-
Die vorliegende Erfindung betrifft Vorrichtungen und Verfahren zur Fahrzeugsteuerung, insbesondere für Fahrassistenzsysteme und/oder autonomes Fahren.
-
Moderne Fahrzeuge können mit einer Vielzahl von Sensoren versehen sein, um elektronische Steuerungssysteme mit Informationen zu versorgen, etwa um beim automatisierten Fahrbetrieb eine Fahrzeugtrajektorie zu bestimmen. Es kann allerdings vorkommen, dass keine zuverlässigen Informationen erhältlich sind, etwa weil ein Überwachungsbereich eines Sensors verdeckt wird, oder wegen einer Fehlfunktion.
-
Eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, eine verbesserte oder zuverlässigere Steuerung eines Fahrzeugs zu ermöglichen. Insbesondere soll die Bereitstellung von Informationen für eine elektronische Steuerung verbessert werden. Die Erfindung löst diese Aufgabe mittels der Gegenstände der unabhängigen Ansprüche. Unteransprüche geben bevorzugte Ausführungsformen wieder.
-
Ein erstes Fahrzeug fährt im Bereich eines zweiten Fahrzeugs, insbesondere vor oder neben dem zweiten Fahrzeug. Ein Verfahren zum Bestimmen einer zweiten Trajektorie für das zweite Fahrzeug umfasst Schritte des Bestimmens einer ersten Trajektorie des ersten Fahrzeugs auf der Basis erster Informationen; des Übermittelns der ersten Informationen an das zweite Fahrzeug; des Bestimmens von zweiten Informationen an Bord des zweiten Fahrzeugs; und des Bestimmens einer zweiten Trajektorie für das zweite Fahrzeug auf der Basis der ersten und der zweiten Informationen.
-
Beispielsweise ist bereits auf der Basis der zweiten Informationen eine zweite Trajektorie bestimmbar. Erfindungsgemäß wird die zweite Trajektorie des zweiten Fahrzeugs jedoch nicht nur auf der Basis der lokal verfügbaren zweiten Informationen bestimmt, sondern zusätzlich auf der Basis von ersten Informationen, die zur Bestimmung der ersten Trajektorie verwendet wurden. So kann geprüft werden, ob die Motivation des ersten Fahrzeugs für die erste Trajektorie auch für das zweite Fahrzeug gilt oder nicht.
-
Außerdem können seitens des zweiten Fahrzeugs insgesamt mehr Informationen verwendet werden, sodass die zweite Trajektorie mehr relevante Umstände berücksichtigen kann. Messfehler oder Ungenauigkeiten können weniger ins Gewicht fallen. Insbesondere kann aber eine Motivation des ersten Fahrzeugs bestimmt werden, der ersten Trajektorie zu folgen. So kann beispielsweise ein bevorstehendes oder stattfindendes Fahrmanöver des ersten Fahrzeugs besser nachvollzogen werden.
-
Die zweite Trajektorie kann zusätzlich auf der Basis der ersten Trajektorie bestimmt werden. Die erste Trajektorie kann durch das zweite Fahrzeug beobachtet werden oder das erste Fahrzeug übermittelt die bestimmte erste Trajektorie an das zweite Fahrzeug. Beispielsweise kann das zweite Fahrzeug im Wesentlichen die erste Trajektorie übernehmen, solange die dafür verwendeten ersten Informationen den zweiten Informationen nicht entgegenstehen. So kann vermieden werden, dass einer für das zweite Fahrzeug unvorteilhaften oder gefährlichen Trajektorie gefolgt wird. Diese Unterscheidung kann unabhängig davon getroffen werden, ob die erste Trajektorie für das erste Fahrzeug unvorteilhaft ist oder nicht.
-
Beispielsweise umfassen die ersten Informationen eine Konfiguration des ersten Fahrzeugs. Die Konfiguration kann insbesondere alle Informationen betreffen, die darüber entscheiden, ob ein bestimmter Umstand im Umfeld des ersten Kraftfahrzeugs für die Bestimmung der ersten Trajektorie zu berücksichtigen ist oder nicht.
-
Umfasst beispielsweise das erste Fahrzeug ein Kraftrad und das zweite Fahrzeug einen Lastwagen, so kann eine erste Trajektorie des Kraftrads so gelegt werden, dass eine Bodenwelle oder ein Schlagloch möglichst umfahren werden, während der Lastwagen die Stelle einfach überfahren kann. Umfasst in einem anderen Beispiel das erste Fahrzeug einen Lastwagen mit Winterbereifung und das zweite Fahrzeug einen Kleinwagen mit Sommerbereifung, so kann eine vereiste Fläche in einer Kurve eine bestimmte Trajektorie des Lastwagens unverändert lassen, während der Kleinwagen aus Sicherheitsgründen bevorzugt seine Geschwindigkeit verringert oder die Stelle umfährt.
-
Die zweiten Informationen können eine Konfiguration des zweiten Fahrzeugs umfassen und die zweite Trajektorie kann auf der Basis einer Abweichung der ersten von der zweiten Konfiguration bestimmt werden. Sollten sich die Konfigurationen nur wenig voneinander unterscheiden, so kann die zweite Trajektorie weitgehend der ersten folgen. Unterscheiden sie sich stark voneinander, so kann die Bestimmung der zweiten Trajektorie unter geringer oder ohne Berücksichtigung der ersten Trajektorie erfolgen.
-
Die ersten Informationen können einen Fahrzustand des ersten Fahrzeugs umfassen. Der Fahrzustand kann insbesondere eine Geschwindigkeit oder eine Beschleunigung umfassen.
-
Die ersten Informationen sind aus einem Umfeld des ersten Fahrzeugs abgetastet. Dazu kann eine dem ersten Fahrzeug eigene Sensorik verwendet werden, die wenigstens eine Abtasteinrichtung umfasst. Außerdem können Informationen zu den ersten Informationen gezählt werden, die von einer anderen Stelle bestimmt und an das erste Fahrzeug übermittelt wurden. Auch lokal abgespeicherte Informationen, die beispielsweise aus einer Umgebungskarte stammen, können von den ersten Informationen umfasst sein. Bevorzugt umfassen die ersten Informationen alle Kenntnisse, die zur Bestimmung der ersten Trajektorie verwendet werden.
-
Die vorliegende Erfindung ist im Zusammenhang mit hoch automatisierter oder autonomer Steuerung eines Fahrzeugs einsetzbar. In einer Ausführungsform wird wenigstens eines der Fahrzeuge automatisch gesteuert, um der jeweils zugeordneten Trajektorie zu folgen.
-
Nach einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung umfasst eine Steuereinrichtung an Bord eines zweiten Fahrzeugs eine Empfangseinrichtung zum Empfangen von ersten Informationen von einem ersten Fahrzeug im Bereich des zweiten Fahrzeugs, wobei das erste Fahrzeug einer ersten Trajektorie folgt, die auf der Basis der ersten Informationen bestimmt ist; und eine Bestimmungseinrichtung für erste Informationen und zur Bestimmung einer zweiten Trajektorie für das zweite Fahrzeug auf der Basis der ersten und der zweiten Informationen.
-
Die Steuereinrichtung kann ferner eine Abtasteinrichtung zur Abtastung einer Trajektorie des ersten Fahrzeugs umfassen, wobei die Bestimmungseinrichtung dazu eingerichtet ist, die erste Trajektorie auf der Basis der Abtastung zu bestimmen.
-
Die Steuereinrichtung kann dazu eingerichtet sein, ein hierin beschriebenes Verfahren ganz oder teilweise auszuführen. Dazu kann die Steuereinrichtung einen programmierbaren Mikrocomputer oder Mikrocontroller umfassen und das Verfahren kann in Form eines Computerprogrammprodukts mit Programmcodemitteln oder Instruktionen vorliegen. Das Computerprogrammprodukt kann auch auf einem computerlesbaren Datenträger abgespeichert sein. Merkmale oder Vorteile des Verfahrens können auf die Einrichtung übertragen werden oder umgekehrt.
-
Die Erfindung wird nun mit Bezug auf die beigefügten Figuren genauer beschrieben, in denen:
- 1 ein beispielhaftes System mit einem ersten und einem zweiten Fahrzeug; und
- 2 ein beispielhaftes Ablaufdiagramm eines Verfahrens
darstellt.
-
1 zeigt ein System 100 mit einem ersten Fahrzeug 105, einem zweiten Fahrzeug 110 und einer optionalen stationären Sensoreinrichtung 115. Die Fahrzeuge 105, 110 befinden sich in einem gemeinsamen Bereich und können insbesondere die gleiche Fahrstraße 120 befahren. Dabei können die Fahrzeuge 105, 110 hintereinander oder nebeneinander fahren. Ein maximaler Abstand zwischen den Fahrzeugen 105, 110 kann vorbestimmt sein. Exemplarisch wird davon ausgegangen, dass das erste Fahrzeug 105 dem zweiten Fahrzeug 110 vorausfährt.
-
Die Fahrzeuge 105, 110 können jeweils insbesondere Kraftfahrzeuge umfassen, beispielsweise ein Kraftrad, einen Personenkraftwagen, einen Lastwagen oder einen Bus. Dem ersten Fahrzeug 105 ist eine erste Trajektorie 125 zugewiesen und dem zweiten Fahrzeug eine zweite Trajektorie 130.
-
Die Sensorstation 115 ist ortsfest angebracht und dazu eingerichtet, einen vorbestimmten Sensorbereich zu überwachen und über eine Kommunikationsverbindung mit einem Fahrzeug 105, 110 zu kommunizieren. Eine solche Sensorstation 115 kann beispielsweise eine Verkehrsüberwachungseinrichtung und/oder Wetterstation sein. Im Betrieb können Kommunikationsverbindungen zu Fahrzeugen 105, 110 dynamisch auf- und abgebaut werden. Es kann auch vorgesehen sein, dass ein Fahrzeug 105, 110 Sensorinformationen, Konfigurationsinformationen, Zustandsinformationen und/oder Informationen bezüglich seiner Trajektorie 125, 130 zu übertragen vermag. Auch die Sensorstation 115 kann entsprechende Informationen zu übertragen vermögen, etwa aufgrund eigener Messungen und/oder durch Weiterleiten von Informationen, welche sie von Fahrzeugen 105, 110 oder anderer Seite erhält. Somit können die Fahrzeuge 105, 110 und die Sensorstation 115 als externe Informationsquellen für die Fahrzeuge 105, 110 dienen.
-
An Bord des ersten Fahrzeugs 105 ist eine Steuereinrichtung 135 vorgesehen, die eine Abtastvorrichtung 140 zur Abtastung eines Umfelds, eine Verarbeitungseinrichtung 145 und eine Kommunikationseinrichtung 150 umfasst. Es ist auch eine Schnittstelle 155 vorgesehen, die mit einer Fahrzeugelektronik oder einem anderen System oder einer Vorrichtung an Bord des ersten Fahrzeugs 105 verbunden sein kann.
-
Die Abtastvorrichtung 140 kann einen oder mehrere Sensoren umfassen; beispielhafte Sensoren umfassen Lidar-Sensoren, Radarsensoren, optische Sensoren, Videosensoren, Infrarotsensoren und Ultraschallsensoren. Die Sensoren können einen vorbestimmten Abtastbereich im Bereich des ersten Fahrzeugs 105 abdecken.
-
Die Verarbeitungseinrichtung 145 kann allgemein eine oder mehrere Bearbeitungsschaltkreise aufweisen, insbesondere einen oder mehrere integrierte Schaltkreise und/oder Mikrocomputer und/oder Mikrocontroller und/oder ASICs (Application Specific Integrated Circuitry, anwendungsspezifischer Schaltkreis) und/oder FPGAs (Field Programable Gate Array, programmierbare Gatterschaltung) aufweisen. Es kann vorgesehen sein, dass die Verarbeitungseinrichtung 145 eine oder mehrere durch sie lesbare Speichereinrichtungen aufweist, insbesondere einen oder mehrere nicht-transiente Speicher, und/oder Random Access Memory (Speicher mit freiem Zugriff) und/oder Read Only Memory (Nur-Lese-Speicher) und/oder magnetischen Speicher und/oder optischen Speicher und/oder NAND (Not AND, logisches Nicht-UND) Speicher oder ähnliches. Eine Speichereinrichtung oder ein Speicher kann allgemein Instruktionen und/oder Informationen speichern oder zu speichern vermögen. Eine Speichereinrichtung und/oder ein Speicher kann mit der Verarbeitungseinrichtung 145 verbunden oder verbindbar sein, oder als Teil davon ausgebildet sein, etwa um gespeicherte Informationen und/oder Instruktionen bereitstellen zu können.
-
Die Kommunikationseinrichtung 150 ist zur Bereitstellung einer drahtlosen Kommunikationsverbindung eingerichtet, die allgemein unidirektional oder bidirektional ausgeführt sein kann. Eine Kommunikationsverbindung kann insbesondere eine LTE (Long-Term Evolution, ein Kommunikationsstandard), NR (New Radio, ein Kommunikationsstandard), IoT (Internet-of-Things, Internet der Dinge), MTC (Machine-Type Communication, maschinenartige Kommunikation), basierend auf einem IEEE-Standard wie WLAN, eine V2V (Vehicle-to-Vehicle, Fahrzeug zu Fahrzeug), eine V2X (Fahrzeug zu X) oder eine ähnliche Kommunikationsverbindung sein. Die Steuereinrichtung 135 und/oder eine Fahrzeugelektronik des ersten Fahrzeugs 105 können dazu ausgebildet sein, gemäß einer oder mehrerer solcher Standards zu kommunizieren und/oder eine oder mehrere solche Kommunikationsverbindungen bereitzustellen. Dazu kann sie über geeignete eine oder mehrere Kommunikationsschnittstellen verfügen und/oder daran angeschlossen und/oder anschließbar sind, beispielsweise entsprechende Sender und/oder Empfänger. Allgemein kann eine Kommunikationsverbindung direkt zwischen zwei Kommunikationspartner sein, oder indirekt und/oder vermittelt, etwa über einen Netzwerkknoten.
-
In entsprechender Weise wie das erste Fahrzeug 105 umfasst das zweite Fahrzeug 110 eine zweite Steuereinrichtung 165, die eine Abtastvorrichtung 170 zur Abtastung eines Umfelds, eine Verarbeitungseinrichtung 175, eine Kommunikationseinrichtung 180 und/oder eine optionale Schnittstelle 185 umfasst. Die Steuereinrichtungen 135, 165 der Fahrzeuge 105, 110 können unterschiedlich oder zueinander korrespondierend bzw. identisch aufgebaut sein. Allgemein ist die zweite Steuereinrichtung 165 dazu eingerichtet, entsprechend der ersten Steuereinrichtung 135 zu arbeiten und kann entsprechende Komponenten umfassen.
-
Die erste Steuereinrichtung 135 ist dazu eingerichtet, auf der Basis erster Informationen die erste Trajektorie 125 zu bestimmen und optional das erste Fahrzeug 105 entlang der ersten Trajektorie 125 zu steuern. Die ersten Informationen umfassen z. B. solche, die mittels der Abtastvorrichtung 140 aus einem Umfeld des ersten Kraftfahrzeugs 105 abgetastet sind.
-
Optional können zusätzlich Informationen von der stationären Sensoreinrichtung 115 empfangen werden, die beispielsweise mittels C21 (car-to-infrasctructure, Fahrzeugzu-Infrastruktur) über die Kommunikationseinrichtung 150 angebunden sein kann. Abgetastete und empfangene Informationen können insbesondere Umstände betreffen, die jedes Fahrzeug angehen können, das sich im Bereich des ersten Fahrzeugs 105 bewegt. Insbesondere können die Informationen den Verlauf der Fahrstraße 120, einen Zustand der Fahrbahn 120, etwa bezüglich Feuchtigkeit, Eis, Schnee, ein Hindernis wie eine Bodenwelle, ein auf der Fahrstraße 120 liegendes Objekt oder ein Schlagloch umfassen. Weiter können die Informationen eine Verkehrsinformationen wie eine zulässige Höchstgeschwindigkeit, eine Straßenklasse oder einen aktuellen Durchsatz von Fahrzeugen pro Zeit umfassen. Die Informationen können einen anderen Verkehrsteilnehmer betreffen, etwa dessen Position oder Geschwindigkeit, um eine Kollision zu vermeiden. Weitere mögliche Informationen umfassen beispielsweise ein Wetter im Bereich des ersten Fahrzeugs 105.
-
Außerdem betreffen die ersten Informationen z. B. eine Konfiguration des ersten Fahrzeugs 105. Konfigurationsinformationen können fest in der Steuereinrichtung 135 hinterlegt sein oder mittels der Schnittstelle 155 an Bord des Fahrzeugs 105 empfangen oder abgefragt werden. Eine Konfiguration kann insbesondere einen konstruktiven Zustand, einen Ausrüstungs-, Betriebs- oder Verschleißzustand des ersten Fahrzeugs 105 umfassen.
- - Ein konstruktiver Zustand kann beispielsweise Abmessungen, Anzahl und Lage angetriebener Achsen, Achslasen, Federwege, einen maximalen Böschungswinkel, eine maximale Wattiefe oder eine maximale Verschränkung des ersten Fahrzeugs 105 umfassen.
- - Ein Ausrüstungszustand kann beispielsweise eine Bereifung (etwa Sommer- oder Winterreifen, Gummimischung, Reifendimensionen), die Beladung des ersten Fahrzeugs 105, die Beladung eines Dachgepäckträgers, eines Fahrradträgers oder eines Anhängers des ersten Fahrzeugs 105 betreffen.
- - Ein Betriebszustand kann beispielsweise eine eingelegte Gangstufe, die Aktivierung eines Allrad-Antriebs oder einer Differenzialsperre betreffen.
- - Ein Verschleißzustand kann beispielsweise eine verbleibende Profiltiefe von Reifen betreffen, mit denen das erste Fahrzeug 105 auf der Fahrstraße 120 fährt.
-
Weiter ist die erste Steuereinrichtung 135 dazu eingerichtet, erste Informationen, auf deren Basis sie die erste Trajektorie 125 bestimmt hat, an die zweite Steuereinrichtung 165 zu übermitteln. Optional können auch Informationen, die bei der Bestimmung der ersten Trajektorie 125 explizit verworfen wurden, übermittelt werden, wobei ein Grund für das Verwerfen angegeben werden kann. Optional wird auch die bestimmte erste Trajektorie 125 übermittelt.
-
Die zweite Steuereinrichtung 165 an Bord des zweiten Fahrzeugs 110 ist dazu eingerichtet, die zweite Trajektorie 130 auf der Basis von zweiten Informationen zu bestimmen, die sie sinngemäß wie die erste Steuereinrichtung 135 auf der Basis einer lokalen Abtastung und/oder von der stationären 115 Sensoreinrichtung empfangenen Daten bestimmen kann. Außerdem kann die erste Trajektorie 125 des ersten Fahrzeugs 105 beobachtet oder empfangen werden und die zweite Trajektorie 130 kann auf der Basis der ersten Trajektorie 125 bestimmt werden.
-
Zusätzlich wird die zweite Trajektorie 130 auf der Basis der empfangenen ersten Informationen des ersten Fahrzeugs 110 bestimmt. Dabei kann insbesondere bestimmt werden, aus welchem Grund die erste Trajektorie 125 so bestimmt wurde wie sie vorliegt. Ein für das erste Fahrzeug 105 geltender Grund kann für das zweite Fahrzeug 110 nicht gelten und umgekehrt. Durch entsprechende Verarbeitung kann die zweite Trajektorie 130 an Bord des zweiten Fahrzeugs 110 verbessert nur auf der Basis von Informationen bestimmt werden, die für das zweite Fahrzeug 110 relevant sind.
-
2 zeigt ein beispielhaftes Ablaufdiagramm eines Verfahrens 200, das z. B. auf der Basis eines Systems 100 ausgeführt werden kann. Im linken Bereich sind Schritte ausgeführt, die an Bord des ersten Fahrzeugs 105 ausgeführt werden, im rechten Bereich solche, die an Bord des zweiten Fahrzeugs 110 ausgeführt werden.
-
In einem Schritt 205 wird eine Umgebung des ersten Fahrzeugs 105 abgetastet. In einem Schritt 210 können Informationen von der stationären Sensoreinrichtung 115 empfangen werden. In einem Schritt 215 kann eine Konfiguration des ersten Fahrzeugs 105 bestimmt werden und in einem Schritt 220 kann die erste Trajektorie 125 auf der Basis der bestimmten Informationen bereitgestellt werden. Dabei kann zu jeder bestimmten Information befunden werden, ob die vorliegende Konfiguration des ersten Fahrzeugs 105 deren Berücksichtigung bei der Bestimmung der ersten Trajektorie 125 notwendig macht oder nicht.
-
In einem Schritt 225 können die Informationen, auf deren Basis die erste Trajektorie 125 bestimmt wurde, an das zweite Fahrzeug 110 übermittelt werden. Die übermittelten Informationen umfassen die Konfiguration des ersten Fahrzeugs 105 und optional auch die bestimmte erste Trajektorie 125. In einer Ausführungsform werden auch Informationen, die bei der Bestimmung der ersten Trajektorie verworfen wurden, übermittelt, dabei können diese Informationen als verworfen markiert sein und es kann ein Grund für das Verwerfen angegeben sein.
-
In einem Schritt 230 kann das erste Fahrzeug 105 gesteuert werden, der bestimmten ersten Trajektorie zu folgen. Dazu kann die erste Trajektorie 125 einer Steuervorrichtung an Bord des ersten Fahrzeugs 105 bereitgestellt werden. Es kann auch ein Hinweis an einen menschlichen Fahrer an Bord des ersten Fahrzeugs 105 ausgegeben werden, um diesem das Folgen der ersten Trajektorie 125 zu ermöglichen. Der Hinweis kann allgemein optisch, akustisch oder haptisch gegeben werden und auf die erste Trajektorie 125 oder einen zu tätigenden Steuereingriff hinweisen, insbesondere einen Lenkeingriff, eine Beschleunigung oder eine Verzögerung.
-
An Bord des zweiten Fahrzeugs 110 können Schritte 235 bis 245 durchgeführt werden, die paarweise den mit Bezug auf das erste Fahrzeug 105 beschriebenen Schritten 205 bis 215 entsprechen können. In einem Schritt 250 werden die Informationen empfangen, die vom ersten Fahrzeug 105 im Schritt 225 ausgesandt wurden. In einem Schritt 255 wird die zweite Trajektorie 130 für das zweite Fahrzeug 110 bestimmt.
-
Dabei werden zusätzlich zu den in den Schritten 235 bis 245 bestimmten Informationen die im Schritt 250 empfangenen Informationen ausgewertet. Empfangene Informationen können bezüglich der im Schritt 245 bestimmten Konfiguration des zweiten Fahrzeugs 110 berücksichtigt werden, sodass nur solche empfangenen Informationen zur Bestimmung der zweiten Trajektorie 130 verwendet werden können, die bezüglich der zweiten Konfiguration auch relevant sind. In einer Ausführungsform werden Konfigurationen des ersten und des zweiten Fahrzeugs 105, 110 miteinander verglichen. Je ähnlicher die Konfigurationen einander sind, desto stärker können Informationen, die von den ersten Informationen umfasst sind, bei der Bestimmung der zweiten Trajektorie 130 gewichtet werden. Zur Bestimmung der Ähnlichkeit können einzelne Elemente der Konfigurationen paarweise miteinander verglichen werden, wobei den Elementen jeweils unterschiedliche, vorbestimmte Gewichtung zugeordnet sein können. Unterschiede der einzelnen Komponenten können addiert werden, um ein Maß für die Ähnlichkeit zu erhalten.
-
In einem Schritt 260 kann das zweite Fahrzeug 110 gesteuert werden, der bestimmten zweiten Trajektorie 130 zu folgen. Die Vorgehensweise kann dabei insbesondere den Ausführungen zur Steuerung des ersten Fahrzeugs 105 im Schritt 230 entsprechen.
-
Bezugszeichenliste
-
- 100
- System
- 105
- erstes Fahrzeug
- 110
- zweites Fahrzeug
- 115
- stationäre Sensoreinrichtung
- 120
- Fahrstraße
- 125
- erste Trajektorie
- 130
- zweite Trajektorie
- 135
- erste Steuereinrichtung
- 140
- Abtastvorrichtung
- 145
- Verarbeitungseinrichtung
- 150
- Kommunikationseinrichtung
- 155
- Schnittstelle
- 165
- zweite Steuereinrichtung
- 170
- Abtastvorrichtung
- 175
- Verarbeitungseinrichtung
- 180
- Kommunikationseinrichtung
- 185
- Schnittstelle
- 200
- Verfahren
- 205
- Abtaten Umgebung
- 210
- Empfangen lokale Informationen
- 215
- Bestimmen erste Konfiguration
- 220
- Bestimmen erste Trajektorie
- 225
- Übermitteln erste Informationen
- 230
- Steuern erstes Fahrzeug
- 235
- Abtaten Umgebung
- 240
- Empfangen lokale Informationen
- 245
- Bestimmen zweite Konfiguration
- 250
- Empfangen erste Informationen
- 255
- Bestimmen zweite Trajektorie
- 260
- Steuern zweites Fahrzeug
