CN114981140A - 车辆操纵估计精度传送 - Google Patents

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Abstract

车辆中的用户设备(UE)可以向另一车辆发送车辆间消息，该车辆间消息具有针对将由该车辆实施的驾驶操纵的驾驶操纵请求。车辆间消息可以包括针对驾驶操纵的一个或多个估计参数，诸如时间参数、空间参数或轨迹参数。车辆间消息还可以包括对一个或多个估计参数的估计精度的指示。接收到车辆间消息的车辆中的UE可以至少部分地基于估计参数和对估计参数的估计精度的指示来确定是否准许请求、拒绝请求或提供对请求的反建议。可以将对操纵请求的响应发送到请求车辆，该响应对操纵请求准许、拒绝或提供反建议。

Description

车辆操纵估计精度传送
技术领域
本文公开的主题涉及无线通信系统，并且更具体地涉及用于在无线通信系统中进行车辆操纵交换的方法和装置。
背景技术
获得诸如蜂窝电话或其他无线通信设备的用户设备的精确的位置信息在通信行业中变得普遍。例如，获得车辆或行人的高度精确的位置对于自主车辆驾驶和行人安全应用至关重要。
协调或自动驾驶需要车辆之间的通信，这可以是直接通信，或者例如经由路侧单元(RSU)等基础设施组件的间接通信。例如，车辆间通信可用于协商自动驾驶所需的操纵。用于协商操纵的车辆间通信可以提供车辆的当前状态和计划的(未来)意图。然而，在这些通信期间的消息交换必然需要时间，在此期间发起车辆、响应车辆或两者的条件可能会改变。
发明内容
车辆中的用户设备(UE)可以向另一车辆发送车辆间消息，该车辆间消息具有针对将由该车辆实施的驾驶操纵(driving maneuver)的驾驶操纵请求。车辆间消息可以包括针对驾驶操纵的一个或多个估计参数，诸如时间参数、空间参数或轨迹参数。车辆间消息还可以包括对一个或多个估计参数的估计精度的指示。接收到车辆间消息的车辆中的UE可以至少部分地基于估计参数和对估计参数的估计精度的指示来确定是否准许请求、拒绝请求或提供对请求的反建议。可以将对操纵请求的响应发送到请求车辆，该响应对操纵请求准许、拒绝或提供反建议。
在一种实现方式中，一种为第一车辆的驾驶操纵执行信息交换的方法，该方法由车联网(V2X)实体执行，该车联网(V2X)实体包括第一车辆中的第一设备或与第一设备进行通信的路侧单元(RSU)中的一个。该方法包括向第二车辆中的第二设备发送具有针对驾驶操纵的驾驶操纵请求的车辆间消息，该车辆间消息包括针对驾驶操纵的至少一个估计参数，该至少一个估计参数包括一个或多个时间参数、一个或多个空间参数、一个或多个轨迹参数或其组合，该车辆间消息还包括对该至少一个估计参数的估计精度的指示；以及从第二设备接收针对驾驶操纵准许、拒绝或提供反建议的驾驶操纵响应。
在一种实现方式中，一种车联网(V2X)实体包括第一车辆中的第一设备或与被配置为执行信息交换以用于将由第一车辆执行的驾驶操纵的第一设备进行通信的路侧单元(RSU)之一，包括被配置为与设备进行无线通信的无线收发器、至少一个存储器、和与无线收发器和至少一个存储器耦合的至少一个处理器；该至少一个处理器被配置为：经由无线收发器，向第二设备发送具有针对驾驶操纵的驾驶操纵请求的车辆间消息，该车辆间消息包括针对驾驶操纵的至少一个估计参数，该至少一个估计参数包括一个或多个时间参数、一个或多个空间参数、一个或多个轨迹参数或其组合，该车辆间消息还包括对该至少一个估计参数的估计精度的指示；以及经由无线收发器从第二设备接收针对驾驶操纵准许、拒绝或提供反建议的驾驶操纵响应。
在一种实现方式中，一种为将由操纵车辆实施的驾驶操纵执行信息交换的方法，该方法由车联网(V2X)实体执行，该车联网实体包括第一车辆中的第一设备或与第一设备进行通信的路侧单元(RSU)中的一个，该方法包括由操纵车辆接收具有针对驾驶操纵的驾驶操纵请求的车辆间消息，该车辆间消息包括针对驾驶操纵的至少一个估计参数，该至少一个估计参数包括一个或多个时间参数、一个或多个空间参数、一个或多个轨迹参数或其组合，该车辆间消息还包括对该至少一个估计参数的估计精度的指示；基于针对驾驶操纵的该至少一个估计参数和对该至少一个估计参数的估计精度的指示以及第一车辆的预测位置和运动状态来确定是准许、拒绝还是反建议；以及发送响应于驾驶操纵请求的准许、拒绝或反建议。
在一种实现方式中，一种被配置为执行信息交换以用于将由操纵车辆实施的驾驶操纵的车联网(V2X)实体(该V2X实体包括第一车辆中的第一设备或与该第一设备进行通信的路侧单元(RSU)之一)包括被配置为与设备进行无线通信的无线收发器、至少一个存储器、和与该无线收发器和该至少一个存储器耦合的至少一个处理器，该至少一个处理器被配置为：由该操纵车辆经由该无线收发器接收具有针对驾驶操纵的驾驶操纵请求的车辆间消息，该车辆间消息包括针对驾驶操纵的至少一个估计参数，该至少一个估计参数包括一个或多个时间参数、一个或多个空间参数、一个或多个轨迹参数或其组合，该车辆间消息还包括对该至少一个估计参数的估计精度的指示；基于针对驾驶操纵的该至少一个估计参数和对该至少一个估计参数的估计精度的指示以及第一车辆的预测位置和运动状态来确定是准许、拒绝还是反建议；以及经由该无线收发器，发送响应于驾驶操纵请求的准许、拒绝或反建议。
附图说明
参考以下附图描述了非限制性和非详尽方面，其中除非另有说明，否则相同的附图标记在各个附图中指代相同的部分。
图1示出了无线通信系统，其中，车辆内的用户设备(UE)与无线通信系统中的其他实体进行无线通信。
图2A和图2B示出了车辆可以针对意图的左转操纵发起车辆间消息交换的不同距离，并且示出了针对操纵的估计时间参数可以如何变化。
图3A、图3B和图3C示出了车辆实施车道变换操纵并且示出了针对操纵的估计时间和空间参数可以如何变化。
图4示出了车辆在执行左转操纵时意图的交叉路口穿越并且示出了针对操纵的估计轨迹参数可以如何变化。
图5是示出用于意图驾驶操纵的车辆之间的车辆间消息交换的信号流，其中提供用于意图驾驶操纵的每个估计参数的估计精度。
图6是示出由车辆中的设备执行针对驾驶操纵的信息交换的方法的流程图。
图7是示出了为将由操纵车辆实施的驾驶操纵执行信息交换的方法的流程图，该方法由不同车辆中的设备执行。
图8是示出了用于能够执行针对驾驶操纵的信息交换的车辆的用户设备(UE)的硬件实现方式的示例的图。
具体实施方式
例如，车辆间通信可用于自动驾驶中使用的协调操纵。车辆间通信可以是直接的通信，例如车辆到车辆，或者可以是间接的通信，例如经由诸如路侧单元(RSU)的基础设施组件。车辆间通信可以包括发起车辆可以提供的消息和信息元素(IE)，例如，对协调驾驶操纵的请求或关于发起车辆意图执行的操纵的简单信息，在该请求中，预期有响应。
各种标准开发组织正在定义支持协调驾驶的应用层消息和IE。例如，汽车工程师协会(SAE)正在准备工作项目J3186操纵共享和协调服务以及J2945/6协作式自适应巡航控制和队列的性能要求。在中国，百度已经发起了用于协调驾驶的第三阶段(Phase 3)消息定义工作。此类消息是自动驾驶的先决条件，自动驾驶要求车辆通过交换当前状态和计划(未来)意图来协商操纵。
通常，规划操纵的车辆或代表车辆规划操纵的基础设施组件(RSU)提供操纵开始和停止时间、开始和停止位置，并且在某些情况下提供操纵轨迹。例如，车道变换(lanechange)需要指定车辆何时开始进入目标车道，以及车辆何时完成车道变换。类似地，意图左转的接近非信号化交叉路口的车辆可以在其消息传递中包括它何时到达交叉路口、何时发起左转以及实施左转所需的持续时间。
通知其他车辆意图的驾驶操纵(intended driving maneuver)或协商协作操纵所需的车辆间消息交换导致在初始请求、接收到的响应(如果有的话)和操纵发起之间时间流逝。在时间流逝期间，发起车辆、响应车辆或两者的条件可能会发生变化。
车辆或RSU确定意图的操纵的时间和空间参数(例如，开始/停止时间、开始/停止位置或轨迹)的能力受到诸如传感器输入、对道路状况的了解、和对其他道路使用者的了解及其意图的操纵的因素限制。越提前计划操纵，外部因素或车辆内部条件发生变化的可能性就越大，因此，时间和空间参数的估计精度就越低。
为了实现更有效的操纵协商，操纵请求可以包括与每个提议的操纵相关联的精度估计。在一种实现方式中，一组描述了针对计划的操纵的估计参数的精度的应用层信息元素(IE)可以用于协调驾驶。例如，可以提供对任何估计的时间、空间和轨迹参数的精度的估计以帮助操纵协商。在与其他车辆或RSU的车辆间消息中包括估计的操纵参数的估计精度，通过结合适当的误差范围，提高了成功计划和协商协调操纵的能力。
图1示出了无线通信系统100，其中具有第一无线设备(例如，位于车辆内的用户设备(UE)102)的第一车辆(本文有时称为车辆102)与被示出为无线通信系统100中的车辆的另一UE 104进行无线通信。UE 102可以包括但不限于车载单元(OBU)、车辆或其子系统、或各种其他通信设备。UE 102和104代表车辆运行和提供通信，因此在本文中有时可以称为车辆102和104。如图所示，车辆102可以经由通信链路103直接与车辆104通信。在其他实现方式中，车辆102可以经由通信链路107和109通过路侧单元(RSU)106或其他基础设施实体，诸如无线电接入网络(RAN)中的基站，诸如LTE无线接入和/或演进LTE(eLTE)无线接入中的演进节点B(eNB)或下一代演进节点B(ng-eNB)或第五代(5G)无线接入中的NR节点B(gNB)，或用户设备(UE)间接与车辆104进行通信。通信可以使用，例如，由第三代合作伙伴计划(3GPP)定义的蜂窝车联网(CV2X)，并且包括车辆对车辆(V2V)、车辆对基础设施(V2I)、和独立于蜂窝网络的车辆对行人(V2P)通信，以及传统移动宽带授权频谱中的网络通信(V2N)。如果需要，可以使用其他类型的通信，诸如专用短程通信(DSRC)。
路侧单元(RSU)是固定的基础设施实体，其可以支持V2X应用，并且可以与支持V2X应用的其他实体交换消息。RSU可以是一个逻辑实体，该逻辑实体可以将V2X应用逻辑与RAN中的基站的功能相结合，诸如eNB、ng-eNB或eLTE(称为eNB型RSU)或gNB，或UE(称为UE型RSU)。车辆102、104和RSU 106可以使用直接或间接通信链路与附加实体，诸如附加车辆、RSU或行人(未示出)进行通信。
无线通信可以通过车辆到车辆或车辆到基础设施无线通信，例如由3GPP定义的基于邻近服务(ProSe)方向通信(PC5)参考点，并且可以使用IEEE 1609下的无线通信、车载环境(WAVE)中的无线接入、智能交通系统(ITS)和IEEE 802.11p或实体之间的其他无线连接。
车辆之间的协调驾驶操纵需要预测未来的车辆位置和运动状态。每个预测的精度是车辆内部和车辆外部参数的函数。请求操纵的时间越远，预测的参数值就越不精确。在包括未启用V2X的车辆的环境中，预测精度可能会进一步降低。具有V2X功能的车辆能够预测某些未来参数(诸如操纵的开始时间)的精度可能会随着操纵计划的进一步提前而降低。外部和内部因素可能会影响车辆的计划运动。例如，在计划操纵时未检测到的道路障碍(例如，坑洼、滑移状况等)可能会改变车辆的速度。类似地，其他车辆的动作可能会影响车辆的运动。如果附近的所有车辆都具有V2X功能，则所有车辆都可以经由V2X消息传递交换当前和计划的运动状态，至少相对于其他车辆的运动而言，这可以消除针对计划的操纵的预测参数中的模糊性。然而，非V2X车辆无法传达其计划的运动状态，因此，它们可能会以影响车辆的计划的操纵的方式移动。
接收操纵提议的参与操纵协商的车辆基于从提议车辆接收到的预测位置和运动状态以及它们自己的预测位置和运动状态来确定是准许、拒绝还是反建议操纵。了解针对接收到的操纵建议的预测位置和运动状态的精度对于使接收车辆能够确定如何响应是有用的。
图2A和图2B是图200和图250，该图分别如箭头202和箭头252所示，示出了车辆可以针对通过交叉路口的意图的左转操纵发起车辆间消息交换的不同距离，以及针对驾驶操纵的估计时间参数可以如何变化。车辆102可以在车辆间协商中直接或通过中间元素(诸如RSU 106)间接与车辆204接洽，使得可以安全地执行左转。在一些实现方式中，RSU 106可以发起车辆间消息交换。车辆102(或RSU 106)还可以发起与任何其他受影响的车辆(诸如车辆206和208)的车辆间消息交换，以安全地执行左转操纵，例如，如果交叉路口不受控制。
例如，车辆102和204之间的协调驾驶操纵需要车辆间协商。在操纵协商期间，车辆102可以向车辆204、206和208提供指示针对驾驶操纵的一个或多个估计参数的操纵消息。例如，估计参数可以包括估计到达交叉路口的时间和穿越时间。估计参数可以包括一个或多个时间、空间或轨迹参数或其组合，以及对与估计参数中的每一个估计参数相关联的估计精度的指示。
如图2A和图2B所示，图200中的车辆102比图250中的车辆102明显更靠近交叉路口，因此，图200比图250中的驾驶操纵的发起在时间上更近。虽然在图200和图250中左转的操纵消息中提供了相同的估计参数，但是如果操纵请求是从图200(图2A)而不是图250(图2B)中的车辆102发出，例如，在实施驾驶操纵前，可能发生的干预事件更少，则针对操纵的估计参数的精度，例如估计的操纵开始时间，可能要大得多。对估计参数的精度的了解对于车辆204、206和208确定是接受、拒绝还是反建议操纵是有用的。
图3A、图3B和图3C分别是图300、图340和图370，其分别示出了由车辆102实施的车道变换操纵并且示出了针对操纵的估计的时间和空间参数可以如何变化。图3A示出了当车辆102可以针对意图的车道变换操纵发起车辆间消息交换时车辆102的位置，如箭头302所示。车辆102可以在车辆间协商中直接或通过中间元素(诸如RSU 106)间接与车辆304和306接洽，使得可以安全地执行车道变换。在一些实现方式中，RSU 106可以发起车辆间消息交换。例如，车辆102可以向车辆304和306提供指示针对驾驶操纵的一个或多个估计参数的操纵消息。例如，估计参数可以包括一个或多个时间、空间或轨迹参数或其组合，以及针对估计参数的精度的估计。例如，车辆102可以发送对以下内容的估计：操纵(车道变换)开始时间和开始时间估计精度；操纵(车道变换)停止时间和开始时间估计精度；到后方车辆(trailing vehicle)304的开始时间纵向距离和到后方车辆的纵向距离精度；以及到前方车辆(leading vehicle)306的开始时间纵向距离和到前方车辆的纵向距离精度。
图3B示出了由车辆102发起的车道变换操纵，如箭头342所示。在车道变换操纵时(如图3B所示)，到后方车辆304的纵向距离(DT)和到前方车辆306的开始时间纵向距离(DL)以及车道变换操纵的实际开始时间和估计停止时间比在图3A中的车辆间消息交换发起时已知的精度更高。因此，如果车辆102向车辆304和306提供具有估计参数(或估计参数的更新)的操纵消息，以在图3B所示的时间进行操纵，则估计参数的精度的估计将远大于图3A中车辆间协商的发起所提供的精度。
图3C示出了由车辆102完成的车道变换操纵。在车道变换操纵完成时，车道变换操纵的停止时间比在图3A中的车辆间消息交换发起时已知的精度更高。
在为图3A中的车道变换发起的操纵协商期间，车辆304和306接收对估计的操纵参数的精度的指示是有用的。在车辆间消息中包括对估计的操纵参数的估计精度的指示提高了车辆304和306通过结合适当的误差范围，成功地计划和协商协调的车道变换操纵的能力，例如减速、加速或拒绝操纵请求或提供反建议。
估计参数和对估计参数的精度的估计可以包括在应用层信息元素(IE)中，诸如由汽车工程师协会(SAE)定义的那些。例如，表1和表2分别示出了适用于分别针对驾驶操纵(诸如如图3A、图3B和图3C中所示的车道变换)的时间和距离参数的估计精度的应用层标准的数据字段、数据元素和描述。
Figure BDA0003739127610000071
Figure BDA0003739127610000081
表1
Figure BDA0003739127610000082
表2
图4是示出了车辆102在执行左转操纵时意图的交叉路口穿越并且示出了操纵的估计轨迹参数可以如何变化的图400。车辆102被示出为接近交叉路口，意图左转。车辆102可以在车辆间协商中直接或通过中间元素(诸如RSU 106)间接向被影响车辆，例如，一个或多个车辆404、406和408发送其左转意图，使得可以安全地执行交叉路口穿越。在一些实现方式中，RSU 106可以发起车辆间消息交换。车辆102通过交叉路口的路径，包括在交叉路口停止线410处和通过交叉路口轨迹段412和414，用虚线示出。
车辆102向被影响车辆404、406和408发送的操纵消息可以包括针对驾驶操纵的一个或多个估计参数，诸如时间、空间或轨迹参数，以及与每个估计参数相关联的估计精度的指示。举例来说，车辆102可以提供到交叉路口停止线410的估计到达时间(ETA)，以及针对每个意图的交叉路口轨迹段412和414的ETA和估计通过时间(ETP)。每个ETA和ETP，例如，针对停止线410和交叉路口轨迹段412和414，可以包括估计精度。对于在时间上更远的估计操纵参数，例如ETA和ETP值，相关联的估计精度可能会降低。在一些实现方式中，作为估计精度的指示而提供的值可以随着估计精度的降低而增加，例如，更低的估计精度值指示更高的精度。例如，如图4所示，车辆102在时间上比从交叉路口轨迹段414通过更接近于在交叉路口停止线410处停止，因此，针对交叉路口停止线410的估计ETA具有比针对交叉路口轨迹段414的估计ETP更高的精度(并且在一些实现方式中，更低的估计精度值)。
例如，表3示出了适用于针对驾驶操纵(诸如如图4中所示的交叉路口穿越)的轨迹参数的估计精度的应用层标准的数据字段、数据元素和描述。
Figure BDA0003739127610000091
表3
表4示出了数据元素的可能定义，例如，与例如表1、2或3中所示的时间精度和距离精度有关的定义。
Figure BDA0003739127610000092
表4
表1-4中示出的IE定义可应用于应用层消息，诸如由(SAE)定义的消息，并可应用于需要时间或距离(空间)估计的任何协调操纵的车辆间消息。
图5是示出针对意图的驾驶操纵的车辆102和104之间的车辆间消息交换的示例的信号流500，其中提供针对意图的驾驶操纵的每个估计参数的估计精度。
在图5的阶段1，车辆102发送车辆间消息以及车辆104接收到的对驾驶操纵的驾驶操纵请求。车辆102可以直接发送操纵请求或通过诸如RSU 106之类的中间元素向车辆104发送操纵请求。在一些实现方式中，RSU 106可以发起车辆间消息交换，例如，RSU 106可以从一辆或多辆车辆接收传感器信息，并且可以使用其自己的传感器信息来确定车辆的驾驶操纵并发起操纵请求。操纵请求包括针对驾驶操纵的至少一个估计参数，例如，一个或多个时间参数、一个或多个空间参数、一个或多个轨迹参数或其组合。操纵请求还包括对与针对驾驶操纵的每个估计参数相关联的估计精度的指示。
在阶段2，基于在阶段1的操纵请求中提供的一个或多个估计参数和对估计参数的估计精度的指示，以及车辆104的预测位置和运动状态，车辆104可以执行操纵请求评估，例如，在确定是否准许操纵请求、拒绝操纵请求、或向操纵请求提供反建议期间。
在阶段3，车辆104向车辆102发送操纵响应消息，该消息准许来自阶段1的操纵请求、拒绝来自阶段1的操纵请求或提供对来自阶段1的操纵请求的反建议。如果操纵响应消息拒绝来自阶段1的操纵请求，则车辆102可以发起新的操纵请求。如果操纵响应消息对来自阶段1的操纵请求提供反建议，则车辆102可以评估该反建议并响应或可以发起新的操纵请求。如图5所示，如果操纵响应消息接受来自阶段1的操纵请求，则车辆102可以继续进行驾驶操纵。
在阶段4，车辆102可以可选地发送具有对操纵请求的更新的车辆间消息。对操纵请求的更新在时间上更接近于所提议的驾驶操纵，因此可以提供针对驾驶操纵的更新的估计参数，以及与更新的估计参数中的每一个相关联的估计精度的指示。
在阶段5，类似于阶段2中讨论的评估，如果执行可选的阶段4，则车辆104可以执行对来自阶段4的更新的操纵请求的评估。
在阶段6，如果执行可选的阶段4和5，则车辆104可以向车辆102发送另一操纵响应消息，该消息准许来自阶段4的操纵请求、拒绝来自阶段4的操纵请求或提供对来自阶段4的操纵请求的反建议。
在阶段7，如果阶段3(和阶段6，如果执行)的操纵响应消息接受阶段1(和阶段4，如果执行)的所提议的操纵请求，则车辆102可以发起所提议的驾驶操纵。
图6是示出一种为第一车辆的驾驶操纵执行信息交换的方法的流程图600，该方法由车联网(V2X)实体执行，该实体包括第一车辆中的第一设备，诸如车辆102中的UE或与该第一设备进行通信的路侧单元(RSU)(诸如RSU 106)中的一个。
如框602所示，向第二设备发送具有针对驾驶操纵的驾驶操纵请求的车辆间消息，该车辆间消息包括针对驾驶操纵的至少一个估计参数，该至少一个估计参数包括一个或多个时间参数、一个或多个空间参数、一个或多个轨迹参数或其组合，该车辆间消息还包括对该至少一个估计参数的估计精度的指示，例如，如图5中的阶段1和4所讨论的。在框604处，从第二设备接收针对驾驶操纵准许、拒绝或提供反建议的驾驶操纵响应，如图5中的阶段3和6所讨论的。
在一种实现方式中，一个或多个时间参数包括针对驾驶操纵的开始时间和停止时间，并且对估计精度的指示包括开始时间估计精度和停止时间估计精度。
在一种实现方式中，一个或多个空间参数包括针对驾驶操纵的开始位置和停止位置，并且对估计精度的指示包括开始位置估计精度和停止位置估计精度。
在一种实现方式中，一个或多个空间参数包括针对驾驶操纵的到前方车辆的开始时间纵向距离和到后方车辆的开始时间纵向距离，并且对估计精度的指示包括前方车辆距离估计精度和后方车辆距离估计精度。
在一种实现方式中，一个或多个轨迹参数包括针对驾驶操纵的每个意图的轨迹段的估计到达时间(ETA)和每个意图的轨迹段的估计通过时间(ETP)，并且对估计精度的指示包括针对每个意图的轨迹段的ETA估计精度和针对每个意图的轨迹段的ETP估计精度。
在一种实现方式中，该至少一个估计参数和对该至少一个估计参数的估计精度的指示是应用层消息中的信息元素。
在一种实现方式中，其中，第二设备在第二车辆中。
在一种实现方式中，V2X实体是第一车辆中的第一设备，并且第二设备在路侧单元中。
在一种实现方式中，车辆间消息是在设备到设备(D2C)通信链路中发送的。例如，D2C通信链路可以包括专用短程通信(DSRC)、蜂窝车联网(C-V2X)通信、或5G新无线电(NR)通信。
图7是示出一种为将由操纵车辆(诸如图1中的车辆102)实施的驾驶操纵执行信息交换的方法的流程图700，该方法由车联网(V2X)实体执行，该V2X实体包括第一车辆中的第一设备，诸如车辆104中的UE或与该第一设备进行通信的路侧单元(RSU)(诸如RSU 106)中的一个。
如框702所示，接收具有针对操纵车辆的驾驶操纵的驾驶操纵请求的车辆间消息，该车辆间消息包括针对驾驶操纵的至少一个估计参数，该至少一个估计参数包括一个或多个时间参数、一个或多个空间参数、一个或多个轨迹参数或其组合，该车辆间消息还包括对该至少一个估计参数的估计精度的指示，例如，如图5中的阶段1和4所讨论的。在框704中，第一车辆基于针对驾驶操纵的该至少一个估计参数和对该至少一个估计参数的估计精度的指示以及第一车辆的预测位置和运动状态的来确定是准许、拒绝还是反建议，例如，如图5中的阶段2和5所讨论的。在框706中，第一车辆发送响应于驾驶操纵请求的准许、拒绝或反建议，例如，如图5中的阶段3和6所讨论的。
在一种实现方式中，一个或多个时间参数包括针对驾驶操纵的开始时间和停止时间，并且对估计精度的指示包括开始时间估计精度和停止时间估计精度。
在一种实现方式中，一个或多个空间参数包括针对驾驶操纵的开始位置和停止位置，并且对估计精度的指示包括开始位置估计精度和停止位置估计精度。
在一种实现方式中，一个或多个空间参数包括针对驾驶操纵的到前方车辆的开始时间纵向距离和到后方车辆的开始时间纵向距离，并且对估计精度的指示包括前方车辆距离估计精度和后方车辆距离估计精度。
在一种实现方式中，一个或多个轨迹参数包括针对驾驶操纵的每个意图的轨迹段的估计到达时间(ETA)和每个意图的轨迹段的估计通过时间(ETP)，并且对估计精度的指示包括针对每个意图的轨迹段的ETA估计精度和针对每个意图的轨迹段的ETP估计精度。
在一种实现方式中，该至少一个估计参数和对该至少一个估计参数的估计精度的指示是应用层消息中的信息元素。
在一种实现方式中，车辆间消息是直接从操纵车辆中的第二设备接收的。
在一种实现方式中，车辆间消息是从路侧单元接收的。
在一种实现方式中，车辆间消息是在设备到设备(D2C)通信链路中发送的。例如，D2C通信链路可以包括专用短程通信(DSRC)、蜂窝车联网(C-V2X)通信、或5G新无线电(NR)通信。
图8显示了示出V2X实体800的某些示例性特征的示意框图，V2X实体800可以是例如车辆的用户设备(UE)或路侧单元(RSU)，V2X实体800能够为车辆实施的操纵执行信息交换。在V2X实体800是车辆中的UE的情况下，它可以控制车辆102或如图1-图5所示的车辆104、204、304、404的自动驾驶，并且可以包括车辆接口805，通过该接口向车辆提供用于自动驾驶的命令，并且可以从车辆提供感官输入。V2X实体800可以例如包括一个或多个处理器802、存储器804、无线广域网(WWAN)收发器810和无线局域网(WLAN)收发器840，它们可以将一个或多个连接806(例如，总线、线路、光纤、链路等)可操作地耦合到非暂时性计算机可读介质820和存储器804。V2X实体800还可以包括(未显示的)附加的项目，诸如用户接口，该用户接口可以包括例如显示器、小键盘或其它输入设备，诸如显示器上的虚拟小键盘，用户可以通过该用户接口与用户设备或卫星定位系统接收器进行接口。在某些示例性实现方式中，V2X实体800的全部或部分可以采取芯片组等的形式。收发器810可以是例如蜂窝收发器，并且可以被配置为在无线网络中发送和接收车辆间通信，如图1和图2所示。收发器810可以包括能够通过一种或多种类型的无线通信网络发送一种或多种信号的发送器812和用于接收通过一种或多种类型的无线通信网络发送的一种或多种信号的接收器814。收发器840可以是例如短程收发器，并且可以被配置为在无线网络中发送和接收车辆间通信，如图1和图2所示。收发器840可以包括能够通过一种或多种类型的无线通信网络发送一种或多种信号的发送器842和用于接收通过一种或多种类型的无线通信网络发送的一种或多种信号的接收器844。收发器810和840使V2X实体800能够使用诸如DSRC、C-V2X或5G NR的D2D通信链路与输送实体进行通信。
在某些实施例中，V2X实体800可以包括天线811，其可以是内部的或外部的。天线811可用于发送和/或接收由收发器810和/或收发器840处理的信号。在某些实施例中，天线811可以耦合到收发器810和/或收发器840。在某些实施例中，可以在天线811和收发器810和/或收发器840的连接点处执行对V2X实体800接收(发送)的信号的测量。例如，接收(发送)RF信号测量结果的测量参考点可以是接收器814、844(发送器812、842)的输入(输出)端子和天线811的输出(输入)端子。在具有多个天线811或天线阵列的V2X实体800中，天线连接器可以被视为表示多个天线的聚合输出(输入)的虚拟点。
一个或多个处理器802可以使用硬件、固件和软件的组合来实现。例如，该一个或多个处理器802可被配置为通过在诸如介质820和/或存储器804的非暂时性计算机可读介质上实现一个或多个指令或程序代码808来执行本文所讨论的功能。在某些实施例中，一个或多个处理器802可以表示一个或多个电路，该电路可被配置为执行与V2X实体800的操作相关的数据信号计算程序或过程的至少一部分。
介质820和/或存储器804可以存储指令或程序代码808，该指令或程序代码808包含可执行代码或软件指令，该可执行代码或软件指令在由一个或多个处理器802执行时使该一个或多个处理器802作为被编程为执行本文所公开的技术的专用计算机来操作。如V2X实体800所示，介质820和/或存储器804可以包括一个或多个组件或模块，其可以由一个或多个处理器802实施以执行本文所描述的方法。尽管组件或模块被示为介质820中可由一个或多个处理器802执行的软件，但是应当理解，该组件或模块可以存储在存储器804中或可以是一个或多个处理器802中或处理器外的专用硬件。
许多软件模块和数据表可以驻留在介质820和/或存储器804中并且被该一个或多个处理器802利用以便管理本文所述的通信和功能两者。应当理解，V2X实体800中所示的介质820和/或存储器804的内容的组织仅仅是示例性的，因此模块和/或数据结构的功能可以根据V2X实体800的实现方式以不同方式组合、分离和/或者构建。
介质820和/或存储器804可以包括操纵请求发送(TX)模块822，当由一个或多个处理器802实现时，该操纵请求发送模块822将一个或多个处理器802配置为生成和使收发器810或840向另一车辆中的另一UE发送具有针对驾驶操纵的驾驶操纵请求的车辆间消息。车辆间消息包括针对驾驶操纵的至少一个估计参数，该至少一个估计参数包括一个或多个时间参数、一个或多个空间参数、一个或多个轨迹参数或其组合，并且该车辆间消息包括对该至少一个估计参数的估计精度的指示。例如，收发器810或840可以被配置为在诸如DSRC、C-V2X或5GNR的D2C通信链路中发送车辆间消息。
介质820和/或存储器804可以包括操纵请求接收(RX)模块824，当由一个或多个处理器802实现时，该操纵请求接收模块824将一个或多个处理器802配置为使收发器810或840从另一车辆中的UE接收具有针对驾驶操纵的驾驶操纵请求的车辆间消息。接收的车辆间消息包括针对驾驶操纵的至少一个估计参数，该至少一个估计参数包括一个或多个时间参数、一个或多个空间参数、一个或多个轨迹参数或其组合，并且该车辆间消息包括对该至少一个估计参数的估计精度的指示。
介质820和/或存储器804可以包括操纵评估模块826，在由一个或多个处理器802实现时，该操纵评估模块826将一个或多个处理器802配置为确定是否基于针对驾驶操纵的估计参数和对估计参数的估计精度的指示以及车辆的预测位置和运动状态来准许接收的操纵请求、拒绝接收的操纵请求或提供对接收的操纵请求的反建议。
介质820和/或存储器804可以包括操纵响应TX模块828，在由一个或多个处理器802实现时，该操纵响应TX模块828将一个或多个处理器802配置为例如，经由收发器810或收发器840发送响应于驾驶操纵请求的准许、拒绝或反建议。
介质820和/或存储器804可以包括操纵响应RX模块830，在由一个或多个处理器802实现时，该操纵响应RX模块830将一个或多个处理器802配置为使收发器810或收发器840接收针对驾驶操纵准许、拒绝或提供反建议的操纵响应消息。
介质820和/或存储器804可以包括实施/取消模块832，在由一个或多个处理器802实现时，该实施/取消模块832将一个或多个处理器802配置为基于在操纵响应消息中接收到的准许、拒绝或反建议来实施或取消驾驶操纵。
取决于应用，可以通过各种方式来实现本文描述的方法。例如，可以在硬件、固件、软件或其任何组合中来实现这些方法。对于硬件实现方式，一个或多个处理器802可以在一个或多个专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑设备(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、处理器、控制器、微控制器、微处理器、电子设备、被设计成执行本文描述的功能的其它电子单元或它们的组合内实现。
对于固件和/或软件实现方式，可以用执行本文描述的功能的模块(例如，程序、功能等等)来实现方法。有形地体现指令的任何机器可读介质都可以用于实现本文描述的方法。例如，软件代码可以存储在连接到一个或多个处理器802并由其实施的非暂时性计算机可读介质820或存储器804中。存储器可以在一个或多个处理器内或在一个或多个处理器的外部实现。如本文所使用的，术语“存储器”是指任何类型的长期、短期、易失性、非易失性或其它存储器，并且不限于任何特定类型的存储器或特定数量的存储器，或其上存储有存储器的介质的类型。
如果在固件和/或软件中实现，可以将功能作为一个或多个指令或程序代码808存储在非暂时性计算机可读介质(诸如介质820和/或存储器804)上。示例包括用数据结构编码的计算机可读介质和用计算机程序808编码的计算机可读介质。例如，包括存储在其上的程序代码808的非暂时性计算机可读介质可以包括程序代码808以与所公开的实施例一致的方式支持OTDOA测量结果。非暂时性计算机可读介质820包括物理计算机存储介质。存储介质可以为可以由计算机存取的任何可用介质。通过示例的方式而不是限制的方式，这种非暂时性计算机可读介质可以包括RAM、ROM、EEPROM、CD-ROM或其它光盘存储、磁盘存储或其他磁存储设备、或者可以用于存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码808并能够由计算机访问的任何其它介质；如本文中使用的磁盘及光盘包含压缩光盘(CD)、激光光盘、光学光盘、数字多功能光盘(DVD)、软盘及蓝光光盘，其中磁盘通常磁性地再现数据，而光盘则通过激光光学地再现数据。上述组合也应包括于计算机可读介质的范围内。
除了存储在计算机可读介质820上之外，指令和/或数据还可以作为信号提供在通信装置中包括的传输介质上。例如，通信装置可以包括具有指示指令和数据的信号的收发器810。指令和数据被配置为使一个或多个处理器实施权利要求中概述的功能。即，通信装置包括具有指示用于执行所公开的功能的信息的信号的传输介质。
存储器804可以代表任何数据存储机制。存储器804可以包括例如主存储器和/或辅存储器。主存储器可以包括例如随机存取存储器、只读存储器等。虽然在该示例中被示出为与一个或多个处理器802分离，但应当理解，主存储器的全部或部分可以在一个或多个处理器802中提供或以其他方式与一个或多个处理器802同位/耦合。辅存储器可以包括例如与主存储器相同或相似类型的存储器和/或一个或多个数据存储设备或系统，诸如磁盘驱动器、光盘驱动器、磁带驱动器、固态存储器驱动器等。
在某些实现方式中，辅存储器可以可操作地接收非暂时性计算机可读介质820或以其他方式可被配置为耦合到非暂时性计算机可读介质820。因此，在某些示例实现方式中，本文所呈现的方法和/或装置可以采用计算机可读介质820的全部或部分的形式，该计算机可读介质可以包括存储在其上的计算机可实现代码808，如果由一个或多个处理器802实施，则计算机可实现代码808可以可操作性地使得能够执行所有或部分如本文所述的示例操作。计算机可读介质820可以是存储器804的一部分。
车辆中的用户设备，诸如UE 800，被配置为执行针对操纵的信息交换，可以包括用于向第二车辆中的第二设备发送具有针对驾驶操纵的驾驶操纵请求的车辆间消息的部件，该车辆间消息包括针对驾驶操纵的至少一个估计参数，该至少一个估计参数包括一个或多个时间参数、一个或多个空间参数、一个或多个轨迹参数或其组合，该车辆间消息还包括对至少一个估计参数的估计精度的指示，该部件可以是例如无线收发器810或无线收发器840和具有专用硬件或在介质820和/或存储器804中实现可执行代码或软件指令的一个或多个处理器802，诸如操纵请求TX模块822。用于从第二设备接收针对驾驶操纵准许、拒绝或提供反建议的驾驶操纵响应的部件可以是例如无线收发器810或无线收发器840以及具有专用硬件或实现在介质820和/或存储器804中的可执行代码或软件指令的一个或多个处理器802，诸如操纵响应RX模块830。
车辆中的用户设备，诸如UE 800，被配置为执行针对将由操纵车辆实施的操纵的信息交换，可以包括用于接收具有针对操纵车辆的驾驶操纵的驾驶操纵请求的车辆间消息的部件，该车辆间消息包括针对驾驶操纵的至少一个估计参数，该至少一个估计参数包括一个或多个时间参数、一个或多个空间参数、一个或多个轨迹参数或其组合，该车辆间消息还包括对该至少一个估计参数的估计精度的指示，该部件可以是例如无线收发器810或无线收发器840和具有专用硬件或在介质820和/或存储器804中实现可执行代码或软件指令的一个或多个处理器802，诸如操纵请求RX模块824。用于基于针对驾驶操纵的至少一个估计参数和对该至少一个估计参数的估计精度的指示以及第一车辆的预测位置和运动状态来确定是准许、拒绝还是反建议的部件可以是例如无线收发器810或无线收发器840和具有专用硬件或在介质820和/或存储器804(诸如操纵评估模块826)中实现可执行代码或软件指令的一个或多个处理器802。用于发送响应于驾驶操纵请求的准许、拒绝或反建议的部件可以是例如无线收发器810或无线收发器840以及具有专用硬件或在介质820和/或存储器804中实现可执行代码或软件指令的一个或多个处理器802，诸如操纵响应TX模块828。
在整个说明书中对“一个示例”、“示例”、“某些示例”或“示例性实现方式”的引用意味着结合该特征和/或示例描述的特定特征、结构或特性可以包括在要求保护的主题的至少一个特征和/或示例中。因此，短语“在一个示例中”、“示例”、“在某些示例中”或“在某些实现方式中”或贯穿本说明书的各个地方的其他类似短语的出现不一定都指代相同的特征、示例和/或限制。此外，特定特征、结构或特性可以被组合在一个或多个示例和/或特征中。
本文包括的详细描述的某些部分是根据对存储于特定装置或专用计算设备或平台的存储器内的二进制数字信号的操作的算法或符号表示来呈现。在该特定说明书的上下文中，一旦被编程为根据来自程序软件的指令执行特定操作，术语特定装置等包括通用计算机。算法描述或符号表示是信号处理或相关领域的普通技术人员用来向本领域其他技术人员传达其工作内容的技术示例。本文的算法通常被认为是导致期望结果的自相一致操作序列或类似信号处理。在上下文中，操作或处理涉及物理量的物理控制。通常，尽管不是必须的，这些量可以采取能够被存储、传送、组合、比较或以其他方式控制的电或磁信号的形式。有时，主要出于常用的原因，将此类信号称为比特、数据、值、元素、符号、字符、术语、数字、数字符号等，已被证明是方便的。然而，应该理解的是，所有这些或类似的术语都将与适当的物理量相关联并且仅仅是方便的标签。除非另有明确说明，否则如从本文的讨论中可以明显看出，应当理解，贯穿本说明书使用诸如“处理”、“计算”、“估算”、“确定”等术语的讨论是指诸如专用计算机、专用计算装置或类似的专用电子计算设备的特定的装置的动作或过程。因此，在本说明书的上下文中，专用计算机或类似的专用电子计算设备能够控制或转换信号，该信号通常被表示为专用计算机或类似专用电子计算装置的存储器、寄存器或其它信息存储设备、传输设备或显示设备内的物理电子或磁性量。
在前面的详细描述中，已经阐述了许多具体细节以提供对要求保护的主题的透彻理解。然而，本领域技术人员将理解的是，可以在没有这些具体细节的情况下实践要求保护的主题。在其他情况下，没有详细描述普通技术人员已知的方法和装置，以免混淆要求保护的主题。
如本文所用的术语“和”、“或”和“和/或”可以包括多种含义，这些含义也预期至少部分地取决于使用这些术语的上下文。通常，“或”如果用于关联列表，诸如A、B或C，则旨在表示A、B和C(此处用于包含性意义)，以及A、B或C(此处用于排他性意义)。此外，如本文所用的术语“一个或多个”可用于以单数形式描述任何特征、结构或特性，或者可用于描述特征、结构或特性的多个或一些其他组合。然而，应当注意，这仅仅是说明性示例并且要求保护的主题不限于该示例。
虽然已经说明和描述了目前被认为是示例特征的内容，但是本领域技术人员将理解，在不背离所要求保护的主题的情况下，可以进行各种其他修改，并且可以替换等效物。此外，在不脱离本文所述的中心概念的情况下，可以进行许多修改以使特定情况适应要求保护的主题的教导。
因此，希望所要求保护的主题不限于所公开的特定示例，而是这种要求保护的主题还可以包括落入所附权利要求及其等价物范围内的所有方面。

Claims (40)

1.一种为第一车辆的驾驶操纵执行信息交换的方法，所述方法由车联网(V2X)实体执行，所述车联网实体包括所述第一车辆中的第一设备或与所述第一设备进行通信的路侧单元(RSU)中的一个，所述方法包括：
向第二设备发送具有针对驾驶操纵的驾驶操纵请求的车辆间消息，所述车辆间消息包括针对所述驾驶操纵的至少一个估计参数，所述至少一个估计参数包括一个或多个时间参数、一个或多个空间参数、一个或多个轨迹参数或其组合，所述车辆间消息还包括对所述至少一个估计参数的估计精度的指示；以及
从所述第二设备接收针对所述驾驶操纵准许、拒绝或提供反建议的驾驶操纵响应。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述一个或多个时间参数包括针对所述驾驶操纵的开始时间和停止时间，并且其中，对所述估计精度的所述指示包括开始时间估计精度和停止时间估计精度。
3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述一个或多个空间参数包括针对所述驾驶操纵的开始位置和停止位置，并且其中，对所述估计精度的所述指示包括开始位置估计精度和停止位置估计精度。
4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述一个或多个空间参数包括针对所述驾驶操纵的到前方车辆的开始时间纵向距离和到后方车辆的开始时间纵向距离，并且其中，对所述估计精度的所述指示包括前方车辆距离估计精度和后方车辆距离估计精度。
5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述一个或多个轨迹参数包括针对所述驾驶操纵的每个意图的轨迹段的估计到达时间(ETA)和每个意图的轨迹段的估计通过时间(ETP)，并且其中，对所述估计精度的所述指示包括针对每个意图的轨迹段的ETA估计精度和针对每个意图的轨迹段的ETP估计精度。
6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述至少一个估计参数和对所述至少一个估计参数的所述估计精度的所述指示是应用层消息中的信息元素。
7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第二设备在第二车辆中。
8.根据权利要求1所述的方法，其中，所述V2X实体是所述第一车辆中的所述第一设备，并且所述第二设备在路侧单元中。
9.根据权利要求1所述的方法，其中，所述车辆间消息是在设备到设备(D2C)通信链路中发送的。
10.根据权利要求9所述的方法，其中，所述D2C通信链路包括专用短程通信(DSRC)、蜂窝车联网(C-V2X)通信、或5G新无线电(NR)通信。
11.一种车联网(V2X)实体，包括第一车辆中的第一设备或与所述第一设备通信的路侧单元(RSU)中的一个，被配置为执行信息交换以用于将由第一车辆执行的驾驶操纵，所述车联网实体包括：
无线收发器，被配置为与设备进行无线通信；
至少一个存储器；以及
至少一个处理器，耦合到所述无线收发器和所述至少一个存储器，所述至少一个处理器被配置为：
经由所述无线收发器向第二设备发送具有针对驾驶操纵的驾驶操纵请求的车辆间消息，所述车辆间消息包括针对所述驾驶操纵的至少一个估计参数，所述至少一个估计参数包括一个或多个时间参数、一个或多个空间参数、一个或多个轨迹参数或其组合，所述车辆间消息还包括对所述至少一个估计参数的估计精度的指示；以及
经由所述无线收发器从所述第二设备接收针对所述驾驶操纵准许、拒绝或提供反建议的驾驶操纵响应。
12.根据权利要求11所述的第一设备，其中，所述一个或多个时间参数包括针对所述驾驶操纵的开始时间和停止时间，并且其中，对所述估计精度的所述指示包括开始时间估计精度和停止时间估计精度。
13.根据权利要求11所述的第一设备，其中，所述一个或多个空间参数包括针对所述驾驶操纵的开始位置和停止位置，并且其中，对所述估计精度的所述指示包括开始位置估计精度和停止位置估计精度。
14.根据权利要求11所述的第一设备，其中，所述一个或多个空间参数包括针对所述驾驶操纵的到前方车辆的开始时间纵向距离和到后方车辆的开始时间纵向距离，并且其中，对所述估计精度的所述指示包括前方车辆距离估计精度和后方车辆距离估计精度。
15.根据权利要求11所述的第一设备，其中，所述一个或多个轨迹参数包括针对所述驾驶操纵的每个意图的轨迹段的估计到达时间(ETA)和每个意图的轨迹段的估计通过时间(ETP)，并且其中，对所述估计精度的所述指示包括针对每个意图的轨迹段的ETA估计精度和针对每个意图的轨迹段的ETP估计精度。
16.根据权利要求11所述的第一设备，其中，所述至少一个估计参数和对所述至少一个估计参数的所述估计精度的所述指示是应用层消息中的信息元素。
17.根据权利要求11所述的第一设备，其中，所述第二设备在第二车辆中。
18.根据权利要求11所述的第一设备，其中，所述V2X实体是所述第一车辆中的所述第一设备，并且所述第二设备在路侧单元中。
19.根据权利要求11所述的第一设备，其中，所述车辆间消息是在设备到设备(D2C)通信链路中发送的。
20.根据权利要求19所述的第一设备，其中，所述D2C通信链路包括专用短程通信(DSRC)、蜂窝车联网(C-V2X)通信、或5G新无线电(NR)通信。
21.一种为将由操纵车辆实施的驾驶操纵执行信息交换的方法，所述方法由车联网(V2X)实体执行，所述车联网实体包括所述第一车辆中的第一设备或与所述第一设备进行通信的路侧单元(RSU)中的一个，所述方法包括：
接收具有针对所述操纵车辆的驾驶操纵的驾驶操纵请求的车辆间消息，所述车辆间消息包括针对所述驾驶操纵的至少一个估计参数，所述至少一个估计参数包括一个或多个时间参数、一个或多个空间参数、一个或多个轨迹参数或其组合，所述车辆间消息还包括对所述至少一个估计参数的估计精度的指示；
基于针对所述驾驶操纵的所述至少一个估计参数和对所述至少一个估计参数的所述估计精度的所述指示以及所述第一车辆的预测位置和运动状态来确定是准许、拒绝还是反建议；以及
发送响应于所述驾驶操纵请求的准许、拒绝或反建议。
22.根据权利要求21所述的方法，其中，所述一个或多个时间参数包括针对所述驾驶操纵的开始时间和停止时间，并且其中，对所述估计精度的所述指示包括开始时间估计精度和停止时间估计精度。
23.根据权利要求21所述的方法，其中，所述一个或多个空间参数包括针对所述驾驶操纵的开始位置和停止位置，并且其中，对所述估计精度的所述指示包括开始位置估计精度和停止位置估计精度。
24.根据权利要求21所述的方法，其中，所述一个或多个空间参数包括针对所述驾驶操纵的到前方车辆的开始时间纵向距离和到后方车辆的开始时间纵向距离，并且其中，对所述估计精度的所述指示包括前方车辆距离估计精度和后方车辆距离估计精度。
25.根据权利要求21所述的方法，其中，所述一个或多个轨迹参数包括针对所述驾驶操纵的每个意图的轨迹段的估计到达时间(ETA)和每个意图的轨迹段的估计通过时间(ETP)，并且其中，对所述估计精度的所述指示包括针对每个意图的轨迹段的ETA估计精度和针对每个意图的轨迹段的ETP估计精度。
26.根据权利要求21所述的方法，其中，所述至少一个估计参数和对所述至少一个估计参数的所述估计精度的所述指示是应用层消息中的信息元素。
27.根据权利要求21所述的方法，其中，所述车辆间消息是直接从所述操纵车辆中的第二设备接收的。
28.根据权利要求21所述的方法，其中，所述车辆间消息是从路侧单元接收的。
29.根据权利要求21所述的方法，其中，所述车辆间消息是在设备到设备(D2C)通信链路中发送的。
30.根据权利要求29所述的方法，其中，所述D2C通信链路包括专用短程通信(DSRC)、蜂窝车联网(C-V2X)通信、或5G新无线电(NR)通信。
31.一种车联网(V2X)实体，被配置为执行信息交换以用于将由操纵车辆实施的驾驶操纵，所述V2X实体包括第一车辆中的第一设备或与所述第一设备进行通信的路侧单元(RSU)中的一个，所述V2X实体包括：
无线收发器，被配置为与设备进行无线通信；
至少一个存储器；以及
至少一个处理器，耦合到所述无线收发器和所述至少一个存储器，所述至少一个处理器被配置为：
经由所述无线收发器接收具有针对所述操纵车辆的驾驶操纵的驾驶操纵请求的车辆间消息，所述车辆间消息包括针对所述驾驶操纵的至少一个估计参数，所述至少一个估计参数包括一个或多个时间参数、一个或多个空间参数、一个或多个轨迹参数或其组合，所述车辆间消息还包括对所述至少一个估计参数的估计精度的指示；
基于针对所述驾驶操纵的所述至少一个估计参数和对所述至少一个估计参数的所述估计精度的所述指示以及所述第一车辆的预测位置和运动状态来确定是准许、拒绝还是反建议；以及
经由所述无线收发器，发送响应于所述驾驶操纵请求的准许、拒绝或反建议。
32.根据权利要求31所述的第一设备，其中，所述一个或多个时间参数包括针对所述驾驶操纵的开始时间和停止时间，并且其中，对所述估计精度的所述指示包括开始时间估计精度和停止时间估计精度。
33.根据权利要求31所述的第一设备，其中，所述一个或多个空间参数包括针对所述驾驶操纵的开始位置和停止位置，并且其中，对所述估计精度的所述指示包括开始位置估计精度和停止位置估计精度。
34.根据权利要求31所述的第一设备，其中，所述一个或多个空间参数包括针对所述驾驶操纵的到前方车辆的开始时间纵向距离和到后方车辆的开始时间纵向距离，并且其中，对所述估计精度的所述指示包括前方车辆距离估计精度和后方车辆距离估计精度。
35.根据权利要求31所述的第一设备，其中，所述一个或多个轨迹参数包括针对所述驾驶操纵的每个意图的轨迹段的估计到达时间(ETA)和每个意图的轨迹段的估计通过时间(ETP)，并且其中，对所述估计精度的所述指示包括针对每个意图的轨迹段的ETA估计精度和针对每个意图的轨迹段的ETP估计精度。
36.根据权利要求31所述的第一设备，其中，所述至少一个估计参数和对所述至少一个估计参数的所述估计精度的所述指示是应用层消息中的信息元素。
37.根据权利要求31所述的第一设备，其中，所述车辆间消息是直接从所述操纵车辆中的第二设备接收的。
38.根据权利要求31所述的第一设备，其中，所述车辆间消息是从路侧单元接收的。
39.根据权利要求31所述的第一设备，其中，所述车辆间消息是在设备到设备(D2C)通信链路中发送的。
40.根据权利要求39所述的第一设备，其中，所述D2C通信链路包括专用短程通信(DSRC)、蜂窝车联网(C-V2X)通信、或5G新无线电(NR)通信。
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