CN107300915A

CN107300915A - 碰撞避免系统和方法、信息处理设备和方法

Info

Publication number: CN107300915A
Application number: CN201710006592.1A
Authority: CN
Inventors: 谷田和敏; 高野昌泰; 安川薰; 柏木崇明; 中西亮介; 草野大悟
Original assignee: Fuji Xerox Co Ltd
Current assignee: Fujifilm Business Innovation Corp
Priority date: 2016-04-14
Filing date: 2017-01-05
Publication date: 2017-10-27
Also published as: JP6816379B2; US10269248B2; US20170301240A1; JP2017191478A

Abstract

碰撞避免系统和方法、信息处理设备和方法。提供一种碰撞避免系统，该碰撞避免系统包括：数据获取单元，其获取第一移动体的第一位置数据和操作数据以及第二移动体的第二位置数据；碰撞范围指定单元，其基于第一位置数据和操作数据，指定第一移动体可能引起碰撞的范围；以及控制指示单元，其基于第二位置数据来确定第二移动体是否存在于所述范围内，并且当确定第二移动体存在于所述范围内时，向第二移动体做出使第二移动体移出范围的控制指示。

Description

碰撞避免系统和方法、信息处理设备和方法

技术领域

本发明涉及碰撞避免系统和方法、信息处理设备和方法。

背景技术

专利文献1公开一种基于记录在车辆的电子控制装置中的数据来诊断车辆的故障的诊断设备，并且提供一种能够区分偏离正常值范围的操作参数中的引人注目的参数的诊断设备。专利文献1公开了通过将与车辆发生故障时存储在车辆的电子控制装置中的多个参数相关的操作数据与作为正常状态下的参考操作数据的参考值比较来诊断故障的单元，并且所述单元在作为故障诊断目标的车辆的电子控制装置中存储的操作数据的验证用数据与按照相应操作环境为各个参数设定正常值范围的操作环境参考值组之间进行近似搜索，从而选择与验证用数据近似的作为整体的操作环境参考值组。

专利文献2公开了通过使用例如在城市等中有规律地行驶的正常车辆中积累的故障发生时的行驶数据来生成正常操作中的数据。当发生车辆故障时，通过将在故障发生时存储在车辆的ECU的存储装置中的多个操作参数的时间序列电子控制单元(ECU)数据与参考值比较来诊断车辆的故障。从许多车辆获得的时间序列ECU数据按顺序积累和保存，并且生成积累的时间序列ECU数据的数值向量。数值向量根据其特性被分群(clustering)和分类为多个群。在多个群中的每一个中，针对操作参数中的每一个获得参数值中的高频度出现的值的范围。所获得的高频度出现的值的范围被保存为操作参数的正常值范围，并且正常值范围用作故障诊断的参考值。

专利文献1：日本专利申请No.4928532。

专利文献2：日本专利申请No.4414470。

发明内容

已实现车辆的电子控制。在专利文献2中公开的技术中，高频度出现的值的范围被保存为操作参数的正常值范围，并且正常值范围被用作故障诊断的参考值。

当第一移动体可能与第二移动体碰撞时，需要使第二移动体移出可能的碰撞范围以避免碰撞。然而，根据在上述专利文献1和专利文献2中公开的技术，通知第二移动体移出可能的碰撞范围是不可能的。

本发明的目的是提供向第二移动体做出控制指示以使第二移动体移出可能与第一移动体发生碰撞的范围的碰撞避免系统、信息处理设备、碰撞避免方法以及信息处理方法。

根据发明的第一方面，提供一种碰撞避免系统，该碰撞避免系统包括：

数据获取单元，其获取第一移动体的第一位置数据和操作数据以及第二移动体的第二位置数据；

碰撞范围指定单元，其基于第一位置数据和操作数据，指定第一移动体可能引起碰撞的范围；以及

控制指示单元，其基于第二位置数据来确定第二移动体是否存在于所述范围内，并且当确定第二移动体存在于所述范围内时，向第二移动体做出使第二移动体移出所述范围的控制指示。

根据发明的第二方面，提供根据第一方面的碰撞避免系统，该碰撞避免系统还包括：

距离计算单元，其包括存储制动数据的制动数据存储单元，并且计算在与制动数据中包括的制动状态相同的状态下直到实现制动为止所需的参考移动距离，

其中，碰撞范围指定单元通过使用由距离计算单元计算的参考移动距离来指定所述范围。

根据发明的第三方面，提供根据第二方面的碰撞避免系统，

其中，基于操作数据来制备制动数据。

根据发明的第四方面，提供一种信息处理设备，该信息处理设备包括：

收集单元，其在移动体的移动期间，收集表示移动体的位置的位置数据和表示移动体的操作状态的操作数据；

范围设置单元，其在移动体难以被控制时，基于直至移动体的制动为止所需的移动距离和方向，设置移动体可能引起碰撞的范围；

提取单元，其提取所述范围内存在的移动体或可能进入所述范围的移动体；以及

发送单元，其向由提取单元提取的移动体发送表示被碰撞的可能性的信息。

根据发明的第五方面，提供根据第四方面的信息处理设备，

其中，当移动体的位置与移动体的正常控制位置之间的差等于或大于预定阈值时，确定移动体处于移动体难以被控制的情况。

根据发明的第六方面，提供根据第四或第五方面的信息处理设备，

其中，当检测到用于移动体的移动的组件出现故障时，确定移动体处于移动体难以被控制的情况。

根据本发明的第七方面，提供根据第四至第六方面中任一方面的信息处理设备，该信息处理设备还包括：

生成使由提取单元提取的移动体移出所述范围的控制数据的单元，

其中，发送单元向由提取单元提取的移动体发送控制数据。

根据发明的第八方面，提供一种碰撞避免方法，该碰撞避免方法包括以下步骤：

获取第一移动体的第一位置数据和操作数据以及第二移动体的第二位置数据；

基于第一位置数据和操作数据，指定第一移动体可能引起碰撞的范围；以及

基于第二位置数据，确定第二移动体是否存在于所述范围内，并且当确定第二移动体存在于该范围内时，向第二移动体做出使第二移动体移出范围的控制指示。

根据发明的第九方面，提供一种信息处理方法，该信息处理方法包括以下步骤：

在移动体的移动期间，收集表示移动体的位置的位置数据和表示移动体的操作状态的操作数据；

当移动体难以被控制时，基于直至移动体的制动为止所需的移动距离和方向，设定移动体可能引起碰撞的范围；

提取所述范围内存在的移动体或可能进入所述范围的移动体；以及

向通过提取步骤而提取的移动体发送表示被碰撞的可能性的信息。

在根据第一方面的碰撞避免系统中，向第二移动体做出控制指示以使第二移动体移出可能与第一移动体发生碰撞的范围是可能的。

在根据第二方面的碰撞避免系统中，通过使用直至制动为止所需的参考移动距离指定可能发生碰撞的范围是可能的。

在根据第三方面的碰撞避免系统中，基于操作数据使用制动数据是可能的。

在根据第四方面的信息处理设备中，在难以控制移动体的情况，通知另一周围移动体被碰撞的可能性是可能的。

在根据第五方面的信息处理设备中，将难以控制移动体的情况设定为移动体的位置与移动体的正常控制位置之间的差等于或大于预定阈值的情况是可能的。

在根据第六方面的信息处理设备中，将难以控制移动体的情况设定为检测到用于移动体的移动的组件的故障的情况是可能的。

在根据第七方面的信息处理设备中，使另一移动体避免碰撞是可能的。

在根据第八方面的碰撞避免方法中，向第二移动体做出控制指示以使第二移动体移出可能与第一移动体发生碰撞的范围是可能的。

在根据第九方面的信息处理方法中，在难以控制移动体的情况中，通知另一周围移动体被碰撞的可能性是可能的。

附图说明

基于下面的附图，将详细地描述本发明的示例性实施方式，其中：

图1是与示例性实施方式的示例性配置相关的概念模块配置图；

图2是用于说明使用示例性实施方式的示例性系统配置的图；

图3是用于说明解释目标数据表的示例性数据结构的图；

图4是用于说明解释目标数据表的示例性数据结构的图；

图5是用于说明解释目标数据表的示例性数据结构的图；

图6是示出示例性实施方式的示例性处理的流程图；

图7是示出示例性实施方式的示例性处理的流程图；

图8是示出示例性实施方式的示例性处理的流程图；

图9是示出示例性实施方式的示例性处理的流程图；

图10是示出示例性实施方式的示例性处理的示例图；以及

图11是用于说明实现示例性实施方式的示例性计算机硬件配置的框图。

具体实施方式

在下文中，将参照附图对本发明的示例性实施方式进行描述。

图1示出示例性实施方式的示例性配置的概念模块配置图。

通常，模块是指诸如软件(计算机程序)或硬件的逻辑上可分离的部分。因此，本示例性实施方式中的模块不仅表示计算机程序中的模块，还表示硬件配置中的模块。因此，对本示例性实施方式的描述还包括对起模块作用的计算机程序(使计算机执行各个过程的程序、使计算机起各个单元作用的程序、以及使计算机实现各个功能的程序)、系统和方法的描述。在此，为了描述的方便起见，将使用“存储”、“使存储”和与此等同的表达方式，并且当示例性实施方式是计算机程序时，这些表达方式表示使数据等存储在存储装置中，或进行控制以将数据等存储在存储装置中。另外，一个模块可以对应于一个功能。然而，在实现中，一个模块可以被配置为一个程序，多个个模块可以被配置为一个程序，并且相反地，一个模块可以被配置为多个程序。此外，可以通过一个计算机执行多个模块，或可以在分散或并行环境中通过多个计算机执行一个模块。另外，一个模块可以包括另一模块。另外，在本文中，除了物理连接以外，术语“连接”还用于逻辑连接的情况(例如，数据交换、指令以及数据间的引用关系)。词语“预定”是指在目标处理之前被确定。词语“预定”表示在处理之前被确定的含义，并且包括根据在本示例性实施方式开始处理之前的特定时间点时或为止的情况/状态，或甚至根据本示例性实施方式开始处理之后在目标处理之前的情况/状态被确定的含义。当存在多个“预定值”时，这些值可彼此不同，或者这些值中的两个或更多个(当然，包括任何数值)可彼此相同。表明“当是A时，执行B”的描述用于表示“确定是否是A，并且当确定是A时，执行B”，除了无需确定是否是A的情况以外。

另外，除了多个计算机、硬件部件、装置等被配置为通过诸如网络的通信单元彼此连接的情况(包括一一对应的通信连接)以外，系统或设备包括系统和设备由例如一个计算机、一个硬件部件和一个装置实现的情况。词语“设备”和“系统”具有相同含义。当然，“系统”不包括仅意味着为人工参与的社会“结构”(社会系统)的系统。

另外，按照每个模块的每次处理从存储装置读取目标信息，或针对在模块中执行的多个过程中的每一个过程从存储装置读取目标信息。在执行处理之后，在存储装置中记录处理结果。因此，可以省略对在处理之前从存储装置读取和处理之后在存储装置中记录的描述。另外，存储装置可以包括例如硬盘、随机存取存储器(RAM)、外部存储介质、通过通信线路的存储装置以及中央处理单元(CPU)内的寄存器。

本示例性实施方式的信息处理设备100从作为移动体的示例的自动驾驶车辆140收集操作数据，并且控制另一自动驾驶车辆140。如图1的示例中所示，信息处理设备100包括数据发送/接收模块105、数据存储模块110、检测模块115、范围相关数据存储模块120、范围设置模块125、对象提取模块130以及控制数据生成模块135。

在此，“移动体”可以是用于人类或物体的移动的车辆，并且包括例如机动车、两轮车辆、手推车、轮船、飞机、直升飞机、无人机以及轮椅。移动体可以能够与信息处理设备100通信。在下文中，汽车(自动驾驶车辆140)将作为移动体的主要示例进行描述。汽车包括例如自动驾驶汽车和称为例如联网汽车的汽车。

除了收集和发送车辆的操作数据的功能以外，自动驾驶汽车可以接收用于车辆自身的操作的车辆控制数据，并且通过使用车辆控制数据来操作车辆。具体地，解释由车辆收集和发送的操作数据，并且生成用于自动驾驶的车辆控制数据(例如，行驶方向、车辆速度以及转向角(steering angle))。接收所生成的车辆控制数据，并且控制自动驾驶汽车的操作。

为了改善汽车(不限于联网汽车或自动驾驶汽车)的安全性，开发了诸如碰撞损害减轻制动或主动巡航控制(ACC)的操作支持系统，或通过车辆间(V2V)通信实现的诸如协同主动巡航控制(CACC)的协同操作支持系统。用于改善汽车的安全性的这些相关操作支持系统认为本车(目标汽车)引起避免碰撞或降低损害的动作。

在难以对机动车进行控制的情况下，可能自身不进行对机动车的控制。因此，有必要向无法控制的汽车周围存在的其他汽车通知被碰撞的可能性。因此，信息处理设备100例如通过使用从自动驾驶车辆140获取的操作数据来预测自动驾驶车辆140可能与另一自动驾驶车辆140碰撞的可能性，并且对另一自动驾驶车辆140进行控制以避免事故(包括通知可能的碰撞)。

信息处理设备100的检测模块115获取第一移动体的第一位置数据和第二移动体的第二位置数据。然后，基于第一位置数据和操作数据，范围设置模块125指定第一移动体可能引起碰撞的范围。随后，基于第二位置数据，控制数据生成模块135确定第二移动体是否存在于该范围内，并且在确定第二移动体存在于该范围内时，向第二移动体做出控制指示以使第二移动体移出该范围。

另外，范围相关数据存储模块120存储制动数据。范围设置模块125可以计算直至在与包括在范围相关数据存储模块120内的制动数据中的制动情况相同的情况下实现制动为止所需的参考移动距离。然后，可以使用所计算的参考移动距离来指定上述范围。另外，可以基于操作数据来制备制动数据。

数据发送/接收模块105连接至数据存储模块110、检测模块115、范围相关数据存储模块120、范围设置模块125、对象提取模块130和控制数据生成模块135，并且还通过通信线路连接至自动驾驶车辆140的数据发送模块175和数据接收模块180。数据发送/接收模块105与多个自动驾驶车辆140进行通信。在此，通信可以是无线通信。

数据存储模块110连接至数据发送/接收模块105。数据存储模块110存储由数据发送/接收模块105接收到的自动驾驶车辆140的操作数据。另外，操作数据可以按层来存储。具体地，还存储用于按层存储的基于层的条件数据，并且由数据发送/接收模块105接收到的操作数据应用于基于层的条件数据，使得按层存储操作数据。在此，各个层可以是各个车辆模块或各个车辆。

“在自动驾驶车辆140的移动期间”是指自动驾驶车辆140正在移动期间(自动驾驶车辆140的行驶期间)的时间段。自动驾驶车辆140不需要在整个时间段期间移动，并且该时间段可以包括临时停止。临时停止可以是例如由交通信号指示的停止(所谓的红灯)。

数据存储模块110存储的操作数据可以是例如解释目标数据表300。图3是用于说明解释目标数据表300的示例性数据结构的图。解释目标数据表300包括车辆ID栏305、位置数据栏310以及操作数据栏315。操作数据栏315包括例如车速栏320、行驶距离栏325、行驶方向栏330、转向角栏335、加速度栏340、车重栏345以及制动踏板踏力栏350。在本示例性实施方式中，车辆ID栏305存储用于唯一地标识车辆的信息(又称为车辆标识码(VID)的车辆标识(ID))。位置数据栏310存储车辆的位置数据(例如，纬度和经度)。操作数据栏315存储操作数据。车速栏320存储车辆的速度(车速)。行驶距离栏325存储车辆的行驶距离。行驶方向栏330存储车辆的行驶方向。转向角栏335存储车辆的转向角。加速度栏340存储车辆的加速度。车重栏345存储车辆的重量。制动踏板踏力栏350存储车辆的制动踏板踏力。

另外，数据存储模块110存储的操作数据可以是例如解释目标数据表400。图4是用于说明解释目标数据表400的示例性数据结构的图。通过向图3的示例中示出的解释目标数据表300添加日期和时间数据栏415来制备解释目标数据表400。解释目标数据表400包括车辆ID栏405、位置数据栏410、日期和时间数据栏415以及操作数据栏420。操作数据栏420包括车速栏425、行驶距离栏430、行驶方向栏435、转向角栏440、加速度栏445、车重栏450以及制动踏板踏力栏455。车辆ID栏405存储车辆ID。位置数据栏410存储表示在操作数据的获取时间时车辆的位置的位置数据。日期和时间数据栏415存储获取车辆的操作数据时的日期和时间(可以是年、月、日、小时、分钟、秒、几分之一秒或它们的组合)。操作数据栏420存储操作数据。车速栏425存储车辆在特定时间点的速度(车速)。行驶距离栏430存储车辆在特定时间点的行驶距离。行驶方向栏435存储车辆在特定时间点的行驶方向。转向角栏440存储车辆在特定时间点的转向角。加速度栏445存储车辆在特定时间点的加速度。车重栏450存储车辆在特定时间点的重量(可以包括车辆乘客)。制动踏板踏力栏455存储在特定时间点的制动踏板踏力。

另外，数据存储模块110存储的操作数据可以是例如解释目标数据表500。图5是用于说明解释目标数据表500的示例性数据结构的图。通过向图4的示例中示出的解释目标数据表400添加环境数据栏560来制备解释目标数据表500。解释目标数据表500包括车辆ID栏505、位置数据栏510、日期和时间数据栏515、操作数据栏520以及环境数据栏560。操作数据栏520包括车速栏525、行驶距离栏530、行驶方向栏535、转向角栏540、加速度栏545、车重栏550以及制动踏板踏力栏555。环境数据栏560包括外部温度栏565、外部湿度栏570、前后倾角栏575以及左右倾角栏580。环境数据栏560存储环境数据。外部温度栏565存储特定时间点(位置)的外部温度。外部湿度栏570存储特定时间点(位置)的外部湿度。前后倾角栏575存储车辆在特定时间点的前后倾角。左右倾角栏580存储车辆在特定时间点的左右倾角。

此外，可以存储车辆的车辆模块、大灯开/关、车辆方向等。

检测模块115连接至数据发送/接收模块105。通过数据发送/接收模块105，检测模块115在自动驾驶车辆140的移动期间收集表示自动驾驶车辆140的位置的位置数据和表示自动驾驶车辆140的操作状态的操作数据。另选地，可以从数据存储模块110读取数据。

然后，检测模块115检测自动驾驶车辆140是否处于难以控制的情况。

例如，当自动驾驶车辆140的位置与其正常控制位置之间的差等于或大于预定阈值时，检测模块115可以检测到自动驾驶车辆140处于难以控制的情况。例如，当自动驾驶车辆140滑移时(例如，降雨或积雪中的打滑现象)，这种情况对应于“难以控制自动驾驶车辆的情况”。另外，“难以控制自动驾驶车辆的情况”包括例如制动器故障的情况(例如，由于制动器过热发生的气锁(vapor lock)现象)。具体地，将从用于制动器等制动的控制指示起的Δt之后(预定时间之后)的自动驾驶车辆140的预期位置与在Δt之后收集的自动驾驶车辆140的位置数据进行比较，并且确定是否存在超过预定阈值的差。在此，例如可以确定各个车辆型号或各个车辆的阈值。

另外，例如，当检测到用于自动驾驶车辆140的移动的组件发生故障时，检测模块115可以检测自动驾驶车辆140处于难以控制的情况。例如，包括制动器或引擎的故障。

范围相关数据存储模块120连接至数据发送/接收模块105。在难以控制自动驾驶车辆140的情况下，范围相关数据存储模块120存储设定自动驾驶车辆140可能引起碰撞的范围(区域)所需的数据。换言之，该数据对计算直至自动驾驶车辆140的制动为止所需的移动距离是必要的。

例如，范围相关数据存储模块120存储制动条件和制动条件下的制动距离(直到车辆停止为止的行驶距离)。具体地，制动条件可以是例如车速、车重以及制动踏板踏力。制动条件下的实际测量到的制动距离可以预先与制动条件关联地存储，或可以利用采用制动条件作为变量的方程式来计算制动距离。

范围设置模块125连接至数据发送/接收模块105。当检测模块115检测到目标自动驾驶车辆140处于难以控制的情况时，范围设置模块125根据直至自动驾驶车辆140的制动为止所需的移动距离和方向，设定自动驾驶车辆140可能引起碰撞的范围。

可以通过使用用于确定制动距离的数据(例如，从自动驾驶车辆140获取的上述车速、车重以及制动踏板踏力)和在范围相关数据存储模块120内的数据来计算直至自动驾驶车辆140的制动为止所需的移动距离。

另外，可以通过例如自动驾驶车辆140的转向角来确定方向。

另外，由于计算的制动距离对应于移动体不处于难以控制的情况(处于正常状况)的制动距离，可以通过将预定距离与所述制动距离相加或将所述制动距离乘以预定值来计算在难以控制自动驾驶车辆140的情况下的制动距离，使得制动距离变得大于正常情况的制动距离。

此外，可以通过将预定转向宽度(角)与该情况的时间点的转向角相加或者将转向角乘以预定值(用于作为角度的正向或负向的两个值)来计算难以控制自动驾驶车辆140的情况中的方向。已通过利用从之前进行的实验等获得的结果执行统计过程确定了预定值等。

此外，可以通过使用环境数据(例如，外部温度、外都湿度、前后倾角和左右倾角)来设定可能的碰撞范围。环境数据可以是由自动驾驶车辆140内的各种传感器145检测到的数据，或可以是通过互联网等从处理天气信息的服务器获取的降雨/降雪信息等。例如，可以通过根据例如降雨/积雪以及下坡/上坡道路估计路面状态来增加可能的碰撞范围的精确度。

如上所述，在难以控制自动驾驶车辆140的情况，将根据直至自动驾驶车辆140停止为止的移动距离和方向确定的范围设置为自动驾驶车辆140可能引起碰撞的范围。

对象提取模块130连接至数据发送/接收模块105。对象提取模块130提取在由范围设置模块125设定的范围内存在的自动驾驶车辆140或可能进入该范围的自动驾驶车辆140。具体地，提取关于前面车辆、迎面而来车辆等的信息。

信息处理设备100与多个自动驾驶车辆140通信，并且收集它们的位置数据。因此，信息处理设备100可以利用位置数据来提取在由范围设置模块125设定的范围内存在的自动驾驶车辆140。另外，信息处理设备100与多个自动驾驶车辆140通信，并且收集它们的位置数据、速度、转向角等。因此，信息处理设备100可以利用所述数据来提取可能进入由范围设置模块125设定的范围的自动驾驶车辆140。

控制数据生成模块135连接至数据发送/接收模块105。控制数据生成模块135向由对象提取模块130提取的自动驾驶车辆140发送表示被碰撞的可能性的信息。该信息是例如警告信息，并且接收警告信息的自动驾驶车辆140可以在显示器上显示警告或在输出装置上呈现，例如，来自扬声器的警告语音。

另外，控制数据生成模块135可以生成控制数据以使由对象提取模块130提取的自动驾驶车辆140移出由范围设置模块125设定的范围。然后，控制数据生成模块135可以通过数据发送/接收模块105向由对象提取模块130提取的自动驾驶车辆140发送所生成的控制数据。换言之，车辆控制数据被生成并发送至可能被碰撞的自动驾驶车辆140(与在难以控制的情况中的自动驾驶车辆140不同的自动驾驶车辆140)以使自动驾驶车辆140移出该范围，从而避免碰撞。根据发送目的地的自动驾驶车辆140的位置数据、速度、转向角等生成控制数据。例如，可以执行使车辆不进入可能的碰撞范围的制动操作等。当然，为了控制发送目的地的自动驾驶车辆140，可以生成适合于车辆型号等的车辆控制数据。

自动驾驶车辆140包括各种传感器145、位置检测模块150、控制位置提取模块135、比较控制模块160、数据存储模块165、数据收集模块170、数据发送模块175、数据接收模块180、碰撞警告模块185、数据存储模块190以及车辆操作模块195。

各种传感器145连接至数据收集模块170。各种传感器145检测自动驾驶车辆140的操作状态。各种传感器145检测例如行驶方向、外部湿度、前后倾角、外部温度、左右倾角、车辆速度以及行驶距离。

另外，各种传感器145可以包括检测自动驾驶车辆140内的组件的，特别是用于自动驾驶车辆140的移动的组件(例如，制动器和引擎)的故障的传感器。

位置检测模块150连接至比较控制模块160和数据收集模块170。位置检测模块150获取自动驾驶车辆140的位置数据(例如，纬度和经度)。例如，可以使用全球定位系统(GPS)或信标。

控制位置提取模块155连接至比较控制模块160和数据接收模块180。控制位置提取模块155提取由数据接收模块180接收到的控制数据内的位置数据。

比较控制模块160连接至位置检测模块150、控制位置提取模块155和数据收集模块170。比较控制模块160将由位置检测模块150检测到的位置数据与由控制位置提取模块155提取的位置数据相互比较。换言之，确定碰撞是否可以避免。

数据存储模块165连接至数据收集模块170。数据存储模块165存储由数据收集模块170从各种传感器145和位置检测模块150收集的位置数据、操作数据等。例如，存储上述的解释目标数据表300、400、500等。

数据收集模块170连接至各种传感器145、位置检测模块150、比较控制模块160、数据存储模块165以及数据发送模块175。数据收集模块170在数据存储模块165中存储从各种传感器145和位置检测模块150收集的位置数据、操作数据等，并且通过数据发送模块175向信息处理设备100发送数据。

数据发送模块175连接至数据收集模块170，并且通过通信线路进一步连接至信息处理设备100的数据发送/接收模块105。数据发送模块175向信息处理设备100发送由数据收集模块170收集的数据。

数据接收模块180连接至控制位置提取模块155、碰撞警告模块185、数据存储模块190和车辆操作模块195，并且通过通信线路进一步连接至信息处理设备100的数据发送/接收模块105。数据接收模块180接收由信息处理设备100发送的警告信息(表示被碰撞的可能性的信息)或控制数据。

碰撞警告模块185连接至数据接收模块180。在接收到警告信息时，碰撞警告模块185在显示器上显示警告或在输出装置上呈现警告，例如，来自扬声器的警告语音。

数据存储模块190连接至数据接收模块180。数据存储模块190存储由数据接收模块180接收到的控制数据。

车辆操作模块195连接至数据接收模块180。车辆操作模块195根据由数据接收模块180接收到的控制数据来控制车辆。例如，根据控制数据来执行制动操作。结果，车辆被控制为不进入可能的碰撞范围，从而避免碰撞。

图2是说明使用本示例性实施方式的示例性系统配置的图。

例如，车辆240A包括自动驾驶车辆140A等。

信息处理装置100、自动驾驶车辆140A、自动驾驶车辆140B、自动驾驶车辆140C、自动驾驶车辆140D以及自动驾驶车辆140E通过通信线路290彼此连接。与自动驾驶车辆140的通信是无线通信。然而，通信线路290可以是无线通信、有线通信或它们的组合，并且例如是如通信基础设施的互联网。另外，信息处理设备100的功能可以实现为云服务。

图6是示出本示例性实施方式(信息处理设备100)的示例性处理的流程图。

在步骤S602，检测模块115检测各个自动驾驶车辆140是否处于不可控制的状态。稍后将通过使用图8或图9的示例中示出的流程图来描述具体过程。

在步骤S604，检测模块115确定是否存在处于不可控制状态的自动驾驶车辆140。当确定存在处于不可控制状态的自动驾驶车辆140时，该过程进行至步骤S606，否则该过程结束S699。

在步骤S606，范围设置模块125设定可能的碰撞范围。

在步骤S608，对象提取模块130提取在可能碰撞范围内存在的对象(可能被碰撞的自动驾驶车辆140)。

在步骤S610，控制数据生成模块135向所述对象发送警告。

图7是示出本示例性实施方式(信息处理设备100)的示例性处理的流程图。执行与图6中示出的流程图中的那些过程不同的过程(生成控制数据以使对象移出可能的碰撞范围的过程)。

在步骤S702，检测模块115检测各个自动驾驶车辆140是否在不可控制状态。稍后将通过使用图8或图9的示例中示出的流程图来描述具体过程。

在步骤S704，检测模块115确定是否存在处于不可控制状态的自动驾驶车辆140。当确定存在处于不可控制状态下的自动驾驶车辆140时，该过程进行至步骤S706，否则该过程结束S799。

在步骤S706，范围设置模块125设定可能的碰撞范围。

在步骤S708，对象提取模块130提取在可能碰撞范围内存在的对象(可能被碰撞的自动驾驶车辆140)。

在步骤S710，控制数据生成模块135生成控制数据以使所述对象移出可能的碰撞范围。

在步骤S712，控制数据生成模块135向所述对象发送控制数据。

图8是示出本示例性实施方式的示例性处理的流程图。该流程图是在图6的示例中示出的流程图中的步骤S602或在图7的示例中示出的流程图中的步骤S702的过程的特定示例。

在步骤S802，检测模块15确定从自动驾驶车辆140发送的操作数据是否包括表示故障的数据。当确定该操作数据包括表示故障的数据时，该过程进行至步骤S804，否则该过程进行至步骤S806。

在步骤S804，检测模块115返回表示不可控制状态的信息。

在步骤S806，检测模块115返回表示可控制状态的信息。

图9是示出本示例性实施方式的示例性处理的流程图。

在步骤S902，检测模块115确定在制动指示之后是否已过去Δt。当确定从制动指示起已过去Δt时，该过程进行至步骤S904，否则，该过程进行至步骤S912。

在步骤S904，当根据制动指示正常地操作了制动时，检测模块115计算Δt之后的估计位置(目标位置)。

在步骤S906，在Δt之后，检测模块115提取实际位置数据(表示自动驾驶车辆140在当前时间点的位置的数据)。

在步骤S908，检测模块115确定是否“(估计位置与实际位置之间的差)>阈值”。当确定“(估计位置与实际位置之间的差)>阈值”(也就是说，制动未正常地工作的情况，并且例如，发生滑移的情况)，该过程进行至步骤S910，否则该过程进行则步骤S912。

在步骤S910，检测模块115返回表示不可控制状态的信息。

在步骤S912，检测模块115返回表示可控制状态的信息。

图10是说明本示例性实施方式的示例性处理的图。

自动驾驶车辆140A、自动驾驶车辆140B、自动驾驶车辆140C以及自动驾驶车辆140D在道路1050上行驶。假定自动驾驶车辆140A正在滑移(难以控制自动驾驶车辆140的情况的示例)。

在步骤S1002，信息处理设备100从自动驾驶车辆140A接收位置数据和操作数据(例如，解释目标数据表500)。

在步骤S1004，信息处理设备100从不同于自动驾驶车辆140A的自动驾驶车辆140(例如，自动驾驶车辆140B)接收位置数据和操作数据(例如，解释目标数据表500)。

在步骤S1006，通过图9的示例中示出的流程图的过程确定自动驾驶车辆140A处于不可控制的状态。具体地，由于制动指示之后的估计位置与当前位置之间的差大于阈值，因此检测到正在自动驾驶车辆140A中发生滑移。

当轮胎具有抓地力时，通过使用根据存储在范围相关数据存储模块120中的数据的统计过程(例如，平均值、中值、众数、平均值与标准偏差的总和的6倍以及中值与标准偏差的总和的6倍)计算直至制动(例如，停止)为止所需的距离。

根据行驶方向、从时间序列位置数据计算出的移动方向以及上述距离来计算可能碰撞范围(图10的示例中示出的可能碰撞范围1060)。

然后，提取该范围内存在的车辆(在此，自动驾驶车辆140B)，并且向该车辆发送表示可能的碰撞的警告信息S1010。

另选地，可以执行下面的过程。

生成用于使车辆(在此，自动驾驶车辆140B)移出可能碰撞范围1060的用于车辆操作的数据。然后，向该车辆发送使该车辆(在此，自动驾驶车辆140B)移出可能碰撞范围1060的控制数据S1010。

在步骤S1008，信息处理设备100向自动驾驶车辆140发送诸如日期和时间的控制数据、表示发生滑移的信息、表示存在可能与自动驾驶车辆140A碰撞的车辆(在此，自动驾驶车辆140B)的警告信息、用于避免碰撞的转向角、油门和制动器。然而，由于自动驾驶车辆140A正在滑移，可能不能完全地实现控制。

在步骤S1010，信息处理设备100向自动驾驶车辆140B发送诸如日期和时间的控制数据、表示没有发生滑移的信息、表示存在可能与自动驾驶车辆140B碰撞的车辆(在此，自动驾驶车辆140A)的警告信息、用于避免碰撞的转向角(移出可能碰撞范围1060)、油门和制动器。

另外，执行作为本示例性实施方式的程序的计算机的硬件配置是如图11中示出的一般计算机，并且具体地，嵌入式计算机(又称为控制计算机，例如，电子/引擎控制单元(ECU))、用作服务器的计算机等。换言之，作为特定的示例，CPU 1101用作处理器(运算器)、RAM 1102、ROM 1103以及HD 1104用作存储装置。对于HD 1104，例如，可以使用硬盘或固态驱动器(SSD)。硬件配置包括CPU 1101、RAM 1102、ROM 1103、HD 1104、接收装置1106、输出装置1105、通信线路接口1107以及总线1108，其中，CPU 1101执行诸如数据发送/接收模块105、检测模块115、范围设置模块125、对象提取模块130、控制数据生成模块135、控制位置提取模块155、比较控制模块160、数据收集模块170、数据发送模块175、数据接收模块180、碰撞警告模块185和车辆操作模块195的程序，RAM 1102存储程序或数据，ROM 1103存储启动计算机的程序等，HD 1104是具有数据存储模块110、范围相关数据存储模块120、数据存储模块165和数据存储模块190的功能的辅助储存装置(可以是，例如，闪速存储器)，接收装置1106接收基于用户对触摸屏、扩音器、键盘、鼠标等的操作的数据或来自各个传感器145、位置检测模块150等的数据，输出装置1105向液晶显示器、扬声器或车辆240内的各个组件输出控制数据，通信线路接口1107用于连接至诸如网络接口卡的通信网络，并且总线1108将上述组件彼此连接以交换数据。这些计算机可以通过多个互连网络彼此连接。

在上述示例性实施方式中，通过使如软件的计算机程序读入本硬件配置系统，并且使软件和硬件资源相互配合来实现与计算机程序相关的示例性实施方式。例如，计算机程序可以配备在用于汽车控制的操作系统(OS)上，或者汽车控制OS内部。

另外，在图11中示出的硬件配置是示例性配置。本发明的示例性实施方式不限于图11中示出的配置，并且可以具有使能执行本发明的示例性实施方式中描述的模块的任何配置。例如，一部分模块可以配置为专用硬件(例如，用于特定用途的专用集成电路(ASIC))，并且一部分模块可以设置在外部系统内并且通过通信线路连接至其它模块。另外，图11中示出的系统可以通过多个互连通信线路彼此连接以相互配合地操作。

另外，车辆240可以包括信息处理设备100和自动驾驶车辆140。在这种情况下，在车辆240之间进行从信息处理设备100至另一车辆240的通信。例如，CACC可以用于车辆240之间的通信。

另外，上述程序可以通过存储在记录介质中来提供，或者所述程序可以通过通信单元来提供。在这种情况下，例如，上述程序可以解释为“存储程序的计算机可读记录介质”的发明。

“存储程序的计算机可读记录介质”是指一种存储程序的计算机可读记录介质，其可用于程序的安装、执行、分发等。

另外，记录介质是例如在DVD论坛中限定的格式的诸如“DVD-R、DVD-RW和DVD-RAM”和为DVD+RW限定的格式的“DVD+R和DVD+RW”的数字化通用盘(DVD)、诸如CD只读存储器(CD-ROM)、可记录CD(CD-R)以及可重写CD(CD-RW)的光盘、蓝光(注册商标)光盘、磁光(MO)盘、软碟(FD)、磁带、硬盘、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM(注册商标))、闪速存储器、随机存取存储器(RAM)以及安全数字(SD)记忆卡。

另外，上述程序的全部或一些可以通过被记录在记录介质中被保存或分发。这些程序可以通过使用诸如用于局域网(LAN)、城域网(MAN)、广域网(WAN)、互联网、内联网、外联网等的有线网络、无线通信网络或它们的组合的传输介质的通信来发送。另外，这些程序可以被载波承载。

另外，上述程序可以是其它程序的一些或全部，或者可以在记录介质中与单独的程序记录在一起。另外，这些程序可以被分开并且记录在多个记录介质中。另外，这些程序可以以任何形式记录，诸如压缩或加密，只要可以恢复该形式的程序即可。

出于解释和说明的目的提供了本发明的示例性实施例的前述说明。其本意并不是穷举或将本发明限制为所公开的确切形式。显然，对于本技术领域的技术人员可以进行许多修改和变型。选择和说明该示例性实施方式是为了更好地解释本发明的原理及其实际应用，因此使得本技术领域的其他技术人员能够理解本发明所适用的各种实施方式并预见到适合于特定应用的各种修改。目的在于通过所附权利要求及其等同内容限定本发明的范围。

Claims

1.一种碰撞避免系统，该碰撞避免系统包括：

碰撞范围指定单元，其基于所述第一位置数据和所述操作数据，指定所述第一移动体可能引起碰撞的范围；以及

控制指示单元，其基于所述第二位置数据，确定所述第二移动体是否存在于所述范围内，并且在确定所述第二移动体存在于所述范围内时，向所述第二移动体做出使所述第二移动体移出所述范围的控制指示。

2.根据权利要求1所述的碰撞避免系统，该碰撞避免系统还包括：

距离计算单元，其包括存储制动数据的制动数据存储单元，并且计算在与所述制动数据中包括的制动条件相同的条件下直至实现制动为止所需的参考移动距离，

其中，所述碰撞范围指定单元通过使用由所述距离计算单元计算的所述参考移动距离来指定所述范围。

3.根据权利要求2所述的碰撞避免系统，

其中，基于所述操作数据来制备所述制动数据。

4.一种信息处理设备，该信息处理设备包括：

收集单元，其在移动体的移动期间，收集表示所述移动体的位置的位置数据和表示所述移动体的操作状态的操作数据；

范围设置单元，其在所述移动体难以被控制时，基于直至所述移动体的制动为止所需的移动距离和方向，设置所述移动体可能引起碰撞的范围；

发送单元，其向由所述提取单元提取的所述移动体发送表示被碰撞的可能性的信息。

5.根据权利要求4所述的信息处理设备，

其中，当所述移动体的位置与所述移动体的正常控制位置之间的差等于或大于预定阈值时，确定所述移动体处于所述移动体难以被控制的情况。

6.根据权利要求4或5所述的信息处理设备，

其中，当检测到用于所述移动体的移动的组件出现故障时，确定所述移动体处于所述移动体难以被控制的情况。

7.根据权利要求4至6中任一项所述的信息处理设备，该信息处理设备还包括：

生成使由所述提取单元提取的所述移动体移出所述范围的控制数据的单元，

其中，所述发送单元向由所述提取单元提取的所述移动体发送所述控制数据。

8.一种碰撞避免方法，该碰撞避免方法包括以下步骤：

基于所述第一位置数据和所述操作数据，指定所述第一移动体可能引起碰撞的范围；以及

基于所述第二位置数据，确定所述第二移动体是否存在于所述范围内，并且当确定所述第二移动体存在于所述范围内时，向所述第二移动体做出使所述第二移动体移出所述范围的控制指示。

9.一种信息处理方法，该信息处理方法包括以下步骤：

在移动体的移动期间，收集表示所述移动体的位置的位置数据和表示所述移动体的操作状态的操作数据；

当所述移动体难以被控制时，基于直至所述移动体的制动为止所需的移动距离和方向，设置所述移动体可能引起碰撞的范围；

向通过所述提取步骤而提取的所述移动体发送表示被碰撞的可能性的信息。