KR20230062299A - 하차 제어 서비스를 제공하기 위한 전자 장치 및 그 제공 방법 - Google Patents

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KR20230062299A
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Abstract

본 개시의 일 양상으로, 차량 및 다른 차량 간 하차 제어 서비스를 제공하기 위한 전자 장치로서, 적어도 하나의 명령어(instruction)를 저장하는 적어도 하나의 메모리(memory); 및 상기 메모리에 연결되는 적어도 하나의 프로세서(processor)를 포함하고, 상기 적어도 하나의 프로세서는 상기 적어도 하나의 명령어를 실행하여: 상기 차량의 CAN(controller area network) 데이터, 상기 차량의 GPS(global positioning system) 데이터 및 상기 다른 차량의 위치가 포함된 BSM(basic safety message) 중 적어도 하나를 수신하고; 상기 다른 차량의 위치에 기초하여 상기 다른 차량이 상기 차량으로부터 기 설정된 범위 이내에 위치하는지 여부를 결정하고; 상기 다른 차량이 상기 기 설정된 범위 이내에 위치하는 경우, 상기 차량의 CAN 데이터, 상기 차량의 GPS 데이터 및 상기 BSM 중 적어도 하나에 기초하여 상기 다른 차량과의 충돌 여부를 예측하고; 상기 다른 차량과 충돌이 예측될 경우, 잠금 메시지를 생성하고; 및 상기 잠금 메시지를 상기 차량의 ECU(electronic control unit)로 전송하도록 구성되는, 전자 장치이다.

Description

하차 제어 서비스를 제공하기 위한 전자 장치 및 그 제공 방법{ELECTRONIC DEVICE FOR PROVIDING DROP OFF CONTROL SERVICE AND METHOD THEREFOR}
본 개시(present disclosure)는 하차 제어 서비스를 제공하기 위한 전자 장치 및 그 제공 방법에 관한 것이다.
현재 통학차량에서 인원이 하차할 때, 정지 표시의 안내판과 비상등을 켜 주변 운전자들에게 하차 알림을 알려준다. 이러한 경우 운전자가 제대로 된 하차 알림을 파악 하기 어려운 경우 사고로 이어질 가능성이 높아진다. 예를 들어 횡단보도 근처 정류소에서 아이가 하차 후 바로 횡단보도를 건너려는 중 하차 신호를 인지하지 못한 운전자가 서행하지 못하여 큰 사고로 이어진 사례가 있다.
이와 같이 차량 밖에서 주는 안내는 운전자의 부주의 또는 운전 미숙으로 인해 인지하지 못하는 경우가 발생한다.
대한민국 등록특허 10-2039987 대한민국 등록특허 10-1906775
본 개시의 다양한 예들은 차량 간 충돌 가능성이 존재하여 하차에 위험성이 존재할 시 이를 높은 정확도로 미리 판단하고 하차를 제어할 수 있는 하차 제어 서비스를 제공하기 위한 전자 장치 및 그 제공 방법을 제공하기 위함이다.
본 개시의 다양한 예들에서 이루고자 하는 기술적 과제들은 이상에서 언급한 사항들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 기술적 과제들은 이하 설명할 본 개시의 다양한 예들로부터 당해 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 고려될 수 있다.
본 개시의 일 양상으로, 차량 및 다른 차량 간 하차 제어 서비스를 제공하기 위한 전자 장치로서, 적어도 하나의 명령어(instruction)를 저장하는 적어도 하나의 메모리(memory); 및 상기 메모리에 연결되는 적어도 하나의 프로세서(processor)를 포함하고, 상기 적어도 하나의 프로세서는 상기 적어도 하나의 명령어를 실행하여: 상기 차량의 CAN(controller area network) 데이터, 상기 차량의 GPS(global positioning system) 데이터 및 상기 다른 차량의 위치가 포함된 BSM(basic safety message) 중 적어도 하나를 수신하고; 상기 다른 차량의 위치에 기초하여 상기 다른 차량이 상기 차량으로부터 기 설정된 범위 이내에 위치하는지 여부를 결정하고; 상기 다른 차량이 상기 기 설정된 범위 이내에 위치하는 경우, 상기 차량의 CAN 데이터, 상기 차량의 GPS 데이터 및 상기 BSM 중 적어도 하나에 기초하여 상기 다른 차량과의 충돌 여부를 예측하고; 상기 다른 차량과 충돌이 예측될 경우, 잠금 메시지를 생성하고; 및 상기 잠금 메시지를 상기 차량의 ECU(electronic control unit)로 전송하도록 구성되는, 전자 장치이다.
예를 들어, 상기 다른 차량의 위치는 상기 다른 차량의 GPS 데이터에 기초하여 산출된 제1 임의 위치와 상기 다른 차량의 CAN 데이터에 기초하여 산출된 제2 임의 위치의 비교 결과에 따라 상기 제1 임의 위치가 상기 제2 임의 위치로부터 기 설정된 오차 범위 이내인 경우 상기 제1 임의 위치로 결정되고, 상기 제1 임의 위치가 상기 제2 임의 위치로부터 상기 기 설정된 오차 범위를 벗어나는 경우 상기 제2 임의 위치로 결정된 것일 수 있다.
예를 들어, 상기 기 설정된 범위는 상기 차량을 중심으로 정의되는 반경, 상기 차량의 현재 차선으로부터 좌측 차선 또는 우측 차선인지 여부, 상기 좌측 차선 또는 상기 우측 차선의 개수 및 상기 차량의 방향 중 적어도 하나에 기초하여 설정될 수 있다.
예를 들어, 상기 다른 차량과의 충돌 여부는 상기 차량의 CAN 데이터에 기초하여 산출된 상기 차량의 예측 위치 및 상기 BSM에 기초하여 산출된 상기 다른 차량의 예측 위치에 기초하여 예측되거나, 상기 차량의 GPS 데이터에 기초하여 산출된 상기 차량의 예측 위치 및 상기 다른 차량의 예측 위치에 기초하여 예측될 수 있다.
예를 들어, 상기 잠금 메시지는 상기 차량에 포함된 적어도 하나의 도어락 장치로부터 생성되는 도어락 신호 보다 우선하도록 설정될 수 있다.
예를 들어, 상기 잠금 메시지는 상기 ECU가 상기 잠금 메시지를 수신한 이후부터 기 설정된 시간 동안 상기 차량의 도어를 잠그도록 제어할 수 있다.
본 개시의 다른 일 양상으로, 전자 장치에 의해 수행되는 차량 및 다른 차량 간 하차 제어 서비스를 제공하기 위한 방법으로서, 상기 차량의 CAN(controller area network) 데이터, 상기 차량의 GPS(global positioning system) 데이터 및 상기 다른 차량의 위치가 포함된 BSM(basic safety message) 중 적어도 하나를 수신하는 단계; 상기 다른 차량의 위치에 기초하여 상기 다른 차량이 상기 차량으로부터 기 설정된 범위 이내에 위치하는지 여부를 결정하는 단계; 상기 다른 차량이 상기 기 설정된 범위 이내에 위치하는 경우, 상기 차량의 CAN 데이터, 상기 차량의 GPS 데이터 및 상기 BSM 중 적어도 하나에 기초하여 상기 다른 차량과의 충돌 여부를 예측하는 단계; 상기 다른 차량과 충돌이 예측될 경우, 잠금 메시지를 생성하는 단계; 및 상기 잠금 메시지를 상기 차량의 ECU(electronic control unit)로 전송하는 단계를 포함하는, 방법이다.
예를 들어, 상기 다른 차량의 위치는 상기 다른 차량의 GPS 데이터에 기초하여 산출된 제1 임의 위치와 상기 다른 차량의 CAN 데이터에 기초하여 산출된 제2 임의 위치의 비교 결과에 따라 상기 제1 임의 위치가 상기 제2 임의 위치로부터 기 설정된 오차 범위 이내인 경우 상기 제1 임의 위치로 결정되고, 상기 제1 임의 위치가 상기 제2 임의 위치로부터 상기 기 설정된 오차 범위를 벗어나는 경우 상기 제2 임의 위치로 결정된 것일 수 있다.
예를 들어, 상기 다른 차량과의 충돌 여부는 상기 차량의 CAN 데이터에 기초하여 산출된 상기 차량의 예측 위치 및 상기 BSM에 기초하여 산출된 상기 다른 차량의 예측 위치에 기초하여 예측되거나, 상기 차량의 GPS 데이터에 기초하여 산출된 상기 차량의 예측 위치 및 상기 다른 차량의 예측 위치에 기초하여 예측될 수 있다.
예를 들어, 상기 잠금 메시지는 상기 차량에 포함된 적어도 하나의 도어락 장치로부터 생성되는 도어락 신호 보다 우선하도록 설정되고, 상기 잠금 메시지는 상기 ECU가 상기 잠금 메시지를 수신한 이후부터 기 설정된 시간 동안 상기 차량의 도어를 잠그도록 제어할 수 있다.
상술한 본 개시의 다양한 예들은 본 개시의 바람직한 예들 중 일부에 불과하며, 본 개시의 다양한 예들의 기술적 특징들이 반영된 여러 가지 예들이 당해 기술분야의 통상적인 지식을 가진 자에 의해 이하 상술할 상세한 설명을 기반으로 도출되고 이해될 수 있다.
본 개시의 다양한 예들에 따르면 다음과 같은 효과가 있다.
본 개시의 다양한 예들에 따르면, 차량 간 충돌 가능성이 존재하여 탑승자 하차에 위험성이 존재할 시 이를 높은 정확도로 미리 판단하고 하차를 제어할 수 있는 하차 제어 서비스를 제공하기 위한 전자 장치 및 그 제공 방법이 제공될 수 있다.
본 개시의 다양한 예들로부터 얻을 수 있는 효과들은 이상에서 언급된 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 이하의 상세한 설명을 기반으로 당해 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 도출되고 이해될 수 있다.
이하에 첨부되는 도면들은 본 개시의 다양한 예들에 관한 이해를 돕기 위한 것으로, 상세한 설명과 함께 본 개시의 다양한 예들을 제공한다. 다만, 본 개시의 다양한 예들의 기술적 특징이 특정 도면에 한정되는 것은 아니며, 각 도면에서 개시하는 특징들은 서로 조합되어 새로운 실시예로 구성될 수 있다. 각 도면에서의 참조 번호 (reference numerals) 들은 구조적 구성요소 (structural elements) 를 의미한다.
도 1은 본 개시의 일 예에 따른 하차 제어 서비스 제공 시스템을 도시한 것이다.
도 2는 본 개시의 일 예에 따른 전자 장치의 블록도이다.
도 3은 본 개시의 일 예에 따른 하차 제어 서비스 제공을 위한 위치 산출 방법의 흐름도이다.
도 4는 본 개시의 일 예에 따른 하차 제어 서비스 제공 방법의 흐름도이다.
도 5는 본 개시의 일 예에 따른 충돌 여부 예측 방법의 흐름도이다.
도 6은 본 개시의 일 예에 따른 차량 또는 자율 주행 차량의 블록도이다.
이하, 본 발명에 따른 구현들을 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. 첨부된 도면과 함께 이하에 개시될 상세한 설명은 본 발명의 예시적인 구현을 설명하고자 하는 것이며, 본 발명이 실시될 수 있는 유일한 구현 형태를 나타내고자 하는 것이 아니다. 이하의 상세한 설명은 본 발명의 완전한 이해를 제공하기 위해서 구체적 세부사항을 포함한다. 그러나 당업자는 본 개시가 이러한 구체적 세부사항 없이도 실시될 수 있음을 안다.
몇몇 경우, 본 개시의 개념이 모호해지는 것을 피하기 위하여 공지의 구조 및 장치는 생략되거나, 각 구조 및 장치의 핵심기능을 중심으로 한 블록도 형식으로 도시될 수 있다. 또한, 본 개시 전체에서 동일한 구성요소에 대해서는 동일한 도면 부호를 사용하여 설명한다.
본 발명의 개념에 따른 다양한 예들은 다양한 변경들을 가할 수 있고 여러 가지 형태들을 가질 수 있으므로 다양한 예들을 도면에 예시하고 본 개시에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나 이는 본 발명의 개념에 따른 다양한 예들을 특정한 개시 형태들에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 변경, 균등물, 또는 대체물을 포함한다.
제1 또는 제2 등의 용어를 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만, 예를 들어 본 발명의 개념에 따른 권리 범위로부터 이탈되지 않은 채, 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소는 제1 구성요소로도 명명될 수 있다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다. 구성요소들 간의 관계를 설명하는 표현들, 예를 들어 "~사이에"와 "바로~사이에" 또는 "~에 직접 이웃하는" 등도 마찬가지로 해석되어야 한다.
본 개시의 다양한 예에서, “/” 및 “,”는 “및/또는”을 나타내는 것으로 해석되어야 한다. 예를 들어, “A/B”는 “A 및/또는 B”를 의미할 수 있다. 나아가, “A, B”는 “A 및/또는 B”를 의미할 수 있다. 나아가, “A/B/C”는 “A, B 및/또는 C 중 적어도 어느 하나”를 의미할 수 있다. 나아가, “A, B, C”는 “A, B 및/또는 C 중 적어도 어느 하나”를 의미할 수 있다.
본 개시의 다양한 예에서, “또는”은 “및/또는”을 나타내는 것으로 해석되어야 한다. 예를 들어, “A 또는 B”는 “오직 A”, “오직 B”, 및/또는 “A 및 B 모두”를 포함할 수 있다. 다시 말해, “또는”은 “부가적으로 또는 대안적으로”를 나타내는 것으로 해석되어야 한다.
본 개시에서 사용한 용어는 단지 특정한 다양한 예들을 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 개시에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 설시된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함으로 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 갖는 것으로 해석되어야 하며, 본 개시에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다. 이하, 본 개시의 다양한 예들을 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.
도 1은 본 개시의 일 예에 따른 하차 제어 서비스 제공 시스템을 도시한 것이다.
도 1을 참조하면, 본 개시의 일 예에 따른 하차 제어 서비스 제공 시스템은 제1 차량(11) 및 제2 차량(12)을 포함한다. 본 개시에서, 제1 차량(11) 및 제2 차량(12)은 각각 차량 및 다른 차량 또는 다른 차량 및 차량으로도 지칭될 수 있다.
본 개시의 일 예에 따른 하차 제어 서비스 제공 시스템은 제1 차량(11)에서 사람이 하차하고, 제2 차량(12)이 제1 차량(11)으로 접근하는 시나리오에 관한 것일 수 있다. 즉, 제1 차량(11)은 정차 중인 상황이며, 예를 들어 제1 차량(11)은 일반 차량은 물론 통학 차량, 택시 및 버스 등과 같이 탑승자의 하차 서비스를 제공하기 위한 차량일 수도 있다. 상술한 시나리오에서, 하차 제어 서비스 제공 시스템에 의해 제공되는 하차 제어 서비스는 제1 차량(11)으로부터 하차하는 탑승자를 제2 차량(12)으로부터 보호하기 위한 것일 수 있다. 예를 들어, 하차 제어 서비스는 제1 차량(11)이 탑승자의 하차를 제어하기 위해 제2 차량(12)으로부터 다양한 데이터를 수신하는 것, 수신한 데이터에 기초하여 탑승자의 하차를 제어할지 여부를 결정하는 것 및 탑승자의 하차를 제어하는 것을 포함할 수 있다.
제1 차량(11)과 제2 차량(12)은 서로 주기적 메시지인 BSM(Basic Safety Message) 및/또는 CAM(Cooperative Awareness Message)이나 비주기적 메시지인 DENM(Decentralized Environmental Notification Message)과 같은 V2X(vehicle-to-everything) 신호를 주고받을 수 있다.
BSM은 예를 들어 1초에 n번 단위로 전송될 수 있다(여기서, n은 자연수임). 예를 들어, 제1 차량(11)은 OBU(on board unit)를 통해 BSM을 전송할 수 있다.
BSM은 SAE J2735 표준에 정의되는 메시지로서, 차량 안전 관련 정보를 제공하는 메시지이다. BSM은 ASN.1 방식에 기초하여 표현될 수 있으며, 복수의 데이터 엘리먼트들을 포함할 수 있다.
BSM에 포함되는 복수의 데이터 엘리먼트들은 하기의 표 1과 같다.
Figure pat00001
여기서, 표 1의 lat, long, speed 및 heading 데이터 엘리먼트들은 각각 차량의 위도 좌표, 경도 좌표, 속도 및 방향 정보에 대응될 수 있다. 그 외 데이터 엘리먼트들은 SAE J2735 표준에 정의되는 내용으로 대체한다.
제1 차량(11) 및 제2 차량(12) 각각은 내부에 포함된 ECU(electronic control unit)로부터 CAN(controller area network)을 통해 CAN 데이터를 수신할 수 있다. 예를 들어, CAN 데이터는 제1 차량(11) 및 제2 차량(12) 각각의 속도 및 방향 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
제1 차량(11) 및 제2 차량(12) 각각은 GPS(global positioning system) 데이터를 수신할 수 있다. 예를 들어, GPS 데이터는 차량의 위치 정보, 즉 위도 좌표 및 경도 좌표와 차량의 속도 및 차량의 방향 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
제1 차량(11) 및 제2 차량(12)은 상술한 GPS 데이터, BSM 및 CAN 데이터 중 적어도 하나에 기초하여, 하차 제어 서비스를 제공할 수 있다. 이를 위하여, 제1 차량(11) 및 제2 차량(12)은 송수신기, 메모리 및 프로세서를 포함할 수 있다.
이하에서는, 본 개시의 하차 제어 서비스를 제공하기 위한 전자 장치(100)에 대하여 설명한다. 본 개시에서 전자 장치(100)란, 제1 차량(11) 또는 제2 차량(12)에 대응되거나, 제1 차량(11) 또는 제2 차량(12)에 포함되거나, 제1 차량(11) 또는 제2 차량(12)을 이용하는 사용자가 보유한 사용자 단말에 대응될 수 있다.
도 2는 본 개시의 일 예에 따른 전자 장치의 블록도이다.
도 2를 참조하면, 본 개시의 일 예에 따른 전자 장치(100)는 적어도 하나의 송수신기(110), 적어도 하나의 메모리(120) 및 적어도 하나의 프로세서(130)를 포함한다.
송수신기(110)는 프로세서(130)와 연결될 수 있고, 유/무선 신호나 데이터를 전송 및/또는 수신할 수 있다. 예를 들어, 송수신기(110)는 유/무선 통신망을 통해 차량, 차량 내 다양한 엔티티, RSU(road side unit) 및/또는 서버와 연결될 수 있다.
여기서, 무선 통신망은 이동 통신망, 무선 LAN, 근거리 무선 통신망 등을 포함할 수 있다. 예를 들어, 무선 통신망은 LTE, LTE-A(LTE Advance), CDMA(code division multiple access), WCDMA(wideband CDMA), UMTS(universal mobile telecommunications system), WiBro(Wireless Broadband), 및 GSM(Global System for Mobile Communications) 등 중 적어도 하나를 사용하는 셀룰러 통신을 포함할 수 있다. 예를 들어, 무선 통신망은 WiFi(wireless fidelity), 블루투스, 블루투스 저전력(BLE), 지그비 (Zigbee), NFC(near field communication), 및 라디오 프리퀀시(RF) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
여기서, 유선 통신망은 USB(Universal Serial Bus), USART(Universal Synchronous/Asynchronous Receiver Transmitter), 및 이더넷(ethernet) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
또는, 송수신기(110)는 차량 내 통신 네트워크를 통해 차량의 다양한 ECU와 연결될 수 있다. 여기서, 차량 내 통신 네트워크는 예를 들어 CAN, FlexRay, Lin(local interconnect network) 또는 이더넷(Ethernet)일 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.
적어도 하나의 송수신기(110) 각각은 상술한 유/무선 통신망이나 차량 내 통신 네트워크에 대응될 수 있다.
송수신기(110)는 송신기 및 수신기를 포함할 수 있다. 송수신기(110)는 RF(radio frequency) 유닛과 혼용될 수 있다. 송수신기(110)는 프로세서(130)의 제어를 통해 차량, 차량 내 다양한 엔티티, RSU 및/또는 서버와 다양한 신호나 데이터를 송수신할 수 있다.
메모리(120)는 프로세서(130)와 연결될 수 있고, 프로세서(130)의 동작과 관련한 다양한 정보를 저장할 수 있다. 예를 들어, 메모리(120)는 프로세서(130)에 의해 제어되는 프로세스들 중 일부 또는 전부를 수행하거나, 본 개시의 설명, 기능, 절차, 제안, 방법 및/또는 동작 순서도들을 수행하기 위한 명령어들(instructions)을 포함하는 소프트웨어 코드를 저장할 수 있다.
프로세서(130)는 송수신기(110) 및/또는 메모리(120)를 제어하며, 메모리(120)에 저장된 명령어를 실행하여 본 개시의 설명, 기능, 절차, 제안, 방법 및/또는 동작 순서도들을 구현하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 프로세서(130)는 송수신기(110)를 통해 신호를 수신하고, 신호에 포함된 정보를 메모리(120)에 저장할 수 있다. 또한, 프로세서(130)는 메모리(120)에 저장된 명령어에 기초하여 본 개시의 다양한 예들에 따른 하차 제어 서비스를 제공할 수 있다. 또한, 프로세서(130)는 메모리(120)에 저장된 정보를 처리하여 신호를 생성한 뒤, 생성한 무선 신호를 송수신기(110)를 통해 전송할 수 있다.
이하에서는, 하차 제어 서비스에 대한 다양한 실시예들에 대하여 설명한다. 이하에서 개시되는 하차 제어 서비스와 관련된 다양한 실시예들은 프로세서(130)가 상술한 명령어를 실행하는 것에 기초하여 수행될 수 있다.
일 실시예에 따르면, 전자 장치(100)는 GPS 데이터 및 CAN 데이터 중 적어도 하나를 수신한다. 예를 들어, GPS 데이터는 차량의 위치 정보, 즉 위도 좌표 및 경도 좌표와 차량의 속도 및 차량의 방향 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
전자 장치(100)는 수신한 GPS 데이터에 기초하여 차량의 제1 임의 위치를 산출하고, 수신한 CAN 데이터에 기초하여 차량의 제2 임의 위치를 산출한다. 예를 들어, 전자 장치(100)는 제1 임의 위치를 GPS 데이터에 포함된 차량의 위치 정보에 기초하여 산출하고, 제2 임의 위치를 CAN 데이터에 포함된 속도 및 방향 정보에 기초하여 산출한다.
제2 임의 위치는 GPS 데이터의 수신 시점 또는 제1 임의 위치의 산출 시점에 대응되는 차량의 위치일 수 있다. GPS 데이터와 달리 CAN 데이터에는 차량의 위치 정보가 포함되어 있지 않으므로, 전자 장치(100)는 속도 및 방향 정보에 기초하여 상술한 GPS 데이터의 수신 시점 또는 제1 임의 위치의 산출 시점에 차량이 위치할 것으로 예측되는 지점을 제2 임의 위치로써 산출할 수 있다.
전자 장치(100)는 산출된 제1 임의 위치 및 제2 임의 위치의 비교 결과에 따라 차량의 현재 위치를 최종적으로 결정한다. 예를 들어, 전자 장치(100)는 제1 임의 위치가 제2 임의 위치로부터 기 설정된 오차 범위 이내인 경우 제1 임의 위치를 차량의 현재 위치로 결정하고, 제1 임의 위치가 제2 임의 위치로부터 기 설정된 오차 범위를 벗어나는 경우 제2 임의 위치를 차량의 현재 위치로 결정한다. 따라서, 본 개시에 따르면 GPS 데이터만으로 차량의 위치를 결정하는 것이 아니라, GPS 데이터 기반의 위치 산출 시 정확도가 떨어지는 경우 CAN 데이터에 기초하여 상호 보완할 수 있으므로 후술할 충돌 여부 판단 시 보다 정확도가 높은 위치 데이터들이 사용될 수 있다.
일 실시예에 따르면, 전자 장치(100)는 다른 차량으로부터 수신한 BSM에 기초하여 차량의 하차를 제어한다.
전자 장치(100)는 차량의 CAN 데이터, 차량의 GPS 데이터 및 다른 차량의 위치가 포함된 BSM 중 적어도 하나를 수신한다. 예를 들어, CAN 데이터는 ECU로부터 수신될 수 있고 BSM은 다른 차량으로부터 수신될 수 있다.
BSM에 포함되는 다른 차량의 위치는 상술한 바와 같이 다른 차량의 GPS 데이터에 기초하여 산출된 제1 임의 위치와 다른 차량의 CAN 데이터에 기초하여 산출된 제2 임의 위치의 비교 결과에 따라 제1 임의 위치가 제2 임의 위치로부터 기 설정된 오차 범위 이내인 경우 제1 임의 위치로 결정되고, 제1 임의 위치가 제2 임의 위치로부터 기 설정된 오차 범위를 벗어나는 경우 제2 임의 위치로 결정된 것일 수 있다.
전자 장치(100)는 BSM에 포함된 다른 차량의 위치에 기초하여 다른 차량이 차량으로부터 기 설정된 범위 이내에 위치하는지 여부를 결정한다. 예를 들어, 기 설정된 범위는 차량을 중심으로 정의되는 반경, 차량의 현재 차선과 동일한 차선인지 여부, 현재 차선으로부터 좌측 차선 또는 우측 차선인지 여부, 좌측 차선 또는 우측 차선의 개수 및 차량의 방향 중 적어도 하나에 기초하여 설정될 수 있다.
전자 장치(100)는 다른 차량이 기 설정된 범위 이내에 위치하는 경우, 다른 차량과의 충돌 여부를 예측한다.
일 실시예로, 전자 장치(100)는 차량의 CAN 데이터 및 BSM에 기초하여 다른 차량과의 충돌 여부를 예측한다.
전자 장치(100)는 충돌 여부 예측을 위하여 상술한 바와 같이 CAN 데이터에 포함된 속도 및 방향 정보에 기초하여 차량의 예측 위치를 산출할 수 있다.
전자 장치(100)는 BSM에 기초하여 다른 차량의 예측 위치를 산출할 수 있다. 다른 차량의 예측 위치는 BSM에 포함된 다른 차량의 위치와, BSM에 포함된 속도 및 방향 정보 중 적어도 하나에 기초하여 BSM을 수신한 시점으로부터 기 설정된 시간(t, 여기서 t는 0을 초과하는 실수임) 이후 시점에 다른 차량이 위치할 것으로 예측되는 위치로써 산출될 수 있다.
전자 장치(100)는 산출된 차량의 예측 위치 및 다른 차량의 예측 위치에 기초하여 차량 간 충돌 여부를 예측한다.
예를 들어, 차량의 예측 위치 및 다른 차량의 예측 위치가 서로 겹치거나, 차량의 예측 위치로부터 기 설정된 반경 이내에 다른 차량의 예측 위치가 포함되는 경우 차량이 충돌할 것으로 예측될 수 있다.
일 실시예로, 전자 장치(100)는 차량의 GPS 데이터 및 BSM에 기초하여 다른 차량과의 충돌 여부를 예측한다.
전자 장치(100)는 GPS 데이터를 수신한다.
전자 장치(100)는 GPS 데이터에 기초하여 차량의 예측 위치를 산출하고, 상술한 바와 같이 BSM에 기초하여 다른 차량의 예측 위치를 산출한다.
전자 장치(100)는 산출된 차량의 예측 위치 및 다른 차량의 예측 위치에 기초하여 차량 간 충돌 여부를 예측한다.
예를 들어, 차량의 예측 위치 및 다른 차량의 예측 위치가 서로 겹치거나, 차량의 예측 위치로부터 기 설정된 반경 이내에 다른 차량의 예측 위치가 포함되는 경우 차량이 충돌할 것으로 예측될 수 있다.
전자 장치(100)는 다른 차량과 충돌이 예측될 경우, 잠금 메시지를 생성한다.
예를 들어, 잠금 메시지는 잠금 메시지를 수신하는 엔티티(예를 들어, ECU)가 잠금 메시지를 수신한 이후부터 기 설정된 시간 동안 차량의 도어를 잠그도록 제어할 수 있다.
예를 들어, 잠금 메시지는 차량에 포함된 적어도 하나의 도어락 장치로부터 생성되는 도어락 신호 보다 우선하도록 설정될 수 있다. 즉, 잠금 메시지를 수신하는 엔티티(예를 들어, ECU)는 잠금 메시지를 수신한 이후 적어도 하나의 도어락 장치로부터 문 열림을 지시하는 도어락 신호를 수신하더라도 잠금 메시지를 우선시하여 문을 여전히 잠금 상태로 유지할 수 있다.
전자 장치(100)는 생성한 잠금 메시지를 차량의 ECU로 전송할 수 있다.
상술한 본 개시의 다양한 예들에 따르면, 하차 시나리오에서 차량 간 충돌이 예상될 때 이를 미리 파악하고 하차를 제어하여 탑승자를 보호할 수 있는 하차 제어 서비스가 제공될 수 있다. 특히, 충돌 여부 판단 시 사용되는 위치 정보들이 GPS 데이터와 CAN 데이터가 상호 보완적으로 사용되는 것에 기초하여 산출되므로 보다 정확한 충돌 여부의 판단이 가능하며, 하차가 발생하는 차량의 문을 제어하여 보다 효과적으로 탑승자들이 보호될 수 있다.
이하에서는, 상술한 본 개시의 다양한 예들에 따른 전자 장치(100)에 의해 수행되는 하차 제어 서비스 제공 방법에 대하여 설명한다. 앞서 설명한 부분과 중복되는 부분에 대한 상세한 설명은 생략한다.
도 3은 본 개시의 일 예에 따른 하차 제어 서비스 제공을 위한 위치 산출 방법의 흐름도이다.
도 3을 참조하면, S110에서, 전자 장치(100)는 GPS 데이터 및 CAN 데이터 중 적어도 하나를 수신한다.
S120에서, 전자 장치(100)는 수신한 GPS 데이터에 기초하여 차량의 제1 임의 위치를 산출하고, 수신한 CAN 데이터에 기초하여 차량의 제2 임의 위치를 산출한다.
S130에서, 전자 장치(100)는 산출된 제1 임의 위치 및 제2 임의 위치를 비교한다.
예를 들어, 전자 장치(100)는 제1 임의 위치가 제2 임의 위치로부터 기 설정된 오차 범위 이내인 경우 S140에서 제1 임의 위치를 차량의 현재 위치로 결정한다.
예를 들어, 전자 장치(100)는 제1 임의 위치가 제2 임의 위치로부터 기 설정된 오차 범위를 벗어나는 경우 S150에서 제2 임의 위치를 차량의 현재 위치로 결정한다.
도 4는 본 개시의 일 예에 따른 하차 제어 서비스 제공 방법의 흐름도이다.
도 4를 참조하면, S210에서, 전자 장치(100)는 차량의 CAN 데이터, 차량의 GPS 데이터 및 다른 차량의 위치가 포함된 BSM 중 적어도 하나를 수신한다.
S220에서, 전자 장치(100)는 다른 차량의 위치에 기초하여 다른 차량이 차량으로부터 기 설정된 범위 이내에 위치하는지 여부를 결정한다.
S230에서, 전자 장치(100)는 다른 차량이 기 설정된 범위 이내에 위치하는 경우, 차량의 CAN 데이터, 차량의 GPS 데이터 및 BSM 중 적어도 하나에 기초하여 다른 차량과의 충돌 여부를 예측한다.
S240에서, 전자 장치(100)는 다른 차량과 충돌이 예측될 경우, 잠금 메시지를 생성한다. 잠금 메시지는 차량에 포함된 적어도 하나의 도어락 장치로부터 생성되는 도어락 신호 보다 우선하도록 설정될 수 있다. 잠금 메시지는 ECU가 잠금 메시지를 수신한 이후부터 기 설정된 시간 동안 차량의 도어를 잠그도록 제어할 수 있다.
S250에서, 전자 장치(100)는 잠금 메시지를 차량의 ECU로 전송한다.
도 5는 본 개시의 일 예에 따른 충돌 여부 예측 방법의 흐름도이다.
도 5를 참조하면, S310에서, 전자 장치(100)는 CAN 데이터 및 GPS 데이터 중 어느 하나에 기초하여 차량의 예측 위치를 산출하고, BSM에 기초하여 다른 차량의 예측 위치를 산출한다.
S320에서, 전자 장치(100)는 산출된 차량의 예측 위치 및 다른 차량의 예측 위치에 기초하여 차량 간 충돌 여부를 예측한다.
이하에서는, 본 개시의 다양한 예들에 따른 하차 제어 서비스를 제공하기 위한 전자 장치(100) 및 그 제공 방법의 적용 예에 대하여 설명한다.
도 6은 본 개시의 일 예에 따른 차량 또는 자율 주행 차량의 블록도이다.
도 6을 참조하면, 차량 또는 자율 주행 차량(10)은 전자 장치(100), 통신부(200), 제어부(300), 메모리부(400), 구동부(500), 자율 주행부(600) 및 전원 공급부(700)를 포함한다.
전자 장치(100)는 차량 간 충돌을 미리 예측하고 방지할 수 있다. 전자 장치(100)가 수행하는 동작은 상술한 바와 같다. 통신부(200)는 다른 차량, 보행자가 휴대한 단말, 기지국, RSU(20), 서버 등의 외부 기기들과 신호(예, 데이터, 제어 신호 등)를 송수신할 수 있다. 제어부(300)는 차량 또는 자율 주행 차량(10)의 요소들을 제어하여 다양한 동작을 수행할 수 있다. 제어부(300)는 ECU를 포함할 수 있다. 구동부(500)는 차량 또는 자율 주행 차량(10)을 지상에서 주행하게 할 수 있다. 구동부(500)는 엔진, 모터, 파워 트레인, 바퀴, 브레이크, 조향 장치 등을 포함할 수 있다. 자율 주행부(600)는 주행중인 차선을 유지하는 기술, 어댑티브 크루즈 컨트롤과 같이 속도를 자동으로 조절하는 기술, 정해진 경로를 따라 자동으로 주행하는 기술, 목적지가 설정되면 자동으로 경로를 설정하여 주행하는 기술 등을 구현할 수 있다. 전원 공급부(700)는 차량 또는 자율 주행 차량(10)에게 전원을 공급하며, 유/무선 충전 회로, 배터리 등을 포함할 수 있다.
상술한 설명에서 제안 방식에 대한 일례들 또한 본 개시의 구현 방법들 중 하나로 포함될 수 있으므로, 일종의 제안 방식들로 간주될 수 있음은 명백한 사실이다. 또한, 상기 설명한 제안 방식들은 독립적으로 구현될 수 도 있지만, 일부 제안 방식들의 조합 (혹은 병합) 형태로 구현될 수 도 있다.
상술한 바와 같이 개시된 본 개시의 예들은 본 개시와 관련된 기술분야의 통상의 기술자가 본 개시를 구현하고 실시할 수 있도록 제공되었다. 상기에서는 본 개시의 예들을 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 통상의 기술자는 본 개시의 예들을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있다. 따라서, 본 개시는 여기에 기재된 예들에 제한되려는 것이 아니라, 여기서 개시된 원리들 및 신규한 특징들과 일치하는 최광의 범위를 부여하려는 것이다.
100: 전자 장치
110: 송수신기 120: 메모리
130: 프로세서

Claims (10)

  1. 차량 및 다른 차량 간 하차 제어 서비스를 제공하기 위한 전자 장치로서,
    적어도 하나의 명령어(instruction)를 저장하는 적어도 하나의 메모리(memory); 및
    상기 메모리에 연결되는 적어도 하나의 프로세서(processor)를 포함하고,
    상기 적어도 하나의 프로세서는 상기 적어도 하나의 명령어를 실행하여:
    상기 차량의 CAN(controller area network) 데이터, 상기 차량의 GPS(global positioning system) 데이터 및 상기 다른 차량의 위치가 포함된 BSM(basic safety message) 중 적어도 하나를 수신하고;
    상기 다른 차량의 위치에 기초하여 상기 다른 차량이 상기 차량으로부터 기 설정된 범위 이내에 위치하는지 여부를 결정하고;
    상기 다른 차량이 상기 기 설정된 범위 이내에 위치하는 경우, 상기 차량의 CAN 데이터, 상기 차량의 GPS 데이터 및 상기 BSM 중 적어도 하나에 기초하여 상기 다른 차량과의 충돌 여부를 예측하고;
    상기 다른 차량과 충돌이 예측될 경우, 잠금 메시지를 생성하고; 및
    상기 잠금 메시지를 상기 차량의 ECU(electronic control unit)로 전송하도록 구성되는,
    전자 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 다른 차량의 위치는 상기 다른 차량의 GPS 데이터에 기초하여 산출된 제1 임의 위치와 상기 다른 차량의 CAN 데이터에 기초하여 산출된 제2 임의 위치의 비교 결과에 따라 상기 제1 임의 위치가 상기 제2 임의 위치로부터 기 설정된 오차 범위 이내인 경우 상기 제1 임의 위치로 결정되고, 상기 제1 임의 위치가 상기 제2 임의 위치로부터 상기 기 설정된 오차 범위를 벗어나는 경우 상기 제2 임의 위치로 결정된 것인,
    전자 장치.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 기 설정된 범위는 상기 차량을 중심으로 정의되는 반경, 상기 차량의 현재 차선으로부터 좌측 차선 또는 우측 차선인지 여부, 상기 좌측 차선 또는 상기 우측 차선의 개수 및 상기 차량의 방향 중 적어도 하나에 기초하여 설정되는,
    전자 장치.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 다른 차량과의 충돌 여부는 상기 차량의 CAN 데이터에 기초하여 산출된 상기 차량의 예측 위치 및 상기 BSM에 기초하여 산출된 상기 다른 차량의 예측 위치에 기초하여 예측되거나, 상기 차량의 GPS 데이터에 기초하여 산출된 상기 차량의 예측 위치 및 상기 다른 차량의 예측 위치에 기초하여 예측되는,
    전자 장치.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 잠금 메시지는 상기 차량에 포함된 적어도 하나의 도어락 장치로부터 생성되는 도어락 신호 보다 우선하도록 설정되는,
    전자 장치.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 잠금 메시지는 상기 ECU가 상기 잠금 메시지를 수신한 이후부터 기 설정된 시간 동안 상기 차량의 도어를 잠그도록 제어하는,
    전자 장치.
  7. 전자 장치에 의해 수행되는 차량 및 다른 차량 간 하차 제어 서비스를 제공하기 위한 방법으로서,
    상기 차량의 CAN(controller area network) 데이터, 상기 차량의 GPS(global positioning system) 데이터 및 상기 다른 차량의 위치가 포함된 BSM(basic safety message) 중 적어도 하나를 수신하는 단계;
    상기 다른 차량의 위치에 기초하여 상기 다른 차량이 상기 차량으로부터 기 설정된 범위 이내에 위치하는지 여부를 결정하는 단계;
    상기 다른 차량이 상기 기 설정된 범위 이내에 위치하는 경우, 상기 차량의 CAN 데이터, 상기 차량의 GPS 데이터 및 상기 BSM 중 적어도 하나에 기초하여 상기 다른 차량과의 충돌 여부를 예측하는 단계;
    상기 다른 차량과 충돌이 예측될 경우, 잠금 메시지를 생성하는 단계; 및
    상기 잠금 메시지를 상기 차량의 ECU(electronic control unit)로 전송하는 단계를 포함하는,
    방법.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 다른 차량의 위치는 상기 다른 차량의 GPS 데이터에 기초하여 산출된 제1 임의 위치와 상기 다른 차량의 CAN 데이터에 기초하여 산출된 제2 임의 위치의 비교 결과에 따라 상기 제1 임의 위치가 상기 제2 임의 위치로부터 기 설정된 오차 범위 이내인 경우 상기 제1 임의 위치로 결정되고, 상기 제1 임의 위치가 상기 제2 임의 위치로부터 상기 기 설정된 오차 범위를 벗어나는 경우 상기 제2 임의 위치로 결정된 것인,
    방법.
  9. 제7항에 있어서,
    상기 다른 차량과의 충돌 여부는 상기 차량의 CAN 데이터에 기초하여 산출된 상기 차량의 예측 위치 및 상기 BSM에 기초하여 산출된 상기 다른 차량의 예측 위치에 기초하여 예측되거나, 상기 차량의 GPS 데이터에 기초하여 산출된 상기 차량의 예측 위치 및 상기 다른 차량의 예측 위치에 기초하여 예측되는,
    방법.
  10. 제7항에 있어서,
    상기 잠금 메시지는 상기 차량에 포함된 적어도 하나의 도어락 장치로부터 생성되는 도어락 신호 보다 우선하도록 설정되고,
    상기 잠금 메시지는 상기 ECU가 상기 잠금 메시지를 수신한 이후부터 기 설정된 시간 동안 상기 차량의 도어를 잠그도록 제어하는,
    방법.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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