KR102561418B1 - V2p 및 gps를 활용한 교차로 충돌 방지 장치 및 방법 - Google Patents

V2p 및 gps를 활용한 교차로 충돌 방지 장치 및 방법 Download PDF

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    • H04W4/40—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P]

Abstract

본 개시의 일 양상으로, 차량의 충돌 방지 방법에 있어서, 기 저장된 GNSS(global navigation satellite system) 정보에 기반하여 보행자와의 충돌 가능성 판단을 위한 특정 영역을 설정하고, 여기서 상기 기 저장된 GNSS 정보는 상기 차량의 위도(latitude), 상기 차량의 경도(longitude) 및 상기 차량의 방향각을 포함하고; 상기 보행자가 휴대한 단말로부터 PSM(personal safety message)을 수신하고; 상기 PSM이 상기 특정 영역 내에서 수신되었는지 여부를 판단하고; 상기 PSM이 상기 특정 영역 내에서 수신된 경우 상기 보행자와의 충돌 가능성을 판단하고; 및 상기 충돌 가능성이 특정 레벨 이상이면 경고 신호를 생성하고, 상기 특정 영역은 상기 차량의 위도 및 상기 차량의 경도에 기반하여 설정되는 영역에서 상기 차량의 방향각에 대응되는 방향축을 기준으로 기 설정된 각도 범위에 해당하는 영역인, 차량의 충돌 방지 방법이다.

Description

V2P 및 GPS를 활용한 교차로 충돌 방지 장치 및 방법 {INTERSECTION COLLISION AVOIDANCE DEVICE AND METHOD USING V2P AND GPS}
본 개시 (present disclosure)는 V2P 및 GPS를 활용한 교차로 충돌 방지 장치 및 방법에 관한 것이다.
V2X(vehicle-to-everything)는 유/무선 통신을 통해 다른 차량, 보행자, 인프라가 구축된 사물 등과 정보를 교환하는 통신 기술을 의미한다. V2X는 V2V(vehicle-to-vehicle), V2I(vehicle-to-infrastructure), V2N(vehicle-to- network) 및 V2P(vehicle-to-pedestrian)와 같은 4 가지 유형으로 구분될 수 있다. V2X 통신은 PC5 인터페이스 및/또는 Uu 인터페이스를 통해 제공될 수 있다.
V2X 통신과 관련하여, NR 이전의 RAT에서는 BSM(Basic Safety Message), CAM(Cooperative Awareness Message), DENM(Decentralized Environmental Notification Message)과 같은 V2X 메시지를 기반으로, 안전 서비스(safety service)를 제공하는 방안이 주로 논의되었다. V2X 메시지는, 위치 정보, 동적 정보, 속성 정보 등을 포함할 수 있다. 예를 들어, UE는 주기적인 메시지(periodic message) 타입의 CAM, 및/또는 이벤트 트리거 메시지(event triggered message) 타입의 DENM을 다른 UE에게 전송할 수 있다.
예를 들어, CAM은 방향 및 속도와 같은 차량의 동적 상태 정보, 치수와 같은 차량 정적 데이터, 외부 조명 상태, 경로 내역 등 기본 차량 정보를 포함할 수 있다. 예를 들어, UE는 CAM을 방송할 수 있으며, CAM의 지연(latency)은 100ms보다 작을 수 있다. 예를 들어, 차량의 고장, 사고 등의 돌발적인 상황이 발행하는 경우, UE는 DENM을 생성하여 다른 UE에게 전송할 수 있다. 예를 들어, UE의 전송 범위 내에 있는 모든 차량은 CAM 및/또는 DENM을 수신할 수 있다. 이 경우, DENM은 CAM 보다 높은 우선 순위를 가질 수 있다.
상술한 V2X 통신 기술은 예를 들어 교차로 상황에서 차량과 다른 차량 혹은 차량과 보행자 간에 충돌을 방지하기 위하여 적용될 수 있다. 특히, V2P에서는 충돌 사고가 발생할 경우 치명적인 인명 피해로 직결될 수 있어 충돌이 예상되는지 여부가 신속하게 판단될 필요가 있다.
대한민국 공개특허 10-2019-0049741
본 개시의 다양한 예들은 특히 교차로 상황에서 보행자들로부터 복수의 V2X 메시지가 수신될 때, 충돌 가능성이 높은 보행자를 필터링하고 필터링된 보행자에 대하여 우선적으로 충돌 방지 여부를 판단할 수 있는 차량의 충돌방지 장치 및 방법을 제공하기 위함이다.
또는, 본 개시의 다양한 예들은 특히 교차로 상황에서 차량이 직진하는 경우와 회전하는 경우를 구분하고, 각각의 경우에 대하여 충돌 방지 여부의 판단이 우선적으로 수행되어야 하는 보행자를 효율적으로 판단할 수 있는 차량의 충돌방지 장치 및 방법을 제공하기 위함이다.
본 개시의 다양한 예들에서 이루고자 하는 기술적 과제들은 이상에서 언급한 사항들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 기술적 과제들은 이하 설명할 본 개시의 다양한 예들로부터 당해 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 고려될 수 있다.
본 개시의 일 양상으로, 차량의 충돌 방지 방법에 있어서, 기 저장된 GNSS(global navigation satellite system) 정보에 기반하여 보행자와의 충돌 가능성 판단을 위한 특정 영역을 설정하고, 여기서 상기 기 저장된 GNSS 정보는 상기 차량의 위도(latitude), 상기 차량의 경도(longitude) 및 상기 차량의 방향각을 포함하고; 상기 보행자가 휴대한 단말로부터 PSM(personal safety message)을 수신하고; 상기 PSM이 상기 특정 영역 내에서 수신되었는지 여부를 판단하고; 상기 PSM이 상기 특정 영역 내에서 수신된 경우 상기 보행자와의 충돌 가능성을 판단하고; 및 상기 충돌 가능성이 특정 레벨 이상이면 경고 신호를 생성하고, 상기 특정 영역은 상기 차량의 위도 및 상기 차량의 경도에 기반하여 설정되는 영역에서 상기 차량의 방향각에 대응되는 방향축을 기준으로 기 설정된 각도 범위에 해당하는 영역인, 차량의 충돌 방지 방법.
상기 PSM은 상기 보행자의 위도, 상기 보행자의 경도 및 상기 보행자의 방향각을 포함하고, 및 상기 PSM은 상기 보행자의 위도 및 상기 보행자의 경도에 의해 정의되는 상기 보행자의 위치가 상기 특정 영역 내에 포함되어 있는 경우, 상기 특정 영역 내에서 수신된 것으로 판단될 수 있다.
상기 차량의 위도 및 상기 차량의 경도에 기반하여 설정되는 영역은 기 설정된 장축 및 기 설정된 단축에 의해 정의되고, 및 상기 기 설정된 각도 범위는 180도 이하일 수 있다.
상기 기 저장된 GNSS 정보는 상기 차량의 방향각의 각속도를 더 포함하고, 및 상기 차량의 방향각의 각속도가 기 설정된 임계치 보다 큰 경우, 상기 기 설정된 각도 범위를 더 넓은 각도 범위로 변경하는 것을 더 포함할 수 있다.
상기 충돌 가능성은 상기 기 저장된 GNSS 정보에 기반하여 생성된 상기 차량에 대한 제1 예측 궤적 정보 및 상기 PSM에 기반하여 생성된 상기 보행자에 대한 제2 예측 궤적 정보가 겹치는 경우, 상기 특정 레벨 이상인 것으로 판단될 수 있다.
상기 제1 예측 궤적 정보는 상기 차량의 위도, 상기 차량의 경도, 상기 차량의 속도, 상기 차량의 방향각 및 상기 차량의 방향각의 각속도를 포함하는 제1 상태 벡터에 기반하여 생성되고, 및 상기 제2 예측 궤적 정보는 상기 보행자의 위도, 상기 보행자의 경도, 상기 보행자의 속도, 상기 보행자의 방향각 및 상기 보행자의 방향각의 각속도를 포함하는 제2 상태 벡터에 기반하여 생성될 수 있다.
본 개시의 다른 일 양상으로, 차량의 충돌 방지 장치에 있어서, 송수신기(transceiver); 적어도 하나의 프로세서; 및 상기 적어도 하나의 프로세서에 동작 가능하게 연결되어 상기 적어도 하나의 프로세서가 동작들을 수행하도록 하는 적어도 하나의 명령어들(instructions)을 저장하는 적어도 하나의 메모리(memory)를 포함하고, 상기 동작들은: 기 저장된 GNSS(global navigation satellite system) 정보에 기반하여 보행자와의 충돌 가능성 판단을 위한 특정 영역을 설정하고, 여기서 상기 기 저장된 GNSS 정보는 상기 차량의 위도(latitude), 상기 차량의 경도(longitude) 및 상기 차량의 방향각을 포함하고; 상기 송수신기를 통하여 상기 보행자가 휴대한 단말로부터 PSM(personal safety message)을 수신하고; 상기 PSM이 상기 특정 영역 내에서 수신되었는지 여부를 판단하고; 상기 PSM이 상기 특정 영역 내에서 수신된 경우 상기 보행자와의 충돌 가능성을 판단하고; 및 상기 충돌 가능성이 특정 레벨 이상이면 경고 신호를 생성하고, 상기 특정 영역은 상기 차량의 위도 및 상기 차량의 경도에 기반하여 설정되는 영역에서 상기 차량의 방향각에 대응되는 방향축을 기준으로 기 설정된 각도 범위에 해당하는 영역인, 차량의 충돌 방지 장치이다.
상기 PSM은 상기 보행자의 위도, 상기 보행자의 경도 및 상기 보행자의 방향각을 포함하고, 및 상기 PSM은 상기 보행자의 위도 및 상기 보행자의 경도에 의해 정의되는 상기 보행자의 위치가 상기 특정 영역 내에 포함되어 있는 경우, 상기 특정 영역 내에서 수신된 것으로 판단될 수 있다.
상기 차량의 위도 및 상기 차량의 경도에 기반하여 설정되는 영역은 기 설정된 장축 및 기 설정된 단축에 의해 정의되고, 및 상기 기 설정된 각도 범위는 180도 이하일 수 있다.
상기 기 저장된 GNSS 정보는 상기 차량의 방향각의 각속도를 더 포함하고, 및 상기 차량의 방향각의 각속도가 기 설정된 임계치 보다 큰 경우, 상기 기 설정된 각도 범위를 더 넓은 각도 범위로 변경하는 것을 더 포함할 수 있다.
상술한 본 개시의 다양한 예들은 본 개시의 바람직한 예들 중 일부에 불과하며, 본 개시의 다양한 예들의 기술적 특징들이 반영된 여러 가지 예들이 당해 기술분야의 통상적인 지식을 가진 자에 의해 이하 상술할 상세한 설명을 기반으로 도출되고 이해될 수 있다.
본 개시의 다양한 예들에 따르면 다음과 같은 효과가 있다.
본 개시의 다양한 예들에 따르면, 특히 교차로 상황에서 보행자들로부터 복수의 V2X 메시지가 수신될 때, 충돌 가능성이 높은 보행자를 필터링하고 필터링된 보행자에 대하여 우선적으로 충돌 방지 여부를 판단할 수 있는 차량의 충돌방지 장치 및 방법이 제공될 수 있다.
또는, 특히 교차로 상황에서 차량이 직진하는 경우와 회전하는 경우를 구분하고, 각각의 경우에 대하여 충돌 방지 여부의 판단이 우선적으로 수행되어야 하는 보행자를 효율적으로 판단할 수 있는 차량의 충돌방지 장치 및 방법이 제공될 수 있다.
본 개시의 다양한 예들로부터 얻을 수 있는 효과들은 이상에서 언급된 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 이하의 상세한 설명을 기반으로 당해 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 도출되고 이해될 수 있다.
이하에 첨부되는 도면들은 본 개시의 다양한 예들에 관한 이해를 돕기 위한 것으로, 상세한 설명과 함께 본 개시의 다양한 예들을 제공한다. 다만, 본 개시의 다양한 예들의 기술적 특징이 특정 도면에 한정되는 것은 아니며, 각 도면에서 개시하는 특징들은 서로 조합되어 새로운 실시예로 구성될 수 있다. 각 도면에서의 참조 번호 (reference numerals) 들은 구조적 구성요소 (structural elements) 를 의미한다.
도 1은 본 개시의 일 예에 따른 차량의 충돌 방지 장치의 블록도이다.
도 2는 본 개시의 일 예에 따른 차량의 충돌 방지 방법의 흐름도이다.
도 3은 본 개시의 다른 일 예에 따른 차량의 충돌 방지 방법의 흐름도이다.
도 4는 본 개시의 일 예에 따른 차량 또는 자율 주행 차량의 블록도이다.
도 5 및 도 6은 본 개시의 일 예에 따른 교차로 시스템을 도시한 것이다.
이하, 본 발명에 따른 구현들을 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. 첨부된 도면과 함께 이하에 개시될 상세한 설명은 본 발명의 예시적인 구현을 설명하고자 하는 것이며, 본 발명이 실시될 수 있는 유일한 구현 형태를 나타내고자 하는 것이 아니다. 이하의 상세한 설명은 본 발명의 완전한 이해를 제공하기 위해서 구체적 세부사항을 포함한다. 그러나 당업자는 본 개시가 이러한 구체적 세부사항 없이도 실시될 수 있음을 안다.
몇몇 경우, 본 개시의 개념이 모호해지는 것을 피하기 위하여 공지의 구조 및 장치는 생략되거나, 각 구조 및 장치의 핵심기능을 중심으로 한 블록도 형식으로 도시될 수 있다. 또한, 본 개시 전체에서 동일한 구성요소에 대해서는 동일한 도면 부호를 사용하여 설명한다.
본 발명의 개념에 따른 다양한 예들은 다양한 변경들을 가할 수 있고 여러 가지 형태들을 가질 수 있으므로 다양한 예들을 도면에 예시하고 본 개시에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나 이는 본 발명의 개념에 따른 다양한 예들을 특정한 개시 형태들에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 변경, 균등물, 또는 대체물을 포함한다.
제1 또는 제2 등의 용어를 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만, 예를 들어 본 발명의 개념에 따른 권리 범위로부터 이탈되지 않은 채, 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소는 제1 구성요소로도 명명될 수 있다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다. 구성요소들 간의 관계를 설명하는 표현들, 예를 들어 "~사이에"와 "바로~사이에" 또는 "~에 직접 이웃하는" 등도 마찬가지로 해석되어야 한다.
본 개시의 다양한 예에서, “/” 및 “,”는 “및/또는”을 나타내는 것으로 해석되어야 한다. 예를 들어, “A/B”는 “A 및/또는 B”를 의미할 수 있다. 나아가, “A, B”는 “A 및/또는 B”를 의미할 수 있다. 나아가, “A/B/C”는 “A, B 및/또는 C 중 적어도 어느 하나”를 의미할 수 있다. 나아가, “A, B, C”는 “A, B 및/또는 C 중 적어도 어느 하나”를 의미할 수 있다.
본 개시의 다양한 예에서, “또는”은 “및/또는”을 나타내는 것으로 해석되어야 한다. 예를 들어, “A 또는 B”는 “오직 A”, “오직 B”, 및/또는 “A 및 B 모두”를 포함할 수 있다. 다시 말해, “또는”은 “부가적으로 또는 대안적으로”를 나타내는 것으로 해석되어야 한다.
본 개시에서 사용한 용어는 단지 특정한 다양한 예들을 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 개시에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 설시된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함으로 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 갖는 것으로 해석되어야 하며, 본 개시에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다. 이하, 본 개시의 다양한 예들을 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.
도 1은 본 개시의 일 예에 따른 차량의 충돌 방지 장치의 블록도이다.
도 1을 참조하면, 본 개시의 일 예에 따른 차량의 충돌 방지 장치(100)는 송수신기(110), 프로세서(120) 및 메모리(130)를 포함할 수 있다.
송수신기(110)는 프로세서(120)와 연결될 수 있고, 무선 신호를 송신 및/또는 수신할 수 있다. 송수신기(110)는 송신기 및 수신기를 포함할 수 있다. 송수신기(110)는 RF(radio frequency) 유닛과 혼용될 수 있다.
송수신기(110)는 다른 차량, 보행자가 휴대한 단말, 기지국, RSU 및 서버 등의 외부 기기들과 신호(예, 데이터, 제어 신호 등)를 송수신할 수 있다. 송수신기(110)는 GNSS 모듈 및 V2X 모듈을 포함할 수 있다.
GNSS 모듈은 GNSS(global navigation satellite system)으로부터 호스트 차량 운행 정보(HDI, host-vehicle driving information)를 수신할 수 있다. 여기서, 호스트 차량 운행 정보는 호스트 차량의 위치 정보, 즉 위도 좌표 및 경도 좌표와 호스트 차량의 속도 및 호스트 차량의 방향 정보(예, 방향각) 등을 포함할 수 있다. 상술한 GNSS는 GPS(global positioning system), Galileo 및 GLONASS(global navigation satellite system)을 모두 포함할 수 있다.
V2X 모듈은 상대 차량으로부터 상대 차량 운행 정보(RDI, remote-vehicle information)를 수신할 수 있다. 여기서, 상대 차량 운행 정보는 상대 차량의 위도 좌표, 상대 차량의 경도 좌표, 상대 차량의 속도 및 상대 차량의 방향 정보(예, 방향각) 등을 포함할 수 있다.
상대 차량 운행 정보는 예를 들면 BSM(basic safety message)에 포함되는 정보일 수 있다. BSM은 SAE J2735 표준에 정의되는 메시지로써, 차량 안전 관련 정보를 제공하는 메시지이다. BSM은 ASN.1 방식에 기초하여 표현될 수 있으며, 복수의 데이터 엘리먼트들을 포함할 수 있다.
BSM에 포함되는 복수의 데이터 엘리먼트들은 하기의 표 1과 같다.
상술한 상대 차량 운행 정보는 BSM일 수 있으며, 상대 차량 운행 정보에 포함되는 상대 차량의 위도 좌표, 상대 차량의 경도 좌표, 상대 차량의 속도 및 상대 차량의 방향 정보(예, 방향각)는 각각 표 1의 lat, long, speed 및 heading 데이터 엘리먼트들에 각각 대응되는 것일 수 있다.
또는, V2X 모듈은 VRUs(vulnerable road users)로부터 운동학적 상태에 대한 정보를 수신할 수 있다. 예를 들어, VRUs는 보행자, 자전거 및 노변 작업자 등을 포함할 수 있다.
VRUs에 대한 정보는 예를 들면 PSM(personal safety message)에 포함되는 정보일 수 있다. PSM은 BSM과 마찬가지로 SAE J2735 표준에 정의되는 메시지로써, VRUs와 관련된 복수의 데이터 엘리먼트들을 포함할 수 있다.
PSM에 포함되는 복수의 데이터 엘리먼트들은 하기의 표 2와 같다.
V2X 모듈은 DSRC(Dedicated Short Range Communication) 기술, WAVE(Wireless Access for Vehicular Environment) 기술, Cellular 기술(6G, 5G, LTE 통신 기술, 그 외 3GPP 기술 등) 등을 이용한 V2X 통신, 즉 C-V2X뿐만 아니라, 코드 분할 다중 접속 (CDMA) 네트워크, 시분할 다중 접속 (TDMA) 네트워크, 주파수 분할 다중 접속 (FDMA) 네트워크, 직교 주파수 분할 다중 접속 (OFDMA) 네트워크, 단일-캐리어 주파수 분할 다중 접속 (SC-FDMA) 네트워크 등 다양한 무선 통신 기술을 이용할 수 있다.
프로세서(120)는 메모리(130) 및/또는 송수신기(110)를 제어하며, 본 개시의 설명, 기능, 절차, 제안, 방법 및/또는 동작 순서도들을 구현하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 프로세서(120)는 송수신기(110)를 통해 무선 신호를 수신하고, 무선 신호에 포함된 정보를 메모리(130)에 저장할 수 있다. 또한, 프로세서(120)는 메모리(130)에 저장된 정보를 처리하여 무선 신호를 생성한 뒤, 생성한 무선 신호를 송수신기(110)를 통해 전송할 수 있다.
메모리(130)는 프로세서(120)와 연결될 수 있고, 프로세서(120)의 동작과 관련한 다양한 정보를 저장할 수 있다. 예를 들어, 메모리(130)는 프로세서(120)에 의해 제어되는 프로세스들 중 일부 또는 전부를 수행하거나, 본 개시의 설명, 기능, 절차, 제안, 방법 및/또는 동작 순서도들을 수행하기 위한 명령들을 포함하는 소프트웨어 코드를 저장할 수 있다.
이하에서는, 본 개시의 일 예에 따른 차량의 충돌 방지 장치(100)의 동작에 대하여 상세히 설명한다.
송수신기(110)는, 차량의 GNSS 정보를 위성으로부터 수신하거나, 혹은 차량의 GNSS 정보를 위성에 송신할 수 있다. 위성은 GNSS에 포함되는 것으로써 적어도 하나가 포함될 수 있다. 차량의 GNSS 정보에는 차량의 위도(latitude), 차량의 경도(longitude), 차량의 방향각 및 차량의 방향각의 각속도(yaw rate)가 포함될 수 있으며, 추가적으로 상술한 BSM에 포함되는 정보가 포함될 수 있다.
프로세서(120)는, 송수신기(110)로부터 수신한 GNSS 정보를 메모리(130)에 저장하고, 기 저장된 GNSS 정보에 기반하여 보행자와의 충돌 가능성 판단을 위한 특정 영역을 설정할 수 있다.
구체적으로, 프로세서(120)는 우선 차량의 위도 및 차량의 경도에 기반하여 넓은 영역을 설정할 수 있다. 예를 들어, 넓은 영역은 기 설정된 장축 및 기 설정된 단축에 의해 정의되는 영역일 수 있다. 이때, 장축과 단축은 동일한 값을 가질 수 있다. 프로세서(120)는 차량의 위도 및 차량의 경도를 중심 값으로 하여 기 설정된 단축 및 기 설정된 단축을 갖는 영역을 넓은 영역으로써 설정할 수 있다.
프로세서(120)는 기 설정된 장축 및 기 설정된 단축을 다양한 값으로써 설정할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(120)는 RSU로부터 차량이 주행 중인 도로에 대한 정보(예, 차선, 교차로 식별 정보 등)에 기반하여 장축 및 단축 값을 설정할 수 있다. 예를 들어, RSU로부터 교차로에 진입하였다는 정보(예, 교차로 식별 정보 등)를 수신하면, 장축 및 단축 값을 동일한 값으로 설정할 수 있다.
장축 및 단축 값이 동일한 값으로 설정될 경우, 프로세서(120)는 충돌 방지 판단을 보다 넓은 범위로 수행할 수 있게 된다.
프로세서(120)는, 넓은 영역을 설정한 후에 차량의 방향각에 대응되는 방향축을 기준으로 기 설정된 각도 범위에 해당하는 영역을 특정 영역으로써 설정할 수 있다. 즉, 프로세서(120)는 설정된 넓은 영역에서 GNSS 정보에 포함된 차량의 방향각 정보를 추가로 고려하여 좁은 영역을 특정 영역으로써 설정할 수 있다. 특정 영역 설정을 위한 기 설정된 각도 범위는 180도 이하의 값일 수 있다.
예를 들어, 교차로 상황에서 넓은 영역을 특정 영역으로써 설정할 경우, 차량의 충돌 방지 장치(100)는 차량의 진행 방향과 관계없이 교차로 내에 존재하는 많은 수의 VRUs로부터 수신한 PSM에 대하여 모두 충돌 방지 여부를 판단하여야 한다. 이에 따라, 본 개시의 프로세서(120)는 넓은 영역에서 차량의 방향각을 고려하여 좁은 영역을 특정 영역으로써 설정함으로써, VRUs로부터 수신한 복수의 PSM 중 보다 충돌 가능성이 높을 것으로 예상되는 PSM에 대하여만 충돌 방지 여부를 판단할 수 있어 연산 처리에서의 이점이 있다. 특히, 교차로 상황에서는 차량이 진행하는 방향과 연관되지 않은 횡단보도에 위치한 보행자들의 경우 충돌 방지 여부가 판단될 필요성이 적다는 점에서 본 개시의 프로세서(120)가 수행하는 특정 영역 설정 동작이 보다 큰 이점을 가질 수 있다.
프로세서(120)는, 특정 영역을 설정한 후에, 송수신기(110)를 통하여 보행자가 휴대한 단말로부터 PSM(personal safety message)을 수신할 수 있다. 이때, PSM에는 보행자의 위도, 보행자의 경도 및 보행자의 방향각이 포함될 수 있으며, 추가적으로 상술한 PSM에 포함되는 정보가 포함될 수 있다.
프로세서(120)는 수신한 PSM이 설정한 특정 영역 내에서 수신되었는지 여부를 판단할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(120)는 수신한 PSM에 포함된 보행자의 위도 및 보행자의 경도에 의해 정의되는 보행자의 위치가 설정한 특정 영역 내에 포함되어 있는 경우, 수신한 PSM이 특정 영역 내에서 수신된 것으로 판단할 수 있다.
프로세서(120)는 PSM이 특정 영역 내에서 수신된 것으로 판단되면, 차량과 보행자와의 충돌 가능성을 판단할 수 있다. 구체적으로, 프로세서(120)는 충돌 가능성 판단을 위하여 기 저장된 GNSS 정보에 기반하여 생성된 차량에 대한 제1 예측 궤적 정보 및 PSM에 기반하여 생성된 보행자에 대한 제2 예측 궤적 정보를 생성할 수 있다.
일 예에 따르면, 프로세서(120)는 CTRV(constant turn rate and constant velocity model) 모델에 기반하여 차량 및 보행자의 예측 궤적 정보를 생성할 수 있다. CTRV 모델은 차량의 속도 및 차량의 방향각의 각속도(yaw rate)를 일정한 값으로 가정하는 모션 예측 모델로써, 보행자에도 동일하게 적용될 수 있다. 프로세서(120)는 시점 t에서 차량의 위도, 차량의 경도, 차량의 속도, 방향각 및 방향각의 각속도를 포함하는 상태 벡터를 생성한다. 상태 벡터는 하기의 수학식 1에 기반하여 생성될 수 있다.
[수학식 1]
여기서, 는 시점 t에서의 상태 벡터, x 및 y는 각각 차량의 위도 및 경도, θ는 차량의 방향각, v는 차량의 속도, w는 차량의 방향각의 각속도이다. T는 전치 행렬을 의미한다.
수학식 1의 상태 벡터에 기초하여, 시점 t + T(여기서, T는 0 이상의 정수)의 상태 벡터는 수학식 2에 기반하여 생성될 수 있다.
[수학식 2]
수학식 1 및 수학식 2에 기초하여, 특정 시간 구간 동안(예, t 내지 t + T)에 대한 차량 및 보행자의 상태 벡터가 생성될 수 있고, 특정 시간 구간 동안의 모든 상태 벡터에 기초하여 차량 및 보행자의 예측 궤적 정보가 생성될 수 있다.
예를 들어, 프로세서(120)는 차량의 위도, 차량의 경도, 차량의 속도, 차량의 방향각 및 차량의 방향각의 각속도를 포함하는 제1 상태 벡터에 기반하여 제1 예측 궤적 정보를 생성하고, 보행자의 위도, 보행자의 경도, 보행자의 속도, 보행자의 방향각 및 보행자의 방향각의 각속도를 포함하는 제2 상태 벡터에 기반하여 제2 예측 궤적 정보를 생성할 수 있다.
또는, 본 개시에 따르면 CTRV 외에 CV(constant velocity) 모델, CA(constant acceleration) 모델, CTRA(constant turn rate and constant acceleration) 모델, CSAV(constant steering angle and velocity) 모델 등에 기반하여 예측 궤적 정보가 생성될 수 있다.
상술한 바에 따라 생성된 제1 예측 궤적 정보 및 제2 예측 궤적 정보가 서로 겹치는 경우, 프로세서(120)는 충돌 가능성이 특정 레벨 이상인 것으로 판단할 수 있다. 충돌 가능성이 특정 레벨 이상인 것으로 판단되면, 프로세서(120)는 경고 신호를 생성할 수 있다.
본 개시의 일 예에 따른 차량의 충돌 방지 장치(100)에 의하면, 복수의 PSM이 브로드캐스팅(broadcasting) 됨에도 충돌 가능성이 예상되는 일부 PSM에 대하여만 충돌 방지 판단이 수행될 수 있다. 따라서, 본 개시의 일 예에 따른 차량의 충돌 방지 장치(100)는 특히 교차로 상황에서 보행자와의 충돌 예측이 수행되어야 할 때, 복수의 PSM이 수신되더라도 충돌 가능성이 보다 높을 것으로 예상되는 PSM에 대하여만 충돌 방지 판단을 수행함으로써 불필요한 연산 동작을 줄일 수 있다.
본 개시의 다른 일 예에 따른 차량의 충돌 방지 장치(100)는, 차량의 방향각의 각속도에 따라 특정 영역을 설정할 수도 있다. 이하에서는, 앞서 설명한 부분과 중복되는 부분에 대한 상세한 설명은 생략한다.
프로세서(120)는, 송수신기(110)를 통하여 차량의 방향각의 각속도를 포함하는 GNSS 정보를 수신하여 메모리(130)에 저장할 수 있다.
프로세서(120)는 GNSS 정보에 포함된 차량의 방향각의 각속도를 기 설정된 임계치와 비교할 수 있다. 비교에 따라, 차량의 방향각의 각속도가 기 설정된 임계치 보다 크다고 판단되면, 프로세서(120)는 기 설정된 각도 범위를 더 넓은 각도 범위로 변경할 수 있다. 여기서, 기 설정된 임계치는 0 보다 큰 실수 값일 수 있다.
예를 들어, 프로세서(120)가 기 설정된 각도 범위를 차량의 방향축을 기준으로 A(도)로 설정하였으나, 이후 수신한 GNSS 정보에 포함된 차량의 방향각의 각속도가 기 설정된 임계치를 초과하는 경우, 기 설정된 각도 범위를 A 보다 큰 B(도)로 변경할 수 있다.
본 개시의 다른 일 예에 따르면, 특히 교차로 상황에서 차량이 직진하는 경우와 차량이 회전(예, 우회전 또는 좌회전)하는 경우에 따라 충돌 방지 판단이 수행될 수 있다. 예를 들어, 차량이 교차로에서 회전하는 경우에는 회전 시점과 회전 후 주행 시점 간 간격이 짧으므로, 보다 좁은 각도 범위를 특정 영역으로 하게 될 경우 회전 후 진입하는 도로 및 횡단보도의 모든 보행자를 커버할 수 없다는 문제가 있다. 반면에, 차량이 교차로에서 직진하는 경우에는 별도의 회전 시점 없이 주행 시점 별로 충돌 방지 판단이 가능하므로, 보다 좁은 각도 범위를 특정 영역으로 설정하여도 교차로 진입 시점에서 이미 주행 방향에 존재하는 보행자들에 대한 충돌 방지 판단이 수행될 수 있다. 따라서, 본 개시의 다른 일 예에 따르면 주행 방향에 따라 특정 영역을 설정할 수 있어 불필요한 연산 동작을 줄일 수 있다.
이하에서는, 본 개시의 다양한 예들에 따른 차량의 충돌 방지 방법에 대하여 설명한다. 상술한 부분과 중복되는 부분에 대한 설명은 생략한다.
직진 주행에서의 차량의 충돌 방지 방법
도 2는 본 개시의 일 예에 따른 차량의 충돌 방지 방법의 흐름도이다.
도 2를 참조하면, S110에서, 차량의 충돌 방지 장치(100)는 기 저장된 GNSS(global navigation satellite system) 정보에 기반하여 보행자와의 충돌 가능성 판단을 위한 특정 영역을 설정한다. 여기서, 기 저장된 GNSS 정보는 차량의 위도, 차량의 경도 및 차량의 방향각을 포함할 수 있다. 설정되는 특정 영역은 차량의 위도 및 차량의 경도에 기반하여 설정되는 영역에서 차량의 방향각에 대응되는 방향축을 기준으로 기 설정된 각도 범위에 해당하는 영역일 수 있다.
S120에서, 차량의 충돌 방지 장치(100)는 보행자가 휴대한 단말로부터 PSM을 수신한다. 여기서, PSM은 보행자의 위도, 보행자의 경도 및 보행자의 방향각을 포함할 수 있다.
S130에서, 차량의 충돌 방지 장치(100)는 수신한 PSM이 특정 영역 내에서 수신되었는지 여부를 판단한다. 예를 들어, PSM은 보행자의 위도 및 보행자의 경도에 의해 정의되는 보행자의 위치가 특정 영역 내에 포함되어 있는 경우, 특정 영역 내에서 수신된 것으로 판단될 수 있다.
S140에서, 차량의 충돌 방지 장치(100)는 PSM이 특정 영역 내에서 수신된 경우, 즉 S130에서 PSM이 특정 영역 내에서 수신된 것으로 판단된 경우, 보행자와의 충돌 가능성을 판단한다. 예를 들어, 충돌 가능성은 기 저장된 GNSS 정보에 기반하여 생성된 차량에 대한 제1 예측 궤적 정보 및 PSM에 기반하여 생성된 보행자에 대한 제2 예측 궤적 정보가 겹치는 경우, 특정 레벨 이상인 것으로 판단될 수 있다.
S150에서, 차량의 충돌 방지 장치(100)는 충돌 가능성이 특정 레벨 이상이면, 즉 S140에서 충돌 가능성이 특정 레벨 이상인 것으로 판단되면, 경고 신호를 생성한다.
본 개시의 일 예에 따른 차량의 충돌 방지 방법에 따르면, 복수의 PSM이 브로드캐스팅 됨에도 충돌 가능성이 예상되는 일부 PSM에 대하여만 충돌 방지 판단이 수행될 수 있다. 예를 들어, S110에서와 같이 특정 영역이 설정되고, S130에서 특정 영역에서 수신된 PSM이 필터링될 수 있다. 따라서, 본 개시의 일 예에 따른 차량의 충돌 방지 방법은 특히 교차로 상황에서 보행자와의 충돌 예측이 수행되어야 할 때, 복수의 PSM이 수신되더라도 충돌 가능성이 보다 높을 것으로 예상되는 PSM에 대하여만 충돌 방지 판단을 수행함으로써 불필요한 연산 동작을 줄일 수 있다.
회전 주행에서의 차량의 충돌 방지 방법
도 3은 본 개시의 다른 일 예에 따른 차량의 충돌 방지 방법의 흐름도이다.
도 3을 참조하면, S210에서, 차량의 충돌 방지 장치(100)는 기 저장된 GNSS 정보에 기반하여 보행자와의 충돌 가능성 판단을 위한 특정 영역을 설정한다.
S220에서, 차량의 충돌 방지 장치(100)는 위성으로부터 GNSS를 수신한다. 이때, S220에서 수신하는 GNSS는 S210에서의 기 저장된 GNSS 정보와 다른 정보를 포함할 수 있다.
S230에서, 차량의 충돌 방지 장치(100)는 S210에서 수신한 GNSS에 포함된 차량의 방향각의 가속도가 기 설정된 임계치 보다 큰지 여부를 판단한다.
S240에서, S230에 따라 차량의 방향각의 각속도가 기 설정된 임계치 보다 큰 경우, 차량의 충돌 방지 장치(100)는 S210에서 설정된 특정 영역의 기 설정된 각도 범위를 더 넓은 각도 범위로 변경한다. 즉, S240에서는 S210에서 설정된 특정 영역 보다 더 넓은 각도 범위를 갖는 영역을 새로운 특정 영역으로써 설정한다.
S250에서, 차량의 충돌 방지 장치(100)는 특정 영역 또는 새로운 특정 영역에 기반하여 보행자와의 충돌 가능성을 판단한다.
한편, S230에 따라 차량의 방향각의 각속도가 기 설정된 임계치 이하인 경우, 차량의 충돌 방지 장치(100)는 S240을 생략하고 S250을 수행할 수 있다.
본 개시의 다른 일 예에 따른 차량의 충돌 방지 방법에 따르면, 특히 교차로 상황에서 차량이 직진하는 경우와 차량이 회전(예, 우회전 또는 좌회전)하는 경우에 따라 충돌 방지 판단이 수행될 수 있다. 예를 들어, S230 및 S240에서 차량의 주행 방향에 따라 특정 영역이 상이하게 설정될 수 있다. 따라서, 본 개시의 다른 일 예에 따른 차량의 충돌 방지 방법에 따르면 주행 방향에 따라 특정 영역을 설정할 수 있어 불필요한 연산 동작을 줄일 수 있다.
이하에서는, 본 개시의 다양한 예들에 따른 차량의 충돌 방지 장치 및 방법의 적용 예에 대하여 설명한다.
도 4는 본 개시의 일 예에 따른 차량 또는 자율 주행 차량의 블록도이다.
도 4를 참조하면, 차량 또는 자율 주행 차량(10)은 충돌 방지 장치(100), 통신부(200), 제어부(300), 메모리부(400), 구동부(500), 자율 주행부(600) 및 전원 공급부(700)를 포함한다.
충돌 방지 장치(100)는 차량 간 충돌을 미리 예측하고 방지할 수 있다. 충돌 방지 장치(100)가 수행하는 동작은 상술한 바와 같다. 통신부(200)는 다른 차량, 보행자가 휴대한 단말, 기지국, RSU(Road Side unit), 서버 등의 외부 기기들과 신호(예, 데이터, 제어 신호 등)를 송수신할 수 있다. 제어부(300)는 차량 또는 자율 주행 차량(10)의 요소들을 제어하여 다양한 동작을 수행할 수 있다. 제어부(300)는 ECU(Electronic Control Unit)를 포함할 수 있다. 구동부(500)는 차량 또는 자율 주행 차량(10)을 지상에서 주행하게 할 수 있다. 구동부(500)는 엔진, 모터, 파워 트레인, 바퀴, 브레이크, 조향 장치 등을 포함할 수 있다. 전원공급부는 차량 또는 자율 주행 차량(10)에게 전원을 공급하며, 유/무선 충전 회로, 배터리 등을 포함할 수 있다. 자율 주행부(600)는 주행중인 차선을 유지하는 기술, 어댑티브 크루즈 컨트롤과 같이 속도를 자동으로 조절하는 기술, 정해진 경로를 따라 자동으로 주행하는 기술, 목적지가 설정되면 자동으로 경로를 설정하여 주행하는 기술 등을 구현할 수 있다. 전원 공급부(700)는 차량 또는 자율 주행 차량(10)에게 전원을 공급하며, 유/무선 충전 회로, 배터리 등을 포함할 수 있다.
본 개시의 일 예에 따른 차량 또는 자율 주행 차량(10)은 충돌 방지 장치(100)에 기반하여 특히 교차로에서 복수의 PSM이 브로드캐스팅 됨에도 충돌 가능성이 예상되는 일부 PSM에 대하여만 충돌 방지 판단을 수행할 수 있다. 따라서, 본 개시의 일 예에 따른 차량 또는 자율 주행 차량(10)은 특히 교차로 상황에서 보행자와의 충돌 예측이 수행되어야 할 때, 복수의 PSM이 수신되더라도 충돌 가능성이 보다 높을 것으로 예상되는 PSM에 대하여만 충돌 방지 판단을 수행함으로써 불필요한 연산 동작을 줄일 수 있다. 또한, 제어부(300) 및 자율 주행부(600)는 충돌 방지 장치(100)로부터 경고 신호가 생성된 경우 차량을 제동시킴으로써 차량과 보행자 간 충돌을 방지할 수 있다.
교차로 시스템
도 5 및 도 6은 본 개시의 일 예에 따른 교차로 시스템을 도시한 것이다.
도 5 및 도 6을 참조하면, 본 개시의 일 예에 따른 교차로 시스템은 차량(1) 및 보행자가 휴대한 단말(20)을 포함한다.
차량(10)은 기 저장된 GNSS 정보에 기반하여 보행자와의 충돌 가능성 판단을 위한 특정 영역을 설정한다. 이후, 차량(10)은 보행자가 휴대한 단말(20)로부터 PSM을 수신하면 수신한 PSM이 특정 영역 내에서 수신되었는지 여부를 판단한다. 수신한 PSM이 특정 영역 내에서 수신된 경우, 차량(10)은 보행자와의 충돌 가능성을 판단하고, 충돌 가능성이 특정 레벨 이상이면 경고 신호를 생성한다. 또는, 차(10)량은 경고 신호 생성 후에 차량을 제동시킬 수 있다.
도 5와 같이, 차량(10)이 교차로에서 직진하는 경우 차량(10)은 차량의 위도 및 차량의 경도에 기반하여 설정되는 영역에서 차량의 방향각에 대응되는 방향축을 기준으로 기 설정된 각도 범위에 해당하는 영역을 특정 영역으로써 설정할 수 있다.
또는, 도 6과 같이, 차량(10)이 교차로에서 회전하는 경우 차량(10)은 차량의 방향각의 각속도가 기 설정된 임계치 보다 큰지 여부를 판단하고, 차량의 방향각의 각속도가 기 설정된 임계치 보다 크다면 기 설정된 각도 범위를 더 넓은 각도 범위로 변경할 수 있다.
이에 따라, 차량(10)은 특히 교차로 상황에서 차량(10)이 직진하는 경우와 차량(10)이 회전(예, 우회전 또는 좌회전)하는 경우에 따라 충돌 방지 판단을 수행함으로써 불필요한 연산 동작을 줄일 수 있다.
상술한 바와 같이 개시된 본 개시의 예들은 본 개시와 관련된 기술분야의 통상의 기술자가 본 개시를 구현하고 실시할 수 있도록 제공되었다. 상기에서는 본 개시의 예들을 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 통상의 기술자는 본 개시의 예들을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있다. 따라서, 본 개시는 여기에 기재된 예들에 제한되려는 것이 아니라, 여기서 개시된 원리들 및 신규한 특징들과 일치하는 최광의 범위를 부여하려는 것이다.
차량: 10 보행자가 휴대한 단말: 20
충돌 방지 장치: 100
송수신기: 110 프로세서: 120
메모리: 130
통신부: 200 제어부: 300
메모리부: 400 구동부: 500
자율 주행부: 600 전원 공급부: 700

Claims (10)

  1. 차량의 충돌 방지 방법에 있어서,
    상기 차량의 위도 및 상기 차량의 경도에 기반하여 넓은 영역을 설정하고,
    여기서 상기 넓은 영역은 기 설정된 장축 및 기 설정된 단축에 의해 정의되고,
    상기 RSU(Road Side Unit)으로부터 교차로 식별 정보를 수신할 경우, 상기 장축 및 상기 단축 값을 동일한 값으로 설정하고,
    기 저장된 GNSS(global navigation satellite system) 정보에 기반하여 보행자와의 충돌 가능성 판단을 위한 특정 영역을 설정하고,
    여기서 상기 기 저장된 GNSS 정보는 상기 차량의 위도(latitude), 상기 차량의 경도(longitude) 및 상기 차량의 방향각을 포함하고;
    상기 보행자가 휴대한 단말로부터 PSM(personal safety message)을 수신하고;
    상기 PSM이 상기 특정 영역 내에서 수신되었는지 여부를 판단하고;
    상기 PSM이 상기 특정 영역 내에서 수신된 경우 상기 보행자와의 충돌 가능성을 판단하고; 및
    상기 충돌 가능성이 특정 레벨 이상이면 경고 신호를 생성하고,
    상기 특정 영역은 상기 넓은 영역에서 상기 차량의 방향각에 대응되는 방향축을 기준으로 기 설정된 각도 범위에 해당하는 영역이고,
    상기 충돌 방지 방법은:
    상기 차량의 방향각의 가속도가 기 설정된 임계치 보다 큰지 여부를 판단하고,
    상기 가속도가 기 설정된 임계치 보다 큰 경우, 상기 특정 영역의 기 설정된 각도 범위를 더 넓은 각도 범위로 변경하는 것을 더 포함하는,
    차량의 충돌 방지 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 PSM은 상기 보행자의 위도, 상기 보행자의 경도 및 상기 보행자의 방향각을 포함하고, 및
    상기 PSM은 상기 보행자의 위도 및 상기 보행자의 경도에 의해 정의되는 상기 보행자의 위치가 상기 특정 영역 내에 포함되어 있는 경우, 상기 특정 영역 내에서 수신된 것으로 판단되는,
    차량의 충돌 방지 방법.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 기 설정된 각도 범위는 180도 이하인,
    차량의 충돌 방지 방법.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 기 저장된 GNSS 정보는 상기 차량의 방향각의 각속도를 더 포함하고, 및
    상기 차량의 방향각의 각속도가 기 설정된 임계치 보다 큰 경우, 상기 기 설정된 각도 범위를 더 넓은 각도 범위로 변경하는 것을 더 포함하는,
    차량의 충돌 방지 방법.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 충돌 가능성은 상기 기 저장된 GNSS 정보에 기반하여 생성된 상기 차량에 대한 제1 예측 궤적 정보 및 상기 PSM에 기반하여 생성된 상기 보행자에 대한 제2 예측 궤적 정보가 겹치는 경우, 상기 특정 레벨 이상인 것으로 판단되는,
    차량의 충돌 방지 방법.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 제1 예측 궤적 정보는 상기 차량의 위도, 상기 차량의 경도, 상기 차량의 속도, 상기 차량의 방향각 및 상기 차량의 방향각의 각속도를 포함하는 제1 상태 벡터에 기반하여 생성되고, 및
    상기 제2 예측 궤적 정보는 상기 보행자의 위도, 상기 보행자의 경도, 상기 보행자의 속도, 상기 보행자의 방향각 및 상기 보행자의 방향각의 각속도를 포함하는 제2 상태 벡터에 기반하여 생성되는,
    차량의 충돌 방지 방법.
  7. 차량의 충돌 방지 장치에 있어서,
    송수신기(transceiver);
    적어도 하나의 프로세서; 및
    상기 적어도 하나의 프로세서에 동작 가능하게 연결되어 상기 적어도 하나의 프로세서가 동작들을 수행하도록 하는 적어도 하나의 명령어들(instructions)을 저장하는 적어도 하나의 메모리(memory)를 포함하고, 상기 동작들은:
    상기 차량의 위도 및 상기 차량의 경도에 기반하여 넓은 영역을 설정하고,
    여기서 상기 넓은 영역은 기 설정된 장축 및 기 설정된 단축에 의해 정의되고,
    상기 RSU(Road Side Unit)으로부터 교차로 식별 정보를 수신할 경우, 상기 장축 및 상기 단축 값을 동일한 값으로 설정하고,
    기 저장된 GNSS(global navigation satellite system) 정보에 기반하여 보행자와의 충돌 가능성 판단을 위한 특정 영역을 설정하고,
    여기서 상기 기 저장된 GNSS 정보는 상기 차량의 위도(latitude), 상기 차량의 경도(longitude) 및 상기 차량의 방향각을 포함하고;
    상기 송수신기를 통하여 상기 보행자가 휴대한 단말로부터 PSM(personal safety message)을 수신하고;
    상기 PSM이 상기 특정 영역 내에서 수신되었는지 여부를 판단하고;
    상기 PSM이 상기 특정 영역 내에서 수신된 경우 상기 보행자와의 충돌 가능성을 판단하고; 및
    상기 충돌 가능성이 특정 레벨 이상이면 경고 신호를 생성하고,
    상기 특정 영역은 상기 넓은 영역에서 상기 차량의 방향각에 대응되는 방향축을 기준으로 기 설정된 각도 범위에 해당하는 영역이고,
    상기 동작들은:
    상기 차량의 방향각의 가속도가 기 설정된 임계치 보다 큰지 여부를 판단하고,
    상기 가속도가 기 설정된 임계치 보다 큰 경우, 상기 특정 영역의 기 설정된 각도 범위를 더 넓은 각도 범위로 변경하는 것을 더 포함하는,
    차량의 충돌 방지 장치.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 PSM은 상기 보행자의 위도, 상기 보행자의 경도 및 상기 보행자의 방향각을 포함하고, 및
    상기 PSM은 상기 보행자의 위도 및 상기 보행자의 경도에 의해 정의되는 상기 보행자의 위치가 상기 특정 영역 내에 포함되어 있는 경우, 상기 특정 영역 내에서 수신된 것으로 판단되는,
    차량의 충돌 방지 장치.
  9. 제7항에 있어서,
    상기 기 설정된 각도 범위는 180도 이하인,
    차량의 충돌 방지 장치.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 기 저장된 GNSS 정보는 상기 차량의 방향각의 각속도를 더 포함하고, 및
    상기 차량의 방향각의 각속도가 기 설정된 임계치 보다 큰 경우, 상기 기 설정된 각도 범위를 더 넓은 각도 범위로 변경하는 것을 더 포함하는,
    차량의 충돌 방지 장치.
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