DE102023114327A1

DE102023114327A1 - Aktivierung von geländemerkmalen

Info

Publication number: DE102023114327A1
Application number: DE102023114327.1A
Authority: DE
Inventors: Andrew Denis Lewandowski; Keith Weston; Jordan Barrett; Brendan Francis DIAMOND; Michael Alan McNees
Original assignee: Ford Global Technologies LLC
Current assignee: Ford Global Technologies LLC
Priority date: 2022-06-14
Filing date: 2023-05-31
Publication date: 2023-12-14
Also published as: CN117227734A; US20230398978A1

Abstract

Ein Verfahren und ein Gerät zum Bereitstellen eines Geländemerkmals eines Fahrzeugs beinhaltet Bestimmen, dass sich das Fahrzeug in einem Geländegebiet befindet, basierend auf einem Standort des Fahrzeugs und erfassten Terraineigenschaften an dem Standort. Wenn bestimmt wird, dass sich das Fahrzeug in dem Geländegebiet befindet, überwacht das Fahrzeug auf Parameter zur Aktivierung des Geländemerkmals des Fahrzeugs. Das Geländemerkmal wird als Reaktion darauf aktiviert, dass die Parameter innerhalb eines vorbestimmten Bereichs liegen, basierend darauf, dass eine Anzahl von Übergängen zwischen einem aktivierten Zustand und einem deaktivierten Zustand innerhalb einer vorbestimmten Zeit kleiner als ein Übergangsschwellenwert ist. Das Überwachen auf Parameter zur Aktivierung des Geländemerkmals wird beendet, wenn bestimmt wird, dass sich das Fahrzeug aus dem Geländegebiet in ein Straßengebiet bewegt hat.

Description

GEBIET DER TECHNIK
Diese Offenbarung betrifft die Aktivierung von Geländemerkmalen in Fahrzeugen.
ALLGEMEINER STAND DER TECHNIK
In jüngster Zeit haben Geländefahrzeuge damit begonnen, Geländemerkmale anzubieten, wie etwa Stabilisatorstangentrennungen, Krabbenmodi, Panzerdrehungsmodi und dergleichen. Derartige Geländemerkmale werden durch eine Benutzerauswahl des Geländemerkmals oder eine Auswahl eines Fahrmodus, der das Geländemerkmal beinhaltet, aktiviert (z. B. aktiviert Auswählen des Rock-Crawl-Modus eine Stabilisatorstangentrennung) und oberhalb einer voreingestellten Geschwindigkeit automatisch deaktiviert. Zusätzlich sind Fahrzeuge zunehmend mit mehreren Sensoren (GPS, Kameras, LiDAR, Kurzstrecken-RADAR, Ultraschall-Parkassistenzsensoren usw.) für fortschrittliche Fahrerassistenzsysteme (advanced driver assistance systems - ADAS) ausgestattet.
KURZDARSTELLUNG
Die vorliegende Offenbarung nutzt ADAS-Sensoren, um ein Geländemerkmal, wie etwa eine Stabilisatorstangentrennung, automatisch auf eine Weise zu aktivieren und zu deaktivieren, die den Insassenkomfort erhöht, ohne Belästigung von Insassen oder einen erhöhten Verschleiß an Komponenten zu verursachen, indem die Anzahl von Übergängen zwischen einem aktivierten und einem deaktivierten Zustand innerhalb einer vorbestimmten Zeitdauer auf eine vorbestimmte Anzahl (z. B. 5 Mal innerhalb von 30 Minuten) begrenzt wird. Zusätzlich kann die Bereitstellung derartiger Merkmale für Fahrzeuge, die nicht traditionell in Geländegebieten verwendet werden (2-Rad-Antrieb, Crossover-SUVs), deren Fähigkeiten erweitern. Die vorliegende Offenbarung grenzt die automatische Aktivierung von Geländemerkmalen effektiv geografisch auf Geländegebiete und unter spezifischen Bedingungen, die auf die überwachten Parameter (Geschwindigkeit, Kurvenradius usw.) beschränkt sind, ein, sodass ein Geländemerkmal während Verwendung auf befestigten Straßen nicht versehentlich aktiviert wird.
In einer Umsetzung kann eine Rechenvorrichtung für ein Fahrzeug einen Prozessor und einen Speicher aufweisen, wobei der Speicher durch den Prozessor ausführbare Anweisungen speichert und die Anweisungen Anweisungen zum Einleiten einer Detektion von Parametern zur Aktivierung eines Geländemerkmals des Fahrzeugs, wenn bestimmt wird, dass sich das Fahrzeug in einem Geländegebiet befindet, zum Aktivieren des Geländemerkmals als Reaktion darauf, dass die Parameter innerhalb eines vorbestimmten Bereichs liegen, basierend darauf, dass eine Anzahl von Übergängen zwischen einem aktivierten Zustand und einem deaktivierten Zustand innerhalb einer vorbestimmten Zeitdauer kleiner als ein Übergangsschwellenwert ist, und zum Beenden der Detektion der Parameter zur Aktivierung des Geländemerkmals, wenn bestimmt wird, dass sich das Fahrzeug aus dem Geländegebiet in ein Straßengebiet bewegt hat, beinhalten.
In einem Beispiel können die Anweisungen basierend auf einem Standort des Fahrzeugs und erfassten Terraineigenschaften an dem Standort bestimmen, dass sich das Fahrzeug in einem Geländegebiet befindet.
In einer Umsetzung kann das Geländemerkmal eine Stabilisatorstangentrennung sein und die Anweisungen können die Stabilisatorstangentrennung basierend auf den Parametern einer Geschwindigkeit des Fahrzeugs und eines Radius einer Geländestrecke vor dem Fahrzeug aktivieren.
In einem Beispiel kann der Radius der Geländestrecke vor dem Fahrzeug durch eine Kamera und/oder eine digitale Karte bestimmt werden.
In einem anderen Beispiel können die erfassten Terraineigenschaften an dem Standort von mindestens einem von einer Kamera an dem Fahrzeug, einem Kurzstreckenradar an dem Fahrzeug, einem Ultraschallsensor an dem Fahrzeug und/oder Fahrzeug-zu-Fahrzeug- (V2V-) oder Fahrzeug-zu-Infrastruktur-Daten (V2X-Daten) von einem anderen Fahrzeug stammen.
In einer anderen Umsetzung kann das Geländemerkmal ein Panzerdrehungsmodus oder ein Krabbenmodus sein und können die Anweisungen den Panzerdrehungsmodus oder den Krabbenmodus basierend auf einer Geschwindigkeit des Fahrzeugs, einem Radius einer Geländestrecke vor dem Fahrzeug und Hindernissen auf der Geländestrecke aktivieren.
In einem Beispiel kann der Radius der Geländestrecke vor dem Fahrzeug durch eine Kamera und/oder eine digitale Karte bestimmt werden.
In einem anderen Beispiel können die Hindernisse auf der Geländestrecke durch Objektdetektion von mindestens einem von einer Kamera an dem Fahrzeug, einem Ultraschallsensor an dem Fahrzeug und/oder Fahrzeug-zu-Fahrzeug- (V2V-) oder Fahrzeug-zu-Infrastruktur-Daten (V2X-Daten) von einem anderen Fahrzeug bestimmt werden.
In einem Beispiel können die Anweisungen das Geländemerkmal als Reaktion darauf deaktivieren, dass die Parameter außerhalb des vorbestimmten Bereichs liegen.
In einem weiteren Beispiel können die Anweisungen bei einem Ablaufen der vorbestimmten Zeit oder wenn bestimmt wird, dass sich das Fahrzeug aus einem Straßengebiet in ein Geländegebiet bewegt hat, die Anzahl von Übergängen zwischen einem aktivierten Zustand und einem deaktivierten Zustand und einen Zeitgeber für die vorbestimmte Zeit zurücksetzen.
In einer anderen Umsetzung der vorliegenden Offenbarung kann ein Verfahren zum Bereitstellen eines Geländemerkmals eines Fahrzeugs Einleiten einer Detektion von Parametern zur Aktivierung des Geländemerkmals des Fahrzeugs, wenn bestimmt wird, dass sich das Fahrzeug in einem Geländegebiet befindet, Aktivieren des Geländemerkmals als Reaktion darauf, dass die Parameter innerhalb eines vorbestimmten Bereichs liegen, basierend darauf, dass eine Anzahl von Übergängen zwischen einem aktivierten Zustand und einem deaktivierten Zustand innerhalb einer vorbestimmten Zeit kleiner als ein Übergangsschwellenwert ist, und Beenden der Detektion der Parameter zur Aktivierung des Geländemerkmals, wenn bestimmt wird, dass sich das Fahrzeug aus dem Geländegebiet in ein Straßengebiet bewegt hat, beinhalten.
In einem Beispiel kann das Verfahren Bestimmen, dass sich das Fahrzeug in dem Geländegebiet befindet, basierend auf einem Standort des Fahrzeugs und erfassten Terraineigenschaften an dem Standort, beinhalten.
In einem anderen Beispiel kann das Geländemerkmal eine Stabilisatorstangentrennung sein und kann das Verfahren Aktivieren der Stabilisatorstangentrennung basierend auf den Parametern einer Geschwindigkeit des Fahrzeugs und eines Radius einer Geländestrecke vor dem Fahrzeug beinhalten.
In einem Beispiel kann das Bestimmen des Radius der Geländestrecke vor dem Fahrzeug durch eine Kamera und/oder eine digitale Karte erfolgen.
In einer Umsetzung können die erfassten Terraineigenschaften an dem Standort von mindestens einem von einer Kamera an dem Fahrzeug, einem Kurzstreckenradar an dem Fahrzeug, einem Ultraschallsensor an dem Fahrzeug und/oder Fahrzeug-zu-Fahrzeug- (V2V-) oder Fahrzeug-zu-Infrastruktur-Daten (V2X-Daten) von einem anderen Fahrzeug stammen.
In einer anderen Umsetzung kann das Geländemerkmal ein Panzerdrehungsmodus oder ein Krabbenmodus sein und kann das Verfahren Aktivieren des Panzerdrehungsmodus oder des Krabbenmodus basierend auf einer Geschwindigkeit des Fahrzeugs, einem Radius einer Geländestrecke vor dem Fahrzeug und Hindernissen auf der Geländestrecke beinhalten.
In einem Beispiel kann das Bestimmen des Radius der Geländestrecke vor dem Fahrzeug durch eine Kamera und/oder eine digitale Karte erfolgen.
In einem anderen Beispiel kann das Erfassen der Hindernisse auf der Geländestrecke durch mindestens eines von einer Kamera an dem Fahrzeug, einem Ultraschallsensor an dem Fahrzeug und/oder Fahrzeug-zu-Fahrzeug- (V2V-) oder Fahrzeug-zu-Infrastruktur-Daten (V2X-Daten) von einem anderen Fahrzeug erfolgen.
Das Verfahren kann zudem Deaktivieren des Geländemerkmals als Reaktion darauf beinhalten, dass die Parameter außerhalb des vorbestimmten Bereichs liegen.
In einem anderen Beispiel kann das Verfahren Zurücksetzen der Anzahl von Übergängen zwischen einem aktivierten Zustand und einem deaktivierten Zustand und eines Zeitgebers für die vorbestimmte Zeit bei einem Ablaufen der vorbestimmten Zeit oder wenn bestimmt wird, dass sich das Fahrzeug aus einem Straßengebiet in ein Geländegebiet bewegt hat, beinhalten.
KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN

1 ist ein Schaubild eines beispielhaften Systems zum Aktivieren eines Geländemerkmals.
2 veranschaulicht eine Umsetzung eines Fahrzeugs mit einem Geländemerkmal.
3 veranschaulicht eine Umsetzung eines Fahrzeugs mit einem Geländemerkmal in einem Geländegebiet.
4 ist ein Ablaufplan eines Prozesses zur Aktivierung von Geländemerkmalen.
5 ist ein Ablaufplan von Details des Prozesses zur Aktivierung von Geländemerkmalen.
6 ist ein Ablaufplan für einen beispielhaften Prozess zum Detektieren eines Spurradius.

DETAILLIERTE BESCHREIBUNG
Unter Bezugnahme auf 1 ist ein verbundenes System gezeigt, das Kommunikation zwischen einem Fahrzeug 100, einem oder mehreren Satelliten 118 eines globalen Positionsbestimmungssystems (GPS) und einem zentralen Computer 120 bereitstellen kann, um eine verbundene Umgebung für das Fahrzeug 100 bereitzustellen.
Das Fahrzeug 100 ist ein Satz von Komponenten oder Teilen, der Hardwarekomponenten und typischerweise auch Software und/oder Programmierung zum Durchführen einer Funktion oder einen Satzes von Vorgängen in dem Fahrzeug 100 beinhaltet. Fahrzeugteilsysteme 108 beinhalten typischerweise ein Bremssystem, ein Antriebssystem und ein Lenksystem sowie andere Teilsysteme, einschließlich unter anderem eines Karosseriesteuersystems, eines Klimasteuersystems, eines fortschrittlichen Fahrerassistenzsystems (ADAS), eines Beleuchtungssystems und eines Mensch-Maschinen-Schnittstellen-Systems (MMS-Systems), das eine Instrumententafel und/oder ein Infotainmentsystem beinhalten kann. Das Antriebsteilsystem wandelt Energie in Rotation der Räder des Fahrzeugs 100 um, um das Fahrzeug 100 vorwärts und/oder rückwärts voranzutreiben. Das Bremsteilsystem kann die Bewegung des Fahrzeugs 100 verlangsamen und/oder anhalten. Das Lenkteilsystem kann einen Gierwinkel, z. B. Einlenken nach links und rechts und Beibehalten eines geraden Wegs, des Fahrzeugs 100 steuern, während sich dieses bewegt.
Computer, einschließlich des/der in dieser Schrift erörterten einen oder mehreren Fahrzeugcomputer(s) 105 in Form von elektronischen Steuereinheiten (electronic control unit - ECU) und eines zentralen Computers 120, beinhalten jeweils Prozessoren und Speicher. Ein Computerspeicher kann eine oder mehrere Formen computerlesbarer Medien beinhalten und speichert Anweisungen, die durch einen Prozessor zum Durchführen verschiedener Vorgänge, einschließlich der in dieser Schrift offenbarten, ausführbar sind. Zum Beispiel kann der Computer ein generischer Computer mit einem Prozessor und einem Speicher, wie vorstehend beschrieben, und/oder eine ECU, eine Steuerung oder dergleichen für eine spezifizierte Funktion oder einen Funktionssatz und/oder eine dedizierte elektronische Schaltung, einschließlich einer ASIC, die für einen konkreten Vorgang hergestellt ist, z. B. eine ASIC zum Verarbeiten von Sensordaten und/oder Kommunizieren der Sensordaten, sein. In einem anderen Beispiel kann der Computer ein FPGA (field-programmable gate array - feldprogrammierbares Gate-Array) beinhalten, bei dem es sich um eine integrierte Schaltung handelt, die so hergestellt ist, dass sie durch einen Benutzer konfigurierbar ist. Typischerweise wird eine Hardwarebeschreibungssprache wie etwa VHDL (very high-speed integrated circuit hardware description language - Hardwarebeschreibungssprache für integrierte Schaltungen mit sehr hoher Geschwindigkeit) in der elektronischen Entwurfsautomatisierung verwendet, um digitale Systeme und Mischsignalsysteme wie etwa FPGA und ASIC zu beschreiben. Zum Beispiel wird eine ASIC basierend auf VHDL-Programmierung hergestellt, die vor der Herstellung bereitgestellt wird, wohingegen logische Komponenten im Inneren eines FPGA basierend auf VHDL-Programmierung konfiguriert sein können, die z. B. auf einem Speicher gespeichert ist, der elektrisch mit der FPGA-Schaltung verbunden ist. In einigen Beispielen kann eine Kombination aus Prozessor(en), ASIC(s) und/oder FPGA-Schaltungen in einem Computer beinhaltet sein.
Ein Computerspeicher kann von beliebiger geeigneter Art sein, z. B. EEPROM, EPROM, ROM, Flash, Festplattenlaufwerke, Festkörperlaufwerke, Server oder beliebige flüchtige oder nicht flüchtige Medien. Der Speicher kann Daten speichern, z. B. ein Speicher eines Computers 105. Der Speicher kann eine von dem Computer getrennte Vorrichtung sein und der Computer kann in dem Speicher gespeicherte Informationen abrufen, z. B. können ein oder mehrere Fahrzeugcomputer 105 zu speichernde Daten über ein Fahrzeugnetzwerk 114 in dem Fahrzeug 100 erlangen, z. B. über einen Ethernet-Bus, einen CAN-Bus, ein drahtloses Netzwerk usw. Alternativ oder zusätzlich kann der Speicher Teil des Computers sein, d. h. als Speicher des Computers oder als Firmware eines programmierbaren Chips.
Der eine oder die mehreren Fahrzeugcomputer 105 können in einem Fahrzeug 100 beinhaltet sein, das eine beliebige geeignete Art von Bodenfahrzeug 100 sein kann, z. B. ein Personen- oder Nutzkraftfahrzeug, wie etwa eine Limousine, ein Coupe, ein Truck, ein SUV, ein Crossover, ein Van, ein Minivan usw., das ein Geländemerkmal beinhalten kann. Für die Zwecke dieser Offenbarung ist das Fahrzeug 100 als Pickup veranschaulicht. Der Fahrzeugcomputer 105 kann Programmierung beinhalten, um eines oder mehrere von Bremsen, Antrieb (z. B. Steuerung der Beschleunigung in dem Fahrzeug 102 durch Steuern von einem oder mehreren von einer Brennkraftmaschine, einem Elektromotor, einem Hybridmotor usw.), Lenken, Steuerung der Klimaanlage, Innen- und/oder Außenbeleuchtung usw. in dem Fahrzeug 100 zu betreiben, sowie um zu bestimmen, ob und wann der Computer derartige Vorgänge anstelle eines menschlichen Bedieners steuern soll, wie etwa durch Senden von Fahrzeugdaten über das Fahrzeugnetzwerk 114. Zusätzlich kann ein Fahrzeugcomputer 105 dazu programmiert sein, zu bestimmen, ob und wann ein menschlicher Bediener derartige Vorgänge zu steuern hat.
Ein Fahrzeugcomputer 105, wie etwa eine ECU, kann mehr als einen Prozessor, die z. B. in Komponenten, wie etwa Aktoren, ADAS-Sensoren 110, elektronischen Steuereinheiten (ECUs) oder dergleichen beinhaltet sind, die in dem Fahrzeug 100 beinhaltet sind, zum Überwachen und/oder Steuern verschiedener Fahrzeugkomponenten, z. B. eines Antriebsstrangs, einer Bremssteuerung, einer Lenksteuerung usw., beinhalten oder kommunikativ daran gekoppelt sein, z. B. über ein Fahrzeugnetzwerk 114, wie etwa einen Kommunikationsbus, wie nachstehend ausführlicher beschrieben. Die Fahrzeugcomputer 105 sind im Allgemeinen zur Kommunikation in einem Kommunikationsnetzwerk 114 des Fahrzeugs angeordnet, das einen Bus in dem Fahrzeug 100, wie etwa Ethernet (IEEE 802.3), ein Controller Area Network (CAN) oder dergleichen, und/oder andere drahtgebundene und/oder drahtlose Mechanismen beinhalten kann.
Verschiedene Steuerungen und/oder Aktoren von Teilsystemen 108 können über das Fahrzeugnetzwerk 114 Daten von einem oder mehreren Sensoren, ADAS-Sensoren 110 oder Fahrzeugcomputern 105 empfangen. Fahrzeuge 100 beinhalten typischerweise eine Vielfalt an Aktoren und Sensoren zum Detektieren interner Zustände betätigter Vorrichtungen des Fahrzeugs 100, zum Beispiel Raddrehzahl, Radausrichtung und Motor- und Getriebevariablen. Andere Aktoren können den Status verschiedener Komponenten steuern, wie etwa Zündschalterstatus, Audiolautstärkestatus usw. Oft, aber nicht notwendigerweise, beinhaltet ein Aktor einen Digital-Analog-Wandler, um ein digitales Steuersignal, das von einem digitalen Computer, z. B. über ein Netzwerk, bereitgestellt wird, in ein analoges Signal umzuwandeln, das durch eine analoge Steuervorrichtung, wie etwa ein Relais oder eine Magnetspule, verwendbar ist, und ein Sensor beinhaltet einen Analog-Digital-Wandler, um ein analoges Erfassungssignal in ein digitales Signal umzuwandeln, das einem digitalen Computer, z. B. über das Netzwerk 114, bereitgestellt werden kann.
Ein Fahrzeugnetzwerk 114 ist ein Netzwerk, über das Nachrichten zwischen verschiedenen Vorrichtungen in dem Fahrzeug 100 ausgetauscht werden können. Die Fahrzeugcomputer 105 können im Allgemeinen dazu programmiert sein, Nachrichten über das Fahrzeugnetzwerk 114 an andere Vorrichtungen in dem Fahrzeug 100, z. B. beliebige oder alle von Fahrzeugcomputern 105, Geländemerkmalen 115, ADAS-Sensoren 110, Komponenten, ein Kommunikationsmodul 112, Teilsystemen 108 (MMS usw.), zu senden und/oder von diesen zu empfangen. Zusätzlich können über das Fahrzeugnetzwerk 114 Nachrichten zwischen verschiedenen derartigen anderen Vorrichtungen in dem Fahrzeug 100 ausgetauscht werden. Ferner können, wie nachstehend erwähnt, verschiedene Steuerungen und/oder Aktoren Daten empfangen und den Fahrzeugcomputern 105 bereitstellen. In einigen Umsetzungen kann das Fahrzeugnetzwerk 114 ein Netzwerk sein, in dem Nachrichten über einen Kommunikationsbus des Fahrzeugs 100 übermittelt werden. Zum Beispiel kann das Fahrzeugnetzwerk 114 ein Ethernet-Netzwerk, ein Controller Area Network (CAN), in dem Nachrichten über einen CAN-Bus übermittelt werden, oder ein Local Interconnect Network (LIN), in dem Nachrichten über einen LIN-Bus übermittelt werden, beinhalten. In einigen Umsetzungen kann das Fahrzeugnetzwerk 114 ein Netzwerk beinhalten, in dem Nachrichten unter Verwendung anderer drahtgebundener Kommunikationstechnologien und/oder drahtloser Kommunikationstechnologien übermittelt werden, z. B. Ethernet, Wi-Fi, Bluetooth, Ultrabreitband (ultra-wide band - UWB) usw. Zusätzliche Beispiele für Protokolle, die in einigen Umsetzungen zur Kommunikation über das Fahrzeugnetzwerk 114 verwendet werden können, beinhalten ohne Einschränkung Media Oriented System Transport (MOST), Time-Triggered Protocol TTP und FlexRay. In einigen Umsetzungen kann das Fahrzeugnetzwerk 114 eine Kombination aus mehreren Netzwerken, möglicherweise unterschiedlicher Arten, darstellen, die Kommunikation zwischen Vorrichtungen in dem Fahrzeug 100 unterstützen. Zum Beispiel kann das Fahrzeugnetzwerk 112 ein CAN, in dem einige Vorrichtungen in dem Fahrzeug 100 über einen CAN-Bus kommunizieren, und ein drahtgebundenes oder drahtloses lokales Netzwerk, in dem einige Vorrichtungen in dem Fahrzeug 100 gemäß Ethernet- oder Wi-Fi-Kommunikationsprotokollen kommunizieren, beinhalten.
Die Fahrzeugcomputer 105 und der zentrale Computer 120 können über ein Weitverkehrsnetzwerk 116, zum Beispiel das Internet oder ein Mobilfunkdatennetzwerk, kommunizieren. Ferner können verschiedene in dieser Schrift erörterte Rechenvorrichtungen direkt miteinander kommunizieren, z. B. über direkte Funkfrequenzkommunikation gemäß Protokollen wie etwa BLUETOOTH oder dergleichen. Zum Beispiel kann ein Fahrzeug 100 ein Kommunikationsmodul 112 beinhalten, um Kommunikation mit Vorrichtungen und/oder Netzwerken bereitzustellen, die nicht als Teil des Fahrzeugs 100 beinhaltet sind, wie etwa beispielsweise GPS-Satelliten 118, dem Weitverkehrsnetzwerk 116 und/oder anderen Fahrzeugen und Infrastruktur. Das Kommunikationsmodul 112 kann einem anderen Fahrzeug 100, einem Infrastrukturelement verschiedene Arten von Kommunikation, z. B. Fahrzeug-zu-Fahrzeug (vehicle to vehicle - V2V), Fahrzeug-zu-Infrastruktur oder -Alles (vehicle-toeverything - V2X) oder Fahrzeug-zu-Alles, das Mobilfunkkommunikation beinhaltet (CV2X), drahtlose Kommunikation, Mobilfunk, dedizierte Nahbereichskommunikation (dedicated short range communications - DSRC) usw., typischerweise über direkte Funkfrequenzkommunikation und/oder typischerweise über das Weitverkehrsnetzwerk 116, z. B. dem zentralen Computer 120, bereitstellen. Das Kommunikationsmodul 112 könnte einen oder mehrere Mechanismen beinhalten, durch die der Fahrzeugcomputer 105 kommunizieren kann, was eine beliebige gewünschte Kombination aus drahtlosen Kommunikationsmechanismen, z. B. Mobilfunk, drahtlos, Satellit, Mikrowellen und Funkfrequenz, und eine beliebige gewünschte Netzwerktopologie oder -topologien, wenn eine Vielzahl von Kommunikationsmechanismen genutzt wird, beinhaltet. Beispielhafte Kommunikation, die über das Modul bereitgestellt wird, kann Mobilfunk, Bluetooth, IEEE 802.11, DSRC, CV2X und dergleichen beinhalten.
Der zentrale Computer 120 kann zudem mit einer Datenbank (nicht gezeigt) verbunden sein, sodass das Fahrzeug 100 Daten an die Datenbank senden oder von dieser empfangen kann. Dies wird manchmal als „Cloud“-Speicher bezeichnet.
Unter Bezugnahme auf 2 ist ein Beispiel des Fahrzeugs 100 veranschaulicht. Das Fahrzeug 100 beinhaltet mindestens ein Geländemerkmal 115, das durch den Fahrzeugcomputer 105 aktiviert oder deaktiviert werden kann. Das Geländemerkmal 115 ist schematisch veranschaulicht und kann unter anderem eine vordere Stabilisatorstangentrennung und/oder eine hintere Stabilisatorstangentrennung, ein Element zum Lenken oder Antreiben der Hinterräder, um einen Krabbenmodus (Vorder- und Hinterräder lenken gleich), einen Vierradlenkmodus (bei dem Vorder- und Hinterräder entgegengesetzt lenken) oder einen Panzerdrehungsmodus (bei dem die linken und die rechten Räder entgegengesetzt rotieren) oder einen Spureinlenkassistenzmodus (bei dem ein inneres Hinterrad bremst oder langsamer rotiert) bereitzustellen, beinhalten.
Wie weiter unten erörtert, beinhaltet das Fahrzeug 100 zudem verschiedene ADAS-Sensoren 110, um dem Fahrzeugcomputer 105 Daten bereitzustellen. Wenngleich die ADAS-Sensoren 110 in 2 schematisch veranschaulicht sind, können sie unter anderem nach vorne gerichtete Kameras, zur Seite gerichtete Kameras, nach hinten gerichtete Kameras, nach vorne gerichtete Ultraschallsensoren, zur Seite gerichtete Ultraschallsensoren, nach hinten gerichtete Ultraschallsensoren, nach vorn gerichtete RADAR-/LiDAR-Sensoren, zur Seite gerichtete RADAR-/LiDAR-Sensoren und nach hinten gerichtete RADAR-/LiDAR-Sensoren beinhalten. Abhängig von der Verfügbarkeit und Auflösung dieser Sensoren können ein oder mehrere ADAS-Sensoren unter Verwendung von bestehenden Algorithmen zur Detektion und/oder Verfolgung von Objekten verwendet werden. Insbesondere können nach vorne gerichtete Parkassistenzsensoren (Ultraschall), RADAR/LiDAR und Kameras nützliche Daten in Bezug auf die Art und den Zustand einer Strecke vor dem Fahrzeug 100 bereitstellen, einschließlich des Vorhandenseins großer Hindernisse oder Löcher.
Unter Bezugnahme auf 3 ist ein Szenario 300 veranschaulicht, in dem sich das Fahrzeug 100 in einem Geländegebiet 310 befindet, das eine Strecke aufweist, die Hindernisse beinhaltet, bei denen ein Geländemerkmal 115 (siehe 1 und 2) nützlich sein kann.
Unter Bezugnahme auf 4 ist ein Ablaufplan 400 einer Umsetzung der vorliegenden Offenbarung veranschaulicht. In einem ersten Block 410, wenn sich das Fahrzeug 100 in einem Geländegebiet 310 befindet, wie in 3 veranschaulicht, kann der Fahrzeugcomputer 105 bestimmen, dass er sich in einem Geländegebiet befindet, wie etwa durch die Verwendung des Kommunikationsmoduls 112 und des GPS-Satelliten 118, um einen geografischen Standort zu bestimmen und Daten von einer entsprechenden Karte oder geografischen Datenbank zu erhalten, um anzugeben oder anderweitig zu bestimmen, dass sich das Fahrzeug 100 in einem Geländegebiet 310 befindet. Zusätzlich oder alternativ können die Kameras und andere ADAS-Sensoren 110 dem Fahrzeugcomputer 105 Erfassungsdaten bereitstellen, um zu bestimmen, dass sich das Fahrzeug 100 in einem Geländegebiet 310 befindet. Zum Beispiel kann ein Ultraschall-Parkassistenzsensor eine unebene Oberfläche detektieren, kann eine nach vorn gerichtete Kamera möglicherweise keine Fahrspurlinien detektieren und/oder eine Waldszene detektieren, können RADAR-/LiDAR-Sensoren eine Fülle fester Hindernisse angeben, können Kameras usw. steile Steigungen und scharfe Kurven/Hindernisse detektieren, die auf ein Geländegebiet 310 hinweisen, und kann eine digitale Karte einen wahrscheinlichen Weg mit Kurvenradien in dem Geländegebiet 310 angeben.
Wenn bestimmt wird, dass sich das Fahrzeug 100 in einem Geländegebiet 310 befindet, leitet der Fahrzeugcomputer 105 bei Block 412 die Detektion von Parametern ein, die verwendet werden können, um zu bestimmen, ob ein Geländemerkmal 115 aktiviert werden sollte.
Bei Block 414 bestimmt der Fahrzeugcomputer 105, ob die detektierten Parameter innerhalb eines Bereichs zur Aktivierung des Geländemerkmals 115 liegen. In einer oder mehreren Umsetzungen kann/können die Kameras und/oder die digitale Karte des ADAS verwendet werden, um einen wahrscheinlichen Weg für das Fahrzeug in dem Geländegebiet 301 zu bestimmen, wie später in Bezug auf 6 erörtert wird. In einer Umsetzung, bei der das Geländemerkmal 115 eine Stabilisatorstangentrennung ist, um zusätzliche Radverschränkung und/oder Benutzerkomfort zu ermöglichen, können die detektierten Parameter Fahrzeuggeschwindigkeit, Glätte/Rauheit des Wegs und Krümmung des Wegs beinhalten. Zum Beispiel kann der Geschwindigkeitsparameterbereich auf einem holprigen, geraden Weg <100 km/h betragen. Auf einem holprigen Weg mit Kurven kann der Geschwindigkeitsparameterbereich <70 km/h betragen. Auf einer sehr engen oder kurvenreichen Strecke kann der Geschwindigkeitsparameterbereich <30 km/h betragen. In einer Umsetzung, in der das Geländemerkmal 115 ein Krabbenmodus, ein Panzerdrehungsmodus, ein Vierradlenkmodus oder ein Spureinlenkassistenzmodus zum Bereitstellen von zusätzlicher Fahrzeugbeweglichkeit ist, können die detektierten Parameter Fahrzeuggeschwindigkeit, detektierte Hindernisse und Wegkrümmung um die Hindernisse herum beinhalten. Zum Beispiel kann der Geschwindigkeitsparameter für diese Beweglichkeitsmodi <15 km/h oder <5 km/h betragen und kann basierend auf der Komplexität des Wegs und der Anzahl der zu vermeidenden Objekte variieren.
Wenn die Parameter innerhalb des Bereichs zum Aktivieren des Geländemerkmals 115 liegen, kann der Computer 105 bei Block 416 das Geländemerkmal aktivieren, wenn eine Anzahl von Übergängen zwischen einem aktivierten Zustand und einem deaktivierten Zustand innerhalb einer vorbestimmten Zeit kleiner als ein Übergangsschwellenwert ist. Um zum Beispiel die Anzahl von Übergängen zwischen einem aktivierten Zustand und einem deaktivierten Zustand innerhalb einer Dauer von 30 Minuten auf 5 zu begrenzen, wird ein Übergangsschwellenwert von 6 für eine vorbestimmte Zeit von 30 Minuten eingestellt.
Bestimmte Vorteile können sich dadurch ergeben, dass das Geländemerkmal 115 nur als Reaktion darauf, dass die Parameter innerhalb eines vorbestimmten Bereichs liegen, basierend darauf, dass eine Anzahl von Übergängen zwischen einem aktivierten Zustand und einem deaktivierten Zustand innerhalb einer vorbestimmten Zeit kleiner als ein Übergangsschwellenwert ist, aktiviert wird. Bei einem ersten Vorteil können die elektrischen/mechanischen Komponenten, die ein Geländemerkmal 115 umsetzen, einen reduzierten Arbeitszyklus aufweisen, um Verschleiß, übermäßige Erwärmung und/oder einen vorzeitigen Ausfall der Komponenten zu verhindern. Ein weiterer Vorteil besteht darin, dass der Fahrzeugführer über eine konsistentere Leistung des Fahrzeugs verfügt und nicht ständig mit Benachrichtigungen darüber, dass das Merkmal aktiviert/deaktiviert wird, genervt wird.
In einer Umsetzung, die ein konstantes Aktivierungs-/Deaktivierungsereignis in der Nähe eines Parameterschwellenwerts verhindern kann, kann ein anfänglicher Schwellenwert für die Aktivierung unterschiedlich zu einem Schwellenwert für die Deaktivierung eingestellt sein. Zum Beispiel kann auf einer holprigen, geraden Spur eine Schwellengeschwindigkeit für die Aktivierung <50 km/h mit einem Deaktivierungsschwellenwert von >70 km/h betragen.
In einem Block 418 kann der Fahrzeugcomputer die Detektion der Parameter zur Aktivierung des Geländemerkmals 115 beenden, wenn bestimmt wird, dass sich das Fahrzeug 100 aus dem Geländegebiet 310 in ein Straßengebiet bewegt hat. Zum Beispiel kann der Fahrzeugcomputer 105 durch die Verwendung des Kommunikationsmoduls 112 und des GPS-Satelliten 118, um einen geografischen Standort zu bestimmen und Daten von einer entsprechenden Karte oder geografischen Datenbank zu erhalten, um anzugeben oder anderweitig zu bestimmen, dass sich das Fahrzeug 100 in einem Straßengebiet befindet, bestimmen, dass er sich aus einem Geländegebiet in ein Straßengebiet bewegt hat. Zusätzlich oder alternativ können die Kameras und andere ADAS-Sensoren 110 dem Fahrzeugcomputer 105 Erfassungsdaten bereitstellen, um zu bestimmen, dass sich das Fahrzeug 100 in einem Straßengebiet befindet. Zum Beispiel kann ein Ultraschall-Parkassistenzsensor eine glatte befestigte Oberfläche detektieren, kann eine nach vorne gerichtete Kamera Fahrspurlinien detektieren und/oder Verkehrszeichen detektieren und können die mehreren Fahrspuren und ein gerader, flacher Weg, der ein Straßengebiet angibt, durch eine digitale Karte angegeben und/oder von den Kameras usw. detektiert werden.
Bei Verwendung wird der Fahrzeugcomputer 105 typischerweise die Anzahl von Übergängen zwischen einem aktivierten Zustand und einem deaktivierten Zustand und einen Zeitgeber für die vorbestimmte Zeitdauer bei einem Ablaufen einer im Vorfeld vorbestimmten Zeitdauer oder wenn bestimmt wird, dass sich das Fahrzeug 100 aus einem Straßengebiet in ein Geländegebiet 310 bewegt hat, zurücksetzen.
Unter Bezugnahme auf 5 ist ein Ablaufplan 500 einer Umsetzung eines beispielhaften Algorithmus für ein Geländemerkmal 115 einer Stabilisatorstangentrennung (vorne, hinten oder beides) veranschaulicht. In einem ersten Block 510 wird bestimmt, dass sich das Fahrzeug 100 in einem Geländegebiet 310 befindet. Der Fahrzeugcomputer 105 kann durch die Verwendung des Kommunikationsmoduls 112 und des GPS-Satelliten 118, um einen geografischen Standort zu bestimmen und Daten von einer entsprechenden Karte oder geografischen Datenbank zu erhalten, um anzugeben oder anderweitig zu bestimmen, dass sich das Fahrzeug 100 in einem Geländegebiet befindet, bestimmen, dass er sich in einem Geländegebiet 310 befindet. Zusätzlich oder alternativ können die Kameras und andere ADAS-Sensoren 110 dem Fahrzeugcomputer 105 Erfassungsdaten bereitstellen, um zu bestimmen, dass sich das Fahrzeug 100 in einem Geländegebiet 310 befindet. Zum Beispiel kann ein Ultraschall-Parkassistenzsensor eine unebene Oberfläche detektieren, kann eine nach vorn gerichtete Kamera möglicherweise keine Fahrspurlinien detektieren und/oder eine Waldszene detektieren, können RADAR-/LiDAR-Sensoren eine Fülle fester Hindernisse angeben, können steile Steigungen und scharfe Kurven/Hindernisse, die auf ein Geländegebiet 310 hinweisen, durch die digitale Karte angegeben und/oder die Kameras usw. detektiert werden.
In Block 512 können die ADAS-Sensoren, wie etwa Kameras, RADAR usw., verwendet werden, um das Terrain vor dem Fahrzeug 100 (oder dahinter, wenn es rückwärts fährt) zu bestimmen. Die Kameras und/oder die digitale Karte des ADAS können verwendet werden, um einen wahrscheinlichen Weg für das Fahrzeug in dem Geländegebiet 301 zu bestimmen.
Wenn das Terrain vor dem Fahrzeug 100 gerade und holprig genug ist, dass das Fahrzeug mit einer niedrigen Geschwindigkeit (z. B. <45 km/h) fährt, kann der Fahrzeugcomputer 105 bei Block 518 die Stabilisatorstange trennen, indem er bei Block 516 die Stabilisatorstangentrennung aktiviert, es sei denn, er liegt über der maximalen Anzahl von Übergängen innerhalb der vorbestimmten Zeitdauer.
Wenn das Terrain vor dem Fahrzeug 100 kurvig und holprig genug ist, dass das Fahrzeug mit einer niedrigen Geschwindigkeit (z. B. <45 km/h) fährt, kann der Fahrzeugcomputer 105 bei Block 514 die Stabilisatorstange trennen, indem er bei Block 516 die Stabilisatorstangentrennung aktiviert, es sei denn, er liegt über der maximalen Anzahl von Übergängen innerhalb der vorbestimmten Zeitdauer.
Wenn das Terrain vor dem Fahrzeug 100 gerade und nicht holprig ist (z. B. >45 km/h), kann der Fahrzeugcomputer 105 bei Block 520 die Stabilisatorstange verbinden oder verbunden halten, indem er die Stabilisatorstangentrennung bei Block 522 deaktiviert, und bei Block 512 zum Detektieren des vorausliegenden Terrains zurückkehren.
Unter Bezugnahme auf 6 ist ein Ablaufplan 600 einer Umsetzung eines Prozesses für Kameras oder dergleichen zum Bestimmen eines Wegs in einem Geländegebiet 310 veranschaulicht.
In einem ersten Block 610 wird ein Videostream von einer nach vorn gerichteten Kamera aufgenommen. Bei Block 612 wird eine Graustufentransformation auf die Einzelbilder des aufgenommenen Videos angewendet. Bei Block 614 wird ein Tiefpassfilter (TP-Filter)/eine Gaußsche Unschärfe auf die Einzelbilder angewendet. Bei Block 616 werden die Bilder einem Canny-Kantendetektionsalgorithmus oder dergleichen unterzogen, um hohe/niedrige Schwellenwerte für mögliche „Fahrspurmarkierungen“ bereitzustellen, was im Gelände Schwellenwerte auf einem Niveau erfordert, um eine Kante einer Spur oder einer Strecke zu detektieren. Bei Block 618 wird ein Hough-Transformationsalgorithmus angewendet, um eine Spurkante zu detektieren. Dann wird bei Block 620 eine Krümmung für die Spur bestimmt.
Zusätzlich zur Objektdetektion im Geländegebiet unter Verwendung von RADAR/LiDAR können auch Videostreamfeeds von ADAS-Kameras mit bekannten Techniken zur Bildklassifizierung, Bildlokalisierung, Objektdetektion und Bildsegmentierung verwendet werden. Ein Algorithmus, der für diese Aufgaben nützlich wäre, ist der YOLO-Algorithmus (you only look once - YOLO), der neuronale Faltungsnetzwerke (convolutional neural network - CNN) einsetzt, um Objekte in Echtzeit zu detektieren.
Wenngleich eine digitale Karte und ADAS-Sensoren an dem Fahrzeug 100 zum Bestimmen einer Geländestrecke (Krümmung, Unebenheit) und Detektieren von Objekten beschrieben wurden, ist es auch möglich, diese Informationen oder Informationen in Bezug darauf, wo Geländemerkmale von anderen verwendet wurden, wie sie von anderen Fahrzeugen bereitgestellt werden, die für den zentralen Computer 120 freigegeben wurden oder für das Fahrzeug 100 über CV2V- oder CV2X-Kommunikation freigegeben wurden, zu nutzen.
Eine digitale Karte ist ein Satz von Kartendaten, der Lokalisierungsdaten beinhalten kann. Im vorliegenden Kontext sind Kartendaten Daten, die in einem Speicher gespeichert sind, auf den ein Fahrzeugcomputer und/oder ECUs in dem Fahrzeug zugreifen können. Es versteht sich, dass die digitale Karte aus Fahrzeugsensordaten und/oder basierend auf vorgespeicherten Kartendaten erstellt werden kann. Kartendaten können Daten beinhalten, die ein Merkmal spezifizieren, das einem Standort entspricht, und z. B. die Kanten oder Grenzen, Fahrspuren usw. der Straßen oder Spuren sowie Kurvenradien und topografische Informationen spezifizieren, sodass der Computer bestimmen kann, ob sich eine Standortkoordinate auf einer Straßenoberfläche, einem Randstreifen, einer Spur usw. befindet. Die Kartendaten können ferner Daten beinhalten, die Wegzeichen wie etwa Gebäude, Parks, Brücken usw. und ihre jeweiligen Standorte spezifizieren. Kartendaten können ferner Daten beinhalten, die Standorte, Abmessungen, Posen usw. von Objekten spezifizieren, die durch Fahrzeugsensoren detektiert werden.
Lokalisierungsdaten bedeuten im Kontext dieser Schrift (a) Daten, die eine Position, einen Standort und/oder eine Pose eines Fahrzeugs 102 oder eines anderen Objekts gemäß einem Koordinatensystem und/oder relativ zu einem anderen Objekt messen oder angeben, und (b) Daten über einen physischen Zustand eines Fahrzeugs 102. Zum Beispiel können Lokalisierungsdaten einen Standort des Fahrzeugs 102 beinhalten, d. h. Standortdaten des Fahrzeugs 102, die z. B. Geokoordinaten oder dergleichen für einen aktuellen Standort des Fahrzeugs 102 spezifizieren. Lokalisierungsdaten können auch eine Entfernung eines Fahrzeugs 102 von einem Objekt, wie etwa einem anderen Fahrzeug 102, einer Kreuzung, einem Gebäude usw. beinhalten. Lokalisierungsdaten können auch Daten über die Pose des Fahrzeugs 102 oder eines anderen Objekts beinhalten, d. h. eine Ausrichtung des Fahrzeugs 102 in Bezug auf die horizontale und/oder die vertikale Achse. Der „physische Zustand“ des Fahrzeugs 102 bedeutet eine Messung oder Einstellung des Fahrzeugs 102, die die Bewegung des Fahrzeugs 102 beschreibt oder regelt. Zum Beispiel könnte ein physischer Zustand des Fahrzeugs 102 unter anderem eine Geschwindigkeit, eine Beschleunigung, eine Einlenkgeschwindigkeit (oder einen Gierwinkel) und/oder eine Richtung des Fahrzeugs 102 beinhalten. Ein physischer Zustand des Fahrzeugs 102 könnte ferner Einstellungen, wie etwa eine Getriebeeinstellung (Parken, Fahren, Rückwärts usw.), einen Lenkradwinkel, einen Einrückzustand, z. B. betätigte oder nicht betätigte Bremsen usw. beinhalten. Bezugnahmen in dieser Schrift auf einen „Standort“ eines Fahrzeugs 102 oder eines anderen Objekts bedeuten einen Ort oder eine Position auf einer Oberfläche der Erde, die das Objekt einnimmt. Ein Standort kann gemäß einem globalen Koordinatensystem spezifiziert werden, z. B. Geokoordinaten, die von einem globalen Navigationssatellitensystem (global navigation satellite system - GNSS) verwendet werden und mitunter als GPS-Koordinaten bezeichnet werden. Ein Standort kann alternativ relativ zu einem anderen Objekt spezifiziert werden, z. B. als eine Entfernung und/oder eine Richtung in Bezug auf das andere Objekt.
Wenngleich vorstehend eine Offenbarung in Bezug auf gewisse Umsetzungen erfolgt, sind verschiedene andere Umsetzungen möglich, ohne von der aktuellen Offenbarung abzuweichen.
Die Verwendung von „als Reaktion auf', „basierend auf” und „wenn bestimmt wird“ gibt in dieser Schrift eine kausale Beziehung an und nicht nur eine rein temporale Beziehung. Ferner soll allen in den Patentansprüchen verwendeten Ausdrücken deren einfache und allgemeine Bedeutung zugeordnet sein, wie sie dem Fachmann bekannt ist, sofern in dieser Schrift kein ausdrücklicher Hinweis auf das Gegenteil erfolgt. Insbesondere ist die Verwendung der Singularartikel, wie etwa „ein“, „eine“, „der“, „die“, „das“ usw., dahingehend auszulegen, dass ein oder mehrere der aufgeführten Elemente genannt werden, sofern ein Patentanspruch nicht eine ausdrückliche gegenteilige Einschränkung nennt.
In den Zeichnungen geben die gleichen Bezugszeichen die gleichen Elemente an. Ferner könnten einige oder alle dieser Elemente geändert werden. Hinsichtlich der in dieser Schrift beschriebenen Medien, Prozesse, Systeme, Verfahren usw. versteht es sich, dass, obwohl die Schritte derartiger Prozesse usw. als gemäß einer gewissen geordneten Sequenz erfolgend beschrieben worden sind, die beschriebenen Schritte bei der Ausführung derartiger Prozesse in einer Reihenfolge durchgeführt werden könnten, bei der es sich nicht um die in dieser Schrift beschriebene Reihenfolge handelt, es sei denn, es ist etwas anderes angegeben oder erschließt sich aus dem Kontext. Gleichermaßen versteht es sich ferner, dass gewisse Schritte gleichzeitig durchgeführt werden können, andere Schritte hinzugefügt oder gewisse, in dieser Schrift beschriebene Schritte ausgelassen werden könnten. Anders ausgedrückt werden die Beschreibungen von Prozessen in dieser Schrift zum Zweck des Veranschaulichens gewisser Ausführungsformen bereitgestellt und sollten keinesfalls dahingehend ausgelegt werden, dass sie die vorliegende Offenbarung einschränken.
Die Offenbarung ist auf veranschaulichende Weise beschrieben worden und es versteht sich, dass die Terminologie, die verwendet worden ist, beschreibenden und nicht einschränkenden Charakters sein soll. In Anbetracht der vorstehenden Lehren sind viele Modifikationen und Variationen der vorliegenden Offenbarung möglich und kann die Offenbarung in der Praxis anders als spezifisch beschrieben umgesetzt werden.
Gemäß der vorliegenden Erfindung wird eine Rechenvorrichtung für ein Fahrzeug bereitgestellt, die einen Prozessor und einen Speicher aufweist, wobei der Speicher durch den Prozessor ausführbare Anweisungen speichert und die Anweisungen Anweisungen für Folgendes beinhalten: Einleiten einer Detektion von Parametern zur Aktivierung eines Geländemerkmals des Fahrzeugs, wenn bestimmt wird, dass sich das Fahrzeug in einem Geländegebiet befindet; Aktivieren des Geländemerkmals als Reaktion darauf, dass die Parameter innerhalb eines vorbestimmten Bereichs liegen, basierend darauf, dass eine Anzahl von Übergängen zwischen einem aktivierten Zustand und einem deaktivierten Zustand innerhalb einer vorbestimmten Zeitdauer kleiner als ein Übergangsschwellenwert ist; und Beenden der Detektion der Parameter zur Aktivierung des Geländemerkmals, wenn bestimmt wird, dass sich das Fahrzeug aus dem Geländegebiet in ein Straßengebiet bewegt hat.
Gemäß einer Ausführungsform ist die Erfindung ferner durch Anweisungen für Folgendes gekennzeichnet: Bestimmen, dass sich das Fahrzeug in einem Geländegebiet befindet, basierend auf einem Standort des Fahrzeugs und erfassten Terraineigenschaften an dem Standort.
Gemäß einer Ausführungsform ist das Geländemerkmal eine Stabilisatorstangentrennung und umfasst ferner Anweisungen für Folgendes: Aktivieren der Stabilisatorstangentrennung basierend auf den Parametern einer Geschwindigkeit des Fahrzeugs und eines Radius einer Geländestrecke vor dem Fahrzeug.
Gemäß einer Ausführungsform wird der Radius der Geländestrecke vor dem Fahrzeug durch eine Kamera und/oder eine digitale Karte bestimmt.
Gemäß einer Ausführungsform stammen die erfassten Terraineigenschaften an dem Standort von mindestens einem von einer Kamera an dem Fahrzeug, einem Kurzstreckenradar an dem Fahrzeug, einem Ultraschallsensor an dem Fahrzeug und/oder Fahrzeug-zu-Fahrzeug- (V2V-) oder Fahrzeug-zu-Infrastruktur-Daten (V2X-Daten) von einem anderen Fahrzeug.
Gemäß einer Ausführungsform ist das Geländemerkmal ein Panzerdrehungsmodus oder ein Krabbenmodus und umfasst ferner Anweisungen für Folgendes: Aktivieren des Panzerdrehungsmodus oder des Krabbenmodus basierend auf einer Geschwindigkeit des Fahrzeugs, einem Radius einer Geländestrecke vor dem Fahrzeug und Hindernissen auf der Geländestrecke.
Gemäß einer Ausführungsform wird der Radius der Geländestrecke vor dem Fahrzeug durch eine Kamera und/oder eine digitale Karte bestimmt.
Gemäß einer Ausführungsform werden die Hindernisse auf der Geländestrecke durch Objektdetektion von mindestens einem von einer Kamera an dem Fahrzeug, einem Ultraschallsensor an dem Fahrzeug und/oder Fahrzeug-zu-Fahrzeug- (V2V-) oder Fahrzeug-zu-Infrastruktur-Daten (V2X-Daten) von einem anderen Fahrzeug bestimmt.
Gemäß einer Ausführungsform ist die Erfindung ferner durch Anweisungen für Folgendes gekennzeichnet: Deaktivieren des Geländemerkmals als Reaktion darauf, dass die Parameter außerhalb des vorbestimmten Bereichs liegen.
Gemäß einer Ausführungsform ist die Erfindung ferner durch Anweisungen für Folgendes gekennzeichnet: Zurücksetzen der Anzahl von Übergängen zwischen einem aktivierten Zustand und einem deaktivierten Zustand und eines Zeitgebers für die vorbestimmte Zeit bei einem Ablaufen der vorbestimmten Zeit oder wenn bestimmt wird, dass sich das Fahrzeug aus einem Straßengebiet in ein Geländegebiet bewegt hat.
Gemäß der vorliegenden Erfindung beinhaltet ein Verfahren zum Bereitstellen eines Geländemerkmals eines Fahrzeugs Folgendes: Einleiten einer Detektion von Parametern zur Aktivierung des Geländemerkmals des Fahrzeugs, wenn bestimmt wird, dass sich das Fahrzeug in einem Geländegebiet befindet; Aktivieren des Geländemerkmals als Reaktion darauf, dass die Parameter innerhalb eines vorbestimmten Bereichs liegen, basierend darauf, dass eine Anzahl von Übergängen zwischen einem aktivierten Zustand und einem deaktivierten Zustand innerhalb einer vorbestimmten Zeit kleiner als ein Übergangsschwellenwert ist; und Beenden der Detektion der Parameter zur Aktivierung des Geländemerkmals, wenn bestimmt wird, dass sich das Fahrzeug aus dem Geländegebiet in ein Straßengebiet bewegt hat.
In einem Aspekt der Erfindung beinhaltet das Verfahren Folgendes: Bestimmen, dass sich das Fahrzeug in dem Geländegebiet befindet, basierend auf einem Standort des Fahrzeugs und erfassten Terraineigenschaften an dem Standort.
In einem Aspekt der Erfindung ist das Geländemerkmal eine Stabilisatorstangentrennung und umfasst ferner Aktivieren der Stabilisatorstangentrennung basierend auf den Parametern einer Geschwindigkeit des Fahrzeugs und eines Radius einer Geländestrecke vor dem Fahrzeug.
In einem Aspekt der Erfindung beinhaltet das Verfahren Bestimmen des Radius der Geländestrecke vor dem Fahrzeug mit einer Kamera und/oder einer digitalen Karte.
In einem Aspekt der Erfindung stammen erfassten Terraineigenschaften an dem Standort von mindestens einem von einer Kamera an dem Fahrzeug, einem Kurzstreckenradar an dem Fahrzeug, einem Ultraschallsensor an dem Fahrzeug und/oder Fahrzeug-zu-Fahrzeug- (V2V-) oder Fahrzeug-zu-Infrastruktur-Daten (V2X-Daten) von einem anderen Fahrzeug.
In einem Aspekt der Erfindung ist das Geländemerkmal ein Panzerdrehungsmodus oder ein Krabbenmodus und umfasst ferner Aktivieren des Panzerdrehungsmodus oder des Krabbenmodus basierend auf einer Geschwindigkeit des Fahrzeugs, einem Radius einer Geländestrecke vor dem Fahrzeug und Hindernissen auf der Geländestrecke.
In einem Aspekt der Erfindung beinhaltet das Verfahren Bestimmen des Radius der Geländestrecke vor dem Fahrzeug mit einer Kamera und/oder einer digitalen Karte.
In einem Aspekt der Erfindung beinhaltet das Verfahren Erfassen der Hindernisse auf der Geländestrecke mit mindestens einem von einer Kamera an dem Fahrzeug, einem Ultraschallsensor an dem Fahrzeug und/oder Fahrzeug-zu-Fahrzeug- (V2V-) oder Fahrzeug-zu-Infrastruktur-Daten (V2X-Daten) von einem anderen Fahrzeug.
In einem Aspekt der Erfindung beinhaltet das Verfahren Deaktivieren des Geländemerkmals als Reaktion darauf, dass die Parameter außerhalb des vorbestimmten Bereichs liegen.
In einem Aspekt der Erfindung beinhaltet das Verfahren Folgendes: Zurücksetzen der Anzahl von Übergängen zwischen einem aktivierten Zustand und einem deaktivierten Zustand und eines Zeitgebers für die vorbestimmte Zeit bei einem Ablaufen der vorbestimmten Zeit oder wenn bestimmt wird, dass sich das Fahrzeug aus einem Straßengebiet in ein Geländegebiet bewegt hat.

Claims

Verfahren zum Bereitstellen eines Geländemerkmals eines Fahrzeugs, das Folgendes umfasst: Einleiten einer Detektion von Parametern zur Aktivierung des Geländemerkmals des Fahrzeugs, wenn bestimmt wird, dass sich das Fahrzeug in einem Geländegebiet befindet; Aktivieren des Geländemerkmals als Reaktion darauf, dass die Parameter innerhalb eines vorbestimmten Bereichs liegen, basierend darauf, dass eine Anzahl von Übergängen zwischen einem aktivierten Zustand und einem deaktivierten Zustand innerhalb einer vorbestimmten Zeit kleiner als ein Übergangsschwellenwert ist; und Beenden der Detektion der Parameter zur Aktivierung des Geländemerkmals, wenn bestimmt wird, dass sich das Fahrzeug aus dem Geländegebiet in ein Straßengebiet bewegt hat.
Verfahren nach Anspruch 1, das ferner Folgendes umfasst: Bestimmen, dass sich das Fahrzeug in dem Geländegebiet befindet, basierend auf einem Standort des Fahrzeugs und erfassten Terraineigenschaften an dem Standort.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei das Geländemerkmal eine Stabilisatorstangentrennung ist und das ferner Aktivieren der Stabilisatorstangentrennung basierend auf den Parametern einer Geschwindigkeit des Fahrzeugs und eines Radius einer Geländestrecke vor dem Fahrzeug umfasst.
Verfahren nach Anspruch 3, das ferner Bestimmen des Radius der Geländestrecke vor dem Fahrzeug mit einer Kamera und/oder einer digitalen Karte umfasst.
Verfahren nach Anspruch 2, wobei die erfassten Terraineigenschaften an dem Standort von mindestens einem von einer Kamera an dem Fahrzeug, einem Kurzstreckenradar an dem Fahrzeug, einem Ultraschallsensor an dem Fahrzeug und/oder Fahrzeug-zu-Fahrzeug- (V2V-) oder Fahrzeug-zu-Infrastruktur-Daten (V2X-Daten) von einem anderen Fahrzeug stammen.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei das Geländemerkmal ein Panzerdrehungsmodus oder ein Krabbenmodus ist und das ferner Aktivieren des Panzerdrehungsmodus oder des Krabbenmodus basierend auf einer Geschwindigkeit des Fahrzeugs, einem Radius einer Geländestrecke vor dem Fahrzeug und Hindernissen auf der Geländestrecke umfasst.
Verfahren nach Anspruch 6, das Bestimmen des Radius der Geländestrecke vor dem Fahrzeug mit einer Kamera und/oder einer digitalen Karte umfasst.
Verfahren nach Anspruch 6, das Erfassen der Hindernisse auf der Geländestrecke mit mindestens einem von einer Kamera an dem Fahrzeug, einem Ultraschallsensor an dem Fahrzeug und/oder Fahrzeug-zu-Fahrzeug- (V2V-) oder Fahrzeug-zu-Infrastruktur-Daten (V2X-Daten) von einem anderen Fahrzeug umfasst.
Verfahren nach Anspruch 1, das ferner Deaktivieren des Geländemerkmals als Reaktion darauf umfasst, dass die Parameter außerhalb des vorbestimmten Bereichs liegen.
Verfahren nach Anspruch 1, das ferner Folgendes umfasst: Zurücksetzen der Anzahl von Übergängen zwischen einem aktivierten Zustand und einem deaktivierten Zustand und eines Zeitgebers für die vorbestimmte Zeitdauer bei einem Ablaufen der vorbestimmten Zeitdauer oder wenn bestimmt wird, dass sich das Fahrzeug aus einem Straßengebiet in ein Geländegebiet bewegt hat.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei das Geländemerkmal eine Stabilisatorstangentrennung ist und das ferner Folgendes umfasst: Bestimmen, dass sich das Fahrzeug in dem Geländegebiet befindet, basierend auf einem Standort des Fahrzeugs und erfassten Terraineigenschaften an dem Standort; und Aktivieren der Stabilisatorstangentrennung basierend auf den Parametern einer Geschwindigkeit des Fahrzeugs und eines Radius einer Geländestrecke vor dem Fahrzeug.
Verfahren nach Anspruch 11, das ferner Bestimmen des Radius der Geländestrecke vor dem Fahrzeug mit einer Kamera und/oder einer digitalen Karte umfasst.
Verfahren nach Anspruch 11, wobei die erfassten Terraineigenschaften an dem Standort von mindestens einem von einer Kamera an dem Fahrzeug, einem Kurzstreckenradar an dem Fahrzeug, einem Ultraschallsensor an dem Fahrzeug und/oder Fahrzeug-zu-Fahrzeug-(V2V-) oder Fahrzeug-zu-Infrastruktur-Daten (V2X-Daten) von einem anderen Fahrzeug stammen.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei das Geländemerkmal ein Panzerdrehungsmodus oder ein Krabbenmodus ist und das ferner Folgendes umfasst: Bestimmen, dass sich das Fahrzeug in dem Geländegebiet befindet, basierend auf einem Standort des Fahrzeugs und erfassten Terraineigenschaften an dem Standort; und Aktivieren des Panzerdrehungsmodus oder des Krabbenmodus basierend auf einer Geschwindigkeit des Fahrzeugs, einem Radius einer Geländestrecke vor dem Fahrzeug und Hindernissen auf der Geländestrecke.
Rechenvorrichtung, die einen Prozessor und einen Speicher, der durch den Prozessor ausführbare Anweisungen speichert, um das Verfahren nach einem der Ansprüche 1-14 durchzuführen, umfasst.