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Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ermitteln eines Kooperationspartners zur Ausführung eines Fahrmanövers gemäß Oberbegriff von Anspruch 1. Des Weiteren betrifft die Erfindung ein korrespondierendes System zur Fahrzeug-zu-X Kommunikation.
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Die Fahrzeug-zu-X Kommunikation ermöglicht kooperatives Fahren und damit eine Abstimmung zwischen Verkehrsteilnehmern zur Ausführung von Manövern im Besonderen zur Vermeidung von Kollisionen. Eine Schwierigkeit bei derartigen verteilten Systemen besteht in einem Auffinden eines richtigen Kooperationspartners unter vielen für ein zu einem gegebenen Zeitpunkt und Ort auszuführendes Manöver. Insbesondere bei vergleichsweise großem Verkehrsaufkommen bzw. bei höheren Geschwindigkeiten sollte bei möglichst geringem Kommunikationsaufkommen eine Vereinbarung realisiert werden können.
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Aufgabe der Erfindung ist es ein Verfahren bereitzustellen, mittels dem ein Ermitteln eines Kooperationspartners zur Ausführung eines Fahrmanövers mit möglichst geringem Kommunikationsaufkommen zwischen in Frage kommenden Fahrzeugverkehrsteilnehmern realisiert werden kann.
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Diese Aufgabe wird durch den Gegenstand des unabhängigen Anspruchs gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen können beispielsweise den Unteransprüchen entnommen werden. Der Inhalt der Ansprüche wird durch ausdrückliche Inbezugnahme zum Inhalt der Beschreibung gemacht.
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Die Erfindung beschreibt ein Verfahren zum Ermitteln eines Kooperationspartners zur Ausführung eines Fahrmanövers, umfassend die Schritte:
- - Aussenden einer Kooperationsanfrage durch ein erstes Fahrzeug,
- - Empfangen der Kooperationsanfrage durch ein zweites Fahrzeug,
- - Ermitteln eines Bedeutungswerts zur Kooperation auf Basis von durch die Kooperationsanfrage umfassten Informationen unter Heranziehung von das zweite Fahrzeug betreffenden Informationen durch das zweite Fahrzeug
- - Aussenden einer auf die Kooperationsanfrage gerichteten Information durch das zweite Fahrzeug.
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Unter dem Bedeutungswert zur Kooperation sei insbesondere eine qualitative und/oder quantitative Information darüber zu verstehen, welcher Bedeutung einem zweiten Fahrzeug, welches die Kooperationsanfrage empfängt, zur Kooperation mit dem die Kooperationsanfrage aussendenden Fahrzeug zugestanden werden kann, z.B. in der Form einer Kennzahl bzw. ein numerischer Wert. Beispielsweise beschreibt der Bedeutungswert eine die Relevanz zur Kooperation eines betreffenden Verkehrsteilnehmers mit einem eine Kooperationsanfrage aussendenden Verkehrsteilnehmer charakterisierende Information. Demgemäß kann unter dem Bedeutungswert vorzugsweise eine quantifizierte Aussage darüber verstanden werden, in welchem Umfang das zweite Fahrzeug - angesichts der aktuellen Informationslage - voraussichtlich in das geplante Manöver mit dem ersten Fahrzeug einbezogen sein würde bzw. welches Ausmaß die gegenseitige Beeinflussung der Fahrzeuge zum voraussichtlichen Zeitpunkt und Ort haben würde. Insbesondere ergibt sich eine Beeinflussung bzw. Einbeziehung des zweiten Fahrzeugs durch das Fahrmanöver des ersten Fahrzeugs bei sich zeitlich und örtlich überschneidenden prädizierten Trajektorien des ersten Fahrzeugs und des zweiten Fahrzeugs, insbesondere am Ort des geplanten Fahrmanövers. Die auf Kooperationsanfrage gerichtete Information ist dabei zweckmäßigerweise durch eine entsprechende Nachricht umfasst. Die Nachricht kann zur Übertragung dieser Information vorgesehen sein oder die Information wird in eine Nachricht anderer Art eingebettet.
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Der Erfindung liegt der Gedanke zugrunde, dass eine Bestimmung einer Bedeutung zur Kommunikation eines Verkehrsteilnehmers mit einem eine Kooperationsanfrage aussendenden Verkehrsteilnehmer auf Seiten des die Anfrage empfangenden, potentiellen Kooperationspartners erfolgt. Die Kooperationsanfrage erfolgt bevorzugt ohne konkrete Adressierung eines einzelnen Verkehrsteilnehmers, also als Broadcast. Der Kommunikationsaufwand im Vorfeld eines Manövers kann somit gering gehalten werden. Im Vergleich ergibt sich ein erheblich höheres Kommunikationsaufkommen, wenn die eine Anfrage empfangenden Verkehrsteilnehmer die benötigten Daten zur Bestimmung eines Kooperationsteilnehmers an das initiierende Fahrzeug senden würden und das die Anfrage aussendende Fahrzeug eine Bewertung vornehmen würde.
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Da die Bestimmung des Bedeutungswerts durch jedes Fahrzeug selbst durchgeführt wird, kann weiterhin eine Einflussnahme von außen vermieden werden, wodurch eine Kooperation lediglich wissentlich und willentlich erfolgen kann. Die Kooperationsanfrage ist zweckmäßigerweise als Fahrzeug-zu-X-Nachricht ausgestaltet.
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Vorzugsweise wird die auf die Kooperationsanfrage gerichtete Information nur dann ausgesendet, wenn eine von dem Bedeutungswert abhängige vorbestimmte Bedingung erfüllt ist. Besonders bevorzugt wird als auf die Kooperationsanfrage gerichtete Information der ermittelte Bedeutungswert ausgesendet. Bevorzugt ist vorgesehen, dass die auf die Kooperationsanfrage gerichtete Information der Bedeutungswert ist, womit in Reaktion auf die Kooperationsanfrage der bestimmte Bedeutungswert als solches ausgesandt wird.
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Gemäß einer Weiterbildung der Erfindung erfolgt in Abhängigkeit eines ermittelten Werts des Bedeutungswerts eine zeitliche Verzögerung einer Aussendung einer auf die Kooperationsanfrage gerichteten Information, wobei insbesondere mit geringer werdender Bedeutung für eine Kooperation zur Ausführung des Fahrmanövers die zeitliche Verzögerung vergrößert wird. Insofern wird als vorbestimmte Bedingung die Abhängigkeit der Verzögerung vom ermittelten Wert des Bedeutungswerts festgelegt. Fahrzeuge mit hoher Relevanz zur Kooperation erhalten somit zeitlich frühzeitiger die Möglichkeit, ihre Nachricht auszusenden, als Fahrzeuge mit niedriger Bedeutung für die Kommunikation. In besonders vorteilhafter Weise würde das Fahrzeug mit dem höchsten Bedeutungswert als erstes eine auf die Kooperationsanfrage gerichtete Information aussenden, woraufhin bei Empfang durch weitere Fahrzeuge, diese eine Aussendung unterlassen könnten, wodurch der Kommunikationsaufwand zur Ermittlung eines Kooperationspartners zur Ausführung eines Fahrmanövers sehr effizient gestaltet werden kann.
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Die zeitliche Verzögerung der Aussendung in Abhängigkeit des Bedeutungswerts kann über den gesamten Wertebereich des Bedeutungswerts oder lediglich über einen Teil davon vorgesehen sein. Ist beispielsweise ein Grenzwert zur Definition eines minimalen Bedeutungswerts zur Aussendung vorgesehen, ist die Abhängigkeit zweckmäßigerweise erst für größere Bedeutungswerte vorgesehen. Es kann des Weiteren ein zweiter Grenzwert des Bedeutungswerts vorgesehen sein, ab dem grundsätzlich ohne Verzögerung ausgesendet wird. In diesen Fällen repräsentieren der Grenzwert oder die Grenzwerte, ggf. in Verbindung mit der zeitlichen Verzögerung, die vorbestimmte Bedingung.
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Bevorzugt erfolgt die Aussendung des Bedeutungswerts durch das zweite Fahrzeug ohne konkrete Adressierung eines Verkehrsteilnehmers, insbesondere des ersten Fahrzeugs. Es handelt sich somit vorzugsweise um eine Broadcast-Aussendung. Alternativ oder in Ergänzung kann eine adressierte Aussendung, insbesondere an das die Kommunikationsanfrage aussendende erste Fahrzeug, vorgesehen sein.
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Das erfindungsgemäße Verfahren umfasst vorzugsweise weiterhin die Schritte:
- - Empfangen der auf die Kooperationsanfrage gerichteten Information durch das erste Fahrzeug und
- - Bewerten der empfangenen auf die Kooperationsanfrage gerichteten Information hinsichtlich der Bedeutung des zweiten Fahrzeugs als Kooperationspartner zur Ausführung des Fahrmanövers.
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Das erfindungsgemäße Verfahren umfasst vorzugsweise weiterhin die Schritte:
- - Aufnehmen einer Unicast-Kommunikation des ersten dem zweiten Fahrzeug auf Basis der Bewertung der Bedeutung des Fahrzeugs als Kooperationspartner zur Ausführung des Fahrmanövers.
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Zweckmäßigerweise wird die Unicast-Kommunikation mit dem zweiten Fahrzeug aufgenommen, wenn sich eine hohe, insbesondere höchste Bedeutung des zweiten Fahrzeugs für die Ausführung des Fahrmanövers mit dem ersten Fahrzeug ergibt. Es erfolgt demgemäß vorzugsweise eine adressierte Kommunikation.
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Es können bevorzugt auch weitere jeweilige Unicast-Kommunikationen des ersten Fahrzeugs mit weiteren Fahrzeugen vorgenommen werden, um die Ausführung des Fahrmanövers zu planen.
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Bevorzugt umfasst die Kooperationsanfrage einen derzeitigen und/oder prädizierten Zustand des ersten Fahrzeugs beschreibende Informationen. Die Informationen können vorzugsweise umfassen:
- - eine Position des ersten Fahrzeugs,
- - eine Geschwindigkeit des ersten Fahrzeugs,
- - eine Beschleunigung des ersten Fahrzeugs,
- - einen Lenkwinkel des ersten Fahrzeugs,
- - eine geplante Route des ersten Fahrzeugs, beispielsweise aus Navigationsdaten bzw. einer Blinkerbetätigung,
- - eine Distanz zum Ort des geplanten Fahrmanövers,
- - zumindest einen Korrekturfaktor basierend auf einem gelernten Fahrerverhalten eines Fahrzeugführers und/oder
- - zumindest einen Teil einer voraussichtlichen Trajektorie des ersten Fahrzeugs.
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Die übermittelten Informationen können ergänzend auch wenigstens eine jeweils zugeordnete Information über ein Vertrauensmaß der jeweiligen Zustandsinformation, insbesondere in Form einer Standardabweichung oder Varianz bzw. eine die örtliche und/oder zeitliche Aufenthaltswahrscheinlichkeit beschreibende Information umfassen. Beispielsweise gibt die Trajektorie bzw. der relevante Teil oder Punkt der Trajektorie vorteilhafterweise somit auch zeit- und/oder ortsabhängige Aufenthaltswahrscheinlichkeiten bzw. Unsicherheiten in der Vorhersage der Trajektorie des ersten Fahrzeugs wieder. Somit können Aussagen darüber getroffen werden, zu welchem Zeitpunkt das erste Fahrzeug mit welcher Wahrscheinlichkeit an einem insbesondere den das geplante Manöver betreffenden Ort ist. Als Teil der voraussichtlichen Trajektorie kann zweckmäßigerweise vorgesehen sein, lediglich einen für das Manöver voraussichtlich relevanten Teil der Trajektorie auszusenden, wobei der Teil auch ein voraussichtlicher Ort zu einem voraussichtlichen Zeitpunkt sein kann. Insbesondere die Geschwindigkeit und/oder die Beschleunigung des ersten Fahrzeugs können zweckmäßigerweise auch als Vektorgröße zur Beschreibung des Betrags sowie der Richtung übertragen werden.
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Bei den zur Ermittlung des Bedeutungswerts heranzuziehenden das zweite Fahrzeug betreffenden Informationen handelt es sich bevorzugt um einen derzeitigen und/oder prädizierten Zustand des zweiten Fahrzeugs beschreibende Informationen. Dies können somit insbesondere über einen Fahrzeugbus des zweiten Fahrzeugs erfassbare Informationen sein. Auch bei den zur Bestimmung des Bedeutungswerts den Zustand des zweiten Fahrzeugs beschreibenden Informationen kann bevorzugt wenigstens eine jeweils zugeordnete Information über ein Vertrauensmaß der jeweiligen Zustandsinformation bzw. eine die örtliche und/oder zeitliche Aufenthaltswahrscheinlichkeit beschreibende Information herangezogen werden, wie bereits für die vom ersten Fahrzeug übertragenen Informationen beschrieben wurde.
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Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung erfolgt die Ermittlung des Bedeutungswerts zur Kooperation mit dem ersten Fahrzeug auf der Basis, wie der Zustand des zweiten Fahrzeugs geändert werden müsste, um durch das Fahrmanöver des ersten Fahrzeugs nicht unbeeinflusst zu sein, beispielsweise wie eine Geschwindigkeit und/oder Beschleunigung angepasst werden müsste. Mit größer werdender notwendiger Anpassung sinkt demnach der Wert des Bedeutungswerts. Beispielsweise ergibt sich dadurch eine vergleichsweise hohe Recheneffizienz, wenn das eine Kooperationsanfrage aussendende Fahrzeug sich in einen im Wesentlichen geradlinig bewegenden Verkehrsstrom einordnen soll, da als Parameter zur Berechnung durch ein die Anfrage empfangendes Fahrzeug lediglich die Eigengeschwindigkeit bzw. Eigenbeschleunigung herangezogen werden brauchen.
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Zweckmäßigerweise erfolgt die Ermittlung des Bedeutungswerts zur Kooperation mit dem ersten Fahrzeug auf der Basis, wie der Zustand des zweiten Fahrzeugs geändert werden müsste, um ein zumindest teilweises zeitliches und örtliches Überschneiden von prädizierten Trajektorien des ersten Fahrzeugs und des zweiten Fahrzeugs, insbesondere am geplanten Ort des Manövers, zu erreichen. Ein teilweises zeitliches und örtliches Überschneiden kann beispielsweise dadurch ermittelt werden, dass Überschneidungen der örtlichen und/oder zeitliche Aufenthaltswahrscheinlichkeiten bzw. Vertrauensmaße kommt oder bereits aufgrund der körperlichen Ausdehnungen der Fahrzeuge es zu einer möglichen gegenseitigen Beeinflussung und/oder einer Kollision kommen könnte.
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Die zur Bestimmung des Bedeutungswerts heranzuziehenden das zweite Fahrzeug betreffenden Informationen umfassen vorzugsweise
- - eine Position des zweiten Fahrzeugs,
- - eine Geschwindigkeit des zweiten Fahrzeugs,
- - eine Beschleunigung des zweiten Fahrzeugs,
- - einen Lenkwinkel des zweiten Fahrzeugs,
- - eine geplante Route des zweiten Fahrzeugs, beispielsweise aus Navigationsdaten bzw. einer Blinkerbetätigung,
- - eine Distanz zum Ort des geplanten Fahrmanövers,
- - ein gelerntes Fahrerverhalten eines Fahrzeugführers, z.B. in Form eines Korrekturwertes, und/oder
- - zumindest einen Teil einer voraussichtlichen Trajektorie des zweiten Fahrzeugs.
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Insbesondere die Geschwindigkeit und/oder die Beschleunigung des zweiten Fahrzeugs können zweckmäßigerweise auch als Vektorgröße zur Beschreibung des Betrags sowie der Richtung übertragen werden. Vorzugsweise kann vorgesehen sein ein Fahrverhalten eines Fahrzeugführers des ersten Fahrzeugs in die Ermittlung der Bedeutungswerts einzubeziehen. Das Fahrverhalten kann dabei ein übliches Fahrverhalten sein, welches insbesondere erlernt wurde. Beispielsweise könnte anhand eines üblichen Fahrverhaltens vermutet werden, dass der Fahrer eine Anpassung der eigenen Fahrparameter wahrscheinlich nicht akzeptieren würde, woraufhin der auszusendende Bedeutungswert bevorzugt reduziert wird, bspw. auf einen Wert Null, oder nicht ausgesandt wird. Dies könnte somit vorzugsweise ebenfalls in die vorbestimmte Bedingung zur Aussendung einfließen. Insofern kann das zweite Fahrzeug für das Fahrmanöver des ersten Fahrzeugs grundsätzlich zwar eine Bedeutung aufweisen, sich jedoch aufgrund der mangelnden Kooperationsbereitschaft kein höherer Bedeutungswert ergeben.
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Entsprechend einer bevorzugten Weiterbildung der Erfindung sendet das zweite Fahrzeug die auf die Kooperationsanfrage gerichtete Information nur dann aus, wenn anhand des bestimmten Bedeutungswerts eine über einem definierten Grenzwert liegende Bedeutung zur Kommunikation für ein Fahrmanöver mit dem ersten Fahrzeug ermittelt wird. Bevorzugt erfolgt, wenn der Wert der Relevanzkennzahl einen definierten Grenzwert überschreitet, ein Aussenden des Bedeutungswerts bzw. eines davon abgeleiteten Werts durch das zweite Fahrzeug. Entsprechend erfolgt bevorzugt kein Aussenden, wenn anhand des bestimmten Bedeutungswerts eine unter einem definierten Grenzwert liegende Bedeutung zur Kommunikation für ein Fahrmanöver ermittelt wird. Fahrzeuge, welche eine geringe Relevanz zur Kommunikation für die Ausführung eines Manövers im Hinblick auf das die Anfrage aussendende Fahrzeug ermitteln, werden somit keine Reaktion auf die Anfrage aussenden, wodurch das Kommunikationsaufkommen verringert werden kann.
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Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform erfolgt eine Aussendung die auf die Kooperationsanfrage gerichtete Information durch das zweite Fahrzeug nicht, wenn vor der Aussendung bereits eine auf die Kooperationsanfrage gerichtete Information eines dritten Fahrzeugs zur Reaktion auf die Kooperationsanfrage empfangen wurde. Dadurch kann das Kommunikationsaufkommen in vorteilhafter Weise weiter reduziert werden.
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Vorzugsweise ist der Bedeutungswert über eine Mehrzahl an Fahrzeugen vergleichbar und/oder die Berechnungsgrundlage des Bedeutungswerts erfolgt in vergleichbarer Weise bei einer Mehrzahl an Fahrzeugen. Insbesondere sind der Bedeutungswert und/oder die Berechnungsgrundlage des Bedeutungswerts normiert. Weiterhin bevorzugt unterliegen der Bedeutungswert und/oder die Berechnungsgrundlage des Bedeutungswerts einem Standard. In vorteilhafter Weise ist somit eine Bewertung der Relevanz zur Kooperation mit dem die Anfrage aussenden Fahrzeug durch das zweite Fahrzeug möglich.
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Die Ermittlung des Bedeutungswerts durch das erste und/oder zweite Fahrzeug wird im Verlauf der Unicast-Kommunikation der Fahrzeuge kontinuierlich aktualisiert, wobei bei Absinken des Bedeutungswerts unter einen Grenzwert das Verfahren vorzugsweise mit dem Aussenden einer Kooperationsanfrage neu gestartet und/oder das kooperative Manöver unterbrochen wird. Bevorzugt umfasst der Informationsaustausch während der Unicast-Kommunikation:
- - die Position des ersten Fahrzeugs,
- - die Geschwindigkeit des ersten Fahrzeugs, bspw. als Vektor,
- - Beschleunigung des ersten Fahrzeugs, bspw. als Vektor,
- - eine voraussichtlich geplante Route des ersten Fahrzeugs und/oder
- - ein Kooperationsstatus, bspw. ein gewünschter Abbruch des Verfahrens oder gewünschte Fortsetzung.
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Es kann bevorzugt auch vorgesehen sein, die Kooperationsanfrage und/oder der Bedeutungswert in ein Datenformat einer Nachricht eingebettet wird, welche üblicherweise zyklisch wiederholt ausgesandt wird, wie z.B. einer erweiterten Cooperative Awareness Message (CAM, Europa) oder einer Basic Safety Message (BSM, USA).
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Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung ist ein System zur Fahrzeug-zu-X Kommunikation, umfassend eine erste elektronische Kontrolleinheit zur Fahrzeug-zu-X Kommunikation eines ersten Fahrzeugs und eine zweite elektronische Kontrolleinheit zur Fahrzeug-zu-X Kommunikation eines zweiten Fahrzeugs zur Ausführung eines Verfahrens gemäß wenigstens einem der vorhergehenden Ansprüche eingerichtet.
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In einer Weiterbildung der angegebenen elektronischen Kontrolleinheiten weisen diese angegebenen Kontrolleinheiten jeweils wenigstens einen Speicher und einen Prozessor auf. Dabei ist das angegebene Verfahren in Form eines Computerprogramms in den Speichern hinterlegt und die Prozessoren zur kooperativen Ausführung des Verfahrens vorgesehen, wenn das Computerprogramm aus den Speichern in die Prozessoren geladen ist.
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Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung umfasst ein Computerprogramm Programmcodemittel, um alle Schritte des angegebenen Verfahrens durchzuführen, wenn das Computerprogramm auf einem Computer oder einer der angegebenen Vorrichtungen ausgeführt wird.
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Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung enthält ein Computerprogrammprodukt einen Programmcode, der auf einem computerlesbaren Datenträger gespeichert ist und der, wenn er auf einer Datenverarbeitungseinrichtung ausgeführt wird, eines der angegebenen Verfahren durchführt.
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Einige besonders vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben. Weitere bevorzugte Ausführungsformen ergeben sich auch aus der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen an Hand von Figuren.
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Die 1 zeigt einen beispielhaften Anwendungsfall an einer T-Kreuzung zur Erläuterung des erfindungsgemäßen Verfahrens. Die Bewegungsrichtungen der Fahrzeuge 1, 2 und 3 sind durch Pfeil angezeigt. Das Fahrzeug 1 sendet mittels einer Einrichtung zur Fahrzeug-zu-X Kommunikation eine Kooperationsanfrage in die Umgebung aus, welche die Information umfasst, dass vorgesehen ist, an der dargestellten T-Kreuzung nach links in den Verkehr, repräsentiert durch die Fahrzeuge 2 und 3, einzufädeln. Dies können beispielsweise die Informationen einer bereits berechneten prognostizierten Trajektorie des Fahrzeugs 1, ggf. unter Berücksichtigung von zeit- und/oder ortsabhängigen Aufenthaltswahrscheinlichkeiten, sein. Die Kooperationsanfrage kann alternativ oder in Ergänzung zu vorgenannten beispielsweise auch Informationen zur Eigengeschwindigkeit/Beschleunigung des Fahrzeugs, näherungsweiser Abstand zum Ort des geplanten Manövers und/oder Korrekturfaktoren basierend auf einem gelernten Fahrerverhalten umfassen.
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Die Fahrzeuge 2 und 3 im Umfeld des Fahrzeugs 1 empfangen die Kooperationsanfrage und bestimmen jeweils eine Bedeutungskennzahl zur Kooperation basierend auf den empfangenen Informationen unter Berücksichtigung jeweils eigener Parameter, beispielsweise der Fahrgeschwindigkeit, der Fahrzeugbeschleunigung, der Lenkwinkel, der Straßentopologie anhand von Kartendaten und/oder eines Fahrerwunschs, bspw. anhand eines Routenplans des Navigationssystems.
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Die Bestimmung der Bedeutungskennzahl zur Kooperation erfolgt auf Basis eines Wahrscheinlichkeitswerts eines Zusammentreffens der berechneten oder empfangenen Trajektorie des Fahrzeugs 1 und der anhand eigener Parameter bestimmten prognostizierten Trajektorie des jeweiligen Fahrzeugs 2 und 3. Die prognostizierten Trajektorien bilden dabei vorzugsweise auch orts- und/oder zeitabhängige Aufenthaltswahrscheinlichkeiten ab, wodurch die Unsicherheiten der Vorhersage Berücksichtigung finden können. Je kleiner der solchermaßen bestimmte Wahrscheinlichkeitswert ist, desto kleiner ist die Bedeutung zur Kooperation mit dem die Anfrage aussenden Fahrzeug.
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Es kann alternativ auch vorgesehen sein, dass die Bestimmung der Bedeutungskennzahl zur Kooperation auf der Basis erfolgt, wie umfangreich der fahrzeugeigene Zustand, z.B. die Geschwindigkeit, verändert werden müsste, um ein Zusammentreffen mit der berechneten oder empfangenen Trajektorie des Fahrzeugs 1 zu erhalten. Mit größer werdender notwendiger Anpassung sinkt demnach der Wert der Bedeutungskennzahl. Für Fälle, wie beispielsweise das Einordnen eine Anfrage aussendender Fahrzeuge in den Verkehr sich im Wesentlichen geradlinig bewegender Fahrzeuge, kann diese Berechnungsgrundlage vergleichsweise recheneffizient sein.
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Entsprechend des Ausführungsbeispiels berechnen die Fahrzeuge 2 und 3 einen Bedeutungswert. Ist dieser größer als ein definierter Grenzwert, erfolgt ein Versenden des berechneten Werts mittels Fahrzeug-zu-X Kommunikation. Beispielsgemäß hat Fahrzeug 3 einen höheren Bedeutungswert berechnet. Das Fahrzeug 1 kann mit den so erhaltenen Informationen den zweckmäßigsten Kooperationspartner für das geplante Manöver bestimmen und zu diesem Zweck eine auf die Abstimmung zur Vornahme des Manövers gerichtete Kommunikation mit dem Fahrzeug 3 aufnehmen.
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Die Bestimmung der Bedeutungskennzahl durch das Fahrzeug 3 wird im Weiteren kontinuierlich aktualisiert, wobei bei einem Abfall des Bedeutungswerts das Verfahren vorzugsweise mit dem Aussenden einer Kooperationsanfrage neu gestartet und/oder das kooperative Manöver unterbrochen wird.
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Sofern sich im Laufe des Verfahrens herausstellt, dass ein Merkmal oder eine Gruppe von Merkmalen nicht zwingend nötig ist, so wird anmelderseitig bereits jetzt eine Formulierung zumindest eines unabhängigen Anspruchs angestrebt, welcher das Merkmal oder die Gruppe von Merkmalen nicht mehr aufweist. Hierbei kann es sich beispielsweise um eine Unterkombination eines am Anmeldetag vorliegenden Anspruchs oder um eine durch weitere Merkmale eingeschränkte Unterkombination eines am Anmeldetag vorliegenden Anspruchs handeln. Derartige neu zu formulierende Ansprüche oder Merkmalskombinationen sind als von der Offenbarung dieser Anmeldung mit abgedeckt zu verstehen.
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Es sei ferner darauf hingewiesen, dass Ausgestaltungen, Merkmale und Varianten der Erfindung, welche in den verschiedenen Ausführungen oder Ausführungsbeispielen beschriebenen und/oder in den Figuren gezeigt sind, beliebig untereinander kombinierbar sind. Einzelne oder mehrere Merkmale sind beliebig gegeneinander austauschbar. Hieraus entstehende Merkmalskombinationen sind als von der Offenbarung dieser Anmeldung mit abgedeckt zu verstehen.
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Rückbezüge in abhängigen Ansprüchen sind nicht als ein Verzicht auf die Erzielung eines selbständigen, gegenständlichen Schutzes für die Merkmale der rückbezogenen Unteransprüche zu verstehen. Diese Merkmale können auch beliebig mit anderen Merkmalen kombiniert werden.
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Merkmale, die lediglich in der Beschreibung offenbart sind oder Merkmale, welche in der Beschreibung oder in einem Anspruch nur in Verbindung mit anderen Merkmalen offenbart sind, können grundsätzlich von eigenständiger erfindungswesentlicher Bedeutung sein. Sie können deshalb auch einzeln zur Abgrenzung vom Stand der Technik in Ansprüche aufgenommen werden.
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Allgemein sei darauf hingewiesen, dass unter Fahrzeug-zu-X-Kommunikation insbesondere eine direkte Kommunikation zwischen Fahrzeugen und/oder zwischen Fahrzeugen und Infrastruktureinrichtungen verstanden wird. Beispielsweise kann es sich also um Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation oder um Fahrzeug-zu-Infrastruktur-Kommunikation handeln. Sofern im Rahmen dieser Anmeldung auf eine Kommunikation zwischen Fahrzeugen Bezug genommen wird, so kann diese grundsätzlich beispielsweise im Rahmen einer Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation erfolgen, welche typischerweise ohne Vermittlung durch ein Mobilfunknetz oder eine ähnliche externe Infrastruktur erfolgt und welche deshalb von anderen Lösungen, welche beispielsweise auf ein Mobilfunknetz aufbauen, abzugrenzen ist. Beispielsweise kann eine Fahrzeug-zu-X-Kommunikation unter Verwendung der Standards IEEE 802.11p oder IEEE 1609.4 erfolgen. Eine Fahrzeug-zu-X-Kommunikation kann auch als C2X-Kommunikation bezeichnet werden. Die Teilbereiche können als C2C (Car-to-Car) oder C2I (Car-to-Infrastructure) bezeichnet werden. Die Erfindung schließt jedoch Fahrzeug-zu-X-Kommunikation mit Vermittlung beispielsweise über ein Mobilfunknetz explizit nicht aus.
