JP2007168727A - 運転支援装置、運転支援システムおよび運転支援プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】的確な運転支援を可能にする運転支援装置、運転支援システムおよび運転支援プログラムを提供する。
【解決手段】本運転支援システムによると、他車両１００のナビゲーション装置１２０では、他車両１００の制動に関する他車制動情報を生成し、それをランプ制御ＥＣＵに出力して、他車両１００の外部にブレーキランプ１４６による光データを送信する。自車両２００では、他車両１００のナビゲーション装置１２０から出力された他車制動情報を取得し、これに基づいて自車両２００の制動に関する自車制動情報を生成しこの自車制動情報をディスプレィや制動アシストＥＣＵに出力する。これにより、他車両１００の制動に関する他車制動情報に基づいて当該他車両１００の将来の挙動を予測することがある程度可能になるため、このような予測可能な他車両１００の将来の挙動をも踏まえて自車制動情報を生成することができ、的確な運転支援を可能にする。
【選択図】図１

Description

本発明は、自車両の前方を走行する他車両に関する情報に基づいてこの自車両の運転を支援する運転支援装置、運転支援システムおよび運転支援プログラムに関する。

従来より、自車両の前方を走行する他車両に関する情報に基づいてこの自車両の走行を制御する装置として、例えば、下記特許文献１に開示される「車両用走行制御装置」がある。この開示技術によると、他車両に関する情報として、当該他車両の速度（車速）や当該他車両と自車両との距離（車間距離）を、車速センサやレーダ装置によって検出することで、例えば、前方を走行する他車両を検出したときに、運転者によってトリガスイッチが操作されるとレーダ装置や車速センサにより検出された検出情報に基づいて制御コンピュータがブレーキアクチュエータを減速制御することで、いわゆるオートクルーズコントロールを可能にしている。
特開２００３−１０４１８４号公報

しかしながら、上記特許文献１に開示される「車両用走行制御装置」によると、他車両に関する情報として取得するものは、車速や車間距離といった現時点で検出することができる情報に限られるため、例えば、前方を走行する他車両（前方車両）が不意に急ブレーキをかけた場合には、自車両の走行制御が必ずしも的確に行われるとは限らない。即ち、レーダ装置や車速センサといった検出手段から得られる検出情報だけでは、前方車両の将来の挙動を予測することは困難であることから、従来のオートクルーズコントロールではこのような前方車両の挙動の急変に十分に対応することが難しいという問題がある。

本発明は、上述した課題を解決するためになされたものであり、その目的とするところは、的確な運転支援を可能にする運転支援装置、運転支援システムおよび運転支援プログラムを提供することにある。

上記目的を達成するため、特許請求の範囲に記載の請求項１の運転支援装置では、自車両の前方を走行する他車両から該他車両の制動に関する他車制動情報を取得する他車制動情報取得手段と、前記自車両の現在の車速情報を取得する車速情報取得手段と、前記他車両と前記自車両との車間距離情報を取得する車間距離情報取得手段と、前記他車制動情報、前記車速情報および前記車間距離情報に基づいて前記自車両の制動に関する自車制動情報を生成する自車制動情報生成手段と、前記自車制動情報を所定の出力先に出力する出力制御手段と、を備えることを技術的特徴とする。

特許請求の範囲に記載の請求項２の運転支援装置では、請求項１記載の運転支援装置において、前記所定の出力先は、前記自車制動情報に基づき前記自車両の走行を制止し得る制動手段であることを技術的特徴とする。

特許請求の範囲に記載の請求項３の運転支援装置では、請求項１記載の運転支援装置において、前記所定の出力先は、前記自車制動情報に基づいて制動操作の必要性を前記自車両の運転者に認識させ得る報知情報を生成し出力可能な報知手段であることを技術的特徴とする。

特許請求の範囲に記載の請求項４の運転支援装置では、請求項１記載の運転支援装置において、前記所定の出力先は、前記自車制動情報に基づき前記自車両の走行を制止し得る制動手段と、前記自車制動情報に基づいて制動操作の必要性を前記自車両の運転者に認識させ得る報知情報を生成し出力可能な報知手段と、であり、前記出力制御手段は、前記自車制動情報に含まれる情報で、前記自車両が減速する加速度の減速加速度情報と前記自車両の制動開始から前記自車両の走行停止までに要する時間の停止時間情報とに基づいて、前記制動手段および前記報知手段のうちから前記出力先を選択することを技術的特徴とする。

特許請求の範囲に記載の請求項５の運転支援装置では、請求項３または４記載の運転支援装置において、前記報知手段は、前記報知情報として、前記自車両が前記他車両に接触することなく走行を制止可能な適正な制動量の情報とこの適正な制動量により制動される場合に前記自車両の制動距離の情報との少なくとも一方を前記運転者に告知することを技術的特徴とする。

特許請求の範囲に記載の請求項６の運転支援システムでは、自車両の前方を走行する他車両に関する情報に基づいてこの自車両の運転を支援する運転支援システムであって、前記他車両に搭載される第１の車載装置で、前記他車両の制動に関する他車制動情報を生成する他車制動情報生成手段、およびこの他車制動情報を前記他車の外部に出力する他車情報出力手段、を備える第１の車載装置と、前記自車両に搭載される第２の車載装置で、前記第１の車載装置の他車情報出力手段から出力された前記他車制動情報を取得する他車制御情報取得手段、前記自車両の現在の車速情報を取得する車速情報取得手段、前記他車両と前記自車両との車間距離情報を取得する車間距離情報取得手段、これら他車制動情報、車速情報および車間距離情報に基づいて前記自車両の制動に関する自車制動情報を生成する自車制動情報生成手段、ならびに前記自車制動情報を所定の出力先に出力する出力制御手段、を備える第２の車載装置と、を含むことを技術的特徴とする。

特許請求の範囲に記載の請求項７の運転支援プログラムでは、コンピュータを、前記コンピュータを搭載する自車両の前方を走行する他車両の制動に関する他車制動情報を、この他車両から取得する他車制動情報取得手段、前記自車両の現在の車速情報を取得する車速情報取得手段、前記他車両と前記自車両との車間距離情報を取得する車間距離情報取得手段、前記他車制動情報、前記車速情報および前記車間距離情報に基づいて前記自車両の制動に関する自車制動情報を生成する自車制動情報生成手段、前記自車制動情報を所定の出力先に出力する出力制御手段、として機能させるためのプログラム、を含むことを技術的特徴とする。

請求項１の発明では、他車制動情報取得手段により前方を走行する他車両から該他車両の制動に関する他車制動情報を取得し、車速情報取得手段により自車両の現在の車速情報を取得し、車間距離情報取得手段により他車両と自車両との車間距離情報を取得する。そして、自車制動情報生成手段によって、これら他車制動情報、車速情報および車間距離情報に基づいて自車両の制動に関する自車制動情報を生成し、この生成した自車制動情報を出力制御手段により所定の出力先に出力する。これにより、他車両の車速情報や車間距離情報に加えて、他車両の制動に関する他車制動情報に基づいて自車両の制動に関する自車制動情報を生成するので、例えば、レーダ装置や車速センサといった検出手段から得られる検出情報だけに基づいて自車制動情報を生成する場合に比べて、正確な制動情報を生成することができる。つまり、他車両の制動に関する他車制動情報に基づいて当該他車両の将来の挙動を予測することがある程度可能になるので、このような予測可能な他車両の将来の挙動をも踏まえて自車制動情報を生成することができる。したがって、所定の出力先では、このような自車制動情報に基づいて的確な運転支援を可能にすることができる。

請求項２の発明では、所定の出力先は、自車制動情報に基づき自車両の走行を制止し得る制動手段である。これにより、予測可能な他車両の将来の挙動をも踏まえて生成された自車制動情報に基づいて、自車両の走行を制止することができる。したがって、運転支援の一態様として的確な制動制御を可能にすることができる。

請求項３の発明では、所定の出力先は、自車制動情報に基づいて制動操作の必要性を自車両の運転者に認識させ得る報知情報を生成し出力可能な報知手段である。これにより、予測可能な他車両の将来の挙動をも踏まえて生成された自車制動情報に基づいて、制動操作の必要性を自車両の運転者に認識させ得る報知情報を生成し出力することができる。したがって、運転支援の一態様として的確な報知情報を運転者に提供することができる。

請求項４の発明では、出力制御手段は、自車制動情報に含まれる情報で、自車両が減速する加速度の減速加速度情報と自車両の制動開始から自車両の走行停止までに要する時間の停止時間情報とに基づいて、制動手段および報知手段のうちから出力先を選択する。これにより、出力先を時間的な緊急度に応じて選択することができる。例えば、停止時間情報による時間の長さが所定時間以上である場合には、出力先を報知手段に選択することで、当該自車両の運転者に制動操作の必要性を認識させることで、制動操作を当該運転者に委ねることが可能になる。これに対し、停止時間情報による時間の長さが所定時間未満である場合には、出力先を制動手段に選択することで、当該自車両の運転者による制動操作では間に合わないような場合でも、強制的な制動制御の介入によって前方の他車両への接触を回避することが可能になる。したがって、緊急度に応じた的確な運転支援を可能にすることができる。

請求項５の発明では、報知手段は、報知情報として、自車両が他車両に接触することなく走行を制止可能な適正な制動量の情報とこの適正な制動量により制動される場合に自車両の制動距離の情報との少なくとも一方を運転者に告知する。これにより、出力先がこのような報知手段に選択された場合には、当該自車両の運転者に対して、その時に必要な適正な制動量や制動距離を知らせることが可能となる。したがって、当該自車両の運転者はこのような情報により制動操作の必要性とその時の適正な制動量等を認識できるので、より的確な報知情報を運転者に提供することができる。

請求項６の発明では、第１の車載装置として、他車両の制動に関する他車制動情報を生成する他車制動情報生成手段と、この他車制動情報を他車の外部に出力する他車情報出力手段と、を備えるもの、および、第２の車載装置として、第１の車載装置の他車情報出力手段から出力された他車制動情報を取得する他車制御情報取得手段と、自車両の現在の車速情報を取得する車速情報取得手段と、他車両と自車両との車間距離情報を取得する車間距離情報取得手段と、これら他車制動情報、車速情報および車間距離情報に基づいて自車両の制動に関する自車制動情報を生成する自車制動情報生成手段と、自車制動情報を所定の出力先に出力する出力制御手段と、を備えるもの、をシステムの構成要素とする。これにより、第１の車載装置では、他車両の制動に関する他車制動情報を生成し、それを他車両の外部に出力する。そして、第２の車載装置では、第１の車載装置の他車情報出力手段から出力された他車制動情報を取得し、これに基づいて自車両の制動に関する自車制動情報を生成する。このため、例えば、レーダ装置や車速センサといった検出手段から得られる検出情報だけに基づいて自車制動情報を生成する場合に比べて、他車両の車速情報や車間距離情報に加え、他車制動情報に基づいて自車両の制動に関する自車制動情報を生成するので、正確な制動情報を生成することができる。つまり、他車両の制動に関する他車制動情報に基づいて当該他車両の将来の挙動を予測することがある程度可能になるため、このような予測可能な他車両の将来の挙動をも踏まえて自車制動情報を生成することができる。したがって、当該システムの所定の出力先では、このような自車制動情報に基づいて的確な運転支援を可能にすることができる。

請求項７の発明では、運転支援プログラムは、コンピュータを、他車制動情報取得手段、車速情報取得手段、車間距離情報取得手段、自車制動情報生成手段および出力制御手段として機能させる。これにより、コンピュータは、他車制動情報取得手段により前方を走行する他車両から該他車両の制動に関する他車制動情報を取得し、車速情報取得手段により自車両の現在の車速情報を取得し、車間距離情報取得手段により他車両と自車両との車間距離情報を取得する。そして、自車制動情報生成手段によって、これら他車制動情報、車速情報および車間距離情報に基づいて自車両の制動に関する自車制動情報を生成し、この生成した自車制動情報を出力制御手段により所定の出力先に出力する。このため、当該コンピュータでは、他車両の車速情報や車間距離情報に加えて、他車両の制動に関する他車制動情報に基づいて自車両の制動に関する自車制動情報を生成するので、例えば、レーダ装置や車速センサといった検出手段から得られる検出情報だけに基づいて自車制動情報を生成する場合に比べて、正確な制動情報を生成することができる。つまり、他車両の制動に関する他車制動情報に基づいて当該他車両の将来の挙動を予測することがある程度可能になるので、このような予測可能な他車両の将来の挙動をも踏まえて自車制動情報を生成することができる。したがって、当該コンピュータの所定の出力先では、このような自車制動情報に基づいて的確な運転支援を可能にすることができる。

以下、本発明の運転支援装置、運転支援システムおよび運転支援プログラムの実施形態を図に基づいて説明する。なおここでは、本発明の運転支援装置を車両搭載型のナビゲーション装置に適用して構成される運転支援システムを、本発明の運転支援システムの一実施形態として説明する。まず、運転支援システムの構成概要を図１を参照して説明する。

図１(A) に示すように、運転支援システムは、自車両２００の前方を走行する他車両１００に搭載される前方車両用のナビゲーション装置１２０と、自車両２００に搭載される後方車両用のナビゲーション装置２２０と、により構成される。これらナビゲーション装置１２０、２２０の構成等については後述する通りであるが、当該運転支援システムの概要は次のようになる。なお、ナビゲーション装置１２０は、特許請求の範囲に記載の「第１の車載装置」に相当し、ナビゲーション装置２２０は、特許請求の範囲に記載の「第２の車載装置」に相当し得るものである。

即ち、他車両１００に搭載されるナビゲーション装置１２０は、当該他車両１００の制動に関する他車制動情報を生成し、それを他車両１００の外部、例えばブレーキランプ１４６を介して後方に出力する。一方、他車両１００の後方を走行する自車両２００に搭載されるナビゲーション装置２２０では、フロントカメラ２３３等によって、ナビゲーション装置１２０から出力された他車制動情報を取得し、さらにミリ波レーダ２３２やセンサ制御ＥＣＵから、他車両１００との車間距離情報や自車両２００の車速情報を取得し、これらに基づいて自車両２００の制動に関する自車制動情報を生成する。

これにより、自車両２００では、自車両２００の車速情報や他車両１００との車間距離情報に加えて、他車両１００からの他車制動情報に基づいて自車両２００の制動に関する自車制動情報を生成するので、例えば、ミリ波レーダ２３２や車速センサといった検出手段から得られる検出情報だけに基づいて自車制動情報を生成する場合に比べて、正確な他車制動情報を生成することができる。したがって、自車両２００では、その前方を走行する他車両１００が不意に急ブレーキをかけた場合でも、このような自車制動情報に基づいて自車両２００の運転者等に対して的確な運転支援をすることが可能になるので（図１(A) ）、他車両１００への接触を十分に回避することができる（図１(B) ）。

次に、ナビゲーション装置１２０およびナビゲーション装置２２０の各構成を図２および図３を参照して説明する。

図２に示すように、他車両１００に搭載されるナビゲーション装置１２０は、主に、ＣＰＵ１２１、メインメモリ１２２、道路情報データベース１２３、入出力インタフェース１２４、入力装置１２５、ディスプレィ１２６、音源ユニット１２８、ＧＰＳセンサ１３４、通信制御部１３５等から構成されている。なお、図２には、ナビゲーション装置１２０以外に、通信制御部１３５を介して車載ＬＡＮ１９０に接続される制動アシストＥＣＵ１１０やランプ制御ＥＣＵ１４０が示されている。

このナビゲーション装置１２０は、ＣＰＵ１２１、メインメモリ１２２、道路情報データベース１２３、入出力インタフェース１２４、入力装置１２５、ディスプレィ１２６等によりコンピュータとしての機能を実現可能に構成されており、ハードウェアは次のように構成されている。

ＣＰＵ１２１は、ナビゲーション装置１２０を制御する中央演算処理装置で、システムバス１２９（アドレスバスやデータバス等により構成される）を介してメインメモリ１２２、道路情報データベース１２３、入出力インタフェース１２４等と接続されている。このメインメモリ１２２には、ＣＰＵ１２１を制御するシステムプログラム１２２ａのほか、各種制御プログラム１２２ｂ〜１２２ｇ等が格納されており、ＣＰＵ１２１はこれらのプログラムをメインメモリ１２２から読み出して逐次実行している。

メインメモリ１２２は、システムバス１２９に接続されている半導体記憶装置であり、ＣＰＵ１２１が使用する主記憶空間を構成するもの（ＲＯＭ、ＲＡＭ等）である。このメインメモリ１２２には、システムプログラム１２２ａをはじめとして、入力プログラム１２２ｂ、経路探索・経路案内プログラム１２２ｃ、各種情報取得プログラム１２２ｄ、制動距離情報生成プログラム１２２ｅ、他車制動情報生成プログラム１２２ｆ、出力プログラム１２２ｇ等の各種プログラムデータやそれに付随する設定データ等が予め書き込まれている。なお、ＣＰＵ１２１およびメインメモリ１２２は、特許請求の範囲に記載の「他車制動情報生成手段、他車情報出力手段」にそれぞれ相当し得るものである。

道路情報データベース１２３は、ＣＰＵ１２１が使用する補助記憶空間を構成するハードディスク、コンパクトディスクやディジタルバーサティルディスク等の情報記憶媒体（道路情報記憶手段）で、システムバス１２９を介してそれぞれＣＰＵ１２１に接続されている。道路情報データベース１２３には、後述する経路探索や経路案内、さらには他車制動情報の生成に用いられる地図データや道路データといった道路情報が格納されている。ここで「道路データ」とは、道路や河川等の地形、道路リンク（番号、リンク長、リンク旋回角、勾配値等）、ノード（番号、座標等）等の各種データのことをいう。

入出力インタフェース１２４は、入力装置１２５、ディスプレィ１２６、音源ユニット１２８、ＧＰＳセンサ１３４、通信制御部１３５等の入出力装置とＣＰＵ１２１等とのデータのやり取りを仲介する装置で、システムバス１２９に接続されている。

入力装置１２５は、ナビゲーション装置１２０の操作パネルに設けられている入力装置で、入出力インタフェース１２４を介してシステムバス１２９に接続されている。この入力装置１２５は、当該車両５０の運転者や同乗者が経路探索を希望する目的地や出発地等に関するデータを入力プログラム１２２ｂを介して入力するものである。

ディスプレィ１２６は、出発地から目的地までの案内経路や当該車両が現在走行している経路の走行情報等を出力プログラム１２２ｇを介して出力し得る表示装置で、ナビゲーション装置１２０の操作パネルに設けられている。このディスプレィ１２６も、入出力インタフェース１２４を介してシステムバス１２９に接続されており、液晶表示器等により構成されている。

音源ユニット１２８は、所定の音声情報に基づくディジタル信号をアナログ信号に変換した後、アナログ信号によりアンプを介してスピーカから可聴音を発生させ得るもので、入出力インタフェース１２４を介してシステムバス１２９に接続されている。これにより、スピーカからは経路案内等が音声により出力され、運転者や同乗者に通知される。

ＧＰＳセンサ１３４は、経度・緯度により車両の現在位置情報を出力するためのもので、入出力インタフェース１２４を介してシステムバス１２９に接続されている。このＧＰＳセンサ１３４は、複数のＧＰＳ衛星からの信号を受信して当該車両の絶対位置を計測するＧＰＳ受信機等から構成されている。

通信制御部１３５は、ＣＡＮ（Controller Area Network）やＬＩＮ（Local Interconnect Network）等の車載ＬＡＮ１００に接続可能なＬＡＮコントローラで、入出力インタフェース１２４を介してシステムバス１２９に接続されている。これにより、車載ＬＡＮ１００を介して制動アシストＥＣＵ１１０やランプ制御ＥＣＵ１４０または図略のセンサＥＣＵと、ＣＰＵ１２１とのデータ通信を可能にしている。なお、この通信制御部１３５は、特許請求の範囲に記載の「他車情報出力手段」に相当し得るものである。

なお、車載ＬＡＮ１９０に接続される制動アシストＥＣＵ１１０は、主に、制御部１１２、通信制御部１１４により構成されており、これに接続されるブレーキアシスト装置１１６や図略のエンジン制御装置の制御を可能にしている。例えば、ブレーキアシスト装置１１６は、急ブレーキ等の強いブレーキ力が必要なときにブレーキの踏み込み力（ブレーキ踏力）を補助してブレーキ力を増す装置で、またエンジン制御装置は、スロットル弁の開度量や燃料噴射弁による燃料噴射量を制御してエンジンの気筒内に供給される燃料と空気との混合比率を調整しエンジンによる加速および減速制御を可能にする装置で、制動アシストＥＣＵ１１０では、このようなブレーキ踏力情報や加減速情報をナビゲーション装置１２０に送出したり、またナビゲーション装置１２０等の他の装置から送出される制動制御情報を受け入れ可能に構成されている。

また、車載ＬＡＮ１９０に接続されるランプ制御ＥＣＵ１４０も、主に、制御部１４２、通信制御部１４４により構成されており、これに接続されるブレーキランプ１４６の点灯・消灯制御を可能にしている。本実施形態に係るブレーキランプ１４６は、その照明光を伝送媒体として当該他車両１００の後方に向けて光データ伝送可能なもので、例えば、ナビゲーション装置１２０から送られてくる他車制動情報を後方車両に向けて光データ伝送によって送信可能にしている。このため、ブレーキランプ１４６は、通常の制動灯としての用途以外の発光手段として、照明光の強度、色、点灯・消灯間隔等を介して２値データによる変調を可能にする発光素子（例えば、高輝度ＬＥＤや赤外線ＬＥＤ）を備えている。なお、２値データの変調等の所要の通信機能は、例えば制御部１４２が備えており、具体的には特開平11-53689に開示される技術等を適用する。なお、ランプ制御ＥＣＵ１４０およびブレーキランプ１４６は、特許請求の範囲に記載の「他車情報出力手段」に相当し得るものである。

ここで、メインメモリ１２２に格納されている、システムプログラム１２２ａをはじめとして、入力プログラム１２２ｂ、経路探索・経路案内プログラム１２２ｃ、各種情報取得プログラム１２２ｄ、制動距離情報生成プログラム１２２ｅ、他車制動情報生成プログラム１２２ｆ、出力プログラム１２２ｇの概要を説明する。

システムプログラム１２２ａは、ナビゲーション装置１２０の起動から停止までに行われる各機能、即ちナビゲーション機能（図４）、他車制動情報提供機能（図５）等を制御したり、またメインメモリ１２２を介した各プログラム間のデータ授受に関する等の一連のメモリ管理等も行う基本プログラムに相当するものである。

入力プログラム１２２ｂは、運転者や同乗者が経路案内を希望する目的地、その出発地等に関するデータ等その他、ナビゲーション機能を利用する上で必要な各種データ等を、入力装置１２５を介して運転者等に入力させ、他のプログラムや処理等に受け渡す機能を有するものである。また入力プログラム１２２ｂは、道路情報データベース１２３から出力される道路情報やＧＰＳセンサ１３４から出力される現在位置情報、あるいは通信制御部１３５を介して制動アシストＥＣＵ１１０から入力されるブレーキ踏力情報等を、他のプログラムや処理等に受け渡す機能も有する。

経路探索・経路案内プログラム１２２ｃは、ナビゲーション装置１２０の基本機能であるナビゲーション機能を担うもので、推奨経路等を探索し、探索された経路を運転者や同乗者に案内するものである。具体的には、入力装置１２５により入力された目的地を道路情報データベース１２３の地図データに基づいて検索する機能と、入力装置１２５により入力された出発地あるはＧＰＳセンサ１３４により検出される当該車両の現在地から目的地までの経路を道路情報データベース１２３の道路データに基づいて探索する機能と、探索した経路に関するデータ（例えば、右左折等の進行方向の説明や道路交通情報等）をディスプレィ１２６や音源ユニット１２８を介して出力する機能と、を有する。

各種情報取得プログラム１２２ｄは、ＣＰＵ１２１の周辺装置から各種情報を取得し得る機能を有するもので、具体的には、入力装置１２５から入力されるナビゲーションに関する設定情報、道路情報データベース１２３から入力される道路情報、ＧＰＳセンサ１３４から入力される現在位置情報、あるいは通信制御部１３５を介して制動アシストＥＣＵ１１０から入力されるブレーキ踏力情報や図略のセンサＥＣＵから入力される車速情報等を取得する。

制動距離情報生成プログラム１２２ｅは、図略のセンサＥＣＵから取得された当該他車両１００の現在の車速情報、ＧＰＳセンサ１３４から取得される当該他車両１００の現在位置情報および道路情報データベース１２３から取得される当該他車両１００の現在走行中の道路情報に基づいて、当該他車両１００の制動距離を算出し制動距離情報を生成する機能を有するものである。なお、この制動距離情報生成プログラム１２２ｅは、特許請求の範囲に記載の「他車制動情報生成手段」に相当し得るもので、この制動距離情報生成プログラム１２２ｅによる制動距離の算出処理については、後で図６を参照して詳述する。

他車制動情報生成プログラム１２２ｆは、制動距離情報生成プログラム１２２ｅにより生成された制動距離情報を符号化して他車制動情報を生成する機能を有するもので、ランプ制御ＥＣＵ１４０を介して後方の自車両２００に送信可能なデータ列を生成する。例えば、０．１メートル単位で表される制動距離を２進化データに変換した後、誤り検出可能なチェックサム検査符号や誤り訂正可能な巡回冗長検査符号等を付加した他車制動情報を生成する。

出力プログラム１２２ｇは、各種画面データをディスプレィ１２６に線図として描画する機能や各種案内データを音源ユニット１２８によりスピーカから出力させる機能あるいは他車制動情報生成プログラム１２２ｆにより生成された他車制動情報を通信制御部１３５を介してランプ制御ＥＣＵ１４０に出力する機能を有するもので、特許請求の範囲に記載の「他車情報出力手段」に相当し得るものである。

このように構成される他車両１００のナビゲーション装置１２０に対し、自車両２００に搭載されるナビゲーション装置２２０は、図３に示すように構成される。なお、ナビゲーション装置２２０も、ナビゲーション装置１２０と同様にナビゲーション機能をベースに構成されるため、基本的には、ナビゲーション装置１２０とほぼ同様に構成される。

このため、ナビゲーション装置２２０も、主に、ＣＰＵ２２１、メインメモリ２２２、道路情報データベース２２３、入出力インタフェース２２４、入力装置２２５、ディスプレィ２２６、音源ユニット２２８、ＧＰＳセンサ２３４、通信制御部２３５等から構成され、さらにＣＰＵ２２１の周辺装置として、ミリ波レーダ２３２やフロントカメラ２３３を備えている点が他車両１００のナビゲーション装置１２０と異なる。なお、図３には、ナビゲーション装置２２０以外に、通信制御部２３５を介して車載ＬＡＮ２９０に接続される制動アシストＥＣＵ２１０やセンサ制御ＥＣＵ２４０が示されている。

なお、ＣＰＵ２２１、メインメモリ２２２、道路情報データベース２２３、入出力インタフェース２２４、入力装置２２５、ディスプレィ２２６、ＧＰＳセンサ２３４、通信制御部２３５については、前述したナビゲーション装置１２０の、ＣＰＵ１２１、メインメモリ１２２、道路情報データベース１２３、入出力インタフェース１２４、入力装置１２５、ディスプレィ１２６、ＧＰＳセンサ１３４、通信制御部１３５とそれぞれ同様に構成されるので、ここでは具体的な構成例の説明を省略する。

自車両２００のナビゲーション装置２２０として、特有なハードウェアは、ミリ波レーダ２３２とフロントカメラ２３３である。即ち、ナビゲーション装置２２０では、図１(A) を参照して説明したように、前方を走行する他車両１００と自車両２００との車間距離情報を取得する必要があるので、ミリ波レーダ２３２により、送信波と反射波とに基づく時間差や位相差から、当該自車両２００の前方に位置する他車両１００等との離隔距離（車間距離情報）を測定し、それをＣＰＵ２２１に出力する。

また、フロントカメラ２３３は、前方を走行する他車両１００のブレーキランプ１４６を含む後部画像を撮影するとともに、この画像情報に含まれるブレーキランプ１４６の照明光の強度、色、点灯・消灯間隔等を介して変調された２値データを復調し、それを他車制動情報としてＣＰＵ２２１に出力する。また、この画像情報もＣＰＵ２２１に出力する。なお、ミリ波レーダ２３２は特許請求の範囲に記載の「車間距離情報取得手段」に相当し、またフロントカメラ２３３は特許請求の範囲に記載の「他車制動情報取得手段」に相当し得るものである。

また、ナビゲーション装置２２０には、車載ＬＡＮ２９０を介して制動アシストＥＣＵ２１０やセンサ制御ＥＣＵ２４０が接続されている。制動アシストＥＣＵ２２０は、前述した他車両１００の制動アシストＥＣＵ１１０とほぼ同様に、主に、制御部２１２、通信制御部２１４により構成されており、これに接続されるブレーキアシスト装置２１６や図略のエンジン制御装置の制御を可能にしている。なお、自車両２００に搭載されるナビゲーション装置２２０では、後述するように、運転支援処理により生成される自車制動情報を制動アシストＥＣＵ２１０に対して出力することで、当該自車両２００の運転者による制動操作では間に合わないような場合における強制的な制動制御を可能にしている。

一方、センサ制御ＥＣＵ２４０は、主に、制御部２４２、通信制御部２４４により構成されており、これに接続される各種のセンサ２４６（例えば車速センサ、Ｇセンサ等）の制御を可能にしている。なお、本実施形態では、ミリ波レーダ２３２やフロントカメラ２３３をナビゲーション装置２２０が備える場合を例示しているが、例えば、センサ制御ＥＣＵ２４０のセンサ２４６をミリ波レーダやフロントカメラに置き換えることで、ナビゲーション装置２２０とは別個にこれらを設けるように構成しても良い。これにより、ナビゲーション装置２２０の本体にミリ波レーダ等を設ける必要がなくなるので、ミリ波レーダやフロントカメラといった各種センサ手段をそれぞれ適切な位置に取り付けることが可能となる。

ここで、ナビゲーション装置２２０についても、メインメモリ２２２に格納されている、各制御プログラムの概要を説明する。なお、システムプログラム２２２ａ、入力プログラム２２２ｂ、経路探索・経路案内プログラム２２２ｃ、各種情報取得プログラム２２２ｄ、出力プログラム２２２ｇの各構成は、ナビゲーション装置１２０のシステムプログラム１２２ａ、入力プログラム１２２ｂ、経路探索・経路案内プログラム１２２ｃ、各種情報取得プログラム１２２ｄ、出力プログラム１２２ｇとほぼ同様に構成されているため、これらについては説明を省略し、ここではナビゲーション装置２２０に特有なソフトウェア、つまり制動距離情報取得プログラム２２２ｅおよび停止時間算出プログラム２２２ｆについて説明する。

制動距離情報取得プログラム２２２ｅは、フロントカメラ２３３から出力された２値データ、つまり他車制動情報を入力プログラム２２２ｂを介して取得するとともにこの他車制動情報を復号して制動距離情報、即ち自車両２００の前方を走行する他車両１００の制動距離を取得する機能を有するものである。なお、この制動距離情報取得プログラム２２２ｅは、特許請求の範囲に記載の「車間距離情報取得手段」に相当し得るものである。

停止時間算出プログラム２２２ｆは、各種情報取得プログラム２２２ｄを介して取得されたセンサ制御ＥＣＵ２４０の車速センサからの車速情報やミリ波レーダ２３２からの車間距離情報、さらには制動距離情報取得プログラム２２２ｅにより取得された他車両１００の制動距離情報、に基づいて当該自車両２００の制動時間、即ち自車両２００の制動開始から走行停止までに要する時間（以下「停止時間」という）を算出する機能を有するものである。なお、この停止時間算出プログラム２２２ｆは、特許請求の範囲に記載の「自車制動情報生成手段」に相当し得るもので、この停止時間の算出処理については、後で図８を参照して詳述する。

次に、ナビゲーション装置１２０やナビゲーション装置２２０により実行されるナビゲーション処理の流れを図４に基づいて説明する。なお、ナビゲーション処理については、他車両１００に搭載されるナビゲーション装置１２０も自車両２００に搭載されるナビゲーション装置２２０も処理内容が同様であるので、ここでは、ナビゲーション装置１２０による処理を代表して説明する。なお、通常ナビゲーション装置１２０では、当該車両のエンジンの始動（イグニッションスイッチのオン）に連動してナビゲーション装置１２０の主電源が投入されるように構成されているので、主電源のオン直後からこのナビゲーション処理がシステムプログラム１２２ａにより自動的に起動するように設定されている。

図４に示すように、ナビゲーション処理では、まずステップＳ１０により初期化処理、例えば、メインメモリ１２２に所定のワーク領域を確保したり、あるいは各種フラグ等を初期値に設定する処理が行われる。続いてステップＳ２０より目的地設定処理が行われる。この処理では、例えば、運転者の操作によって、入力装置１２５を介し目的地や通過地点等の経路探索条件等に関する、目的地データや優先経路データ等を入力する処理を行う。なお、この処理は、入力プログラム１２２ｂにより行われる。

次のステップＳ３０では経路探索・経路案内処理が行われる。この処理は、経路探索・経路案内プログラム１２２ｃにより行われるもので、例えばＧＰＳセンサ１３４によって取得される当該車両の現在位置からステップＳ２０により設定された目的地に至るまでの最短距離経路を、道路情報データベース１２３の地図データや道路データに基づいてダイクストラ法等の探索アルゴリズムにより経路探索する。そして、この探索された経路に関する情報（例えば、右左折等の進行方向の説明等）を、ディスプレィ１２６に表示される画像や音源ユニット１２８による合成音声等として出力する。これにより、運転者や同乗者に対する経路案内を可能にしている。

ステップＳ３０による経路案内が終了すると、続くステップＳ４０により当該ナビゲーション処理の停止要求があるか否かを判断する処理が行われる。即ち、当該車両が目的地に到着すると、通常、運転者は駐停車したり降車することから、その際のエンジン停止に伴ってナビゲーション装置１２０の主電源も切断されることになるが、その直前に得られるエンジンの停止（イグニッションスイッチのオフ）の信号に基づいて、当該車両の走行が終了したか否か、つまりナビゲーション処理を停止する必要があるか否かを本ステップＳ４０により判断している。

そして、ナビゲーション処理の停止要求がある場合には（Ｓ４０；Ｙｅｓ）、バッテリバックアップされたメモリ装置等の不揮発性半導体記憶装置に保持すべきデータを記憶する。一方、ナビゲーション処理の停止要求がない場合には（Ｓ４０；Ｎｏ）、ステップＳ２０に処理を移行して運転者等に目的地情報の入力等を促す処理を行う。

続いて、他車両１００に搭載されるナビゲーション装置１２０により実行される他車制動情報提供処理の流れを図５および図６に基づいて説明する。

なお、この他車制動情報提供処理は、システムプログラム１２２ａ、入力プログラム１２２ｂ、各種情報取得プログラム１２２ｄ、制動距離情報生成プログラム１２２ｅ、他車制動情報生成プログラム１２２ｆ、出力プログラム１２２ｇにより、前述したナビゲーション処理と並行して実行されるもので、前述したナビゲーション処理と同様、ナビゲーション装置１２０の起動直後からシステムプログラム１２２ａによって自動的に起動される。そして、一連の処理を終了すると、エンジンの停止の信号が入力されるまで、最初から繰り返し実行されるように設定されている。

図５に示すように、他車制動情報提供処理では、まずステップＳ１０１によりブレーキペダルの踏込量情報を取得する処理が行われる。具体的には、制動アシストＥＣＵ１１０から送出されるブレーキ踏力情報を各種情報取得プログラム１２２ｄを介して取得する。

次のステップＳ１０３では、フットブレーキがかけられているか否かを判断する処理が行われる。具体的には、ステップＳ１０１により取得したブレーキ踏力情報に基づいて、ブレーキ踏力値が所定値を超えている否かによって当該他車両１００の運転者によりフットブレーキがかけられているか否かを判断する。例えば、ブレーキ踏力値が所定値を超えている場合には、フットブレーキがかけられていると判断し（Ｓ１０３；Ｙｅｓ）、所定値を超えていない場合には、フットブレーキがかけられていないと判断する（Ｓ１０３；Ｎｏ）。

ステップＳ１０３により、フットブレーキがかけられていると判断された場合には（Ｓ１０３；Ｙｅｓ）、ステップＳ１０９に処理を移行し、フットブレーキがかけられていると判断されない場合には（Ｓ１０３；Ｎｏ）、続くステップＳ１０５に処理を移行して加速度情報を取得する処理が行われる。

ステップＳ１０５では、例えば、図略のセンサＥＣＵから各種情報取得プログラム１２２ｄを介して入力される車速情報の車速を時間微分する演算処理を施すことによって加速度情報を得たり、また制動アシストＥＣＵ１１０から送出される加減速情報を各種情報取得プログラム１２２ｄを介して取得することによって加速度情報を得る。

次のステップＳ１０７では、エンジンブレーキがかけられているか否かを判断する処理が行われる。この処理は、ステップＳ１０５により取得された加速度情報に基づいて行われるもので、例えば、加速度の符号が「正（プラス）」（加速）か「負（マイナス）」（減速）かを判断することによって、「負（マイナス）」（減速）であればエンジンブレーキがかけられていると判断し（Ｓ１０７；Ｙｅｓ）、「正（プラス）」（加速）であればエンジンブレーキがかけられていないと判断する（Ｓ１０７；Ｎｏ）。

ステップＳ１０７により、エンジンブレーキがかけられていると判断された場合には（Ｓ１０７；Ｙｅｓ）、続くステップＳ１０９により車速情報を取得する処理が行われ、エンジンブレーキがかけられていると判断されない場合には（Ｓ１０７；Ｎｏ）、当該他車両１００は制動状態にないことから、外部に提供する他車制動情報が存在しないので、一連の本他車制動情報提供処理を終了する。なお、前述したように、本他車制動情報提供処理は、エンジンの停止の信号が入力されるまで、再度最初から実行される。

続くステップＳ１０９では、車速情報を取得する処理が行われる。この処理では、図略のセンサＥＣＵから各種情報取得プログラム１２２ｄを介して当該他車両１００の現在の車速情報を取得する。

次のステップＳ１１１では、道路情報を取得する処理が行われる。この処理では、道路情報データベース１２３に格納された道路情報から、当該他車両１００が現在走行している道路の勾配値等の道路データを取得する。そのため、まずＧＰＳセンサ１３４から当該他車両１００の現在位置情報を取得し、これに基づく経度・緯度による座標情報に対応する道路データ（勾配値等）を道路情報データベース１２３から取得する。なお、これらの情報は各種情報取得プログラム１２２ｄを介して取得される。

このように当該他車両１００の現在の車速情報や走行中の道路の勾配値等を取得すると、次のステップＳ１１３により制動距離情報を生成する処理が行われる。この処理は、制動距離情報生成プログラム１２２ｅにより行われるもので、制動距離の算出は、図６に示す説明図を参照すると理解し易い。そのため、ここでは図６を参照して説明する。なお、図６には、勾配を加味した制動距離の算出方法を示す説明図が示されており、この図６では、他車両１００は、勾配の角度がθ_０の道路上に現在位置しており、車速ｖ_０、加速度ａ_０で走行していることを示している。

ここで、制動距離Ｓは、一般的には、現在の車速をｖ_ｎ、加速度ａ_ｎとすると、次式(1) により求めることができる。

そして、この式(1) により求められた制動距離Ｓが次の勾配変化点（ｎ−１）までの距離Ｓ_ｎよりも大きい場合には、次式(2)、(3)により勾配変化点（ｎ−１）の直後における車速ｖ_ｎ＋１、加速度ａ_ｎ＋１を求める。なお、車速ｖ_ｎ＋１および加速度ａ_ｎ＋１は、演算により推定して求めたものである。また、θ_ｎは次の勾配変化点（ｎ−１）の勾配角度を示し、θ_ｎ＋１はその次の勾配変化点ｎの勾配角度を示す。ｇは重力加速度を示す。

そして、このようにして求められた車速ｖ_ｎ＋１、加速度ａ_ｎ＋１を上式(1) に代入することにより、勾配変化点（ｎ−１）の直後からの制動距離Ｓが求められるので、この求めた制動距離Ｓが次の勾配変化点ｎまでの距離Ｓ_ｎ＋１よりも大きい場合には、再度、上式(2) 、(1) により制動距離Ｓを求める。つまり、求めた制動距離Ｓが次の勾配変化点ｎ＋ｍまでの距離Ｓ_ｎ＋ｍよりも小さくなるまで、上式(2) 、(1) により制動距離Ｓを求め続ける。このように求めた制動距離Ｓの総和を次式(4) で求めることにより、現在位置ＳＴから停止位置ＳＰまでの制動距離Ｌを算出、つまり制動距離情報を生成することができる。

例えば、図６に示す例では、他車両１００の現在位置ＳＴにおける車速がｖ_０で加速度がａ_０である場合、上式(1) により制動距離Ｓを求めると、現在位置ＳＴから次の勾配変化点αまでの距離Ｓ_０よりも大きくなるので、上式(2)、(3)により勾配変化点αの直後における車速ｖ_１、加速度ａ_１を求める。そして、この求めた車速ｖ_１、加速度ａ_１を上式(1) に代入して勾配変化点αの直後からの制動距離Ｓを求める。すると、この制動距離Ｓも勾配変化点αの直後から次の勾配変化点βまでの距離Ｓ_１よりも大きくなるので、同様に、勾配変化点βの直後からの制動距離Ｓを求める。この制動距離Ｓは、勾配変化点βの直後から次の勾配変化点γまでの距離Ｓ_２よりも小さくなるので、現在位置ＳＴから停止位置ＳＰまでの制動距離Ｌは、Ｓ_０＋Ｓ_１＋Ｓとして求められる。

このようにステップＳ１１３により制動距離が生成されると、図５に戻って続くステップＳ１１５により制動距離情報を符号化して他車制動情報を生成する処理が行われる。この処理は、他車制動情報生成プログラム１２２ｆにより行われるもので、例えば、ステップＳ１１３により生成された制動距離情報を、ランプ制御ＥＣＵ１４０を介して後方の自車両２００に送信可能な２進化データ列に変換した後、誤り検出可能なチェックサム検査符号や誤り訂正可能な巡回冗長検査符号等を付加して他車制動情報を生成する。

そして、ステップＳ１１７により他車制動情報を送信する処理が行われる。この処理は、ステップＳ１１５により生成された他車制動情報を、出力プログラム１２２ｇにより通信制御部１３５を介してランプ制御ＥＣＵ１４０に送信する処理である。このステップＳ１１７による処理を終了すると、一連の本他車制動情報提供処理を終了する。なお、前述のように本他車制動情報提供処理は、エンジンの停止の信号が入力されるまで、再度最初から実行される。また、この他車制動情報を受信したランプ制御ＥＣＵ１４０は、前述したように、後方車両の自車両２００に向けて他車制動情報を光データ伝送によって送信する。

次に、このように生成されて他車両１００から送信されてくる他車制動情報を受信する自車両２００のナビゲーション装置２２０により実行される運転支援処理の流れを図７〜図９に基づいて説明する。

なお、この運転支援処理は、システムプログラム２２２ａ、入力プログラム２２２ｂ、各種情報取得プログラム２２２ｄ、制動距離情報取得プログラム２２２ｅ、停止時間算出プログラム２２２ｆ、出力プログラム２２２ｇにより、前述したナビゲーション処理と並行して実行されるもので、ナビゲーション装置１２０による他車制動情報提供処理と同様に、ナビゲーション装置２２０の起動直後からシステムプログラム２２２ａによって自動的に起動され、一連の処理を終了すると、再び最初から繰り返し実行されるように設定されている。

図７に示すように、運転支援処理では、まずステップＳ２０１により前方を走行する他車両１００の画像情報を取得する処理が行われる。具体的には、フロントカメラ２３３から出力される他車両１００の後部の画像情報を各種情報取得プログラム１２２ｄを介して取得する。

次のステップＳ２０３では、フットブレーキがかけられているか否かを判断する処理が行われる。具体的には、ステップＳ２０１により取得した画像情報に基づいて画像解析を行い他車両１００のブレーキランプ１４６が点灯しているか否かを判断する。そして、ブレーキランプ１４６が点灯している場合にはフットブレーキがかけられていると判断して（Ｓ２０３；Ｙｅｓ）、続くステップＳ２０５に処理を移行する。点灯していない場合にはフットブレーキがかけられていないと判断し（Ｓ２０３；Ｎｏ）、ステップＳ２０１に戻って再度、画像情報を取得する。つまり、フットブレーキがかけられるまでステップＳ２０１、Ｓ２０３の処理を繰り返す。

ステップＳ２０５では、他車制動情報を取得する処理が行われる。具体的には、フロントカメラ２３３から出力されるナビゲーション装置１２０の他車制動情報を各種情報取得プログラム２２２ｄを介して取得する。

次のステップＳ２０７では、ステップＳ２０５により取得された他車制動情報を復号して制動距離情報を取得する処理が行われる。この処理は、制動距離情報取得プログラム２２２ｅにより行われるもので、ナビゲーション装置１２０の他車制動情報提供処理により付加されたチェックサム検査符号や巡回冗長検査符号等に基づいて誤り検出演算や誤り訂正演算を行う。そして、データ誤りを検出した場合や訂正できないデータ誤りが存在する場合を除いてそのデータを制動距離情報とする。

続くステップＳ２０９では、車速情報を取得する処理が行われる。この処理では、センサ制御ＥＣＵ２４０から各種情報取得プログラム２２２ｄを介して当該自車両２００の現在の車速情報を取得する。

ステップＳ２１１では、車間距離情報を取得する処理が行われる。具体的には、ミリ波レーダ２３２から出力される車間距離情報を各種情報取得プログラム２２２ｄを介して取得する。

次のステップＳ２１３では、道路情報を取得する処理が行われる。この処理では、道路情報データベース２２３に格納された道路情報から、当該自車両２００が現在走行している道路の勾配値等の道路データを取得する。そのため、まずＧＰＳセンサ２３４から当該自車両２００の現在位置情報を取得し、これに基づく経度・緯度による座標情報に対応する道路データ（勾配値等）を道路情報データベース２２３から取得する。なお、これらの情報は各種情報取得プログラム２２２ｄを介して取得される。

このように他車両１００の制動距離情報、他車両１００と車間距離情報、当該自車両２００の現在の車速情報や走行中の道路の勾配値等を取得すると、次のステップＳ２１５により減速Ｇ・停止時間を算出する処理が行われる。この処理は、停止時間算出プログラム２２２ｆにより行われるもので、これらの算出は、前掲の図６を参照すると理解し易いため、ここでも図６を参照しながら説明する。なお、パラメータの定義等については、ナビゲーション装置１２０の他車制動情報提供処理で説明したものと同様である。

まず、自車両２００のブレーキ装置や運転者によるブレーキ特性の違いにより変動し得る任意の減速Ｇから、次式(5) により加速度ａ_０（減速加速度）を求める。ｇは重力加速度である。なお、この任意の減速Ｇは、例えば、比較的強い制動のブレーキ特性の場合には「０．５Ｇ」に設定され、また比較的弱い制動のブレーキ特性の場合には「０．３Ｇ」に設定される。そして、これらのほぼ中間に相当する平均的な制動のブレーキ特性の場合には「０．４Ｇ」に設定される。

次に、この式(5) により求められた加速度ａ_０を加速度ａ_ｎとして、また当該自車両２００の現在の車速をｖ_ｎを前掲の式(1) に代入することにより、制動距離Ｓが求められる。これにより、前述と同様に、この制動距離Ｓが次の勾配変化点（ｎ−１）までの距離Ｓ_ｎよりも大きいか否かを判断し、求めた制動距離Ｓが次の勾配変化点ｎ＋ｍまでの距離Ｓ_ｎ＋ｍよりも小さくなるまで、前掲の式(2) 、(1) により制動距離Ｓを求め続ける。

そして、これと並行して次式(6) を用いて各勾配変化点間の走行に必要となる時間ｔ_ｎを求め、この時間の総和を次式(7) で求めることにより、現在位置ＳＴから停止位置ＳＰまでの制動にかかる時間Ｔを算出することができる。

例えば、図６に示す例では、自車両２００の現在位置ＳＴにおける車速がｖ_０で加速度がａ_０（上式(5) で算出）である場合、現在位置ＳＴから最初の勾配変化点αまでの距離Ｓ_０までにかかる時間は、上式(6) により次式(8) となる（単位は秒）。同様に、勾配変化点αから次の勾配変化点βまでにかかる時間は、次式(9) となる（単位は秒）。

そして、この例では、自車両２００は、その次の勾配変化点γに到達する前に停止するので、当該自車両２００が制動距離Ｌを走行する時間、つまり制動開始から停止するまでの時間Ｔは、次式(10)により求められる。

このようにステップＳ２１５により停止時間Ｔが算出されると、続くステップＳ２１７により、制動介入が必要であるか否かを判断する処理が行われる。即ち、ステップＳ２１５により算出された停止時間、つまり当該自車両２００の制動開始から走行停止までに必要となる時間の長さが所定時間（例えば４秒間）以上である場合には（Ｓ２１７；Ｎｏ）、自車制動情報の出力先をディスプレィ２２６や音源ユニット２２８に選択し、所定時間（例えば４秒間）未満である場合には（Ｓ２１７；Ｙｅｓ）、自車制動情報の出力先を制動アシストＥＣＵ２１０に選択する。

ステップＳ２１９は、比較的緊急度が高く、当該自車両２００の運転者によるブレーキ操作では間に合わないような状況の場合に選択される処理で、この処理では、それまでの各処理により取得された各種情報（車間距離情報、現在の車速情報や停止時間）を自車制動情報として制動アシストＥＣＵ２１０に出力する処理が行われる。この処理は、出力プログラム２２２ｇにより行われるもので、通信制御部２３５を介して自車制動情報を制動アシストＥＣＵ２１０に送出する。

これにより、自車制動情報を受けた制動アシストＥＣＵ２１０では、この自車制動情報に基づいて当該自車両２００を制止可能な制動力の発生に要するブレーキ力を発生させるので、当該自車両２００の運転者によるブレーキ操作では間に合わないような場合における強制的な制動制御を可能にする。

一方、ステップＳ２２１は、比較的緊急度が低く、当該自車両２００の運転者によるブレーキ操作でも間に合う状況の場合に選択される処理で、この処理では、それまでの各処理により取得された各種情報（車間距離情報、現在の車速情報や停止時間）を自車制動情報としてこれに基づいて出力情報（報知情報）を生成する処理が行われる。

例えば、出力装置として予めディスプレィ２２６が選択されている場合には、推奨するブレーキ踏力量の情報およびその場合の制動距離の情報を中心に、これよりもブレーキ踏力量よりも多い場合や少ない場合についての制動距離の情報を生成する。これに対し出力装置として予め音源ユニット２２８が選択されている場合には、推奨するブレーキ踏力量の情報として、「強く」、「普通」、「弱く」等の表現態様によるブレーキペダルの踏力や「深く」、「普通」、「浅く」等の表現態様によるブレーキペダルの踏込量を明示可能な音声情報を生成する。なお、この処理は、出力プログラム２２２ｇにより行われる。

続くステップＳ２２３では、ステップＳ２２１により生成された出力情報を予め選択さえている出力装置（ディスプレィ２２６や音源ユニット２２８）に出力する処理が行われる。例えば、ディスプレィ２２６が選択されている場合には、図８(A) に示すように、推奨するブレーキ踏力量の情報が直径の大きさで表現可能な円形表示Ｘに表され、またその場合の制動距離の情報が長さで表現可能な棒形表示Ｙに表される。円形表示Ｘによるブレーキ踏力量に対しては、直径の大きさを明示可能なゲージＺが表示されており、また棒形表示Ｙによる制動距離に対しては、前方を走行する他車両１００の位置を明示可能な車両表示Ｗが表示されている。

この図８(A) による推奨画面の表示は、最初にディスプレィ２２６に出力されるものであるが、当該自車両２００の運転者によるブレーキペダルの操作があると、その後は、ブレーキペダルの踏込量によって表示が変化する画面表示に移行する（図８(B) 、図８(C) ）。例えば、図８(B) に示すように、ブレーキペダルの踏込量が多い（大きい）場合には、円形表示Ｘ’の直径が拡大するとともに制動距離を示す棒形表示Ｙ’の長さが短くなる。これに対し、図８(B) に示すように、ブレーキペダルの踏込量が少ない（小さい）場合には、円形表示Ｘ”の直径が縮小するとともに制動距離を示す棒形表示Ｙ”の長さが長くなるといった画面になる。

以上説明したように、本実施形態に係る運転支援システムによると、他車両１００のナビゲーション装置１２０では、制動距離情報生成プログラム１２２ｅや他車制動情報生成プログラム１２２ｆにより、他車両１００の制動に関する他車制動情報を生成し（Ｓ１１３、Ｓ１１５）、出力プログラム１２２ｇによりそれをランプ制御ＥＣＵ１４０に出力して（Ｓ１１７）、他車両１００の外部にブレーキランプ１４６による光データを送信する。そして、自車両２００のナビゲーション装置２２０では、各種情報取得プログラム２２２ｄにより他車両１００のナビゲーション装置１２０から出力された他車制動情報を取得し（Ｓ２０５）、制動距離情報取得プログラム２２２ｅや停止時間算出プログラム２２２ｆにより、これに基づいて自車両２００の制動に関する自車制動情報を生成し（Ｓ２０７、Ｓ２１５）、出力プログラム２２２ｇによりこの自車制動情報をディスプレィ２２６や音源ユニット２２８あるいは制動アシストＥＣＵ２１０に出力する（Ｓ２１９、Ｓ２２３）。これにより、例えば、レーダ装置や車速センサといった検出手段から得られる検出情報だけに基づいて自車制動情報を生成する場合に比べて、他車両１００の車速情報や車間距離情報に加え、他車制動情報に基づいて自車両２００の制動に関する自車制動情報を生成するので、正確な制動情報を生成することができる。つまり、他車両１００の制動に関する他車制動情報に基づいて当該他車両１００の将来の挙動を予測することがある程度可能になるため、このような予測可能な他車両１００の将来の挙動をも踏まえて自車制動情報を生成することができる。したがって、当該システムの所定の出力先としての制動アシストＥＣＵ２１０やディスプレィ２２６等では、このような自車制動情報に基づいて的確な運転支援を可能にすることができる。

また、本実施形態に係る運転支援プログラムによると、制動距離情報生成プログラム１２２ｅ、他車制動情報生成プログラム１２２ｆおよび出力プログラム１２２ｇは、ＣＰＵ１２１およびメインメモリ１２２を中心に構成されるコンピュータとしての他車両１００側のナビゲーション装置１２０を、他車両１００の制動に関する他車制動情報を生成し（Ｓ１１３、Ｓ１１５）、出力プログラム１２２ｇによりそれをランプ制御ＥＣＵ１４０に出力して（Ｓ１１７）、他車両１００の外部にブレーキランプ１４６による光データを送信可能に機能させる。また、各種情報取得プログラム２２２ｄ、制動距離情報取得プログラム２２２ｅ、停止時間算出プログラム２２２ｆおよび出力プログラム２２２ｇは、ＣＰＵ２２１およびメインメモリ２２２を中心に構成されるコンピュータとしての自車両２００側のナビゲーション装置２２０を、他車両１００のナビゲーション装置１２０から出力された他車制動情報を取得し（Ｓ２０５）、これに基づいて自車両２００の制動に関する自車制動情報を生成し（Ｓ２０７、Ｓ２１５）、この自車制動情報をディスプレィ２２６や音源ユニット２２８あるいは制動アシストＥＣＵ２１０に出力可能（Ｓ２１９、Ｓ２２３）に機能させる。このため、ナビゲーション装置２２０では、他車両１００の車速情報や車間距離情報に加えて、他車両１００の制動に関する他車制動情報に基づいて自車両２００の制動に関する自車制動情報を生成するので、運転支援システムと同様に、ナビゲーション装置２２０の所定の出力先としての制動アシストＥＣＵ２１０やディスプレィ２２６等では、このような自車制動情報に基づいて的確な運転支援を可能にする。

なお、上述した実施形態では、ナビゲーション装置１２０（第１の車載装置）からナビゲーション装置２２０（運転支援装置、第２の車載装置）に向けて他車制動情報を送る手段（他車情報出力手段）として、ランプ制御ＥＣＵ１４０およびブレーキランプ１４６による光データ伝送を適用したが、本発明ではこれに限られることはなく、２値データを伝送可能な無線伝送媒体であれば、例えば、マイクロ波やミリ波による無線データ伝送や可聴周波数外の高周波や低周波による音波データ伝送でも良い。

本発明の一実施形態に係る運転支援システムの概要を示す説明図である。 本運転支援システムを構成する他車両（前方車両）のナビゲーション装置等の構成例を示すブロック図である。 本運転支援システムを構成する自車両（後方車両）のナビゲーション装置等の構成例を示すブロック図である。 図２および図３に示す各ナビゲーション装置によるナビゲーション処理の流れを示すフローチャートである。 図２に示す他車両（前方車両）のナビゲーション装置による他車制動情報提供処理の流れを示すフローチャートである。 勾配を加味した制動距離の算出方法を示す説明図である。 図３に示す自車両（後方車両）のナビゲーション装置による運転支援処理の流れを示すフローチャートである。 図７に示す出力処理（Ｓ２２３）の内容を示す説明図である。

符号の説明

１００…他車両
１１０…制動アシストＥＣＵ
１１２…制御部
１１４…通信制御部（他車情報出力手段）
１１６…ブレーキアシスト装置
１２０…ナビゲーション装置（第１の車載装置）
１２１…ＣＰＵ１２１（他車制動情報生成手段、他車情報出力手段）
１２２…メインメモリ（他車制動情報生成手段、他車情報出力手段）
１２２ｄ…各種情報取得プログラム
１２２ｅ…制動距離情報生成プログラム（他車制動情報生成手段）
１２２ｆ…他車制動情報生成プログラム（他車制動情報生成手段）
１２２ｇ…出力プログラム（他車情報出力手段）
１２３…道路情報データベース
１３４…ＧＰＳセンサ
１３５…通信制御部（他車情報出力手段）
１４０…ランプ制御ＥＣＵ（他車情報出力手段）
１４２…制御部
１４４…通信制御部
１４６…ブレーキランプ（他車情報出力手段）
１９０…車載ＬＡＮ
２００…自車両
２１０…制動アシストＥＣＵ（所定の出力先、制動手段）
２１２…制御部
２１４…通信制御部
２１６…ブレーキアシスト装置
２２０…ナビゲーション装置（運転支援装置、第２の車載装置）
２２１…ＣＰＵ（他車制動情報取得手段、車速情報取得手段、車間距離情報取得手段、自車制動情報生成手段、出力制御手段）
２２２…メインメモリ（他車制動情報取得手段、車速情報取得手段、車間距離情報取得手段、自車制動情報生成手段、出力制御手段）
２２２ｄ…各種情報取得プログラム（他車制御情報取得手段、車速情報取得手段）
２２２ｅ…制動距離情報取得プログラム（車間距離情報取得手段）
２２２ｆ…停止時間算出プログラム（自車制動情報生成手段）
２２２ｇ…出力プログラム（出力制御手段）
２２３…道路情報データベース
２２４…入出力インタフェース
２２６…ディスプレィ（所定の出力先、報知手段）
２２８…音源ユニット（所定の出力先、報知手段）
２３２…ミリ波レーダ（車間距離情報取得手段）
２３３…フロントカメラ（他車制動情報取得手段）
２３４…ＧＰＳセンサ
２３５…通信制御部
２４０…センサ制御ＥＣＵ
２４２…制御部
２４４…通信制御部
２４６…センサ
２９０…車載ＬＡＮ

Claims (7)

1. 自車両の前方を走行する他車両から該他車両の制動に関する他車制動情報を取得する他車制動情報取得手段と、
   前記自車両の現在の車速情報を取得する車速情報取得手段と、
   前記他車両と前記自車両との車間距離情報を取得する車間距離情報取得手段と、
   前記他車制動情報、前記車速情報および前記車間距離情報に基づいて前記自車両の制動に関する自車制動情報を生成する自車制動情報生成手段と、
   前記自車制動情報を所定の出力先に出力する出力制御手段と、
   を備えることを特徴とする運転支援装置。
2. 前記所定の出力先は、前記自車制動情報に基づき前記自車両の走行を制止し得る制動手段であることを特徴とする請求項１記載の運転支援装置。
3. 前記所定の出力先は、前記自車制動情報に基づいて制動操作の必要性を前記自車両の運転者に認識させ得る報知情報を生成し出力可能な報知手段であることを特徴とする請求項１記載の運転支援装置。
4. 前記所定の出力先は、前記自車制動情報に基づき前記自車両の走行を制止し得る制動手段と、前記自車制動情報に基づいて制動操作の必要性を前記自車両の運転者に認識させ得る報知情報を生成し出力可能な報知手段と、であり、
   前記出力制御手段は、前記自車制動情報に含まれる情報で、前記自車両が減速する加速度の減速加速度情報と前記自車両の制動開始から前記自車両の走行停止までに要する時間の停止時間情報とに基づいて、前記制動手段および前記報知手段のうちから前記出力先を選択することを特徴とする請求項１記載の運転支援装置。
5. 前記報知手段は、前記報知情報として、前記自車両が前記他車両に接触することなく走行を制止可能な適正な制動量の情報とこの適正な制動量により制動される場合に前記自車両の制動距離の情報との少なくとも一方を前記運転者に告知することを特徴とする請求項３または４記載の運転支援装置。
6. 自車両の前方を走行する他車両に関する情報に基づいてこの自車両の運転を支援する運転支援システムであって、
   前記他車両に搭載される第１の車載装置で、前記他車両の制動に関する他車制動情報を生成する他車制動情報生成手段、およびこの他車制動情報を前記他車の外部に出力する他車情報出力手段、を備える第１の車載装置と、
   前記自車両に搭載される第２の車載装置で、前記第１の車載装置の他車情報出力手段から出力された前記他車制動情報を取得する他車制御情報取得手段、前記自車両の現在の車速情報を取得する車速情報取得手段、前記他車両と前記自車両との車間距離情報を取得する車間距離情報取得手段、これら他車制動情報、車速情報および車間距離情報に基づいて前記自車両の制動に関する自車制動情報を生成する自車制動情報生成手段、ならびに前記自車制動情報を所定の出力先に出力する出力制御手段、を備える第２の車載装置と、
   を備えることを特徴とする運転支援システム。
7. コンピュータを、
   前記コンピュータを搭載する自車両の前方を走行する他車両の制動に関する他車制動情報を、この他車両から取得する他車制動情報取得手段、
   前記自車両の現在の車速情報を取得する車速情報取得手段、
   前記他車両と前記自車両との車間距離情報を取得する車間距離情報取得手段、
   前記他車制動情報、前記車速情報および前記車間距離情報に基づいて前記自車両の制動に関する自車制動情報を生成する自車制動情報生成手段、
   前記自車制動情報を所定の出力先に出力する出力制御手段、
   として機能させるためのプログラム、を含むことを特徴とする運転支援プログラム。

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