JP2001113979A - 車両間距離および車両速度の制御方法ならびに制御システム - Google Patents

車両間距離および車両速度の制御方法ならびに制御システム

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JP2001113979A JP2000241332A JP2000241332A JP2001113979A JP 2001113979 A JP2001113979 A JP 2001113979A JP 2000241332 A JP2000241332 A JP 2000241332A JP 2000241332 A JP2000241332 A JP 2000241332A JP 2001113979 A JP2001113979 A JP 2001113979A
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  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
  • Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【課題】 簡単且つ信頼できる設計で、所望減速度の絶
対値がしきい値を上回る場合にのみ車両ブレーキの自動
作動がトリガされるようにすることができる。 【解決手段】 先行車両の後方を走行する後続車両の距
離および／または速度を制御するための方法において、
後続車両と先行車両との間の距離が測定され、後続車両
の速度と先行車両の速度とが測定され、最小距離を下回
る場合および／または最小速度差を上回る場合、後続車
両について所望の減速度が決定され、後続車両への車両
ブレーキの自動作動が開始される。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両間の距離およ
び速度の制御方法および制御システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】特許公報ＤＥ４４０７０８２Ａ１号に
は、前方を走行する車両に後続する車両の速度を設定す
るための車両速度制御システムが開示されている。変速
機とスロットルとを調節するための作動信号が、システ
ムの調整制御装置内で、距離と相対的速度との関数とし
て発生し、道路面に伝達されるトルクに影響を及ぼし、
その結果、制御車両と前方を走行する車両との間の距離
が調整されるものである。
【０００３】特許公報ＤＥ４３２８３０４Ａ１号には、
先行車両と後続車両との間の相対的距離を決定するため
および、両車両の速度を測定するための測定装置を有す
る自動車用自動ブレーキの制御システムが開示されてい
る。このシステムでは、これらの測定値を基にして、後
続車両と先行車両との間に衝突の危険性があるかどうか
のステートメントが所定の組合せ規則に従って制御シス
テムの演算装置内で作成される。そして、車両間の衝突
を防止するために、後続車両について所望減速度が決定
され、ついで対応するブレーキ圧力に変換され、その車
両にブレーキが掛かる。
【０００４】この制御システムは、衝突の危険性をシス
テムが察知するやいなや衝突を防止するために必要な減
速が急激に行われ、ブレ−キ圧力に変換されるという欠
点を有する。このような運転者が予測できない制動減速
度の突然の増大は、快適さを失し、運転者のいらだちを
増大させ、運転者が誤った反応を起こしたり、運転者自
身を危険にさらすことにもつながり得るものである。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】本発明が解決しなけれ
ばならない問題は、運転者に優しくかつ安全に、前方を
走行する車両に関して後続車両の距離（車両間距離）お
よび／または相対的速度を設定することである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】この問題は、以下に記載
のそれぞれの特徴を有する本発明により解消される。
【０００７】本発明によれば、第１に、車両間の距離お
よび／または速度差の関数として、安全距離を維持する
ためおよび／または許容速度差を確保するために後続車
両が走行するための所望減速度が決定される。但し、所
望減速度は、その絶対値が、正の値の固定されたしきい
値（後述するａdesired,s）を上回る場合にのみ自動制
動動作に変換される。しきい値の導入と、所望減速度計
算値としきい値との比較とによって、他の手段では速度
および／または距離の適応が実現されない場合、または
実現できたとしてもその信頼性が不十分であるような場
合にのみ、車両ブレーキの自動作動およびそれに関連し
たより高い車両減速が確実に実行されるようにすること
ができる。所望減速度の値は、車両ブレーキの自動作動
が安全性のために必要かどうかを決定するための信頼で
きる指標を提供するものである。なお、本願明細書にお
いて「ＸがＶ（値）を上回る」という表現はＸがＹ
（値）より大きいことを意味し、「ＸがＶ（値）を下回
る」という表現はＸがＹ（値）以下であることを意味す
る。
【０００８】この方法のさらなる利点は、所望減速度の
絶対値が関連しきい値を上回るという条件がもはや満た
されないときには、いつでも車両ブレーキの自動作動を
キャンセルでき、その結果、車両を制動するための所望
減速度を、より高度の快適さを持ったより緩やかな制動
応答を示す他の手段で達成するようにできるということ
にある。つまり、車両ブレーキを作動させる、このより
急激な制動応答は、危機的状況のためのものである。
【０００９】所望減速度の絶対値がしきい値以下である
場合、車両の減速を変速機への介入および／またはエン
ジントルクへの介入で実現するのが好都合である。この
ような車両への介入、例えば、より低速ギヤへの自動変
更、スロットル位置への自動介入、または燃料噴射に影
響を及ぼすことなどは、この新規の制御システムに都合
良く組み込めるような既存の速度および距離制御システ
ムを使用することにより実行することができる。
【００１０】しきい値を上回るために自動制動動作が要
求される場合、その制動動作は、周期的に決定される所
望減速度の限界値であってその絶対値がしきい値よりも
小さい値に達するまで維持されるのが望ましい。その結
果、最初は、より低速度まで車両を制動するための自動
制動動作が維持され、続いて、さらなる減速が、例えば
変速機への介入またはエンジントルクへの介入によって
実行されることになる。
【００１１】所望減速度は、車両間距離、前方に走行す
る車両の速度差および速度変化の関数として計算するる
のが有利である。この速度差は、所望減速度の計算にお
いては、二次式を形成し、それによって、より強い重み
づけを持たせるのが望ましい。先行車両の速度変化は、
所望減速度の演算規則中、線形成分とするのが良いが、
車両間距離は、その距離が小さい場合に、車両の減速度
が確実に大きくなるようにするために、逆数の成分とす
るのが良い。
【００１２】好適態様では、車両間距離が下限値（後述
するｄmin）を下回る場合、所望減速度は、演算規則を
利用して決定された所望減速度の値よりも上である一定
最大値（後述するａmax）に設定される場合がある。そ
の目的は、それによって、潜在的に高い危険性を孕んで
いる比較的小さな車両間距離の場合に、可能な限り速や
かに車両を制動するためおよび、車両間距離を拡大する
ために、車両減速度を確実に最大値に設定することであ
る。車両間距離下限値は、特に、先行車両の速度の関数
であり、その線形関係は、先行車両の速度が増すと、下
限値も比例して上昇するように選択されるのが好まし
い。
【００１３】車両ブレーキの自動作動は、運転者による
ブレーキ作動が不十分な場合に、所望の車両減速を制御
システムを介して確実に自動的に達成できるように、運
転者によって生成されたブレーキ作動とは独立して実行
されるのが有利である。この設計では、特に、既存の制
動補助システムを、距離制御および／または速度制御シ
ステムに加えて、またはその代替として、本発明による
制御システム内に一体化することができる。
【００１４】さらなる利点および好都合な態様は、本願
明細書のその他の記載、車両間距離および速度制御のた
めの本発明による制御システム方法についての流れ図、
ブロック図およびその説明から理解することができる。
【００１５】
【発明の実施の形態】図１に示された流れ図は、前方を
走行する車両に関する車両間距離および／または相対的
速度を維持する自動車の制御システムで実現されるもの
である。この制御システムは、後続車両と前方を走行す
る先行車両との間の距離を測定するためおよび、両車両
の速度を測定するための測定装置を具備する。維持すべ
き距離（後述するｄnominal）は、この場合、運転者に
よって指定されるか、または１車両または両車両の絶対
速度などの安全性に関する変数を考慮して制御システム
によって自動的に指定される。この制御システムには、
調整制御装置が割り当てられ、測定装置内で発生した測
定信号がこの調整制御装置に送られ、そこで、所望の車
両間距離および／または後続車両の所望速度を維持する
目的で、ブレーキ、スロットル等の様々な車両構成要素
に送られる作動信号が、制御規則を考慮して発生され
る。道路面に伝達される駆動トルクは、調整制御装置を
介して、特に、内燃機関のエンジントルクに影響を及ぼ
すこと、使用される自動変速機を操作すること、および
制動トルクを生成する車両ブレーキに送信できる制動信
号を発生させることによって、操作される。
【００１６】本願発明の一例を示す流れ図（図１）に従
って、第１の方法ステップ１では、先行車両と後続車両
の車両間距離ｄおよび速度ｖ1、ｖ2が測定され、先行車
両の速度変化ａ1と後続車両の速度変化ａ2とが、当該二
車両の速度値の連続測定から決定される。次の方法ステ
ップ２では、車両間距離の許容下限値を特徴付ける最小
車両間距離ｄminが、先行車両の速度ｖ1の関数として計
算される。この最小車両間距離は、先行車両の速度ｖ1
の線形関数として表すことができ、好都合である。最小
車両間距離は次の関係式に従って計算される。
【００１７】ｄmin＝ｋ1＊ｖ1＋ｋ2 ここで、ｋ1、ｋ2は定数である。
【００１８】方法ステップ３では、実車両間距離ｄが最
小車両間距離ｄminよりも小さいか、またはそれに等し
いかどうかを問い合わせる。この車両間距離が許容下限
値ｄ minを下回る場合、すなわち許容下限値ｄminよりも
小さいか、またはそれに等しい場合（「はい」分岐）、
この処理は、方法ステップ４に進み、そこで後続車両の
所望減速度ａdesiredが一定最大値ａmaxに設定される。
この目的は、車両ブレーキを適用する方法ステップ５に
従って、自動的に開始され実行される制動動作におい
て、所望減速度を、維持されるべき所望変数として維持
することである。
【００１９】方法ステップ３での問い合わせの結果、実
車両間距離ｄが許容最小車両間距離ｄminよりも大きい
場合、その処理は、「いいえ」分岐に従って方法ステッ
プ６に進み、そこで所望減速度ａdesiredが、先行車両
と後続車両との両方についての様々な状態変数およびパ
ラメータの関数として計算される。
【００２０】実距離ｄが最小車両間距離ｄminを上回る
場合、所望減速度ａdesiredを計算する前に、さらに方
法ステップ６で後続車両の速度ｖ2が先行車両の速度ｖ1
を上回るかどうかをチェックするのが得策である。後続
車両の速度ｖ2が先行車両の速度ｖ1を上回らない場合
（すなわちｖ2≦ｖ1の場合）には、そのシーケンスを打
ち切り、方法ステップ１に戻すのが有利である。なお、
速度ｖ1の代わりにｖ1−α（αは正の定数）を使用する
ことも可能である。
【００２１】方法ステップ６では、周期的に繰り返され
る演算ステップで更新される、現在の所望減速度ａ
desiredが、車両の状態変数の関数として決定される。
この所望減速度ａdesiredは、具体的には、車両間距離
ｄ、先行車両の速度ｖ1、後続車両の速度ｖ2、および先
行車両の速度変化ａ1の関数とすることができる。所望
減速度は、以下の関係式に従って計算するのが有利であ
る。
【００２２】ａdesired＝（ｖ2−ｖ1）2／（ｄnominal
−ｄ）＋ａ1+Ｃ ここで、ａdesiredは、所望減速度を示し、ｖ1は、先行
車両の速度を示し、ｖ2は、後続車両の速度を示し、ａ1
は、先行車両の速度変化を示し、ｄは、車両間距離を示
し、ｄnominalは、所定のまたは決定された名目距離を
示し、Ｃは、定数を示す。この名目距離ｄnominalは、
車両間距離下限値ｄminに等しくされるのが好ましい。
【００２３】所望減速度の計算後に、所望減速度ａ
desiredの絶対値がしきい値ａdesired,sを上回るかどう
かが次の方法ステップ７でチェックされる。しきい値を
指定する際には、所望の減速度ａdesiredを得るため
に、道路面に伝達できるトルクに影響を及ぼすための自
動車の車両構成要素内に、種々異なる介入をそれぞれ割
り当てるための様々な範囲を区別することが可能であ
る。所望減速度の計算値ａdesi redの絶対値がしきい値
ａdesired,sよりも大きくない場合（「いいえ」分
岐）、その処理は方法ステップ８に進み、それに従って
行われるのは制動介入ではなく、変速機への介入、スロ
ットルへの介入または、燃料噴射および、ブレーキシス
テムに割り当てられていない、自動車両の適当な他の構
成要素への介入である。ブレーキシステム外へのこのよ
うな介入は、制動の程度のより小さな介入を利用してリ
スクなく実行できる、比較的小さな所望減速度の変換を
後続車両内で実行するのが目的である場合にのみ実行す
るのが有利である。
【００２４】ブレーキシステム外にある構成要素内への
介入は、維持すべき最小距離ｄminに達するまで、また
は、適切な場合には後続車両の指定速度に達するまで、
持続させるのが良い。ついで、流れ図は新サイクルに移
る。
【００２５】方法ステップ７で、所望減速度ａdesired
の絶対値が指定しきい値ａdesired,sよりも大きいこと
が確立される場合（「はい」分岐）、その処理は方法ス
テップ５に進み、そこで自動制動動作が開始され、車両
ブレーキが制御システムによって起動される。車両ブレ
ーキの起動は、所望減速度を実車両減速度に変換する制
御ブレーキ圧力を増大させるように行われる。
【００２６】この自動制動操作は、運転者によってトリ
ガされる制動作動とは独立して始動でき、その結果、特
に、所望減速度ａdesiredが維持できるように運転者に
よって生成されたブレーキ圧力が自動制動操作で増幅さ
れる場合でも、この自動制動操作を行うことが可能であ
り、所望減速度ａdesiredは、方法ステップ６に従っ
て、周期的に更新される状態変数の関数としてでも、ま
た方法ステップ４による最大値としてでも、決めること
が可能である。
【００２７】方法ステップ９で示されるように、自動制
動動作に対する打ち切り条件として後続車両の実減速度
ａdesiredが指定減速限界値ａlimitを下回るかどうかが
チェックされる。この下回る状態が最小時間の間維持さ
れなければならないことを付加条件として考慮すること
も可能である。これらの条件が満たされる場合、「は
い」分岐に従って、方法ステップ１へのリターンが行わ
れ、流れ図が新たに繰り返される。これらの条件が満た
されない場合は、「いいえ」分岐に従って、方法ステッ
プ５へのリターンが行われ、自動制動動作が継続され
る。
【００２８】本願発明では、前記調整制御装置が、速度
制御装置と自動制動装置とを具備し、前記速度制御装置
と前記自動制動装置との間の切り換えのために、前記所
望減速度（ａdesired）の絶対値の関数として切り換え
信号を発生させることが好ましい。これは迅速な制動
（速度制御から自動制動への切り替え）と過度の制動の
緩和（自動制御から速度制御への切り替え）を確実に行
うためのものである。
【００２９】図２は本願発明にかかる各種装置の相互関
係の一例を示すブロック図である。なお、図１，２は図
による説明のみを目的とするものであり、本願発明の範
囲を制限するためのものではない。既知のセンサー、デ
バイス、装置等は、本願発明の目的に適う限り、本願発
明の実施のために使用することができる。
【００３０】図２において、本願発明に係る制御システ
ムが搭載される車両（「後続車両」と呼称する）とその
前にある車両（「先行車両」と呼称する）との間の距離
ｄは距離センサー１１を使用する測定装置１４によって
測定される。先行車両と後続車両との速度ｖ1，ｖ2は速
度センサー１２，１３を使用して測定装置１４によって
測定される。測定装置１４は、移動物体を静止物体から
区別し、もっとも近い先行物体を先行車両として選択す
ることにより先行車両を識別する機能を有するのが好ま
しい。距離センサーとしては、レーザーレーダー、ミリ
波レーダー等のレーダーやＣＣＤカメラを使用すること
ができる。ｖ1−ｖ2を求めるために、ｖ 1とｖ2とを独立
に測定する代わりに、ｖ1―ｖ2を、たとえば車間距離の
時間変化から直接に求めることもできる。
【００３１】ついで、測定信号は調整制御装置１５に送
られ、そこで、ｄmin、ａdesired等を求めるため各種の
計算が行われる。
【００３２】ｄ＞ｄminでかつｖ2≦ｖ1の場合、調整制
御のシーケンスをうち切り、次の測定サイクルを開始さ
せる信号を測定装置１４に送ることもできる。
【００３３】ａdesired＝ａmaxと設定することにより発
生する作動信号は制動装置１７を作動するために自動制
動装置１６に送信される。
【００３４】｜ａdesired｜≦ａdesired,Sの場合に発生
する作動信号はスロットル、トランスミッション等を含
む速度制御装置１８に送信され、その介入を作動させ
る。
【００３５】｜ａdesired｜＞ａdesired,Sの場合に発生
する作動信号は自動制動装置１６に送信され、制動装置
１７を作動させる。制動装置１７はブレーキペダル１９
を介して運転者が作動させることもできる。本願発明に
係る制動装置の自動制動動作は、緊急事態における制動
の効果を迅速に実現すべく、運転者によるブレーキの作
動と独立して動作できるものとなっていてもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明による制御システムの方法を示す流れ図
である。
【図２】本発明による制御システムのブロック図であ
る。
【符号の説明】
１１． 距離センサー １２． 速度センサー １３． 速度センサー １４． 測定装置 １５． 調整制御装置 １６． 自動制動装置 １７． 制動装置 １８． 速度制御装置 １９． ブレーキペダル
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２４ Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２４Ｇ Ｂ６０Ｔ 7/12 Ｂ６０Ｔ 7/12 Ｃ Ｆ０２Ｄ 29/02 ３０１ Ｆ０２Ｄ 29/02 ３０１Ｄ Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｅ

Claims (19)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 後続車両と前方を走行する先行車両との
    間の距離(車両間隔)（ｄ）および、前記後続車両と前記
    先行車両との速度（ｖ1、ｖ2）が測定され、ｄと最小距
    離（ｄmin）との差および／または速度差（ｖ1−ｖ2）
    を考慮して所望減速度（ａdesired）が前記後続車両に
    対して決定され、前記後続車両への車両ブレーキおよび
    ／または速度制御の自動作動が開始される、先行車両の
    後方を走行する後続車両の距離および／または速度を制
    御する方法であって、ｄが最小距離（ｄmin）を下回る
    場合および／または（ｖ1−ｖ2）が最小速度差を下回り
    かつ前記所望減速度（ａdesired）の絶対値がしきい値
    （ａdesired,s）を上回る場合にのみ前記車両ブレーキ
    の自動作動（自動制動動作）がトリガされることを特徴
    とする方法。
  2. 【請求項２】 後続車両と前方を走行する先行車両との
    間の距離(車両間隔)（ｄ）および、前記後続車両と前記
    先行車両との速度（ｖ1、ｖ2）が測定され、ｄと最小距
    離（ｄmin）との差および／または速度差（ｖ1−ｖ2）
    を考慮して所望減速度（ａdesired）が前記後続車両に
    対して決定され、前記後続車両への車両ブレーキおよび
    ／または速度制御の自動作動が開始される、先行車両の
    後方を走行する後続車両の距離および／または速度を制
    御する方法であって、ｄが最小距離（ｄmin）を上回
    り、（ｖ1−ｖ2）が最小速度差を下回りかつ前記所望減
    速度（ａdesired）の絶対値がしきい値（ａdesired,s）
    を下回る場合に車両の減速がトランスミッションへの介
    入および／またはエンジントルクへの介入の自動動作
    （自動速度制御動作）によって実施されることを特徴と
    する方法。
  3. 【請求項３】 後続車両と前方を走行する先行車両との
    間の距離(車両間隔)（ｄ）および、前記後続車両と前記
    先行車両との速度（ｖ1、ｖ2）が測定され、最小距離
    （ｄmin）を下回る場合および／または最小速度差を上
    回る場合に、所望減速度（ａdesired）が前記後続車両
    に対して決定され、前記後続車両への車両ブレーキの自
    動作動が開始される、先行車両の後方を走行する後続車
    両の距離および／または速度を制御する方法であって、
    前記所望減速度（ａdesired）の絶対値がしきい値（ａ
    desired,s）を上回る場合にのみ前記車両ブレーキの自
    動作動（自動制動動作）がトリガされることを特徴とす
    る方法。
  4. 【請求項４】 前記所望減速度（ａdesired）の絶対値
    が前記しきい値（ａd esired,s）を下回る場合、車両の
    減速が、変速機介入および／またはエンジントルク介入
    を介して実施されることを特徴とする請求項３に記載の
    方法。
  5. 【請求項５】 少なくとも前記所望減速度
    （ａdesired）の限界値（ａlimit）に到達するまで、前
    記自動制動動作および／または自動速度制御動作が維持
    されることを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載
    の方法。
  6. 【請求項６】 前記自動制動動作および／または自動速
    度制御動作を終了するために、前記所望減速度（ａ
    desired）の限界値（ａlimit）に到達した後指定された
    時間間隔の間前記自動制動動作および／または自動速度
    制御動作が維持されなければならないことを特徴とする
    請求項５に記載の方法。
  7. 【請求項７】 前記所望減速度（ａdesired）が、速度
    差（ｖ2−ｖ1）の二乗の関数として表され得ることを特
    徴とする請求項１〜６のいずれか１項に記載の方法。
  8. 【請求項８】 前記所望減速度（ａdesired）が、前記
    車両間距離（ｄ）に反比例することを特徴とする請求項
    １〜７のいずれか１項に記載の方法。
  9. 【請求項９】 前記所望減速度（ａdesired）が、前記
    先行車両の速度変化（ａ1）の関数として表され得るこ
    とを特徴とする請求項１〜８のいずれか１項に記載の方
    法。
  10. 【請求項１０】 前記所望減速度（ａdesired）が、以
    下の規則、 ａdesired＝（ｖ2−ｖ1）2／（ｄnominal−ｄ）ａ1＋
    Ｃ、 （ここで、 ａdesiredは、所望減速度を示し、 ｖ1は、先行車両の速度を示し、 ｖ2は、後続車両の速度を示し、 ａ1は、先行車両の速度変化を示し、 ｄは、車両間距離を示し、 ｄnominalは、所定のまたは決定された名目距離を示
    し、 Ｃは、定数を示す。）に従って表すことができることを
    特徴とする請求項１〜９のいずれか１項に記載の方法。
  11. 【請求項１１】 前記名目距離（ｄnominal）が、以下
    の関係式、 ｄnominal＝ｋ1＊ｖ1＋ｋ2、 （ここで、ｋ1、ｋ2は、定数を示す）、に従って前記先
    行車両の速度（ｖ1）の関数として決定されることを特
    徴とする請求項１０に記載の方法。
  12. 【請求項１２】 前記所望減速度（ａdesired）は、前
    記後続車両の速度（ｖ2）が前記先行車両の速度（ｖ1）
    を上回る場合にのみ決定されることを特徴とする請求項
    １０または１１に記載の方法。
  13. 【請求項１３】 前記所望減速度（ａdesired）は、前
    記車両間距離（ｄ）が下限値（ｄmin）を下回る場合に
    一定最大値（ａmax）に設定されることを特徴とする請
    求項１〜１２のいずれか１項に記載の方法。
  14. 【請求項１４】 前記車両間距離下限値（ｄmin）が、
    名目距離（ｄnominal）に固定されることを特徴とする
    請求項１３に記載の方法。
  15. 【請求項１５】 前記自動制動動作が、運転者によって
    トリガされるブレーキ作動とは独立して行われることを
    特徴とする請求項１〜１４のいずれか１項に記載の方
    法。
  16. 【請求項１６】 ブレーキ圧力制御の基礎となる所望ブ
    レーキ圧力が前記所望減速度（ａdesired）から決定さ
    れることを特徴とする請求項１〜１５のいずれか１項に
    記載の方法。
  17. 【請求項１７】 後続車両と前方を走行する先行車両と
    の間の距離(車両間隔)（ｄ）を測定するためおよび、前
    記先行車両と前記後続車両との速度（ｖ1、ｖ2）を測定
    するための測定装置を有し、前記測定装置の測定信号の
    関数として作動信号を発生するための調整制御装置を有
    し、前記後続車両について所望減速度（ａdesired）が
    決定され、かつ、前記後続車両を自動的に制動するため
    の制動装置および／または前記後続車両の速度を自動的
    に制御するための速度制御装置を調節する作動信号を発
    生させることが可能である車両の制御システムであっ
    て、 前記所望減速度（ａdesired）が前記調整御装置の比較
    装置内でしきい値（ａd esired,s）と比較でき、ｄが最
    小距離（ｄmin）を下回る場合および／または（ｖ1−ｖ
    2）が最小速度差を下回り、かつ前記所望減速度（ａ
    desired）の絶対値が前記しきい値（ａdesired,s）を上
    回る場合にのみ前記自動制動装置を発動し得ることを特
    徴とする制御システム。
  18. 【請求項１８】 後続車両と前方を走行する先行車両と
    の間の距離(車両間隔)（ｄ）を測定するためおよび、前
    記先行車両と前記後続車両との速度（ｖ1、ｖ2）を測定
    するための測定装置を有し、前記測定装置の測定信号の
    関数として作動信号を発生するための調整制御装置を有
    し、所望減速度（ａdesired）が、最小距離（ｄ）を下
    回る場合、および／または最小速度差を上回る場合に、
    前記後続車両に対して決定され、制動装置を調節する発
    動信号を、前記後続車両を自動的に制動するために発生
    させることも可能であり、前記所望減速度
    （ａdesire d）が前記調整および制御ユニットの比較ユ
    ニット内でしきい値（ａdesired,s）と比較でき、前記
    自動制動装置は、前記所望減速度（ａdesired）の絶対
    値が前記しきい値（ａdesired,s）を上回る場合にのみ
    発動され得ることを特徴とする車両の制御システム。
  19. 【請求項１９】 前記調整制御装置が、速度制御装置と
    自動制動装置とを具備し、前記速度制御装置と前記自動
    制動装置との間の切り換えのために、前記所望減速度
    （ａdesired）の絶対値の関数として切り換え信号を発
    生させることが可能である、請求項１７または１８に記
    載の制御システム。
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