CN115440025A - 信息处理服务器、信息处理服务器的处理方法、非临时性存储介质 - Google Patents

Abstract

信息处理服务器配置为获取对象车辆数据，所述对象车辆数据具有对象车辆的行驶状态及所述对象车辆在地图上的位置信息，配置为基于所述对象车辆数据识别至少一台所述对象车辆表现出不稳定行为的地图上的位置即不稳定行为位置，配置为对地图中预先设定的网格内的规定期间内的所述不稳定行为位置的发生件数进行计数，配置为将所述网格的尺寸扩大以包含第一阈值以上的所述规定期间内的所述不稳定行为位置的发生件数，配置为将所述网格与所述网格内的所述不稳定行为位置相关联地存储于存储数据库。

Description

信息处理服务器、信息处理服务器的处理方法、非临时性存储 介质

技术领域

本发明涉及信息处理服务器、信息处理服务器的处理方法、非临时性存储介质。

背景技术

对于与车辆的行驶相关的信息的处理，已知例如日本特表2013－544695。在该文献中，示出了将自动驾驶车辆行驶中驾驶员感觉到自动行驶并不安全的区域向附近的其它车辆通报的处理。

发明内容

然而，考虑收集车辆进行了不稳定的行为的位置信息作为与车辆的行驶相关的信息。但是，车辆进行了不稳定行为的位置，即使是由于同一原因产生的，也会根据该时刻的车辆的车速等各种因素而产生偏差。期望在此情况下也能够适当地将位置信息相关联地进行管理。

本发明的第一方式为信息处理服务器。所述信息处理服务器具备：对象车辆数据获取部，其配置为获取对象车辆数据，所述对象车辆数据具有对象车辆的行驶状态及对象车辆在地图上的位置信息；不稳定行为位置识别部，其配置为，基于对象车辆数据，识别至少一台对象车辆表现出不稳定行为的地图上的位置即不稳定行为位置；发生件数计数部，其配置为，对地图中预先设定的网格内的规定期间内的不稳定行为位置的发生件数进行计数；网格扩大部，其配置为，将网格的尺寸扩大以包含第一阈值以上的规定期间内的不稳定行为位置的发生件数；以及存储处理部，其配置为，将网格与网格内的不稳定行为位置相关联地存储于存储数据库。

根据上述第一方式，由于将网格的尺寸扩大以使得地图中预先设定的网格内包含第一阈值以上的规定期间内的不稳定行为位置的发生件数，将网格与网格内的不稳定行为位置相关联地存储于存储数据库，所以能够与地图上的网格相关联地适当管理不稳定行为位置的信息。

在所述第一方式中，网格扩大部也可以配置为，在将网格扩大至预先确定的上限值为止而仍然不包含第一阈值以上的规定期间内的不稳定行为位置的发生件数的情况下，结束网格的扩大。

根据上述配置，能够经由确定网格扩大的上限值而避免反复进行必要性低的网格扩大处理。

在所述第一方式中，所述信息处理服务器还可以具备车辆辅助部，其配置为，在存在正在前往包含不稳定行为位置的网格的对象车辆的情况下，针对对象车辆进行与网格内的不稳定行为位置相关的车辆辅助。车辆辅助部也可以配置为，与网格的尺寸相应地变更车辆辅助内容。

根据上述配置，由于可以认为经由网格扩大部而网格的尺寸越被扩大，所述网格内的不稳定行为位置的密度就越低，所以能够与网格的尺寸相应地适当变更针对对象车辆的车辆辅助的内容。

在所述第一方式中，网格扩大部也可以配置为，基于对象车辆数据、不稳定行为位置、以及网格，对网格内同一对象车辆的同一行程中表现出多次不稳定行为即断续动作发生的数量进行计数，网格扩大部也可以配置为，将以下的网格划分为多个：断续动作发生的数量为断续动作数量阈值以上、且同一对象车辆表现出的断续动作中的多次不稳定行为的间隔为一定距离以上。

根据上述配置，由于在断续动作发生的数量为断续动作数量阈值以上、且同一对象车辆表现出的断续动作中的多次不稳定行为的间隔为一定距离以上的网格内，有可能是同一对象车辆由于不同的原因表现出多个不稳定行为，因此，能够经由划分网格而适当地进行管理。

在所述第一方式中，所述信息处理服务器还可以具备：再现频率计测部，其配置为，基于与所述网格相关联的所述网格的所述不稳定行为位置、以及包含至少一个所述网格的再现频率计测区域，计测所述再现频率计测区域中的所述不稳定行为的再现频率；剩余时间设定部，其配置为，基于所述再现频率计测区域中所述不稳定行为的再现频率，设定所述再现频率计测区域内的所述不稳定行为位置的剩余时间；以及车辆辅助部，其配置为，在存在正在前往包含所述不稳定行为位置的所述网格的对象车辆的情况下，针对所述对象车辆进行与所述网格内的所述不稳定行为位置相关的车辆辅助。车辆辅助部也可以针对对象车辆不进行与再现频率计测区域内的不稳定行为位置中超过剩余时间的不稳定行为位置相关的车辆辅助。

根据上述配置，由于基于再现频率计测区域中的不稳定行为的再现频率设定不稳定行为位置的剩余时间，不进行与超过剩余时间的不稳定行为位置相关的车辆辅助，因此能够抑制必要性低的车辆辅助的实施。

在所述第一方式中，所述信息处理服务器可以还具备：车辆辅助部，其配置为，在存在正在前往包含不稳定行为位置的网格的对象车辆的情况下，针对对象车辆进行与网格内的不稳定行为位置相关的辅助；道路环境信息获取部，其配置为获取与地图对应的道路环境信息；以及剩余时间设定部，其配置为基于道路环境信息设定不稳定行为位置的剩余时间。车辆辅助部也可以针对对象车辆不进行与网格的不稳定行为位置中超过剩余时间的不稳定行为位置相关的车辆辅助。

根据上述配置，由于基于道路环境信息设定不稳定行为位置的剩余时间，不进行与超过剩余时间的不稳定行为位置相关的车辆辅助，因此，能够抑制与由于道路环境状况的变化而不再发生的不稳定行为相关的不必要的车辆辅助的实施。

在所述第一方式中，道路环境信息获取部也可以配置为，获取与网格对应的天气预测信息作为道路环境信息。

根据上述配置，由于基于天气预测信息设定不稳定行为位置的剩余时间，所以能够与天气变化的预测相应而适当地设定剩余时间。

在所述第一方式中，所述信息处理服务器还具备：车辆普及状况判定部，其配置为，基于通过网格的对象车辆的对象车辆数据，判定网格中的对象车辆普及状况是否为低普及；以及车辆辅助部，其配置为，在存在正在前往包含不稳定行为位置的网格的对象车辆的情况下，针对对象车辆进行与网格内的不稳定行为位置相关的车辆辅助。车辆辅助部也可以配置为，在车辆普及状况判定部判定为对象车辆正在前往的网格中的对象车辆普及状况为低普及的情况下，不进行针对对象车辆的车辆辅助。

根据上述配置，由于在被判定为对象车辆正在前往的网格中的对象车辆普及状况为低普及的情况下，很有可能与网格的不稳定行为位置相关的信息的新鲜度低，所以能够经由不进行车辆辅助而避免基于不适当的信息进行车辆辅助。

在所述第一方式中，所述信息处理服务器也可以还具备判定部，其配置为，基于不稳定行为位置处的多台对象车辆是否表现出不稳定行为，判定是不稳定行为连续发生的连续发生状况还是不稳定行为不连续发生的非连续状况。网格扩大部也可以配置为，将规定期间内的不稳定行为位置的连续发生状况的判定件数作为不稳定行为位置的发生件数，进行网格的扩大。

根据上述配置，由于将规定期间内的不稳定行为位置的连续发生状况的判定件数作为不稳定行为位置的发生件数进行网格的扩大，所以能够以包含第一阈值以上的高再现性的连续发生状况的判定件数的方式适当地扩大网格的尺寸。

本发明的第二方式为信息处理服务器的处理方法。所述处理方法具有：对象车辆数据获取步骤，在该步骤中，获取对象车辆数据，对象车辆数据包括对象车辆的行驶状态及对象车辆在地图上的位置信息；不稳定行为位置识别步骤，在该步骤中，基于对象车辆数据，识别至少一台对象车辆表现出不稳定行为的地图上的位置即不稳定行为位置；发生件数计数步骤，在该步骤中，对地图中预先设定的网格内的规定期间内的不稳定行为位置的发生件数进行计数；网格扩大步骤，在该步骤中，将网格的尺寸扩大以包含第一阈值以上的规定期间内的不稳定行为位置的发生件数；以及存储处理步骤，在该步骤中，将网格与网格内的不稳定行为位置相关联地存储于存储数据库。

根据上述第二方式，由于将网格的尺寸扩大以使得地图中预先设定的网格内包含第一阈值以上的规定期间内的不稳定行为位置的发生件数，将网格与网格内的不稳定行为位置相关联地存储于存储数据库，所以能够与地图上的网格相关联地适当管理不稳定行为位置的信息。

本发明的第三方式为一种非临时性存储介质，其存储能够经由一个或多个处理器执行、且使所述一个或多个处理器执行以下功能的命令。所述功能具有：获取包括对象车辆的行驶状态及对象车辆在地图上的位置信息的对象车辆数据；基于对象车辆数据，识别至少一台对象车辆表现出不稳定行为的地图上的位置即不稳定行为位置；对地图中预先设定的网格内的规定期间内的不稳定行为位置的发生件数进行计数；将网格的尺寸扩大以包含第一阈值以上的规定期间内的不稳定行为位置的发生件数；以及将网格与网格内的不稳定行为位置相关联地存储于存储数据库。

根据上述第三方式，由于将网格的尺寸扩大以使得地图中预先设定的网格内包含第一阈值以上的规定期间内的不稳定行为位置的发生件数，将网格与网格内的不稳定行为位置相关联地存储于存储数据库，所以能够与地图上的网格相关联地适当管理不稳定行为位置的信息。

根据本发明的所述第一方式、所述第二方式及所述第三方式，能够与地图上的网格相关联地适当管理不稳定行为位置的信息。

附图说明

参考附图对本发明的示例性实施例的特征、优点以及技术上和工业上的意义进行说明，附图中相同的标号显示相同部件，其中：

图1是表示第一实施方式所涉及的信息处理服务器和对象车辆的图。

图2是用于说明信息处理的一个例子的图。

图3是表示对象车辆的构成的一个例子的框图。

图4是表示第一实施方式所涉及的信息处理服务器的构成的一个例子的框图。

图5A是用于说明连续发生状况的一个例子的图。

图5B是用于说明非连续状况的一个例子的图。

图6A是用于说明不稳定行为的场景分类的一个例子的表。

图6B是用于说明不稳定行为的场景分类的一个例子的图。

图7是表示网格的一个例子的图。

图8是表示针对地图所设定的网格的一个例子的图。

图9是用于说明网格内的不稳定行为位置的发生件数的图。

图10是用于说明网格的扩大的图。

图11是表示不稳定行为位置信息的存储处理的一个例子的流程图。

图12A是表示连续发生状况判定处理的一个例子的流程图。

图12B是表示对象车辆辅助处理的一个例子的流程图。

图13A是表示网格扩大处理的一个例子的流程图。

图13B是表示网格划分处理的一个例子的流程图。

图14A是表示剩余时间设定处理的一个例子的流程图。

图14B是表示剩余时间经过处理的一个例子的流程图。

图15是表示第二实施方式所涉及的信息处理服务器的构成的一个例子的框图。

图16A是表示第二实施方式所涉及的剩余时间设定处理的一个例子的流程图。

图16B是表示车辆普及状况判定处理的一个例子的流程图。

图17是表示车辆辅助不实施处理的一个例子的流程图。

具体实施方式

以下，参照附图说明本发明的实施方式。

[第一实施方式]

图1是表示第一实施方式所涉及的信息处理服务器10和对象车辆2的图。如图1所示，信息处理服务器10经由网络N与对象车辆2(2A～2Z)可通信地连接。网络N为无线通信网络。对象车辆2表示作为信息处理服务器10的信息收集对象的车辆。对象车辆2中包括由信息处理服务器10进行各种辅助的辅助对象的车辆。在分别说明对象车辆2的情况下，使用对象车辆2A～2Z。

图2是用于说明信息处理的一个例子的图。如图2所示，在由于路面结冰等而对象车辆2A发生打滑的情况下，将包含对象车辆2A发生打滑的位置即不稳定行为位置D的对象车辆数据向信息处理服务器10发送。信息处理服务器10例如向行驶于对象车辆2A后方的对象车辆2B通知不稳定行为位置的信息。由此，在对象车辆2B中，能够抑制不稳定行为位置D处的对象车辆2B的打滑发生。对于不稳定行为位置在后面详细记述。

〈对象车辆的构成〉

首先，说明对象车辆2的构成。对象车辆2被分配有用于识别车辆的ID[identification](车辆识别编号)。对象车辆2可以是一台，也可以是两台以上，也可以是几十台以上，也可以是几百台以上。对象车辆2无需是具有相同构成的车辆，车型等可以不同。对象车辆2可以是具有自动驾驶功能的自动驾驶车辆，也可以是不具有自动驾驶功能的车辆。

以下，参照图3说明对象车辆2。图3是表示对象车辆2的构成的一个例子的框图。在这里，将对象车辆2作为自动驾驶车辆进行说明。

如图3所示，对象车辆2具备自动驾驶ECU 30。自动驾驶ECU 30是具有CPU、ROM、RAM等的电子控制单元。在自动驾驶ECU 30中，例如经由将存储于ROM的程序载入至RAM、由CPU执行载入至RAM的程序，从而实现各种功能。自动驾驶ECU 30也可以由多个电子单元构成。

自动驾驶ECU 30连接有GPS(Global Positioning System)接收部21、外部传感器22、内部传感器23、驾驶操作检测部24、地图数据库25、通信部26、HMI(Human MachineInterface)27及致动器28。

GPS接收部21经由从3个以上的GPS卫星接收信号而测定对象车辆2的位置(例如对象车辆2的纬度及经度)。GPS接收部21将测定的对象车辆2的位置信息向自动驾驶ECU 30发送。

外部传感器22是检测对象车辆2的外部环境的检测设备。外部传感器22包含照相机、雷达传感器之中的至少其一。

照相机是对对象车辆2的外部环境进行拍摄的摄像设备。照相机设置于对象车辆2的前车窗的内侧，对车辆前方进行拍摄。照相机将与对象车辆2的外部环境相关的摄像信息向自动驾驶ECU 30发送。照相机可以是单眼照相机，也可以是立体照相机。

雷达传感器是利用电波(例如毫米波)或光检测对象车辆2的周边物体的检测设备。雷达传感器例如包括毫米波雷达或激光雷达(LIDAR：Light Detection and Ranging)。雷达传感器经由将电波或光向对象车辆2的周边发送，并接收被物体反射的电波或光而检测物体。雷达传感器向自动驾驶ECU 30发送检测出的物体信息。作为物体，除了护栏、建筑物等固定物之外，还包括行人、自行车、其他车辆等移动物。外部传感器22也可以包含对对象车辆2的外部气温进行检测的外部气温传感器。外部传感器22也可以包含检测外部的亮度的光亮传感器。

内部传感器23是检测对象车辆2的状态的检测设备。内部传感器23包含车速传感器、加速度传感器以及横摆率传感器作为检测对象车辆2的行驶状态的传感器。车速传感器是检测对象车辆2的速度的检测器。作为车速传感器，例如可以使用设置于对象车辆2的车轮或与车轮一体旋转的驱动轴等上的、检测各车轮的转速的车轮转速传感器。车速传感器将检测出的车速信息(车轮转速信息)向自动驾驶ECU30发送。

加速度传感器是检测对象车辆2的加速度的检测设备。加速度传感器例如包括检测对象车辆2的前后方向的加速度的前后加速度传感器。加速度传感器也可以包括检测对象车辆2的横向加速度的横向加速度传感器。加速度传感器例如将对象车辆2的加速度信息发送到自动驾驶ECU 30。横摆率传感器是检测对象车辆2的绕重心的铅垂轴的横摆率(旋转角速度)的检测器。作为横摆率传感器，例如可以使用陀螺仪传感器。横摆率传感器将检测到的对象车辆2的横摆率信息向自动驾驶ECU 30发送。

内部传感器23检测轮胎气压、雨刮器动作状态及灯光状态之中的至少其一作为对象车辆2的车辆状态。轮胎气压为对象车辆2的轮胎的气压。雨刮器动作状态可以不仅包含有无雨刮器动作，还包括雨刮器的动作速度。灯光状态包含方向指示器的点亮状态。灯光状态也可以包含前照灯有无点亮及雾灯有无点亮。

另外，内部传感器23也可以根据制动压力传感器检测液压制动系统的制动压力、检测行驶辅助(例如后述的车辆稳定控制系统)的打开状态/关闭状态作为对象车辆2的车辆状态。内部传感器23也可以根据车轮负载传感器检测各车轮的负载状态作为对象车辆2的车辆状态。此外，内部传感器23也可以具有检测对象车辆2的各种故障的故障检测部。

驾驶操作检测部24检测驾驶员对对象车辆2的操作部的操作。驾驶操作检测部24例如包括转向传感器、加速传感器、以及制动传感器。所谓对象车辆2的操作部是驾驶员输入用于车辆运行的操作的设备。对象车辆2的操作部包含转向部、加速操作部及制动操作部之中的至少其一。转向部例如是方向盘。转向部并不限于为盘状的情况，只要是作为方向盘起作用的构成即可。加速操作部例如是加速踏板。制动操作部例如是制动踏板。加速操作部及制动操作部并不必须是踏板，只要是能够由驾驶员输入加速或减速的构成即可。操作部可以是车载的开关。驾驶员的智能手机等信息终端也可以作为操作部起作用。

转向传感器检测驾驶员产生的转向部的操作量。转向部的操作量包含转向角。转向部的操作量也可以包含转向扭矩。加速传感器检测驾驶员产生的加速操作部的操作量。加速操作部的操作量例如包含加速踏板的踩踏量。制动传感器检测驾驶员产生的制动操作部的操作量。制动操作部的操作量例如包含制动踏板的踩踏量。制动传感器可以是检测液压制动系统的主缸压的方式。加速操作部及制动操作部的操作量也可以包含踩踏速度。驾驶操作检测部24将检测出的驾驶员的操作量相关的操作量信息向自动驾驶ECU30发送。

地图数据库25是存储地图信息的数据库。地图数据库25例如在搭载于对象车辆2的HDD等存储装置内形成。地图信息中包括道路的位置信息、道路形状的信息(例如曲率信息)、交叉路口以及分岔口的位置信息等。地图信息中也可以包含与位置信息相关联的法定速度等交通限制信息。地图信息也可以包含用于对象车辆2在地图上的位置识别的标志信息。标志可以包含车线的划分线、信号器、护栏、路面标记等。地图数据库25可以构成于能够与对象车辆2通信的服务器(不限定于信息处理服务器10)中。

通信部26是控制对象车辆2与外部之间的无线通信的通信设备。经由网络N进行各种信息的发送及接收。通信部26根据来自自动驾驶ECU 30的信号而将各种信息向信息处理服务器10发送。

HMI 27是用于在自动驾驶ECU 30与驾驶员或乘员之间进行信息输出输入的界面。HMI 27例如具备设置于车厢内的显示器、扬声器等。HMI 27根据来自自动驾驶ECU 30的控制信号，进行显示器的图像输出及从扬声器的声音输出。

致动器28是用于对象车辆2的控制的设备。致动器28至少包括驱动致动器、制动致动器、以及转向致动器。驱动致动器根据来自自动驾驶ECU 30的控制信号而控制向发动机的空气供给量(节气门开度)，控制对象车辆2的驱动力。此外，在对象车辆2为混合动力车辆的情况下，除了控制向发动机的空气供给量之外，还向作为动力源的电动机输入来自自动驾驶ECU 30的控制信号而控制所述驱动力。在对象车辆2为电动汽车的情况下，向作为动力源的电动机输入来自自动驾驶ECU 30的控制信号而控制所述驱动力。这些情况下的作为动力源的电动机构成致动器28。

制动致动器根据来自自动驾驶ECU 30的控制信号控制制动系统，控制向对象车辆2的车轮施加的制动力。作为制动系统，例如可以使用液压制动系统。转向致动器根据来自自动驾驶ECU 30的控制信号，对电动助力转向系统中的控制转向扭矩的辅助电动机的驱动进行控制。由此，转向致动器控制对象车辆2的转向扭矩。

接下来，对自动驾驶ECU 30的功能性构成进行说明。如图3所示，自动驾驶ECU 30具有对象车辆数据获取部31、轨迹生成部32以及自动驾驶控制部33。此外，也可以是下述方式：以下说明的自动驾驶ECU 30的功能中的一部分也可以由能够与对象车辆2通信的服务器(不限定于信息处理服务器10)所执行。

对象车辆数据获取部31获取与对象车辆2相关的数据即对象车辆数据。对象车辆数据包含对象车辆2在地图上的位置信息及对象车辆2的行驶状态。对象车辆数据也可以包含对象车辆2的外部环境，还可以包含对象车辆2所行驶的路径。对象车辆数据也可以包含对象车辆2的驾驶员进行的驾驶操作信息及对象车辆2的车辆状态。对象车辆数据获取部31将获取到的对象车辆数据向信息处理服务器10发送。

对象车辆数据获取部31具有车辆位置获取部31a、外部环境识别部31b、行驶状态识别部31c、驾驶操作信息获取部31d及车辆状态识别部31e。

车辆位置获取部31a基于GPS接收部21的位置信息及地图数据库25的地图信息，获取对象车辆2在地图上的位置信息。另外，车辆位置获取部31a也可以利用地图数据库25的地图信息所包含的标志信息及外部传感器22的检测结果，经由SLAM(SimultaneousLocalization and Mapping，同时定位与地图构建)技术获取对象车辆2的位置信息。车辆位置获取部31a也可以根据车线的划分线与对象车辆2的位置关系，识别对象车辆2相对于车线的横向位置(车线宽度方向上的对象车辆2的位置)而包含于位置信息中。车辆位置获取部31a也可以利用其它规定的方法获取对象车辆2在地图上的位置信息。

外部环境识别部31b基于外部传感器22的检测结果，识别对象车辆2的外部环境。外部环境包括周围的物体相对于对象车辆2的相对位置。外部环境也可以包含周围的物体相对于对象车辆2的相对速度及移动方向。外部环境也可以包含其它车辆、行人、自行车等物体的种类。物体的种类可以经由图像匹配等方法识别。外部环境也可以包含，对象车辆2的周围的划分线识别(车道线识别)的结果。外部环境也可以包含外部气温，还可以包含天气。

行驶状态识别部31c基于内部传感器23的检测结果，识别对象车辆2的行驶状态。行驶状态包含对象车辆2的车速及对象车辆2的横摆率。行驶状态也可以包含对象车辆2的加速度。具体而言，行驶状态识别部31c基于车速传感器的车速信息，识别对象车辆2的车速。行驶状态识别部31c基于加速度传感器的加速度信息，识别对象车辆2的加速度。行驶状态识别部31c基于横摆率传感器的横摆率信息，识别对象车辆2的朝向。

驾驶操作信息获取部31d基于驾驶操作检测部24的检测结果，获取对象车辆2的驾驶操作信息。驾驶操作信息例如包含驾驶员的加速操作量、制动操作量及转向量之中的至少其一。

在对象车辆2具备个人认证功能的情况下，驾驶操作信息获取部31d使得对于个人认证后的各个驾驶员分别存储驾驶操作履历。驾驶操作履历也可以关联对象车辆2的外部环境及行驶状态。自动驾驶ECU 30并不必须具有驾驶操作信息获取部31d。在此情况下，驾驶操作检测部24也不需要。

车辆状态识别部31e基于内部传感器23的检测结果，识别对象车辆2的车辆状态。车辆状态也可以包含轮胎气压。车辆状态也可以包含雨刮器动作状态、灯光状态，还可以包含对象车辆2的故障状态。自动驾驶ECU 30并不必须具有车辆状态识别部31e。

轨迹生成部32生成对象车辆2的自动驾驶所利用的轨迹(trajectory)。轨迹生成部32基于预先设定的行驶路径、地图信息、对象车辆2在地图上的位置、对象车辆2的外部环境及对象车辆2的行驶状态，生成自动驾驶的轨迹。

行驶路径是指在自动驾驶中对象车辆2行驶的路径。轨迹生成部32例如基于目的地、地图信息及对象车辆2在地图上的位置，求出自动驾驶的行驶路径。行驶路径也可以经由导航系统设定。目的地可以由对象车辆2的乘员设定，也可以由自动驾驶ECU 30或导航系统等自动提议。

轨迹包含在自动驾驶中车辆行驶的路线(path)和自动驾驶中的车速配置文件。路线是行驶路径上自动驾驶中的车辆行驶的预定轨迹。路线可以为例如与行驶路径上的位置相应的对象车辆2的转向角变化的数据(转向角配置文件)。行驶路径上的位置是指例如在行驶路径的前进方向上每隔规定间隔(例如1m)设定的设定纵向位置。转向角配置文件成为在每个设定纵向位置与目标转向角相关联的数据。

轨迹生成部32例如基于行驶路径、地图信息、对象车辆2的外部环境及对象车辆2的行驶状态，生成车辆行驶的路线。轨迹生成部32例如以对象车辆2通过行驶路径所包含的车线的中央(车线宽度方向上的中央)的方式生成路线。

此外，也可以替代转向角配置文件，使用在每个设定纵向位置与目标转向扭矩相关联的转向扭矩配置文件。另外，也可以替代转向角配置文件，使用在每个设定纵向位置与目标横向位置相关联的横向位置配置文件。目标横向位置是指车线的宽度方向上的目标的位置。在此情况下，也可以将设定纵向位置及目标横向位置结合起来作为一个位置坐标设定。

车速配置文件例如是在每个设定纵向位置与目标车速相关联的数据。此外，设定纵向位置也可以以车辆的行驶时间作为基准进行设定而不是以距离作为基准进行设定。设定纵向位置也可以设定为车辆的1秒后的到达位置、车辆的2秒后的到达位置。

轨迹生成部32例如基于路线和地图信息中包含的法定速度等速度相关信息生成车速配置文件。也可以替代法定速度而使用针对地图上的位置或区间预先设定的设定速度。轨迹生成部32根据路线及车速配置文件生成自动驾驶的轨迹。此外，轨迹生成部32中的轨迹的生成方法不限定于上述内容，可以采用其它方法。

轨迹生成部32在从信息处理服务器10接收到为了避开不稳定行为位置的行驶路线变更的通知的情况下，以不通过不稳定行为位置的方式变更对象车辆2的路线。轨迹生成部32可以变更对象车辆2行驶的行驶路径(行驶的道路)，也可以以在同一道路内在道路宽度方向上与不稳定行为位置相距一定距离以上的方式变更对象车辆2的路线。

轨迹生成部32在从信息处理服务器10接收到不稳定行为位置信息及稳定行驶数据的通知的情况下，基于不稳定行为位置信息及稳定行驶数据，以使得对象车辆2不出现不稳定行为的方式进行轨迹生成。对于不稳定行为位置信息及稳定行驶数据在后面详细记述。轨迹生成部32以对象车辆2的行驶状态在不稳定行为位置附近接近稳定行驶数据的行驶状态的方式生成轨迹。轨迹生成部32在从信息处理服务器10接收到稳定行驶指示而不是稳定行驶数据的通知的情况下，按照稳定行驶指示进行轨迹生成。对于稳定行驶指示在后面详细记述。

自动驾驶控制部33执行对象车辆2的自动驾驶。自动驾驶控制部33例如基于对象车辆2的外部环境、对象车辆2的行驶状态及轨迹生成部32生成的轨迹，执行对象车辆2的自动驾驶。自动驾驶控制部33经由向致动器28发送控制信号而进行对象车辆2的自动驾驶。

自动驾驶控制部33在从信息处理服务器10接收到自动驾驶解除的指示的情况下，进行不稳定行为位置处的自动驾驶解除。自动驾驶控制部33针对驾驶员，经由HMI 27向驾驶员通知向手动驾驶的转变。自动驾驶控制部33在向驾驶员通知后，解除自动驾驶而转变为驾驶员的手动驾驶。另外，自动驾驶控制部33经由HMI 27向驾驶员通知从信息处理服务器10接收到到的不稳定行为位置信息。

此外，对象车辆2并不必须为自动驾驶车辆。在此情况下，对象车辆2的ECU无需具有轨迹生成部32及自动驾驶控制部33。对象车辆2的ECU只要具有能够经由HMI 27向驾驶员通知不稳定行为位置信息等的信息提供部即可。对象车辆2的ECU可以具有驾驶辅助部，在从信息处理服务器10接收到稳定行驶数据的通知的情况下，该驾驶辅助部以对象车辆2的行驶状态在不稳定行为位置附近接近稳定行驶数据的行驶状态的方式进行驾驶辅助。驾驶辅助的方法并不特别限定，可以是向驾驶员进行信息提供，也可以进行车辆的行驶控制。

〈信息处理服务器的构成〉

信息处理服务器10例如设置于信息管理中心等设施，构成为可与对象车辆2通信。图4是表示信息处理服务器10的构成的一个例子的框图。图4所示信息处理服务器10作为具备处理器11、存储部12、通信部13及用户界面14的通常的计算机构成。

处理器11例如使操作系统动作而控制信息处理服务器10。处理器11为包含控制装置、运算装置、寄存器等的CPU(Central Processing Unit)等运算器。处理器11集中控制存储部12、通信部13及用户界面14。存储部12构成为包含存储器及储存器之中的至少之一。存储器为ROM(Read Only Memory)、RAM(Random Access Memory)等存储介质。储存器为HDD(Hard Disk Drive)等存储介质。存储部12也可以与后述的存储数据库16一体化。

通信部13是用于进行经由网络N的通信的通信设备。通信部13可以使用网络设备、网络控制器、网卡等。用户界面14是包含显示器、扬声器等输出器、以及触摸面板等输入器的设备。此外，信息处理服务器10并不必须设置于设施，也可以搭载于车辆、船舶等移动体。

另外，信息处理服务器10与地图数据库15及存储数据库16连接。地图数据库15是存储地图信息的数据库。另外，地图数据库15中存储有地图上预先设定的网格的信息。针对网格在后面详细记述。存储数据库16是用于存储不稳定行为位置信息等的数据库。存储数据库16能够具有与HDD的数据库相同的构成。此外，存储数据库16也可以设置于远离信息处理服务器10的设施等。地图数据库15和存储数据库16也可以一体化。

接下来，说明处理器11的功能性构成。如图4所示，处理器11具有对象车辆数据获取部11a、不稳定行为位置识别部11b、状况判定部11c、行驶数据获取部11d、发生件数计数部11e、网格扩大部11f、再现频率计测部11g、剩余时间设定部11h、存储处理部11j及车辆辅助部11k。

对象车辆数据获取部11a识别从对象车辆2发送来的对象车辆数据。对象车辆数据包含对象车辆2在地图上的位置信息及对象车辆2的行驶状态。对象车辆数据也可以包含对象车辆2的外部环境，还可以包含对象车辆2行驶的路径。

不稳定行为位置识别部11b基于对象车辆数据获取部11a获取到的对象车辆数据，识别对象车辆2表现出不稳定行为的地图上的位置即不稳定行为位置。不稳定行为位置识别部11b与时间相关联地识别不稳定行为位置。不稳定行为是指使车辆的行驶变为不稳定的车辆的行为。不稳定行为例如包含打滑。不稳定行为也可以包含急减速或急剧的转向角变化。不稳定行为可以包含对象车辆2的车线脱离，也可以包含对象车辆2向构造物(护栏等)的过度接近。

首先，说明不稳定行为的判定。不稳定行为位置识别部11b基于对象车辆数据判定对象车辆2是否表现出不稳定行为。不稳定行为位置识别部11b例如基于加速度传感器检测出的加速度(前后加速度及横向加速度)、车轮转速传感器检测出的各车轮的车轮转速、横摆率传感器检测出的横摆率、转向传感器检测出的驾驶员的转向角、制动传感器检测出的驾驶员的制动操作量及制动压力传感器的制动压力之中的至少其一，判定对象车辆2是否作为不稳定行为而表现出打滑。也可以替代制动传感器的制动操作量而使用液压制动系统的主缸压。

不稳定行为位置识别部11b可以使用防抱死制动系统(ABS：Antilock BrakeSystem)的动作开始条件作为打滑的判定。例如在防抱死制动系统中，作为一个例子，将各车轮的车轮转速与推定车身速度进行比较，在认为发生抱死的车轮被确定的情况下进行动作。推定车身速度可以根据发生打滑之前的各车轮的车轮转速求出，也可以根据发生打滑之前的加速度的变化求出。

另外，不稳定行为位置识别部11b也可以使用车辆稳定控制系统(VSC:VehicleStability Control)的动作开始条件作为打滑的判定，还可以使用牵引力控制系统(TRC:Traction Control System)的动作开始条件作为打滑的判定。作为牵引力控制系统，也能够将各车轮的车轮转速与推定车身速度进行比较，在确定正在空转的车轮的情况下使牵引力控制系统动作。不稳定行为位置识别部11b也可以利用其它方法判定对象车辆2的打滑。

不稳定行为位置识别部11b也可以基于加速度传感器检测出的减速度，判定对象车辆2是否作为不稳定行为而成为急减速。在此情况下，例如在减速度的绝对值成为急减速阈值以上时，不稳定行为位置识别部11b判定对象车辆2成为急减速。急减速阈值是预先设定的值的阈值。以下，在说明中使用的阈值表示预先设定的值的阈值。

不稳定行为位置识别部11b也可以基于横摆率传感器检测出的横摆率，判定是否作为不稳定行为而对象车辆2产生了急剧的转向角变化。在此情况下，例如在横摆率成为转向角变化阈值以上时，不稳定行为位置识别部11b判定对象车辆2产生了急剧的转向角变化。此外，也可以替代横摆率而使用轮胎转向角。

不稳定行为位置识别部11b也可以在方向指示器未点亮的情况下，基于对象车辆2的横向位置或对象车辆2的外部环境，判定是否作为不稳定行为而对象车辆2表现出车线脱离。在此情况下，不稳定行为位置识别部11b例如根据对象车辆2的横向位置判定车线脱离。或者，不稳定行为位置识别部11b也可以在根据对象车辆2的外部环境识别到对象车辆2跨越了车线的划分线的情况下，判定为车线脱离。

不稳定行为位置识别部11b也可以基于对象车辆2的行驶状态和对象车辆2的外部环境，判定是否作为不稳定行为而对象车辆2表现出向物体过度接近。在此情况下，由于对象车辆2为低速的情况下，即使与物体之间的间隔较小也并非不稳定行为，因此，不稳定行为位置识别部11b在对象车辆2的车速为车速阈值以上且对象车辆2与物体之间的碰撞剩余时间(TTC：Time To Collision)变为TTC阈值以下的情况下，判定为对象车辆2表现出向物体过度接近。也可以替代碰撞剩余时间而使用车头时距(THW：Time Headway)或距离。

对象车辆2是否表现出不稳定行为的判定可以在每次获取对象车辆数据时进行，也可以每隔一定时间或一定期间集中进行。对象车辆2是否表现出不稳定行为的判定也可以是在对象车辆2的停车中进行的方式。

接下来，说明不稳定行为位置的识别。不稳定行为位置是指对象车辆2表现出不稳定行为时对象车辆2在地图上的位置。不稳定行为位置识别部11b在判定为对象车辆2表现出不稳定行为的情况下，识别不稳定行为位置。

不稳定行为位置识别部11b基于判定为对象车辆2表现出不稳定行为时对象车辆2在地图上的位置信息，识别不稳定行为位置。不稳定行为位置以各车线为区分被识别。在不稳定行为为车线脱离的情况下，不稳定行为位置可以是车线脱离前的行驶车线上的位置，也可以是划分线上的位置。

此外，不稳定行为位置也可以被识别为区间或区域而并非地图上的点。在对象车辆2打滑的同时滑行这样的情况下，不稳定行为位置识别部11b可以将打滑的开始位置作为不稳定行为位置，也可以将判定为对象车辆2打滑的状态下移动过的区间全部作为不稳定行为位置进行识别。对于其它不稳定行为也相同。

状况判定部11c基于不稳定行为位置识别部11b识别到的不稳定行为位置处的多台对象车辆2的不稳定行为的有无，判定所述不稳定行为位置为连续发生状况还是非连续状况。

状况判定部11c例如基于对象车辆数据获取部11a识别到的对象车辆数据和不稳定行为位置识别部11b识别到的不稳定行为位置，判定对象车辆2是否已通过不稳定行为位置。状况判定部11c在判定为对象车辆2已通过不稳定行为位置的情况下，基于所述对象车辆2的不稳定行为的有无，判定所述不稳定行为位置为连续发生状况还是非连续状况。此外，状况判定部11c可以经由每隔一定期间对多台对象车辆的数据进行集中处理而进行上述判定。

连续发生状况是指不稳定行为连续发生的状况。在连续发生状况的情况下，可以认为由于对象车辆2的单个车辆原因导致不稳定行为发生的可能性较低，由于道路环境等外部原因导致不稳定行为发生的可能性较高。非连续状况是指并非连续发生状况的状况。在非连续状况的情况下，可以认为由于对象车辆2的单个车辆原因导致不稳定行为发生的可能性较高。状况判定部11c在没有判定出不稳定行为位置为连续发生状况的情况下，判定不稳定行为位置为非连续状况。

图5A是用于说明连续发生状况的一个例子的图。如图5A所示，作为一个例子，在不稳定行为位置D处两台对象车辆2A、2B连续表现出不稳定行为的情况下，状况判定部11c判定所述不稳定行为位置为连续发生状况。图5B是用于说明非连续状况的一个例子的图。如图5B所示，在不稳定行为位置D处对象车辆2A表现出不稳定行为但后续的对象车辆2B没有表现出不稳定行为就已通过不稳定行为位置D的情况下，状况判定部11c可以判定所述不稳定行为位置为非连续状况。

此外，被判定为连续发生状况的状况不限定于图5A的状况。也可以在三台对象车辆2A～2C连续表现出不稳定行为的情况下，状况判定部11c判定所述不稳定行为位置D为连续发生状况。也可以在四台以上的对象车辆2连续表现出不稳定行为的情况下，状况判定部11c判定所述不稳定行为位置D为连续发生状况。也可以在一定时间内通过不稳定行为位置D的多台对象车辆2全都表现出不稳定行为的情况下，状况判定部11c判定所述不稳定行为位置D为连续发生状况。

也可以在未表现出不稳定行为的对象车辆2存在一台但其前后的对象车辆2都产生了不稳定行为的情况下，状况判定部11c判定不稳定行为位置D为连续发生状况。具体而言，也可以在三台对象车辆2A～2C中正中间的对象车辆2B未表现出不稳定行为而已通过不稳定行为位置D但对象车辆2A及对象车辆2C表现出不稳定行为的情况下，状况判定部11c判定不稳定行为位置D为连续发生状况。或者，也可以在未表现出不稳定行为的对象车辆2虽然存在多台但一定时间内表现出不稳定行为的对象车辆2的数量为阈值以上的情况下，状况判定部11c判定不稳定行为位置D为连续发生状况。

状况判定部11c也可以基于更细微的分类判定连续发生状况及非连续状况。在这里，图6A是用于说明不稳定行为的场景分类的一个例子的表。如图6A所示，可以针对不稳定行为位置而关注前方行驶的对象车辆2和后续的对象车辆2这两台，基于有无不稳定行为划分而进行四种场景分类。

在图6A中，将前方行驶的对象车辆2及后续的对象车辆2这两台均表现出不稳定行为的情况设为场景1，将仅前方行驶的对象车辆2表现出不稳定行为的情况设为场景2，将仅后续的对象车辆2表现出不稳定行为的情况设为场景3，将前方行驶的对象车辆2及后续的对象车辆2这两台均未表现出不稳定行为的情况设为场景4。例如，场景1相当于连续发生状况，场景2～4相当于非连续状况。

图6B是用于说明不稳定行为的场景分类的一个例子的图。将对象车辆2A～2E设为按照该顺序通过同一不稳定行为位置的对象车辆。在图6B中，对象车辆2A～2E中仅对象车辆2B和对象车辆2C表现出不稳定行为，其余车辆未表现出不稳定行为就通过不稳定行为位置。

如果关注图6B中对象车辆2A和对象车辆2B这两台，则属于仅后续的对象车辆2B表现出不稳定行为的场景3。如果关注对象车辆2B及对象车辆2C这两台，则属于前方行驶的对象车辆2B及后续的对象车辆2C这两台均表现出不稳定行为的场景1。如果关注对象车辆2C及对象车辆2D这两台，则属于仅前方行驶的对象车辆2C表现出不稳定行为的场景2。如果关注对象车辆2D及对象车辆2E这两台，则属于任意对象车辆2均未表现出不稳定行为的场景4。如上所示，状况判定部11c可以进行分类为场景1～4的判定。

在不稳定行为位置识别部11b识别到不稳定行为位置的情况下，行驶数据获取部11d基于对象车辆数据获取部11a识别到的对象车辆数据，获取不稳定行驶数据。不稳定行驶数据是指与在不稳定行为位置处发生了不稳定行为的过去的对象车辆2的行驶状态相关的数据。不稳定行驶数据可以为例如从与远处的不稳定行为位置为一定距离的位置至不稳定行为位置为止之间的对象车辆2的行驶状态的数据。不稳定行驶数据也可以是直至不稳定行为发生为止的一定时间中的对象车辆2的行驶状态的数据。不稳定行驶数据中也可以包含对象车辆2的行驶轨迹。

在由状况判定部11c判定不稳定行为位置为非连续状况的情况下，行驶数据获取部11d基于对象车辆数据，获取稳定行驶数据或不稳定行驶数据。

稳定行驶数据是与在非连续状况的不稳定行为位置处未发生不稳定行为而通过的过去的对象车辆2的行驶状态相关的数据。稳定行驶数据可以是例如从与远处的不稳定行为位置为一定距离的位置至不稳定行为位置为止之间的对象车辆2的行驶状态的数据。稳定行驶数据也可以是直至不稳定行为位置为止的一定时间中的对象车辆2的行驶状态的数据。稳定行驶数据中也可以包含对象车辆2的行驶轨迹。

发生件数计数部11e基于存储于地图数据库15的地图上的网格50的信息、和不稳定行为位置识别部11b识别到的不稳定行为位置，对地图中预先设定的网格内的规定期间内的不稳定行为位置的发生件数进行计数。发生件数计数部11e也可以仅对由状况判定部11c判定为连续发生状况的不稳定行为位置进行计数。

网格是针对地图预先设定的区域。网格例如用于对多个不稳定行为位置集中进行管理。管理还包含基于后述的车辆辅助内容(服务内容)适当地进行与网格对应的车辆辅助。与网格相关的信息存储于地图数据库15。

在这里，图7是表示网格的一个例子的图。图7中示出网格50。在图7中，设为在网格50内发生了作为不稳定行为的、由于相同的路面结冰导致的打滑。在此情况下，对象车辆2A的打滑发生的位置(不稳定行为位置D)与后续的对象车辆2B的打滑发生的位置(不稳定行为位置D)不限定为同一位置。这是考虑到对象车辆2A和对象车辆2B的车速不同等导致不稳定行为位置D发生偏差的情况。即使在该情况下，也可以利用网格50对对象车辆2A的不稳定行为位置D和对象车辆2B的不稳定行为位置D集中进行管理，与单独分别管理不稳定行为位置D时相比，能够高效进行管理。另外，可以与后述的车辆辅助内容配合地灵活利用网格50而实现适当的车辆辅助。

图8是表示针对地图设定的网格50的一个例子的图。如图8所示，网格50可以包含多个网格50A～50N等构成。此外，网格50也可以仅由一个网格构成。

网格50A～50N的形状作为一个例子为正方形。网格50A～50N也可以为矩形，还可以为圆形或椭圆形，也可以为六边形等多边形。网格50A～50N的形状并不特别限定。网格50A～50N的尺寸也不特别限定。网格50A～50N可以设定为在地图上为30米见方的尺寸的区域，也可以设定为1千米见方的尺寸的区域。

多个网格50A～50N可以设定为彼此重叠，也可以设定为网格50A～50N之间分离。网格50A～50N的配置并不特别限定，是任意的。网格50A～50N可以配置为网眼状，也可以以地图上的节点、交叉路口、信号器、各种地标为基准被设定。网格50A～50N也可以设定为一定距离的道路上的区间。

发生件数计数部11e所使用的规定期间可以是1小时，也可以是3小时，也可以是6小时。规定期间可以是1天，也可以是3天，也可以是一周。规定期间并不特别限定。在网格50对应了后述的车辆辅助内容的情况下，规定期间也可以与车辆辅助内容对应地针对各个网格50分别确定。

图9是用于说明网格50A内的不稳定行为位置D的发生件数的图。在图9所示的状况中，发生件数计数部11e将网格50A内的不稳定行为位置D的发生件数计数为3。

网格扩大部11f将网格50的尺寸扩大以包含第一阈值以上的、发生件数计数部11e所计数的规定期间内的不稳定行为位置的发生件数。第一阈值的值并不特别限定。第一阈值可以是5，也可以是10，也可以是11以上的值。第一阈值也可以是50或100。

网格50的扩大可以是以定量的面积增加进行，也可以是以与扩大前的面积相对的一定比例的面积增加进行。网格50可以是以当前的网格50的中央的位置为基准向外侧扩展的方式被扩大，也可以是以沿着网格50内的主要道路延伸的方式被扩大。网格50的扩大方法并不特别限定。

图10是用于说明网格50A的扩大的图。图10示出根据图9所示的状况进行网格50A的扩大处理的状况。在图9所示的状况中，由于发生件数计数部11e所计数的网格50A内的不稳定行为位置D的数量小于一定阈值(例如5)，所以网格扩大部11f进行网格50A的扩大以使得不稳定行为位置D成为一定阈值以上。在图10中，由于网格50A内的不稳定行为位置D的数量成为一定阈值以上，所以网格扩大部11f结束网格50A的扩大。

网格扩大部11f可以对网格50A～50N分别进行扩大处理，以包含第一阈值以上的、规定期间内的不稳定行为位置的发生件数。网格扩大部11f也可以仅将网格50A～50N之中的至少其一的包含不稳定行为位置D的网格作为对象进行扩大处理，以包含第一阈值以上的、规定期间内的不稳定行为位置的发生件数。网格扩大部11f也可以仅将网格50A～50N中的包含一定数量以上的不稳定行为位置D的网格作为对象。

网格扩大部11f在将网格扩大至预先确定的上限值为止仍然不包含第一阈值以上的、规定期间内的不稳定行为位置的发生件数的情况下，结束网格的扩大。上限值可以定为任意的值。上限值可以是面积也可以是扩大次数。

可以在预先设定的网格划分条件被满足的情况下，网格扩大部11f进行网格的划分。网格扩大部11f例如对各网格的断续动作数量进行计数以用于网格划分条件的判定。

断续动作数量是在网格内同一对象车辆2的同一行程中表现出多次不稳定行为即断续动作发生的次数。网格扩大部11f基于对象车辆数据、不稳定行为位置、网格，对断续动作数量进行计数。在虽然是同一对象车辆2但以不同的朝向行驶的情况下，不作为断续动作数量进行计数。作为断续动作数量，在同一网格内同一对象车辆2打滑三次的情况和打滑五次的情况都被计数为1个断续动作。

在网格的断续动作数量为断续动作数量阈值以上且同一对象车辆2表现出的断续动作中的多次不稳定行为的间隔为一定距离以上的情况下，网格扩大部11f判定满足网格划分条件。断续动作中的多次不稳定行为的间隔是指在网格内作为断续动作数量被计数的多个不稳定行为的发生位置的距离。

网格扩大部11f例如将网格划分为各自包括距离一定距离以上的断续动作中的多次不稳定行为的发生位置。经由划分使网格的尺寸缩小。网格扩大部11f可以从网格的中央将网格进行等分，也可以与不稳定行为位置的分布对应地划分网格以使得不稳定行为位置的数目相同。网格划分方法并不特别限定。在网格中的断续动作数量较多、同一对象车辆2表现出的断续动作中的多次不稳定行为的间隔相距一定距离以上的情况下，有可能是由于不同原因导致不稳定行为发生，因此，经由划分网格能够实现与各个不稳定行为的原因相应的车辆辅助。

再现频率计测部11g基于不稳定行为位置识别部11b识别到的不稳定行为位置，计测再现频率计测区域内的不稳定行为的再现频率。再现频率计测区域是指以至少包含一个网格的方式预先设定的区域。再现频率计测区域也可以与省直辖市自治区、市区乡镇等区域对应地设定。再现频率计测区域也可以是包含图8的网格50A～50N的区域(例如整合了网格50A～50N的区域)。

再现频率计测区域可以设定为与网格的扩大无关的独立区域，也可以设定为与网格的扩大相应地、以内含原本包含的网格的方式区域被扩大。再现频率计测区域也可以设定为与一个网格相同的区域。在此情况下，可以将网格直接用作为再现频率计测区域。再现频率计测区域例如在地图数据库15或存储数据库16中与地图相关联地预先设定。

再现频率是一定的调查期间中不稳定行为的再现数量。一定期间并不特别限定。一定期间可以是1天，也可以是1周，也可以是1个月。再现数量例如与状况判定部11c所判定的场景1对应。

再现频率计测部11g在无法检测出用于计测再现频率的足够数量的场景1的情况下，将调查期间设为较长的期间(例如0.5个月的长期间)而确保场景1的数量。再现频率计测部11g反复延长调查期间直至收集足够数量的不稳定行为位置。足够数量例如是指预先设定的设定阈值以上的数量。

此外，在调查期间超过预先设定的上限也无法检测出足够数量的场景1的情况下，作为无法提供期间而再现频率计测部11g不进行剩余时间的设定。另外，再现频率计测部11g也可以不计测场景1，而将单纯重复的不稳定行为位置的数量作为再现数量计测再现频率。

再现频率计测部11g将再现频率为再现频率阈值以上的不稳定行为位置判定为有再现地点。再现频率计测部11g将再现频率小于再现频率阈值的不稳定行为位置判定为无再现地点。再现频率计测部11g也可以不基于再现频率，而是将再现数量为再现数量阈值以上的不稳定行为位置判定为有再现地点。

剩余时间设定部11h设定网格内的不稳定行为位置的剩余时间。剩余时间是指将不稳定行为位置用于车辆辅助的剩余的时间。剩余时间设定部11h基于再现频率计测部11g计测出的再现频率计测区域内的不稳定行为的再现频率，设定再现频率计测区域内的不稳定行为位置的剩余时间。

剩余时间设定部11h计测例如再现频率计测区域内的再现频率为一定阈值以上的状态持续的持续时间，在持续时间的平均值为例如三小时的情况下，将所述再现频率计测区域内的不稳定行为位置的剩余时间设定为三小时。可以替代持续时间的平均值而使用中间值，也可以根据持续时间使用规定的运算式确定剩余时间。

另外，也可以是不稳定行为的再现频率越高则剩余时间设定部11h就将不稳定行为位置的剩余时间设定为越长的时间。也可以在不稳定行为的再现频率为一定阈值以上的情况下，与不稳定行为的再现频率小于一定阈值的情况相比，剩余时间设定部11h将再现频率计测区域内的不稳定行为位置的剩余时间设定为更长的时间。剩余时间设定部11h也可以使用多个阈值分级地设定剩余时间。也可以在经由新的计测而再现频率的值发生了变化的情况下，剩余时间设定部11h进行剩余时间的延长或缩短。

存储处理部11j使与不稳定行为位置识别部11b识别到的不稳定行为位置相关的不稳定行为位置信息存储于存储数据库16。存储处理部11j将地图数据库15所存储的网格与网格内的不稳定行为位置相关联地存储于存储数据库16。在由网格扩大部11f进行了网格的扩大处理的情况下，存储处理部11j将扩大后的网格与网格内的不稳定行为位置相关联地对存储数据库16进行更新。另外，存储处理部11j也可以采用针对扩大后的网格进行地图数据库15的更新的方式。

在由状况判定部11c进行了判定的情况下，存储处理部11j可以将不稳定行为位置与状况判定部11c的判定结果相关联地存储于存储数据库16。另外，存储处理部11j也可以将行驶数据获取部11d获取到的不稳定行驶数据及稳定行驶数据与不稳定行为位置相关联地存储于存储数据库16。

存储处理部11j可以将剩余时间设定部11h所设定的不稳定行为位置的剩余时间存储于存储数据库16。存储处理部11j也可以将剩余时间经过后的不稳定行为位置的信息从存储数据库16删除。此外，剩余时间经过后的不稳定行为位置的信息的删除并不是必须的。

车辆辅助部11k对对象车辆2经由信息通知、指示进行各种辅助。车辆辅助部11k经由通信部13进行对对象车辆2的各种辅助。车辆辅助部11k例如执行与不稳定行为位置相关的通知、对象车辆2的行驶路线变更的指示、自动驾驶中的对象车辆2的自动驾驶解除指示等车辆辅助。车辆辅助内容(服务内容)并不特别限定。

车辆辅助部11k例如基于对象车辆数据获取部11a识别到的对象车辆数据和存储数据库16的存储内容，判定是否存在正在前往包含不稳定行为位置的网格的对象车辆2。车辆辅助部11k可以将已没有剩余时间的不稳定行为位置作为不存在的不稳定行为位置处理。在此情况下，无需将已没有剩余时间的不稳定行为位置从存储数据库16删除。

例如在对象车辆2的前方存在网格、网格与对象车辆2之间的距离变为小于阈值的情况下，车辆辅助部11k判定存在正在前往网格的对象车辆2。也可以使用到达时间而不使用距离进行判定。车辆辅助部11k也可以在获取了对象车辆2的行驶路径的信息的情况下，在行驶路径通过网格的情况下，判定存在正在前往网格的对象车辆2。另外，车辆辅助部11k也可以经由规定的方法进行上述判定。

车辆辅助部11k在判定为存在正在前往包含不稳定行为位置的网格的对象车辆2的情况下，对所述对象车辆2执行与所述网格相关的车辆辅助。车辆辅助部11k例如将与所述网格相关联的不稳定行为位置相关的信息向对象车辆2通知。对象车辆2经由由HMI 27进行的文字显示等图像输出及/或声音输出而向驾驶员通知与不稳定行为位置相关的信息。此外，对象车辆2并不一定必须向驾驶员通知。对象车辆2在自动驾驶中的情况下，也可以不向驾驶员通知而以避免成为不稳定行为的方式进行车辆的减速、转向。

车辆辅助部11k也可以仅在判定为存在正在前往包含连续发生状况的不稳定行为位置的网格的对象车辆2的情况下，进行车辆辅助。车辆辅助部11k也可以是即使判定存在正在前往仅包含非连续状况的不稳定行为位置的网格的对象车辆2，由于对象车辆2表现出不稳定行为的可能性不高而不进行车辆辅助。

或者，车辆辅助部11k也可以基于网格所包含的连续发生状况的不稳定行为位置与非连续状况的不稳定行为位置的比例，变更车辆辅助内容。车辆辅助部11k可以在例如连续发生状况的不稳定行为位置的比例较高的情况下，以避开不稳定行为位置的方式指示对象车辆2进行行驶路线变更。车辆辅助部11k可以在非连续状况的不稳定行为位置的比例较高的情况下，仅向对象车辆2通知不稳定行为位置信息。

此外，也可以对各个网格判定是连续发生状况还是非连续状况而不对各个不稳定行为位置进行判定。状况判定部11c可以在网格内的连续发生状况的不稳定行为位置的数量为一定阈值以上的情况下，判定所述网格为连续发生状况。状况判定部11c也可以在连续发生状况的不稳定行为位置的比例较高的情况下，判定所述网格为连续发生状况。

也可以在对象车辆2为自动驾驶中的情况下，判定对象车辆2正在前往的网格为连续发生状况时，车辆辅助部11k可以在不稳定行为位置信息的通知的同时指示不稳定行为位置处的自动驾驶解除。对象车辆2解除自动驾驶而变换为由驾驶员手动驾驶，从而能够避免保持自动驾驶而在网格内对象车辆2表现出不稳定行为的情况。

在判定为存在正在前往非连续状况的网格的对象车辆2的情况下，车辆辅助部11k可以在通知与网格相关的不稳定行为位置信息的同时，通知在网格的不稳定行为位置处未表现出不稳定行为的过去的对象车辆2的行驶状态的数据即稳定行驶数据。对象车辆2能够经由参照稳定行驶数据而抑制不稳定行为。

车辆辅助部11k也可以在网格被判定为连续发生状况时进行不稳定行为位置信息的通知，在网格被判定为非连续状况时不进行不稳定行为位置信息的通知。由此，能够抑制在不能认为不稳定行为的再现性高的情况下进行不需要的不稳定行为位置信息的通知的情况。

车辆辅助部11k也可以与不稳定行为位置信息一起，通知在不稳定行为位置处未表现出不稳定行为的过去的对象车辆2的行驶状态的数据即稳定行驶数据。车辆辅助部11k也可以替代稳定行驶数据的通知，而以对象车辆2的行驶状态接近稳定行驶数据的行驶状态的方式向对象车辆2进行指示(稳定行驶指示)。在此情况下，信息处理服务器10利用指示使对象车辆2的行驶状态接近稳定行驶数据的行驶状态，从而能够抑制网格中不稳定行为发生的情况。

车辆辅助部11k也可以与网格的面积对应地变更车辆辅助内容。也可以是网格的面积越大车辆辅助部11k就越降低车辆辅助的辅助等级。可以认为随着扩大处理而网格的面积越被扩大，网格内的不稳定行为位置的密度就越低。作为车辆辅助的辅助等级，例如对象车辆2的减速指示等变更行驶状态的指示(车辆控制指示)最高，经由文字显示和声音输出进行通知(引起注意)次高，仅经由文字显示进行通知(信息提供)最低。

具体而言，车辆辅助部11k可以将网格的面积划分为三个等级而变更车辆辅助的辅助等级。车辆辅助部11k可以对朝向面积最大的第一等级的网格的对象车辆2进行不稳定行为位置的基于文字表示的通知(信息提供)，对于朝向中间的第二等级的网格的对象车辆2进行不稳定行为位置的基于文字显示和声音输出的通知(引起注意)，对于朝向面积最小的第三等级的网格的对象车辆2进行针对对象车辆2的减速指示等变更行驶状态的指示(车辆控制指示)。在进行警告指示的情况下，可以与基于文字显示和声音输出的引起注意配合执行。此外，也可以替代网格的面积而使用网格的扩大处理的次数变更车辆辅助内容。

〈程序〉

程序使上述的信息处理服务器10的处理器11作为对象车辆数据获取部11a、不稳定行为位置识别部11b、状况判定部11c、行驶数据获取部11d、发生件数计数部11e、网格扩大部11f、再现频率计测部11g、剩余时间设定部11h、存储处理部11j及车辆辅助部11k起作用(动作)。程序例如由ROM或半导体存储器等非临时性存储介质提供。另外，程序也可以经由网络等的通信提供。

〈信息处理服务器的处理方法〉

下面，参照附图，说明本实施方式所涉及的信息处理服务器10的处理方法。图11是表示不稳定行为位置信息的存储处理的一个例子的流程图。此外，不稳定行为信息的存储处理可以在每次从对象车辆2发送对象车辆数据时执行，也可以每隔一定期间基于多个对象车辆数据进行集中处理。

如图11所示，作为S10，信息处理服务器10经由对象车辆数据获取部11a进行对象车辆数据的识别(对象车辆数据识别步骤)。对象车辆数据获取部11a识别从对象车辆2发送来的对象车辆数据。对象车辆数据中包含对象车辆2在地图上的位置信息及对象车辆2的行驶状态。然后，信息处理服务器10跳转至S12。

在S12中，信息处理服务器10经由不稳定行为位置识别部11b判定对象车辆2是否表现出不稳定行为(不稳定行为判定步骤)。不稳定行为位置识别部11b基于对象车辆数据判定对象车辆2是否表现出不稳定行为。不稳定行为位置识别部11b例如经由根据对象车辆2的各车轮的车轮转速判定对象车辆2是否表现出作为不稳定行为的打滑，从而判定不稳定行为的有无。信息处理服务器10在没有判定出对象车辆2表现出不稳定行为的情况下(S12：否)，结束本次的不稳定行为位置信息的存储处理。信息处理服务器10在判定为对象车辆2表现出不稳定行为的情况下(S12：是)，跳转至S14。

在S14中，信息处理服务器10经由不稳定行为位置识别部11b识别不稳定行为位置(不稳定行为位置识别步骤)。不稳定行为位置识别部11b基于对象车辆2被判定为表现出不稳定行为时对象车辆2在地图上的位置信息，识别不稳定行为位置。然后，信息处理服务器10跳转至S16。

在S16中，信息处理服务器10经由行驶数据获取部11d获取不稳定行驶数据(行驶数据获取步骤)。行驶数据获取部11d基于对象车辆数据获取部11a识别到的对象车辆数据，获取在不稳定行为位置处发生不稳定行为的对象车辆2的行驶状态相关的不稳定行驶数据。然后，信息处理服务器10跳转至S18。

在S18中，信息处理服务器10经由存储处理部11j进行不稳定行为位置的存储处理(存储处理步骤)。存储处理部11j将网格与网格内的不稳定行为位置相关联地存储于存储数据库16。然后，信息处理服务器10结束本次的不稳定行为位置信息的存储处理。

图12A是表示连续发生状况判定处理的一个例子的流程图。连续发生状况判定处理例如在存储数据库16存储了不稳定行为位置信息的情况下执行。

如图12A所示，作为S20，信息处理服务器10经由状况判定部11c判定对象车辆2是否已通过不稳定行为位置(不稳定行为位置通过判定步骤)。状况判定部11c例如基于对象车辆数据获取部11a识别到的对象车辆数据和不稳定行为位置识别部11b识别到的不稳定行为位置，判定对象车辆2是否已通过不稳定行为位置。信息处理服务器10在判定为对象车辆2已通过不稳定行为位置的情况下(S20：是)，跳转至S22。信息处理服务器10在没有判定出对象车辆2已通过不稳定行为位置的情况下(S20：否)，结束本次的连续发生状况判定处理。

在S22中，信息处理服务器10经由状况判定部11c判定不稳定行为位置为连续发生状况还是非连续状况(判定步骤)。状况判定部11c基于不稳定行为位置识别部11b识别到的不稳定行为位置处的多台对象车辆2的不稳定行为的有无，判定所述不稳定行为位置为连续发生状况还是非连续状况。信息处理服务器10在判定不稳定行为位置为连续发生状况的情况下(S22：是)，跳转至S24。信息处理服务器10在判定不稳定行为位置为非连续状况的情况下(S22：否)，跳转至S26。

在S24中，信息处理服务器10经由行驶数据获取部11d获取不稳定行驶数据(第一行驶数据获取步骤)。行驶数据获取部11d基于对象车辆数据，获取在不稳定行为位置处发生不稳定行为的对象车辆2的行驶状态相关的不稳定行驶数据。然后，信息处理服务器10跳转至S28。

在S26中，信息处理服务器10经由行驶数据获取部11d获取不稳定行驶数据或稳定行驶数据(第二行驶数据获取步骤)。行驶数据获取部11d基于对象车辆数据，获取在不稳定行为位置处发生不稳定行为的对象车辆2的行驶状态相关的不稳定行驶数据、或者在非连续状况的不稳定行为位置处没有发生不稳定行为就通过的对象车辆2的行驶状态相关的稳定行驶数据。然后，信息处理服务器10跳转至S28。

在S28中，信息处理服务器10经由存储处理部11j进行存储处理(存储处理步骤)。存储处理部11j使不稳定行为位置识别部11b识别到的不稳定行为位置与状况判定部11c对于所述不稳定行为位置的判定结果相关联地存储于存储数据库16。另外，存储处理部11j使不稳定行为位置与不稳定行驶数据或稳定行驶数据相关联地存储于存储数据库16。然后，信息处理服务器10结束本次的连续发生状况判定处理。

图12B是表示对象车辆辅助处理的一个例子的流程图。对象车辆辅助处理在作为辅助对象的对象车辆2正在行驶的情况下被执行。

如图12B所示，作为S30，信息处理服务器10经由车辆辅助部11k判定是否存在正在前往包含不稳定行为位置的网格的对象车辆2(对象车辆判定步骤)。车辆辅助部11k基于对象车辆数据获取部11a识别到的对象车辆数据和存储数据库16中与不稳定行为位置相关联的网格进行上述判定。

信息处理服务器10在判定存在正在前往包含不稳定行为位置的网格的对象车辆2的情况下(S30：是)，跳转至S32。信息处理服务器10在没有判定出存在正在前往包含不稳定行为位置的网格的对象车辆2的情况下(S30：否)，结束本次的对象车辆辅助处理。

在S32中，信息处理服务器10经由车辆辅助部11k进行与网格的面积相应的车辆辅助(车辆辅助步骤)。车辆辅助部11k对对象车辆2执行与网格的面积相应的辅助等级的车辆辅助。车辆辅助部11k例如与网格的面积相应地进行车辆控制指示、引起注意、信息提供等其中一种车辆辅助。然后，信息处理服务器10结束本次的对象车辆辅助处理。

图13A是表示网格扩大处理的一个例子的流程图。网格扩大处理例如每隔一定期间对各网格(例如网格50A～50N)分别进行。以下，以网格50A为例进行说明。

如图13A所示，作为S40，信息处理服务器10经由发生件数计数部11e对网格50A内的规定期间内的不稳定行为位置的发生件数进行计数(发生件数计数步骤)。发生件数计数部11e基于地图数据库15所存储的地图上的网格50A的信息和不稳定行为位置识别部11b识别到的不稳定行为位置进行计数。

在S42中，信息处理服务器10经由网格扩大部11f判定网格50A内的规定期间内的不稳定行为位置的发生件数是否小于第一阈值(发生件数判定步骤)。信息处理服务器10在判定不稳定行为位置的发生件数小于第一阈值的情况下(S42：是)，跳转至S44。信息处理服务器10在没有判定出不稳定行为位置的发生件数小于第一阈值的情况下(S42：否)，结束本次的网格扩大处理。

在S44中，信息处理服务器10经由网格扩大部11f判定是否已将网格50A扩大至上限值(上限值判定步骤)。信息处理服务器10在判定已将网格50A扩大至上限值的情况下(S44：是)，结束本次的网格扩大处理。信息处理服务器10在没有判定出已将网格50A扩大至上限值的情况下(S44：否)，跳转至S46。

在S46中，信息处理服务器10经由网格扩大部11f进行网格扩大处理(网格扩大步骤)。网格扩大部11f例如以网格50A的中央的位置为基准向外侧扩展的方式使网格50A扩大。然后，信息处理服务器10结束本次的网格扩大处理。

图13B是表示网格划分处理的一个例子的流程图。网格划分处理例如每隔一定期间对各网格(例如网格50A～50N)分别进行。以下，以网格50A为例进行说明。

如图13B所示，作为S50，信息处理服务器10经由网格扩大部11f进行网格50A的断续动作数量的计数(断续动作数量计数步骤)。网格扩大部11f基于对象车辆数据、不稳定行为位置以及网格，对断续动作数量进行计数。

在S52中，信息处理服务器10经由网格扩大部11f判定网格划分条件是否被满足(划分条件判定步骤)。网格扩大部11f在网格的断续动作数量为断续动作数量阈值以上且同一对象车辆2表现出的断续动作中的多次不稳定行为的间隔为一定距离以上的情况下，判定网格划分条件被满足。信息处理服务器10在判定网格划分条件被满足的情况下(S52：是)，跳转至S54。信息处理服务器10在没有判定出网格划分条件被满足的情况下(S52：否)，结束本次的网格划分处理。

在S54中，信息处理服务器10经由网格扩大部11f进行网格的划分(网格划分步骤)。网格扩大部11f例如将网格划分为分别包含相距一定距离以上的断续动作中的多次不稳定行为的发生位置。然后，信息处理服务器10结束本次的网格划分处理。

图14A是表示剩余时间设定处理的一个例子的流程图。剩余时间设定处理例如每隔一定期间被执行。

如图14A所示，作为S60，信息处理服务器10经由剩余时间设定部11h计测再现频率计测区域内的不稳定行为的再现频率(再现频率计测步骤)。剩余时间设定部11h基于预先在地图上设定的再现频率计测区域和不稳定行为位置识别部11b识别到的不稳定行为位置，计测再现频率计测区域内的不稳定行为的再现频率。

作为S62，信息处理服务器10经由剩余时间设定部11h进行不稳定行为位置的剩余时间的设定(剩余时间设定步骤)。剩余时间设定部11h基于再现频率计测区域内的不稳定行为的再现频率，设定再现频率计测区域内的不稳定行为位置的剩余时间。

图14B是表示剩余时间经过处理的一个例子的流程图。剩余时间经过处理对各个还有剩余时间的不稳定行为位置进行。剩余时间经过处理例如每隔一定期间被执行。

如图14B所示，作为S70，信息处理服务器10经由存储处理部11j判定不稳定行为位置的剩余时间是否已经过(剩余时间经过判定步骤)。存储处理部11j基于剩余时间设定部11h所设定的剩余时间和时间经过进行上述判定。信息处理服务器10在判定不稳定行为位置的剩余时间已经过的情况下(S70：是)，跳转至S72。信息处理服务器10在没有判定出不稳定行为位置的剩余时间已经过的情况下(S70：否)，结束本次的剩余时间经过处理。

在S72中，信息处理服务器10经由存储处理部11j从存储数据库16删除剩余时间已经过的不稳定行为位置。此外，存储处理部11j并不一定必须删除不稳定行为位置，也可以仅将剩余时间已经过的情况与不稳定行为位置相关联地存储于存储数据库16。然后，信息处理服务器10结束本次的剩余时间经过处理。

根据以上说明的第一实施方式所涉及的信息处理服务器10(及信息处理服务器10的处理方法、程序)，由于将网格的尺寸扩大以包含第一阈值以上的、地图中预先设定的网格内的规定期间内的不稳定行为位置的发生件数，将网格与网格内的不稳定行为位置相关联地存储于存储数据库16，所以能够与地图上的网格相关联地适当管理不稳定行为位置的信息。另外，在信息处理服务器10中，能够经由确定网格扩大的上限值而避免反复进行必要性低的网格扩大处理。

另外，根据信息处理服务器10，在存在正在前往包含不稳定行为位置的网格的对象车辆2的情况下，认为经由网格扩大部11f越扩大网格的尺寸，所述网格内的不稳定行为位置的密度就越低，因此，能够与网格的尺寸相应地适当变更对对象车辆的车辆辅助的内容。

进而，根据信息处理服务器10，在断续动作发生的次数为断续动作数量阈值以上且同一对象车辆表现出的断续动作中的多次不稳定行为的间隔为一定距离以上的网格内，有可能同一对象车辆由于不同的原因发生多个不稳定行为，因此，经由划分网格能够适当地进行管理。

另外，根据信息处理服务器10，基于再现频率计测区域中的不稳定行为的再现频率设定不稳定行为位置的剩余时间，不进行与超过剩余时间的不稳定行为位置相关的辅助，因此，能够抑制必要性低的车辆辅助的实施。

另外，根据信息处理服务器10，通过将规定期间内的不稳定行为位置的连续发生状况的判定件数作为不稳定行为位置的发生件数进行网格的扩大，从而能够将网格的尺寸适当地扩大以包含第一阈值以上的、高再现性的连续发生状况的判定件数。

[第二实施方式]

接着，参照图15，说明第二实施方式所涉及的信息处理服务器。图15是表示第二实施方式所涉及的信息处理服务器的构成的一个例子的框图。

〈第二实施方式所涉及的信息处理服务器的构成〉

图15所示的信息处理服务器40的处理器41在具有道路环境信息获取部41a及车辆普及状况判定部41c这一方面、以及剩余时间设定部41b及车辆辅助部41d的功能这一方面，与第一实施方式相比不同。

具体而言，道路环境信息获取部41a例如经由通信获取与地图对应的道路环境信息。道路环境信息中至少包含天气预测信息。天气预测信息中包含与地图相关联的天气及气候的预测信息。天气预测信息中也可以包含骤降暴雨、台风的信息。天气预测信息例如能够从管辖气候信息的官方机构的服务器获取。

道路环境信息中也可以包含道路施工信息，还可以包含拥堵信息。道路施工信息、拥堵信息例如能够从管辖交通的官方机构的服务器获取。道路环境信息获取部41a可以基于从对象车辆2获取的对象车辆数据获取道路环境信息。

剩余时间设定部41b基于道路环境信息设定不稳定行为位置的剩余时间。剩余时间设定部41b例如基于天气预测信息，根据包含某个网格的地域从雨天变为晴天为止的预测时间，设定网格内的不稳定行为位置的剩余时间。剩余时间设定部41b例如也可以基于天气预测信息，根据网格内的骤降暴雨的预测结束时间设定网格内的不稳定行为位置的剩余时间。另外，剩余时间设定部41b例如也可以根据道路施工的结束时间设定施工现场周围的不稳定行为位置的剩余时间。

车辆普及状况判定部41c判定对象车辆2的普及状况即对象车辆普及状况。对象车辆2也可以包含能够向信息处理服务器40发送信息但无法接收信息的通信车辆。

车辆普及状况判定部41c例如获取通过了网格的对象车辆2的对象车辆数据。在网格中的对象车辆2的通过时间差的平均为通过时间差阈值以上的情况下，车辆普及状况判定部41c判定所述网格中的对象车辆普及状况为低普及。在网格中的对象车辆2的通过时间差的平均小于通过时间差阈值的情况下，车辆普及状况判定部41c判定所述网格中的对象车辆普及状况为高普及。此外，也可以并不使用通过时间差的平均而使用中间值等其它的值。

车辆普及状况判定部41c也可以根据各个网格的对象车辆普及状况的判定结果，判定地域中的对象车辆普及状况。车辆普及状况判定部41c例如在判定地域所包含的网格的一半以上为高普及的情况下，判定所述地域中的对象车辆普及状况为高普及。此外，车辆普及状况判定部41c也可以根据地域所包含的各个网格的对象车辆2的通过时间差的平均，直接判定地域的对象车辆2的普及状况。

另外，车辆普及状况判定部41c也可以参照从官方机构的服务器、汽车制造商获取到的信息，判定各个地域的对象车辆2的普及状况。车辆普及状况判定部41c也可以根据对象车辆2的数量相对于地域的道路交通量的比例，判定所述地域中的对象车辆2的普及状况。车辆普及状况判定部41c例如也可以在对象车辆2的数量相对于地域的道路交通量的比例小于1％的情况下，判定为低普及。车辆普及状况判定部41c也可以考虑汽车制造商销售对象车辆2的数量而判定普及状况。

车辆辅助部41d也可以基于车辆普及状况判定部41c的判定结果，判定是否需要车辆辅助。车辆辅助部41d例如在对象车辆2正在前往的网格的对象车辆普及状况的判定结果为低普及的情况下，不进行对所述对象车辆2的车辆辅助。车辆辅助部41d例如也可以为下述方式：仅在对象车辆2正在前往的网格的对象车辆普及状况的判定结果并非低普及的情况下，进行对所述对象车辆2的车辆辅助。

车辆辅助部41d也可以并不基于网格而是基于地域的对象车辆普及状况的判定结果确定车辆辅助的实施。例如也可以是，在存在正在前往网格的对象车辆2但包含所述网格的地域的对象车辆普及状况的判定结果为低普及的情况下，车辆辅助部41d不进行对所述对象车辆2的车辆辅助。车辆辅助部41d在包含所述网格的地域的对象车辆普及状况的判定结果并非低普及的情况下，进行对所述对象车辆2的车辆辅助。由此，车辆辅助部41d能够避免对在低普及的网格或地域行驶的对象车辆2进行新鲜度较低的车辆辅助(由下行链路通信进行信息提供等)。

此外，信息处理服务器40也可以通过使对象车辆数据获取部11a不从在低普及的网格或地域行驶的对象车辆2获取对象车辆数据，从而抑制不需要的上行链路通信。

〈第二实施方式所涉及的程序〉

第二实施方式所涉及的程序使上述信息处理服务器40的处理器41作为对象车辆数据获取部11a、不稳定行为位置识别部11b、状况判定部11c、行驶数据获取部11d、发生件数计数部11e、网格扩大部11f、道路环境信息获取部41a、剩余时间设定部41b、存储处理部11j、车辆普及状况判定部41c及车辆辅助部41d起功能(动作)。

〈第二实施方式所涉及的信息处理服务器的处理〉

下面，参照图16A及图16B，说明第二实施方式所涉及的信息处理服务器的处理。图16A是表示第二实施方式所涉及的剩余时间设定处理的一个例子的流程图。剩余时间设定处理例如每隔一定期间被执行。

如图16A所示，作为S80，信息处理服务器40经由道路环境信息获取部41a获取包含天气预测信息的道路环境信息(道路环境信息获取步骤)。道路环境信息获取部41a经由通信获取道路环境信息。

在S82中，信息处理服务器40经由剩余时间设定部41b进行不稳定行为位置的剩余时间的设定(剩余时间设定步骤)。剩余时间设定部41b基于道路环境信息设定不稳定行为位置的剩余时间。然后，信息处理服务器40结束本次的剩余时间设定处理。

图16B是表示车辆普及状况判定处理的一个例子的流程图。车辆普及状况判定处理例如每隔一定期间被执行。

如图16B所示，作为S90，信息处理服务器40经由车辆普及状况判定部41c获取已通过网格的对象车辆2的对象车辆数据。

在S92中，信息处理服务器40经由车辆普及状况判定部41c判定网格中的对象车辆2的通过时间差的平均是否为通过时间差阈值以上。在判定网格中的对象车辆2的通过时间差的平均为通过时间差阈值以上的情况下(S92：是)，信息处理服务器40跳转至S94。在没有判定出网格中对象车辆2的通过时间差的平均为通过时间差阈值以上的情况下(S92：否)，信息处理服务器40跳转至S96。

在S94中，信息处理服务器40判定网格中的对象车辆2的普及状况为低普及。在S96中，信息处理服务器40判定网格中的对象车辆2的普及状况为高普及。然后，信息处理服务器40结束本次的车辆普及状况判定处理。

图17是表示车辆辅助不实施处理的一个例子的流程图。车辆辅助不实施处理例如在图12B所示的对象车辆辅助处理中存在正在前往包含不稳定行为位置的网格行驶的对象车辆2的情况下(S30：“是”的情况)被执行。

如图17所示，作为S100，信息处理服务器40经由车辆辅助部41d判定对象车辆普及状况的判定结果是否为低普及。车辆辅助部41d基于对象车辆2朝向的网格的对象车辆普及状况的判定结果或包含所述网格的地域的对象车辆普及状况的判定结果，进行上述判定。

在判定对象车辆普及状况的判定结果为低普及的情况下(S100：是)，信息处理服务器40跳转至S102。在没有判定出对象车辆普及状况的判定结果为低普及的情况下(S100：否)，信息处理服务器40跳转至S104。

在S102中，信息处理服务器40设为不实施经由车辆辅助部41d的车辆辅助。然后，信息处理服务器40结束本次的车辆辅助不实施处理。在S104中，信息处理服务器40实施经由车辆辅助部41d的车辆辅助。然后，信息处理服务器40结束本次的车辆辅助不实施处理。

根据以上说明的第二实施方式所涉及的信息处理服务器40(及信息处理服务器40的处理方法、程序)，由于基于道路环境信息设定不稳定行为位置的剩余时间，不进行与超过剩余时间的不稳定行为位置相关的辅助，所以能够抑制与道路环境状况的变化而不再发生的不稳定行为相关的、不必要的车辆辅助的实施。另外，由于基于天气预测信息设定不稳定行为位置的剩余时间，所以能够与天气变化的预测相应地适当设定剩余时间。

另外，根据信息处理服务器40，在判定对象车辆正在前往的网格中的对象车辆普及状况为低普及的情况下，很有可能与网格的不稳定行为位置相关的信息的新鲜度较低，因此，通过不进行车辆辅助而能够避免基于不适当的信息的车辆辅助。

以上对本发明的实施方式进行了说明，但本发明并不限定于上述实施方式。本发明能够以上述实施方式作为开端，以基于本领域技术人员的知识实施了各种变更、改良后的各种方式实施。

信息处理服务器10、40并不一定必须针对网格扩大部设定上限值。另外，信息处理服务器10、40并不一定必须具有状况判定部11c。信息处理服务器10、40无需进行不稳定行为位置为连续发生状况还是非连续状况的判定。

信息处理服务器10、40并不一定必须具有行驶数据获取部11d。并不必须进行稳定行驶数据或不稳定行驶数据的获取。

信息处理服务器10、40并不一定必须具有剩余时间设定部11h。信息处理服务器10、40无需对各个不稳定行为位置设定剩余时间。信息处理服务器10、40也可以为下述方式：在不稳定行为位置被识别或存储于存储数据库16起经过规定时间后进行删除。

第二实施方式所涉及的信息处理服务器40只要具有道路环境信息获取部41a及车辆普及状况判定部41c的其中一个即可，并不一定必须具有这两个。

Claims (11)

1.一种信息处理服务器，其特征在于，具备：

对象车辆数据获取部，其配置为获取对象车辆数据，所述对象车辆数据具有对象车辆的行驶状态及所述对象车辆在地图上的位置信息；

不稳定行为位置识别部，其配置为，基于所述对象车辆数据，识别至少一台所述对象车辆表现出不稳定行为的地图上的位置即不稳定行为位置；

发生件数计数部，其配置为，对地图中预先设定的网格内的规定期间内的所述不稳定行为位置的发生件数进行计数；

网格扩大部，其配置为，将所述网格的尺寸扩大以包含第一阈值以上的所述规定期间内的所述不稳定行为位置的发生件数；以及

存储处理部，其配置为，将所述网格与所述网格内的所述不稳定行为位置相关联地存储于存储数据库。

2.根据权利要求1所述的信息处理服务器，其特征在于，

所述网格扩大部配置为，在将所述网格扩大至预先确定的上限值为止而仍然不包含所述第一阈值以上的所述规定期间内的所述不稳定行为位置的发生件数的情况下，结束所述网格的扩大。

3.根据权利要求1或2所述的信息处理服务器，其特征在于，

还具备：车辆辅助部，其配置为，在存在正在前往包含所述不稳定行为位置的所述网格的所述对象车辆的情况下，针对所述对象车辆进行与所述网格内的所述不稳定行为位置相关的车辆辅助，

其中，所述车辆辅助部配置为，与所述网格的尺寸相应地变更车辆辅助内容。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的信息处理服务器，其特征在于，

所述网格扩大部配置为，基于所述对象车辆数据、所述不稳定行为位置、以及所述网格，对所述网格内同一所述对象车辆的同一行程中表现出多次不稳定行为即断续动作发生的数量进行计数，

所述网格扩大部配置为，将以下的所述网格划分为多个：所述断续动作发生的数量为断续动作数量阈值以上、且同一所述对象车辆表现出的所述断续动作中的多次所述不稳定行为的间隔为一定距离以上。

5.根据权利要求1或2所述的信息处理服务器，其特征在于，

还具备：再现频率计测部，其配置为，基于与所述网格相关联的所述网格的所述不稳定行为位置、以及包含至少一个所述网格的再现频率计测区域，计测所述再现频率计测区域中的所述不稳定行为的再现频率；

剩余时间设定部，其配置为，基于所述再现频率计测区域中所述不稳定行为的再现频率，设定所述再现频率计测区域内的所述不稳定行为位置的剩余时间；以及

车辆辅助部，其配置为，在存在正在前往包含所述不稳定行为位置的所述网格的所述对象车辆的情况下，针对所述对象车辆进行与所述网格内的所述不稳定行为位置相关的车辆辅助，

其中，所述车辆辅助部配置为，针对所述对象车辆不进行与所述再现频率计测区域内的所述不稳定行为位置中超过所述剩余时间的所述不稳定行为位置相关的所述车辆辅助。

6.根据权利要求1或2所述的信息处理服务器，其特征在于，

还具备：车辆辅助部，其配置为，在存在正在前往包含所述不稳定行为位置的所述网格的所述对象车辆的情况下，针对所述对象车辆进行与所述网格内的所述不稳定行为位置相关的车辆辅助；

道路环境信息获取部，其配置为，获取与所述地图对应的道路环境信息；以及

剩余时间设定部，其配置为，基于所述道路环境信息设定所述不稳定行为位置的剩余时间，

其中，所述车辆辅助部配置为，针对所述对象车辆不进行与所述网格的所述不稳定行为位置中超过所述剩余时间的所述不稳定行为位置相关的所述车辆辅助。

7.根据权利要求6所述的信息处理服务器，其特征在于，

所述道路环境信息获取部配置为，获取与所述网格对应的天气预测信息作为所述道路环境信息。

8.根据权利要求1或2所述的信息处理服务器，其特征在于，

还具备：车辆普及状况判定部，其配置为，基于通过所述网格的所述对象车辆的所述对象车辆数据，判定所述网格中的对象车辆普及状况是否为低普及；以及

车辆辅助部，其配置为，在存在正在前往包含所述不稳定行为位置的所述网格的所述对象车辆的情况下，针对所述对象车辆进行与所述网格内的所述不稳定行为位置相关的车辆辅助，

其中，所述车辆辅助部配置为，在车辆普及状况判定部判定为所述对象车辆正在前往的所述网格中的所述对象车辆普及状况为低普及的情况下，不进行针对所述对象车辆的所述车辆辅助。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的信息处理服务器，其特征在于，

还具备状况判定部，其配置为，基于所述不稳定行为位置处的多台所述对象车辆是否表现出所述不稳定行为，判定是所述不稳定行为连续发生的连续发生状况还是所述不稳定行为不连续发生的非连续状况，

其中，所述网格扩大部配置为，将所述规定期间内的所述不稳定行为位置的所述连续发生状况的判定件数作为所述不稳定行为位置的所述发生件数，进行所述网格的扩大。

10.一种信息处理服务器的处理方法，其特征在于，包括：

对象车辆数据获取步骤，在该步骤中，获取对象车辆数据，所述对象车辆数据包括对象车辆的行驶状态及所述对象车辆在地图上的位置信息；

不稳定行为位置识别步骤，在该步骤中，基于所述对象车辆数据，识别至少一台所述对象车辆表现出不稳定行为的地图上的位置即不稳定行为位置；

发生件数计数步骤，在该步骤中，对地图中预先设定的网格内的规定期间内的所述不稳定行为位置的发生件数进行计数；

网格扩大步骤，在该步骤中，将所述网格的尺寸扩大以包含第一阈值以上的所述规定期间内的所述不稳定行为位置的发生件数；以及

存储处理步骤，在该步骤中，将所述网格与所述网格内的所述不稳定行为位置相关联地存储于存储数据库。

11.一种非临时性存储介质，其存储能够通过一个或多个处理器执行、且使所述一个或多个处理器执行以下功能的命令，

所述非临时性存储介质的特征在于，所述功能包括：

获取包括对象车辆的行驶状态及所述对象车辆在地图上的位置信息的对象车辆数据；

基于所述对象车辆数据，识别至少一台所述对象车辆表现出不稳定行为的地图上的位置即不稳定行为位置；

对地图中预先设定的网格内的规定期间内的所述不稳定行为位置的发生件数进行计数；

将所述网格的尺寸扩大以包含第一阈值以上的所述规定期间内的所述不稳定行为位置的发生件数；以及

将所述网格与所述网格内的所述不稳定行为位置相关联地存储于存储数据库。

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