CN107300905B - 移动体控制设备和移动体控制方法 - Google Patents

Abstract

移动体控制设备和移动体控制方法。提供一种移动体控制装置，该移动体控制装置包括：收集单元，其收集移动体的日期和时间数据、位置数据和第一操作数据；以及控制器，其基于与日期和时间数据以及位置数据相对应的参考操作数据与第一操作数据之间的比较的结果来控制移动体，其中，当事故情况下的第二操作数据与没有事故情况下的第三操作数据之间的差满足预定条件时，基于第三操作数据生成参考操作数据。

Description

移动体控制设备和移动体控制方法

技术领域

本发明涉及移动体控制设备和移动体控制方法。

背景技术

专利文献1公开了通过使用例如在城市等中有规律地行驶的正常车辆中积累的故障发生时的行驶数据来生成在正常驾驶中的数据。当车辆故障发生时，通过将在故障发生时存储在车辆的ECU的存储装置中的多个驾驶参数的时间序列电子控制单元(ECU)数据与参考值比较来诊断车辆的故障。从多个车辆获得的时间序列ECU数据按顺序积累并保存，并且生成所积累的时间序列ECU数据的数值向量。数值向量根据它们特性被分群(clustering)和分类为多个群。在多个群中的每一个中，针对驾驶参数中的每个获得参数值中的高频度出现的值的范围。所获得的高频度出现的值的范围被保存为驾驶参数的正常值范围，并且正常值范围用作故障诊断的参考值。

专利文献2公开一种基于在车辆的电子控制装置(ECU)中记录的数据来诊断车辆的故障的诊断装置。专利文献2的目的是提供能够区分偏离正常值范围的驾驶参数中的引人注目参数的诊断装置。在专利文献2中，该诊断装置包括通过将车辆发生故障时存储在车辆的电子控制装置中的多个参数的驾驶数据与作为正常条件下的参考驾驶数据的参考值比较来诊断故障，并且检索存储在作为故障诊断目标的车辆的电子控制装置中的驾驶数据的验证数据与按照驾驶环境为各个参数设置正常值组的驾驶环境参考值组之间的近似，从而选择与验证数据基本近似的驾驶环境参考值组。

专利文献1：日本专利No.4414470。

专利文献2：日本专利No.4928532。

发明内容

已经实现了车辆的电子控制。在专利文献2中公开的技术中，高频度出现的值的范围被保存为驾驶参数的正常值范围，并且正常值范围被用作故障诊断的参考值。

附带地，当控制使用操作数据的移动体时，例如，仅通过将当前操作数据与高频度出现的操作数值进行比较，并不总能防止事故的发生。这是因为高频度出现的操作数据不一定反应没有事故的情况下的操作数据。

本发明的目的是提供移动体控制设备和移动体控制方法，当事故情况下的操作数据与没有事故情况下的操作数据之间具有很大差异时，该移动体控制设备和移动体控制方法能够使用基于没有事故情况下的操作数据的参考操作数据来控制移动体。

根据本发明的第一方面，提供一种移动体控制设备，该移动体控制设备包括：

收集单元，其收集移动体的日期和时间数据、位置数据以及第一操作数据；以及

控制器，其基于与所述日期和时间数据以及位置数据相对应的参考操作数据与所述第一操作数据之间的比较的结果来控制所述移动体，

其中，当事故情况下的第二操作数据与没有事故情况下的第三操作数据之间的差满足预定条件时，基于所述第三操作数据生成所述参考操作数据。

根据本发明的第二方面，提供根据第一方面的移动体控制设备，该移动体控制设备还包括：

提取单元，其提取与所述日期和时间数据以及所述位置数据相对应的、事故情况下的所述第二操作数据；以及

生成单元，其在所述第一操作数据与所述第二操作数据之间的差等于或大于预定阈值时，基于所述第一操作数据生成所述参考操作数据。

根据本发明的第三方面，提供根据第一方面或二方面的移动体控制设备，

其中，所述收集单元收集处于事故数量等于或大于预定阈值的区域中的移动体的日期和时间数据、位置数据以及第一操作数据。

根据本发明的第四方面，提供一种移动体控制方法，该移动体控制方法包括以下步骤：

收集移动体的日期和时间数据、位置数据以及第一操作数据；以及

基于与所述日期和时间数据以及所述位置数据相对应的参考操作数据与所述第一操作数据之间的比较的结果来控制所述移动体，

其中，在事故情况下的第二操作数据与没有事故情况下的第三操作数据之间的差满足预定条件时，基于所述第三操作数据生成所述参考操作数据。

在根据本发明的第一方面的移动体控制设备中，在事故情况下的操作数据与没有事故情况下的操作数据之间具有很大差异时，使用基于没有事故情况下的操作数据的参考操作数据来控制移动体是可能的。

在根据本发明的第二方面的移动体控制设备中，使用当前操作数据以生成参考操作数据是可能的。

在根据本发明的第三方面的移动体控制设备中，使用事故数量等于或大于预定阈值的区域中的操作数据控制移动体是可能的。

在根据本发明的第四方面的移动体控制方法中，在事故情况下的操作数据与没有事故情况下的操作数据之间具有很大差异时，使用基于没有事故情况下的操作数据的参考操作数据控制移动体是可能的。

附图说明

基于下面的附图，将详细地描述本发明的示例性实施方式，其中：

图1是示出示例性实施方式的配置示例的概念模块配置图；

图2是示出本示例性实施方式的配置示例的概念模块配置图；

图3是示出使用本示例性实施方式的系统的配置示例的说明图；

图4是示出根据本示例性实施方式的过程的示例的流程图；

图5是示出根据本示例性实施方式的过程的示例的流程图；

图6是示出操作数据表的数据结构的示例的说明图；

图7是示出环境数据表的数据结构的示例的说明图；

图8是示出车辆数据表的数据结构的示例的说明图；

图9是示出根据本示例性实施方式的过程的示例的说明图；

图10是示出根据本示例性实施方式的过程的示例的流程图；以及

图11是示出用于实现本示例性实施方式的计算机的硬件配置示例的框图。

具体实施方式

在下文中，将参照附图对适合于实现本发明的示例性实施方式进行描述。

图1是示出本示例性实施方式的配置示例的概念模块配置图。

通常，模块是指诸如软件(计算机程序)或硬件的逻辑上可分离的部分。因此，本示例性实施方式中的模块不仅表示计算机程序中的模块，还表示硬件配置中的模块。因此，对本示例性实施方式的描述还包括对起模块作用的计算机程序(使计算机执行各个过程的程序、使计算机起各个单元作用的程序、以及使计算机实现各个功能的程序)、系统和方法的描述。在此，为了描述的方便起见，将使用“存储”、“使存储”和与此等同的表达方式，并且当示例性实施方式是计算机程序时，这些表达方式表示使数据等存储在存储装置中，或进行控制以将数据等存储在存储装置中。另外，一个模块可以对应于一个功能。然而，在实现中，一个模块可以被配置为一个程序，多个个模块可以被配置为一个程序，并且相反地，一个模块可以被配置为多个程序。此外，可以通过一个计算机执行多个模块，或可以在分散或并行环境中通过多个计算机执行一个模块。另外，一个模块可以包括另一模块。另外，在本文中，除了物理连接以外，术语“连接”还用于逻辑连接的情况(例如，数据交换、指令以及数据间的引用关系)。词语“预定”是指在目标处理之前被确定。除了本示例性实施方式的在处理之前被确定的含义以外，词语“预定”包括根据在那个时间的情况/状态或根据即使在本示例性实施方式的处理开始之后直至那个时间(只要目标处理还未开始)的情况/状态被确定的含义。当存在多个“预定值”时，这些值可彼此不同，或者这些值中的两个或更多个(当然，包括任何数值)可彼此相同。表明“当是A时，执行B”的描述用于表示“确定是否是A，并且当确定是A时，执行B”，除了无需确定是否是A的情况以外。

另外，除了多个计算机、硬件部件、装置等被配置为通过诸如网络的通信单元彼此连接的情况(包括一一对应的通信连接)以外，系统或装置包括系统和装置由例如一个计算机、一个硬件部件和一个装置等实现的情况。词语“装置”和“系统”具有相同含义。当然，“系统”不包括仅意味着为人工参与的社会“结构”(社会系统)的系统。

另外，按照每个模块的每次处理从存储装置读取目标信息，或针对在模块中执行的多个过程中的每一个过程从存储装置读取目标信息。在执行处理之后，在存储装置中记录处理结果。因此，可以省略对在处理之前从存储装置读取和处理之后在存储装置中记录的描述。另外，存储装置可以包括例如硬盘、随机存取存储器(RAM)、外部存储介质、通过通信线路的存储装置以及中央处理单元(CPU)内的寄存器。

本示例性实施方式的信息处理装置100是移动体的控制设备。如图1所示，信息处理装置100包括时间数据收集模块105、位置数据收集模块110、操作数据收集模块115、事故数据存储模块120、参考操作数据存储模块125、数据分析模块130、差分析模块135以及车辆控制模块140。特别地，信息处理装置100用于基于操作数据执行车辆安全驾驶的控制。

在此，术语“移动体”是指用于人或物体的移动的车辆，并且包括例如汽车、两轮车辆、火车、轮船、飞机、直升飞机、无人机和轮椅。移动体可以能够与信息处理装置100通信。在下文中，汽车(自动驾驶车辆380)将作为移动体的主要示例进行描述。汽车包括例如自动驾驶汽车和称为例如联网汽车的汽车。

除了用于收集和发送车辆的操作数据以外，自动驾驶汽车可以接收用于车辆自身的操作的车辆控制数据，并且利用车辆控制数据来操作车辆。具体地，分析由车辆收集和发送的操作数据，并且生成用于自动驾驶的车辆控制数据(例如，行驶方向、车速和转向角(steering angle))。接收生成的车辆控制数据，并且控制自动驾驶汽车的操作。

为了改善汽车(不限于联网汽车或自动驾驶汽车)的安全性，开发了诸如碰撞损害减轻制动或主动巡航控制(ACC)的操作支持系统，或通过车辆间(V2V)通信实现的诸如协同主动巡航控制(CACC)的协同操作支持系统。

时间数据收集模块105连接至数据分析模块130。时间数据收集模块105收集当前日期和时间的数据(年、月、日、小时、分钟、秒、几分之一秒、或它们的组合)。例如，时间数据收集模块105可以从移动体中配备的时钟收集日期和时间数据，或经由通信线路从时间服务器获取日期和时间。

位置数据收集模块110连接至数据分析模块130。位置数据收集模块110获取自动驾驶车辆380的位置数据(例如，经度和维度)。例如，可以从全球定位系统(GPS)、信标和电子收费(ETC)系统收集位置数据。

操作数据收集模块115连接至数据分析模块130。操作数据收集模块115从各种传感器收集操作数据。提供操作数据收集模块115以检测自动驾驶车辆380的操作状态。操作数据包括例如速度数据、引擎转数、换挡位置数据、油门开度(accelerator opening)数据以及转向角数据。此外，操作数据收集模块115可以收集诸如行驶方向、大气湿度、纵向倾斜角、大气温度、横向倾斜角、车速和行驶距离的操作数据。

各种传感器可以包括用于检测包含在自动驾驶车辆380中的零件，特别是用于自动驾驶车辆380的移动的零件(例如，制动器和引擎)的零件的故障的传感器。

事故数据存储模块120连接至数据分析模块130。事故数据存储模块120存储事故情况下的日期和时间数据、位置数据以及操作数据。除了事故发生时(时刻)的日期和时间数据、位置数据和操作数据以外，事故情况下的日期和时间数据、位置数据和操作数据可以包括事故发生之前的预定时段A和事故发生之后的预定时段B。时段A和时段B可以具有相同的值或不同的值。特别地，可以仅包括事故发生前的预定时段A。这是因为操作数据通常不适于事故发生后的事故的预测。位置数据可以是包括事故发生的位置的预定区域。例如，位置数据可以是具有作为以事故发生的位置为中心的预定距离的半径的圆形区域，或者可以是直至车辆到达事故发生位置的预定区间C或距事故发生的位置的预定区间D。特别地，可以仅包括直至车辆到达事故发生的位置的预定区间C。这是因为操作数据通常不适于在事故发生后的事故预测。

另外，如果多个事故发生在任意日期和时间以及任意位置，则操作数据可以使用诸如操作数据的平均值、中值和众数的统计值。在此，“任意日期和时间”可以包括不包含月和日的时间段(例如，限定傍晚的17:00至19:00)、有限的天数(例如，限定月末的29号至31号)、一周的有限天数(例如，周六、周日和限定假日的全国假日)、以及有限的月数(例如，限定冬季的十二月至二月)。

当然，除了装备有信息处理装置100的车辆中的事故情况下的操作数据以外，事故数据存储模块120中的数据可以包括不同车辆中的事故情况下的操作数据。在许多情况下，事故数据存储模块120中的数据可以是不同车辆中的事故情况下的操作数据。

例如，事故数据存储模块120存储操作数据表600。图6是示出操作数据表600的数据结构的示例的说明图。操作数据表600包括车辆ID栏610、时间数据栏620、位置数据栏630以及操作数据栏640。操作数据栏640包括速度栏642、引擎转数栏644、换挡位置栏646、油门开度栏648以及转向角栏650。在本示例性实施方式中，车辆ID栏610存储用于唯一地标识车辆的信息(车辆标识(ID))。时间数据栏620存储表示在车辆中收集到操作数据时的日期和时间的时间数据。位置数据栏630存储表示在车辆中收集到操作数据的位置的位置数据。操作数据栏640存储在车辆中在该日期和时间以及该位置处收集到的操作数据。速度栏642存储在车辆中在该日期和时间以及该位置处收集到的速度数据。引擎转数栏644存储在车辆中在该日期和时间以及该位置处收集到的引擎转数。换挡位置栏646存储在车辆中在该日期和时间以及该位置处收集到的换挡位置数据。油门开度栏648存储在车辆中在该日期和时间以及该位置处收集到的油门开度数据。转向角栏650存储在车辆中在该日期和时间以及该位置处收集到的转向角数据。

参考操作数据存储模块125连接至数据分析模块130和差分析模块135。参考操作数据存储模块125存储参考操作数据。在此，当事故数据存储模块120内的操作数据A(对应于事故情况下的第二操作数据)与没有事故情况下的操作数据B之间的差满足预定条件时，基于操作数据B生成参考操作数据。在此，操作数据A与操作数据B都与日期和时间数据及位置数据相关联。用于计算差的操作数据A和操作数据B是与分别对应于任何操作数据A的日期和时间数据以及位置数据的日期和时间数据以及位置数据相关联的操作数据B。具体地，具有相同日期和时间数据以及位置数据的操作数据A和操作数据B是比较的对象。在此“对应”不限于相同(完全一样)的日期和时间数据，而是可包括日期和时间数据之间的差等于或小于预定阈值的情况。在此，“日期和时间”可以包括不包含月和日的时间段(例如，限定傍晚的17:00至19:00)、有限的天数(例如，限定月末的29号至31号)、一周的有限天数(例如，周六、周日和限定假日的全国假日)以及有限的月数(例如，限定冬季的十二月至二月)。

相似地，位置数据的“对应”不限于相同(完全一样)的位置数据，而是可包括位置数据之间的差等于或小于预定阈值的情况。

参考操作数据可以使用多个操作数据B的统计值，诸如操作数据B的平均值、中值和众数。

参考操作数据具有与例如操作数据表600相同的数据结构。此外，“预定条件”可以包括操作数据A与操作数据B之间的差等于或大于预定阈值的条件。也就是说，当事故情况下的操作数据A与没有事故情况下的操作数据B之间具有很大差异时，基于操作数据B生成该条件。

数据分析模块130连接至时间数据收集模块105、位置数据收集模块110、操作数据收集模块115、事故数据存储模块120、参考操作数据存储模块125以及差分析模块135。数据分析模块130分别从时间数据收集模块105、位置数据收集模块110、和操作数据收集模块115收集作为移动体的车辆的日期和时间数据、位置数据以及操作数据。然后，数据分析模块130从参考操作数据存储模块125提取与从时间数据收集模块105收集的日期和时间数据以及从位置数据收集模块110收集的位置数据相对应的参考操作数据。

另外，在车辆行驶的同时，数据分析模块130可以生成参考操作数据。换言之，数据分析模块130可以从事故数据存储模块120提取与由时间数据收集模块105收集的日期和时间数据以及由位置数据收集模块110收集的位置数据相对应的事故情况下的第二操作数据，并且在由操作数据收集模块115收集的操作数据与第二操作数据之间的差等于或大于预定阈值时，基于由操作数据收集模块115收集的操作数据生成参考操作数据。

另外，在事故的数量等于或大于预定阈值的道路部分中，数据分析模块130可以分别从时间数据收集模块105、位置数据收集模块110以及操作数据收集模块115收集车辆的日期和时间数据、位置数据以及操作数据。换言之，可以仅对可能发生事故的区域(例如，道路部分)执行使用操作数据与参考操作数据之间的差的控制。在此，“事故的数量”可以是到目前为止的事故的总和、预定时段中的事故的总和、或在包括当前时间的时间段中的事故的总和。“包括当前时间的时段”可以是例如每两个小时划分的时段或当前时间之前和之后一个小时的时段。

差分析模块135连接至参考操作数据存储模块125、数据分析模块130和车辆控制模块140。差分析模块135计算数据分析模块130从参考操作数据存储模块125提取的参考操作数据与当前操作数据(由操作数据收集模块115收集的操作数据)之间的差。然后，差分析模块135确定所述差是否满足预定条件。“预定条件”包括所述差等于或大于预定阈值等的条件。当所述差满足预定条件时，车辆控制模块140控制车辆。当所述差不满足预定条件时，车辆控制模块140不需要控制车辆。

车辆控制模块140连接至差分析模块135。车辆控制模块140基于参考操作数据与当前操作数据之间的比较(差)的结果来控制车辆。例如，当作为操作数据的速度与作为参考操作数据的速度之间的差大于预定阈值时，执行诸如减速的控制以使操作数据接近参考操作数据。

图2是示出本示例性实施方式的配置示例的概念模块配置图。

尽管图1的示例中示出的信息处理装置100包括在车辆行驶时还使用操作数据生成参考操作数据的示例，在预先生成参考操作数据时，可能不需要事故数据存储模块120。通过从信息处理装置100排除事故数据存储模块120获得图2的示例中示出的信息处理装置200并且因此信息处理装置200包括时间数据收集模块105、位置数据收集模块110、操作数据收集模块115、参考操作数据存储模块125、数据分析模块130、差分析模块135以及车辆控制模块140。与信息处理装置100的那些元件相同的元件可以由用于信息处理装置100的元件的附图标记相同的附图标记表示，并且将省略它们的重复说明。

时间数据收集模块105连接至数据分析模块130。

位置数据收集模块110连接至数据分析模块130。

操作数据收集模块115连接至数据分析模块130。

参考操作数据存储模块125连接至数据分析模块130和差分析模块135。

数据分析模块130连接至时间数据收集模块105、位置数据收集模块110、操作数据收集模块115、参考操作数据存储模块125和差分析模块135。

差分析模块135连接至参考操作数据存储模块125、数据分析模块130和车辆控制模块140。

车辆控制模块140连接至差分析模块135。

图3是示出使用本示例性实施方式的系统的配置示例的说明图。

自动驾驶车辆380A包括信息处理装置100A。自动驾驶车辆380B包括信息处理装置100B。自动驾驶车辆380C包括信息处理装置200A。自动驾驶车辆380D包括信息处理装置200B。

自动驾驶车辆380A的信息处理装置100A、自动驾驶车辆380B的信息处理装置100B、自动驾驶车辆380C的信息处理装置200A、自动驾驶车辆380D的信息处理装置200B、数据传输服务器310的数据传输模块314、数据传输服务器320的数据传输模块326以及数据生成服务器330的数据传输模块340经由通信线路390互连。尽管通信线路390与自动驾驶车辆380之间的通信是无线通信，通信线路390的内部可以是无线、有线或它们的组合，并且例如是如通信基础设施的互联网。另外，可利用云服务实现数据传输服务器310、数据传输服务器320和数据生成服务器330的功能。

数据传送服务器310包括事故数据存储模块312和数据传输模块314。

事故数据存储模块312和数据传输模块314互连。事故数据存储模块312具有与事故数据存储模块120相同的功能。数据传输模块314向各个自动驾驶车辆380发送事故数据存储模块312中的数据。发送的数据存储在自动驾驶车辆380(自动驾驶车辆380A和自动驾驶车辆380B)的信息处理装置100(信息处理装置100A和信息处理装置100B)内的事故数据存储模块120中。另外，数据传输模块314可以向自动驾驶车辆380(自动驾驶车辆380C和自动驾驶车辆380D)的信息处理装置200(信息处理装置200A和信息处理装置200B)中的数据分析模块130发送数据，使得在数据分析模块130中生成参考操作数据。

数据传输服务器320包括事故数据存储模块322、参考操作数据存储模块324和数据传输模块326。

事故数据存储模块322和参考操作存储模块324连接至数据传输模块326。事故数据存储模块322具有与事故数据存储模块120相同的功能。参考操作数据存储模块324具有与参考操作数据存储模块125相同的功能。数据传输模块326具有与数据传输服务器310的数据传输模块314相同的功能，并且向自动驾驶车辆380发送事故数据存储模块322中的数据。另外，数据传送模块326存储自动驾驶车辆380的信息处理装置100内的事故数据存储模块120中的数据，或向信息处理装置200中的数据分析模块130发送数据，使得在数据分析模块130中生成参考操作数据。数据传输模块326向各个自动驾驶车辆380发送参考操作数据存储模块324中的数据。然后，数据传输模块326存储各个自动驾驶车辆的信息处理装置100(或信息处理装置200)内的参考操作数据存储模块125中的数据。

数据生成服务器330包括事故数据存储模块332、正常数据存储模块334、参考操作数据存储模块336、参考操作数据生成模块338和数据传输模块340。

事故数据存储模块332、正常数据存储模块334和参考操作数据存储模块336连接至参考操作数据生成模块338。事故数据存储模块332具有与事故数据存储模块120相同的功能。事故数据存储模块332存储由数据传输模块340从各个自动驾驶车辆380(发生事故的自动驾驶车辆380)接收到的数据(由时间数据收集模块105、位置数据收集模块110和操作数据收集模块115提取的数据)。正常数据存储模块334存储由数据传输模块340从各个自动驾驶车辆380接收到的数据(由时间数据收集模块105、位置数据收集模块110和操作数据收集模块115提取的数据)。另外，正常数据存储模块334存储没有事故情况下的数据。参考操作数据存储模块336具有与参考操作数据存储模块125相同的功能。

参考操作数据生成模块338连接至事故数据存储模块332、正常数据存储模块334、参考操作数据存储模块336和数据传输模块340。参考操作数据生成模块338使用事故数据存储模块332中的操作数据和正常数据存储模块334中的操作数据生成参考操作数据，并且将所生成的参考操作数据存储在参考操作数据存储模块336中。换言之，参考操作数据生成模块338具有与数据分析模块130相同的功能。具体地，从时间数据收集模块105、位置数据收集模块110和操作数据收集模块115接收到的数据可以被看作从正常数据存储模块334提取的数据。

数据传输模块340连接至参考操作数据生成模块338。数据传输模块340具有与数据传输服务器320的数据传输模块326相同的功能，并且向自动驾驶车辆380发送事故数据存储模块332中的数据。另外，数据传送模块340存储自动驾驶车辆380的信息处理装置100内的事故数据存储模块120中的数据，或向信息处理装置200中的数据分析模块130发送该数据，使得生成参考操作数据。数据传输模块340向各个自动驾驶车辆380发送参考操作数据存储模块336中的数据。然后，数据传输模块340存储各个自动驾驶车辆380的信息处理装置100(或信息处理装置200)内的参考操作数据存储模块125中的数据。

图4是示出根据本示例性实施方式的过程的示例的流程图。图4示出了控制自动驾驶车辆380的行驶的过程的示例。

在步骤S402，时间数据收集模块105收集时间数据。

在步骤S404，位置数据收集模块110收集位置数据。

在步骤S406，操作数据收集模块115收集操作数据。

在步骤S408，数据分析模块130分别从时间数据收集模块105、位置数据收集模块110和操作数据收集模块115接收时间数据、位置数据和操作数据。

在步骤S410，数据分析模块130从参考操作数据存储模块125提取与时间数据和位置数据相对应的参考操作数据。

在步骤S412，差分析模块135计算操作数据与参考操作数据之间的差。

在步骤S414，差分析模块135确定是否“差＞阈值”。当确定“差＞阈值”时，该过程进行至步骤S416。否则，该过程进行至步骤S418。

在步骤S416，车辆控制模块140基于所述差数据控制车辆。

在步骤S418，确定是否结束该过程。如果是，则结束该过程(步骤S499)。否则，该过程返回至步骤S402。

图5是示出根据本示例性实施方式的过程的示例的流程图。图5例示使用当车辆行驶的操作数据生成参考操作数据的过程的示例。

在步骤S502，时间数据收集模块105收集时间数据。

在步骤S504，位置数据收集模块110收集位置数据。

在步骤S506，操作数据收集模块115收集操作数据A。

在步骤S508，数据分析模块130分别从时间数据收集模块105、位置数据收集模块110和操作数据收集模块115接收时间数据、位置数据和操作数据A。

在步骤S510，数据分析模块130从事故数据存储模块120提取与时间数据和位置数据相对应的事故情况下的操作数据B。

在步骤S512，数据分析模块130确定是否从事故数据存储模块120提取了操作数据B。当确定提取了操作数据B时，该过程进行至步骤S514。否则，该过程进行至步骤S518。

在步骤S514，差分析模块135计算操作数据A与操作数据B之间的差。

在步骤S516，差分析模块135确定是否“差＞阈值”。当确定“差＞阈值”时，该过程进行至步骤S518。否则，该过程进行至步骤S520。

在步骤S518，差分析模块135在参考操作数据存储模块125中与时间数据和位置数据相关联地存储操作数据A作为参考操作数据。

在步骤S520，确定是否结束该过程。如果是，则结束该过程(步骤S599)。否则，该过程返回至步骤S502。

数据分析模块130可以根据时间、位置或天气使从时间数据收集模块105、位置数据收集模块110和操作数据收集模块115接收到的数据分层，并且使用分层的数据生成参考操作数据。可以使用时间、位置和天气中的一种或它们的组合实现分层。数据分析模块130使用例如环境数据表700生成每层的参考操作数据。然后，可以使用在那个时间的对应层的参考操作数据来控制车辆。图7是示出环境数据表700的数据结构的示例的说明图。环境数据表700包括时间数据栏710、位置数据栏720和天气数据栏730。时间数据栏710存储时间数据。位置数据栏720存储位置数据。天气数据栏730存储天气数据。可以利用作为层的预定范围实现分层或可以使用聚类方法实现成层。

另外，数据分析模块130可以根据车辆的制造商、型号和磨损程度使从时间数据收集模块105、位置数据收集模块110和操作数据收集模块115接收到的数据分层，并且使用分层的数据生成参考操作数据。可以使用车辆的制造商、型号和磨损程度中的一种或它们的组合实现分层。数据分析模块130使用例如车辆数据表800生成每层的参考操作数据。然后，可以使用在那个时间的对应层的参考操作数据来控制车辆。图8是示出车辆数据表800的数据结构的示例的说明图。车辆数据表800包括车辆ID栏810、制造商栏820、型号栏830、磨损程度数据1栏840和磨损程度数据2栏850。磨损程度数据1栏840包括日期和时间栏842以及磨损程度栏844。磨损程度数据2栏850包括日期和时间栏852以及磨损程度栏854。车辆ID栏810存储车辆ID。制造商栏820存储车辆的制造商。型号栏830存储车辆的型号。磨损程度数据1栏840存储车辆的磨损程度数据1。日期和时间栏842存储日期和时间。磨损程度栏844存储在该日期和时间的磨损程度。磨损程度数据2栏850存储车辆的磨损程度数据2。日期和时间栏852存储日期和时间。磨损程度栏854存储在该日期和时间的磨损程度。磨损程度的示例可以包括行驶距离。

图9是示出根据本示例性实施方式的过程的示例的说明图。

横轴表示速度，并且纵轴表示频度。事故情况下的分布是“A的速度分布”(由右边的峰表示)，并且没有事故情况下的分布是“B的速度分布”(由左边的峰表示)。当分布的统计值(平均值、中值、众数等)之间的差等于或大于预定阈值时，将速度设置为参考操作数据。因此，速度是要控制的对象。例如，当所述差被分开两倍或更大的标准偏差时，将B的统计值设置为参考操作数据。

另外，在提取操作数据时，可以组合多个操作数据以生成新的操作数据。例如，通过组合三个操作数据，即，速度、油门开度和转向角，可以生成操作数据(例如，马哈拉诺比斯距离等)作为新的指标。取决于事故情况，生成的操作数据可以提供比一个操作数据大的差，并且可以被更有效地用作参考操作数据。

图10是示出根据本示例性实施方式的过程的示例的流程图。图10示出由图3的示例中示出的数据生成服务器330的过程的示例。

在步骤S1002，参考操作数据生成模块338从事故数据存储模块332提取事故时间数据。

在步骤S1004，参考操作数据生成模块338从事故数据存储模块332提取事故位置数据。

在步骤S1006，参考操作数据生成模块338从事故数据存储模块332提取事故情况下的操作数据A。

在步骤S1008，参考操作数据生成模块338从正常数据存储模块334提取那个时间和位置的没有事故情况下的操作数据B。

在步骤S1010，参考操作数据生成模块338计算操作数据A与操作数据B之间的差。

在步骤S1012，参考操作数据生成模块338确定是否“差＞阈值”。当确定“差＞阈值”时，该过程进行至步骤S1014。否则，该过程进行至步骤S1016。

在步骤S1014，参考操作数据生成模块338在参考操作数据存储模块125中将操作数据B与时间数据和位置数据相关联地存储为参考操作数据。

在步骤S1016，确定是否结束该过程。如果是，则该过程进行至步骤S1018。否则，该过程返回步骤S1002。

在步骤S1018，数据传输模块340向各个车辆发送参考操作数据。

另外，执行如本示例性实施方式的程序的计算机的硬件配置是如图11中示出的一般计算机，并且具体地，嵌入式计算机(又称为控制计算机，例如，电子/引擎控制单元(ECU))、用作服务器的计算机等。换言之，作为特定的示例，CPU 1101用作处理器(运算器)、RAM 1102、ROM 1103以及HD 1104用作存储装置。对于HD 1104，例如，可以使用硬盘或固态驱动器(SSD)。计算机包括CPU 1101、RAM 1102、ROM 1103、HD 1104、接收装置1106、输出装置1105、通信线路接口1107、总线1108，其中，CPU 1101执行诸如时间数据接收模块105、位置数据收集模块110、操作数据收集模块115、数据分析模块130、差分析模块135、车辆控制模块140等的程序，RAM 1102存储程序或数据，ROM 1103存储启动计算机的程序等，HD 1104是具有事故数据存储模块120和参考操作数据存储模块125的功能的辅助储存装置(可以是例如闪速存储器)，接收装置1106接收基于触摸屏、扩音器、键盘、鼠标等的用户操作的数据或来自各种传感器等的数据，输出装置1105向液晶显示器、扬声器或车辆380内的各个零件输出控制数据，通信线路接口1107用于连接至诸如网络接口卡的通信网络，总线1108将上述部件互连以在它们间交换数据。这些计算机可以通过多个互连网络彼此连接。

在上述示例性实施方式中，通过使如软件的计算机程序被读入本硬件配置系统，并且使软件和硬件资源相互配合来实现与计算机程序相关的示例性实施方式。例如，计算机程序可以配备在用于车辆控制的操作系统(OS)上，或者车辆控制OS内部。

另外，图11中示出的硬件配置是配置示例。本发明的示例性实施方式不限于图11中示出的配置，并且可以具有使能执行本发明的示例性实施方式中描述的模块的任何配置。例如，一部分模块可以配置为专用硬件(例如，用于特定用途的专用集成电路(ASIC))，并且一部分模块可以设置在外部系统内并且通过通信线路连接至其它模块。另外，图11中示出的系统可以通过多个互连通信线路彼此连接以相互配合地操作。

另外，上述程序可以通过存储在记录介质中来提供，或可以通过通信单元提供。在这种情况下，例如，上述程序可以解释为“存储程序的计算机可读记录介质”的发明。

“存储程序的计算机可读记录介质”是指一种存储程序的计算机可读记录介质，其可用于程序的安装、执行、分发等。

另外，记录介质例如是诸如在DVD论坛中限定的格式的“DVD-R、DVD-RW、和DVD-RAM”和为DVD+RW限定的格式的“DVD+R和DVD+RW”的数字化通用盘(DVD)、诸如CD只读存储器(CD-ROM)、可记录CD(CD-R)、以及可重写CD(CD-RW)的光盘、蓝光(注册商标)光盘、磁光盘(MO)、软碟(FD)、磁带、硬盘、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM(注册商标))、闪速存储器、随机存取存储器(RAM)、以及安全数字(SD)记忆卡。

另外，上述程序的全部或一些可以通过被记录在记录介质中被保存或分发。这些程序可以通过使用诸如用于局域网(LAN)、城域网(MAN)、广域网(WAN)、互联网、内联网、外联网等的有线网络、无线通信网络、或它们的组合的传输介质的通信来发送。另外，这些程序可以被载波承载。

另外，上述程序可以是其它程序的一些或全部，或者可以在记录介质中与单独的程序记录在一起。另外，这些程序可以被分开并记录在多个记录介质中。另外，这些程序可以以任何形式记录，诸如压缩或加密，只要可以恢复该形式的程序即可。

出于解释和说明的目的提供了本发明的示例性实施例的前述说明。其本意并不是穷举或将本发明限制为所公开的确切形式。显然，对于本技术领域的技术人员可以进行许多修改和变型。选择和说明该示例性实施方式是为了更好地解释本发明的原理及其实际应用，因此使得本技术领域的其他技术人员能够理解本发明所适用的各种实施方式并预见到适合于特定应用的各种修改。目的在于通过所附权利要求及其等同内容限定本发明的范围。

Claims (5)

1.一种移动体控制设备，该移动体控制设备包括：

收集单元，其收集移动体的日期和时间数据、位置数据和第一操作数据；以及

控制器，其基于与所述日期和时间数据和所述位置数据相对应的参考操作数据与所述第一操作数据之间的比较的结果来控制所述移动体，

其中，当事故情况下的第二操作数据与没有事故情况下的第三操作数据之间的差满足预定条件时，基于所述第三操作数据生成所述参考操作数据。

2.根据权利要求1所述的移动体控制设备，

其中，所述收集单元收集处于事故数量等于或大于预定阈值的区域中的所述移动体的所述日期和时间数据、所述位置数据和所述第一操作数据。

3.一种移动体控制设备，该移动体控制设备包括：

收集单元，其收集移动体的日期和时间数据、位置数据和第一操作数据；

控制器，其基于与所述日期和时间数据和所述位置数据相对应的参考操作数据与所述第一操作数据之间的比较的结果来控制所述移动体；

提取单元，其提取与所述日期和时间数据和所述位置数据相对应的、事故情况下的第二操作数据；以及

生成单元，其在所述第一操作数据与所述第二操作数据之间的差等于或大于预定阈值时，基于所述第一操作数据生成所述参考操作数据。

4.根据权利要求3所述的移动体控制设备，

其中，所述收集单元收集处于事故数量等于或大于预定阈值的区域中的所述移动体的所述日期和时间数据、所述位置数据和所述第一操作数据。

5.一种移动体控制方法，该移动体控制方法包括以下步骤：

收集移动体的日期和时间数据、位置数据和第一操作数据；以及

基于与所述日期和时间数据和所述位置数据相对应的参考操作数据与所述第一操作数据之间的比较的结果来控制所述移动体，

其中，当事故情况下的第二操作数据与没有事故情况下的第三操作数据之间的差满足预定条件时，基于所述第三操作数据生成所述参考操作数据。

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