原理、特点、特征以及优点等。例如，将会明白的是，与现有技术相比较，根据本发明设计提供的基于运载对象分组识别的电梯门控制系统、电梯系统和电梯门控制方法具有非常明显的技术优势，其能够智能化地快速、准确识别各运载对象之间的关联性，促使能将其中相关联的运载对象人性化地配置到同一电梯轿厢进行运载，从而有助于提升电梯门使用的安全性，增强乘客的用户体验。

附图说明

以下将结合附图和实施例来对本发明的技术方案作进一步的详细描述，但是应当知道，这些附图只是出于解释目的而设计的，仅意在概念性地说明此处描述的结构构造，而不必要依比例进行绘制。

图1是若干个运载对象处于电梯等待区域的场景示意图，其中显示出了布置在该电梯等待区域内的三维传感器。

图2是一个根据本发明的电梯门控制系统实施例的组成示意图。

图3是另一个根据本发明的电梯门控制系统实施例的组成示意图。

图4是一个根据本发明的电梯门控制方法实施例的流程示意图。

具体实施方式

首先，需要说明的是，以下将以示例方式来说明根据本发明的基于运载对象分组识别的电梯门控制系统、电梯系统和电梯门控制方法的结构组成、步骤、特点和优点等，然而所有的描述不应用于对本发明形成任何限制。

此外，对于在本文所提及的实施例中予以描述或隐含的任意单个技术特征，或者被显示或隐含在各附图中的任意单个技术特征，本发明仍然允许在这些技术特征（或其等同物）之间继续进行任意组合或者删减而不存在任何的技术障碍，从而应当认为这些根据本发明的更多实施例是在本文的记载范围之内。另外，为了简化图面起见，相同或相类似的零部件和特征在同一附图中可能仅在一处或若干处进行标示。

请结合参考图1和图2，通过这两个附图仅以示意方式大致展示出了一个根据本发明的电梯门控制系统实施例组成情况。在这个示例中，该电梯门控制系统设置有用于采集运载对象（例如乘客、宠物等）的三维数据的三维传感器3以及用来对这些采集到的三维数据进行处理的数据处理装置4。所述的三维传感器（或称为深度传感器）指可以获得场景中物体深度或者三维信息的传感器。此类传感器本身可以基于不同的工作原理，比如结构光、ToF、双目立体视觉、双目结构光、Lidar等。

具体来讲，可以根据现场实际情况来设置一个或多个三维传感器3（例如采用可在市场上获得的ZED、Kinect、Camcube、Astra、Intel Realsense等），将其布置在例如电梯等待区域10（也可能被称为“电梯大厅”、“门厅”等）的顶部11等任何适宜位置处，以便通过这个或这些三维传感器3所形成的视域A来对位于该电梯等待区域10内的运载对象12进行三维数据采集，这样的三维数据包括了深度数据，这些深度数据将非常有利于进行各运载对象12的分析识别、定位及运动轨迹追踪，随后将对此进行详细讨论。应当理解，在不脱离本发明主旨的情况下，本发明允许根据具体应用需求来对上述三维传感器的实际设置数量、布置位置、覆盖范围、工作参数等进行各种可能的灵活选择、改变和调整。

对于数据处理装置4来讲，它可以采用有线通信或无线通信方式与上述的三维传感器3进行连接，以便获取并处理由三维传感器3采集到的三维数据，然后在根据这些三维数据来对各运载对象12进行分组处理，即可将这些运载对象12划分到一个或多个组中，从而获得相应的分组数据。作为示例说明，可以根据例如位置、速度、加速度、运动方向、轨迹、身体方位、高度、形状等一个或多个对象特征来判断这些运载对象12之间的关联性，由此将他们划分到不同组中。此外，基于数据处理装置4对于这些三维数据进行处理，还可以获得各运载对象12在电梯等待区域10中的位置数据。

为了便于更好地理解本发明技术方案，作为示范性举例，在图2和图3中分别示出了电梯门控制系统的两个实施例的大致组成，其中的数据处理装置4给出了两种不同的实施方式。

首先，在图2中的这个示例中，其中的数据处理装置4包括检测和定位模块6、分组模块7和组追踪模块8。其中，检测和定位模块6是被设置用来从由三维传感器3采集的三维数据中获取每一个运载对象12的对象特征（例如位置、速度、加速度、运动方向、轨迹、身体方位、高度、形状等），并且确定每一个运载对象12在电梯等待区域10中的坐标位置。在具体应用中，检测和定位模块6可以采用任何一种或多种适宜的图像或视频（流）分析技术来针对以上三维数据进行处理，此类技术包括但不局限于各种3D分析技术，例如背景建模、前景分割方法（如GMM方法、codebook方法）等。由于在现有技术中已经提供了很多关于图像数据、深度数据的此类处理方法，因此在本文中不做过多描述。

就运载对象的定位来讲，在可选情形下，可以对三维传感器3中的参数进行标定处理，这些参数包括但不限于三维传感器3的布置位置、布置角度等，然后可以由检测和定位模块6基于已被标定的参数将运载对象12在所采集的深度数据中的坐标位置转换成该运载对象12在电梯等待区域10中的坐标位置，从而可以实现对各运载对象12的及时、准确的检测定位。

对于分组模块7来讲，它是被设置用来根据各运载对象12的对象特征将这些运载对象12分别划分到一个或多个组中，例如以上所讨论的，可以根据这些运载对象12在多帧的三维数据中的例如位置、速度、加速度、运动方向、轨迹、身体方位等信息来判断他们之间的关联性并由此进行分组处理。举例来讲，如果多个运载对象之间具有相对稳定的相对位置、相似的速度、移动方向和轨迹等，这反映出了他们可能存在诸如朋友、同事、家人、伙伴等较为密切或者非常密切的关联关系，就可以将他们划分到同一个组，这些信息将被提供给控制装置5用于进行智能化、人性化的电梯门控制，以便可将属于同组的这些组成员尽可能地装载到同一电梯轿厢中进行运载。

对于组追踪模块8来讲，它是被设置用来对同组中的各运载对象12进行位置跟踪，以便更新其在电梯等待区域10中的坐标位置，这些信息将被提供给控制装置5来实现对电梯门的智能化、人性化的控制操作，以期望将属于同组的运载对象尽量装载到同一电梯轿厢中进行运载。

另外，在图3中给出了另一个示例，对于其中的检测和定位模块6、分组模块7和组追踪模块8，由于这些模块分别与以上讨论的图2中检测和定位模块6、分组模块7和组追踪模块8相同，因此不对其重复说明。在图3示例中增加了类别限定模块9，它与分组模块7和组追踪模块8进行通信，并且被设置用于根据同组内的各运载对象的两个或更多个的对象特征（如高度和形状）来限定为该组的类别，这样的类别可以包括成人组、成人和未成年人组、成人和宠物组、未成年人和宠物组。通过设置上述类别限定模块9，有助于进一步地智能化区分位于电梯等待区域10中的各运载对象的个体属性，从而能够促进控制装置5实现更加人性化的电梯门控制方式，可以为乘客带来更佳的用户体验，并且增强了系统安全性，随后将对此进行详细说明。

对于控制装置5来讲，它不仅与电梯门2相连，而且也与数据处理装置4进行通信，以便从该数据处理装置4处获取以上讨论的分组数据和位置数据来控制电梯门2的运行。控制装置5将以智能化、人性化的方式来控制电梯门2的运行，其中的一个控制目标就是期望尽可能地将位于同组中的所有运载对象12全部载入到同一电梯轿厢1中，从而能够明显照顾到并且方便这些乘客，避免了将一些例如存在家人、朋友、同事等关系的同组乘客遗漏在电梯轿厢外，减少或消除了一些乘客在电梯门即将关闭时冲击电梯门所带来的极大安全风险，从而不仅有利于提升乘客的用户体验和人身安全，而且能够有效降低电梯设备的受损风险。

在可选情形下，可以将控制装置5设置成执行以下一个或多个操作，以便由此更好地实现如前所述的智能化、人性化的电梯门控制：

如果一个组的类别为成人和未成年人组，即在该组中同时包含了成人和未成年人，那么在仅有该组中的未成年人进入电梯轿厢1的情况下，则控制电梯门2处于打开状态直到该组中的成人也进入电梯轿厢1，从而避免了由于未成年人脱离了成人而单独乘坐电梯可能带来的安全风险；

如果一个组的类别为成人和宠物组，即在该组中同时包含了成人和宠物，那么在仅有该组中的宠物进入电梯轿厢1的情况下，则控制电梯门2处于打开状态直到该组中的成人也进入电梯轿厢1，以便照顾并管理宠物，从而避免了由于宠物脱离了成人而给宠物本身或者电梯轿厢内的其他乘客带来的困扰、不利影响和安全风险；

如果一个组的类别为未成年人和宠物组，即在该组中同时包含了未成年人和宠物，那么在仅有该组中的宠物进入电梯轿厢1的情况下，则控制电梯门2处于打开状态直到该组中的未成年人也进入电梯轿厢1，以便照顾并管理宠物，从而避免了由于宠物脱离了未成年人而给宠物本身或者电梯轿厢内的其他乘客带来的困扰、不利影响和安全风险；

如果一个组的类别为成人组，即在该组中同时包含了两个或更多个成人，即这些成人被识别为可能存在着诸如家人、朋友、同事等较为密切或者非常密切的关联关系，那么在该组中的成人未全部进入电梯轿厢1并且在电梯轿厢1的当前拥挤度（可根据电梯轿厢1的当前承重与电梯轿厢1的预设标准承重之间的比值来确定）没有超出预设值（可根据具体应用来确定）的情况下，则控制电梯门2处于打开状态直到他们全部进入电梯轿厢1，如此可以给这些成人乘客带来了极大的出行便利，能够给他们带来良好的电梯使用体验。

当然，对于控制装置5来讲，还可以将其可选地设置成用来控制电梯门的运行以便能够同时装载至少一个组中的剩余未运载对象。这是因为，例如在出现当前电梯拥挤等状况时，有可能无法将同组中的全部运载对象同时装载进同一电梯轿厢中，即当前仅运载了该组中的一部分运载对象，从而致使同组中的一个或一些剩余未运载对象将被滞留在电梯等待区域等待下一次运载。通过采用上述的控制装置5，就可以控制被随后派梯抵达的电梯的电梯门运行，以便将剩余未运载对象尽可能一次性地同时装载进新派梯抵达的一个电梯中，或者多批次地装载进新派梯抵达的多个电梯中，这同样提供了人性化、智能化的运载控制，并且有利于实现同组运载对象的电梯运载批次最小化。

通过结合参阅图1至图2的示例，以上已经详细说明了根据本发明的电梯门控制系统的大致结构组成、工作原理和技术优势等内容。此外，根据本发明的另外一个技术方案，还提供了一种电梯系统，在该电梯系统中配置了根据本发明所设计提供的电梯门控制系统，以便能够发挥出本发明方案与现有技术相比所具备的如前所述的这些明显技术优势。

另外，作为明显优于现有技术的一个方面，本发明还提供了一种基于运载对象分组识别的电梯门控制方法。作为举例来讲，如图4所示，在一个电梯门控制方法示例中可以包括以下步骤：

在步骤S11中，接收对位于电梯等待区域内的运载对象进行采集所获取到的三维数据，这样的三维数据包括深度数据；

在步骤S12中，处理所接收到的三维数据，以提供各运载对象的分组数据和各运载对象在电梯等待区域中的位置数据，上述分组数据是根据各运载对象之间的关联性将其划分成一个或多个组所形成的数据；以及

在步骤S13中，根据上述的分组数据和位置数据来控制电梯门的运行。

举例而言，在一些实施例中，可以在上述的步骤S13中将电梯门的运行控制成同时运载至少一个组的全部运载对象，或者同时装载至少一个组中的剩余未运载对象，由此不仅能提供人性化、智能化的运载控制，而且有利于实现同组运载对象的电梯运载批次最小化。

在可选情形下，可以在一些实施例中采用以下方式来处理所接收到的三维数据：

首先，从这些三维数据中获取每一个运载对象的对象特征（例如位置、速度、加速度、运动方向、轨迹、身体方位、高度、显著等）并确定其在电梯等待区域中的坐标位置；

接着，根据上述对象特征将每一个运载对象分组到各组中；以及

然后，对同组中的各运载对象进行位置跟踪并且更新其在电梯等待区域中的坐标位置。

此外，在可选情形下，可以使用例如背景建模、前景分割等方法来对运载对象进行检测和定位。

另外，在可选情形下，可以使用一个或多个具有被标定的参数（例如布置位置、布置角度）的三维传感器来采集位于电梯等待区域内的运载对象的三维数据，并且基于上述参数将运载对象在其中深度数据中的坐标位置转换成运载对象在电梯等待区域中的坐标位置。

在一些实施例中，还可以根据同组内的各运载对象的两个或多个对象特征（如身高和形状）来限定为该组的类别，例如将组的类别设定为包括成人组、成人和未成年人组、成人和宠物组、未成年人和宠物组。基于以上的组类别的划分和设定，由此可以根据不同组类别的情况来智能化、人性化地控制电梯门的运行，避免了由于未成年人或宠物脱离了成人、宠物脱离了未成年人、同组成人成员未能同时运载而可能带来的困扰、不便以及安全风险，并且有利于增强乘客的电梯使用体验.

可以理解的是，由于在前文中介绍电梯门控制系统时已经针对运载对象的分组设定、组类别的设定、运载对象的检测、定位及追踪、对电梯门进行智能化和人性化的控制操作、三维传感器的布置及使用等这些技术内容进行了详尽描述，因此本发明方法中的相关内容可以直接参阅前述相应部分的具体说明，因此不再赘述。

以上仅以举例方式来详细阐明根据本发明的基于运载对象分组识别的电梯门控制系统、电梯系统和电梯门控制方法，这些个例仅供说明本发明的原理及其实施方式之用，而非对本发明的限制，在不脱离本发明的精神和范围的情况下，本领域技术人员还可以做出各种变形和改进。因此，所有等同的技术方案均应属于本发明的范畴并为本发明的各项权利要求所限定。

Claims (22)

1.一种基于运载对象分组识别的电梯门控制系统，其特征在于，所述电梯门控制系统包括：

一个或多个三维传感器，其被布置用于采集位于电梯等待区域内的各运载对象的三维数据，所述三维数据包括深度数据；

数据处理装置，其与所述三维传感器进行通信，用于接收并处理所述三维数据，以提供根据各运载对象之间关联性将各运载对象划分成一个或多个组的分组数据和各运载对象在所述电梯等待区域中的位置数据；以及

控制装置，其与所述电梯门相连，并且与所述数据处理装置进行通信，用于根据所述分组数据和所述位置数据来控制所述电梯门的运行。

2.根据权利要求1所述的电梯门控制系统，其中，所述控制装置被设置成控制所述电梯门的运行以同时装载至少一个组的全部运载对象，或者同时装载至少一个组中的剩余未运载对象。

3.根据权利要求1所述的电梯门控制系统，其中，所述数据处理装置包括：

检测和定位模块，其用于从所述三维数据中获取每一个运载对象的对象特征并确定其在所述电梯等待区域中的坐标位置；

分组模块，其与所述检测和定位模块进行通信，用于根据所述对象特征将每一个运载对象分组到各组中；以及

组追踪模块，其与所述分组模块进行通信，用于对同组中的各运载对象进行位置跟踪并更新其在所述电梯等待区域中的坐标位置。

4.根据权利要求3所述的电梯门控制系统，其中，所述数据处理装置还包括类别限定模块，其与所述分组模块和所述组追踪模块进行通信，用于根据同组内的各运载对象的至少两个对象特征来限定为该组的类别，所述至少两个对象特征包括高度和形状，所述类别包括成人组、成人和未成年人组、成人和宠物组、未成年人和宠物组。

5.根据权利要求4所述的电梯门控制系统，其中，所述控制装置被设置成执行：

如果该组的类别为成人和未成年人组，在仅有该组中的未成年人进入电梯轿厢的情况下，则控制电梯门处于打开状态直到该组中的成人也进入电梯轿厢；

如果该组的类别为成人和宠物组，在仅有该组中的宠物进入电梯轿厢的情况下，则控制电梯门处于打开状态直到该组中的成人也进入电梯轿厢；

如果该组的类别为未成年人和宠物组，在仅有该组中的宠物进入电梯轿厢的情况下，则控制电梯门处于打开状态直到该组中的未成年人也进入电梯轿厢；和/或

如果该组的类别为成人组，在该组中的成人未全部进入电梯轿厢且电梯轿厢的当前拥挤度未超出预设值时的情况下，则控制电梯门处于打开状态直到该组中的所有成人进入电梯轿厢。

6.根据权利要求5所述的电梯门控制系统，其中，所述拥挤度是根据电梯轿厢的当前承重与电梯轿厢的预设标准承重之间比值进行确定。

7.根据权利要求3所述的电梯门控制系统，其中，所述三维传感器具有被标定的参数，所述检测和定位模块基于所述参数将所述运载对象在所述深度数据中的坐标位置转换成所述运载对象在所述电梯等待区域中的坐标位置。

8.根据权利要求7所述的电梯门控制系统，其中，所述参数包括所述三维传感器的布置位置和布置角度。

9.根据权利要求3所述的电梯门控制系统，其中，所述检测和定位模块使用背景建模和前景分割方法处理所述三维数据。

10.根据权利要求3所述的电梯门控制系统，其中，所述对象特征包括位置、速度、加速度、运动方向、轨迹、身体方位、高度、形状。

11.根据权利要求1所述的电梯门控制系统，其中，所述三维传感器至少被布置在所述电梯等待区域的顶部。

12.一种电梯系统，其特征在于，所述电梯系统包括如权利要求1-11中任一项所述的电梯门控制系统。

13.一种基于运载对象分组识别的电梯门控制方法，其特征在于，所述电梯门控制方法包括步骤：

接收从位于电梯等待区域内的各运载对象采集到的三维数据，所述三维数据包括深度数据；

处理所述三维数据，以提供根据各运载对象之间关联性将各运载对象划分成一个或多个组的分组数据和各运载对象在所述电梯等待区域中的位置数据；以及

根据所述分组数据和所述位置数据来控制所述电梯门的运行。

14.根据权利要求13所述的电梯门控制方法，其中，将所述电梯门的运行控制成同时装载至少一个组的全部运载对象，或者同时装载至少一个组中的剩余未运载对象。

15.根据权利要求13所述的电梯门控制方法，其中，处理所述三维数据的步骤包括：

从所述三维数据中获取每一个运载对象的对象特征并确定其在所述电梯等待区域中的坐标位置；

根据所述对象特征将每一个运载对象分组到各组中；以及

对同组中的各运载对象进行位置跟踪并更新其在所述电梯等待区域中的坐标位置。

16.根据权利要求15所述的电梯门控制方法，其中，处理所述三维数据的步骤还包括：根据同组内的各运载对象的至少两个对象特征来限定为该组的类别，所述至少两个对象特征包括高度和形状，所述类别包括成人组、成人和未成年人组、成人和宠物组、未成年人和宠物组。

17.根据权利要求16所述的电梯门控制方法，其中，根据组的类别执行以下操作：

如果该组的类别为成人和未成年人组，在仅有该组中的未成年人进入电梯轿厢的情况下，则控制电梯门处于打开状态直到该组中的成人也进入电梯轿厢；

如果该组的类别为成人和宠物组，在仅有该组中的宠物进入电梯轿厢的情况下，则控制电梯门处于打开状态直到该组中的成人也进入电梯轿厢；

如果该组的类别为未成年人和宠物组，在仅有该组中的宠物进入电梯轿厢的情况下，则控制电梯门处于打开状态直到该组中的未成年人也进入电梯轿厢；和/或

如果该组的类别为成人组，在该组中的成人未全部进入电梯轿厢且电梯轿厢的当前拥挤度未超出预设值时的情况下，则控制电梯门处于打开状态直到该组中的所有成人进入电梯轿厢。

18.根据权利要求17所述的电梯门控制方法，其中，所述拥挤度是根据电梯轿厢的当前承重与电梯轿厢的预设标准承重之间比值进行确定。

19.根据权利要求15所述的电梯门控制方法，其中，所述对象特征包括位置、速度、加速度、运动方向、轨迹、身体方位、高度、形状。

20.根据权利要求13所述的电梯门控制方法，其中，所述三维数据是使用一个或多个具有被标定的参数的三维传感器来进行采集，并且基于所述参数将所述运载对象在所述深度数据中的坐标位置转换成所述运载对象在所述电梯等待区域中的坐标位置。

21.根据权利要求20所述的电梯门控制方法，其中，所述参数包括所述三维传感器的布置位置和布置角度。

22.根据权利要求20所述的电梯门控制方法，其中，将所述三维传感器至少布置在所述电梯等待区域的顶部。

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