JP2017052429A - 自動停止装置および自動停止方法 - Google Patents

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Abstract

【課題】自動運転される移動物体において、周囲の状況に合わせて自動停止することができる自動停止装置および自動停止方法を提供する。【解決手段】緊急を要する情報である緊急情報に応じて車両を自動停止する自動停止装置１００であって、緊急情報を受信する緊急情報受信部１１と、緊急情報に基づいて、当該緊急情報の緊急度を複数段階で判定する緊急度判定部１４と、車両の周囲に関する情報を取得する周囲情報取得部１２と、緊急度と、車両の周囲に関する情報とに基づいて、車両を自動停止させるまでの時間を判定する停止時間判定部１５と、判定された時間で車両を自動停止させる自動停止部１６と、を有する。【選択図】図１

Description

本発明は、車両等の移動物体を自動停止する自動停止装置および自動停止方法に関する。
車両等の移動物体において、緊急度を有する情報を取得し、運転者に報知する技術が普及している。ところが、運転者に対して運転中に緊急度がそれほど高くない情報が提示されると、その情報に運転者の注意がとらわれ、運転者の安全が損なわれる事態が生じうるため、緊急度が高い情報のみ提示されるべきと考えられる。
このようなことから、例えば特許文献１には、外部から受信した、複数段階に分けられた重要度のうち１つの段階が付加された重要度付き情報と、複数段階に分けられた運転者の運転余裕度のうち１つの段階とを取得し、運転余裕度の段階および重要度付き情報に付加された重要度の段階に応じて、重要度付き情報の運転者に対する伝達を制限する情報伝達装置が開示されている。
特開２０１４−１０９９４８号公報
一方で、車両等の移動物体を自動運転する技術が開発されている。このように移動物体を自動運転する技術では、例えば緊急災害速報等、緊急度が非常に高い情報に対応して、移動物体を自動停止することが求められる。
しかしながら、緊急度の高い情報を取得したために自車両が即座に自動停止すると、自車両の安全性が損なわれてしまう恐れがある。例えば、自車両に後続車両が存在する場合、かつ後続車が自動運転車ではない場合、自車両が自動停止によって急に停車すると、後続車の運転者の反応が間に合わず、自車両が後続車に追突されてしまう事態が生じうる。
このようなことから、自動運転される移動物体において、周囲の状況に合わせて自動停止する技術が要望されている。
本発明の目的は、自動運転される移動物体において、周囲の状況に合わせて自動停止することができる自動停止装置および自動停止方法を提供することである。
本発明の自動停止装置は、緊急を要する情報である緊急情報に応じて移動物体を自動停止する自動停止装置であって、前記緊急情報を受信する緊急情報受信部と、前記緊急情報に基づいて、当該緊急情報の緊急度を複数段階で判定する緊急度判定部と、前記移動物体の周囲に関する情報を取得する周囲情報取得部と、前記緊急度と、前記移動物体の周囲に関する情報とに基づいて、前記移動物体を自動停止させるまでの時間を判定する停止時間判定部と、前記判定された時間で前記移動物体を自動停止させる自動停止部と、を有する。
本発明の自動停止方法は、緊急を要する情報である緊急情報に応じて移動物体を自動停止する自動停止方法であって、前記移動物体の周囲に関する情報を取得する周囲情報取得ステップと、前記緊急情報を受信する受信ステップと、前記緊急情報に基づいて、当該緊急情報の緊急度を複数段階で判定する緊急度判定ステップと、前記緊急度と、前記移動物体の周囲に関する情報とに基づいて、前記移動物体を自動停止させるまでの時間を判定する停止時間判定ステップと、前記判定された時間で前記移動物体を自動停止させる自動停止ステップと、を有する。
本発明によれば、自動運転される移動物体において、周囲の状況に合わせて自動停止することができる。
本発明の実施の形態に係る自動停止装置の構成の一例を説明するための図 停止時間判定部による停止時間の判定に用いられる判定表の一例を示す図 自動停止装置の動作例を説明するためのフローチャート
以下、本発明の実施の形態について詳細に説明する。本実施の形態では、本発明の移動物体の一例として、車両を想定する。しかし、本発明はこれに限定されず、例えばドローンと呼ばれる小型自動飛行体や、車輪、無限軌道（クローラ）、脚等の移動方式を有するロボット等、自動運転される他の移動物体にも適用することができる。
図１は、本発明の実施の形態に係る自動停止装置１００の構成の一例を説明するための図である。自動停止装置１００は、車両に設けられ、図示しない情報配信装置から取得した情報に基づいて、車両を自動停止させるための装置である。
図１に示すように、自動停止装置１００は、緊急情報受信部１１、周囲情報取得部１２、自車両情報取得部１３、緊急度判定部１４、停止時間判定部１５、自動停止部１６を有する。
緊急情報受信部１１は、図示しない情報配信装置から配信される情報を受信する。情報配信装置は、例えば、移動体通信網の基地局等であり、緊急性を有する情報を無線通信等により配信する装置である。緊急性を有する情報とは、例えば、ＥＴＷＳ（Earthquake Tsunami Warning System）等の緊急災害速報や、緊急自動車の接近に関する情報等、車両の運転車がある程度の緊急性をもって対応する必要がある情報である。情報配信装置から緊急性を有する情報を受信した緊急情報受信部１１は、受信した情報を緊急度判定部１４に出力する。
周囲情報取得部１２は、例えばミリ波レーダ、ＧＰＳ受信機、画像解析手段を備えたカメラ等、自車両の周囲の状況に関する情報を取得する。例えばミリ波レーダは、自車両の周囲に存在する物体との距離や物体の相対速度を検出する。また、ＧＰＳ受信機は、自車両の位置に関する情報を取得する。ＧＰＳ受信機で得られた自車両の位置に関する情報を地図情報と照合することで自車両の周囲状況に関する情報をある程度得ることができる。また、カメラは自車両の周囲を撮影した画像を生成する。カメラが撮影した画像を画像解析することで、自車両の周囲に存在する物体の位置に関する情報や、当該物体と自車両との距離に関する情報を取得することができる。
また、周囲情報取得部１２は、例えば車車間通信や路車間通信等の図示しない通信部を有し、これらの通信によって自車両周囲の状況に関する情報を取得してもよい。車車間通信や路車間通信では、例えば自車両周囲の車両の位置や速度に関する情報を取得することができる。周囲情報取得部１２は、このように取得した自車両の周囲に関する情報を、停止時間判定部１５に出力する。
自車両情報取得部１３は、例えば速度センサやジャイロセンサ等、自車両の状態に関する情報を取得する。例えば速度センサは、自車両の速度に関する情報を取得する。また、ジャイロセンサは、自車両の傾きに関する情報を取得する。自車両情報取得部１３は、このように取得した自車両の状態に関する情報を、停止時間判定部１５に出力する。なお、自車両情報取得部１３は、本発明の移動物体情報取得部の一例である。
緊急度判定部１４は、緊急情報受信部１１から出力された緊急性を有する情報に対して、その緊急度を判定する。具体的には、例えば、緊急性を有する情報が、緊急地震速報や、津波速報等、災害に関する情報であった場合には、即座に停車する等、最大限の即時対応が必要であることから、緊急度Ａ（緊急度最大）であると判定する。また、例えば、緊急性を有する情報が、救急車や消防車、警察車両等の緊急自動車の接近に関する情報であった場合には、即座に停車する必要はないものの、緊急自動車の接近に合わせて停車する必要があることから、緊急度Ｂ（緊急度Ａより緊急度が低い）であると判定する。さらに、例えば、緊急性を有する情報が、渋滞に関する情報等であった場合には、即座に停車する必要はなく、また周囲の状況に合わせて対応する必要があることから、緊急度Ｃ（緊急度Ｂより緊急度が低い）であると判定する。なお、上記説明した緊急性を有する情報は一例であり、本発明はこれらには限定されない。
緊急度判定部１４が緊急度を判定する方法は、例えば以下のようにすればよい。例えば、緊急性を有する情報には、予め情報の内容に応じて、例えば緊急度ＡからＣのいずれであるかを示すフラグが付与されており、緊急度判定部１４は当該フラグを参照して緊急度の判定を行う。あるいは、緊急性を有する情報に予め緊急度を示すフラグが付与されていない場合は、緊急度判定部１４は、情報の内容を参照し、内容に応じて緊急度を判定するようにしてもよい。緊急度判定部１４は、このように判定した判定結果を、停止時間判定部１５に対して出力する。
停止時間判定部１５は、周囲情報取得部１２から取得した自車両の周囲に関する情報と、自車両情報取得部１３から取得した自車両の状態に関する情報と、緊急度判定部１４から取得した緊急度の判定結果と、に基づいて、自車両を自動停止させるときの完全停止までの時間である停止時間を判定する。
以下では、自車両の周囲に関する情報として、自車両の後方に後続車両がいる場合に、自車両とこの後続車両との距離を、自車両の状態に関する情報として、自車両の車速を、それぞれ使用する。
停止時間判定部１５による停止時間の判定は、例えば以下のように行われる。図２は、停止時間判定部１５による停止時間の判定に用いられる判定表の一例を示す図である。図２（ａ）は緊急度Ａにおける判定表を、図２（ｂ）は緊急度Ｂにおける判定表を、図２（ｃ）は緊急度Ｃにおける判定表を、それぞれ例示している。なお、図２において、Ｖは自車両の車速（ｋｍ／ｈ）を、Ｌは後続車両との車間距離（ｍ）を、それぞれ示している。また、Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３は自動停止までの時間である。Ｔ１は最も短く、例えば安全な範囲内での即時停止を意味する。Ｔ２はＴ１より長く、Ｔ３はＴ２より長い。
すなわち、図２（ａ）に示すように、緊急度が最大である緊急度Ａでは、停止時間判定部１５は、車速Ｖが４０ｋｍ／ｈ以下である場合には、後続車両との車間距離Ｌにかかわらず、最も短い停止時間Ｔ１と判定する。
そして、停止時間判定部１５は、車速Ｖが４０ｋｍ／ｈを超え６０ｋｍ／ｈ以下である場合、かつ後続車両との車間距離Ｌが４０ｍ以下である場合には、Ｔ１よりも長い停止時間Ｔ２と判定する。また、停止時間判定部１５は、車速Ｖが４０ｋｍ／ｈを超え６０ｋｍ／ｈ以下である場合、かつ後続車両との車間距離Ｌが４０ｍを超える場合には、最も短い停止時間Ｔ１と判定する。
さらに、停止時間判定部１５は、車速Ｖが６０ｋｍ／ｈを超える場合、かつ後続車両との車間距離Ｌが４０ｍ以下である場合には、Ｔ２よりも長い停止時間Ｔ３と判定する。また、停止時間判定部１５は、車速Ｖが６０ｋｍ／ｈを超える場合、かつ後続車両との車間距離Ｌが４０ｍを超え１００ｍ以下である場合には、停止時間Ｔ２と判定する。また、停止時間判定部１５は、車速Ｖが６０ｋｍ／ｈを超える場合、かつ後続車両との車間距離Ｌが１００ｍを超える場合には、停止時間Ｔ１と判定する。
また、図２（ｂ）に示すように、緊急度が緊急度Ａより低い緊急度Ｂでは、停止時間判定部１５は、車速Ｖが４０ｋｍ／ｈ以下である場合、かつ後続車両との車間距離Ｌが４０ｍ以下である場合には、停止時間Ｔ２と判定する。また、停止時間判定部１５は、車速Ｖが４０ｋｍ／ｈ以下である場合、かつ後続車両との車間距離Ｌが４０ｍを超える場合には、停止時間Ｔ１と判定する。
そして、停止時間判定部１５は、車速Ｖが４０ｋｍ／ｈを超え６０ｋｍ／ｈ以下である場合、かつ後続車両との車間距離Ｌが４０ｍ以下である場合には、停止時間Ｔ３と判定する。また、停止時間判定部１５は、車速Ｖが４０ｋｍ／ｈを超え６０ｋｍ／ｈ以下である場合、かつ後続車両との車間距離Ｌが４０ｍを超え１００ｍ以下である場合には、停止時間Ｔ２と判定する。また、停止時間判定部１５は、車速Ｖが４０ｋｍ／ｈを超え６０ｋｍ／ｈ以下である場合、かつ後続車両との車間距離Ｌが１００ｍを超える場合には、停止時間Ｔ１と判定する。
さらに、停止時間判定部１５は、車速Ｖが６０ｋｍ／ｈを超える場合、かつ後続車両との車間距離Ｌが１００ｍ以下である場合には、停止時間Ｔ３と判定する。また、停止時間判定部１５は、車速Ｖが６０ｋｍ／ｈを超える場合、かつ後続車両との車間距離Ｌが１００ｍを超える場合には、停止時間Ｔ２と判定する。
また、図２（ｃ）に示すように、緊急度が緊急度Ｂよりも低い緊急度Ｃでは、停止時間判定部１５は、車速Ｖが４０ｋｍ／ｈ以下である場合、かつ後続車両との車間距離Ｌが４０ｍ以下である場合には、停止時間Ｔ３と判定する。また、停止時間判定部１５は、車速Ｖが４０ｋｍ／ｈ以下である場合、かつ後続車両との車間距離Ｌが４０ｍを超える場合には、停止時間Ｔ２と判定する。
そして、停止時間判定部１５は、車速Ｖが４０ｋｍ／ｈを超え６０ｋｍ／ｈ以下である場合、かつ後続車両との車間距離Ｌが１００ｍ以下である場合には、停止時間Ｔ３と判定する。また、停止時間判定部１５は、車速Ｖが４０ｋｍ／ｈを超え６０ｋｍ／ｈ以下である場合、かつ後続車両との車間距離Ｌが１００ｍを超える場合には、停止時間Ｔ２と判定する。
さらに、停止時間判定部１５は、車速Ｖが６０ｋｍ／ｈを超える場合には、後続車両との車間距離Ｌにかかわらず、停止時間Ｔ３と判定する。
このように、停止時間判定部１５は、緊急度、自車両の車速Ｖ、後続車両との車間距離Ｌ等の複数の条件に基づいて、停止時間を判定する。停止時間判定部１５が判定する停止時間は、図２に示すように、緊急度が高いほど、停止時間が短くなるように設定されている。また、停止時間は、図２に示すように、同じ緊急度では、自車両の車速Ｖが大きいほど、および、後続車両との車間距離Ｌが小さいほど、停止時間が長くなるように設定されている。その理由は、自車両の車速Ｖが大きく、後続車両との車間距離Ｌが小さい場合には、自車両が短い停止時間で停車すると、後続車両に追突される危険性が高いと想定されるからである。
なお、図２に例示した、停止時間の判定に用いられる判定表では、緊急度、自車両の車速Ｖ、後続車両との車間距離Ｌ、停止時間は、それぞれ３段階に設定されていたが、本発明はこれに限定されない。これらの要素の段階は３段階より少なくてもよいし、より多くてもよい。特に、停止時間については、図２の例では必ず止まるように判定しているが、停止時間Ｔ３よりも長い停止時間として、停止時間が無限大、すなわちその停止時間の判定の機会においては停止しないという判定をするようにしてもよい。さらに、自車両の車速Ｖの段階の境目である４０ｋｍ／ｈおよび６０ｋｍ／ｈ、後続車両との車間距離Ｌの段階の境目である４０ｍおよび１００ｍの各値は一例であり、本発明はこれに限定されない。
また、停止時間判定部１５による停止時間の判定に用いられる自車両の状態に関する情報として、自車両の車速Ｖ以外の情報を使用してもよい。すなわち、自車両の状態に関する情報として、例えば自車両の傾きに関する情報を使用し、停止時間判定部１５は、自車両が所定の傾き以上傾いている場合には、停止すると危険であることから、停止時間を長くするように判定すればよい。また、自車両の状態に関する情報として、ＧＰＳ受信部による自車両の位置に関する情報と、地図情報とを照合したものを使用し、自車両の位置が例えば踏切や軌道敷内等、停車できない位置であった場合には、停止時間判定部１５は、停止時間を長くしたり、停止しないように判定したりすればよい。また、停止時間判定部１５が停止時間の判定に用いる、自車両の状態に関する情報および自車両の周囲に関する情報は、それぞれ１種類の情報のみではなく、複数の情報を使用するようにしてもよい。
停止時間判定部１５は、このように判定した停止時間を、自動停止部１６に出力する。
自動停止部１６は、自車両の自動停止を行う。自動停止部１６の具体的な構成については本発明では限定せず、従来の構成を利用することができる。自動停止部１６は、停止時間判定部１５から出力された停止時間に基づいて、当該停止時間で自車両を停止させる。
以上、本発明の実施の形態に係る自動停止装置１００の構成の一例について説明した。次に、自動停止装置１００の動作例について説明する。
図３は、自動停止装置１００の動作例を説明するためのフローチャートである。ステップＳ１において、周囲情報取得部１２は、自車両の周囲に関する情報、すなわち、例えば後続車両との車間距離に関する情報等を取得する。また、ステップＳ２において、自車両情報取得部１３は、自車両の状態に関する情報、すなわち、例えば自車両の車速に関する情報等を取得する。
なお、図３では説明の都合上、ステップＳ１において自車両の周囲に関する情報を、ステップＳ２において自車両の状態に関する情報を、それぞれ取得するように説明した。しかしながら、自動停止装置１００は、自車両の周囲に関する情報と、自車両の状態に関する情報とを、例えば所定の周期で随時取得することが望ましい。このため、ステップＳ１とＳ２の順番は入れ替わってもよく、またステップＳ１とＳ２とが同時に行われてもよい。
次に、ステップＳ３において、緊急情報受信部１１が緊急情報を受信したか否かを判定する。ステップＳ３において、緊急情報受信部１１が緊急情報を受信した場合、フローはステップＳ４に進み、そうでない場合、ステップＳ１に戻る。
ステップＳ４において、緊急度判定部１４は、ステップＳ３において緊急情報受信部１１が受信した緊急情報の緊急度を判定する。そして、ステップＳ５において、停止時間判定部１５は、ステップＳ４において緊急度判定部１４が判定した緊急度と、ステップＳ１およびＳ２において取得された自車両の周囲に関する情報および自車両の状態に関する情報とに基づいて、停止時間の判定を行う。ステップＳ６において、自動停止部１６は、ステップＳ５において判定された停止時間に基づいて、自車両を停止させる制御を行う。
このように、自動停止装置１００では、緊急情報を受信したとき、緊急度の判定を行い、緊急度と、自車両の周囲に関する情報および自車両の状態に関する情報と、に基づいて、停止時間の判定を行う。このため、緊急情報の受信により自車両を自動停止させなければならない状況となった場合でも、自車両の周囲の状況や、自車両の状態に基づいた自動停止をさせることができる。
以上説明したように、本発明の実施の形態に係る自動停止装置１００は、緊急を要する情報である緊急情報に応じて車両を自動停止する自動停止装置１００であって、緊急情報を受信する緊急情報受信部１１と、緊急情報に基づいて、当該緊急情報の緊急度を複数段階で判定する緊急度判定部１４と、車両の周囲に関する情報を取得する周囲情報取得部１２と、緊急度と、車両の周囲に関する情報とに基づいて、車両を自動停止させるまでの時間を判定する停止時間判定部１５と、判定された時間で車両を自動停止させる自動停止部１６と、を有する。このような構成により、移動物体である車両等の周囲の状況に応じた自動停止を行うことができる。
特に、本発明の実施の形態に係る自動停止装置１００において、停止時間判定部１５は、緊急情報の緊急度が高い段階である場合には、低い段階である場合と比較して、自車両を自動停止させるための時間が短くなるように判定する。そして、周囲情報取得部１２は、少なくとも後続車両との車間距離に関する情報を車両の周囲に関する情報として取得し、停止時間判定部１５は、自車両と後続車両との車間距離が小さい場合は、大きい場合と比較して、自車両を自動停止させるための時間が長くなるように判定する。
このような構成により、緊急情報の緊急度が低い段階である場合には、緊急度が高い場合と比較して自動停止までの時間が長くなるので、緊急度の高い緊急情報を取得したとき以外には急な自動停止が行われない。これに加えて、自車両が緊急情報を取得し、自動停止するときに、後続車両が自車両に近い場合には、遠い場合と比較して自動停止までの時間が長くなる。従って、自動停止の際に自車両が後続車に追突されてしまう事態等を回避することができる。
また、本発明の実施の形態に係る自動停止装置１００は、自車両の状態に関する情報を取得する自車両情報取得部１３をさらに有し、停止時間判定部１５は、緊急度と、車両の周囲に関する情報と、車両の状態に関する情報とに基づいて、自車両を自動停止させるまでの時間を判定する。そして、自車両情報取得部１３は、少なくとも自車両の車速に関する情報を車両の状態に関する情報として取得し、停止時間判定部１５は、自車両の車速が小さい場合は、大きい場合と比較して、自車両を自動停止させるための時間が短くなるように判定する。
このような構成により、自車両が緊急情報を取得し、自動停止するときに、自車両の車速が大きい場合には、小さい場合と比較して自動停止までの時間が長くなるので、自動停止の際に自車両が後続車に追突されてしまう事態を回避することができる。
本発明は、車両等の移動物体を自動停止する自動停止装置に好適である。
１００ 自動停止装置
１１ 緊急情報受信部
１２ 周囲情報取得部
１３ 自車両情報取得部
１４ 緊急度判定部
１５ 停止時間判定部
１６ 自動停止部

Claims (6)

  1. 緊急を要する情報である緊急情報に応じて移動物体を自動停止する自動停止装置であって、
    前記緊急情報を受信する緊急情報受信部と、
    前記緊急情報に基づいて、当該緊急情報の緊急度を複数段階で判定する緊急度判定部と、
    前記移動物体の周囲に関する情報を取得する周囲情報取得部と、
    前記緊急度と、前記移動物体の周囲に関する情報とに基づいて、前記移動物体を自動停止させるまでの時間を判定する停止時間判定部と、
    前記判定された時間で前記移動物体を自動停止させる自動停止部と、
    を有する自動停止装置。
  2. 前記停止時間判定部は、前記緊急情報の緊急度が高い段階である場合には、低い段階である場合と比較して、前記移動物体を自動停止させるための時間が短くなるように判定する、
    請求項１に記載の自動停止装置。
  3. 前記移動物体は車両であって、
    前記周囲情報取得部は、少なくとも自車両と後続車両との車間距離に関する情報を車両の周囲に関する情報として取得し、
    前記停止時間判定部は、前記自車両と後続車両との車間距離が小さい場合は、大きい場合と比較して、前記自車両を自動停止させるための時間が長くなるように判定する、
    請求項１に記載の自動停止装置。
  4. 前記自車両の状態に関する情報を取得する自車両情報取得部をさらに有し、
    前記停止時間判定部は、前記緊急度と、前記車両の周囲に関する情報と、前記車両の状態に関する情報とに基づいて、前記自車両を自動停止させるまでの時間を判定する、
    請求項３に記載の自動停止装置。
  5. 前記自車両情報取得部は、少なくとも自車両の車速に関する情報を前記車両の状態に関する情報として取得し、
    前記停止時間判定部は、前記自車両の車速が小さい場合は、大きい場合と比較して、自車両を自動停止させるための時間が短くなるように判定する、
    請求項４に記載の自動停止装置。
  6. 緊急を要する情報である緊急情報に応じて移動物体を自動停止する自動停止方法であって、
    前記移動物体の周囲に関する情報を取得する周囲情報取得ステップと、
    前記緊急情報を受信する受信ステップと、
    前記緊急情報に基づいて、当該緊急情報の緊急度を複数段階で判定する緊急度判定ステップと、
    前記緊急度と、前記移動物体の周囲に関する情報とに基づいて、前記移動物体を自動停止させるまでの時間を判定する停止時間判定ステップと、
    前記判定された時間で前記移動物体を自動停止させる自動停止ステップと、
    を有する自動停止方法。
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