CN110053611A - 驾驶辅助装置和驾驶辅助方法 - Google Patents

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Abstract

驾驶辅助装置，其检测车辆的行驶方向上的物体，并辅助避免车辆与物体的碰撞，该驾驶辅助装置包括：判断单元，其判断是否存在自身车辆与检测到的物体碰撞的可能性；创建单元，其创建用于避免自身车辆与检测到的物体碰撞的行动计划；发送单元，其将行动计划发送至其他车辆；接收单元，其从接收了行动计划的其他车辆接收响应，该响应包括关于其他车辆是否有可能采取行动以避免与自身车辆碰撞的信息；确定单元，其基于行动计划和来自其他车辆的响应，确定行动；和执行单元，其执行由确定单元所确定的行动。

Description

驾驶辅助装置和驾驶辅助方法
技术领域
本发明涉及一种驾驶辅助装置以及该装置执行的驾驶辅助方法，该驾驶辅助装置搭载在车辆中，并进行用于避免车辆与物体的碰撞的驾驶辅助。
背景技术
日本专利申请公开No.2016-215752(JP 2016-215752 A)公开了一种驾驶辅助装置，当存在自身车辆将与在自身车辆的前方检测到的物体发生碰撞的可能性时，为了避免与物体的碰撞，该驾驶辅助装置将自身车辆将要移动的方向通知给在自身车辆附近的移动体(例如其他车辆)。在该驾驶辅助装置中，通过执行上述通知，当自身车辆采取行动以避免与物体发生碰撞时，自身车辆与其他车辆发生碰撞的可能性被最小化。
发明内容
在根据上面的JP 2016-215752的驾驶辅助装置中，将由自身车辆执行的避免与物体碰撞的行动仅单侧地被通知给附近的其他车辆。因此，例如，如果其他车辆没有注意到已经从自身车辆发送了碰撞避免行动的通知，则当自身车辆采取行动以避免与物体碰撞时，自身车辆可能会与其他车辆碰撞。
本发明提供了驾驶辅助装置和方法，当自身车辆采取行动以避免与物体碰撞时，该驾驶辅助装置和方法降低了自身车辆与移动体(例如附近的其他车辆)碰撞的可能性。
本发明的一方面涉及驾驶辅助装置，其检测车辆的行驶方向上的物体，并辅助避免车辆与物体的碰撞。该方面的驾驶辅助装置包括：判断单元，其判断是否存在自身车辆与检测到的物体发生碰撞的可能性；创建单元，当判断存在自身车辆与检测到的物体发生碰撞的可能性时，创建用于使自身车辆避免与检测到的物体发生碰撞的行动计划；发送单元，其将行动计划发送至距自身车辆为规定范围内的其他车辆；接收单元，其从接收了行动计划的其他车辆接收响应，该响应包括关于其他车辆是否有可能采取行动以避免与自身车辆发生碰撞的信息；确定单元，其基于行动计划和来自其他车辆的响应，确定将由自身车辆采取的行动，以避免与检测到的物体发生碰撞；和执行单元，其执行由确定单元确定的行动。
在该方面的驾驶辅助装置中，当自身车辆尝试避免与物体发生碰撞时，用于避免自身车辆的碰撞的行动计划被预先发送到自身车辆附近的其他车辆，并且基于从其他车辆发送的关于行动计划的信息来确定实际将由自身车辆执行的行动计划。自身车辆能够与其他车辆协调地基于行动计划来执行驾驶辅助控制。因此，降低了当自身车辆采取行动以避免与物体碰撞时自身车辆与其他车辆碰撞的可能性。
此外，在该方面，创建单元可以创建第一行动计划和第二行动计划，第一行动计划涉及移至除自身车辆正在行驶的行驶车道之外的不同车道，第二行动计划不涉及移至除自身车辆正在行驶的行驶车道之外的不同车道；发送单元可以将第一行动计划发送至距自身车辆为规定范围内的其他车辆；接收单元可以从接收了第一行动计划的其他车辆接收关于其他车辆是否有可能采取碰撞避免行动以避免与自身车辆发生碰撞的信息，作为响应；并且确定单元可以基于来自其他车辆的响应，当全部其他车辆都能够采取碰撞避免行动时，将第一行动计划确定为将由自身车辆采取的行动，而当其他车辆中的至少一个车辆不能采取碰撞避免行动时，将第二行动计划确定为将由自身车辆采取的行动。
通过该控制，创建第一行动计划和第二行动计划，在第一行动计划中，在自身车辆附近的其他车辆被影响，在第二行动计划中，在自身车辆附近的其他车辆不被影响，并基于来自其他车辆的响应来确定哪个行动计划可以被执行。因此，仅通过选择两个行动计划中的一个行动计划，可以容易地确定碰撞避免行动。
此外，在该方面，创建单元可以创建自身车辆行动计划，该自身车辆行动计划涉及移至除自身车辆正在行驶的行驶车道以外的不同车道；发送单元可以将自身车辆行动计划发送至距自身车辆为规定范围内的其他车辆；接收单元可以从接收了自身车辆行动计划的其他车辆接收关于其他车辆是否有可能采取碰撞避免行动以避免与自身车辆的碰撞的信息、以及在有可能时用于避免其他车辆与自身车辆的碰撞的其他车辆行动计划，作为响应；并且确定单元可以基于来自其他车辆的响应，当全部其他车辆都能够采取碰撞避免行动且在全部其他车辆行动计划之中没有干扰时，将自身车辆行动计划确定为将由自身车辆采取的行动，而当其他情况时，将其中自身车辆行动计划已被修改的、且是用于避免与检测到的物体及全部其他车辆的碰撞的行动计划确定为将由自身车辆采取的行动。
通过该控制，预先创建了影响在自身车辆附近的其他车辆的行动计划，并基于来自其他车辆的响应来确定行动计划是否能够原样执行或行动计划是否需要修改。因此能够根据来自其他车辆的响应将预先创建的行动计划修改为最佳的内容。
在该方面，不同车道可以是一下车道中的一者：其中行驶方向与自身车辆的行驶方向相同的车道，以及其中行驶方向与自身车辆的行驶方向相反的对面车道。
在该方面，判断单元、创建单元、发送单元、接收单元、确定单元和执行单元中的至少一者包括电子控制单元。
本发明的另一方面涉及驾驶辅助方法，其由安装在车辆中的计算机装置执行，以辅助避免车辆与物体的碰撞。根据该另一方面的驾驶辅助方法包括以下步骤：检测在车辆的行驶方向上的物体；判断是否存在自身车辆与检测到的物体发生碰撞的可能性；当判断存在自身车辆与检测到的物体发生碰撞的可能性时，创建用于避免自身车辆与检测到的物体发生碰撞的行动计划；将行动计划发送至距自身车辆为规定范围内的其他车辆；从接收了行动计划的其他车辆接收响应，该响应包括关于其他车辆是否有可能采取行动以避免与自身车辆发生碰撞的信息；基于行动计划和来自其他车辆的响应，确定将由自身车辆采取的行动，以避免与检测到的物体发生碰撞；以及执行所确定的行动。
根据该另一方面的驾驶辅助方法，当自身车辆尝试避免与物体发生碰撞时，用于避免自身车辆的碰撞的行动计划被预先发送到在自身车辆附近的其他车辆，并且基于从其他车辆发送的关于行动计划的信息来确定实际要由自身车辆执行的行动计划。通过该控制方法，自身车辆能够与其他车辆协调地基于行动计划执行驾驶辅助控制。因此，降低了当自身车辆采取行动以避免与物体碰撞时自身车辆与其他车辆碰撞的可能性。
根据本发明的上述方面，当自身车辆采取行动以避免与物体碰撞时，自身车辆与其他车辆碰撞的可能性降低了。
附图说明
本发明的示例实施例的特征、优点和技术及工业显著性，将在下文中结合对附图的引用而加以描述，其中相似标号表示相似要素，且其中：
图1是阐释根据本发明的实施例的驾驶辅助装置的示意性配置的图；
图2是阐释由驾驶辅助装置执行的第一示例的碰撞避免控制的顺序图；
图3是简单地阐释基于根据第一示例的碰撞避免控制的车辆的行为的图；
图4是阐释由驾驶辅助装置执行的第二示例的碰撞避免控制的顺序图；
图5A是阐释由驾驶辅助装置执行的第三示例的碰撞避免控制的顺序图；以及
图5B是阐释由驾驶辅助装置执行的第三示例的碰撞避免控制的顺序图。
具体实施方式
配置
图1是阐释根据本发明的实施例的驾驶辅助装置1的示意性配置的图。图1中的驾驶辅助装置1具有周围状态获取单元10、碰撞避免处理单元20、车外通信单元30和行动执行单元40，该碰撞避免处理单元20包括碰撞判断单元21、行动计划创建单元22和行动确定单元23，该车外通信单元30包括发送单元31和接收单元32，该行动执行单元40包括转向控制单元41和减速控制单元42。驾驶辅助装置1安装在车辆中。
周围状态获取单元10配置为获取用于识别车辆的行驶状态(例如车辆的位置和速度)和在车辆附近的物体(行人、自行车、前进的车辆、停放的车辆以及路上的设置物)的状态的各种信息，以检测影响车辆行驶的物体。例如，各种信息包括由安装在车辆中的摄像头(未图示)拍摄的图像数据和由毫米波雷达、光学雷达(激光雷达)或超声波声纳等(未图示)观测的信号波数据。基于该信息，周围状态获取单元10可以识别车辆与物体之间的距离，当从车辆观察时物体的方向，以及车辆和物体之间的空间，以检测影响车辆的行驶的物体。
碰撞判断单元21配置为确定是否存在车辆与被周围状态获取单元10检测为影响车辆的行驶的物体(下文中称为“检测到的物体”)发生碰撞的可能性。碰撞判断单元21例如由碰撞避免辅助电子控制单元(ECU)和驾驶辅助ECU配置而成。
行动计划创建单元22被配置为，当在碰撞判断单元21中确定存在车辆与检测到的物体碰撞的可能性时，创建用于避免车辆与检测到的物体碰撞的行动计划(碰撞避免行动计划)。行动计划创建单元22例如由碰撞避免辅助ECU和驾驶辅助ECU配置而成。碰撞避免行动计划将在后面描述。
发送单元31配置为将由行动计划创建单元22创建的碰撞避免行动计划发送到一移动体，该移动体例如是存在于车辆(下文称为“自身车辆”)附近(在自身车辆的规定区域内)的、与自身车辆不同的车辆(下文中称为“其他车辆”)。发送单元31例如由车辆到车辆通信ECU和发送天线配置而成。
接收单元32配置为从接收到碰撞避免行动计划的其他车辆接收对碰撞避免行动计划的规定的响应。规定的响应包括关于其他车辆是否可能采取行动以避免与自身车辆发生碰撞的信息。规定的响应可以包括在安装有驾驶辅助装置1的其他车辆中创建的、用于避免与自身车辆发生碰撞的行动计划。接收单元32例如由车辆到车辆通信ECU和接收天线配置而成。
行动确定单元23配置为至少基于由行动计划创建单元22创建的碰撞避免行动计划以及由接收单元32接收的关于其他车辆是否可能采取行动来避免与自身车辆碰撞的信息，来确定将由自身车辆采取的行动以避免与检测到的物体发生碰撞。行动确定单元23还可以进一步基于由其他车辆创建的碰撞避免行动计划，来确定将由自身车辆采取的行动以避免与检测到的物体发生碰撞。行动确定单元23例如由碰撞避免辅助ECU和驾驶辅助ECU配置而成。后文将描述确定将由自身车辆采取的行动的方法。行动确定单元23将所确定的行动的命令发送到行动执行单元40。
转向控制单元41配置为基于来自行动确定单元23的命令来控制自身车辆的转向。具体地，转向控制单元41可以控制使转向装置转向的时刻和转向装置的转向量。转向控制单元41例如由转向控制ECU和转向致动器配置而成。
减速控制单元42配置为基于来自行动确定单元23的命令来降低自身车辆的速度。具体地，减速控制单元42可以控制制动踏板的操作时刻和制动踏板的下压量。减速控制单元42例如由制动控制ECU、减速致动器和混合动力车辆(HV)电动机配置而成。
上述电子控制单元(ECU)通常配置为包括中央处理单元(CPU)、存储器和输入/输出接口等。ECU通过使CPU读取并执行存储在存储器中的规定程序来实现规定的功能。
控制
接下来，将参考图2至图5B描述由根据本发明实施例的驾驶辅助装置1执行的驾驶辅助方法。下面将描述在用作自身车辆的车辆A的驾驶辅助装置1与用作其他车辆的车辆B的驾驶辅助装置1之间执行碰撞避免控制的情况。
第一示例
图2是示出第一示例的碰撞避免控制的处理例程的顺序图。第一示例中的碰撞避免控制是在车辆A的周围状态获取单元10检测到影响车辆行驶的物体的情况下启动的。图3是简单地阐释基于根据第一示例的碰撞避免控制的车辆A和B的行为的图。
步骤S201：车辆A的碰撞判断单元21判断车辆A是否有可能与检测到的物体发生碰撞。如果存在发生碰撞的可能性，则处理将前进到步骤S202。如果不存在发生碰撞的可能性，则将暂停以下处理。
步骤S202：车辆A的行动计划创建单元22创建两个计划作为车辆A的碰撞避免行动计划，这两个行动计划是涉及移至除车辆A正在行驶的行驶车道之外的不同车道的行动计划(以下称为“第一行动计划”)，以及不涉及移至除车辆A正在行驶的行驶车道以外的不同车道、并将车辆A的移动限制为在行驶车道之内的移动的行动计划(以下称为“第二行动计划”)。不同车道可以是其行驶方向与自身车辆的行驶方向相同的车道(每侧多个车道)，或者可以是其行驶方向与自身车辆的行驶方向相反的相反车道。
步骤S203：车辆A的发送单元31将其后将执行碰撞避免行动的通知以及由行动计划创建单元22创建的第一行动计划发送至车辆A附近的车辆B。
步骤S204：车辆B的接收单元32从车辆A接收将执行碰撞避免行动的通知和第一行动计划。
步骤S205：响应于接收到车辆A将执行碰撞避免行动的通知，车辆B的周围状态获取单元10识别在车辆B附近的物体的状态(检测到的物体的存在、当从车辆B观察时物体的方向，以及物体和车辆B之间的距离和空间)。
步骤S206：车辆B的碰撞确定单元21基于在步骤S205中识别的周围状态来判断车辆B是否有可能执行避免与车辆A碰撞而不与检测到的物体碰撞的行动(碰撞避免行动)。如果可以执行碰撞避免行动，则处理将前进到步骤S207。如果不能执行碰撞避免行动，则处理将前进到步骤S213。
步骤S207：如果可以执行碰撞避免行动，则车辆B的行动计划创建单元22创建用于避免与车辆A碰撞而不与检测到的物体碰撞的行动计划，作为车辆B的碰撞避免行动计划。
步骤S208：车辆B的发送单元31将车辆B能够执行碰撞避免行动的通知发送至车辆A。
步骤S209：车辆A的接收单元32从车辆B接收关于车辆B能够执行碰撞避免行动的通知。
步骤S210：由于车辆B能够执行碰撞避免行动，因此车辆A的行动确定单元23将在步骤S202中创建的、涉及自身车辆移至除行驶车道以外的不同车道的碰撞避免行动计划，确定为自身车辆的碰撞避免行动计划。
步骤S211：车辆A的行动执行单元40基于第一行动计划执行用于避免车辆A与检测到的物体的碰撞的行动。
步骤S212：车辆B的行动执行单元40基于在步骤S207中创建的车辆B的行动计划，执行用于避免车辆B与车辆A的发生碰撞而不与检测到的物体发生碰撞的行动。
步骤S213：如果不能执行碰撞避免行动，则车辆B的发送单元31向车辆A发送关于车辆B不能执行碰撞避免行动的通知。
步骤S214：车辆A的接收单元32从车辆B接收车辆B不能执行碰撞避免行动的通知。
步骤S215：由于车辆B不能执行碰撞避免行动，因此车辆A的行动确定单元23将在步骤S202中创建的、不涉及车辆A移至行驶车道之外的不同车道并且将车辆A的移动限制为在行驶车道内的移动的第二行动计划，确定为要由自身车辆采取的碰撞避免行动计划。
步骤S216：车辆A的行动执行单元40基于第二行动计划执行用于避免车辆A与检测到的物体的碰撞的行动。
第二示例
图4是阐释第二示例的碰撞避免控制的处理例程的顺序图。第二示例中的碰撞避免控制是在车辆A的周围状态获取单元10检测到影响车辆行驶的物体的情况下启动的。
步骤S401：车辆A的碰撞判断单元21判断车辆A是否有可能与检测到的物体碰撞。如果存在发生碰撞的可能性，则处理将前进到步骤S402。如果不存在发生碰撞的可能性，则将暂停以下处理。
步骤S402：车辆A的行动计划创建单元22创建涉及移至除车辆A正在行驶的行驶车道以外的不同车道的行动计划(以下称为“自身车辆行动计划”)，作为车辆A的碰撞避免行动计划。
步骤S403：车辆A的发送单元31将其后将执行碰撞避免行动的通知以及由行动计划创建单元22创建的自身车辆行动计划发送至车辆A附近的车辆B。
步骤S404：车辆B的接收单元32从车辆A接收将执行碰撞避免行动的通知和自身车辆行动计划。
步骤S405：响应于接收车辆A将执行碰撞避免行动的通知，车辆B的周围状态获取单元10识别车辆B附近的物体的状态(检测到的物体的存在、当从车辆B观察时物体的方向，以及物体与车辆B之间的距离和空间)。
步骤S406：车辆B的碰撞判断单元21基于在步骤S405中识别的周围状态来判断车辆B是否有可能执行避免与车辆A发生碰撞(碰撞避免行动)而不与检测到的物体发生碰撞的行动。如果可以执行碰撞避免行动，则处理将前进到步骤S407。如果不能执行碰撞避免行动，则处理将前进到步骤S413。
步骤S407：如果可以执行碰撞避免行动，则车辆B的行动计划创建单元22创建用于避免与车辆A发生碰撞而不与检测到的物体发生碰撞的行动计划(以下称为“其他车辆行动计划”)，作为用于车辆B的碰撞避免行动计划。
步骤S408：车辆B的发送单元31将车辆B可以执行碰撞避免行动的通知和其他车辆行动计划发送至车辆A。
步骤S409：车辆A的接收单元32从车辆B接收车辆B可以执行碰撞避免行动的通知和其他车辆行动计划。
步骤S410：由于车辆B可以执行碰撞避免行动，因此车辆A的行动确定单元23采用(确定)在步骤中S402创建的、涉及自身车辆移至除行驶车道以外的不同车道的自身车辆行动计划，作为将由本车采取的碰撞避免行动计划。
步骤S411：车辆A的行动执行单元40基于自身车辆行动计划执行用于避免车辆A与检测到的物体发生碰撞的行动。
步骤S412：车辆B的行动执行单元40基于在步骤S407中创建的其他车辆行动计划，执行用于避免车辆B与车辆A发生碰撞而不与检测到的物体发生碰撞的行动。
步骤S413：如果不能执行碰撞避免行动，则车辆B的发送单元31将车辆B不能执行碰撞避免行动的通知发送至车辆A。
步骤S414：车辆A的接收单元32从车辆B接收车辆B不能执行碰撞避免行动的通知。
步骤S415：由于车辆B不能执行碰撞避免行动，因此车辆A的行动确定单元23将一新的行动计划确定为将由自身车辆采取的碰撞避免行动，在该新的行动计划中，在步骤S402中创建的自身车辆行动计划被修改，以使得车辆A避免与检测到的物体和其他车辆B发生碰撞的可能性增大。
步骤S416：车辆A的行动执行单元40基于在步骤S415中修改的车辆A的新的行动计划，执行用于避免车辆A与检测到的物体的碰撞的行动。
第三示例
图5A和5B是阐释由驾驶辅助装置执行的第三示例的碰撞避免控制的顺序图。第三示例描述了车辆A与多个其他车辆(车辆B、车辆C......和车辆X)执行碰撞避免控制的情况。
步骤S501：车辆A的碰撞判断单元21判断车辆A是否有可能与检测到的物体发生碰撞。如果有碰撞的可能性，则处理将前进到步骤S502。如果没有发生碰撞的可能性，则将暂停以下处理。
步骤S502：车辆A的行动计划创建单元22将涉及移至除车辆A正在行驶的行驶车道以外的不同车道的行动计划(以下称为“自身车辆行动计划”)，创建为车辆A的碰撞避免行动计划。
步骤S503：车辆A的发送单元31将关于其后将执行的碰撞避免行动计划的通知以及由行动计划创建单元22创建的自身车辆行动计划，发送至车辆A附近的车辆B、车辆C......和车辆X。
步骤S504-1至S504-n：车辆B、车辆C......车辆X的每个接收单元32从车辆A接收将执行碰撞避免行动计划的通知和自身车辆行动计划。变量n是根据其他车辆的数量的值。
步骤S505-1至S505-n：响应于接收到车辆A将执行碰撞避免行动的通知，车辆B、车辆C......和车辆X的每个周围状态获取单元10识别在其他车辆(车辆B、车辆C......和车辆X)中的每个车辆附近的物体的状态(检测到的物体的存在、当从其他车辆观察时物体的方向，以及物体与每个其他车辆之间的距离和空间)。
步骤S506-1至S506-n：车辆B、车辆C......和车辆X的每个碰撞判断单元21判断其他车辆(车辆B、车辆C......和车辆X)中的每个车辆基于分别在步骤S505-1至S505-n中识别的周围状态是否有可能执行避免与车辆A碰撞而不与检测到的物体中的每个物体碰撞的行动(碰撞避免行动)。如果可以由其他车辆中的每个车辆执行碰撞避免行动，则处理将分别前进到步骤S507-1到S507-n。如果其他车辆中的每个车辆不能执行碰撞避免行动，则处理将分别前进到步骤S508-1到S508-n。
步骤S507-1至S507-n：能够执行碰撞避免行动的其他车辆的行动计划创建单元22创建用于避免与车辆A发生碰撞而不与相应的检测到的物体发生碰撞的碰撞避免行动计划(以下称为“其他车辆行动计划”)。
步骤S508-1至S508-n：车辆B、车辆C......和车辆X的发送单元31将在步骤S506-1到S506-n中确定的碰撞避免行动的执行适当性发送至车辆A。如果在步骤S507-1至S507-n中创建了其他车辆行动计划，则车辆B、车辆C......和车辆X的发送单元31将其他车辆行动计划发送至车辆A。
步骤S509：如果创建了，则车辆A的接收单元32从车辆B、车辆C......和车辆X接收其他车辆中的每个车辆的碰撞避免行动的执行适当性以及其他车辆行动计划。
步骤S510：车辆A的行动确定单元23将将由自身车辆采取的行动计划确定为如下的碰撞避免行动。
当车辆B、车辆C......和车辆X都可以执行碰撞避免行动并且所有其他车辆行动计划中都没有干扰时，车辆A的行动确定单元23采用(确定)在步骤S502中创建的、涉及自身车辆移至除行驶车道以外的不同车道的自身车辆行动计划，作为将由自身车辆采取的碰撞避免行动计划。当即使车辆B、车辆C......和车辆X都可以执行碰撞避免行动，但任意的其他车辆行动计划的中存在干扰时，或者当不是全部车辆B、车辆C......和车辆X都可以执行碰撞避免行动时，车辆A的行动确定单元23将一新的行动计划确定为将由自身车辆采取的碰撞避免行动，在该新的行动计划中，自身车辆行动计划被修改，以使得车辆A避免与检测到的物体和其他车辆B、车辆C......车辆X的碰撞的可能性增大。行动计划中的干扰意味着例如在特定时间两个或更多个车辆的行驶路线彼此重叠的情况。
步骤S511：车辆A的行动执行单元40基于在步骤S510中采用或修改的自身车辆行动计划，执行用于避免车辆A与检测到的物体的碰撞的行动。
步骤S512-1至S512-n：如果在步骤S507-1至S507-n中创建了其他车辆行动计划，则车辆B、车辆C......车辆X的行动执行单元40执行用于避免与车辆A发生碰撞、而不使车辆B、车辆C......车辆X与对应的检测到的物体碰撞的行动。
如果车辆A与其他车辆(车辆B、车辆C......车辆X)执行碰撞避免控制，则车辆A的行动确定单元23也可以做出与在第一示例中类似的确定。也就是说，当所有的车辆B、车辆C......车辆X都可以执行碰撞避免行动时，车辆A的行动确定单元23确定将由自身车辆采取的碰撞避免行动计划是第一行动计划。当其他车辆中的至少一个车辆不能执行碰撞避免行动时，车辆A的行动确定单元23确定将由自身车辆采取的碰撞避免行动计划是第二行动计划。
实施例的操作和效果
在根据上述本发明的实施例的驾驶辅助装置和方法中，当自身车辆试图避免与检测到的物体发生碰撞时，预先向移动体(例如在自身车辆附近的其他车辆)发送自身车辆的碰撞避免行动计划，并且，基于从其他车辆发送的关于碰撞避免行动计划的信息，确定要实际执行的行动计划。
通过该控制，自身车辆可以与其他车辆协调地基于行动计划执行驾驶辅助控制。因此，减少了当自身车辆采取行动以避免与物体发生碰撞时自身车辆与其他车辆发生碰撞的可能性。
例如，当预先创建了涉及自身车辆移至除行驶车道以外的不同车道的第一行动计划和不涉及自身车辆移至除行驶车道以外的不同车道的第二行动计划，并且将第一行动计划发送到其他车辆时，如果所有其他车辆都可以采取碰撞避免行动，则可以采用第一行动计划，否则可以采用第二行动计划。因此，可以容易地确定碰撞避免行动。
当预先创建了涉及自身车辆移至除行驶车道以外的不同车道的行动计划，并且将行动计划发送到其他车辆时，如果所有其他车辆都可以采用碰撞避免行动且在全部的其他车辆行动计划中没有干扰，则可以采用预先创建的行动计划；否则，可以修改预先创建的行动计划然后采用。因此，可以确定根据来自其他车辆的响应的最佳的行动计划。另外，由于仅需要预先创建一个行动计划，因此可以减少行动计划创建单元22的计算负担。
本发明的驾驶辅助装置和方法可以用在车辆中，并且当自身车辆采取行动以避免与物体发生碰撞时，当自身车辆需要避免与附近的其他车辆发生碰撞时，是有用的。

Claims (6)

1.驾驶辅助装置，其检测车辆的行驶方向上的物体，并辅助避免所述车辆与所述物体的碰撞，其特征在于，包括：
判断单元，其判断是否存在自身车辆与检测到的物体发生碰撞的可能性；
创建单元，当判断存在所述自身车辆与所述检测到的物体发生碰撞的可能性时，创建用于使所述自身车辆避免与所述检测到的物体发生碰撞的行动计划；
发送单元，其将所述行动计划发送至距所述自身车辆为规定范围内的其他车辆；
接收单元，其从接收了所述行动计划的所述其他车辆接收响应，该响应包括关于所述其他车辆是否有可能采取行动以避免与所述自身车辆发生碰撞的信息；
确定单元，其基于所述行动计划和来自所述其他车辆的所述响应，确定将由所述自身车辆采取的行动，以避免与所述检测到的物体发生碰撞；和
执行单元，其执行由所述确定单元确定的行动。
2.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于：
所述创建单元创建第一行动计划和第二行动计划，所述第一行动计划涉及移至除所述自身车辆正在行驶的行驶车道以外的不同车道，所述第二行动计划不涉及移至除所述自身车辆正在行驶的所述行驶车道以外的所述不同车道；
所述发送单元将所述第一行动计划发送至距所述自身车辆为规定范围内的所述其他车辆；
所述接收单元从接收了所述第一行动计划的所述其他车辆接收关于所述其他车辆是否有可能采取碰撞避免行动以避免与所述自身车辆发生碰撞的信息，作为所述响应；并且
所述确定单元基于来自所述其他车辆的响应，当全部所述其他车辆都能够采取所述碰撞避免行动时，将所述第一行动计划确定为将由所述自身车辆采取的行动，而当所述其他车辆中的至少一个车辆不能采取所述碰撞避免行动时，将所述第二行动计划确定为将由所述自身车辆采取的行动。
3.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于：
所述创建单元创建自身车辆行动计划，所述自身车辆行动计划涉及移至除所述自身车辆正在行驶的行驶车道以外的不同车道；
所述发送单元将所述自身车辆行动计划发送至距所述自身车辆为规定范围内的所述其他车辆；
所述接收单元从接收了所述自身车辆行动计划的所述其他车辆接收关于所述其他车辆是否有可能采取碰撞避免行动以避免与所述自身车辆的碰撞的信息、以及在有可能时用于避免所述其他车辆与所述自身车辆的碰撞的其他车辆行动计划，作为所述响应；并且
所述确定单元基于来自所述其他车辆的所述响应，当全部所述其他车辆都能够采取所述碰撞避免行动且在全部所述其他车辆行动计划之中没有干扰时，将所述自身车辆行动计划确定为将由所述自身车辆采取的行动，而当其他情况时，将其中所述自身车辆行动计划已被修改的、且是用于避免与检测到的物体及全部所述其他车辆的碰撞的行动计划确定为将由所述自身车辆采取的行动。
4.根据权利要求2或3所述的驾驶辅助装置，其特征在于，所述不同车道是以下车道中的一者：其中行驶方向与所述自身车辆的行驶方向相同的车道，以及其中行驶方向与所述自身车辆的行驶方向相反的对面车道。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的驾驶辅助装置，其特征在于，所述判断单元、所述创建单元、所述发送单元、所述接收单元、所述确定单元和所述执行单元中的至少一者包括电子控制单元。
6.驾驶辅助方法，其由安装在车辆中的计算机装置执行，以辅助避免所述车辆与物体的碰撞，该驾驶辅助方法包括以下步骤：
检测在所述车辆的行驶方向上的物体；
判断是否存在自身车辆与检测到的物体发生碰撞的可能性；
当判断存在所述自身车辆与所述检测到的物体发生碰撞的可能性时，创建用于避免所述自身车辆与所述检测到的物体发生碰撞的行动计划；
将所述行动计划发送至距所述自身车辆为规定范围内的其他车辆；
从接收了所述行动计划的所述其他车辆接收响应，该响应包括关于所述其他车辆是否有可能采取行动以避免与所述自身车辆发生碰撞的信息；
基于所述行动计划和来自所述其他车辆的所述响应，确定将由所述自身车辆采取的行动，以避免与所述检测到的物体发生碰撞；以及
执行所确定的行动。
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